KR20160081546A - Apparatus and method for controlling idle speed of forklift engine - Google Patents

Apparatus and method for controlling idle speed of forklift engine Download PDF

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling an idle speed of a forklift engine. According to the present invention, an apparatus for controlling an idle speed of a forklift engine comprises: a cooling water temperature sensor measuring a cooling water temperature; a height detection unit detecting whether a fork carriage is placed more than a reference height; and a control unit determining a basic idle speed based on the cooling water temperature, determining an additional idle speed in accordance with detecting whether the fork carriage is placed more than the reference height, and controlling an idle speed of an engine with a value adding the basic idle speed to the additional idle speed.

Description

지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치 및 제어 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING IDLE SPEED OF FORKLIFT ENGINE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an idle speed control device for a forklift engine,

본 발명은 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지게차 엔진의 아이들 스피드를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control apparatus and a control method, and more particularly, to an apparatus and method for controlling an idle speed of a forklift engine.

일반적으로 지게차는 비교적 중량체의 이송물을 지상에서 임의의 높이까지 들어올려 적재하거나, 혹은 임의의 높이로부터 내린 다음 정해진 위치까지 운반하는 운반기기로서, 인건비 절감, 중량물 처리, 안전성 증대 등의 목적으로 산업 전반에서 다양하게 활용되고 있는 중장비 중 하나이다.Generally, a forklift is a conveying device that lifts relatively heavy objects from the ground up to an arbitrary height, or descends from an arbitrary height, and then transports the objects to a predetermined position. For the purpose of reducing labor costs, It is one of the heavy equipment that is widely used throughout the industry.

지게차는 차체, 차체의 전방에 설치되는 마스트 조립체, 마스트 조립체를 따라 승강하면서 이송물을 올리거나 내리는 포크 캐리지, 고중량의 이송물을 올리거나 내릴 때 지게차의 균형을 유지하도록 차체의 후방에 설치되는 카운터 웨이트, 차체에 설치되는 엔진을 갖추고 있다. A forklift is a vehicle body, a mast assembly installed at the front of the body, a fork carriage for raising or lowering the article while raising or lowering along the mast assembly, a counter installed at the rear of the body for balancing the forklift when raising or lowering a heavy- Weight, engine installed in the body.

포크 캐리지는 이송물을 적재시킨 상태에서 이송물을 들어올리거나 내릴 수 있도록 마스트 조립체에 승강 가능하게 결합된다. 포크 캐리지는 엔진의 구동에 의해 생성되는 출력에 의해 승강이 이루어진다. 그런데 지게차의 엔진이 아이들(idle) 상태에 있을 때는 엔진의 출력이 포크 캐리지를 상승시키기에 충분하지 않은 것이 일반적이다. 특히 포크 캐리지가 마스트 조립체의 최고 높이에 도달한 상태에서 운전자가 이를 감지하지 못하고 포크 캐리지를 상승시키기 위해 리프트 레버(lift lever)를 조작하면, 유압펌프의 부하가 급격히 증가하고, 이로 인해 엔진 스톨(engine stall)이 발생할 수 있다. 엔진 스톨이란 사용자의 의도와 상관없이 엔진이 멈추는 현상을 의미한다. The fork carriage is liftably coupled to the mast assembly for lifting or lowering the article while the article is being loaded. The fork carriage is raised and lowered by an output generated by driving of the engine. However, when the engine of the forklift is in an idle state, it is common that the output of the engine is not sufficient to raise the fork carriage. Particularly, when the fork carriage reaches the maximum height of the mast assembly and the driver can not detect it, when the lift lever is operated to raise the fork carriage, the load of the hydraulic pump increases sharply, engine stall may occur. The engine stall is a phenomenon in which the engine stops regardless of the intention of the user.

이와 같은 엔진 스톨을 방지하기 위하여, 대한민국 공개특허 10-2008-0044647에는 유압라인에 압력 스위치를 장착하여 유압부하가 발생했을 때 이를 엔진의 ECU에 전달하여 엔진 스톨을 방지하는 기술이 제안되었으나, 이 기술은 유압부하가 감지된 시점과 거의 동일한 시점에 엔진으로 부하가 전달되기 때문에 엔진 스톨을 방지하는데 효과적이지 않다.In order to prevent such an engine stall, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2008-0044647 discloses a technique of installing a pressure switch on a hydraulic line to transmit the pressure load to an ECU of the engine when a hydraulic load is generated, thereby preventing engine stall. The technique is not effective in preventing engine stall because the load is transmitted to the engine almost at the same time when the hydraulic load is detected.

또한, 대한민국 공개특허 10-2012-0059696에는 엔진 스톨을 방지하기 위하여 유압라인 및 유압밸브를 추가로 구비하여 작동유의 압력 자체를 낮춤으로써 유압부하 및 엔진부하를 저감시키도록 구성되어 엔진 스톨의 방지는 가능하나, 유압라인 및 유압밸브가 추가됨으로써 비용이 크게 상승하고 구조가 복잡해진다는 단점이 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0059696 further includes a hydraulic line and an oil pressure valve to prevent engine stall, thereby lowering the pressure of the hydraulic oil, thereby reducing the hydraulic load and the engine load, However, the addition of the hydraulic line and the hydraulic valve has a disadvantage in that the cost increases greatly and the structure becomes complicated.

KRKR 10-2008-004464710-2008-0044647 AA KRKR 10-2012-005969610-2012-0059696 AA

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 엔진이 아이들인 상태에서 기준 높이 이상에 위치한 포크 캐리지를 상승시키는 조작이 입력되더라도 엔진 스톨이 발생되는 것을 방지할 수 있는 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an idle speed control device for a forklift engine capable of preventing an engine stall from occurring even when an operation for raising a fork carriage positioned above a reference height is input, A control device and a control method thereof are provided.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 냉각수 온도를 측정하는 냉각수 온도 센서; 포크 캐리지가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하는 높이 감지부; 및 상기 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하고, 상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하는지 여부에 따라 추가 아이들 스피드를 결정하여, 상기 기본 아이들 스피드와 상기 추가 아이들 스피드를 더한 값으로 엔진의 아이들 스피드를 제어하는 제어부를 포함하는 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cooling system including: a cooling water temperature sensor for measuring a cooling water temperature; A height sensing unit for sensing whether the fork carriage is positioned above a reference height; And determining a basic idle speed based on the coolant temperature and determining an additional idle speed according to whether the fork carriage is located above the reference height and comparing the basic idle speed with the additional idle speed, And an idle speed control device for controlling the idle speed of the forklift engine.

이때, 상기 추가 아이들 스피드는, 상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우에는 0으로 결정되고, 상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하는 경우에는 0보다 큰 값으로 결정될 수 있다.At this time, the additional idle speed may be determined to be 0 when the fork carriage is not positioned at the reference height or higher, and may be determined to be greater than 0 when the fork carriage is located at the reference height or higher.

또한, 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치는, 상기 높이 감지부로부터 신호를 입력받아 무선으로 출력하는 무선 송신부; 및 상기 무선 송신부로부터 출력되는 무선 신호를 입력받아 상기 제어부로 출력하는 무선 수신부를 더 포함할 수 있다.The idle speed control device of the forklift engine may further include: a wireless transmission unit that receives a signal from the height sensing unit and wirelessly outputs the signal; And a wireless receiver for receiving the wireless signal output from the wireless transmitter and outputting the wireless signal to the controller.

상기 무선 신호는 블루투스 신호일 수 있다.The wireless signal may be a Bluetooth signal.

또한, 상기 기준 높이는 제1 기준 높이 및 상기 제1 기준 높이보다 높은 제2 기준 높이를 포함하며, 상기 포크 캐리지가 상기 제2 기준 높이 이상에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드는, 상기 포크 캐리지가 상기 제1 기준 높이 이상 상기 제2 기준 높이 미만의 높이에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드보다 더 큰 값을 가질 수 있다.Further, the reference height includes a first reference height and a second reference height that is higher than the first reference height, and the additional idle speed when the fork carriage is located above the second reference height, The second idle speed may be greater than the first idle speed and the second idle speed is greater than the second idle height.

또한, 상기 기준 높이는 상기 포크 캐리지가 상승할 수 있는 최고점일 수 있다.In addition, the reference height may be the highest point at which the fork carriage can ascend.

또한 본 발명은, 냉각수 온도를 측정하는 단계; 상기 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하는 단계; 포크 캐리지가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하는 단계; 상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우 추가 아이들 스피드를 0으로 결정하는 단계; 상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하는 경우 상기 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정하는 단계; 상기 기본 아이들 스피드 및 상기 추가 아이들 스피드를 합산하여 최종 아이들 스피드로 결정하는 단계; 및 상기 최종 아이들 스피드로 엔진 회전수를 제어하는 단계를 포함하는 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 방법을 제공할 수 있다.The present invention also relates to a method for controlling a cooling system, comprising the steps of: measuring a cooling water temperature; Determining a basic idle speed based on the cooling water temperature; Sensing whether the fork carriage is located above a reference height; Determining an additional idle speed to be zero if the fork carriage is not located above the reference height; Determining the additional idle speed to a value greater than zero if the fork carriage is located above the reference height; Summing the basic idle speed and the additional idle speed to determine a final idle speed; And controlling the engine speed at the final idle speed.

이때, 상기 기준 높이는 제1 기준 높이 및 상기 제1 기준 높이보다 높은 제2 기준 높이를 포함하며, 상기 포크 캐리지가 상기 제2 기준 높이 이상에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드는, 상기 포크 캐리지가 상기 제1 기준 높이 이상 상기 제2 기준 높이 미만의 높이에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드보다 더 큰 값을 가질 수 있다.Wherein the reference height comprises a first reference height and a second reference height that is higher than the first reference height, and wherein the additional idle speed when the fork carriage is located above the second reference height, The second idle speed may be greater than the first idle speed and the second idle speed is greater than the second idle height.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 포크 캐리지가 기준 높이 이상에 위치할 경우 엔진의 아이들 스피드가 기본 아이들 스피드보다 상향 조정됨으로써, 포크 캐리지를 상승시키는 조작이 입력되더라도 엔진 스톨이 발생하는 것이 방지된다. According to an embodiment of the present invention, when the fork carriage is positioned above the reference height, the idle speed of the engine is adjusted upwardly than the basic idle speed, thereby preventing engine stall from occurring even if an operation for raising the fork carriage is input.

또한 본 발명의 일 실시예에 의하면, 높이 감지부의 신호를 제어부에 무선으로 전달할 수 있는 무선 송신부 및 무선 수신부가 구비됨으로써, 본 발명에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치를 다양한 구조를 가지는 지게차에 장착할 수 있어 장착 자유도가 상승하는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, the idle speed control device of the forklift engine according to the present invention is mounted on a forklift having various structures by including a wireless transmission unit and a wireless reception unit capable of wirelessly transmitting a signal of the height sensing unit to the control unit. So that it is possible to increase the degree of freedom of mounting.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 높이 감지부가 지게차에 장착되는 예를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 전체적인 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 제어 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 방법의 순서도이다.1 is a view illustrating an example in which a height sensing portion of an idle speed control device of a forklift engine according to an embodiment of the present invention is mounted on a forklift.
2 is a diagram showing an overall configuration of an idle speed control apparatus for a forklift engine according to an embodiment of the present invention.
3 is a control flowchart of an idle speed control apparatus for a forklift engine according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a method of controlling an idle speed of a forklift engine according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 높이 감지부가 지게차에 장착되는 예를 도시하는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 전체적인 구성을 도시하는 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 제어 흐름도이다. FIG. 1 is a diagram illustrating an example in which a height sensing unit of an idle speed control apparatus for a forklift engine according to an embodiment of the present invention is mounted on a forklift. FIG. 2 is a diagram illustrating an idle speed control of the forklift engine according to an embodiment of the present invention. Fig. 2 is a diagram showing the overall configuration of the apparatus. 3 is a control flowchart of an idle speed control apparatus for a forklift engine according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치(이하에서는 아이들 스피드 제어 장치로 약칭함)는, 차체(10), 차체(10)의 전방에 설치되는 마스트 조립체(12), 마스트 조립체(12)를 따라 승강하면서 이송물을 승강시키는 포크 캐리지(14), 차체에 설치되는 엔진(도 3의 60)을 포함하는 지게차에 적용될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 아이들 스피드 제어 장치에 의해 아이들 스피드가 제어되는 엔진(60)은 전자제어식 엔진일 수 있다. 엔진(60)은 별도의 가속 페달의 조작 없이도 제어부(40)에 의해 회전수가 조절될 수 있다.1 and 2, an idle speed control apparatus (hereinafter abbreviated as an idle speed control apparatus) of a forklift engine according to an embodiment of the present invention includes a vehicle body 10, A mast assembly 12, a fork carriage 14 for raising and lowering the conveyed material while raising and lowering along the mast assembly 12, and an engine (60 in Fig. 3) installed in the vehicle body. The engine 60 in which the idle speed is controlled by the idle speed control device according to the embodiment of the present invention may be an electronically controlled engine. The number of revolutions of the engine 60 can be adjusted by the control unit 40 without any operation of an accelerator pedal.

본 발명의 일 실시예에 따른 아이들 스피드 제어 장치는, 냉각수 온도 센서(50), 높이 감지부(20) 및 제어부(40)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 아이들 스피드 제어 장치는 무선 송신부(32), 무선 수신부(34) 및 가산기(70)를 더 포함할 수 있다.The idle speed control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a cooling water temperature sensor 50, a height sensing unit 20, and a control unit 40. In addition, the idle speed control apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a wireless transmission unit 32, a wireless reception unit 34, and an adder 70.

냉각수 온도 센서(50)는 냉각수 온도를 측정하여 제어부(40)로 출력한다. 유압시스템 및 엔진은 냉각수 온도가 낮을수록 부하가 커지므로, 급격한 부하의 변화에 따라 엔진 스톨이 발생하는 것을 방지하기 위해서는 냉각수 온도가 낮을수록 엔진(60)의 아이들 스피드가 높아야 한다. 따라서, 냉각수 온도를 고려하여 엔진(60)의 아이들 스피드를 결정하기 위해 냉각수 온도 센서(50)가 냉각수 온도를 측정하고, 측정된 냉각수 온도는 제어부(40)로 입력된다. The cooling water temperature sensor 50 measures the cooling water temperature and outputs it to the control unit 40. In order to prevent the engine stall from occurring due to a sudden change in the load, the idle speed of the engine 60 should be higher as the coolant temperature is lower, as the hydraulic system and the engine have a larger load as the coolant temperature is lower. Therefore, in order to determine the idle speed of the engine 60 in consideration of the cooling water temperature, the cooling water temperature sensor 50 measures the cooling water temperature, and the measured cooling water temperature is input to the control unit 40. [

제어부(40)는 입력되는 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정한다. 기본 아이들 스피드는 포크 캐리지(14)의 높이는 고려하지 않고 냉각수 온도만을 고려한 엔진(60)의 아이들 스피드 값이다.The control unit 40 determines the basic idle speed based on the input cooling water temperature. The basic idle speed is the idle speed value of the engine 60 considering only the cooling water temperature without considering the height of the fork carriage 14.

엔진 스톨을 방지하기 위한 냉각수 온도별 최적의 아이들 스피드는 다양한 방식으로 획득될 수 있다. 먼저 사전에 테스트를 통해 다양한 냉각수 온도 조건에서 부하 변화에 따라 엔진 스톨이 발생하지 않으면서도 높은 연비를 달성할 수 있는 아이들 스피드 값들이 룩업 테이블 형태로 메모리에 저장될 수 있다. 다양한 냉각수 온도에 대한 아이들 스피드가 룩업 테이블 형태로 마련되면, 제어부(40)는 입력되는 냉각수 온도를 룩업 테이블에 대입하여 해당 냉각수 온도에 최적화된 아이들 스피드를 획득할 수 있다.The optimum idle speed for each cooling water temperature to prevent engine stall can be obtained in various ways. First, the idle speed values can be stored in a memory in the form of a look-up table, which can achieve high fuel economy without engine stall due to changes in load under various cooling water temperature conditions. When the idle speed for various cooling water temperatures is provided in the form of a lookup table, the control unit 40 can substitute the input cooling water temperature into the lookup table to obtain the idle speed optimized for the cooling water temperature.

냉각수 온도에 따른 최적의 아이들 스피드를 획득하기 위한 다른 방법으로서, 엔진 시스템의 수학적 모델이 이용될 수 있다. 일단 냉각수 온도를 변수로 하는 엔진 시스템의 수학적 모델이 결정되면, 여기에 냉각수 온도를 대입하여 아이들 스피드를 얻을 수 있다.As another method for obtaining an optimal idle speed according to the cooling water temperature, a mathematical model of the engine system can be used. Once the mathematical model of the engine system with the coolant temperature as a variable is determined, the idle speed can be obtained by substituting the coolant temperature here.

높이 감지부(20)는 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하여, 결과를 제어부(40)에 출력한다. 제어부(40)는 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부에 대한 결과값을 입력받아, 이것을 바탕으로 추가 아이들 스피드를 결정한다. 제어부(40)는 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부에 따라 추가 아이들 스피드를 0 또는 0보다 큰 값으로 결정한다. 추가 아이들 스피드가 결정되면 상술한 기본 아이들 스피드에 합산되고, 합산된 값은 최종 아이들 스피드가 된다. 가산기(70)는 기본 아이들 스피드와 추가 아이들 스피드를 합산하여 최종 아이들 스피드로 출력할 수 있다. 추가 아이들 스피드를 결정하는 이유는, 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상의 높이에 위치할 경우 그 이하에 위치할 때보다 엔진에 인가되는 부하가 크기 때문에 이를 보상해주기 위함이다. The height sensing unit 20 senses whether the fork carriage 14 is positioned at a reference height or higher and outputs the result to the control unit 40. The control unit 40 receives the result of the determination as to whether the fork carriage 14 is positioned above the reference height, and determines an additional idle speed based on the result. The control unit 40 determines the additional idle speed to be a value greater than or equal to 0 depending on whether the fork carriage 14 is positioned above the reference height. When the additional idle speed is determined, it is added to the above-mentioned basic idle speed, and the summed value becomes the final idle speed. The adder 70 can add the basic idle speed and the additional idle speed and output the result at the final idle speed. The reason for determining the additional idle speed is that the load applied to the engine is greater than when the fork carriage 14 is positioned at a height higher than the reference height.

포크 캐리지(14)가 상승할 수 있는 최고점(이하에서는 포크 캐리지(14)의 최고상승높이라 한다)에 위치하는 상태에서 포크 캐리지(14)를 상승시키는 조작이 입력될 때 엔진에 가장 큰 부하가 인가므로, 높이 감지부(20)는 적어도 포크 캐리지(14)의 최고상승높이를 감지할 수 있는 것이 바람직하다. 이때, 기준 높이는 포크 캐리지(14)의 최고상승높이가 된다. 높이 감지부(20)에 의해 포크 캐리지(14)가 최고상승높이에 위치하는 것이 감지되면, 이는 제어부(40)로 전달되고, 제어부(40)는 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정한다. 만약, 포크 캐리지(14)가 기준 높이인 최고상승높이에 위치하지 않는 것으로 높이 감지부(20)에 의해 감지되면, 제어부(40)는 추가 아이들 스피드를 0으로 결정할 수 있다. When the operation for raising the fork carriage 14 is inputted in a state where the fork carriage 14 is located at the highest point at which the fork carriage 14 can rise (hereinafter, referred to as the maximum rising height of the fork carriage 14) It is preferable that the height detection unit 20 can detect at least the maximum height of the fork carriage 14. [ At this time, the reference height becomes the maximum height of the fork carriage 14. When the height detecting portion 20 detects that the fork carriage 14 is located at the highest elevation height, it is transmitted to the controller 40, and the controller 40 determines the additional idle speed to a value greater than zero. If the height detection unit 20 detects that the fork carriage 14 is not positioned at the highest elevation height that is the reference height, the control unit 40 can determine the additional idle speed to be zero.

포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치함에 따라 제어부(40)가 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정하는데 있어서, 추가 아이들 스피드는 다양한 방식에 의해 결정될 수 있다. 먼저, 추가 아이들 스피드는 다른 변수를 고려하지 않고 항상 고정된 값, 예컨대 200rpm, 300rpm 등일 수 있다. 다른 방법으로서, 추가 아이들 스피드는 포크 캐리지(14)에 적재된 이송물의 무게, 기본 아이들 스피드에서의 엔진의 토크 등을 고려하여 결정될 수 있는 가변되는 값일 수 있다. 제어부(40)는 다양한 조건을 고려하여 추가 아이들 스피드를 결정할 수 있다.As the fork carriage 14 is positioned above the reference height, the controller 40 determines the additional idle speed to a value greater than zero, the additional idle speed can be determined in a variety of ways. First, the additional idle speed can always be a fixed value, such as 200 rpm, 300 rpm, etc., without regard to other variables. Alternatively, the additional idle speed may be a variable value that can be determined in consideration of the weight of the article loaded on the fork carriage 14, the torque of the engine at the basic idle speed, and the like. The control unit 40 can determine the additional idle speed in consideration of various conditions.

한편, 기준 높이는 하나가 아니라 여러 단계의 높이로 구성될 수 있다. 기준 높이은, 예컨대, 제1 기준 높이 및 제1 기준 높이보다 높은 제2 기준 높이를 포함할 수 있다. 기준 높이가 여러 단계의 높이로 설정되면 포크 캐리지(14)의 높이에 따른 엔진 스톨의 위험도를 여러 단계로 나눌 수 있기 때문에 추가 아이들 스피드를 세부적으로 조절할 수 있는 장점이 있다. 예컨대, 포크 캐리지(14)가 상승할 수 있는 높이가 2m인 경우, 제1 기준 높이는 1.8m로 설정될 수 있고, 제2 기준 높이는 포크 캐리지(14)의 최고상승높이인 2m로 설정될 수 있다. 이때, 예컨대, 높이 감지부(20)에 의해 포크 캐리지(14)가 1.8m 이상 2m 미만의 높이에 위치하는 것으로 감지되면, 제어부(40)는 추가 아이들 스피드를 200rpm으로 설정할 수 있고, 높이 감지부(20)에 의해 포크 캐리지(14)가 2m의 높이에 위치하는 것으로 감지되면, 제어부(40)는 추가 아이들 스피드를 400rpm으로 설정할 수 있다. 이와 같이, 기준 높이가 두 단계 이상의 높이로 구성되면, 각 구간별로 추가 아이들 스피드의 크기를 다르게 설정하거나 가중치를 부여할 수 있다.On the other hand, the reference height is not limited to one but may be composed of several levels of heights. The reference height may include, for example, a first reference height and a second reference height that is higher than the first reference height. If the reference height is set to several levels, the risk of engine stall due to the height of the fork carriage 14 can be divided into several stages, thereby further controlling the additional idle speed. For example, when the height at which the fork carriage 14 can rise is 2 m, the first reference height may be set to 1.8 m, and the second reference height may be set to 2 m, which is the highest rising height of the fork carriage 14 . At this time, if it is detected by the height detection unit 20 that the fork carriage 14 is located at a height of 1.8 m or more and less than 2 m, the control unit 40 can set the additional idle speed to 200 rpm, If the fork carriage 14 is detected as being positioned at a height of 2 m by the control unit 20, the control unit 40 can set the additional idle speed to 400 rpm. Thus, if the reference height is configured to have a height of two or more steps, the size of the additional idle speed can be set differently or weighted for each section.

높이 감지부(20)는 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 높이 감지부(20)는 접촉식 또는 비접촉식 센서일 수 있다. 높이 감지부(20)는 포크 캐리지(14) 측에 장착되는 제1 감지부(16)와, 마스트 조립체(12) 측에 장착되는 제2 감지부(12)를 포함할 수 있다. 기준 높이가 둘 이상의 다단계로 구성되는 경우, 제2 감지부(12)는 기준 높이의 개수만큼 구비될 수 있으며, 이때, 제2 감지부(12)는 마스트 조립체(12)의 높이 방향을 따라 이격되어 배치될 수 있다. 포크 캐리지(14)가 마스트 조립체(12)를 따라 상승하거나 하강하면 포크 캐리지(14)에 장착된 제1 감지부(16)가 마스트 조립체(12)에 장착된 제2 감지부(12)를 감지하거나, 그 반대로 제2 감지부(12)가 제1 감지부(16)를 감지함으로써 포크 캐리지(14)의 높이를 감지할 수 있다.The height sensing unit 20 may be implemented in various ways. The height sensing unit 20 may be a contact type or a non-contact type sensor. The height sensing unit 20 may include a first sensing unit 16 mounted on the side of the fork carriage 14 and a second sensing unit 12 mounted on the side of the mast assembly 12. [ The second sensing portion 12 may be spaced along the height direction of the mast assembly 12 so that the second sensing portion 12 is spaced along the height direction of the mast assembly 12. In this case, . When the fork carriage 14 rises or falls along the mast assembly 12, the first sensing portion 16 mounted on the fork carriage 14 senses the second sensing portion 12 mounted on the mast assembly 12 The second sensing unit 12 senses the height of the fork carriage 14 by sensing the first sensing unit 16. In addition,

높이 감지부(20)가 접촉식 센서인 경우, 높이 감지부(20)는 리미트 스위치와 같이 제1 감지부(16)와 제2 감지부(12)가 서로 접촉함으로써 서로를 감지하는 센서일 수 있다. 높이 감지부(20)가 비접촉식 센서인 경우, 높이 감지부(20)는 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등 공지된 다양한 방식의 센서가 이용될 수 있다.When the height sensing unit 20 is a touch sensor, the height sensing unit 20 may be a sensor that senses each other by contacting the first sensing unit 16 and the second sensing unit 12, such as a limit switch, have. When the height sensing unit 20 is a non-contact type sensor, various known sensors such as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a laser sensor may be used as the height sensing unit 20. [

높이 감지부(20)에 의해 포크 캐리지(14)의 높이가 감지되면, 이것이 제어부(40)로 전달되는데, 높이 감지부(20)의 신호를 제어부(40)로 전달하기 위하여 높이 감지부(20)와 제어부(40)는 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 높이 감지부(20)와 제어부(40)가 유선으로 연결되면 높이 감지부(20)와 제어부(40) 사이에 신호선만을 연장시키면 되므로, 비교적 저렴한 가격으로 시스템을 구성할 수 있는 장점이 있다. 그에 비해, 높이 감지부(20)와 제어부(40)가 무선으로 연결되면 지게차의 종류나 구조의 제약을 상대적으로 덜 받고 높이 감지부(20)를 설치할 수 있다는 장점이 있다. 높이 감지부(20)와 제어부(40) 사이의 통신이 무선으로 구현될 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 아이들 스피드 제어 장치는, 무선 송신부(32)가 높이 감지부(20)로부터 신호를 입력받아 무선으로 출력하고, 무선 수신부(34)가 무선 송신부(32)로부터 출력되는 무선 신호를 입력받아 제어부(40)로 출력할 수 있다. 무선 송신부(32)와 무선 수신부(34)는 다이렉트로 연결될 수도 있고, 중계기를 통해 연결될 수도 있다. 무선 송신부(32)와 무선 수신부(34) 간에 이루어지는 무선 통신은, 블루투스(Bluetooth), 와이파이(Wi-Fi), 셀룰러(cellular) 통신 등 공지된 다양한 방식이 이용될 수 있다. 또한, 무선 송신부(32)는 제2 감지부(12)와 모듈화되어 하나의 부품으로 구현될 수 있고, 무선 수신부(34)는 제어부(40)와 모듈화되어 하나의 부품으로 구현될 수 있다.When the height of the fork carriage 14 is sensed by the height sensing unit 20, the height of the fork carriage 14 is transmitted to the control unit 40. In order to transmit the signal of the height sensing unit 20 to the control unit 40, And the control unit 40 may be connected by wire or wirelessly. When the height sensing unit 20 and the control unit 40 are connected by wire, only the signal line is extended between the height sensing unit 20 and the control unit 40, so that the system can be configured at a relatively low cost. In contrast, when the height sensing unit 20 and the control unit 40 are connected wirelessly, the height sensing unit 20 can be installed with less restrictions on the type and structure of the forklift. When the communication between the height detection unit 20 and the control unit 40 is implemented wirelessly, the idle speed control apparatus according to an embodiment of the present invention controls the wireless transmission unit 32 to transmit a signal from the height detection unit 20 And wirelessly outputs the wireless signal to the controller 40. The wireless receiver 34 may receive the wireless signal output from the wireless transmitter 32 and output the wireless signal to the controller 40. [ The wireless transmission unit 32 and the wireless reception unit 34 may be directly connected or may be connected through a repeater. The wireless communication between the wireless transmission unit 32 and the wireless reception unit 34 may be performed by a variety of known methods such as Bluetooth, Wi-Fi, and cellular communication. The wireless transmitter 32 may be modularized with the second sensing unit 12 and may be implemented as a single component. The wireless receiver 34 may be modularized with the controller 40 and implemented as a single component.

제어부(40)는 최종 아이들 스피드를 엔진(60)에 인가하여 엔진(60)의 회전수를 조절할 수 있다. 제어부(40) 및 가산기(70)는 엔진(60)을 제어하는 전자제어유닛(ECU)이거나 전자제어유닛의 일 부분일 수 있으나, 전자제어유닛과는 다른 독립적인 부품 또는 구성요소일 수 있다. The control unit 40 may apply the final idle speed to the engine 60 to adjust the number of revolutions of the engine 60. [ The control unit 40 and the adder 70 may be an electronic control unit (ECU) that controls the engine 60 or may be a part of the electronic control unit but may be an independent component or component different from the electronic control unit.

이하, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치의 구성요소를 참조하여 엔진의 아이들 스피드를 제어하는 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a method for controlling the idle speed of the engine will be described with reference to the components of the idle speed control apparatus for a forklift engine according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 방법의 순서도이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 방법은, 냉각수 온도를 측정하는 단계(S10), 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하는 단계(S20), 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하는 단계(S30), 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우 추가 아이들 스피드를 0으로 결정하는 단계(S32), 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는 경우 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정하는 단계(S34), 기본 아이들 스피드 및 추가 아이들 스피드를 합산하여 최종 아이들 스피드로 결정하는 단계(S40), 및 최종 아이들 스피드로 엔진 회전수를 제어하는 단계(S50)를 포함한다.4 is a flowchart of a method of controlling an idle speed of a forklift engine according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the idle speed control method of a forklift engine according to an embodiment of the present invention includes steps of measuring a cooling water temperature (S10), determining a basic idle speed based on a cooling water temperature (S20) (S30) determining whether the carriage 14 is positioned above the reference height, determining (S32) the additional idle speed to zero if the fork carriage 14 is not located above the reference height, (S40) of adding the basic idle speed and the additional idle speed to the final idle speed (S40), and determining the final idle speed when the final idle speed is equal to or greater than the reference idle speed And controlling the engine speed by the speed (S50).

냉각수 온도를 측정하는 단계(S10)에서는, 냉각수 온도 센서(50)가 냉각수 온도를 측정한다. 측정된 냉각수 온도는 제어부(40)로 출력된다. In step S10 of measuring the cooling water temperature, the cooling water temperature sensor 50 measures the cooling water temperature. The measured cooling water temperature is output to the control unit 40. [

냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하는 단계(S20)에서는, 제어부(40)가 측정된 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정할 수 있다. 상술한 바와 같이, 기본 아이들 스피드는 냉각수 온도에 관계없이 고정된 값일 수도 있고, 냉각수 온도에 따라 변하는 값일 수도 있다.In the step S20 of determining the basic idle speed based on the cooling water temperature, the control unit 40 can determine the basic idle speed based on the measured cooling water temperature. As described above, the basic idle speed may be a fixed value regardless of the cooling water temperature, or may be a value varying with the cooling water temperature.

포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하는 단계(S30)에서는, 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부가 높이 감지부(20)에 의해 감지된다. 기준 높이가 포크 캐리지(14)의 최고상승높이인 경우, 포크 캐리지(14)가 최고상승높이에 있는 것으로 감지된다. 높이 감지부(20)가 마스트 조립체(12)의 높이 방향을 따라 복수로 구비되는 경우, 포크 캐리지(14)는 인접하는 두 높이 감지부(20) 사이에 위치하는 것으로 감지될 수 있다. 높이 감지부(20)에 의해 감지된 결과는 제어부(40)로 출력된다.In the step S30 of sensing whether the fork carriage 14 is positioned above the reference height, whether or not the fork carriage 14 is positioned above the reference height is sensed by the height sensing unit 20. [ If the reference height is the highest elevation height of the fork carriage 14, then the fork carriage 14 is sensed to be at its highest elevation. When the height sensing portions 20 are provided along the height direction of the mast assembly 12, the fork carriage 14 can be sensed as being positioned between two adjacent height sensing portions 20. [ The result sensed by the height sensing unit 20 is output to the control unit 40.

포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우 추가 아이들 스피드를 0으로 결정하는 단계(S32) 및, 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는 것으로 판단되는 경우에는 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정하는 단계(S34)에서는, 제어부(40)가 높이 감지부(20)로부터 전달되는 포크 캐리지(14)의 높이를 판단하여, 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우에는 추가 아이들 스피드를 0으로 결정한다. 반면, 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상에 위치하는 것으로 판단되는 경우에는 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정하는데, 추가 아이들 스피드의 값은 상술한 바와 같이 다양한 방식에 의해 결정될 수 있다.(S32) of determining the additional idle speed to be zero if the fork carriage 14 is not positioned above the reference height, and if the additional idle speed is determined to be 0 The control unit 40 determines the height of the fork carriage 14 transmitted from the height sensing unit 20 and determines whether the height of the fork carriage 14 is larger than the reference height The additional idle speed is set to zero. On the other hand, when it is determined that the fork carriage 14 is positioned above the reference height, the additional idle speed is determined to be a value larger than 0, and the value of the additional idle speed can be determined by various methods as described above.

기본 아이들 스피드 및 추가 아이들 스피드를 합산하여 최종 아이들 스피드로 결정하는 단계(S40)에서는, 제어부(40)에 의해 결정된 기본 아이들 스피드와 추가 아이들 스피드를 합산하여 최종 아이들 스피드로 결정한다. 이때, 기본 아이들 스피드와 추가 아이들 스피드의 합산은 가산기(70)에 의해 수행될 수 있다. In the step S40 of adding the basic idle speed and the additional idle speed to determine the final idle speed, the basic idle speed and the additional idle speed determined by the control unit 40 are added to determine the final idle speed. At this time, the summation of the basic idle speed and the additional idle speed can be performed by the adder 70. [

최종 아이들 스피드로 엔진 회전수를 제어하는 단계(S50)에서는, 제어부(40)가 최종 아이들 스피드를 엔진(60)에 인가하여 엔진(60)이 최종 아이들 스피드로 회전할 수 있도록 제어한다.In the step S50 of controlling the engine speed at the final idle speed, the control unit 40 applies the final idle speed to the engine 60 to control the engine 60 to rotate at the final idle speed.

상기와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 아이들 스피드 제어 방법은, 1차적으로 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하고, 2차적으로 포크 캐리지(14)의 높이를 고려하여 결정되는 추가 아이들 스피드를 기본 아이들 스피드에 합산하여 최종 아이들 스피드를 결정함으로써, 포크 캐리지(14)가 기준 높이 이상, 특히 포크 캐리지(14)가 최고상승높이에 위치한 상태에서는 엔진의 아이들 스피드가 상향 조정되기 때문에, 이 상태에서 포크 캐리지(14)를 상승시키는 조작이 입력되더라도 엔진 스톨이 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과를 가지고 있다.As described above, the idle speed control method according to the embodiment of the present invention determines the basic idle speed on the basis of the cooling water temperature and controls the idle speed, which is determined in consideration of the height of the fork carriage 14, Since the idle speed of the engine is adjusted upward when the fork carriage 14 is at the reference height or higher, and particularly when the fork carriage 14 is at the highest elevation height, by determining the final idle speed by adding the basic idle speed to the basic idle speed, It is possible to prevent an engine stall from occurring even if an operation for raising the fork carriage 14 is input.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. . Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

10: 차체 12: 마스트 조립체
14: 포크 캐리지 16: 제1 감지부
18: 제2 감지부 20: 높이 감지부
32: 무선 송신부 34: 무선 수신부
40: 제어부 50: 냉각수 온도 센서
60: 엔진 70: 가산기10: Body 12: Mast assembly
14: Fork carriage 16: First sensing unit
18: second sensing unit 20: height sensing unit
32: radio transmission unit 34: radio reception unit
40: control unit 50: cooling water temperature sensor
60: engine 70: adder

Claims (8)

냉각수 온도를 측정하는 냉각수 온도 센서;
포크 캐리지가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하는 높이 감지부; 및
상기 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하고, 상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하는지 여부에 따라 추가 아이들 스피드를 결정하여, 상기 기본 아이들 스피드와 상기 추가 아이들 스피드를 더한 값으로 엔진의 아이들 스피드를 제어하는 제어부를 포함하는
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치.A coolant temperature sensor for measuring coolant temperature;
A height sensing unit for sensing whether the fork carriage is positioned above a reference height; And
Determining a basic idle speed based on the cooling water temperature and determining an additional idle speed according to whether the fork carriage is located above the reference height and comparing the basic idle speed with the additional idle speed, And a control unit for controlling the speed
An idle speed control device of a forklift engine. 제1항에 있어서,
상기 추가 아이들 스피드는,
상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우에는 0으로 결정되고,
상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하는 경우에는 0보다 큰 값으로 결정되는
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치.The method according to claim 1,
The additional idle speed may be,
Is determined to be 0 when the fork carriage is not located at the reference height or higher,
If the fork carriage is located at or above the reference height, it is determined to be greater than zero
An idle speed control device of a forklift engine. 제1항에 있어서,
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치는,
상기 높이 감지부로부터 신호를 입력받아 무선으로 출력하는 무선 송신부; 및
상기 무선 송신부로부터 출력되는 무선 신호를 입력받아 상기 제어부로 출력하는 무선 수신부를 더 포함하는
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치.The method according to claim 1,
An idle speed control device for a forklift engine,
A wireless transmission unit receiving a signal from the height sensing unit and wirelessly outputting the signal; And
And a wireless receiver for receiving a wireless signal output from the wireless transmitter and outputting the wireless signal to the controller
An idle speed control device of a forklift engine. 제3항에 있어서,
상기 무선 신호는 블루투스 신호인
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치.The method of claim 3,
The radio signal is a Bluetooth signal
An idle speed control device of a forklift engine. 제1항에 있어서,
상기 기준 높이는 제1 기준 높이 및 상기 제1 기준 높이보다 높은 제2 기준 높이를 포함하며,
상기 포크 캐리지가 상기 제2 기준 높이 이상에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드는,
상기 포크 캐리지가 상기 제1 기준 높이 이상 상기 제2 기준 높이 미만의 높이에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드보다 더 큰 값을 가지는
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the reference height includes a first reference height and a second reference height that is higher than the first reference height,
The additional idle speed when the fork carriage is located above the second reference height,
Wherein the fork carriage has a value greater than the additional idle speed when the fork carriage is located at a height that is equal to or higher than the first reference height and less than the second reference height
An idle speed control device of a forklift engine. 제1항에 있어서,
상기 기준 높이는 상기 포크 캐리지가 상승할 수 있는 최고점인
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 장치.The method according to claim 1,
The reference height is a maximum height at which the fork carriage can rise
An idle speed control device of a forklift engine. 냉각수 온도를 측정하는 단계;
상기 냉각수 온도를 바탕으로 기본 아이들 스피드를 결정하는 단계;
포크 캐리지가 기준 높이 이상에 위치하는지 여부를 감지하는 단계;
상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하지 않는 경우 추가 아이들 스피드를 0으로 결정하는 단계;
상기 포크 캐리지가 상기 기준 높이 이상에 위치하는 경우 상기 추가 아이들 스피드를 0보다 큰 값으로 결정하는 단계;
상기 기본 아이들 스피드 및 상기 추가 아이들 스피드를 합산하여 최종 아이들 스피드로 결정하는 단계; 및
상기 최종 아이들 스피드로 엔진 회전수를 제어하는 단계를 포함하는
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 방법.Measuring a cooling water temperature;
Determining a basic idle speed based on the cooling water temperature;
Sensing whether the fork carriage is located above a reference height;
Determining an additional idle speed to be zero if the fork carriage is not located above the reference height;
Determining the additional idle speed to a value greater than zero if the fork carriage is located above the reference height;
Summing the basic idle speed and the additional idle speed to determine a final idle speed; And
And controlling the engine speed with the final idle speed
A method for controlling the idle speed of a forklift engine. 제7항에 있어서,
상기 기준 높이는 제1 기준 높이 및 상기 제1 기준 높이보다 높은 제2 기준 높이를 포함하며,
상기 포크 캐리지가 상기 제2 기준 높이 이상에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드는,
상기 포크 캐리지가 상기 제1 기준 높이 이상 상기 제2 기준 높이 미만의 높이에 위치할 경우의 상기 추가 아이들 스피드보다 더 큰 값을 가지는
지게차 엔진의 아이들 스피드 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the reference height includes a first reference height and a second reference height that is higher than the first reference height,
The additional idle speed when the fork carriage is located above the second reference height,
Wherein the fork carriage has a value greater than the additional idle speed when the fork carriage is located at a height that is equal to or higher than the first reference height and less than the second reference height
A method for controlling the idle speed of a forklift engine.
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