KR20160089318A - Controller for an electric motor, and a method thereof - Google Patents

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KR20160089318A
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fault signal
command
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KR1020160090895A
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Korean (ko)
Inventor
오브레이 월터 주니어 다운즈
윌리엄 알. 카우손
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지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨
지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨
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Abstract

Provided is a controller for an electric vehicle having an electric motor. The controller includes a motor control processor (MCP) module to control a torque output of the electric motor. Moreover, the controller includes a first main processor monitor (MPM) module and a second MPM module. The first and second MPM modules individually determine a state of heath of the MCP module and produce first and second fault signals after determining that the MCP module does not operate enough to perform a function. The controller receives at least one signal of the first fault signal from the first MPM module and the second fault signal from the second MPM module and additionally includes a voting control module to produce an override command if the first and second fault signals are received. The override command overrides the MCP module.

Description

전기 모터용 컨트롤러 및 그 방법{CONTROLLER FOR AN ELECTRIC MOTOR, AND A METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a controller for an electric motor,

본 발명은 전기 자동차에서의 전기 모터용 컨트롤러 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a controller for an electric motor in an electric vehicle and a method thereof.

하이브리드 전기 자동차(HEV(hybrid electric vehicle) 등과 같은 전기 자동차는 일반적으로 단독으로 또는 내연 기관과 함께 자동차를 추진할 수 있는 하나 이상의 전기 모터를 활용한다. 전기 모터는 통상적으로 영구 자석 모터와 같은 3상 교류(AC) 모터이다. AC 모터는 전기 모터 컨트롤러 내의 3상 AC 인버터에 의해 제어되는 3상 전류에 의해 제어된다. 프로세서 또는 1차 모듈은 인버터를 제어하고 이에 따라 전기 모터의 토크 출력을 제어하는데 사용된다.
BACKGROUND OF THE INVENTION Electric vehicles such as hybrid electric vehicles (HEVs) generally utilize one or more electric motors capable of propelling the vehicle, either alone or in conjunction with an internal combustion engine. The electric motor is typically a three-phase alternating current (AC) motor, which is controlled by a three-phase current controlled by a three-phase AC inverter in the electric motor controller, which is used to control the inverter and thus control the torque output of the electric motor do.

전기 자동차는 1차 모듈의 건전 상태(state of health)를 모니터하는 2차 모듈을 포함할 수 있다. 1차 모듈의 건전 상태는 1차 모듈이 적절하게 동작하고 있는지 여부 및/또는 하나 이상의 폴트(fault)를 가지고 있는지 여부를 나타낼 수 있다. 2차 모듈은 1차 모듈의 건전 상태를 판단하기 위하여 1차 모듈에 진단 테스트를 수행할 수 있다. 모듈이 의도된 목적에 대하여 미리 정해진 방식으로 기능한다면, 이는 건전한 것으로 판단된다.
The electric vehicle may include a secondary module that monitors the state of health of the primary module. The health state of the primary module may indicate whether the primary module is operating properly and / or whether it has one or more faults. The secondary module can perform a diagnostic test on the primary module to determine the health of the primary module. If the module functions in a predetermined manner for the intended purpose, it is judged to be sound.

전기 모터를 갖는 전기 자동차용 컨트롤러가 제공된다. 컨트롤러는, 모터 제어 프로세서(MCP(motor control processor)) 모듈과, 제1 메인 프로세서 모니터(MPM(main processor monitor)) 모듈과, 제2 MPM 모듈과, 보팅(voting) 제어 모듈과, 오버라이드 제어 모듈을 포함한다. MCP 모듈은 전기 모터의 토크 출력을 제어하기 위한 적어도 하나의 모터 명령을 생성하도록 구성된다.
A controller for an electric vehicle having an electric motor is provided. The controller includes a motor control processor (MCP) module, a first main processor monitor (MPM) module, a second MPM module, a voting control module, an override control module . The MCP module is configured to generate at least one motor command for controlling the torque output of the electric motor.

제1 MPM 모듈은 MCP 모듈의 건전 상태(state of health)를 판단하고, MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 판단하는 경우 제1 폴트 신호를 생성하도록 구성된다. 유사하게, 제2 MPM 모듈은 MCP 모듈의 건전 상태를 판단하고, MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 판단하는 경우 제2 폴트 신호를 생성하도록 구성된다. 제1 MPM 모듈 및 제2 MPM 모듈 중 적어도 하나는 MCP 모듈과의 시드-키 교환(seed-and-key exchange)을 통해 건전 상태를 판단할 수 있다.
The first MPM module determines a state of health of the MCP module and is configured to generate a first fault signal when the MCP module determines that the MCP module is not functioning. Similarly, the second MPM module is configured to determine the health state of the MCP module and to generate a second fault signal if the MCP module determines that the MCP module is not functioning. At least one of the first MPM module and the second MPM module may determine the health status through a seed-and-key exchange with the MCP module.

시드-키 교환에서, 제1 MPM 모듈 및 제2 MPM 모듈 중 적어도 하나는 시드 값과 예측된 키를 생성하고, 시드값을 MCP 모듈에 전송한다. MCP 모듈은 시드값에 대응하는 리턴 키를 생성하여 제1 MPM 모듈 및 제2 MPM 모듈 중 그 적어도 하나에 전송한다. 제1 MPM 모듈 및 제2 MPM 모듈 중 적어도 하나는 리턴 키가 예측된 키와 동일하지 않을 때 MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 판단한다.
In the seed-key exchange, at least one of the first MPM module and the second MPM module generates a seed value and a predicted key, and transmits the seed value to the MCP module. The MCP module generates and transmits a return key corresponding to the seed value to at least one of the first MPM module and the second MPM module. At least one of the first MPM module and the second MPM module determines that the MCP module is not functioning when the return key is not the same as the predicted key.

보팅 제어 모듈은 제1 MPM 모듈로부터의 제1 폴트 신호 및 제2 MPM 모듈로부터의 제2 폴트 신호 중 적어도 하나를 수신하도록 구성된다. 또한, 보팅 제어 모듈은, 제1 폴트 신호와 제2 폴트 신호를 모두 수신하는 경우에 오버라이드 명령을 생성하도록 구성된다. 오버라이드 명령은 MCP 모듈을 오버라이드한다. 오버라이드 제어 모듈은 보팅 제어 모듈로부터 오버라이드 명령을 수신하고, 오버라이드 명령을 실행하도록 구성된다.
The voting control module is configured to receive at least one of a first fault signal from the first MPM module and a second fault signal from the second MPM module. In addition, the voting control module is configured to generate an override command when receiving both the first fault signal and the second fault signal. The override command overrides the MCP module. The override control module is configured to receive an override command from the voting control module and to execute an override command.

전술한 컨트롤러를 통해 전기 모터의 토크 출력을 제어하는 방법이 제공된다. 본 방법은 먼저 제1 MPM 모듈에 의해 MCP 모듈의 건전 상태(state of health)를 판단하는 단계를 포함한다. MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 제1 MPM 모듈이 판단하면, 본 방법은 보팅 제어 모듈로 전송되는 제1 폴트 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
A method of controlling the torque output of an electric motor through the controller described above is provided. The method includes first determining a state of health of the MCP module by a first MPM module. If the first MPM module determines that the MCP module is not functioning, the method includes generating a first fault signal to be transmitted to the voting control module.

또한, 본 방법은 제2 MPM 모듈에 의해 MCP 모듈의 건전 상태를 판단하는 단계를 포함한다. MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 제2 MPM 모듈이 판단하면, 본 방법은 보팅 제어 모듈로 전송되는 제2 폴트 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
The method also includes determining the health state of the MCP module by the second MPM module. If the second MPM module determines that the MCP module is not functioning, the method includes generating a second fault signal to be transmitted to the voting control module.

보팅 제어 모듈이 제1 폴트 신호 및 제2 폴트 신호 모두를 수신하지 않으면, 본 방법은 MCP 모듈에 의해 생성된 모터 명령을 실행하는 단계를 포함한다. 그러나, 보팅 제어 모듈이 제1 폴트 신호와 제2 폴트 신호를 모두 수신하면, 본 방법은, 보팅 제어 모듈에 의해, 오버라이드 명령을 생성하는 단계와, 이를 오버라이드 제어 모듈로 전송하는 단계를 포함한다. 그 다음, 본 방법은, 오버라이드 제어 모듈에 의해 오버라이드 명령을 실행하는 단계를 포함한다.
If the voting control module does not receive both the first fault signal and the second fault signal, the method includes executing the motor command generated by the MCP module. However, if the voting control module receives both the first fault signal and the second fault signal, the method includes, by the voting control module, generating an override command and sending it to the override control module. The method then includes executing an override instruction by the override control module.

본 발명의 전술한 특징 및 이점과 다른 특징 및 이점은 첨부된 도면 및 이어지는 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용으로부터 명백하다.
The foregoing and other features and advantages of the present invention will be apparent from the following detailed description of the invention when taken in conjunction with the accompanying drawings.

도 1은 전기 자동차의 전기 모터용 컨트롤러에 대한 시스템 다이어그램이다;
도 2는 도 1의 컨트롤러를 통해 전기 모듈을 제어하는 예시적인 방법에 대한 흐름도이다; 그리고
도 3은 도 2의 방법의 단계에 대한 개략적인 흐름도이다.1 is a system diagram of a controller for an electric motor of an electric vehicle;
Figure 2 is a flow diagram of an exemplary method of controlling an electrical module via the controller of Figure 1; And
Figure 3 is a schematic flow diagram of the steps of the method of Figure 2;

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 "위에", "아래에", "위로 향하여", "아래로 향하여" 등과 같은 용어가 도면을 기술하는데 사용되며, 첨부된 특허청구범위에 의해 정의되는 바와 같은 본 발명의 범위에 대한 한정을 나타내지 않는다는 것을 인식할 것이다. "제1" 또는 "제2"와 같은 임의의 숫자 표시는 단지 예시적이며, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하려고 의도되지 않는다.
Those skilled in the art will recognize that the terms "above", "below", "upward", "downward", etc. are used to describe the drawings, It will be understood that they are not intended to limit the scope of the invention as defined. Any numerical designations such as " first "or" second "are exemplary only and are not intended to limit the scope of the invention in any way.

본 명세서에 사용된 바와 같이, 모듈이라는 용어는, 시스템 온 칩(system-on-chip)에서와 같이, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 전자 회로, 조합 논리 회로, FPGA(field programmable gate array), 코드를 실행하는 프로세서(공유되거나, 전용되거나 또는 그루핑됨), 설명된 기능을 제공하는 다른 적합한 컴포넌트 또는 전술한 것의 일부의 조합 또는 전부를 나타내거나, 그 일부이거나 또는 이를 포함할 수 있다. 모듈이라는 용어는 프로세서에 의해 실행되는 코드를 저장하는 메모리(공유되거나, 전용되거나 또는 그루핑됨)를 포함할 수 있다.
As used herein, the term module refers to an application specific integrated circuit (ASIC), an electronic circuit, a combinatorial logic circuit, a field programmable gate array (FPGA) A processor that executes the code (shared, dedicated, or grouped), other suitable components that provide the described functionality, or a combination or all of some of the foregoing. The term module may include memory (shared, dedicated, or grouped) that stores code executed by the processor.

여러 도면을 통하여 가능한 한 유사한 도면 부호가 비슷하거나 유사한 구성 요소에 대응하는 도면을 참조하면, 전기 자동차의 전기 모터(12)를 제어하기 위한 컨트롤러(10)에 대한 블록도가 도시된다. 전기 모터(12)는 영구 자석 모터와 같은 3상 교류(AC) 모터일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 또한, 전기 모터(12)는, 모터로서 동작하는 것에 더하여, 기계적 에너지, 예를 들어 토크를 전기로 변환하기 위하여 제너레이터로서 동작할 수 있는 모터 제너레이터 유닛(MGU)일 수 있다. 하나의 전기 모터(12)가 도시되지만, 컨트롤러(10)는 자동차에서 2 이상의 전기 모터(12)를 제어할 수 있다.
Referring to the drawings, where like reference numerals refer to like or similar components as far as possible throughout the several views, a block diagram of a controller 10 for controlling an electric motor 12 of an electric vehicle is shown. The electric motor 12 may be, but is not limited to, a three-phase alternating current (AC) motor such as a permanent magnet motor. In addition, the electric motor 12 may be a motor generator unit (MGU) which, in addition to being operated as a motor, can also operate as a generator for converting mechanical energy, for example torque, into electricity. Although one electric motor 12 is shown, the controller 10 can control more than two electric motors 12 in the vehicle.

컨트롤러(10)는 모터 진단 모듈(14), 모터 제어 프로세서(MCP(motor control processor)) 모듈(16), 제1 메인 프로세서 모니터(MPM(main processor monitor)) 모듈(18) 및 제2 MPM 모듈(20)을 포함한다. 모터 진단 모듈(14)은, 전기 모터(12)의 모터 속력, 모터 토크 및 모터 전류를 포함하지만 이에 한정되지 않는 다양한 입력을 수신한다. 이러한 입력은 모터 진단 모듈(14)에 입력을 전송하는 각각의 센서(미도시)에 의해 측정될 수 있다. 모터 진단 모듈(14)은, 이어서, 아래에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 수신한 입력에 기초하여 다양한 신호(223)를 생성하고, 이 신호(22)를, MCP 모듈(16) 및 제2 MPM 모듈(20)에 전송한다. 단지 제2 MPM 모듈(20)만이 모터 진단 모듈(14)로부터 신호(22)를 수신하는 것으로 도시되지만, 제1 MPM 모듈(18)도 제2 MPM 모듈(20) 대신에 또는 그에 더하여 신호(22)를 수신할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
The controller 10 includes a motor diagnostic module 14, a motor control processor (MCP) module 16, a first main processor monitor (MPM) module 18, (20). The motor diagnostic module 14 receives various inputs including, but not limited to, the motor speed of the electric motor 12, the motor torque, and the motor current. These inputs may be measured by respective sensors (not shown) that transmit inputs to the motor diagnostic module 14. The motor diagnostic module 14 then generates various signals 223 based on the received input and provides this signal 22 to the MCP module 16 and the second MPM 16, To the module (20). Although only the second MPM module 20 is shown as receiving the signal 22 from the motor diagnostic module 14, the first MPM module 18 may also be used in place of or in addition to the second MPM module 20, ≪ / RTI >

MCP 모듈(16)은 전기 모터(12)의 토크 출력을 제어하기 위하여 일반적으로는 전기 모터(12), 구체적으로는 자동차 내의 인버터(미도시)를 제어하도록 구성된 1차 모듈이다. 이를 달성하기 위하여, MCP 모듈은 모터 진단 모듈(14)로부터 수신된 신호(22)에 기초하여, 모터 명령(들)(17)을 생성하고, 실행될 전기 모터(12)에 모터 명령(17)을 전송하도록 구성된다. MCP 모듈(16)이 자동차 내의 다른 컴포넌트 및 시스템으로부터의 다른 외부 모듈(미도시)로부터 모터 토크 요청, 모터 속력 요청 등을 수신하도록 구성될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 적절한 토크가 전기 모터(12)에 의해 출력되도록 정확하게 명령하기 위하여 MCP 모듈(16)이 적절하게 기능하고 있다는 것을 보장하는 것이 바람직하다.
The MCP module 16 is a primary module that is generally configured to control an electric motor 12, specifically an inverter (not shown) in a vehicle, for controlling the torque output of the electric motor 12. [ To accomplish this, the MCP module generates motor command (s) 17 based on the signal 22 received from the motor diagnostic module 14, and sends a motor command 17 to the electric motor 12 to be executed Respectively. It should be appreciated that the MCP module 16 may be configured to receive motor torque requests, motor speed requests, etc. from other external modules (not shown) from other components and systems in the vehicle. It is desirable to ensure that the MCP module 16 is functioning properly to accurately command the appropriate torque to be output by the electric motor 12. [

제1 MPM 모듈(18) 및 제2 MPM 모듈(20)은 MCP 모듈(16)의 건전 상태, 즉 적절하게 기능하고 있는지 여부를 개별적으로 모니터하도록 구성된 2차 모듈이다. 제1 MPM 모듈(18) 및 제2 MPM 모듈(20)은, 아래에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 다른 MPM 모듈(20, 18)이 적절하게 기능하고 있는지, 그리고 MCP 모듈(16)이 여전히 기능을 다하고 있을 때에 MCP 모듈(16)이 불량인 것으로 오진단하여 MCP 모듈(16)의 모터 명령(들)(17)을 오버라이드하지 않는 것을 보장한다. 이를 달성하기 위하여, 제1 MPM 모듈(18) 및 제2 MPM 모듈(20)은 각각, 해당하는 통신 채널(24, 28)을 통해 MCP 모듈(16)을 이용하여, 시드-키 교환(seed-and-key exchange) 또는 질문-답변 교환(question-and-answer exchange)을 수행할 수 있다. 해당하는 시드-키 교환은 서로 독립적으로 발생한다.
The first MPM module 18 and the second MPM module 20 are secondary modules configured to individually monitor the health state of the MCP module 16, that is, whether it is functioning properly. The first MPM module 18 and the second MPM module 20 may be configured such that the other MPM modules 20 and 18 are functioning properly and that the MCP module 16 is still functioning (S) 17 of the MCP module 16 when the MCP module 16 is running out of service and diagnoses that the MCP module 16 is defective. In order to achieve this, the first MPM module 18 and the second MPM module 20 each use a MCP module 16 via a corresponding communication channel 24, 28 to perform a seed- and-key exchange, or question-and-answer exchange. The corresponding seed-key exchange occurs independently of each other.

제1 MPM 모듈(18)과 MCP 모듈(16) 사이의 이러한 교환에서, 제1 MPM 모듈(18)은 시드 값을 생성하고, 시드 값에 기초하여 예측되는 키를 결정한다. 제1 MPM 모듈(18)은 시드 값을 MCP 모듈(16)에 전송하고, 이어서 MCP 모듈(16)은 시드값에 대응하는 리턴 키를 생성한다. 리턴 키는 논리 계산 및/또는 다수의 시드 및 대응하는 리턴 값이 저장되는 룩업 테이블에 기초하여 생성될 수 있다. 이어서, MCP 모듈(16)은 생성된 리턴 키를 제1 MPM 모듈(18)에 전송한다. MCP 모듈(16)에 의해 리턴된 리턴 키가 예측된 키와 동일할 때, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있다고 판단한다. 그러나, 리턴 키가 예측된 키와 다를 때, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있지 않는다고 판단하고, 이어서 아래에서 더욱 상세히 설명되는 보팅 제어(voting) 모듈(34)에 전송하는 제1 폴트 신호(26)를 생성한다. 제1 폴트 신호(26)는 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있거나 불량이라고 제1 MPM 모듈(18)이 판단한 것을 보팅 제어 모듈(34)에 통보하는 패스/페일 신호일 수 있다.
In this exchange between the first MPM module 18 and the MCP module 16, the first MPM module 18 generates a seed value and determines a key to be predicted based on the seed value. The first MPM module 18 transmits the seed value to the MCP module 16, and then the MCP module 16 generates the return key corresponding to the seed value. The return key may be generated based on logical computation and / or a look-up table in which a number of seeds and corresponding return values are stored. Subsequently, the MCP module 16 transmits the generated return key to the first MPM module 18. When the return key returned by the MCP module 16 is equal to the predicted key, the first MPM module 18 determines that the MCP module 16 is functioning. However, when the return key is different from the predicted key, the first MPM module 18 determines that the MCP module 16 is not functioning, and then the voting module 34, described in more detail below, To generate a first fault signal (26). The first fault signal 26 may be a pass / fail signal that informs the voting control module 34 that the first MPM module 18 has determined that the MCP module 16 is functioning or bad.

또한, 제1 MPM 모듈(18)이 시드 값을 MCP 모듈(16)에 전송한 후에 그로부터 임의의 데이터 활동을 관찰하지 않을 때, 예를 들어, 특정 시간 프레임 내에 리턴 키를 수신하지 않을 때, 제1 MPM 모듈(18)은 통신 채널(24)에 폴트가 있다고 판단한다. 이러한 시나리오에서, 제1 MPM 모듈(18)은 제1 폴트 신호(26)를 생성하여 보팅 제어 모듈(34)에 전송한다.
Further, when the first MPM module 18 does not observe any data activity therefrom after transmitting the seed value to the MCP module 16, for example, when the return key is not received within a specific time frame, 1 MPM module 18 determines that the communication channel 24 has a fault. In this scenario, the first MPM module 18 generates and sends the first fault signal 26 to the voting control module 34.

유사하게, 제2 MPM 모듈(20)과 MCP 모듈(16) 사이의 시드-키 교환에서, 제2 MPM 모듈(20)은 예측된 키를 판단하기 위한 시드 값을 생성하고, 시드 값을 MCP 모듈(16)에 전송한다. MCP 모듈(16)은 대응하는 리턴 키를 생성하여 이를 제2 MPM 모듈(20)에 전송한다. 리턴 키가 예측된 키와 동일할 때, 제2 MPM 모듈(20)은 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있다고 판단한다. 리턴 키가 예측된 키와 다를 때, 제2 MPM 모듈(20)은 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있지 않는다고 판단하고, 이어서 보팅 제어 모듈(34)에 전송하는 제2 폴트 신호(30)를 생성한다. 제2 폴트 신호(30)는 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있거나 불량이라고 제2 MPM 모듈(20)이 판단한 것을 보팅 제어 모듈(34)에 통보하는 패스/페일 신호일 수 있다.
Similarly, in the seed-key exchange between the second MPM module 20 and the MCP module 16, the second MPM module 20 generates a seed value for determining the predicted key, (16). The MCP module 16 generates a corresponding return key and transmits it to the second MPM module 20. When the return key is the same as the predicted key, the second MPM module 20 determines that the MCP module 16 is functioning. When the return key is different from the predicted key, the second MPM module 20 determines that the MCP module 16 is not functioning, and then transmits a second fault signal 30 to the voting control module 34 . The second fault signal 30 may be a pass / fail signal that informs the voting control module 34 that the second MPM module 20 determines that the MCP module 16 is functioning or bad.

제2 MPM 모듈(20)이 임의의 입력(22), 구체적으로는 모터 속력을 모터 진단 모듈(14)로부터 수신하도록 구성되는 다른 실시예에서, 제2 폴트 신호(30)는 전기 모터(12)를 셧다운하기 위한 셧다운 방법을 나타내는 강화된 신호일 수 있다. 셧다운 방법은 3상 단락 셧다운 명령 또는 3상 개방 셧다운 명령일 수 있지만 이에 한정되지 않으며, 입력(들)(22), 즉 모터 속력에 기초하여 결정된다. 3상 단락 셧다운에서, 전기 모터(12)에 의해 기계 에너지로부터 변환된 전기 에너지는 전기 모터(12)를 통해 순환된다. 높은 모터 속력에서의 3상 개방 셧다운에서, 전기 에너지는 자동차 내의 배터리(미도시)에 저장된다. 오버라이드 명령(32)은 자동차가 임계 모터 속력 아래로 동작하고 있을 때의 3상 개방 셧다운 명령 및 자동차가 임계 모터 속력 위로 동작하고 있을 때의 3상 단락 셧다운 명령이다. 이는 전기 모터(12)가 셧다운된 후 자동차가 관성으로 움직이고 있는 것, 즉 일정한 감속 상태를 유지하는 것을 보장한다.
In another embodiment where the second MPM module 20 is configured to receive arbitrary input 22, and in particular motor speed, from the motor diagnostic module 14, the second fault signal 30 is provided to the electric motor 12, Lt; RTI ID = 0.0 > shutdown < / RTI > The shutdown method may be, but is not limited to, a three-phase short shutdown command or a three-phase open shutdown command, and is determined based on input (s) 22, i.e., motor speed. In three-phase short-circuit shutdown, electrical energy converted from mechanical energy by the electric motor 12 is circulated through the electric motor 12. In three-phase open shutdown at high motor speed, electrical energy is stored in a battery (not shown) in an automobile. The override command 32 is a three-phase open shutdown command when the car is operating below the critical motor speed and a three-phase shorted shutdown command when the car is running over the critical motor speed. This ensures that the vehicle is moving inertially after the electric motor 12 is shut down, i. E. Maintaining a constant deceleration state.

제1 MPM 모듈(18)에서와 같이, 제2 MPM 모듈(20)이 시드 값을 MCP 모듈(16)에 전송한 후에 그로부터 임의의 데이터 활동을 관찰하지 않을 때, 예를 들어, 특정 시간 프레임 내에 리턴 키를 수신하지 않을 때, 제2 MPM 모듈(20)은 통신 채널(28)에 폴트가 있다고 판단한다. 이러한 시나리오에서, 제2 MPM 모듈(20)도 제2 폴트 신호(30)를 생성하여 보팅 제어 모듈(34)에 전송한다.
When the second MPM module 20 does not observe any data activity therefrom after sending the seed value to the MCP module 16, as in the first MPM module 18, for example, within a certain time frame When the return key is not received, the second MPM module 20 determines that there is a fault in the communication channel 28. In this scenario, the second MPM module 20 also generates a second fault signal 30 and sends it to the voting control module 34.

또한, 컨트롤러(10)는 전술한 보팅 제어 모듈(34)과 오버라이드 제어 모듈(36)을 포함한다. 보팅 제어 모듈(34)은 제1 MPM 모듈(18)로부터의 제1 폴트 신호(26)와 제2 MPM 모듈(20)로부터의 제2 폴트 신호(30)를 수신하도록 구성된다. 보팅 제어 모듈(34)이 제1 폴트 신호(26) 및 제2 폴트 신호(30)를 모두 수신할 때, 제1 MPM 모듈(18) 및 제2 MPM 모듈(20)에 의해 동의되는 바와 같이, MCP 모듈(16)이 불량이라고 결론짓는다. 이어서, 보팅 제어 모듈(34)은 제2 폴트 신호(30)에 의해 결정될 수 있는 오버라이드 명령(32)을 생성하고, 이를 오버라이드 제어 모듈(36)에 전송한다. 오버라이드 명령(32)은, 예를 들어, 전기 모터(12)를 셧다운함으로써, MCP 모듈(16)의 제어와 모터 명령(들)(17)을 오버라이드하는 것으로 의미되며, 제2 폴트 제어 신호(30)에 의해 결정되는 바와 같이, 3상 개방 셧다운 명령 또는 3상 단락 셧다운 명령일 수 있으나 그에 한정되지 않는다. 그러나, 보팅 제어 모듈(34)이 제2 폴트 신호(30) 없이 제1 폴트 신호(26)만을 수신할 때, 보팅 제어 모듈(34)은 동작을 취하지 않는다. 유사하게, 보팅 제어 모듈(34)이 제1 폴트 신호(26) 없이 제2 폴트 신호(30)를 수신할 때, 보팅 제어 모듈(34)은 동작을 취하지 않는다.
In addition, the controller 10 includes the voting control module 34 and the override control module 36 described above. The voting control module 34 is configured to receive the first fault signal 26 from the first MPM module 18 and the second fault signal 30 from the second MPM module 20. [ As the voting control module 34 receives both the first fault signal 26 and the second fault signal 30, as agreed by the first MPM module 18 and the second MPM module 20, Concludes that the MCP module 16 is defective. The voting control module 34 then generates an override command 32 that can be determined by the second fault signal 30 and sends it to the override control module 36. The override command 32 is meant to override the control of the MCP module 16 and the motor command (s) 17, for example by shutting down the electric motor 12, and the second fault control signal 30 Phase open shutdown command or a three-phase shorted shutdown command, as determined by a three-phase open shutdown command. However, when the voting control module 34 receives only the first fault signal 26 without the second fault signal 30, the voting control module 34 does not take action. Similarly, when the voting control module 34 receives the second fault signal 30 without the first fault signal 26, the voting control module 34 does not take action.

오버라이드 제어 모듈(36)은 오버라이드 명령(32)을 실행하도록, 예를 들어, 전술한 바와 같이, 제2 MPM 모듈(20)에 의해 결정된 바와 같은 3상 개방 셧다운 명령 또는 3상 단락 셧다운 명령을 통해 전기 모터(12)를 셧다운하도록 구성된다. MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있고, 전기 모터(12)로 전송되는 모터 명령(17)을 생성할 때, 오버라이드 제어 모듈(36)은 아무런 동작을 수행하지 않고, 그를 통해 모터 명령(17)을 전기 모터(12)로 통과할 수 있게 한다.
The override control module 36 may be configured to execute the override command 32, for example, via a three-phase open shutdown command or a three-phase short shutdown command, as determined by the second MPM module 20, And to shut down the electric motor 12. When the MCP module 16 is functioning and generates the motor command 17 sent to the electric motor 12, the override control module 36 does not perform any operation, To the electric motor (12).

도 2를 참조하면, 컨트롤러(10)를 통한 전기 모터(12)의 토크 출력을 제어하는 방법(100)이 도시된다. 방법(100)은 전기 모터(12)와 MCP 모듈(16)이 동작하고, MCP 모듈(16)이 전기 모터(12)를 제어하기 위한 모터 명령(17)을 생성하고 있는 단계 102에서 시작한다.
Referring to Figure 2, a method 100 for controlling the torque output of an electric motor 12 through a controller 10 is shown. The method 100 begins at step 102 where the electric motor 12 and the MCP module 16 are operating and the MCP module 16 is generating a motor command 17 for controlling the electric motor 12.

단계 102 후에, 방법(100)은 단계 104로 진행한다. 단계 104에서, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)의 건전 상태를 판단한다. MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있다고 제1 MPM 모듈(18)이 판단하면, 도 2에서 (+)로 표시된 바와 같이 방법(100)은 단계 118에서 종료한다. MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있지 않다고 제1 MPM 모듈(18)이 판단하면, (-)로 표시된 바와 같이 방법(100)은 단계 106으로 진행한다. 전술한 바와 같이, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)과의 시드-키 교환에 의해 MCP 모듈(16)의 건전 상태를 판단할 수 있으며, 이와 같이, 도 3에 도시된 바와 같은 여러 하위 단계들을 포함할 수 있다.
After step 102, the method 100 proceeds to step 104. In step 104, the first MPM module 18 determines the health state of the MCP module 16. If the first MPM module 18 determines that the MCP module 16 is functioning, the method 100 ends at step 118, as indicated by (+) in FIG. If the first MPM module 18 determines that the MCP module 16 is not functioning, the method 100 proceeds to step 106 as indicated by (-). As described above, the first MPM module 18 can determine the sound state of the MCP module 16 by the seed-key exchange with the MCP module 16. Thus, It may include several sub-steps.

도 3을 참조하면, 하위 단계 104a에서, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)에 시드값을 전송한다. 하위 단계 104b에서, MCP 모듈(16)은 시드값에 대응하는 리턴값을 생성한다. 전술한 바와 같이, 대응하는 리턴 키는 룩업 테이블 및/또는 논리 계산에 기초하여 결정될 수 있다. 하위 단계 104c에서, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)로부터 리턴 키를 수신한다. 하위 단계 104d에서, 제1 MPM 모듈(18)은 리턴값을 시드값에 대응하는 예측된 키와 비교한다. 전술한 바와 같이, 리턴 키가 예측된 키와 일치하면, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있다고 판단한다. 리턴 키가 예측된 키와 일치하지 않으면, 제1 MPM 모듈(18)은 MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있지 않다고 판단한다.
Referring to FIG. 3, in sub-step 104a, the first MPM module 18 sends a seed value to the MCP module 16. [ In sub-step 104b, the MCP module 16 generates a return value corresponding to the seed value. As described above, the corresponding return key may be determined based on the look-up table and / or logical computation. In the lower step 104c, the first MPM module 18 receives the return key from the MCP module 16. [ In sub-step 104d, the first MPM module 18 compares the return value with the predicted key corresponding to the seed value. As described above, if the return key matches the predicted key, the first MPM module 18 determines that the MCP module 16 is functioning. If the return key does not match the predicted key, the first MPM module 18 determines that the MCP module 16 is not functioning.

도 2를 다시 참조하면, 단계 106에서, 제1 MPM 모듈(18)은 제1 폴트 신호(26)를 생성하여 이를 보팅 제어 모듈(34)에 전송한다.
Referring back to FIG. 2, in step 106, the first MPM module 18 generates and transmits a first fault signal 26 to the voting control module 34.

또한, 단계 102 후에, 방법(100)은 단계 104와 독립적으로 발생하고, 이에 따라 단계 104와 동시에, 그 전에 또는 그 후에 발생할 수 있는 단계 108로 진행한다. 단계 108에서, 제2 MPM 모듈(20)은 MCP 모듈(16)의 건전 상태를 판단한다. MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있다고 제2 MPM 모듈(20)이 판단하면, 도 2에서 (+)로 표시된 바와 같이 방법(100)은 단계 118에서 종료한다. MCP 모듈(16)이 기능을 다하고 있지 않다고 제2 MPM 모듈(20)이 판단하면, (-)로 표시된 바와 같이 방법(100)은 단계 110으로 진행한다. 단계 104에서 제1 MPM 모듈(18)과 같이, 이는 MCP 모듈(16)과의 시드-키 교환을 통해 달성될 수 있다. 이와 같이, 단계 108은 도 3에 도시된 유사한 하위 단계들을 포함할 수 있다.
Further, after step 102, method 100 occurs independently of step 104, and thus proceeds to step 108, which may occur before, concurrent with, before, or after step 104. In step 108, the second MPM module 20 determines the health state of the MCP module 16. If the second MPM module 20 determines that the MCP module 16 is functioning, the method 100 ends at step 118, as indicated by (+) in FIG. If the second MPM module 20 determines that the MCP module 16 is not functioning, the method 100 proceeds to step 110 as indicated by (-). Like the first MPM module 18 in step 104, this may be accomplished through a seed-key exchange with the MCP module 16. [ As such, step 108 may include similar sub-steps as shown in Fig.

단계 110에서, 제2 MPM 모듈(20)은 제2 폴트 신호(30)를 생성하고, 이를 보팅 제어 모듈(34)에 전송한다. 전술한 바와 같이, 제2 폴트 신호(30)는, 3상 개방 셧다운 명령 또는 3상 단락 셧다운 명령일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 전기 모터(12)의 모터 속력에 따를 수 있다.
In step 110, the second MPM module 20 generates a second fault signal 30 and sends it to the voting control module 34. [ As described above, the second fault signal 30 may be, but is not limited to, a three-phase open shutdown command or a three-phase short shutdown command, and may be in accordance with the motor speed of the electric motor 12. [

단계 106 및 110 후에, 방법(100)은 단계 112 내지 116으로 진행한다. 단계 112 및 114에서, 보팅 제어 모듈(34)은 전술한 바와 같은 제2 폴트 신호(30)에 의해 결정되는 바와 같은 오버라이드 명령(32)을 생성하고, 이를 오버라이드 제어 모듈(36)로 전송한다. 단계 116에서, 오버라이드 제어 모듈(36)은 오버라이드 명령(32)을 실행한다. 방법(100)은 단계 118에서 종료한다.
After steps 106 and 110, the method 100 proceeds to steps 112-116. In steps 112 and 114, the voting control module 34 generates an override command 32 as determined by the second fault signal 30 as described above and sends it to the override control module 36. In step 116, the override control module 36 executes the override instruction 32. [ The method 100 ends at step 118.

발명을 실시하기 위한 구체적인 내용 및 도면은 본 발명을 뒷받침하고 설명하지만, 본 발명의 범위는 특허청구범위에 의해서만 정의된다. 특허청구범위의 발명을 실시하기 위한 최선의 형태 및 다른 실시예가 상세하게 설명되었지만, 다양한 대체적인 설계 및 실시예가 첨부된 특허청구범위에서 정의된 본 발명을 실시하는데 존재한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it should be understood that the scope of the invention is defined only by the appended claims. While the best mode for carrying out the invention of the claims and other embodiments have been described in detail, various alternative designs and embodiments exist for practicing the invention as defined in the appended claims.

Claims (10)

전기 모터를 갖는 전기 자동차용 컨트롤러에 있어서,
상기 전기 모터의 토크 출력을 제어하기 위한 적어도 하나의 모터 명령을 생성하도록 구성된 모터 제어 프로세서(MCP(motor control processor)) 모듈;
상기 MCP 모듈의 건전 상태(state of health)를 판단하고, 상기 MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 판단하는 경우 제1 폴트 신호를 생성하도록 구성된 제1 메인 프로세서 모니터(MPM(main processor monitor)) 모듈로서, 상기 MCP 모듈에 시드 값을 전송한 후에 특정 시간 프레임 내에 리턴 키를 수신하지 않을 때 상기 제1 폴트 신호를 생성하는, 상기 제1 MPM 모듈;
상기 MCP 모듈의 건전 상태를 판단하고, 상기 MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 판단하는 경우 제2 폴트 신호를 생성하도록 구성된 제2 MPM 모듈로서, 상기 제1 MPM 모듈과 상기 제2 MPM 모듈은 상기 MCP 모듈의 건전 상태를 동시에 판단하도록 구성된, 상기 제2 MPM 모듈;
상기 제1 MPM 모듈로부터의 상기 제1 폴트 신호 및 상기 제2 MPM 모듈로부터의 상기 제2 폴트 신호 중 적어도 하나를 수신하고, 상기 제1 폴트 신호와 상기 제2 폴트 신호를 모두 수신하는 경우에 오버라이드 명령을 생성하도록 구성된 보팅(voting) 제어 모듈; 및
상기 보팅 제어 모듈로부터 상기 오버라이드 명령을 수신하고, 상기 오버라이드 명령을 실행하도록 구성된 오버라이드 제어 모듈
을 포함하고,
상기 오버라이드 명령은 상기 MCP 모듈을 오버라이드하고,
상기 오버라이드 명령은 상기 전기 모터가 미리 정해진 속력 아래의 속력으로 동작하고 있을 때의 3상 개방 셧다운 명령인,
전기 자동차용 컨트롤러.
A controller for an electric vehicle having an electric motor,
A motor control processor (MCP) module configured to generate at least one motor command for controlling a torque output of the electric motor;
(MPM) module configured to determine a state of health of the MCP module and to generate a first fault signal when the MCP module determines that the MCP module is not functioning The first MPM module generating the first fault signal when a return key is not received within a certain time frame after transmitting the seed value to the MCP module;
And a second MPM module configured to generate a second fault signal when it is determined that the MCP module is not functioning, wherein the first MPM module and the second MPM module are connected to the MCP module, The second MPM module configured to simultaneously determine the health state of the module;
Receiving at least one of the first fault signal from the first MPM module and the second fault signal from the second MPM module and receiving both the first fault signal and the second fault signal, A voting control module configured to generate an instruction; And
An override control module configured to receive the override command from the voting control module and to execute the override command,
/ RTI >
The override command overrides the MCP module,
Wherein the override command is a three-phase open shutdown command when the electric motor is operating at a speed below a predetermined speed,
Controller for electric cars.
제1항에 있어서,
상기 제1 MPM 모듈 및 상기 제2 MPM 모듈 중 적어도 하나는, 상기 제1 MPM 모듈 및 상기 제2 MPM 모듈 중 상기 적어도 하나가 시드값 및 예측된 키를 생성하여, 상기 MCP 모듈에 상기 시드값을 전송하고, 상기 MCP 모듈이 상기 시드값에 대응하는 리턴 키를 생성하여 상기 제1 MPM 모듈 및 상기 제2 MPM 모듈 중 상기 적어도 하나에 리턴하는, 시드-키 교환(seed-key exchange)을 통해 상기 MCP 모듈의 건전 상태를 판단하도록 구성되고, 상기 제1 MPM 모듈 및 상기 제2 MPM 모듈 중 상기 적어도 하나는 상기 리턴 키가 상기 예측된 키와 동일하지 않을 때 상기 MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 판단하는,
전기 자동차용 컨트롤러.
The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first MPM module and the second MPM module generates the seed value and the predicted key of the at least one of the first MPM module and the second MPM module and transmits the seed value to the MCP module Through the seed-key exchange, wherein the MCP module generates a return key corresponding to the seed value and returns to the at least one of the first MPM module and the second MPM module, Wherein the at least one of the first MPM module and the second MPM module is configured to determine that the MCP module is not functioning when the return key is not the same as the predicted key doing,
Controller for electric cars.
제1항에 있어서,
상기 제1 폴트 신호 및 상기 제2 폴트 신호 중 적어도 하나는, 패스/페일 신호인,
전기 자동차용 컨트롤러.
The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first fault signal and the second fault signal is a pass /
Controller for electric cars.
제1항에 있어서,
상기 제2 폴트 신호는 상기 전기 모터를 셧다운하는 셧다운 명령이며, 상기 셧다운 명령은 적어도 하나의 파라미터에 기초하는,
전기 자동차용 컨트롤러.
The method according to claim 1,
The second fault signal is a shutdown command to shut down the electric motor, the shutdown command is based on at least one parameter,
Controller for electric cars.
제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 파라미터는 상기 전기 모터의 모터 속력인,
전기 자동차용 컨트롤러.
5. The method of claim 4,
Wherein the at least one parameter is a motor speed of the electric motor,
Controller for electric cars.
제5항에 있어서,
상기 셧다운 명령은, 3상 개방 셧다운 명령 및 3상 단락 셧다운 명령 중 하나이고, 상기 3상 개방 셧다운 명령은 상기 전기 모터가 미리 정해진 속력 아래의 속력으로 동작하고 있을 때 적합하고, 상기 3상 단락 셧다운 명령은 상기 전기 모터가 미리 정해진 속력 위의 속력으로 동작하고 있을 때 적합한,
전기 자동차용 컨트롤러.
6. The method of claim 5,
Wherein the shutdown command is one of a three phase open shutdown command and a three phase short shutdown command, wherein the three phase open shutdown command is suitable when the electric motor is operating at a speed below a predetermined speed, the three phase short shutdown command Command is appropriate when the electric motor is operating at a predetermined speed,
Controller for electric cars.
제6항에 있어서,
상기 오버라이드 명령은 상기 제2 폴트 신호와 동일한,
전기 자동차용 컨트롤러.
The method according to claim 6,
Wherein the override command is identical to the second fault signal,
Controller for electric cars.
모터 명령을 생성하도록 구성된 모터 제어 프로세서(MCP(motor control processor)) 모듈, 제1 메인 프로세서 모니터(MPM(main processor monitor)) 모듈, 제2 MPM 모듈, 보팅 제어 모듈 및 오버라이드 제어 모듈을 갖는 컨트롤러를 통해 전기 모터의 토크 출력을 제어하는 방법에 있어서,
상기 제1 MPM 모듈에 의해, 상기 MCP 모듈의 건전 상태(state of health)를 판단하는 단계;
상기 MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 상기 제1 MPM 모듈이 판단하면, 상기 보팅 제어 모듈로 전송되는 제1 폴트 신호를 생성하는 단계로서, 상기 MCP 모듈에 시드 값을 전송한 후에 상기 제1 MPM 모듈이 특정 시간 프레임 내에 리턴 키를 수신하지 않을 때 상기 제1 MPM 모듈이 상기 제1 폴트 신호를 생성하는 단계;
상기 제2 MPM 모듈에 의해, 상기 MCP 모듈의 건전 상태를 판단하는 단계로서, 상기 제1 MPM 모듈과 상기 제2 MPM 모듈은 상기 MCP 모듈의 건전 상태를 동시에 판단하도록 구성되는 단계;
상기 MCP 모듈이 기능을 다하고 있지 않다고 상기 제2 MPM 모듈이 판단하면, 상기 보팅 제어 모듈로 전송되는 제2 폴트 신호를 생성하는 단계;
상기 보팅 제어 모듈이 상기 제1 MPM 모듈로부터의 상기 제1 폴트 신호 및 상기 제2 MPM 모듈로부터의 상기 제2 폴트 신호 모두를 수신하지 않으면, 상기 모터 명령을 실행하는 단계;
상기 보팅 제어 모듈이 상기 제1 MPM 모듈로부터의 상기 제1 폴트 신호와 상기 제2 MPM 모듈로부터의 상기 제2 폴트 신호를 수신하면, 상기 보팅 제어 모듈에 의해, 상기 모터 명령을 오버라이드하는 오버라이드 명령을 생성하는 단계;
상기 오버라이드 명령을 상기 오버라이드 제어 모듈로 전송하는 단계; 및
상기 오버라이드 제어 모듈에 의해, 상기 오버라이드 명령을 실행하는 단계
를 포함하고,
상기 오버라이드 명령은 상기 전기 모터가 미리 정해진 속력 아래의 속력으로 동작하고 있을 때의 3상 개방 셧다운 명령인,
전기 모터의 토크 출력을 제어하는 방법.
A controller having a motor control processor (MCP) module configured to generate a motor command, a first main processor monitor (MPM) module, a second MPM module, a voting control module, and an override control module, A method for controlling a torque output of an electric motor,
Determining, by the first MPM module, a state of health of the MCP module;
Generating a first fault signal to be transmitted to the voting control module when the first MPM module determines that the MCP module is not functioning, the method comprising: transmitting a seed value to the MCP module, The first MPM module generating the first fault signal when the return key is not received within the specific time frame;
Wherein the first MPM module and the second MPM module are configured to simultaneously determine the health state of the MCP module by the second MPM module,
Generating a second fault signal to be transmitted to the voting control module when the second MPM module determines that the MCP module is not functioning;
Executing the motor command if the voting control module does not receive both the first fault signal from the first MPM module and the second fault signal from the second MPM module;
When the voting control module receives the first fault signal from the first MPM module and the second fault signal from the second MPM module, an override command for overriding the motor command by the voting control module ;
Transmitting the override command to the override control module; And
Executing, by the override control module, the override command
Lt; / RTI >
Wherein the override command is a three-phase open shutdown command when the electric motor is operating at a speed below a predetermined speed,
A method for controlling the torque output of an electric motor.
제8항에 있어서,
상기 제2 폴트 신호를 생성하는 단계는, 상기 전기 모터의 모터 속력에 기초하여 상기 전기 모터를 셧다운하는 셧다운 명령을 결정하는 단계를 포함하는,
전기 모터의 토크 출력을 제어하는 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein generating the second fault signal comprises determining a shutdown command to shut down the electric motor based on the motor speed of the electric motor.
A method for controlling the torque output of an electric motor.
제9항에 있어서,
상기 오버라이드 명령을 생성하는 단계는, 상기 제2 폴트 신호에 기초하는,
전기 모터의 토크 출력을 제어하는 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the generating of the override command comprises:
A method for controlling the torque output of an electric motor.
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