KR20160080670A

KR20160080670A - Roller hemming device

Info

Publication number: KR20160080670A
Application number: KR1020140193365A
Authority: KR
Inventors: 주진홍; 이문용
Original assignee: 주식회사 성우하이텍
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2014-12-30
Publication date: 2016-07-08

Abstract

Disclosed is a roller hemming device. According to the present invention, a roller hemming device wherein in the roller hemming device formed in a leading end of a robot arm and hems a leading end of an inner panel while moving along a flange unit of an outer panel when a rotor moves, comprises: a hemming roller means hemming the leading end of the inner panel by pressing the flange unit of the outer panel to the leading end of the inner panel while the hemming roller is rotated by a hemming motor fixated to the leading end of the robot arm; an eddy current sensor formed on one side of a lower part of the robot arm, detecting and outputting a change in distribution of the eddy current and an intensity of the eddy current by generating the eddy current in the hemming unit; and a controller having a control logic determining a hemming quality by simultaneously analyzing eddy current change signals inputted by the eddy current sensor with controlling the operation of the hemming motor. The purpose of the present invention is to provide the roller hemming device capable of determining the hemming quality in advance.

Description

[0001] ROLLER HEMMING DEVICE [0002]

본 발명은 롤러 헤밍 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다관절 로봇의 아암 선단에 구성되어 지그 상에서 인너 패널에 대하여 아웃터 패널의 플랜지부를 예비 헤밍 성형 및 메인 헤밍 성형을 이루는 롤러 헤밍 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a roller hemming device, and more particularly, to a roller hemming device that is formed at an arm end of a multi-joint robot and performs a preliminary hemming process and a main hemming process for a flange portion of an outer panel with respect to an inner panel .

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2 내지 3만 여개의 부품을 여러 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.Generally, from automobile maker to automobile manufacturing, about 2-3,000 parts are assembled through several assembling processes.

특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장치를 통하여 제품패널을 생산한 후, 차체공장으로 옮겨와서 제품패널의 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체를 이루게 된다. Particularly, the vehicle body is the first step in the automobile manufacturing process. After the product panel is manufactured through various kinds of press devices, the vehicle body is moved to the body shop, and each part of the product panel is assembled to form a white body (BIW) .

이와 같이 패널를 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 성형공정 후, 트리밍(TRIMMING)과 피어싱(PIECING) 및 플랜징(FLANGING), 헤밍(HEMMING) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.In order to mold the panel in this way, it is necessary to press and form a certain shape through various kinds of press equipment, and then to cut and cut in a pressing process such as trimming, piercing, flanging and hemming, Hole processing, bending, warping, and the like.

도 1과 도 2는 일반적인 롤러 헤밍 장치의 작업 상태도로서, 종래 기술에 따른 롤러 헤밍 장치(100,200)는 다관절 아암으로 이루어진 로봇(101)의 아암(103) 선단에 장착되어 상기 로봇(101)의 작동에 의해 지그(105) 상의 인너 패널(107)과 아웃터 패널(109)의 가장자리 부분을 따라 이동하면서, 아웃터 패널(109)의 플랜지(F) 부분을 인너 패널(107)의 선단측으로 접어서 가압하여 헤밍 가공하게 된다. 1 and 2 show an operation state of a general roller hemming device. The conventional roller hemming devices 100 and 200 are mounted on the tip of an arm 103 of a robot 101 composed of a multi-joint arm, The flange F of the outer panel 109 is folded toward the front end side of the inner panel 107 and pressed so as to move along the edge portions of the inner panel 107 and the outer panel 109 on the jig 105 Hemming is done.

상기 롤러 헤밍 장치(100,200)는 상기 인너 패널(107) 및 아웃터 패널(109)을 지지하는 상기 지그(105)의 스타일 라인(즉, 패널의 가장자리 라인)을 따라 움직이는 다관절 로봇(101)의 아암(103) 선단에 구동모터(111)가 부착되고, 상기 구동모터(111)의 회전축에는, 도 1에서와 같은 예비 헤밍 롤러(113)가 장착되거나, 도 2에서와 같은 메인 헤밍 롤러(201)가 각각 장착되어 구성된다. The roller hemming apparatuses 100 and 200 are arranged in the arm of the articulated robot 101 moving along the style line (i.e., the edge line of the panel) of the jig 105 supporting the inner panel 107 and the outer panel 109. [ A driving motor 111 is attached to the leading end of the driving motor 111 and a preliminary hemming roller 113 as shown in FIG. 1 is mounted on the rotating shaft of the driving motor 111, or the main hemming roller 201, Respectively.

이와 같이 구성되는 롤러 헤밍 장치(100,200)를 이용하여 상기 인너 패널(107) 및 아웃터 패널(109)을 헤밍 가공하기 위해서는 먼저, 상기 지그(105) 상에 상기 인너 패널(107)과 아웃터 패널(109)을 안착한 상태로, 클램핑 유닛(미도시)을 통하여 클램핑한다. In order to hemming the inner panel 107 and the outer panel 109 using the roller hemming devices 100 and 200 constructed as described above, the inner panel 107 and the outer panel 109 Clamping unit (not shown) is clamped.

이어서, 성형품 별로 로봇 제어반(300)에 의해 설정된 작동을 이루는 다관절 로봇(101)은 설정된 거동에 따라 상기 예비 헤밍 롤러(113)를 인너 패널(107) 및 아웃터 패널(109)의 가장자리를 따라 이동하면서 상기 아웃터 패널(109)의 플랜지(F) 부분을 약 45°각도로 예비 헤밍 성형한다. Next, the articulated robot 101, which performs the operation set by the robot control panel 300 for each molded product, moves the preliminary hemming roller 113 along the edges of the inner panel 107 and the outer panel 109 according to the set behavior While the flange (F) portion of the outer panel 109 is preliminarily hemming at an angle of about 45 degrees.

이와 같이, 예비 헤밍 성형이 완료된 상기 아웃터 패널(109)에는 다음 공정에서, 그 플랜지(F) 내측 부분에 실러(미도시)를 미리 도포한 후, 메인 헤밍 롤러(201)에 의해 메인 헤밍 성형을 진행하게 된다.After the sealant (not shown) is previously applied to the inner side of the flange F in the next step, the main hemming roller 201 carries out the main hemming molding .

그러나 이러한 헤밍 공정은 제품의 갭, 단차와 외관 품질에 영향을 미치기 때문에 매우 중요함에도 불구하고, 헤밍부에 주로 발생되는 크랙 등의 파손유무는 작업자에 의한 전수검사에 의존하고 있어 생산성이 저하되는 원인이 되었다. However, since the hemming process is very important because it affects the product gap, step difference, and appearance quality, the damage of the crack or the like mainly occurring in the hemming part depends on the complete inspection by the operator, .

이와 같이, 종래 기술에 따른 롤러 헤밍 장치는 헤밍 롤러에 의한 반복 헤밍을 가능하게 함으로써 효율적인 헤밍 성형을 추구하고는 있으나, 헤밍 성형 과정 중에는 헤밍 품질을 검증을 할 수 있는 방안이 없어 헤밍 불량 사례가 빈번하게 발생하고 있으며, 이와 같이, 헤밍부 크랙 등의 불량사례가 발생할 경에 대비가 요구된다. As described above, the conventional roller-hemming device is capable of repeated hemming by the hemming roller, thereby pursuing efficient hemming. However, there is no way to verify the hemming quality during the hemming process, And thus, it is required to prepare for the occurrence of defective cases such as hemming cracks.

본 발명의 실시 예는 로봇 아암의 하부 일측에 와전류 센서를 구성하여 헤밍부를 따라 와전류를 발생시켜 와전류의 크기와 분포상태의 변화에 따라 헤밍부의 크랙을 감지하여 헤밍 품질을 사전에 판단할 수 있도록 하는 롤러 헤밍 장치를 제공하는 것이다.The embodiment of the present invention is characterized in that an eddy current sensor is provided on a lower side of a robot arm to generate an eddy current along a hemming portion to detect a crack of the hemming portion according to a change in the size and distribution state of the eddy current, To provide a roller hemming device.

본 발명의 하나 또는 다수의 실시 예에서는 로봇의 아암 선단에 구성되어 상기 로봇의 거동에 따라 인너 패널의 선단에 대하여 아웃터 패널의 플랜지부를 따라 이동하면서 헤밍 성형을 진행하는 롤러 헤밍 장치에 있어서, 상기 로봇의 아암 선단에 고정된 헤밍 모터에 의해 헤밍 롤러가 회전 구동하면서 상기 인너 패널의 선단에 대하여 아웃터 패널의 플랜지부를 가압하여 헤밍 성형하는 헤밍롤러수단; 상기 로봇 아암의 하부 일측에 구성되어 상기 헤밍 롤러와 함께 헤밍부를 따라 이동하면서 상기 헤밍부에 와전류를 발생시켜 상기 와전류의 크기와 분포상태의 변화를 검출하여 출력하는 와전류 센서; 및 상기 헤밍 모터의 구동제어와 함께, 상기 와전류 센서로부터 입력되는 와전류 변화신호를 분석하여 헤밍 품질을 판단하는 제어로직을 갖는 제어기를 포함하는 롤러 헤밍 장치가 제공될 수 있다.In one or more embodiments of the present invention, the present invention provides a roller hemming device that is provided at an arm end of a robot and moves along a flange portion of an outer panel to a hem of the inner panel according to a behavior of the robot, A hemming roller means for pressing the flange portion of the outer panel against the tip end of the inner panel to perform hemming molding while the hemming roller is driven to rotate by a hemming motor fixed to the arm tip of the robot; An eddy current sensor disposed on a lower side of the robot arm for generating an eddy current in the hemming part while moving along the hemming part together with the hemming roller to detect and output a change in the magnitude and distribution of the eddy current; And a controller having control logic for analyzing an eddy current change signal input from the eddy current sensor and determining hemming quality together with drive control of the hemming motor.

또한, 상기 헤밍롤러수단은 상기 로봇의 아암 선단에 홀더를 통하여 횡방향으로 설치되는 헤밍 모터; 및 상기 헤밍 모터의 회전축 설치되는 헤밍 롤러로 이루어질 수 있다. The hemming roller means may include a hemming motor installed laterally through a holder at an arm end of the robot; And a hemming roller provided on a rotating shaft of the hemming motor.

또한, 상기 헤밍 모터는 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.The hemming motor may be a servo motor capable of controlling the rotation speed.

또한, 상기 와전류 센서는 상기 로봇의 아암 선단에 구성되는 거리조정수단을 통하여 상기 헤밍부와의 거리가 일정하게 조정 제어될 수 있다. Further, the eddy current sensor can be adjusted and controlled so that the distance between the eddy current sensor and the hemming unit can be constantly controlled through the distance adjusting unit provided at the arm tip of the robot.

또한, 상기 거리조정수단은 상기 헤밍부와의 거리를 감지하여 거리신호를 상기 제어기로 출력하는 거리센서; 상기 로봇의 아암 선단의 하부 일측에 고정된 상태로, 상기 와전류 센서와 작동로드를 통하여 연결되어 상기 제어기의 제어신호에 따라 상기 와전류 센서를 전후진 제어하는 전후진 액추에이터로 이루어질 수 있다.In addition, the distance adjusting means may include a distance sensor for sensing a distance to the hemming unit and outputting a distance signal to the controller; And a forward / backward actuator connected to the eddy current sensor through the operation rod and controlling the eddy current sensor in the forward / backward direction in accordance with a control signal of the controller, while being fixed to a lower side of the arm tip of the robot.

또한, 상기 거리센서는 적외선 거리센서로 이루어질 수 있다. Also, the distance sensor may be an infrared distance sensor.

또한, 상기 전후진 액추에이터는 압전 액추에이터로 이루어질 수 있다.In addition, the forward and backward actuators may be piezoelectric actuators.

본 발명의 실시 예는 로봇 아암의 하부 일측에 와전류 센서를 구성하여 헤밍부를 따라 헤밍롤러와 함께 이동하면서 헤밍부에 와전류를 발생시켜 와전류의 크기와 분포상태의 변화에 따라 헤밍부의 크랙을 감지하여 헤밍 품질을 사전에 예측 및 판단할 수 있으며, 이에 따라 헤밍 불량에 대한 신속한 조치가 가능하여 헤밍 품질을 향상시키는 효과가 있다. In the embodiment of the present invention, an eddy current sensor is constructed on the lower side of the robot arm, and an eddy current is generated in the hemming part while moving along with the hemming roller along the hemming part to detect a crack in the hemming part according to the change in the size and distribution state of the eddy current, It is possible to predict and judge the quality in advance, and accordingly, it is possible to take quick action against the hemming defect, thereby improving the hemming quality.

또한, 헤밍 성형 시의 다양한 반력 데이터를 확보하여 향후 헤밍 품질에 대한 근거자료로 활용할 수 있다.In addition, various reaction force data at the time of hemming molding can be secured and utilized as a basis for future hemming quality.

도 1은 일반적인 롤러 헤밍 장치의 예비 헤밍을 위한 작업 상태도이다.
도 2는 일반적인 롤러 헤밍 장치의 메인 헤밍을 위한 작업 상태도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치에 적용되는 헤밍롤러수단의 확대도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치의 제어 블럭도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is an operational state diagram for preliminary hemming of a conventional roller hemming device.
2 is a working state diagram for main hemming of a general roller hemming device.
3 is a configuration diagram of a roller hemming apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is an enlarged view of the hemming roller means applied to a roller hemming device according to an embodiment of the present invention.
5 is a control block diagram of a roller hemming device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.It is to be understood, however, that the present invention is not limited to the illustrated embodiments, and that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. .

또한, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략한다.Further, in order to clearly illustrate the embodiments of the present invention, portions not related to the description are omitted.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치의 구성도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치에 적용되는 헤밍롤러수단의 확대도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치의 제어블럭도이다.4 is an enlarged view of the hemming roller means applied to the roller hemming apparatus according to the embodiment of the present invention, and Fig. 5 is an enlarged view of the embodiment of the roller hemming apparatus according to the embodiment of the present invention Fig. 7 is a control block diagram of the roller hemming device according to the first embodiment.

도 3과 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 롤러 헤밍 장치는 일정한 거동 패턴을 갖는 다관절 로봇(1)의 아암(3) 선단에 장착되는 헤밍롤러수단(10), 및 와전류 센서(20)과, 별도의 제어기(30)를 통하여 로봇(1)의 거동에 따라 헤밍 롤러(13)를 통하여 지그(5) 상의 인너 패널(7)의 선단에 대하여 아웃터 패널(9)의 플랜지부(F)를 헤밍 성형함과 동시에, 로봇(1)의 아암(3) 하부 일측에 와전류 센서(20)가 헤밍부(H)를 따라 와전류를 발생시켜 와전류의 크기와 분포상태의 변화에 따라 헤밍부(H)의 크랙(C)을 감지하여 그 신호를 제어기(30)로 출력하도록 구성된다. 3 and 4, the roller hemming apparatus according to the embodiment of the present invention includes a hemming roller means 10 mounted at the tip of an arm 3 of a multi-joint robot 1 having a constant behavior pattern, The outer surface of the inner panel 7 on the jig 5 is connected to the flange portion of the outer panel 9 via the hemming roller 13 in accordance with the behavior of the robot 1 through a separate controller 20 and a separate controller 30. [ The eddy current sensor 20 generates eddy currents along the hemming portion H on one side of the arm 3 of the robot 1 under the armature 3 to generate hemming (C) of the portion (H) and outputs the signal to the controller (30).

상기 헤밍롤러수단(10)은 상기 로봇(1)의 아암(3) 선단에 고정된 헤밍 모터(11)에 의해 헤밍 롤러(13)가 회전 구동하면서 상기 인너 패널(7)의 선단에 대하여 아웃터 패널(9)의 플랜지부(F)를 가압하여 헤밍 성형한다. The hemming roller means 10 is configured such that the hemming roller 13 is driven to rotate by the hemming motor 11 fixed to the end of the arm 3 of the robot 1, The flange portion F of the flange portion 9 is pressed and formed by hemming.

이러한 헤밍롤러수단(10)은 상기 로봇(1)의 아암(3) 선단에 홀더(15)를 통하여 헤밍 모터(11)가 횡방향으로 설치된다. The hemming roller means 10 is provided with a hemming motor 11 in the lateral direction through a holder 15 at the tip of the arm 3 of the robot 1. [

또한, 상기 헤밍 모터(11)의 회전축(17) 상에 상기 헤밍 롤러(13)가 설치된다. In addition, the hemming roller 13 is provided on the rotary shaft 17 of the hemming motor 11.

여기서, 상기 헤밍 모터(11)는 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다. Here, the hemming motor 11 may be a servo motor capable of controlling the rotation speed.

그리고 상기 와전류 센서(20)는 상기 로봇(1)의 아암(3) 하부 일측에 구성되어 상기 헤밍 롤러(13)와 함께 헤밍부(H)를 따라 이동하면서 상기 헤밍부(H)에 와전류를 발생시켜 상기 와전류의 크기와 분포상태의 변화를 검출하여 와전류 변화신호를 상기 제어기(30)로 출력한다. The eddy current sensor 20 is disposed on the lower side of the arm 3 of the robot 1 and moves along the hemming part H together with the hemming roller 13 to generate an eddy current in the hemming part H And outputs a eddy current change signal to the controller 30. The eddy current change signal is output to the controller 30. [

여기서, 상기 와전류 센서(20)는 상기 로봇(1)의 아암(3) 선단에 구성되는 거리조정수단(21)을 통하여 상기 헤밍부(H)와의 거리가 일정하게 조정 제어된다. The eddy current sensor 20 is controlled to be constant in distance from the hemming unit H through the distance adjusting unit 21 formed at the tip of the arm 3 of the robot 1. [

상기 거리조정수단(21)은 상기 헤밍부(H)와의 거리를 감지하여 거리신호를 상기 제어기(30)로 출력하는 거리센서(23)와, 상기 로봇(1)의 아암(3) 선단의 하부 일측에 고정된 상태로, 상기 와전류 센서(20)와 작동로드(27)를 통하여 연결되어 상기 제어기(30)의 제어신호에 따라 상기 와전류 센서(20)를 전후진 제어하는 전후진 액추에이터(25)로 구성된다. The distance adjusting means 21 includes a distance sensor 23 for sensing the distance from the hemming portion H and outputting a distance signal to the controller 30, A forward and backward actuator 25 connected to the eddy current sensor 20 through an operation rod 27 to control the eddy current sensor 20 forward and backward according to a control signal of the controller 30, .

즉, 상기 제어기(30)는 거리센서(23)로부터의 거리신호에 따라 상기 전후진 액추에이터(25)의 전후진 작동을 제어하여 상기 와전류 센서(20)와 헤밍부(H)의 사이의 거리(L)가 상시 일정하도록 제어한다.That is, the controller 30 controls the forward and backward movement of the forward and backward actuator 25 according to the distance signal from the distance sensor 23 to determine the distance between the eddy current sensor 20 and the hemming part H L) is always constant.

이때, 상기 거리센서(23)는 적외선 거리센서로 이루어질 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 레이저 거리센서, 초음파 거리센서 등과 같이, 상기 헤밍부(H)까지의 거리를 정확하게 감지할 수 있는 수단이면, 적용이 가능하다. In this case, the distance sensor 23 may be an infrared distance sensor, but the present invention is not limited thereto. For example, the distance sensor 23 may be a laser distance sensor, an ultrasonic distance sensor, , It is applicable.

또한, 상기 전후진 액추에이터(25)는 압전 소자를 이용하는 압전 액추에이터로 이루어질 수 있다.Further, the forward and backward actuator 25 may be a piezoelectric actuator using a piezoelectric element.

그리고 상기 제어기(30)는 상기 헤밍 모터(11)의 구동제어와 함께, 상기 와전류 센서(20)로부터 입력되는 와전류 변화신호를 분석하여 헤밍 품질을 판단하는 제어로직을 갖는다. The controller 30 controls the driving of the hemming motor 11 and has control logic for analyzing the eddy current change signal inputted from the eddy current sensor 20 to determine the hemming quality.

즉, 도 5를 참조하면, 상기 제어기(30)는 상기 거리센서(23)에서 감지한 거리신호가 입력되면, 상기 전후진 액추에이터(25)를 작동 제어하여 상기 와전류 센서(20)와 헤밍부(H) 사이의 거리를 일정하게 조정하며, 상기 와전류 센서(20)로부터의 입력되는 와전류 변화신호에 따라 상기 헤밍 모터(11)의 구동을 제어한다.5, when the distance signal sensed by the distance sensor 23 is input, the controller 30 controls the forward / backward actuator 25 to control the eddy current sensor 20 and the hemming unit H), and controls the driving of the hemming motor 11 in accordance with an eddy current change signal input from the eddy current sensor 20. As shown in FIG.

이에, 본 발명의 실시 예에 따른 롤러 헤밍 장치는 지그(5) 상에 상기 인너 패널(7) 및 아웃터 패널(9)이 로딩된 상태로, 로봇 제어반(40)에 의해 설정된 작동을 이루는 다관절 로봇(1)을 구동하여 상기 헤밍 롤러(13)가 헤밍 모터(11)의 구동에 의해 회전하면서 인너 패널(7) 및 아웃터 패널(9)의 가장자리를 따라 이동하여 헤밍부(H)에 가압력(F1)을 전달하여 아웃터 패널(9)의 플랜지(F) 부분을 헤밍 성형한다.The roller hemming device according to the embodiment of the present invention is a roller hemming device in which the inner panel 7 and the outer panel 9 are loaded on the jig 5, The robot 1 is driven to move the hemming roller 13 along the edges of the inner panel 7 and the outer panel 9 while being rotated by the driving of the hemming motor 11 to apply a pressing force F1) is transmitted to hemming the flange (F) portion of the outer panel (9).

이때, 상기 와전류 센서(20)는 상기 헤밍 롤러(13)를 통하여 성형된 헤밍부(H)를 따라 이동하면서 헤밍부(H)에 와전류를 발생시켜 와전류의 크기와 분포상태의 변화에 따라 와전류 변화신호를 제어기(30)로 출력하며, 상기 제어기(30)는 상기 와전류 변화신호를 분석하여 헤밍부(H)의 크랙(C) 생성 여부를 판단하여 헤밍 모터(11)의 구동을 제어하게 된다. At this time, the eddy current sensor 20 generates an eddy current in the hemming portion H while moving along the hemming portion H formed through the hemming roller 13, and generates an eddy current change according to the change of the magnitude and distribution state of the eddy current Signal to the controller 30 and the controller 30 analyzes the eddy current change signal to determine whether a crack C is generated in the hemming unit H and controls the operation of the hemming motor 11. [

이와 같이, 상기 제어기(30)는 상기 와전류 변화 신호값을 분석하여 헤밍 성형이 진행 중인 헤밍부(H)의 헤밍 품질을 미리 예측 및 판단하여 헤밍 불량에 대한 신속한 조치가 가능하도록 한다. In this way, the controller 30 analyzes the eddy current change signal value and predicts and determines the hemming quality of the hemming unit H in which the hemming process is in progress, so that rapid measures against the hemming failure can be performed.

이러한 헤밍 성형 시의 다양한 데이터는 제어기(30)에 적산되어 향후 헤밍 품질에 대한 근거자료로 활용할 수 있다.Various data at the time of hemming are accumulated in the controller 30 and can be used as a basis for future hemming quality.

이상으로 본 발명의 하나의 실시 예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시 예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

1: 로봇
5: 지그
7: 인너패널
9: 아웃터패널
10: 헤밍롤러수단
11: 헤밍 모터
13: 헤밍 롤러
15: 홀더
20: 와전류 센서
21: 거리조정수단
23: 거리센서
25: 전후진 액추에이터
27: 작동로드
30: 제어기
40: 로봇제어반
H: 헤밍부
F: 플랜지부
C: 크랙
L: 거리1: Robot
5: Jig
7: Inner panel
9: Outer panel
10: Hemming roller means
11: Hemming motor
13: Hemming Roller
15: Holder
20: Eddy current sensor
21: Distance adjustment means
23: Distance sensor
25: forward / backward actuator
27: Operation rod
30: Controller
40: Robot control panel
H: hemming section
F: flange portion
C: Crack
L: Distance

Claims

A roller hemming device which is provided at an arm tip of a robot and moves along a flange portion of an outer panel with respect to a distal end of an inner panel according to a behavior of the robot,
A hemming roller means for pressing the flange portion of the outer panel against the tip end of the inner panel to perform hemming molding while the hemming roller is driven to rotate by a hemming motor fixed to the arm tip of the robot;
An eddy current sensor disposed on a lower side of the robot arm for generating an eddy current in the hemming part while moving along the hemming part together with the hemming roller to detect and output a change in the magnitude and distribution of the eddy current; And
A controller having control logic for controlling the driving of the hemming motor and determining the hemming quality by analyzing an eddy current change signal input from the eddy current sensor;
Wherein the roller hemming device comprises:

The method according to claim 1,
The hemming roller means
A hemming motor installed in a lateral direction through a holder at an arm end of the robot; And
A hemming roller provided on a rotating shaft of the hemming motor;
.

3. The method according to claim 1 or 2,
The hemming motor
A roller hemming device comprising a servo motor capable of controlling the number of revolutions.

3. The method according to claim 1 or 2,
The eddy current sensor
And the distance from the hemming portion is controlled to be constantly controlled through a distance adjusting means provided at an end of the arm of the robot.

5. The method of claim 4,
The distance adjusting means
A distance sensor for sensing a distance from the hemming unit and outputting a distance signal to the controller;
And a forward / backward actuator connected to the eddy current sensor via an operation rod to control the eddy current sensor in a forward / rearward direction in accordance with a control signal of the controller, while being fixed to a lower side of an arm distal end of the robot.

The method of claim 5, wherein
The distance sensor
A roller hemming device comprising an infrared range sensor.

6. The method of claim 5,
The forward / backward actuator
A roller hemming device comprising a piezoactuator.

A roller hemming device which is provided at an arm tip of a robot and moves along a flange portion of an outer panel with respect to a distal end of an inner panel according to a behavior of the robot,
A hemming roller means for pressing the flange portion of the outer panel against the tip end of the inner panel to perform hemming molding while the hemming roller is driven to rotate by a hemming motor fixed to the arm tip of the robot;
The robot arm is mounted on a distance adjusting unit provided at a lower side of the arm and moves together with the hemming roller at a distance from the hemming unit to generate an eddy current in the hemming unit to detect a change in the magnitude and distribution state of the eddy current, Eddy current sensor; And
A controller having control logic for controlling the driving of the hemming motor and determining the hemming quality by analyzing an eddy current change signal input from the eddy current sensor;
Wherein the roller hemming device comprises:

9. The method of claim 8,
The hemming roller means
A hemming motor installed in a lateral direction through a holder at an arm end of the robot; And
A hemming roller provided on a rotating shaft of the hemming motor;
.

10. The method according to claim 8 or 9,
The hemming motor
A roller hemming device comprising a servo motor capable of controlling the number of revolutions.

9. The method of claim 8,
The distance adjusting means
An infrared distance sensor for detecting a distance from the hemming unit and outputting a distance signal to the controller;
And a forward / backward actuator connected to the eddy current sensor via an operation rod to control the eddy current sensor in a forward / rearward direction in accordance with a control signal of the controller, while being fixed to a lower side of an arm distal end of the robot.

12. The method of claim 11,
The forward / backward actuator
A roller hemming device comprising a piezoactuator.