KR20160084524A - 신경 역학적 손 기능 재활 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템은 오른손이 거치되며, 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 측정하는 오른손 측정 장치; 상기 오른손 측정 장치와 기구적으로 동일한 구조를 가지고, 거치되는 왼손 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 측정하는 왼손 측정 장치; 상기 오른손 측정 장치와 상기 왼손 측정 장치 간의 수직, 수평, 회전 회동이 가능한 레일장치; 상기 오른손 측정 장치와 상기 왼손 측정 장치에 연결되어 측정된 신호를 처리하고 제어하는 신호처리 및 제어 장치; 및 신호 처리과정 또는 결과를 시각적으로 디스플레이하고 피드백하는 모니터;를 포함하여, 손과 손가락 움직임에서 신경역학적 제한요소의 함수로 변화하는 손가락의 제어와 협응을 근육의 길이에 따라 객관적이고 정량적으로 측정, 평가 할 수 있는 효과가 있다.
Description
본 발명은 신경 역학적 손 기능 재활 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 일반 정상군과 뇌졸중과 같은 중추신경계의 손상에 의한 운동 기능 장애를 갖는 환자군에서 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 신경역학적으로 측정 평가하고 재활 훈련을 수행 할 수 있는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템에 관한 것이다.
운동의 제어는 상위운동신경계, 하위운동신경계, 감각신경계, 근육계 등의 유기적인 연결에 의해 이루어진다. 만약 이들 중에 한 부분의 미세한 손상이 있더라도 정밀한 운동 수행의 어려움을 겪게 된다. 특히 뇌졸중과 같은 중추신경계의 손상이 있는 경우에는 정밀한 운동 기능 장애 뿐만 아니라 일상생활 동작수행의 제한, 및 사회참여의 제한을 받을 수 있는 문제점이 있다.
또한, 중추신경계의 손상으로 인해 운동 기능의 장애를 겪는 환자의 회복은 일반적으로 신체 근위부에서 시작하여 말단으로 진행하기 때문에 손의 기능 회복은 다른 신체 부위에 비해 어렵고 오랜 시간이 걸리게 되는 문제점이 있다.
또는, 손은 다른 신체 부위의 재활치료보다 과학적인 평가 방법과 그에 기반을 둔 재활 치료방법이 필요하지만 현재 중추신경계 손상 환자의 손을 평가하기 위해 임상에서 사용되는 방법은 대부분 주관적인 관찰과 판단에 의존하고 있으며, 객관적이고 정량적인 평가 미흡하다는 문제점이 있다.
또한, 손의 운동 재활 훈련도 관절가동범위 운동, 감각자극 제공, 특정 동작의 반복 등으로 제한되어 있으며, 이에 따른 신경역학적인 회복의 정도와 효과를 판단하기 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점들을 해결하기 위하여, 일반 정상군과 중추신경계의 손상을 입은 환자군의 손가락 움직임을 신경 역학적으로 측정하고 분석하며, 이를 재활 운동에 적용 할 수 있는 신경 역학적 손 기능 평가 재활 시스템의 제공을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템은 오른손이 거치되며, 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 측정하는 오른손 측정 장치; 상기 오른손 측정 장치와 기구적으로 동일한 구조를 가지고, 거치되는 왼손 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 측정하는 왼손 측정 장치; 상기 오른손 측정 장치와 상기 왼손 측정 장치 간의 수직, 수평, 회전 회동이 가능한 레일장치;
상기 오른손 측정 장치와 상기 왼손 측정 장치에 연결되어 측정된 신호를 처리하고 제어하는 신호처리 및 제어 장치; 및 신호 처리과정 또는 결과를 시각적으로 디스플레이하고 피드백하는 모니터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템는 일반 정상군과 중추신경계 손상으로 인한 운동 장애 환자군의 신경역학적 손 기능의 측정 및 평가를 가능하게 하여 진단, 재활 훈련의 효과, 학습 훈련의 효과, 근력 운동의 효과 등 손과 손가락 움직임에서 신경역학적 제한요소의 함수로 변화하는 손가락의 제어와 협응을 근육의 길이에 따라 객관적이고 정량적으로 측정, 평가 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템은 일반 정상군과 환자군 모두에서 정적, 동적 상태에서 능동적, 수동적 운동에 따라 시각적 피드백과 바이오 피드백을 포함하는 신경역학적 손 기능을 측정, 평가할 수 있으며, 재활훈련 또한 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 신경역학적 손 기능 재활 시스템은 시각적 피드백과 바이오 피드백을 이용하여 재활훈련에 따른 손 기능의 신경역학적 변이를 체계적으로 연구할 수 있는 효과가 있다.
도1은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 구성도,
도2는 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 오른손 측정 장치의 구성도,
도3은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 전완부 고정부의 분리도,
도4는 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 손 고정부 분리도,
도5는 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 손목 방위 조절부의 구성 분리도,
도6은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 손가락 고정부 분리도이다.
도7은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 손가락 회전부 분리도, 및
도8은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 모듈 프레임과 개별 모듈부 분리도 이다.
도2는 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 오른손 측정 장치의 구성도,
도3은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 전완부 고정부의 분리도,
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도6은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 손가락 고정부 분리도이다.
도7은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 손가락 회전부 분리도, 및
도8은 본 발명에 따른 신경 역학적 손 기능 재활 시스템의 모듈 프레임과 개별 모듈부 분리도 이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 발명의 신경역학적 손 기능 측정 평가 시스템(1000)은 도 1에 도시된 바와 같이, 오른손 측정 장치(1100)와 왼손 측정 장치(1200)와, 두 측정 장치 간의 수직, 수평, 회전 회동이 가능한 레일 장치(1300)와, 손 측정 장치에 연결된 신호 처리 및 제어장치(1400)과 시각적 피드백을 위한 모니터(1500)를 포함한다.
상기 오른손 측정 장치(1100) 및 상기 왼손 측정 장치(1200)는 기구적으로 동일하며 도 2에 도시된 바와 같이 전완부 고정부(1110), 손 고정부(1120), 손가락 고정부(1130), 손가락 회전부(1140), 손목 회전부(1150), 메인 프레임부(1160), 모듈 프레임부(1170) 및 개별 모듈부(1180)를 포함한다.
상기 전완부 고정부(1110)는 도 3에 도시된 바와 같이 외측으로 전완부가 삽입되어 벨크로를 구비한 고정벨트(1111)로 체결되는 쿠션을 포함하는 전완부 안착부(1112)와, 3차원 공간상에서 일반 정상군과 환자군의 해부학적 차이에 대응하여 높이, 위치 및 방위를 조절하며 전완부를 안착하기 위해 상기 전완부 안착부(1112) 하부에 형성되는 전완 상하 프리즈매틱 조인트(1113), 전완 앞뒤 프리즈매틱 조인트(1114), 전완 좌우 프리즈매틱 조인트(1115),및 전완 레볼루션 조인트(1116)가 설치되며, 상기 조인트들은 상기 메인 프레임부(1160)에 고정된다.
상기 손 고정부(1120)는 도 4에 도시된 바와 같이 외측으로 손이 삽입되어 체결되는 벨크로를 구비한 고정 벨트(1121)로 체결되는 쿠션을 포함하는 손 안착부(1122)와, 3차원 공간상에서 일반 정상군과 환자군의 해부학적 차이에 대응하여 높이, 위치 및 방위를 조절하며 손을 안착하기 위해 상기 손 안착부(1122)의 양측에 형성되는, 한 쌍의 손 실린더 조인트(1123), 손 스페리컬 조인트(1124),및 손 프리즈매틱 조인트(1125)가 설치되며, 상기 조인트들은 상기 모듈 프레임부(1170)에 고정된다.
상기 전완부 고정부(1110)와 상기 손 고정부(1120)는 도 5에 도시된 바와 같이 연결부재(1151)에 의해 동시 회동이 가능하며, 이는 일반 정상군과 환자군의 해부학적 차이에 대응하여 높이, 위치 및 방위를 조절하며, 손목 회전부(1150)의 회전 중심과 손목의 해부학적 회전 중심을 3차원 공간상에서 정밀하게 일치시키기 위한 것으로 상단에 한 쌍의 손목 레이저 직선기(1152)를 하단에 연결 플러너 조인트(1153)와 연결 상하 프리즈매틱 조인트(1154)를 구비하며, 상기 손 고정부(1120)가 상기 전완부 고정부(1110)로부터 회전하여 전완부 근육의 길이를 조절하며 운동 가능하도록 레볼루션 조인트(1155)가 설치된다.
상기 손가락 고정부(1130)는 도 6에 도시된 바와 같이 외측으로 손가락이 삽입되어 체결되는 벨크로를 구비한 고정 벨트(1131)로 체결되며, 피험자의 신체적 조건과 실험 조건에 따라 슬라이드 방식으로 교체가 가능한 다양한 표면의 재질과 형태를 갖는 손가락 안착부(1132)와, 손가락의 능동적, 수동적 운동에 의해 손가락 안착부(1132)에서 발생되는 힘을 측정하는 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서(1133)를 포함하고, 제1 회전축(1181)에 연결된 손가락 회전가이드(1141)의 회전 각도와 손가락 안착부(1132)의 상단 중심 즉, 제 2회전축이 동시에 동일한 방위로 회전 하도록 하는 손가락 회전링크(1134)와 손가락 회전캠(1135)이 구비되고, 손가락 회전링크 핀(1136)이 상기 손가락 회전부(1140)와 상기 손가락 안착부(1132)의 개별 회동을 위해 구비된다.
그리고, 손가락 회전부(1140)는 도 7에 도시된 바와 같이 모듈 프레임부(1170)에 연결된 한 쌍의 회전 가이드(1141)가 제 1 회전축(1181)을 중심으로 능동, 수동적 회전 운동하고, 회전가이드(1141)와 수직 유지 링크(1142) 사이에 두 쌍의 가이드 레볼루션 조인트(1143)를 구성하여, 상기 수직 유지 링크(1142)가 회전 가이드(1141)의 회전에 관계없이 항상 수직방향으로 유지되어 상기 손가락 고정부(1130)의 상기 손가락 안착부(1132)와 상기 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서(1133)가 제 2회전축에 의한 회전운동과 함께 상기 제 1회전축(1181)에 의한 회전 운동이 가능하도록 하였으며, 손가락의 전 범위에 걸쳐 안착 위치를 조절 할 수 있도록 손가락 안착부(1132)가 체결된 상기 수직 유지 링크(1142) 하단에 가이드 앞뒤 프리즈매틱 조인트(1144)를 설치한다. 또한 상기 수직 유지 링크(1142) 하단에 손가락 회전 링크(1134)를 고정 연결하여 손가락 안착부(1132)에 상기 회전 가이드(1141)의 회전을 전달 할 수 있다. 또한 상기 제 1회전축(1181)에서 나타나는 모멘트를 상쇄하기 위해서 상기 회전 가이드(1141)의 말단에 카운터밸런스(1145)를 구비할 수 도 있다.
상기 손가락 가이드(1141)의 능동, 수동적인 회전은 도 8의 모듈 프레임부(1170)의 개별 모듈부(1180)의 제 1회전축(1181)으로부터 결정되고 능동적인 회전을 위한 구동부(1182)를 포함하며, 구동부의 동력은 기어, 체인, 샤프트, 벨트 등 다양한 방법에 의해 전달 되도록 구비 할 수 있다. 또한 부상의 방지를 위해 회전의 범위를 제한 가능한 전자적 회전 제한 센서(1183)와 물리적 회전 제한 블록(1184)이 설치된다. 또한 손이 안착된 상태에서 손가락의 회전 중심과 상기 손가락 회전부(1140)의 회전 중심이 일치하고, 일반 정상군과 환자군 손의 해부학적 차이에 대응하여 손가락의 회전운동이 겹치지 않는 전 범위에서 손가락 사이의 거리와 벌림 각도를 조절 하고 개별 손가락 고정부의 높이를 조절 할 수 있도록, 상기 개별 모듈부(1180)는 상단에 모듈 레이저 직선기(1185)가 구비되며, 하단에 개별 슬롯 조인트(1186)및 개별 상하 프리즈매틱 조인트(1187)와 모듈 프레임부(1170) 사이에 모듈 플러너 조인트(1171)가 구비된다. 또한 손목의 각도에 따라 모듈 프레임(1170) 전체가 회전하여 전완부의 근육 길이에 따른 측정이 가능하도록 상기 손목 회전부(1150)에 연결된다.
상기 장치의 모든 안착부에 장착된 위치와 방위 센서들로부터의 신호 처리, 힘센서들로 부터의 신호 처리, 및 구동부의 제어는 도 1에 도시된 상기 신호 처리 및 제어 장치(1400)를 통해 이루어지며, 손 기능의 평가, 재활 훈련, 등을 위한 시각적 피드백을 상기 모니터(1500)에 나타낼 수 있다.
이상과 같은 본 발명의 신경역학적 손 기능 측정 평가 시스템(1000)의 작동을 설명한다.
먼저 일반 정상군과 환자군들은 도 1에서와 같이, 본 손 기능 측정 평가 시스템(1000)의 의자에 착석하고 피험자의 신체 조건과 실험 조건(어깨 및 팔꿈치 각도)을 고려하여 레일 시스템(1300)을 이용하여 상기 오른손 측정 장치(1100)와 상기 왼손 측정 장치(1200)의 위치와 방위를 조절하여 고정하고, 상기 모니터(1500)의 높이와 거리를 조절한다.
이후, 상기 전완부 안착부(1112)에 전완부를 삽입하고, 상기 손 안착부(1122)에 손을 삽입한 후, 상기 전완 상하 프리즈매틱 조인트(1113), 상기 전환 앞뒤 프리즈매틱 조인트(1114), 상기 전환 좌우 프리즈매틱 조인트(1115) 및 상기 전완 레볼루션 조인트(1116)로 상기 전완부 고정부(1110)를, 상기 손 실린더 조인트(1123)와 상기 손 스페리컬 조인트(1124) 및 상기 손 프리즈매틱 조인트(1125)로 손 고정부(1120)의 위치를 피험자의 해부학적 차이에 대응하여 최대한 편안하게 조절한 후 벨크로를 구비한 상기 전완부 고정벨트(1111)와 상기 손 고정부 고정벨트(1121)로 움직임을 고정한다.
이 상태에서 도 5에서와 같이, 상기 연결부재(1151)를 체결하고 상기 손목 레이저 직선기(1152)를 사용하여 상기 연결 플러너 조인트(1153)와 상기 연결 상하 프리스메틱 조인트(1154)를 조절하며 부상의 방지와 정확한 회전 운동을 위해 손목의 해부학적 회전 중심과 상기 손목 회전부(1150)의 회전 중심을 일치시키고 고정한 후 상기 연결부재(1151)를 해제한다.
그리고 도 8에서와 같이, 피험자의 해부학적 구조에 대응하여 손가락의 자연스러운 자세 또는 특정한 조건의 자세에서 상기 모듈 레이저 직선기(1185)를 이용하여 상기 제 1회전축(1181)과 손가락의 회전 중심을 확인하며, 상기 개별 슬롯 조인트(1186), 및 상기 모듈 플러너 조인트(1171)를 이용하여 손가락 사이의 거리와 벌림 각도를 조절하고 고정한다.
이후, 측정 또는 훈련하고자 하는 손가락의 부위에 손가락 앞뒤 프리즈매틱 조인트(1144)를 이용하여 상기 손가락 안착부(1132)를 위치시키고 개별 상하 프리즈매틱 조인트(1187)를 이용하여 손가락 안착부의 높이를 미세 조절한 후 벨크로를 구비한 상기 고정벨트(1131)로 손가락을 고정한다.
이와 같이 각 피험자에 해부학적 차이와 실험 조건에 맞춰 장치를 조절하고 고정한 후, 진단, 재활 훈련의 효과, 학습 훈련의 효과, 근력 운동의 효과 등 손 기능 측정, 평가 방법에 의거하여 전완부 근육의 길이와 손가락 근육 길이를 정적 또는 동적 상태에서 능동적 또는 수동적 운동에 따라 변화시키며, 이때 단축 또는 다축 힘센서(1133)를 이용하여 그 힘을 측정 한다.
또한, 바이오 피드백을 이용한 재활 훈련의 방법에 의거하여 전완부 근육의 길이와 손가락 근육 길이를 정적 또는 동적 상태에서 능동적 또는 수동적 운동에 따라 변화시키며, 이때 상기 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서(1133) 이용하여 그 힘을 측정 한다.
상기 손기능의 측정과 바이오 피드백을 이용한 재활 훈련에 있어 필요에 따라 상기 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서(1133)에서 측정된 신호를 상기 모니터(1500)를 이용하여 실시간 시각적 피드백으로 제공하고, 또한 실시간 바이오 피드백으로 이용 할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 하기에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
1000 : 손 기능 측정 평가 시스템 1100 : 오른손 측정 장치
1200 : 왼손 측정 장치 1300 : 레일 시스템
1400 : 신호 처리 및 제어 시스템 1500 : 모니터
1110 : 전완부 고정부 1120 : 손 고정부
1130 : 손가락 고정부 1140 : 손가락 회전부
1150 : 손목 회전부 1160 : 메인 프레임부
1170 : 모듈 프레임부 1180 : 개별 모듈부
1111 : 고정벨트 1112 : 전완부 안착부
1113 : 전완 상하 프리즈매틱 조인트 1114 : 전완 앞뒤 프리즈매틱 조인트
1115 : 전완 좌우 프리즈매틱 조인트 1116 : 전완 레볼루션 조인트
1121 : 고정벨트 1122 : 손 안착부
1123 : 손 실린더 조인트 1124 : 손 스페리컬 조인트
1125 : 손 프리즈매틱 조인트 1131 : 고정벨트
1132 : 손가락 안착부
1133 : 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서
1134 : 손가락 회전링크 1135 : 손가락 회전캠
1136 : 손가락 회전링크 핀 1141 : 회전 가이드
1142 : 수직 유지 링크 1143 : 가이드 레볼루션 조인트
1144 : 가이드 앞뒤 프리즈매틱 조인트 1145 : 카운트밸런스
1151 : 연결부재 1152 : 손목 레이저 직선기
1153 : 연결 플러너 조인트 1154 : 연결 상하 프리스메틱 조인트
1155 : 레볼루션 조인트 1171 : 모듈 플러너 조인트
1181 : 제 1회전축 1182 : 구동부
1183 : 전자적 회전 제한 센서 1184 : 물리적 회전 제한 블록
1185 : 모듈 레이저 직선기 1186 : 개별 슬롯 조인트
1187 : 개별 상하 프리즈매틱 조인트
1200 : 왼손 측정 장치 1300 : 레일 시스템
1400 : 신호 처리 및 제어 시스템 1500 : 모니터
1110 : 전완부 고정부 1120 : 손 고정부
1130 : 손가락 고정부 1140 : 손가락 회전부
1150 : 손목 회전부 1160 : 메인 프레임부
1170 : 모듈 프레임부 1180 : 개별 모듈부
1111 : 고정벨트 1112 : 전완부 안착부
1113 : 전완 상하 프리즈매틱 조인트 1114 : 전완 앞뒤 프리즈매틱 조인트
1115 : 전완 좌우 프리즈매틱 조인트 1116 : 전완 레볼루션 조인트
1121 : 고정벨트 1122 : 손 안착부
1123 : 손 실린더 조인트 1124 : 손 스페리컬 조인트
1125 : 손 프리즈매틱 조인트 1131 : 고정벨트
1132 : 손가락 안착부
1133 : 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서
1134 : 손가락 회전링크 1135 : 손가락 회전캠
1136 : 손가락 회전링크 핀 1141 : 회전 가이드
1142 : 수직 유지 링크 1143 : 가이드 레볼루션 조인트
1144 : 가이드 앞뒤 프리즈매틱 조인트 1145 : 카운트밸런스
1151 : 연결부재 1152 : 손목 레이저 직선기
1153 : 연결 플러너 조인트 1154 : 연결 상하 프리스메틱 조인트
1155 : 레볼루션 조인트 1171 : 모듈 플러너 조인트
1181 : 제 1회전축 1182 : 구동부
1183 : 전자적 회전 제한 센서 1184 : 물리적 회전 제한 블록
1185 : 모듈 레이저 직선기 1186 : 개별 슬롯 조인트
1187 : 개별 상하 프리즈매틱 조인트
Claims (9)
- 오른손이 거치되며, 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 측정하는 오른손 측정 장치(1100);
상기 오른손 측정 장치(1100)와 기구적으로 동일한 구조를 가지고, 거치되는 왼손 근육의 길이 변화에 따른 손 기능을 측정하는 왼손 측정 장치(1200);
상기 오른손 측정 장치(1100)와 상기 왼손 측정 장치(1200) 간의 수직, 수평, 회전 회동이 가능한 레일장치(1300);
상기 오른손 측정 장치(1100)와 상기 왼손 측정 장치(1200)에서 손과 전완부의 안착방위가 측정가능하며, 상기 오른손 측정 장치(1100)와 상기 왼손 측정 장치(1200)에 연결되어 측정된 신호를 처리하고 제어하는 신호처리 및 제어 장치(1400); 및
신호 처리과정 또는 결과를 시각적으로 디스플레이하고 피드백하는 모니터(1500);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 오른손 측정 장치(1100)와 상기 외손 측정 장치(1200)는
전완부 고정부(1110), 손 고정부(1120), 손가락 고정부(1130), 손가락 회전부(1140), 손목 회전부(1150), 메인 프레임부(1160), 모듈 프레임부(1170) 및 개별 모듈부(1180),를 포함하여,
상기 오른손 측정 장치(1100)와 왼손 측정 장치(1200)가 동시에 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 2항에 있어서,
상기 전와부 고정부(1110)는
외측으로 전완부가 삽입되어 벨크로를 구비한 고정벨트(1111);
상기 고정벨트(1111)로 체결되어 쿠션을 포함하는 전환부 안착부(1112);
높이, 위치 및 방위를 조절하여 전완부를 상기 전환부 안착부(1112)에 안착시키기 위해 상기 전환부 안착부(1112) 하부에 형성된 전완 상하 프리즈매틱 조인트(1113), 전완 앞뒤 프리즈매틱 조인트(1114), 전완 좌우 프리즈매틱 조인트(1115),및 전완 레볼루션 조인트(1116);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 2항에 있어서,
상기 손 고정부(1120)은
외측으로 손이 삽입되어 체결되는 벨크로를 구비한 고정벨트(1121);
상기 고정벨트(1121)로 체결되는 쿠션을 포함하는 손 안착부(1122);
높이, 위치 및 방위를 조절하여 손을 상기 손 안착부(1122)에 안착 시키기 위해 상기 손 안착부(1112) 양측에 형성된 한T아의 손 실린더 조인트(1123), 손 스페리컬 조인트(1124) 및 손 프리즈매틱 조인트(1125);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 2항에 있어서,
상기 손목 회전부(1150)는
상기 전완부 고정부(1110)와 상기 손 고정부(1120)가 동시에 회동가능하도록 하는 연결부재(1151);
상기 손목 회전부(1150)의 회전 중심과 손목의 회전 중심을 일치시키기 위해 상단에 형성된 한쌍의 손목 레이저 직선기(1152)와 하단에 형성된 연결 프러그 조인트(1153), 및 연결 상하 프리즈매틱 조인트(1154);
그리고, 상기 손 고정부(1120)가 상기 전완부 고정부(1110)로부터 회전하여 전완부 근육의 길이를 조절하여 운동 가능하도록 하는 설치된 레볼루션 조인트(1155);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 2항에 있어서,
상기 손가락 고정부(1130)는
외측으로 삽입되는 손가락을 체결하는 벨크로가 구비된 고정벨트(1131);
상기 손가락이 안착되며, 신체적 및 실험 조건에 따라 슬라이드 방식으로 교체가 가능한 손가락 안착부(1132);
상기 손가락의 능동적, 수동적 운동에 의해 상기 손가락 안착부(1132)에서 발생되는 힘을 측정하는 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서(1133);
상기 개별 모듈부(1180)의 제1 회전축(1181)에 연결된 상기 손가락 회전부(1140)의 회전 가이드(1141)의 회전 각도와 상기 손가락 안착부(1132)의 상단 중심이 동시에 동일한 방위로 회전하도록 구비된 손가락 회전링크(1134)와 손가락 회전캠(1135); 및
상기 손가락 회전부(1140)와 상기 손가락 안착부(1132)의 개별회동을 위해 구비된 손가락 회전링크 핀(1136);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 6항에 있어서,
상기 손가락 회전부(1140)는
상기 모듈 프레임부(1170)에 연결되고, 상기 개별 모듈부(1180)의 제1 회전축(1181)을 중심으로 능동, 수동적 회전 운동하는 한 쌍의 상기 회전 가이드(1141);
상기 회전 가이드(1141)의 회전에 관계없이 항상 수직방향으로 유지되어 고정된 손가락의 위치와 관계없이 동일한 형태의 회전운동이 가능하도록 형성된 수직 유지 링크(1142);
상기 회전 가이드(1141)와 상기 수직 유지 링크(1142) 사이에 형성된 두 쌍의 가이드 레볼루션 조인트(1143);
상기 손가락의 전 범위에 걸쳐 안착 위치를 조절할 수 있도록 상기 손가락 안착부(1132)가 체결된 수직 유지 링크(1142) 하단에 가이드 앞뒤 프리즈매틱 조인트(1144); 및
상기 제1 회전축(1181)에서 나타나는 모멘트를 상쇄하기 위해 상기 회전 가이드(1141)의 말단에 카우터밸런스(1145);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제 2항, 제 6항, 또는 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 개별 모듈부(1180)는
제 1회전축(1181);
상기 제 1회전축(1181)과 연결되어 능동적인 회전을 위한 구동력을 발생시켜 전달하는 구동부(1182);
상기 구동부(1182)의 회전범위를 제한하는 전자자적 회전 제한 센서(1183)와 물리적 회전 제한 블록(1184); 및
손가락의 회전운동이 겹치지 않는 전 범위에서 상기 손가락 사이의 거리와 벌림 각도를 조절 하고 상기 손가락 고정부(1130)의 높이를 조절 할 수 있도록 하는 상단에 모듈 레이저 직선기(1185) 하단에 개별 슬롯 조인트(1186) 및 개별 상하 프리즈매틱 조인트(1187);를 포함하는 것을 특징으로 하는 신경 역학적 손 기능 재활 시스템.
- 제6항에 있어서,
상기 오른손 측정 장치(1100)와 상기 외손 측정 장치(1200)는
상기 손가락 고정부, 상기 손가락 회전부(1140), 및 상기 개별 모듈부(1180)가 협동하여 각 손가락의 안착 방위를 개별적, 통합적으로 조정하고,
상기 단축 또는 다축의 힘/모멘트 센서(1133)가 상기 각 손각의 힘을 최대 힘 범위까지 개별적, 통합적으로 측정하는 것을 특징으로 하는 신경역학적 손 기능 재활 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150000469A KR20160084524A (ko) | 2015-01-05 | 2015-01-05 | 신경 역학적 손 기능 재활 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150000469A KR20160084524A (ko) | 2015-01-05 | 2015-01-05 | 신경 역학적 손 기능 재활 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160084524A true KR20160084524A (ko) | 2016-07-14 |
Family
ID=56499072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020150000469A KR20160084524A (ko) | 2015-01-05 | 2015-01-05 | 신경 역학적 손 기능 재활 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20160084524A (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114767464A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-07-22 | 东北大学 | 一种基于单目视觉引导的多模式手部康复系统及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101301651B1 (ko) | 2011-11-04 | 2013-08-30 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 자동 손 재활 운동 장치 |
-
2015
- 2015-01-05 KR KR1020150000469A patent/KR20160084524A/ko active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101301651B1 (ko) | 2011-11-04 | 2013-08-30 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 자동 손 재활 운동 장치 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114767464A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-07-22 | 东北大学 | 一种基于单目视觉引导的多模式手部康复系统及方法 |
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