KR20160149939A - Buffered floating shaft - Google Patents

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KR20160149939A
KR20160149939A KR1020150087806A KR20150087806A KR20160149939A KR 20160149939 A KR20160149939 A KR 20160149939A KR 1020150087806 A KR1020150087806 A KR 1020150087806A KR 20150087806 A KR20150087806 A KR 20150087806A KR 20160149939 A KR20160149939 A KR 20160149939A
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최현진
박용진
김대일
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(주)우진하이텍
김대일
(재)대구기계부품연구원
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Abstract

본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트(100)는, 로봇 아암(10)의 종단부에 장착되도록 구성된 상부 하우징(110)과, 상기 상부 하우징(110)에 장착되어 상하방으로 왕복 가능하도록 구성된 하부 하우징(130)과, 상기 하부 하우징(130)의 내부에 장착되어 하방으로 노출되며 하방으로 회전축(141)이 연장된 그라인더(140)와, 상기 상부 하우징(110)과 하부 하우징(130) 사이에 개재된 탄성부(120)를 포함한다.
본 발명은 그라인더(140)가 측방 및 상방으로 발생하는 응력에 대해서 저항하는 것이 아니고 튜브(150)와 압축 스프링(129)에 의해서 완충하므로 그라인더(140)의 회전축(141)에 제동이 걸려서 감속되는 현상을 방지할 수 있다. 따라서, 피삭재(30)의 표면에 형성된 돌출부 등의 불규칙한 모양을 평면과 동일하게 가공할 수 있기 때문에 작업자가 재차 수작업으로 가공할 필요성이 없는 효과가 있다. A cushioning floating shaft 100 according to the present invention includes an upper housing 110 configured to be mounted on a terminal end portion of a robot arm 10 and a lower housing 110 mounted on the upper housing 110 and configured to be reciprocable upward and downward A grinder 140 mounted in the lower housing 130 and exposed downward and extending in a downward direction to the rotary shaft 141; and a grinder 140 interposed between the upper housing 110 and the lower housing 130, And includes an elastic portion 120.
The present invention is not limited to the side and upward stresses generated by the grinder 140 but is buffered by the tube 150 and the compression spring 129 so that the rotary shaft 141 of the grinder 140 is braked and decelerated The phenomenon can be prevented. Therefore, irregular shapes such as protrusions formed on the surface of the workpiece 30 can be processed in the same plane, so that it is not necessary for the operator to manually work again.

Description

완충 플로팅 샤프트 {Buffered floating shaft}Buffered floating shaft

본 발명은 완충 플로팅 샤프트에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 상하방 및 측방으로 완충이 가능하도록 구성하므로, 구동 시, 제동이 걸리는 현상을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 완충 플로팅 샤프트에 관한 것이다. The present invention relates to a cushioning floating shaft, and more particularly, to a cushioning floating shaft which is capable of buffering up and down and sideways so that braking is prevented from occurring during driving.

이하, 첨부되는 도면과 함께 배경기술에 의한 플로팅 샤프트의 구성과 작동과정을 살펴보면 다음과 같다. Hereinafter, the construction and operation of the floating shaft according to the background art will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 배경기술에 의한 플로팅 샤프트가 로봇 아암에 장착된 상태를 도시한 사용 상태도, 도 2는 배경기술에 의한 플로팅 샤프트를 도시한 사시도, 도 3은 배경기술에 의한 플로팅 샤프트의 버(bur)가 피삭재의 표면을 가공하는 과정을 도시한 사용 상태도로서 함께 설명한다. FIG. 2 is a perspective view showing a floating shaft according to the background art. FIG. 3 is a perspective view of a floating shaft of a floating shaft according to the background art. FIG. ) Will be explained together with the use state diagram showing the process of machining the surface of the workpiece.

일반적으로 사출금형처럼 정교한 표면을 필요로 하는 피삭재(30)는, 로봇 아암(10)의 종단부에 플로팅 샤프트(20)를 장착하여 피삭재(30)의 표면을 연마 내지는 버핑하게 된다. In general, a workpiece 30 requiring an elaborate surface, such as an injection mold, is provided with a floating shaft 20 at the end of the robot arm 10 to polish or buff the surface of the workpiece 30.

상기 플로팅 샤프트(20)는 상기 로봇 아암(10)의 종단부에 장착되는 하우징(21)이 구성되고, 상기 하우징(21)에 수용되어 하방으로 튀어나온 그라인더(23)가 구성된다. 상기 그라인더(23)는 하방으로 회전축(25)이 돌출된 것으로서, 에어를 공급받아서 상기 회전축(25)을 회전시키도록 구성된 것이다. 그리고, 상기 회전축(25)의 종단부에는 버(27, bur)가 장착되어 피삭재(30)를 가공하도록 구성되는데, 상기 버(27)는 연삭을 위한 숯돌 내지는 버핑을 위한 디스크 휠로 구성된다. The floating shaft 20 includes a housing 21 mounted on the end of the robot arm 10 and a grinder 23 accommodated in the housing 21 and protruding downward. The grinder 23 has a rotary shaft 25 protruded downward and is configured to rotate the rotary shaft 25 by receiving air. A burr 27 is attached to the end of the rotary shaft 25 to process the workpiece 30. The burr 27 comprises a disk wheel for grinding or buffing for grinding.

상기 배경기술의 작동과정을 살펴보면 다음과 같다.The operation of the background art will be described as follows.

먼저, 로봇 아암(10)의 종단부에 플로팅 샤프트(20)를 장착한 상태에서 금속 제품인 피삭재(30)의 표면을 가공하도록 하면, 상기 플로팅 샤프트(20)의 그라인더(23)에 에어가 공급되어 버(27)가 회전하게 된다. 그리고, 로봇 아암(10)은 버(27)가 피삭재(30)의 표면을 따라 이송하도록 입력된 프로그램에 따라 구동하게 된다. First, air is supplied to the grinder 23 of the floating shaft 20 by machining the surface of the workpiece 30, which is a metal product, with the floating shaft 20 mounted on the end of the robot arm 10 The burr 27 is rotated. The robot arm 10 is driven in accordance with a program inputted so that the burr 27 is transferred along the surface of the workpiece 30.

이때, 도 3에서처럼, 버(27)가 피삭재(30)의 돌출부(33)를 넘어갈 때, 측방(S)과 상방(U)으로 응력이 가해지면서 상기 회전축(25)의 회전 속도가 감소되거나 멈추게 되는 현상이 발생하게 된다. 이러한 현상이 발생하는 이유는, 상기 돌출부(33)를 버(27)가 넘어갈 때, 상방(U)으로 밀어내는 응력에 대해서 플로팅 샤프트(20)도 동시에 하방으로 힘을 가하게 되고, 측방(S)으로 밀어내는 응력에 대해서 플로팅 샤프트(20)도 동시에 측방으로 힘을 가하게 되므로 자연히 상기 버(27)에 제동이 가해질 수밖에 없다. 따라서, 상기 돌출부(33)에서 버(27)의 회전속도가 감소하게 되어 가공을 제대로 할 수 없는 문제점이 있었고, 이로 인해서 작업자가 직접 그라인더를 들고 수작업을 해야 하는 번거로움이 있었다. 3, when the burr 27 passes over the projecting portion 33 of the workpiece 30, stress is applied to the side S and the upper side U so that the rotational speed of the rotary shaft 25 is reduced or stopped . The reason for this phenomenon is that the floating shaft 20 simultaneously applies a downward force against the stress pushing the projecting portion 33 upward to the upper portion U when the burr 27 passes over the lower portion S, The floating shaft 20 is also forced to sidewise simultaneously, so that the bush 27 is naturally forced to braking. Therefore, the rotational speed of the burr 27 is reduced in the protruding portion 33, so that the work can not be performed properly. Therefore, the operator has to manually carry the grinder by hand.

한국 특허등록 제10-0197161호 (1999년 02월 23일)Korean Patent Registration No. 10-0197161 (February 23, 1999)

본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트가 해결하고자 하는 과제는 다음과 같다. Problems to be solved by the cushioning floating shaft according to the present invention are as follows.

로봇 아암이 플로팅 샤프트를 장착한 상태로 피삭재의 표면을 가공할 때, 피삭재의 돌출부로 인해서 상기 플로팅 샤프트의 버(bur)에 상방과 측방으로 응력이 가해져서 플로팅 샤프트의 회전력에 제동이 가해지는 현상을 방지하도록 한다. When the surface of the workpiece is machined with the robot arm mounted on the surface of the workpiece, a stress is applied to the bur of the floating shaft laterally due to the protrusion of the workpiece so that the rotational force of the floating shaft is braked .

따라서, 상기 피삭재의 돌출부가 제대로 가공되지 않으므로 불량이 발생하는 현상을 방지하고, 상기 돌출부를 작업자가 수공으로 재차 가공하는 번거로운 문제점을 해결하고자 한다. Therefore, it is an object of the present invention to solve the problem that the protrusion of the workpiece is not machined properly, thereby preventing the occurrence of defects, and that the protrusion is manually machined again by the operator.

본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트는, In the cushioning floating shaft according to the present invention,

로봇 아암의 종단부에 장착되도록 구성된 상부 하우징과, 상기 상부 하우징에 장착되어 상하방으로 왕복 가능하도록 구성된 하부 하우징과, 상기 하부 하우징의 내부에 장착되어 하방으로 노출되며 하방으로 회전축이 연장된 그라인더와, 상기 상부 하우징과 하부 하우징 사이에 개재된 탄성부를 포함한다.A lower housing mounted on the upper housing and configured to be reciprocable in the upper and lower chambers, a grinder mounted in the lower housing and exposed downward and extending in the downward direction, And an elastic portion interposed between the upper housing and the lower housing.

또한, 상기 그라인더의 상단에 연결되어 에어가 주입되는 유입관과, 상기 유입관의 측면에 형성되고 상하방으로 이격된 디스크 형의 상부판 및 하부판과, 상기 상부판과 하부판 사이에 개재되도록 상기 하부 하우징의 내측면에 둘레를 따라 형성되는 내측 플랜지를 포함한다.The upper and lower plates are connected to the upper end of the grinder to inject air. The upper and lower plates are formed on the side of the inflow pipe and spaced apart from each other. The lower plate and the lower plate are interposed between the upper plate and the lower plate. And an inner flange formed along the periphery of the inner surface of the housing.

또한, 상기 하부 하우징의 내측면에 부착되고 상기 그라인더가 통과하는 관 형성의 튜브와, 상기 하부 하우징의 외측면에 형성되어 상기 튜브에 연결된 유입구를 포함한다. 또는, 상기 하부 하우징의 내측면에 끼워져 고정되는 삽입관과, 상기 삽입관의 내측면에 부착되고 상기 그라인더가 통과하는 관 형상의 튜브와, 상기 하부 하우징, 삽입관을 관통하도록 형성되어 상기 튜브에 연결되는 유입구를 포함한다.A tubular tube attached to an inner surface of the lower housing and through which the grinder passes; and an inlet formed on an outer surface of the lower housing and connected to the tube. A tube-shaped tube attached to an inner surface of the insertion tube and passed through the grinder, and a lower tube formed to penetrate through the lower tube and the insertion tube, And includes an inlet port for connection.

또한, 상기 하부 하우징은 상기 상부 하우징의 하방으로 수용되도록 구성되고, 상기 상부 하우징은 상기 하부 하우징의 상단에 대응되도록 내측면에 형성된 단턱과, 상기 상부 하우징의 상단에서 상기 단턱을 통과하도록 형성된 카운트보오링홀을 포함하고, 상기 탄성부는, 상기 카운트보오링홀을 통과하여 상기 하부 하우징의 상단에 연결되고, 상기 카운트보오링홀에 걸리는 헤드가 형성된 핀과, 상기 카운트보오링홀에 수용되어 상기 헤드에 올려진 압축 스프링을 포함한다. The lower housing is configured to be accommodated below the upper housing. The upper housing includes a step formed on the inner side surface to correspond to an upper end of the lower housing, and a count formed on the upper end of the upper housing, Wherein the elastic portion includes an O-ring hole, the O-ring including a pin having a head formed through the counting boring hole and connected to an upper end of the lower housing, As shown in FIG.

본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트는, 그라인더가 측방 및 상방으로 발생하는 응력에 대해서 저항하는 것이 아니고 튜브와 압축 스프링에 의해서 완충하므로 그라인더의 회전축에 제동이 걸려서 감속되는 현상을 방지할 수 있다. 따라서, 피삭재의 표면에 형성된 돌출부 등의 불규칙한 모양을 평면과 동일하게 가공할 수 있기 때문에 작업자가 재차 수작업으로 가공할 필요성이 없는 효과가 있다. The cushioning floating shaft according to the present invention can prevent the phenomenon that the grinder is braked by the rotation shaft of the grinder and decelerates because the grinder is not resistant to the stress generated laterally and upwardly and is buffered by the tube and the compression spring. Therefore, irregular shapes such as protrusions formed on the surface of the workpiece can be processed in the same plane, so that it is not necessary for the operator to manually work again.

도 1은 배경기술에 의한 플로팅 샤프트가 로봇 아암에 장착된 상태를 도시한 사용 상태도.
도 2는 배경기술에 의한 플로팅 샤프트를 도시한 사시도.
도 3은 배경기술에 의한 플로팅 샤프트의 버(bur)가 피삭재의 표면을 가공하는 과정을 도시한 사용 상태도.
도 4는 본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트를 도시한 사시도.
도 5는 도 4의 F-F'선을 따라 취한 것으로서 하부 하우징이 하강한 상태를 도시한 단면도.
도 6은 도 4의 F-F'선을 따라 취한 것으로서 하부 하우징이 상승한 상태를 도시한 단면도.
도 7은 본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트에 구성되는 에어 그립퍼를 도시한 단면도.
도 8은 본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트가 로봇 아암에 장착된 상태를 도시한 사용 상태도.1 is a use state diagram showing a state in which a floating shaft according to the background art is mounted on a robot arm.
2 is a perspective view showing a floating shaft according to the background art;
3 is a use state diagram showing a process of machining a surface of a workpiece by a bur of a floating shaft according to the background art.
4 is a perspective view showing a cushioning floating shaft according to the present invention;
5 is a sectional view taken along the line F-F 'of FIG. 4, showing a state in which the lower housing is lowered.
6 is a cross-sectional view taken along line F-F 'of FIG. 4, showing a state in which the lower housing is lifted.
7 is a cross-sectional view of an air gripper constructed in a cushioning floating shaft according to the present invention.
8 is a use state diagram showing a state in which a cushioning floating shaft according to the present invention is mounted on a robot arm.

이하, 첨부되는 도면과 함께 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예와 작동과정을 살펴보면 다음과 같다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate embodiments of the invention and, together with the description, serve to explain the principles of the invention.

도 4는 본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트를 도시한 사시도, 도 5는 도 4의 F-F'선을 따라 취한 것으로서 하부 하우징이 하강한 상태를 도시한 단면도, 도 6은 도 4의 F-F'선을 따라 취한 것으로서 하부 하우징이 상승한 상태를 도시한 단면도, 도 7은 본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트에 구성되는 에어 그립퍼를 도시한 단면도, 도 8은 본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트가 로봇 아암에 장착된 상태를 도시한 사용 상태도로서 함께 설명한다.FIG. 4 is a perspective view showing a cushioning floating shaft according to the present invention, FIG. 5 is a sectional view taken along the line F-F 'of FIG. 4, FIG. 7 is a cross-sectional view showing an air gripper constructed in the cushioning floating shaft according to the present invention, and FIG. 8 is a sectional view showing the cushioning floating shaft according to the present invention, And the state of use will be described together as a state diagram of use.

본 발명에 의한 완충 플로팅 샤프트(100)는, 피삭재(30)를 연마하는 과정에서 상방 또는 측방으로 응력이 가해질 때, 완충 가능하도록 구성하므로 연마 가공이 원활하게 이루어질 수 있도록 구성한 것을 특징으로 한다.The cushioning floating shaft 100 according to the present invention is constructed such that the cushioning floating shaft 100 can be buffered when stress is applied upwardly or laterally in the course of polishing the workpiece 30, so that polishing processing can be performed smoothly.

이를 위하여 본 발명에서는 다음과 같이 구성한다.To this end, the present invention is configured as follows.

도 4 내지 도 6에서처럼, 로봇 아암(10)의 종단부에 장착되도록 형성된 상부 하우징(110)이 구성되고, 상기 상부 하우징(110)에 장착되어 상하방으로 왕복 가능하도록 구성된 하부 하우징(130)이 구성된다. 또한, 상기 하부 하우징(130)의 내부에 장착되어 하방으로 노출되며 하방으로 회전축(141)이 연장된 그라인더(140)가 구성되고, 상기 상부 하우징(110)과 하부 하우징(130) 사이에 개재된 탄성부(120)가 구성된다. 4 to 6, an upper housing 110 configured to be mounted on a terminal end portion of the robot arm 10 is formed, and a lower housing 130 configured to be reciprocally mounted on the upper housing 110, . The grinder 140 is installed inside the lower housing 130 and is exposed downward and extends downward to a rotating shaft 141. The grinder 140 is disposed between the upper housing 110 and the lower housing 130, The elastic portion 120 is constituted.

상기 상부 하우징(110)과 하부 하우징(130)은 상하방으로 관통된 관 형상의 것으로서, 상부 하우징(110)의 하방으로 하부 하우징(130)이 수용되도록 구성된다. The upper housing 110 and the lower housing 130 are formed in a tubular shape that passes through the upper and lower walls and is configured to receive the lower housing 130 below the upper housing 110.

또한, 상기 상부 하우징(110)은 외측면에 볼트홀(113)이 관통된 플랜지(111)가 형성되므로 로봇 아암(10)의 종단부에 볼트로 탈착이 가능하도록 구성된다. The upper housing 110 has a flange 111 through which a bolt hole 113 passes, so that the upper housing 110 can be detached and attached to the end of the robot arm 10 with a bolt.

또한, 상기 상부 하우징(110)은 하부 하우징(130)의 상단에 대응되도록 내측면에 단턱(121)이 형성된다. 그리고, 상부 하우징(110)의 상단에서 상기 단턱(121)을 통과하도록 형성된 카운트보오링홀(123)이 구성된다. 상기 카운트보오링홀(123)은 상부에 직경이 큰 홀이 형성되고 하부에 직경이 작은 홀이 연결된 것으로 자연히 단턱(124)이 형성된다. The upper housing 110 is formed with a step 121 on the inner side so as to correspond to the upper end of the lower housing 130. A counting boring hole 123 formed to pass through the step 121 at the upper end of the upper housing 110 is formed. The counting boring hole 123 is formed with a hole having a large diameter at the top and a hole having a small diameter at the bottom.

상기 탄성부(120)는, 도 5 및 도 6에서처럼, 상기 카운트보오링홀(123)을 통과하여 상기 하부 하우징(130)의 상단에 연결되고, 상기 카운트보오링홀(123)에 걸리는 헤드(127)가 형성된 핀(125)이 구성되고, 상기 카운트보오링홀(123)에 수용되어 상기 헤드(127)에 올려진 압축 스프링(129)이 구성된다.5 and 6, the elastic part 120 is connected to the upper end of the lower housing 130 through the counting boring hole 123, and the head (not shown) engaged with the counting boring hole 123 And a compression spring 129 accommodated in the counting boring hole 123 and loaded on the head 127 is formed.

따라서, 상기 상부 하우징(110)을 로봇 아암(10)의 종단부에 연결하게 되면 상기 압축 스프링(129)의 압축이 가능한 상태가 된다.Therefore, when the upper housing 110 is connected to the end portion of the robot arm 10, the compression spring 129 can be compressed.

상기 핀(125)이 하부 하우징(130)에 연결되기 위해서, 핀(125)의 외측면에는 수나사부(E)가 형성되고, 하부 하우징(130)의 상단에는 상기 수나사부(E)가 체결되는 탭홀(T)이 형성되므로 가능하다. In order for the pin 125 to be connected to the lower housing 130, a male screw portion E is formed on the outer surface of the pin 125 and the male screw portion E is fastened to the upper end of the lower housing 130 A tapped hole T is formed.

이 상태에서 하부 하우징(130)에 힘을 가하여 상방으로 올리게 되면 압축 스프링(129)이 압축되고, 힘을 제하게 되면 압축 스프링의 팽창력에 의해서 하부 하우징(130)이 하강하여 복원하도록 구성된다. In this state, when the force is applied to the lower housing 130 to raise it, the compression spring 129 is compressed. When the force is removed, the lower housing 130 is lowered by the expansion force of the compression spring.

상기 그라인더(140)는 에어의 공급에 의해서 상기 회전축(141)을 회전시키도록 구성된 것으로서, 당해업자라면 누구나 알 수 있는 사항이기에 자세한 설명은 생략한다. The grinder 140 is configured to rotate the rotary shaft 141 by the supply of air, and it is a matter that can be understood by anyone skilled in the art, so a detailed description is omitted.

또한, 상기 그라인더(140)의 상단에 연결되어 에어가 주입되는 유입관(147)이 구성되고, 상기 유입관(147)의 측면에 형성되고 상하방으로 이격된 디스크 형의 상부판 (136) 및 하부판(149)이 구성된다. 또한, 상기 하부 하우징(130)의 내측면에 원주를 따라 형성되고 상기 상부판(148)과 하부판(149) 사이에 개재되는 내측 플랜지(139)가 구성되고, 상부판(148), 내측플랜지(139), 하부판(149) 사이에는 간격이 형성된다. 따라서, 상기 그라인더(140)는 측방으로 회동이 가능한 상태가 된다.In addition, an inlet pipe 147 connected to the upper end of the grinder 140 to inject air is formed, and a disk-shaped top plate 136 formed on a side surface of the inlet pipe 147 and separated from the upper and lower chambers, A lower plate 149 is constituted. An inner flange 139 is formed on the inner surface of the lower housing 130 along the circumference and interposed between the upper plate 148 and the lower plate 149. The upper flange 148 and the inner flange 139, and the lower plate 149, as shown in Fig. Therefore, the grinder 140 is allowed to rotate sideways.

또한, 상기 유입관(147)에 연결되어 상방으로 연장된 에어니플(160)이 구성되고, 상기 하부 하우징(130)에 형성되는 것으로서 상기 에어니플(160)에 에어호스(H1)를 유도할 수 있도록, 상기 내측 플랜지(139)의 상부에 배치된 관통구(133)가 구성된다.The air hose 160 is connected to the inflow pipe 147 and extends upward so that the air hose H1 can be guided to the air nipple 160 by being formed in the lower housing 130 A through hole 133 disposed at the upper portion of the inner flange 139 is formed.

또한, 도 7에서처럼, 상기 하부 하우징(130)의 내측면에 끼워져 고정되는 삽입관(138)이 구성되고, 상기 삽입관(138)의 내측면에 상기 튜브(150)가 부착되어 구성될 수도 있다. 이때, 유입구(145)는 하부 하우징(130), 삽입관(138)을 관통하도록 형성되어 튜브(150)에 연결되어 구성된다. 상기 삽입관(138)은 외측면에 볼트홀(H)이 관통된 플랜지(F)가 형성되고 상기 볼트홀(H)에 대응하도록 하부 하우징(130)의 종단면에 탭홀(P)이 형성된다. 따라서, 볼트(B)가 볼트홀(H)을 통해서 탭홀(P)에 체결되므로 삽입관(138)을 하부 하우징(130)에 고정할 수 있다. 7, the insertion tube 138 may be configured to be fitted and fixed to the inner surface of the lower housing 130, and the tube 150 may be attached to the inner surface of the insertion tube 138 . The inlet 145 is formed to penetrate through the lower housing 130 and the insertion tube 138 and is connected to the tube 150. The insertion tube 138 is formed with a flange F through which a bolt hole H is penetrated on an outer side and a tapped hole P is formed on a longitudinal side surface of the lower housing 130 to correspond to the bolt hole H. Therefore, the bolt B is fastened to the tap hole P through the bolt hole H, so that the insertion tube 138 can be fixed to the lower housing 130.

또는, 상기 하부 하우징(130)의 내측면에 부착되고 상기 그라인더(140)가 통과하는 관 형성의 튜브(150)가 구성되고, 상기 하부 하우징(130)의 외측면에 형성되어 상기 튜브(150)에 연결된 유입구(145)가 구성된다. 상기 튜브(150)는 내부에 에어가 유입 가능하도록 구성되어 그라인더(140)를 압박할 수 있도록 구성된 것이다. The tube 150 is attached to the inner surface of the lower housing 130 and has a tube 150 passing through the grinder 140. The tube 150 is formed on the outer surface of the lower housing 130, An inlet port 145 is formed. The tube 150 is configured to allow air to flow therein and press the grinder 140.

상기 구성에 의한 본 발명의 작동 과정을 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described.

상기 상부 하우징(110)의 플랜지(111)를 로봇 아암(10)의 종단부에 고정한다. 그리고, 상기 그라인더(140)의 회전축(141)에 버(143)를 장착한 후, 상기 에어호스(H1)에 에어를 주입하여 회전축(141)이 회전하도록 한다. 또한, 상기 유입구(145)를 통해서 튜브(150)에 에어가 주입되도록 하므로 튜브(150)가 그라인더(140)를 홀딩할 수 있도록 한다. 즉, 상기 튜브(150)에 에어가 충전되지 않았다면 그라인더(140)는 측방으로 움직이게 된다. 이렇게 움직이는 이유는 상기 상부판(148)과 하부판(149) 사이에 간극을 두고 내측 플랜지(139)가 개재되기 때문이다. The flange 111 of the upper housing 110 is fixed to the end portion of the robot arm 10. After the burrs 143 are mounted on the rotary shaft 141 of the grinder 140, the rotary shaft 141 is rotated by injecting air into the air hose H1. In addition, since the air is injected into the tube 150 through the inlet 145, the tube 150 can hold the grinder 140. That is, if the tube 150 is not filled with air, the grinder 140 moves sideways. This is because the inner flange 139 is interposed with a gap between the upper plate 148 and the lower plate 149.

이 상태에서 상기 로봇 아암(10)이 입력된 프로그램에 따라 구동하므로 버(143)가 피삭재(30)를 연삭할 수 있도록 한다. 즉, 버(143)가 피삭재(30)의 표면을 따라 이송할 수 있도록 로봇 아암(10)이 작동한다. In this state, the robot arm 10 is driven in accordance with the input program, so that the burrs 143 can grind the workpiece 30. That is, the robot arm 10 operates so that the burrs 143 can be transferred along the surface of the workpiece 30.

이렇게 버(143)가 피삭재(30)의 표면을 따라 이송하다가 돌출부를 만나게 되면, 상기 그라인더(140)는 측방 및 상방으로 응력이 작용하게 된다. 이때, 그라인더(140)는 상기 상부판(148)과 하부판(149) 사이에 내측 플랜지(139)가 개재된 구성으로 인해서 측방으로 회동하면서 상기 튜브(150)를 압박하게 된다. 또한, 상기 상부판(148)과 하부판(149) 사이에 내측 플랜지(139)가 개재된 구성으로 인해서 그라인더(140)가 상하방으로 이탈되는 현상이 방지되도록 한다. When the burrs 143 are conveyed along the surface of the workpiece 30 and then meet the protrusions, the grinder 140 is subjected to the lateral and upward stresses. At this time, the grinder 140 pushes the tube 150 while rotating laterally due to the structure in which the inner flange 139 is interposed between the upper plate 148 and the lower plate 149. In addition, since the inner flange 139 is interposed between the upper plate 148 and the lower plate 149, the grinder 140 is prevented from being detached from the upper and lower chambers.

또한, 하부판(149)이 내측 플랜지(139)를 밀어올리면서 하부 하우징(130)이 상승하면서 핀(125)이 압축스프링(129)을 상방으로 압박하게 된다. 따라서, 그라인더(140)는 측방과 상방으로 작용하는 응력에 대해서 완충 기능을 하게 된다.In addition, as the lower plate 149 pushes up the inner flange 139, the lower housing 130 rises and the pin 125 presses the compression spring 129 upward. Therefore, the grinder 140 functions as a buffer against the stress acting sideways and upward.

이렇게 해서 상기 돌출부를 넘어서게 되면 튜브(150)의 팽창력에 의해서 그라인더(140)는 본래의 위치 즉 역방향으로 회동하여 복원하게 된다. 또한, 압축스프링(129)의 복원력에 의해서 그라인더(140)는 하강하여 복원하게 되고, 상부판(148)이 내측 플랜지(139)에 걸리게 되고, 그라인더(140)가 하방으로 이탈되는 현상이 방지되도록 한다. The grinder 140 is rotated in the original position, that is, in the reverse direction, by the expansion force of the tube 150, so that the grinder 140 is restored. The grinder 140 is lowered and restored by the restoring force of the compression spring 129 so that the upper plate 148 is caught by the inner flange 139 and the grinder 140 is prevented from falling downward do.

이러한 작동이 불규칙한 피삭재(30)의 표면을 따라 버(143)가 이송하면서 반복적으로 발생하게 된다. 즉, 본 발명은 그라인더(140)가 측방 및 상방으로 발생하는 응력에 대해서 저항하는 것이 아니고 튜브(150)와 압축 스프링(129)에 의해서 완충하므로 그라인더(140)의 회전축(141)에 제동이 걸려서 감속되는 현상을 방지할 수 있다. 따라서, 피삭재(30)의 표면에 형성된 돌출부 등의 불규칙한 모양을 평면과 동일하게 가공할 수 있기 때문에 작업자가 재차 수작업으로 가공할 필요성이 없다.This operation is repeatedly generated as the burr 143 is conveyed along the surface of the irregular workpiece 30. That is, according to the present invention, since the grinder 140 does not resist the stress generated laterally and upwardly, but is buffered by the tube 150 and the compression spring 129, the rotation shaft 141 of the grinder 140 is braked The phenomenon of deceleration can be prevented. Therefore, irregular shapes such as protrusions formed on the surface of the workpiece 30 can be machined in the same plane, so that it is not necessary for the operator to manually work again.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라, 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형례와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Therefore, it is to be understood that the embodiments disclosed herein are not for purposes of limiting the technical idea of the present invention, but are intended to be illustrative, and therefore, the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100: 완충 플로팅 샤프트 110: 상부 하우징
111: 플랜지 113: 볼트홀
115: 단턱 116: 카운트보오링홀
117: 단턱 120: 탄성부
125: 핀 127: 헤드
129: 압축 스프링 130: 하부 하우징
133: 관통구 138: 삽입관
139: 내측 플랜지 140: 그라인더 141: 회전축 143: 버 150: 튜브 145: 유입구 160: 에어니플100: buffer floating shaft 110: upper housing
111: flange 113: bolt hole
115: Step 116: Counting boring hole
117: step 120: elastic part
125: pin 127: head
129: compression spring 130: lower housing
133: through hole 138: insertion tube
139: Inner flange 140: Grinder 141: Rotation shaft 143: Burr 150: Tube 145: Inlet port 160: Air nipple

Claims (5)

로봇 아암(10)의 종단부에 장착되도록 구성된 상부 하우징(110)과,
상기 상부 하우징(110)에 장착되어 상하방으로 왕복 가능하도록 구성된 하부 하우징(130)과,
상기 하부 하우징(130)의 내부에 장착되어 하방으로 노출되며 하방으로 회전축(141)이 연장된 그라인더(140)와,
상기 상부 하우징(110)과 하부 하우징(130) 사이에 개재된 탄성부(120)를 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 플로팅 샤프트.An upper housing 110 configured to be mounted at a terminating end of the robot arm 10,
A lower housing 130 mounted on the upper housing 110 and configured to be reciprocable upward and downward,
A grinder 140 mounted in the lower housing 130 and exposed downward and extending downward to the rotary shaft 141,
And an elastic part (120) interposed between the upper housing (110) and the lower housing (130). 제1항에 있어서,
상기 그라인더(140)의 상단에 연결되어 에어가 주입되는 유입관(147)과,
상기 유입관(147)의 측면에 형성되고 상하방으로 이격된 디스크 형의 상부판 (148) 및 하부판(149)과,
상기 상부판(148)과 하부판(149) 사이에 개재되도록 상기 하부 하우징(130)의 내측면에 둘레를 따라 형성되는 내측 플랜지(139)를 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 플로팅 샤프트. The method according to claim 1,
An inlet pipe 147 connected to the upper end of the grinder 140 to inject air,
A disk-shaped top plate 148 and a bottom plate 149 formed on the side surface of the inflow pipe 147 and spaced apart from each other,
And an inner flange (139) formed along the inner surface of the lower housing (130) so as to be interposed between the upper plate (148) and the lower plate (149). 제2항에 있어서,
상기 하부 하우징(130)의 내측면에 부착되고 상기 그라인더(140)가 통과하는 관 형성의 튜브(150)와,
상기 하부 하우징(130)의 외측면에 형성되어 상기 튜브(150)에 연결된 유입구(145)를 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 플로팅 샤프트.3. The method of claim 2,
A tubular tube 150 attached to the inner surface of the lower housing 130 and through which the grinder 140 passes,
And an inlet (145) formed on an outer surface of the lower housing (130) and connected to the tube (150). 제2항에 있어서,
상기 하부 하우징(130)의 내측면에 끼워져 고정되는 삽입관(138)과,
상기 삽입관(138)의 내측면에 부착되고 상기 그라인더(140)가 통과하는 관 형상의 튜브(150)와,
상기 하부 하우징(130), 삽입관(138)을 관통하도록 형성되어 상기 튜브(150)에 연결되는 유입구(145)를 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 플로팅 샤프트. 3. The method of claim 2,
An insertion tube 138 fitted and fixed to the inner surface of the lower housing 130,
A tubular tube 150 attached to an inner surface of the insertion tube 138 and through which the grinder 140 passes,
And an inlet (145) formed to penetrate the lower housing (130) and the insertion tube (138) and connected to the tube (150). 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 하부 하우징(130)은 상기 상부 하우징(110)의 하방으로 수용되도록 구성되고,
상기 상부 하우징(110)은 상기 하부 하우징(130)의 상단에 대응되도록 내측면에 형성된 단턱(121)과,
상기 상부 하우징(110)의 상단에서 상기 단턱(121)을 통과하도록 형성된 카운트보오링홀(123)을 포함하고,
상기 탄성부(120)는, 상기 카운트보오링홀(123)을 통과하여 상기 하부 하우징(130)의 상단에 연결되고, 상기 카운트보오링홀(123)에 걸리는 헤드(127)가 형성된 핀(125)과,
상기 카운트보오링홀(123)에 수용되어 상기 헤드(127)에 올려진 압축 스프링(129)을 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 플로팅 샤프트.The method according to claim 3 or 4,
The lower housing 130 is configured to be received below the upper housing 110,
The upper housing 110 includes a step 121 formed on an inner surface thereof to correspond to an upper end of the lower housing 130,
And a counting boring hole (123) formed to pass through the step (121) at the upper end of the upper housing (110)
The elastic part 120 is connected to the upper end of the lower housing 130 through the counting boring hole 123 and has a pin 125 formed with a head 127 hooked on the counting boring hole 123 )and,
And a compression spring (129) received in the counting boring hole (123) and loaded on the head (127).
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