KR20160115073A - Apparatus and method for setting position of workpiece - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for automatically recognizing the position of a workpiece and a method thereof. More specifically, the present invention is able to process a workpiece without errors by automatically recognizing the accurate position of the workpiece. A workpiece position recognizing apparatus according to an embodiment of the present invention comprises: a storage unit which stores information on the first position of a workpiece; a control unit which reads the first position information and generates and outputs control information corresponding to the first position information; a probe unit which generates two or more pieces of one-sided coordinate information corresponding to one side of the workpiece in accordance with the control information and generates two or more pieces of other-sided coordinate information corresponding to the other side of the workpiece; and a workpiece position determining unit which generates information on the second position of the workpiece by using the one-sided coordinate information and the other-sided coordinate information. The present invention is able to automatically and accurately recognize the position of a workpiece even if a user does not input information on the position of the workpiece.

Description

공작물 위치 자동 인식 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SETTING POSITION OF WORKPIECE} [0001] APPARATUS AND METHOD FOR SETTING POSITION OF WORKPIECE [0002]

본 발명은 공작물 위치 자동 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공작물의 정확한 위치를 자동으로 인식하여 오차 없이 공작물을 가공할 수 있는 공작물 위치 자동 인식 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for automatically recognizing a workpiece position, and more particularly, to an apparatus and method for automatically recognizing a workpiece position that can automatically recognize an accurate position of a workpiece and process the workpiece without error.

각종 절삭 가공방법 또는 비절삭 가공방법으로 금속 또는 비금속의 소재를 적당한 공구를 사용하여 형상 및 치수로 가공할 목적으로 사용하는 기계를 공작기계라 한다. 공작기계 중에서 가공과정에서 칩이 발생하는 공작기계를 절삭공작기계라 하고, 가공과정에서 칩이 발생하지 않는 비절삭 공작기계를 금속가공기계라 한다. 절삭가공기계에는 선반, 밀링기, 머시닝센터, 드릴링기, 보링기, 연삭기, 기어 가공기, 특수 가공기 등이 있으며, 금속성형기계에는 기계식 프레스, 유압식 프레스, 절단 절곡기, 단조기, 인발기 등이 있다. 공작기계는 공작물을 자동으로 가공하기 위해 수치제어모듈(Computerized Numerical Control, CNC)에 의해 정밀 제어된다. A machine that is used for the purpose of machining metal or non-metal materials into shapes and sizes using appropriate tools by various cutting or non-cutting methods is called a machine tool. Machine tools that produce chips during machining are called cutting machine tools, and non-cutting machine tools that do not generate chips during machining are called metal machining machines. Cutting machines include lathe, milling machine, machining center, drilling machine, boring machine, grinding machine, gear processing machine, special processing machine, etc. Metal forming machine includes mechanical press, hydraulic press, cutting bending machine, . The machine tool is precisely controlled by computerized numerical control (CNC) to automatically process the workpiece.

이러한 공작기계가 자동으로 공작물을 가공하기 위해서는 공작물의 위치가 정확하게 인식되어야 한다. 따라서 공작물의 위치를 정확하게 판단하기 위한 프로브(Probe)가 구비된 공작기계가 사용되고 있다. 한국공개특허 제10-2008-0088365호에는 공작물의 단부 에지를 기계상에서 측정기에 의해 단시간에 검출할 수 있는 가공 장치가 개시되어 있다. 그런데 종래의 공작기계는 미리 저장된 공작물의 위치에 대한 정보(이하, '위치정보'라 칭함)를 이용하여 프로브를 동작시켰다. 공작기계가 공작물의 위치를 대략적으로 판단한 후 프로브를 공작물의 위치로 이동시키기 위함이다. In order for such a machine tool to automatically process a workpiece, the position of the workpiece must be accurately recognized. Therefore, a machine tool equipped with a probe for accurately determining the position of the workpiece is used. Korean Patent Laid-Open No. 10-2008-0088365 discloses a machining apparatus capable of detecting an edge of a workpiece on a machine in a short time by a measuring machine. However, in the conventional machine tool, the probe is operated using information about the position of the previously stored workpiece (hereinafter, referred to as 'position information'). This is to move the probe to the position of the workpiece after the machine tool has roughly determined the position of the workpiece.

그런데 위치정보는 사용자가 수동으로 입력한 정보이므로 사용자가 위치정보를 잘못 입력하거나 누락한 경우 공작기계가 공작물의 위치를 인식할 수 없는 문제점이 있다.
However, since the position information is manually input by the user, the machine tool can not recognize the position of the workpiece when the user erroneously inputs or misses the position information.

한국공개특허 제10-2008-0088365호Korean Patent Publication No. 10-2008-0088365

상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 사용자가 공작물의 위치에 대한 정보를 입력할 필요 없는 공작물 위치 자동 인식 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
In order to solve the above-described problems, the present invention provides an apparatus and method for automatically recognizing a workpiece position that does not require the user to input information on the position of the workpiece.

본 발명의 일 측면에 따르면, 공작물에 대한 제1 위치정보가 저장되는 저장부; 상기 제1 위치정보를 독출하고, 상기 제1 위치정보에 상응하는 제어정보를 생성하여 출력하는 제어부; 상기 제어정보에 따라 상기 공작물의 일면에 상응하는 2개 이상의 일면좌표정보를 생성하고, 상기 공작물의 타면에 상응하는 2개 이상의 타면좌표정보를 생성하는 프로브부; 및 상기 일면좌표정보 및 상기 타면좌표정보를 이용하여 상기 공작물에 대한 제2 위치정보를 생성하는 공작물위치판단부;를 포함하는, 공작물 위치 인식 장치가 개시된다. According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including: a storage unit for storing first position information on a workpiece; A control unit for reading out the first position information and generating and outputting control information corresponding to the first position information; A probe unit for generating two or more pieces of one-sided coordinate information corresponding to one surface of the work according to the control information and generating two or more pieces of surface coordinate information corresponding to the other surface of the work; And a workpiece position determination unit for generating second position information on the workpiece using the one-sided coordinate information and the other-sided coordinate information.

여기서, 상기 공작물 위치 인식 장치는, 상기 공작물에 상응하는 공작물영상정보를 생성하는 카메라부; 및 상기 공작물영상정보를 분석하여 상기 제1 위치정보를 생성하는 공작물영상처리부;를 더 포함할 수 있다. Here, the workpiece position recognition apparatus may further include: a camera unit for generating workpiece image information corresponding to the workpiece; And a workpiece image processor for analyzing the workpiece image information to generate the first position information.

또한, 상기 공작물영상처리부는, 상기 공작물영상정보를 분석하여 인식표지이미지정보의 위치를 파악하고, 상기 인식표지이미지정보의 위치에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다. In addition, the workpiece image processing unit may analyze the workpiece image information to determine the position of the recognition mark image information, and generate the first position information corresponding to the position of the recognition mark image information.

또한, 상기 제어부는, 공작물크기정보를 독출하고, 상기 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 상기 제어정보를 생성하되, 상기 공작물크기정보는 상기 저장부에 미리 저장될 수 있다. Also, the control unit may read the workpiece size information, generate the control information using the workpiece size information and the first position information, and the workpiece size information may be stored in advance in the storage unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 상기 일면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성하고, 상기 타면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성하되, 상기 제1 프로브좌표정보 및 상기 제2 프로브좌표정보는 상기 제어정보에 포함되고, 상기 n 및 상기 m은 2 이상의 자연수일 수 있다.
The controller may generate n pieces of first probe coordinate information corresponding to the one surface using the workpiece size information and the first position information and generate m pieces of second probe coordinate information corresponding to the other surface, , The first probe coordinate information and the second probe coordinate information are included in the control information, and the n and the m may be natural numbers of 2 or more.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 공작물 위치 인식 장치에서 수행되는 공작물 위치 인식 방법에 있어서, 구비된 저장공간에 미리 저장된 제1 위치정보에 상응하는 제어정보를 생성하는 단계; 상기 제어정보에 따라 구비된 프로브를 제어하여 공작물의 일면에 상응하는 2개 이상의 일면좌표정보를 생성하고, 상기 공작물의 타면에 상응하는 2개 이상의 타면좌표정보를 생성하는 단계; 상기 일면좌표정보 및 상기 타면좌표정보를 이용하여 상기 공작물에 대한 제2 위치정보를 생성하는 단계;를 포함하는, 공작물 위치 인식 방법이 개시된다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of recognizing a workpiece position performed by a workpiece position recognition apparatus, the method comprising: generating control information corresponding to first position information stored in a storage space; Generating two or more pieces of one-sided coordinate information corresponding to one side of the workpiece by controlling the probe provided according to the control information, and generating two or more pieces of side-by-side coordinate information corresponding to the other side of the workpiece; And generating second position information for the workpiece using the one-sided coordinate information and the other-sided coordinate information.

여기서, 상기 공작물 위치 인식 방법은, 상기 공작물에 상응하는 공작물영상정보를 생성하는 단계; 및 상기 공작물영상정보를 분석하여 상기 제1 위치정보를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다. Here, the workpiece position recognizing method may include: generating workpiece image information corresponding to the workpiece; And generating the first position information by analyzing the workpiece image information.

또한, 상기 제1 위치정보를 생성하는 단계는, 상기 공작물영상정보를 분석하여 인식표지이미지정보의 위치를 파악하는 단계; 및 상기 인식표지이미지정보의 위치에 상응하는 제1 위치정보를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다. The generating of the first position information may include: analyzing the workpiece image information to grasp the position of the recognition mark image information; And generating first position information corresponding to a position of the recognition mark image information.

또한, 상기 제어정보를 생성하는 단계는, 상기 저장공간에 미리 저장된 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 제어정보를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다. The generating of the control information may include generating control information using workpiece size information and the first position information stored in advance in the storage space.

또한, 상기 제어정보를 생성하는 단계는, 상기 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 상기 일면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성하고, 상기 타면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성하는 단계; 상기 제1 프로브좌표정보 및 상기 제2 프로브좌표정보를 포함하는 상기 제어정보를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
The generating of the control information may include generating n pieces of first probe coordinate information corresponding to the one surface using the workpiece size information and the first position information, Generating coordinate information; And generating the control information including the first probe coordinate information and the second probe coordinate information.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상술한 공작물 위치 인식 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체가 개시된다.
According to another embodiment of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute the above-described method for recognizing a workpiece position.

본 발명에 따른 공작물 위치 자동 인식 장치 및 그 방법은 사용자가 공작물의 위치에 대한 정보를 입력하지 않아도 공작물의 위치를 자동으로 정확하게 인식할 수 있다.
The apparatus and method for automatically recognizing a workpiece position according to the present invention can automatically and accurately recognize a position of a workpiece even if a user does not input information on the position of the workpiece.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물위치인식장치에 대한 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물영상정보를 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 공작물영상정보를 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로브의 측정 위치를 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 위치 인식 방법에 대한 순서도. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a workpiece position recognition apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 2 illustrates workpiece image information according to an embodiment of the present invention. FIG.
3 is a view illustrating workpiece image information according to another embodiment of the present invention.
4 is a view illustrating a measurement position of a probe according to an embodiment of the present invention;
5 is a flowchart of a method for recognizing a workpiece position according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물위치인식장치에 대한 구성도이다. 1 is a block diagram of a workpiece position recognizing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물위치인식장치(100)는 공작물(110)의 정확한 위치를 자동으로 파악하기 위하여 프로브부(120), 카메라부(130), 공작물위치판단부(140), 공작물영상처리부(150), 제어부(160) 및 저장부(170)를 포함한다. 여기서, 공작물위치인식장치(100)는 선반, 밀링기, 머시닝센터 등의 공작기계일 수 있으며, 공작물(110)은 공작물위치인식장치(100)에 의하여 가공되는 금속 및/또는 비금속 물질일 수 있다. 이하, 공작물위치인식장치(100)의 각 구성요소들의 동작에 대하여 상세히 설명한다. 1, a workpiece position recognition apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a probe unit 120, a camera unit 130, a workpiece position determination unit A workpiece image processing unit 150, a control unit 160, and a storage unit 170, as shown in FIG. Here, the workpiece position recognition apparatus 100 may be a machine tool such as a lathe, a milling machine, a machining center, etc., and the workpiece 110 may be a metal and / or a non-metal material processed by the workpiece position recognition apparatus 100. Hereinafter, the operation of each component of the workpiece position recognizing apparatus 100 will be described in detail.

카메라부(130)는 공작물(110)을 촬상하여 공작물영상정보를 생성할 수 있다. 카메라부(130)는 공작물영상정보를 공작물영상처리부(150)로 출력할 수 있다. 카메라부(130)는 공작물(110)을 촬상할 수 있는 위치에 설치되어 공작물(110)을 촬상할 수 있다. 공작물영상정보는 이미지 및/또는 동영상 데이터로서 공작물(110)의 이미지를 포함할 수 있다. 도 1에는 카메라부(130)가 공작물(110)의 상단에 위치된 것으로 도시되었으나, 공작물(110)을 촬상할 수 있는 위치이면 어디든지 설치될 수 위치될 수 있다. The camera unit 130 can pick up the workpiece 110 and generate workpiece image information. The camera unit 130 may output the workpiece image information to the workpiece image processing unit 150. [ The camera unit 130 is installed at a position where the workpiece 110 can be picked up, and can capture the workpiece 110. The workpiece image information may include an image of the workpiece 110 as image and / or moving image data. 1, the camera unit 130 is positioned at the upper end of the work 110. However, the camera unit 130 can be installed at any position where the work 110 can be picked up.

공작물영상처리부(150)는 공작물영상데이터를 미리 설정된 방법에 따라 분석하여 공작물(110)의 위치에 대한 정보(이하, '제1 위치정보'라 칭함)를 생성할 수 있다. 이하 도 2 및 도 3을 참조하여 공작물영상처리부(150)가 제1 위치정보를 생성하는 동작에 대하여 설명한다.
The workpiece image processing unit 150 may analyze the workpiece image data according to a predetermined method to generate information on the position of the workpiece 110 (hereinafter, referred to as first position information). Hereinafter, the operation of the workpiece image processing unit 150 to generate the first position information will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물영상정보를 예시한 도면이다. 2 is a diagram illustrating workpiece image information according to an embodiment of the present invention.

도 2에 예시된 바와 같이, 공작물영상정보(210)에는 공작물(110)에 상응하는 정보(이하, '공작물이미지정보'(220)와 공작물(110)에 미리 형성된 인식표지에 대한 정보(이하, '인식표지이미지정보'라 칭함)(230)가 포함될 수 있다. 즉, 공작물(110)의 평면에는 인식표지가 형성되어 있을 수 있고, 공작물영상처리부(150)는 공작물영상정보(210)를 분석하여 공작물이미지정보(220)와 배경부분을 구분할 수 있으며, 공작물이미지정보(220)와 인식표지이미지정보(230)를 구분할 수 있다. 2, the workpiece image information 210 includes information corresponding to the workpiece 110 (hereinafter, referred to as 'workpiece image information' 220 and information on an identification mark previously formed on the workpiece 110) A recognition mark may be formed on the plane of the work 110 and the workpiece image processing unit 150 may analyze the workpiece image information 210. For example, The workpiece image information 220 and the background portion can be distinguished from each other and the workpiece image information 220 and the recognition cover image information 230 can be distinguished from each other.

예를 들어, 인식표지는 공작물(110)의 평면에 평면과 다른 색상으로 형성될 수 있다. 공작물영상처리부(150)는 공작물이미지정보(220) 내부에 상응하는 부분 중 색상이 상이한 부분을 검출하여, 검출된 부분을 인식표지이미지정보(230)로 인식할 수 있다. 다른 예를 들어, 인식표지는 공작물(110)의 평면에 음각 및/또는 양각으로 형성될 수 있다. 공작물영상처리부(150)는 공작물이미지정보(220) 내부에 상응하는 부분 중 명암이 급격히 달라지는 부분을 검출하여, 검출된 부분을 인식표지이미지정보(230)로 인식할 수 있다. 공작물영상처리부(150)가 공작물영상정보(210)를 분석하여 인식표지이미지정보(230)를 검출하는 동작은 다양할 수 있으며 당업자에 자명한 사항이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 공작물영상처리부(150)가 인식표지이미지정보(230)를 검출하는 동작에 의하여 본 발명의 권리범위가 제한되지도 않음은 자명하다. For example, the recognition mark may be formed in a plane different from the plane on the plane of the work 110. The workpiece image processing unit 150 may detect a portion of the workpiece image information 220 that is different in color from the corresponding portion and recognize the detected portion as the recognition cover image information 230. [ As another example, the cognitive indicia may be formed in the plane of the workpiece 110 with a negative angle and / or a relief. The workpiece image processing unit 150 may detect a portion of the portion corresponding to the inside of the workpiece image information 220 in which the light and dark portions are suddenly changed and recognize the detected portion as the recognition cover image information 230. [ The operation of the workpiece image processing unit 150 to detect the cover image information 230 by analyzing the workpiece image information 210 may be various and will be obvious to those skilled in the art and thus a detailed description thereof will be omitted. It is apparent that the scope of the present invention is not limited by the operation of the workpiece image processing unit 150 detecting the recognition cover image information 230. [

공작물영상처리부(150)는 인식표지이미지정보(230)를 이용하여 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 공작물영상처리부(150)는 인식표지이미지정보(230)에 상응하는 픽셀의 좌표값을 이용하여 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 인식표지이미지정보(230)에 상응하는 가로 픽셀의 좌표값이 A이고, 세로 픽셀의 좌표값이 B인 경우를 가정한다. 이 경우 공작물영상처리부(150)는 (A x B)에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다(단, A 및 B는 실수임).
The workpiece image processing unit 150 may generate the first position information using the recognition cover image information 230. [ For example, the workpiece image processing unit 150 may generate the first position information using the coordinate values of the pixels corresponding to the recognition cover image information 230. It is assumed that the coordinate value of the horizontal pixel corresponding to the recognition mark image information 230 is A and the coordinate value of the vertical pixel is B, respectively. In this case, the workpiece image processing unit 150 may generate the first position information corresponding to (A x B) (where A and B are real numbers).

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 공작물영상정보를 예시한 도면이다. 3 is a view illustrating workpiece image information according to another embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 공작물영상정보(210)에 4개의 공작물에 대한 공작물이미지정보(320, 340, 360, 380)가 촬상된 경우가 예시된다. 공작물영상처리부(150)는 복수의 공작물이 촬상된 경우에도 각 공작물에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 상술한 예시에서, 공작물영상처리부(150)는 4개의 공작물에 대한 4개의 인식표지이미지정보(330, 350, 370, 390)를 검출할 수 있고, 각 인식표지이미지정보(330, 350, 370, 390)의 가로 픽셀의 좌표값 및 세로 픽셀의 좌표값을 이용하여 4개의 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 도 3의 예시에서 공작물영상처리부(150)는 좌측 상단의 공작물이미지정보(320)에 상응하는 인식표지이미지정보(330)를 검출한 후 검출된 인식표지이미지정보(330) 픽셀의 좌표값을 이용하여 (C x D)에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다(단, C 및 D는 실수임). 또한, 공작물영상처리부(150)는 우측 상단의 공작물이미지정보(340)에 상응하는 인식표지이미지정보(350)를 검출한 후 검출된 인식표지이미지정보(350) 픽셀의 좌표값을 이용하여 (E x F)에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다(단, E 및 F는 실수임). 또한, 공작물영상처리부(150)는 좌측 하단의 공작물이미지정보(360)에 상응하는 인식표지이미지정보(370)를 검출한 후 검출된 인식표지이미지정보(370) 픽셀의 좌표값을 이용하여 (G x H)에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다(단, G 및 H는 실수임). 또한, 공작물영상처리부(150)는 우측 하단의 공작물이미지정보(380)에 상응하는 인식표지이미지정보(390)를 검출한 후 검출된 인식표지이미지정보(390) 픽셀의 좌표값을 이용하여 (I x J)에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다(단, I 및 J는 실수임).
Referring to FIG. 3, there is illustrated an example in which workpiece image information 320, 340, 360, and 380 for four workpieces is imaged on the workpiece image information 210. The workpiece image processing unit 150 can generate the first position information corresponding to each workpiece even when a plurality of workpieces are picked up. In the example described above, the workpiece image processing unit 150 can detect four pieces of recognition cover image information 330, 350, 370, and 390 for four workpieces, and each recognition cover image information 330, 350, 370, 390) and the coordinate values of the vertical pixels, the first position information can be generated. In the example of FIG. 3, the workpiece image processing unit 150 detects the recognition cover image information 330 corresponding to the workpiece image information 320 at the upper left and uses the coordinate values of the detected cover image information 330 pixels To generate first position information corresponding to (C x D) (where C and D are real numbers). The workpiece image processing unit 150 detects the recognition cover image information 350 corresponding to the workpiece image information 340 at the upper right end and then uses the coordinate values of the detected cover image information 350 pixels to calculate E x F (where E and F are real numbers). The workpiece image processing unit 150 detects the recognition cover image information 370 corresponding to the workpiece image information 360 on the lower left side and then uses the coordinate values of the detected cover image information 370 x H) (where G and H are real numbers). The workpiece image processing unit 150 detects the recognition cover image information 390 corresponding to the workpiece image information 380 on the lower right side and uses the coordinate values of the detected cover image information 390 x J) (where I and J are real numbers).

다시 도 2를 참조하면, 공작물영상처리부(150)는 생성된 제1 위치정보를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 제어부(160)는 입력된 제1 위치정보를 저장부(170)에 저장할 수 있다. Referring again to FIG. 2, the workpiece image processing unit 150 may output the generated first position information to the controller 160. FIG. The control unit 160 may store the inputted first position information in the storage unit 170. [

또한, 제어부(160)는 저장부(170)에 기저장된 공작물크기정보를 독출할 수 있고, 공작물크기정보 및/또는 제1 위치정보를 이용하여 프로브부(120)의 동작을 제어하기 위한 제어정보를 생성할 수 있다. 제어부(160)는 제1 위치정보를 이용하여 공작물(110)이 위치된 대략적인 위치를 인식할 수 있고, 공작물크기정보를 분석하여 공작물(110)의 각 면이 어디에 위치되어 있는지도 대략적으로 인식할 수 있다. The control unit 160 may read the workpiece size information previously stored in the storage unit 170 and may output control information for controlling the operation of the probe unit 120 using the workpiece size information and / Lt; / RTI > The control unit 160 can recognize the approximate position where the workpiece 110 is positioned using the first position information and analyze the workpiece size information to roughly recognize where each side of the workpiece 110 is located .

예를 들어, 공작물(110)의 직육면체로 형성되고, 공작물크기정보가 가로 K[cm], 세로 L[cm] 및 높이 Y[cm]에 상응하는 경우(즉, K x L x Y)를 가정한다. 또한, 인식표지이미지정보가 공작물(110) 평면의 중앙부에 상응하는 경우를 가정한다. 또한, 제1 위치정보가 (A x B)에 상응하는 경우를 가정한다. 이 경우 제어부(160)는 공작물(110)의 각 면에 상응하는 위치를 인식할 수 있다. 즉, 제어부(160)는 (A x B)에 상응하는 위치에서 좌측으로 K/2[cm]만큼 떨어진 위치가 긴 변의 중심이고, 긴 변의 길이가 L[cm]이며, 짧은 변의 길이가 Y[cm]인 직사각형(단, L > Y임)에 상응하는 좌측면이 형성되어 있음을 인식할 수 있다. 제어부(160)는 좌측면을 인식한 방법과 동일 또는 유사한 방법에 의하여 우측면, 정면, 배면, 평면 및 저면의 위치도 인식할 수 있다. For example, assuming that the workpiece 110 is formed as a rectangular parallelepiped and the workpiece size information corresponds to the width K [cm], the length L [cm], and the height Y [cm] (i.e., K x L x Y) do. It is also assumed that the recognized beacon image information corresponds to the center of the work 110 plane. It is also assumed that the first position information corresponds to (A x B). In this case, the controller 160 can recognize a position corresponding to each surface of the work 110. [ That is, the control unit 160 determines that the position K / 2 [cm] to the left of the position corresponding to (A x B) is the center of the long side, the length of the long side is L [cm], and the length of the short side is Y [ cm < 2 >) (where L > Y). The control unit 160 can recognize the positions of the right side, the front side, the back side, the plane, and the bottom side by the same or similar method as that of recognizing the left side.

제어부(160)는 공작물(110)의 각 면에 대한 위치를 인식한 후 일면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성할 수 있다(단, n은 2 이상의 자연수임). 예를 들어, 제어부(160)는 공작물(110)의 우측면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성할 수 있다. n개의 제1 프로브좌표정보 전부는 인식된 우측면의 위치 내에 포함되거나 우측면의 위치에서 미리 설정된 거리 이하에 상응할 수 있다. The control unit 160 may generate n first probe coordinate information corresponding to one face after recognizing the position of each face of the work 110 (n is a natural number of 2 or more). For example, the controller 160 may generate n pieces of first probe coordinate information corresponding to the right side of the workpiece 110. [ all of the n pieces of the first probe coordinate information may be included in the position of the recognized right side surface or may correspond to a predetermined distance or less at the position of the right side surface.

제어부(160)는 공작물(110)의 타면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성할 수 있다(단, m은 2 이상의 자연수임). 예를 들어, 제어부(160)는 공작물(110)의 정면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성할 수 있다. m개의 제2 프로브좌표정보 전부는 인식된 정면의 위치 내에 포함되거나 정면의 위치에서 미리 설정된 거리 이하에 상응할 수 있다. The control unit 160 may generate m second probe coordinate information corresponding to the other surface of the work 110 (where m is a natural number of 2 or more). For example, the controller 160 may generate m pieces of second probe coordinate information corresponding to the front surface of the workpiece 110. [ all of the m second probe coordinate information may be included within the recognized frontal position or may correspond to a predetermined distance or less at the frontal position.

제어부(160)는 생성된 제1 프로브좌표정보 및/또는 제2 프로브좌표정보를 포함하는 제어정보를 생성할 수 있다. 제어부(160)는 생성된 제어정보를 프로브부(120)로 출력할 수 있다. 여기서 프로브좌표정보는 프로브부(120)가 이동하여야 할 위치에 대한 정보일 수 있다. 즉, 프로브부(120)는 제어부(160)로부터 입력된 제어정보에서 제1 프로브좌표정보를 독출하고, 제1 프로브좌표정보에 상응하는 위치로 이동할 수 있다. The control unit 160 may generate control information including the generated first probe coordinate information and / or second probe coordinate information. The control unit 160 may output the generated control information to the probe unit 120. [ Here, the probe coordinate information may be information on a position at which the probe unit 120 should move. That is, the probe unit 120 reads the first probe coordinate information from the control information input from the controller 160, and moves to a position corresponding to the first probe coordinate information.

또한, 프로브부(120)는 제어부(160)로부터 입력된 제어정보에서 제2 프로브좌표정보를 독출하고, 제2 프로브좌표정보에 상응하는 위치로 이동할 수 있다. 프로브부(120)는 제1 프로브좌표정보에 상응하는 위치로 이동한 후 공작물(110)의 일면에 상응하는 좌표정보(이하, '일면좌표정보'라 칭함)를 생성할 수 있다. 또한, 프로브부(120)는 제2 프로브좌표정보에 상응하는 위치로 이동한 후 공작물(110)의 타면에 상응하는 좌표정보(이하, '타면좌표정보'라 칭함)를 생성할 수 있다. 이하, 도 4를 참조하여 프로브부(120)의 동작에 대하여 설명한다.
In addition, the probe unit 120 may read the second probe coordinate information from the control information input from the controller 160, and may move to a position corresponding to the second probe coordinate information. The probe unit 120 may move to a position corresponding to the first probe coordinate information and generate coordinate information corresponding to one side of the workpiece 110 (hereinafter, referred to as one-side coordinate information). The probe unit 120 may move to a position corresponding to the second probe coordinate information and then generate coordinate information corresponding to the other surface of the work 110 (hereinafter referred to as 'other surface coordinate information'). Hereinafter, the operation of the probe unit 120 will be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로브의 측정 위치를 예시한 도면이다. 4 is a view illustrating a measurement position of a probe according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 공작물(410)의 평면이 예시되고, 우측면에 상응하는 2개의 제1 프로브좌표정보(420, 430) 및 정면에 상응하는 2개의 제2 프로브좌표정보(440, 450)가 예시된다. 각 프로브좌표정보를 구분하기 위하여 제1 프로브좌표정보 중 하나를 제1 프로브정보, 다른 하나를 제2 프로브정보라 칭한다. 또한, 제2 프로브좌표정보 중 하나를 제3 프로브정보, 다른 하나를 제4 프로브정보라 칭한다.Referring to FIG. 4, a plane of the work 410 is illustrated, and two first probe coordinate information 420 and 430 corresponding to the right side and two second probe coordinate information 440 and 450 corresponding to the front side are shown . One of the first probe coordinate information is referred to as first probe information and the other as second probe information in order to distinguish each probe coordinate information. One of the second probe coordinate information is referred to as third probe information, and the other is referred to as fourth probe information.

프로브부(120)는 제어정보를 분석하여 제1 프로브정보(420)에 상응하는 위치로 이동한 후 제1 프로브정보(420)에 상응하는 제1 좌표정보를 생성할 수 있다. 또한, 프로브부(120)는 제2 프로브정보(430)에 상응하는 위치로 이동한 후 제2 프로브정보(430)에 상응하는 제2 좌표정보를 생성할 수 있다. 이하, 제1 좌표정보 및 제2 좌표정보는 공작물의 일면(즉, 우측면)에 상응하므로 '일면좌표정보'로 통칭한다. The probe unit 120 may analyze the control information and move to a position corresponding to the first probe information 420 to generate first coordinate information corresponding to the first probe information 420. [ The probe unit 120 may move to a position corresponding to the second probe information 430 and may generate second coordinate information corresponding to the second probe information 430. Hereinafter, the first coordinate information and the second coordinate information correspond to one side (i.e., right side) of the workpiece, and are collectively referred to as " one-side coordinate information ".

프로브부(120)는 제어정보를 분석하여 제3 프로브정보(440)에 상응하는 위치로 이동한 후 제1 프로브정보(440)에 상응하는 제3 좌표정보를 생성할 수 있다. 또한, 프로브부(120)는 제4 프로브정보(450)에 상응하는 위치로 이동한 후 제4 프로브정보(450)에 상응하는 제4 좌표정보를 생성할 수 있다. 이하, 제3 좌표정보 및 제4 좌표정보는 공작물의 타면(즉, 정면)에 상응하므로 '타면좌표정보'로 통칭한다. The probe unit 120 may analyze the control information and move to a position corresponding to the third probe information 440 and generate third coordinate information corresponding to the first probe information 440. [ The probe unit 120 may move to a position corresponding to the fourth probe information 450 and may generate fourth coordinate information corresponding to the fourth probe information 450. Hereinafter, the third coordinate information and the fourth coordinate information correspond to the other side (i.e., the front side) of the workpiece, and thus are collectively referred to as 'other side coordinate information'.

프로브부(120)가 제어정보에 따라 일면좌표정보 및/또는 타면좌표정보를 생성하기 위한 구체적인 동작은 당업자에 있어서 자명한 사항이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
The detailed operation for generating the one-sided coordinate information and / or the other-sided coordinate information according to the control information by the probe unit 120 is obvious to those skilled in the art, so a detailed description thereof will be omitted.

다시 도 2를 참조하면, 프로브부(120)는 생성된 일면좌표정보 및/또는 타면좌표정보를 공작물위치판단부(140)로 출력할 수 있다. 공작물위치판단부(140)는 일면좌표정보 및/또는 타면좌표정보를 분석하여 공작물(110)에 대한 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 공작물위치판단부(140)는 n개의 일면좌표정보를 연결하는 제1 직선에 상응하는 정보 및 m개의 타면좌표정보를 연결하는 제2 직선에 상응하는 정보를 포함하는 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 공작물위치판단부(140)는 생성된 제2 위치정보를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 제어부(160)는 입력된 제2 위치정보 및 공작물크기정보를 이용하여 공작물(110)을 구성하는 모든 직선에 대한 정보를 생성할 수 있고, 이에 의하여 공작물(110)의 정확한 위치를 자동으로 판단할 수 있다. Referring again to FIG. 2, the probe unit 120 may output the generated one-sided coordinate information and / or other-sided coordinate information to the workpiece position determination unit 140. The workpiece position determination unit 140 may generate the second position information for the workpiece 110 by analyzing the one-sided coordinate information and / or the other-sided coordinate information. For example, the workpiece position determination unit 140 may determine that the workpiece position information includes information corresponding to a first straight line connecting n pieces of one-sided coordinate information and second position information including information corresponding to a second straight line connecting m pieces of other- Lt; / RTI > The workpiece position determination unit 140 may output the generated second position information to the controller 160. [ The control unit 160 can generate information on all the straight lines constituting the work 110 by using the input second position information and the workpiece size information and automatically determine the exact position of the work 110 .

다른 예를 들어, 공작물위치판단부(140)는 제1 직선, 제2 직선 및 공작물크기정보를 이용하여 공작물(110)을 구성하는 모든 직선에 대한 정보를 포함하는 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 공작물위치판단부(140)는 생성된 제2 위치정보를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 이 경우 제어부(160)는 제2 위치정보를 통해 공작물(110)의 정확한 위치를 직접 판단할 수 있을 것이다. Alternatively, the workpiece position determination unit 140 can generate second position information including information about all the straight lines constituting the workpiece 110 using the first straight line, the second straight line, and the workpiece size information have. The workpiece position determination unit 140 may output the generated second position information to the controller 160. [ In this case, the controller 160 may directly determine the exact position of the workpiece 110 through the second position information.

이후 제어부(160)는 제2 위치정보를 이용하여 공작물(110)을 오차 없이 가공할 수 있다. Thereafter, the controller 160 can process the workpiece 110 without error using the second position information.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물위치인식장치(100)는 구비된 카메라부(130)를 이용하여 공작물(110)의 대략적인 위치를 파악할 수 있고, 구비된 프로브부(120)가 공작물(110)의 대략적인 위치로 이동하여 공작물(110)의 정확한 위치에 대한 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면 사용자가 공작물의 위치에 대한 정보를 입력하지 않아도 공작물의 위치를 자동으로 정확하게 인식할 수 있다.
As described above, the workpiece position recognizing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can grasp the approximate position of the workpiece 110 using the camera unit 130 provided therein, and the probe unit 120 May move to the approximate position of the workpiece 110 and generate information about the exact position of the workpiece 110. [ Therefore, according to the embodiment of the present invention, the position of the workpiece can be automatically and accurately recognized even if the user does not input information on the position of the workpiece.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 위치 인식 방법에 대한 순서도이다. 5 is a flowchart illustrating a method of recognizing a workpiece position according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 위치 인식 방법에 대하여 설명한다. 이하에서 설명될 각 단계들은 도 2를 참조하여 설명한 공작물위치인식장치(100)의 각 구성요소들에 의하여 수행되는 단계들일 수 있으나, 이해와 설명의 편의를 위하여 공작물위치인식장치(100)에서 수행되는 것으로 통칭하여 설명한다. 따라서, 이하에서 설명될 각 단계들을 수행하는 주체는 생략될 수도 있다. Hereinafter, a method of recognizing a workpiece position according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Each step to be described below may be performed by the respective components of the workpiece position recognition apparatus 100 described with reference to FIG. 2. However, for convenience of understanding and explanation, the workpiece position recognition apparatus 100 may perform Will be collectively referred to. Therefore, the subject performing each step to be described below may be omitted.

단계 S510에서, 공작물영상정보를 생성한다. 공작물위치인식장치(100)는 구비된 카메라를 통해 공작물(110)을 촬상하여 공작물영상정보를 생성할 수 있다. 공작물영상정보는 이미지 및/또는 동영상 데이터로서 공작물(110)의 이미지를 포함할 수 있다.In step S510, the workpiece image information is generated. The workpiece position recognizing apparatus 100 can generate workpiece image information by picking up the workpiece 110 through the camera. The workpiece image information may include an image of the workpiece 110 as image and / or moving image data.

단계 S520에서, 공작물영상정보를 분석하여 제1 위치정보를 생성한다. 공작물영상정보(210)에는 공작물이미지정보와 인식표지이미지정보가 포함될 수 있다. 공작물(110)의 평면에는 인식표지가 형성되어 있을 수 있고, 공작물위치인식장치(100)는 공작물영상정보를 분석하여 공작물이미지정보와 배경부분을 구분할 수 있으며, 공작물이미지정보와 인식표지이미지정보를 구분할 수 있다. 예를 들어, 인식표지는 공작물(110)의 평면에 평면과 다른 색상으로 형성될 수 있다. 공작물위치인식장치(100)는 공작물이미지정보 내부에 상응하는 부분 중 색상이 상이한 부분을 검출하여, 검출된 부분을 인식표지이미지정보로 인식할 수 있다. In step S520, the work piece image information is analyzed to generate the first position information. The workpiece image information 210 may include workpiece image information and recognition cover image information. A recognition mark may be formed on the plane of the work 110. The workpiece position recognition apparatus 100 may analyze the workpiece image information to distinguish the workpiece image information and the background portion, . For example, the recognition mark may be formed in a plane different from the plane on the plane of the work 110. The workpiece position recognizing apparatus 100 can detect a portion of a color corresponding to a portion corresponding to the inside of the workpiece image information and recognize the detected portion as recognition cover image information.

다른 예를 들어, 인식표지는 공작물(110)의 평면에 음각 및/또는 양각으로 형성될 수 있다. 공작물위치인식장치(100)는 공작물이미지정보 내부에 상응하는 부분 중 명암이 급격히 달라지는 부분을 검출하여, 검출된 부분을 인식표지이미지정보로 인식할 수 있다. As another example, the cognitive indicia may be formed in the plane of the workpiece 110 with a negative angle and / or a relief. The workpiece position recognizing apparatus 100 can detect a portion of the portion corresponding to the inside of the workpiece image information in which the light and dark sharply changes and recognize the detected portion as the recognition cover image information.

공작물위치인식장치(100)는 인식표지이미지정보를 이용하여 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 공작물위치인식장치(100)는 인식표지이미지정보에 상응하는 픽셀의 좌표값을 이용하여 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 인식표지이미지정보에 상응하는 가로 픽셀의 좌표값이 A이고, 세로 픽셀의 좌표값이 B인 경우를 가정한다. 이 경우 공작물위치인식장치(100)는 (A x B)에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있다. The workpiece position recognition apparatus 100 can generate the first position information using the recognition cover image information. For example, the workpiece position recognition apparatus 100 may generate the first position information using the coordinate values of the pixels corresponding to the identification beacon image information. Assume that the coordinate value of the horizontal pixel corresponding to the recognition mark image information is A and the coordinate value of the vertical pixel is B. In this case, the workpiece position recognition apparatus 100 may generate the first position information corresponding to (A x B).

한편, 공작물위치인식장치(100)는 복수의 공작물이 촬상된 경우에도 각 공작물에 상응하는 제1 위치정보를 생성할 수 있음은 상술한 바와 같다.On the other hand, the workpiece position recognition apparatus 100 can generate first position information corresponding to each workpiece even when a plurality of workpieces are picked up, as described above.

단계 S530에서, 구비된 저장공간에 미리 저장된 공작물크기정보를 독출한다. In step S530, the workpiece size information stored in advance in the storage space is read.

단계 S540에서, 생성된 제1 위치정보 및 공작물크기정보를 이용하여 프로브의 동작을 제어한다. 즉, 공작물위치인식장치(100)는 구비된 저장 공간에 기저장된 공작물크기정보를 독출할 수 있고, 공작물크기정보 및/또는 제1 위치정보를 이용하여 구비된 프로브의 동작을 제어할 수 있다. 공작물위치인식장치(100)는 제1 위치정보를 이용하여 공작물(110)이 위치된 대략적인 위치를 인식할 수 있고, 공작물크기정보를 분석하여 공작물(110)의 각 면이 어디에 위치되어 있는지도 대략적으로 인식할 수 있다. 공작물위치인식장치(100)는 공작물(110)의 각 면에 대한 위치를 인식한 후 일면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성할 수 있다. 공작물위치인식장치(100)는 공작물(110)의 타면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성할 수 있다. In step S540, the operation of the probe is controlled using the generated first position information and workpiece size information. That is, the workpiece position recognition apparatus 100 can read the workpiece size information previously stored in the storage space, and can control the operation of the probe using the workpiece size information and / or the first position information. The workpiece position recognition apparatus 100 can recognize the approximate position where the workpiece 110 is positioned by using the first position information and analyze the workpiece size information to determine where each side of the workpiece 110 is located, . The workpiece position recognizing apparatus 100 can recognize the position of each surface of the work 110 and then generate n pieces of first probe coordinate information corresponding to one surface. The workpiece position recognition apparatus 100 can generate m pieces of second probe coordinate information corresponding to the other surface of the work 110. [

공작물위치인식장치(100)는 생성된 제1 프로브좌표정보 및/또는 제2 프로브좌표정보를 포함하는 제어정보를 생성할 수 있다. 공작물위치인식장치(100)는 생성된 제어정보를 이용하여 구비된 프로브의 동작을 제어할 수 있다. 즉, 공작물위치인식장치(100)는 구비된 프로브가 제1 프로브좌표정보 및/또는 제1 프로브좌표정보에 상응하는 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. The workpiece position recognition apparatus 100 may generate control information including the generated first probe coordinate information and / or second probe coordinate information. The workpiece position recognition apparatus 100 can control the operation of the probe provided using the generated control information. That is, the workpiece position recognition apparatus 100 may control the probe to move to a position corresponding to the first probe coordinate information and / or the first probe coordinate information.

단계 S550에서, 공작물의 일면에 상응하는 제1 좌표정보 및 제2 좌표정보를 생성한다. 공작물위치인식장치(100)는 구비된 프로브에 의하여 생성된 일면에 대한 제1 좌표정보 및 제2 좌표정보(즉, 일면좌표정보)를 생성할 수 있다. In step S550, first coordinate information and second coordinate information corresponding to one side of the workpiece are generated. The workpiece position recognition apparatus 100 can generate first coordinate information and second coordinate information (i.e., one-sided coordinate information) for one surface generated by the provided probe.

단계 S560에서, 공작물의 타면에 상응하는 제3 좌표정보 및 제4 좌표정보를 생성한다. 공작물위치인식장치(100)는 구비된 프로브에 의하여 생성된 타면에 대한 제3 좌표정보 및 제4 좌표정보(즉, 타면좌표정보)를 생성할 수 있다. In step S560, third coordinate information and fourth coordinate information corresponding to the other side of the workpiece are generated. The workpiece position recognition apparatus 100 can generate third coordinate information and fourth coordinate information (i.e., other-surface coordinate information) of the other surface generated by the provided probe.

단계 S570에서, 생성된 제1 좌표정보 내지 제4 좌표정보를 이용하여 제2 위치정보를 생성한다. 공작물위치인식장치(100)는 일면좌표정보 및/또는 타면좌표정보를 분석하여 공작물(110)에 대한 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 공작물위치인식장치(100)는 2개의 일면좌표정보를 연결하는 제1 직선에 상응하는 정보 및 2개의 타면좌표정보를 연결하는 제2 직선에 상응하는 정보를 포함하는 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 다른 예를 들어, 공작물위치인식장치(100)는 제1 직선, 제2 직선 및 공작물크기정보를 이용하여 공작물(110)을 구성하는 모든 직선에 대한 정보를 포함하는 제2 위치정보를 생성할 수도 있다. In step S570, the second position information is generated using the generated first to fourth coordinate information. The workpiece position recognition apparatus 100 may analyze the one-sided coordinate information and / or the other-sided coordinate information to generate second position information for the workpiece 110. For example, the workpiece position recognizing apparatus 100 may be configured to recognize information corresponding to a first straight line connecting two one-sided coordinate information and second position information including information corresponding to a second straight line connecting two other- Lt; / RTI > Alternatively, the workpiece position recognition apparatus 100 may generate second position information including information about all the straight lines constituting the workpiece 110 using the first straight line, the second straight line, and the workpiece size information have.

단계 S580에서, 생성된 제2 위치정보를 이용하여 공작물을 가공한다. 제2 위치정보가 제1 직선 및 제2 직선에 대한 정보만을 포함하는 경우, 공작물위치인식장치(100)는 제2 위치정보 및 공작물크기정보를 이용하여 공작물(110)에 대한 정확한 위치를 판단할 수 있다. 이후, 공작물위치인식장치(100)는 공작물(110)을 오차 없이 가공할 수 있다. 공작물(110)의 위치가 정확하게 판단되었기 때문이다. 반면 제2 위치정보가 공작물(110)을 구성하는 모든 직선에 대한 정보를 포함하는 경우, 공작물(110)의 위치가 정확하게 판단되었으므로 공작물위치인식장치(100)는 바로 공작물(110)을 오차 없이 가공할 수 있다. In step S580, the workpiece is processed using the generated second position information. When the second position information includes only the information about the first straight line and the second straight line, the workpiece position recognizing apparatus 100 determines the accurate position of the workpiece 110 using the second position information and the workpiece size information . Thereafter, the workpiece position recognizing apparatus 100 can process the workpiece 110 without error. This is because the position of the workpiece 110 has been accurately determined. On the other hand, when the second position information includes information on all the straight lines constituting the work 110, since the position of the work 110 is correctly determined, the work position recognition apparatus 100 immediately processes the work 110 without error can do.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작물 위치 인식 방법은 구비된 카메라를 이용하여 공작물(110)의 대략적인 위치를 파악할 수 있고, 구비된 프로브가 공작물(110)의 대략적인 위치로 이동하여 공작물(110)의 정확한 위치에 대한 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면 사용자가 공작물의 위치에 대한 정보를 입력하지 않아도 공작물의 위치를 자동으로 정확하게 인식할 수 있다.
As described above, in the workpiece position recognition method according to an embodiment of the present invention, the approximate position of the workpiece 110 can be grasped by using the camera equipped with the camera, To generate information about the precise location of the workpiece 110. Therefore, according to the embodiment of the present invention, the position of the workpiece can be automatically and accurately recognized even if the user does not input information on the position of the workpiece.

상술한 본 발명에 따른 공작물 위치 인식 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다. The above-described method for recognizing a workpiece position according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording media storing data that can be decoded by a computer system. For example, it may be a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, or the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed and executed in a computer system connected to a computer network, and may be stored and executed as a code readable in a distributed manner.

또한, 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It will be understood that various modifications and changes may be made.

100 : 공작물위치인식장치
110 : 공작물
120 : 프로브부
130 : 카메라부
140 : 공작물위치판단부
150 : 공작물영상처리부
160 : 제어부
170 : 저장부100: Workpiece position recognition device
110: Workpiece
120:
130:
140: Workpiece position determination unit
150: Workpiece image processor
160:
170:

Claims (11)

공작물에 대한 제1 위치정보가 저장되는 저장부;
상기 제1 위치정보를 독출하고, 상기 제1 위치정보에 상응하는 제어정보를 생성하여 출력하는 제어부;
상기 제어정보에 따라 상기 공작물의 일면에 상응하는 2개 이상의 일면좌표정보를 생성하고, 상기 공작물의 타면에 상응하는 2개 이상의 타면좌표정보를 생성하는 프로브부; 및
상기 일면좌표정보 및 상기 타면좌표정보를 이용하여 상기 공작물에 대한 제2 위치정보를 생성하는 공작물위치판단부;
를 포함하는, 공작물 위치 인식 장치.
A storage unit for storing first position information on the workpiece;
A control unit for reading out the first position information and generating and outputting control information corresponding to the first position information;
A probe unit for generating two or more pieces of one-sided coordinate information corresponding to one surface of the work according to the control information and generating two or more pieces of surface coordinate information corresponding to the other surface of the work; And
A workpiece position determination unit for generating second position information on the workpiece using the one-sided coordinate information and the other-sided coordinate information;
And a workpiece position detecting device for detecting the position of the workpiece.
제1항에 있어서,
상기 공작물에 상응하는 공작물영상정보를 생성하는 카메라부; 및
상기 공작물영상정보를 분석하여 상기 제1 위치정보를 생성하는 공작물영상처리부;
를 더 포함하는, 공작물 위치 인식 장치.
The method according to claim 1,
A camera unit for generating workpiece image information corresponding to the workpiece; And
A workpiece image processing unit for analyzing the workpiece image information to generate the first position information;
Wherein the workpiece position recognition apparatus further comprises:
제2항에 있어서,
상기 공작물영상처리부는, 상기 공작물영상정보를 분석하여 인식표지이미지정보의 위치를 파악하고, 상기 인식표지이미지정보의 위치에 상응하는 제1 위치정보를 생성하는, 공작물 위치 인식 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the workpiece image processing unit analyzes the workpiece image information to grasp the position of the recognition mark image information and generates first position information corresponding to the position of the recognition mark image information.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 공작물크기정보를 독출하고, 상기 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 상기 제어정보를 생성하되,
상기 공작물크기정보는 상기 저장부에 미리 저장되는, 공작물 위치 인식 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit reads the workpiece size information, generates the control information using the workpiece size information and the first position information,
Wherein the workpiece size information is stored in advance in the storage unit.
제4항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 상기 일면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성하고, 상기 타면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성하되,
상기 제1 프로브좌표정보 및 상기 제2 프로브좌표정보는 상기 제어정보에 포함되고, 상기 n 및 상기 m은 2 이상의 자연수인, 공작물 위치 인식 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the controller generates n pieces of first probe coordinate information corresponding to the one surface using the workpiece size information and the first position information and generates m pieces of second probe coordinate information corresponding to the other surface,
Wherein the first probe coordinate information and the second probe coordinate information are included in the control information, and n and m are two or more natural numbers.
공작물 위치 인식 장치에서 수행되는 공작물 위치 인식 방법에 있어서,
구비된 저장공간에 미리 저장된 제1 위치정보에 상응하는 제어정보를 생성하는 단계;
상기 제어정보에 따라 구비된 프로브를 제어하여 공작물의 일면에 상응하는 2개 이상의 일면좌표정보를 생성하고, 상기 공작물의 타면에 상응하는 2개 이상의 타면좌표정보를 생성하는 단계;
상기 일면좌표정보 및 상기 타면좌표정보를 이용하여 상기 공작물에 대한 제2 위치정보를 생성하는 단계;
를 포함하는, 공작물 위치 인식 방법.
A method for recognizing a workpiece position performed by a workpiece position recognition apparatus,
Generating control information corresponding to the first position information stored in advance in the storage space;
Generating two or more pieces of one-sided coordinate information corresponding to one side of the workpiece by controlling the probe provided according to the control information, and generating two or more pieces of side-by-side coordinate information corresponding to the other side of the workpiece;
Generating second position information for the workpiece using the one-sided coordinate information and the other-sided coordinate information;
Wherein the workpiece position recognition method comprises:
제6항에 있어서,
상기 공작물에 상응하는 공작물영상정보를 생성하는 단계; 및
상기 공작물영상정보를 분석하여 상기 제1 위치정보를 생성하는 단계;
를 더 포함하는, 공작물 위치 인식 방법.
The method according to claim 6,
Generating workpiece image information corresponding to the workpiece; And
Analyzing the workpiece image information to generate the first position information;
Further comprising the steps of:
제7항에 있어서,
상기 제1 위치정보를 생성하는 단계는,
상기 공작물영상정보를 분석하여 인식표지이미지정보의 위치를 파악하는 단계; 및
상기 인식표지이미지정보의 위치에 상응하는 제1 위치정보를 생성하는 단계;
를 포함하는, 공작물 위치 인식 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the generating the first position information comprises:
Analyzing the workpiece image information to grasp the position of the recognition mark image information; And
Generating first position information corresponding to a position of the recognition cover image information;
Wherein the workpiece position recognition method comprises:
제6항에 있어서,
상기 제어정보를 생성하는 단계는,
상기 저장공간에 미리 저장된 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 제어정보를 생성하는 단계;
를 포함하는, 공작물 위치 인식 방법.
The method according to claim 6,
Wherein the step of generating the control information comprises:
Generating control information using workpiece size information and the first position information stored in advance in the storage space;
Wherein the workpiece position recognition method comprises:
제9항에 있어서,
상기 제어정보를 생성하는 단계는,
상기 공작물크기정보 및 상기 제1 위치정보를 이용하여 상기 일면에 상응하는 n개의 제1 프로브좌표정보를 생성하고, 상기 타면에 상응하는 m개의 제2 프로브좌표정보를 생성하는 단계;
상기 제1 프로브좌표정보 및 상기 제2 프로브좌표정보를 포함하는 상기 제어정보를 생성하는 단계;
를 포함하는, 공작물 위치 인식 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the step of generating the control information comprises:
Generating n pieces of first probe coordinate information corresponding to the one surface using the workpiece size information and the first position information and generating m pieces of second probe coordinate information corresponding to the other surface;
Generating the control information including the first probe coordinate information and the second probe coordinate information;
Wherein the workpiece position recognition method comprises:
제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 공작물 위치 인식 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체. A computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the method for recognizing a workpiece position according to any one of claims 6 to 10.
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