KR20160149848A - 점군 정합 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 점군 정합 장치에 관한 것으로, 본 실시 예에 따른 점군 정합 장치는 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 적어도 세 개의 면을 추출하는 면추출부; 각 점군 데이터에서 추출된 면들을 이용하여, 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리를 추출하는 모서리 추출부; 및 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 정합처리부를 포함한다.

Description

점군 정합 장치{APPARATUS FOR REGISTRATION OF POINT CLOUD}
본 발명은 점군 정합 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 계측기에 의해 서로 다른 스캔 위치 및 스캔 자세로 획득된 복수의 점군 데이터(point cloud data)를 정합하는 장치에 관한 것이다.
레이저 스캐너를 이용하여 대상 물체의 3D 형상 데이터를 얻기 위해서는, 우선 레이저 스캐너를 이동시키면서 점군 데이터를 얻은 후, 여러 지점에서 대상 물체의 일부분에 대해 획득한 부분적인 데이터를 하나의 좌표계로 일치시키는 전처리 과정을 거쳐야 한다. 이러한 전처리 과정을 점군 데이터의 정합(registration)이라 한다. 정합 과정은 대상 물체에 대한 형상 스캔의 품질을 결정하는 가장 중요한 단계이고, 가장 많은 노력과 시간이 집중되는 과정이다.
레이저 스캐너로 부분적인 점군 데이터를 취득하여 정합을 하는 방법에는 크게 자동정합과, 수동정합이 있다. 자동정합의 경우, 대상 물체에 다른 점들과 특별히 구별되는 특징점이 존재하지 않으면 정합을 위한 별도의 타겟을 대상 물체나 그 주변에 설치해야만 하는 번거로움이 있다.
정합에 필요한 타겟이 정확하게 스캐닝된 경우에는 자동정합을 실행할 수 있지만, 타겟이 정확하게 스캐닝되지 못한 경우에는 수동정합을 실행할 수밖에 없다. 수동정합의 경우, 작업자는 무수히 많은 점들로 이루어진 두 개의 점군 데이터에서 실제로 같은 점에 해당하는 일치점들을 정확하게 찾아야 하는 어려움이 있다.
본 발명은 복수의 점군 데이터의 정합을 효율적으로 수행할 수 있는 점군 정합 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 복수의 점군 데이터에서 일치점들을 찾지 않고도 정합이 가능한 점군 정합 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 일치점들을 이용하여 복수의 점군 데이터를 정합함에 있어서, 점군 데이터에서 일치점들을 찾는 시간을 단축할 수 있는 점군 정합 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 점군 정합 장치는 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 적어도 세 개의 면을 추출하는 면추출부; 각 점군 데이터에서 추출된 면들을 이용하여, 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리를 추출하는 모서리 추출부; 및 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 정합처리부를 포함한다.
상기 점군 정합 장치는 상기 복수의 점군 데이터를 획득하는 3차원 레이저 스캐너를 더 포함할 수 있다.
상기 면추출부는 상기 점군 데이터에서 미리 설정된 거리 이내의 소정의 개수의 점들이 동일한 평면을 형성하는지를 판단하여 면을 추출할 수 있다.
상기 정합처리부는 상기 복수의 점군 데이터에서 추출된 상기 모서리들의 방향 벡터를 이용하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행할 수 있다.
상기 정합처리부는 상기 복수의 점군 데이터에서 추출된 상기 모서리들 상의 점들의 배열의 유사도를 판단하여 일치점들을 추출하고, 상기 일치점들을 이용하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 적어도 세 개의 면을 추출하는 단계; 각 점군 데이터에서 추출된 면들을 이용하여, 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리를 추출하는 단계; 및 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 단계를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체가 제공된다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 점군 데이터의 정합을 효율적으로 수행할 수 있는 점군 정합 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 복수의 점군 데이터에서 일치점들을 찾지 않고도 정합이 가능한 점군 정합 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 일치점들을 이용하여 복수의 점군 데이터를 정합하는 경우에 있어서, 점군 데이터에서 일치점들을 선택하는데 소요되는 시간을 대폭 줄일 수 있다.
본 발명의 효과는 상술한 효과들로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)에 의하여 구조물(10)을 계측하는 것을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)를 구성하는 정합부(140)의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)를 구성하는 초기 정합부(142)의 구성도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 점군 데이터에서 면을 추출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 점군 데이터에서 추출한 면들을 이용하여 모서리를 추출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 따라 복수의 점군 데이터를 정합하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 공지된 구성에 대한 일반적인 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 발명의 도면에서 동일하거나 상응하는 구성에 대하여는 가급적 동일한 도면부호가 사용된다. 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 도면에서 일부 구성은 다소 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서 전체에서 사용되는 '~부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위로서, 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부'가 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.
일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소와 '~부'에서 제공하는 기능은 복수의 구성요소 및 '~부'들에 의해 분리되어 수행될 수도 있고, 다른 추가적인 구성요소와 통합될 수도 있다.
본 발명은 계측기에 의해 서로 다른 좌표계로 획득된 복수의 점군 데이터(point cloud data)를 정합하는 점군 정합 장치에 관한 것이다. 본 실시 예에 따른 점군 정합 장치는 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 면(평면)을 추출하고, 각 점군 데이터에서 추출된 평면들을 이용하여 각 점군 데이터에서 모서리를 추출하고, 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 복수의 점군 데이터의 정합을 수행한다. 본 발명의 실시 예에 의하면 복수의 점군 데이터에서 일치점들을 찾지 않고도 점군 데이터의 정합이 가능하다. 또한, 일치점들을 이용하여 복수의 점군 데이터를 정합하는 실시 예에서는, 점군 데이터에서 일치점들을 선택하는데 소요되는 시간을 대폭 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)에 의하여 구조물(10)을 계측하는 것을 보여주는 도면이다. 도 1의 예에서, 점군 정합 장치(100)는 선체 블록의 내부에서 점군 데이터를 획득하고 정합하여, 선체 블록의 3D 형상정보를 측정한다. 선체 블록의 3D 형상 정보는 선체 블록의 정도 검사나 선체 블록 내의 의장품들의 설치 작업 등에 활용될 수 있다.
선체 블록은 여객선, 어선, 유조선, 바지선, 화물선과 같은 선박의 선체뿐 아니라, 부유식 원유생산저장하역설비(floating production storage and offloading plant, FPSO)나 부유식 액화천연가스설비(floating liquid natural gas plant)와 같은 다양한 해양 구조물의 선체를 이루는 부분일 수 있다.
점군 정합 장치(100)는 선체 블록뿐 아니라, 선체 블록에 설치되는 의장품 또는 선박 이외의 다양한 구조물의 3D 형상을 스캔하는데 활용될 수도 있다. 의장품은 선체를 제외한 부품이나 장비들로서, 엔진 관련 장비, 파이프, 선실내부 구조물, 조타실, 발전기, 전선, 배선, 전기기기 등의 전계 장비, 그 밖의 각종 부품이나 장비들을 예로 들 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 점군 정합 장치(100)는 사용자 인터페이스부(110), 계측부(120), 메모리(130), 정합부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
사용자 인터페이스부(110)는 작업자가 구조물(10)에 대한 3D 형상 정보의 계측 명령을 입력하기 위해 제공된다. 사용자 인터페이스부(110)는 버튼식 입력부, 터치 패널 등의 다양한 형태로 제공될 수 있다. 점군 정합 장치(100)가 작업자가 소지한 휴대형 단말(도시 생략)과 무선 통신에 의해 연동되어 동작하는 경우, 사용자 인터페이스부(110)는 휴대형 단말에 제공될 수도 있다.
계측부(120)는 구조물(10)에 대해 계측 데이터(점군 데이터)를 획득한다. 계측부(120)는 예를 들어 3차원 레이저 스캐너로 제공될 수 있다. 점군 데이터는 구조물(10)의 다수의 면을 이루는 점들에 대한 3차원 좌표 정보를 포함하고 있다. 계측부(120)는 구조물(10)의 전체 형상에 대해 3D 모델을 얻기 위하여, 여러 지점에서 점군 데이터를 획득할 수 있다.
메모리(130)는 계측부(120)에 의해 획득된 점군 데이터, 여러 스캔 지점에서 획득된 점군 데이터를 정합하여 구조물(10)의 형상 정보를 획득하기 위한 프로그램 등을 저장한다.
정합부(140)는 계측부(120)에 의해 서로 다른 스캔 위치 및 스캔 자세에서 획득된 복수의 점군 데이터를 하나의 좌표계를 갖도록 정합한다. 정합부(140)에 대하여는 이후 도 3 내지 도 10을 참조하여 후술한다.
제어부(150)는 사용자 인터페이스부(110)를 통한 명령에 따라 계측부(120)를 제어하고, 메모리(130)에 저장된 프로그램에 따라 계측부(120)에 의해 여러 스캔 지점 및 스캔 자세로 획득된 복수의 점군 데이터를 정합하도록 정합부(140)를 제어한다. 제어부(150)는 적어도 하나의 프로세서(processor)로 제공될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)를 구성하는 정합부(140)의 구성도이다. 도 3을 참조하면, 정합부(140)는 초기 정합부(142)와 정밀 정합부(144)를 포함한다.
초기 정합부(142)는 계측부(120)에 의해 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터를 같은 좌표계를 갖도록 정합한다. 초기 정합부(142)에 대해서는 도 4를 참조하여 후술한다.
정밀 정합부(144)는 초기 정합부(142)에 의하여 좌표계가 정합된 점군 데이터의 점들을 이용하여 정밀 정합을 수행하여 통합 점군 데이터를 생성한다. 초기 정합부(142)에 의해 복수의 점군 데이터의 좌표계가 일치되어 있기 때문에, 정밀 정합을 위한 대응점들은 용이하게 결정될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)를 구성하는 초기 정합부(142)의 구성도이다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 초기 정합부(142)는 면 추출부(1422), 모서리 추출부(1424) 및 정합 처리부(1426)를 포함한다.
면 추출부(1422)는 계측부(120)에 의해 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터 각각으로부터 적어도 3개 이상의 평면을 추출한다. 모서리 추출부(1424)는 각 점군 데이터에서 추출된 평면들을 이용하여, 각 점군 데이터에서 적어도 3개 이상의 모서리를 추출한다. 정합 처리부(1426)는 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 복수의 점군 데이터의 정합을 수행한다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 점군 데이터에서 면을 추출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 일 실시 예로, 면 추출부(1422)는 점군 데이터에서 미리 설정된 거리 이내의 소정의 개수(예를 들어, 4개 이상)의 점들이 동일한 평면을 형성하는지를 판단하여 평면을 추출할 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 면 추출부(1422)는 점군 데이터에서 미리 설정된 거리 이내의 소정의 개수의 점들(A1~A4)이 동일한 평면을 형성하지 않는 경우, 면이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
도 5의 예에서, 제1 점들(A1,A2,A3)에 의해 형성되는 제1 평면(SA1)의 법선벡터와, 제2 점들(A1,A2,A3)에 의해 형성되는 제2 평면(SA2)의 법선벡터가 일치하지 않으므로, 4개의 점들(A1~A4)은 동일한 평면을 형성하지 않는 것으로 판단된다.
도 4 및 도 6을 참조하면, 면 추출부(1422)는 점군 데이터에서 미리 설정된 거리 이내의 4개의 점들(B1~B4) 중 3개의 점들(B1~B3)에 의해 형성되는 평면(SB1)과, 3개의 점들(B1,B2,B4)에 의해 형성되는 평면(SB2)의 법선벡터가 일치하는 경우, 4개의 점들(B1~B4)이 동일한 평면을 형성하는 것으로 판단한다.
점군 데이터의 정합을 위하여, 면 추출부(1422)는 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터 각각에서, 적어도 세 개의 평면(S1,S2,S3)을 추출한다. 도 5 및 도 6에는 4개의 점들이 동일한 평면을 형성하는지를 판단하여 면을 추출하는 예가 도시되어 있으나, 면을 추출하기 위한 점들의 개수는 다양하게 변경될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따라 점군 데이터에서 추출한 면들을 이용하여 모서리를 추출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 4 및 도 7을 참조하면, 모서리 추출부(1424)는 면 추출부(1422)에 의하여 복수의 점군 데이터에서 추출된 평면들(S1~S3)의 교차선을 추출하여, 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리(E1~E3)를 추출한다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 따라 복수의 점군 데이터를 정합하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 4, 도 8 내지 도 10을 참조하면, 정합 처리부(1426)는 도 8에 도시된 제1 점군 데이터(P1,P2)에서 추출된 모서리들(E1,E2,E3)의 방향 벡터와, 도 9에 도시된 제2 점군 데이터(P2,P3)에서 추출된 모서리들(E1,E2,E3)의 방향 벡터를 비교하여, 복수의 점군 데이터의 좌표계 간의 변환 행렬(이동 행렬과 회전 행렬)을 산출한다.
이동 행렬은 복수의 점군 데이터의 좌표계의 원점의 이동 변환 관계로부터 결정될 수 있다. 회전 행렬은 복수의 점군 데이터의 좌표계의 축들 간의 회전 변환 관계로부터 결정될 수 있다.
정합 처리부(1426)는 복수의 점군 데이터의 좌표계 간의 변환 행렬을 이용하여 복수의 점군 데이터의 정합을 수행한다. 이에 따라 도 10에 도시된 바와 같은 통합 점군 데이터(P1,P2,P3)가 생성된다. 인접한 스캔 위치에서 점군 데이터를 획득한 두 개의 점군 데이터끼리 정합하는 과정을 반복하여, 모든 점군 데이터의 정합이 완료되면, 구조물(10)의 3차원 형상 정보를 얻을 수 있다.
다른 실시 예로, 정합처리부(1426)는 모서리의 방향 벡터를 이용하여 정합하는 대신, 복수의 점군 데이터에서 추출된 모서리들 상에서 일치점들을 추출하고, 추출한 일치점들을 이용하여 복수의 점군 데이터의 초기 정합을 수행할 수도 있다. 일치점들은 모서리들 상의 점들의 배열의 유사도에 기초하여 추출될 수 있다.
모서리들 상의 점들 중에서 일치점들을 찾는 경우, 모든 점들 중에서 일치점들을 찾는 경우에 비하여, 쉽게 일치점들을 찾을 수 있다. 이에 따라 일치점들을 찾는데 걸리는 시간을 대폭 줄여 초기 정합을 신속하고 정확하게 수행할 수 있게 된다.
본 실시 예에 따른 점군 정합 장치(100)는 좌표계가 서로 다른 점군들 각각에서 평면들을 찾은 후, 평면들로부터 모서리들을 추출하고, 복수의 점군 데이터 각각에서 추출한 모서리들을 비교하거나, 모서리들 위의 일치점들을 찾아 정합을 수행하므로, 초기 정합을 위한 점들을 선택하는데 소요되는 시간을 대폭 줄이고, 점군 정합을 정확하고 빠르게 수행할 수 있다.
본 실시 예에 따라 복수의 점군 데이터를 정합하는 방법은 계측부에 의해 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 적어도 세 개의 면을 추출하는 단계; 각 점군 데이터에서 추출된 면들을 이용하여, 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리를 추출하는 단계; 및 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따라 점군을 정합하기 위한 단계들은 예를 들어 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다.
컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 SRAM(Static RAM), DRAM(Dynamic RAM), SDRAM(Synchronous DRAM) 등과 같은 휘발성 메모리, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Electrically Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), 플래시 메모리 장치, PRAM(Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM), RRAM(Resistive RAM), FRAM(Ferroelectric RAM)과 같은 불휘발성 메모리, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 광학적 판독 매체 예를 들어 시디롬, 디브이디 등과 같은 형태의 저장매체일 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다.
이상의 실시 예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시 예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
10: 구조물 100: 점군 정합 장치
110: 사용자 인터페이스부 120: 계측부
130: 메모리 140: 정합부
142: 초기 정합부 1422: 면 추출부
1424: 모서리 추출부 1426: 정합 처리부
144: 정밀 정합부 150: 제어부

Claims (5)

  1. 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 적어도 세 개의 면을 추출하는 면추출부;
    각 점군 데이터에서 추출된 면들을 이용하여, 상기 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리를 추출하는 모서리 추출부; 및
    각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 정합처리부를 포함하는 점군 정합 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 면추출부는 상기 점군 데이터에서 미리 설정된 거리 이내의 소정의 개수의 점들이 동일한 평면을 형성하는지를 판단하여 면을 추출하는 점군 정합 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 정합처리부는 상기 복수의 점군 데이터에서 추출된 상기 모서리들의 방향 벡터를 이용하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 점군 정합 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 정합처리부는 상기 복수의 점군 데이터에서 추출된 상기 모서리들 상의 점들의 배열의 유사도를 판단하여 일치점들을 추출하고, 상기 일치점들을 이용하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 점군 정합 장치.
  5. 서로 다른 좌표계에서 획득된 복수의 점군 데이터에서 적어도 세 개의 면을 추출하는 단계; 각 점군 데이터에서 추출된 면들을 이용하여, 각 점군 데이터에서 적어도 세 개의 모서리를 추출하는 단계; 및 각 점군 데이터에서 추출된 모서리들을 비교하여 상기 복수의 점군 데이터의 정합을 수행하는 단계를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.
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