KR20160098713A - 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템 - Google Patents
고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템 Download PDFInfo
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Abstract
Description
도 2는 도 1의 사용자 단말기 및 무인 항공기의 구체적인 실시 예를 보인 블록 구성도,
도 3은 본 발명에서 카메라의 촬영된 영상 설명도,
도 4는 본 발명에서 카메라 방향을 설명하기 위한 설명도,
도 5는 본 발명에서 움직임 분석 설명도,
도 6은 본 발명에서 카메라의 수직 뷰 예시도,
도 7은 본 발명에서 선회반지름과 수평 각을 시간에 따른 그래프와 시뮬레이션에서 나온 그래프로 비교한 파형도,
도 8은 본 발명에서 시뮬레이션 화면 예시도,
도 9는 본 발명에서 수행시간 동안 영상화면의 물체와 마우스 좌표를 수평과 수직으로 나누어 표시한 그래프.
110: 사용자 인터페이스부
120: 영상 표시부
130: 통신부
140: 추적정보 생성부
200: 무인 항공기
210: 영상 획득부
220: 통신부
230: 항법 제어부
Claims (7)
- 무인 항공기에 장착된 고정 카메라를 통해 획득된 영상을 수신하여 화면에 디스플레이하고, 수신한 화면에서 특정 위치가 지시되면 그 지시된 특정 위치를 목표물로 선정하고, 선정한 목표물에 대한 추적 정보를 상기 무인 항공기에 전송하는 사용자 단말기; 및
상기 사용자 단말기에 획득한 영상을 전송하고, 상기 사용자 단말기로부터 전송된 추적 정보를 기초로 상기 목표물 주위를 선회하여 목표물이 사용자 단말기의 화면 중앙에 위치하도록 비행을 제어하는 무인 항공기를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
- 청구항 1에 있어서, 상기 사용자 단말기는 상기 무인 항공기로부터 수신한 영상을 화면에 디스플레이하기 위한 영상 표시부; 상기 영상 표시부에 표시된 화면에서 사용자에 의해 지시되는 특정 위치를 사용자의 직관적인 인터페이스 정보로 인식하는 사용자 인터페이스부; 상기 사용자 인터페이스부에 의해 인식된 화면상의 특정 위치에 대한 픽셀 위치 정보를 목표물에 대한 추적 정보로 생성하는 추적정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
- 청구항 2에 있어서, 상기 사용자 인터페이스부는 마우스의 조작에 따른 화면상의 지시자의 픽셀 위치 정보를 사용자의 직관적인 인터페이스 정보로 인식하거나 터치 화면상에서 터치 되는 픽셀 위치 정보를 사용자의 직관적인 인터페이스 정보로 인식하는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
- 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 사용자 단말기는 무선 통신이 가능한 퍼스널컴퓨터, 노트북, 스마트폰, 개인정보단말기, 패드, 노트 중 적어도 어느 하나로 구현되는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
- 청구항 1에 있어서, 상기 무인 항공기는 무인 항공기에 고정 장착된 카메라를 통해 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 영상 획득부에서 획득한 영상을 상기 사용자 단말기로 전송토록 제어하고, 상기 사용자 단말기로부터 전송된 추적 정보를 기초로 목표물 주위로 선회하기 위한 가속도 명령을 생성하고, 생성한 가속도 명령을 기초로 목표물의 영상이 화면의 중앙에 위치하도록 무인 항공기의 선회를 제어하는 항법 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
- 청구항 5에 있어서, 상기 영상 획득부는 고정 카메라를 이용하며, 상기 고정 카메라는 무인 항공기의 머리에서 어느 한쪽 날개방향으로 90°, 또 날개에서 지면을 향해 30°~ 45°방향으로 촬영 방향이 이루어지도록 설치되는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
- 청구항 5에 있어서, 상기 항법 제어부는 목표물에 대한 화면상의 픽셀 위치를 기초로 카메라의 상대적인 시선 각을 계산하고, 그 계산된 시선 각을 기초로 항법을 제어하는 것을 특징으로 하는 고정 카메라를 장착한 무인 항공기의 영상기반 유도 제어시스템.
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