KR20160076292A - Realtime synchronization control of induction-carrier in goods auto-classification system - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a real-time induction-carrier synchronization control method of an automatic product classification system. According to the present invention, the real-time induction-carrier synchronization control method of an automatic product classification system improves efficiency of an automatic classification work of a product and the working speed. According to the present invention, the real-time induction-carrier synchronization control method of an automatic classification system comprises: a step of detecting the induction-carrier moving speed; a step of detecting whether or not a product is loaded in a carrier; a step of sensing the product loaded in an induction; a step of controlling the speed of the induction-carrier to be synchronized; and a step of loading the non-classified product in the carrier.

Description

물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법{Realtime synchronization control of induction-carrier in goods auto-classification system}[Technical Field] The present invention relates to an induction-carrier real-

본 발명은 인덕션 컨베이어로부터 전달되는 복수의 미분류 물품을 복수의 캐리어로 이동시키면서 중량별로 분류하여 배출시키는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 인덕션 컨베이어와 캐리어의 현재 이동속도 및 미분류 물품과 물품 미탑재 캐리어의 현재 위치가 실시간 검출되면서 인덕션 컨베이어와 캐리어의 이동이 실시간 동기 제어되도록 함에 따라 인덕션 컨베이어를 통해 현재 이동중인 미분류 물품이 현재 이동중인 캐리어로 시간적 단절없이 자동 전달될 수 있어 물품의 자동 분류작업의 효율 증대와 작업속도 증대가 도모되고, 이를 통해 고속 물품 자동 분류시스템에 효과적으로 적용되는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an induction-carrier real-time synchronous control method of an automatic goods sorting system for sorting and discharging a plurality of undifferentiated articles delivered from an induction conveyor by a plurality of carriers and discharging the sorted articles by weight. More particularly, Since the current moving speed and the current position of the unclassified article and the article-free carrier are detected in real time and the movement of the induction conveyor and the carrier is synchronously controlled in real time, the undigested article currently being moved through the induction conveyor is automatically transferred Carrier real-time synchronous control method of an automatic goods sorting system that is effectively applied to a high-speed article automatic sorting system.

현재 정보통신기술의 발달에 힘입어 각종 물품이 인터넷 쇼핑, 홈쇼핑, 모바일쇼핑 등을 통해 주문되어 택배서비스를 통해 소비자에게 전달되고 있으며, 택배서비스는 다품종 소량 주문 패턴으로 대량의 물품을 유통시키고 있다. Due to the development of information and communication technology, various goods are ordered through internet shopping, home shopping, mobile shopping, etc., and are delivered to consumers through courier service. Courier service distributes a large amount of goods in a small quantity order pattern of various kinds.

한편 다품종 소량 주문의 택배 물량이 지속적으로 증가하고 있음에 따라, 물류센터 등에서는 물품 자동 분류장치(sorter)를 설치하여 대량의 물품들이 자동으로 분류될 수 있도록 하고 있다. 이와 같은 물품 자동 분류장치와 관련하여 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0084496호 "물품 분류시스템", 공개번호 제10-2014-0037341호 "4방향 크로스벨트 및 4방향 크로스벨트를 이용한 자동화 분류 장치 그리고 분류 방법" 등이 안출되어 있으며, 우편물의 자동 분류장치와 관련하여서는 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0042993호 "우편물 구분 시스템", 공개번호 제10-2014-0037740호 "우편물을 자동으로 구분하기 위한 시스템 및 그 방법" 등이 안출되어 있다.
On the other hand, since the quantity of courier for small quantity of various kinds of goods is continuously increasing, a goods sorter is installed in a distribution center so that a large amount of articles can be automatically classified. In relation to such an automatic sorting apparatus, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0084496 entitled "Article Classification System ", Publication No. 10-2014-0037341 entitled" Automation using a 4-way cross- Classification apparatus and classification method ", and related to the automatic classification apparatus of mail, Korean Patent Publication No. 10-2014-0042993" Mail Classification System ", Publication No. 10-2014-0037740" Mail A system and a method for automatically distinguishing between "

여기서 택배 물량의 증대에 대응하여 물품 자동분류장치가 고속으로 운전될 필요가 있으나, 종래의 물품 자동분류장치는 인덕션 컨베이어에 놓여 이동하는 미분류 물품이 물품 자동분류용 컨베이어나 물품 자동분류용 캐리어로 단순히 기계적으로 전달되는 구조여서 설정크기 이상의 고속 운전시 인덕션에서 자동분류용 컨베이어/캐리어로의 물품 전달이 제대로 이루어지지 않는 문제점이 있었다.Here, the automatic sorting apparatus needs to be operated at a high speed in response to an increase in the amount of parcels delivered. However, in the conventional automatic sorting apparatus, since the undifferentiated items moving on the induction conveyor are simply conveyed to the automatic sorting conveyor or the automatic sorting carrier The conveyance of the articles from the induction to the automatic sorting conveyor / carrier is not properly performed at a high speed operation exceeding the set size because the structure is mechanically transmitted.

(특허문헌 1) 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0084496호 "물품 분류시스템"(Patent Document 1) Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0084496 "Article Classification System"

(특허문헌 2) 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0037341호 "4방향 크로스벨트 및 4방향 크로스벨트를 이용한 자동화 분류 장치 그리고 분류 방법"(Patent Document 2) Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0037341 entitled "Automated sorting apparatus using 4-way cross belt and 4-way cross belt and sorting method"

(특허문헌 3) 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0042993호 "우편물 구분 시스템"(Patent Document 3) Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0042993 entitled "

(특허문헌 4) 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2014-0037740호 "우편물을 자동으로 구분하기 위한 시스템 및 그 방법"
(Patent Document 4) Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0037740 "System and method for automatically distinguishing mail items"

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 인덕션 컨베이어와 캐리어의 현재 이동속도 및 미분류 물품과 물품 미탑재 캐리어의 현재 위치가 실시간 검출되면서 인덕션 컨베이어와 캐리어의 이동이 실시간 동기 제어됨으로써 인덕션 컨베이어를 통해 현재 이동중인 미분류 물품이 현재 이동중인 캐리어로 시간적 단절없이 자동 전달될 수 있어 물품의 자동 분류작업의 효율 증대와 작업속도 증대가 도모될 수 있는 새로운 형태의 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법를 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an induction conveyor and a method for controlling the movement of the induction conveyor and the carrier in real time synchronously while detecting the current moving speed of the induction conveyor and the carrier, The present invention relates to a new type of automatic sorting system for an automatic sorting system, which can increase the efficiency of the automatic sorting operation of articles and increase the working speed, And a control method thereof.

특히 본 발명은 고속 이동하는 캐리어에 인덕션의 컨베이어 구동이 동기화되어 이동중인 미분류 물품이 시간적 단절없이 이동중인 캐리어로 전달되도록 함으로써 고속 물품 자동 분류시스템에 효과적으로 적용될 수 있는 새로운 형태의 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법를 제공하는 것을 목적으로 한다.
In particular, the present invention relates to a new type of automatic classification system that can be effectively applied to a high-speed automatic sorting system by synchronizing driving of an induction conveyor to a carrier moving at high speed, To-carrier real-time synchronization control method.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 인덕션 컨베이어로부터 전달되는 복수의 미분류 물품을 복수의 캐리어로 이동시키면서 중량별로 분류하여 배출시키는 물품 자동 분류시스템에 있어서, 인덕션 컨베이어의 이동속도와 캐리어의 이동속도가 각각 검출되어 제어모듈에 입력되는 인덕션-캐리어 이동속도 검출단계와; 이동중인 복수의 캐리어 각각의 물품 탑재여부 및 물품 미탑재 캐리어의 위치가 검출되어 제어모듈에 입력되는 캐리어 물품탑재여부 검출단계와; 인덕션 컨베이어에 위치한 물품이 물품감지센서에 의해 감지되면서 물품 위치정보가 제어모듈에 입력되는 인덕션 물품 감지단계와; 상기 인덕션 컨베이어 이동속도 정보, 캐리어 이동속도 정보, 캐리어의 물품 탑재여부 정보, 인덕션 컨베이어의 물품 감지 정보, 물품 미탑재 캐리어 위치정보, 인덕션 컨베이어의 물품 위치정보를 입력받은 제어모듈에 의해 인덕션 컨베이어 동작제어신호 및 캐리어 동작제어신호가 산출되면서 인덕션 컨베이어와 캐리어가 동기 제어되되, 복수의 캐리어를 이동시키는 캐리어 이송장치와 인덕션 컨베이어가 서로 연결되는 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점을 통과하는 물품 미탑재 캐리어에 상기 인덕션 물품 감지단계에서 감지된 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어와 캐리어가 동기 제어되는 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계 및; 상기 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점에서 인덕션 컨베이어에 놓여 이송되는 물품이 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 상면으로 전달되어 탑재되는 미분류 물품 캐리어 탑재단계를 포함하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법을 제공한다.
According to an aspect of the present invention, there is provided an article sorting system for sorting and discharging a plurality of undifferentiated articles delivered from an induction conveyor to a plurality of carriers by weight, An induction-carrier moving speed detection step of detecting a speed and a moving speed of a carrier, respectively, and input to the control module; A step of detecting whether or not an article is mounted on each of a plurality of carriers being moved and a position of the article non-spot carrier is detected and input to the control module; An inductive article sensing step in which the article position information is input to the control module while the article placed on the induction conveyor is sensed by the article sensing sensor; The control module receives the induction conveyor operation speed control information, the induction conveyor speed information, the carrier moving speed information, the carrier presence / absence information, the induction conveyor article detection information, Carrier conveying device for conveying a plurality of carriers and an induction-carrier conveying device connecting point where an induction conveyor is connected to each other, wherein the induction conveyor and the carrier are synchronously controlled while the carrier operation control signal is calculated, An induction-carrier speed synchronization control step in which the induction conveyor and the carrier are synchronously controlled so that the article sensed in the sensing step is mounted; Carrier real-time synchronous control method of an article automatic classification system including an undifferentiated article carrier mounting step in which an article to be carried on an induction conveyor at a connection point of the induction-carrier transfer apparatus is delivered to an upper surface of a moving article- to provide.

이와 같은 본 발명에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 상기 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 상기 제어모듈에 의해 상기 인덕션 컨베이어의 이동속도가 캐리어의 이동속도에 맞추어 동기 제어되도록 한다.
In the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system according to the present invention, the induction-carrier speed synchronization control step may include the induction-carrier speed synchronization control step of detecting an induction- The moving speed of the induction conveyor is synchronously controlled by the control module so that the induction-carrier transfer device connection point transit time ranges of the goods-free carrier traveling to the induction-carrier transfer device connection point overlap each other .

이와 같은 본 발명에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 상기 인덕션 컨베이어는 BLDC 모터에 의해 구동될 수 있되, 상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 상기 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 상기 제어모듈에 의해 상기 인덕션 컨베이어의 BLDC 모터에 대한 PID 제어가 수행되도록 할 수 있다.
In the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system according to the present invention, the induction conveyor may be driven by a BLDC motor, and the induction-carrier speed synchronization control step may include: The induction-carrier transfer device connection point transit time range of the article and the induction-carrier transfer device connection point transit time range of the goods-free carrier being moved to the induction-carrier transfer device connection point are overlapped by the control module so that the induction- So that the PID control for the BLDC motor can be performed.

이와 같은 본 발명에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 복수의 물품 미탑재 캐리어 중 인덕션 컨베이어의 현재 이동속도 변화가 최소화되도록 하는 물품 미탑재 캐리어에 상기 인덕션 물품 감지단계에서 감지된 물품이 탑재되도록 상기 인덕션 컨베이어의 이동속도가 캐리어의 이동속도에 동기 제어되도록 한다.
In the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system according to the present invention, the induction-carrier speed synchronization control step may control the current moving speed of the induction conveyor among the plurality of article- The movement speed of the induction conveyor is synchronously controlled with the movement speed of the carrier so that the article detected in the induction article sensing step is mounted on the article-free carrier which minimizes the change.

이와 같은 본 발명에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 상기 인덕션 컨베이어는 기준 이동속도보다 설정치만큼 낮은 속도의 저속 동작모드, 기준 이동속도보다 설정치만큼 높은 속도의 가속 동작모드, 정지된 상태의 정지 동작모드의 3단 속도 가변 동작모드로 구동되되, 상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 상기 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 상기 제어모듈에 의해 상기 인덕션 컨베이어의 동작모드가 선택되도록 할 수 있다.
In the induction-carrier real-time synchronous control method according to the present invention, the induction conveyor has a low-speed operation mode at a speed lower than a reference movement speed by a set value, an acceleration operation mode at a speed higher than a reference movement speed by a set value, Stage speed variable operation mode, the induction-carrier speed synchronization control step includes a step of controlling the inductance-carrier speed synchronization of the article detected at the induction article sensing step and the induction- The operation mode of the induction conveyor can be selected by the control module so that the induction-carrier transfer point of the goods-free carrier moving to the carrier transfer device connection point crosses over time range.

이와 같은 본 발명에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 상기 캐리어 이송장치는 루프(loop) 형태로 배치되는 크로스벨트 소터용 듀얼 트랙과; 상기 크로스벨트 소터용 듀얼 트랙에 설치되는 선형모터(LSM:Linear Synchronous Motor)를 포함하는 구성으로 이루어지고, 상기 캐리어는 상기 선형모터의 이동자에 장착되어 이송되되, 상기 인덕션-캐리어 이동속도 검출단계는 상기 선형모터에 설치되는 속도검출센서를 통해 상기 선형모터의 이동자 이동속도를 검출하면서 캐리어의 이동속도를 검출하게 될 수 있다.
In the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic goods sorting system according to the present invention, the carrier transport device may include a dual track for a cross-belt sorter disposed in a loop form; And a linear motor (LSM: Linear Synchronous Motor) installed on the dual track for the cross belt sorter, wherein the carrier is mounted on and transferred to the mover of the linear motor, wherein the induction- The moving speed of the carrier can be detected while detecting the moving speed of the linear motor through the speed detecting sensor installed in the linear motor.

이와 같은 본 발명에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 상기 캐리어는 상기 선형모터를 이루는 하나의 이동자에 장착되어 서로 개별 동작가능하게 제어되는 한쌍의 캐리어유닛으로 이루어지되, 상기 인덕션 물품 감지단계는 상기 물품감지센서에 의해 인덕션 컨베이어에 위치한 물품의 크기정보가 감지되어 상기 제어모듈에 입력되도록 하고, 상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 물품의 크기정보로부터 상기 제어모듈이 물품을 대형물과 소형물로 구분하여 물품이 소형물일 경우 물품 미탑재 캐리어의 일측 캐리어유닛 상면에 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어의 이동속도와 캐리어의 이동속도를 제어하게 되고, 물품이 대형물 경우 물품 미탑재 캐리어의 양측 캐리어유닛 상면에 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어의 이동속도와 캐리어의 이동속도를 제어하게 될 수 있다.
In the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system according to the present invention, the carrier is composed of a pair of carrier units mounted on one mover of the linear motor and controlled to be individually operable, The induction-carrier speed synchronization control step may control the induction-carrier speed synchronization from the size information of the article placed on the induction conveyor to be input to the control module by sensing the size information of the article placed on the induction conveyor by the article sensing sensor, The moving speed of the induction conveyor and the moving speed of the carrier are controlled so that the article is mounted on the upper surface of the carrier unit on one side of the article-free carrier when the article is small-sized, In order to mount the article on the top surface of the carrier unit, Design may be to control the moving speed of the moving speed of the conveyor and the carrier.

본 발명에 의한 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에 의하면, 인덕션 컨베이어와 캐리어의 현재 이동속도 및 미분류 물품과 물품 미탑재 캐리어의 현재 위치가 실시간 검출되면서 인덕션의 컨베이어 구동이 캐리어의 현재 위치와 속도에 동기화되어 실시간 동기 제어되므로, 인덕션 컨베이어를 통해 현재 이동중인 미분류 물품이 현재 이동중인 캐리어로 시간적 단절없이 자동 전달되어 물품의 자동 분류작업의 효율과 작업속도가 증대되는 효과가 있다. 이를 통해 본 발명의 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법은 고속 물품 자동 분류시스템에 효과적으로 적용되게 된다.
According to the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system according to the present invention, when the current moving speed of the induction conveyor and the carrier, and the current position of the undifferentiated article and the article- The speed of the automatic sorting operation and the speed of operation of the automatic sorting operation of the articles are increased because the undifferentiated articles currently being moved through the induction conveyor are automatically transferred to the currently moving carrier without time lapse. Accordingly, the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system of the present invention is effectively applied to a high-speed article automatic sorting system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 예시도;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 구성 블록도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 캐리어 이송장치와 캐리어를 보여주기 위한 도면;
도 4는 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1191328호의 선형모터 예시도;
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법을 보여주기 위한 블록도;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 인덕션에 배리어센서가 설치되는 구성을 보여주기 위한 도면;
도 7의 (a)와 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법의 예시도;
도 8과 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법에서 대형물과 소형물을 구분하여 캐리어에 물품을 전달하는 구성을 보여주기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is an illustration of an automatic goods classification system according to an embodiment of the present invention;
2 is a structural block diagram of an automatic goods classification system according to an embodiment of the present invention;
3 is a view illustrating a carrier transport device and a carrier according to an embodiment of the present invention;
4 is an illustration of a linear motor of Korean Registered Patent Publication No. 10-1191328;
FIG. 5 is a block diagram illustrating an induction-carrier real time synchronization control method of an automatic goods classification system according to an embodiment of the present invention; FIG.
6 is a view showing a configuration in which a barrier sensor is installed in an induction according to an embodiment of the present invention;
7A and 7B illustrate an induction-carrier real-time synchronous control method of an automatic goods classification system according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 8 and 9 are diagrams showing a configuration for delivering an article to a carrier by separating a large-sized water and a small-sized water in an induction-carrier real-time synchronous control method of an automatic goods classification system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 9에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 물품 자동분류장치(sorter), 크로스벨트 소터, 인덕션, 캐리어, 선형모터, 컨베이어, 동기 제어, PID 제어, BLDC 모터 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings 1 to 9. In the drawings and the detailed description, a configuration that can be easily understood by those skilled in the art from a general automatic sorter, a cross belt sorter, an induction, a carrier, a linear motor, a conveyor, a synchronous control, a PID control, And actions are omitted or simplified. In the drawings and specification, there are shown in the drawings and will not be described in detail, and only the technical features related to the present invention are shown or described only briefly. Respectively.

본 발명은 인덕션 컨베이어(31)로부터 전달되는 복수의 미분류 물품(1)을 복수의 캐리어(50)로 이동시키면서 중량별로 분류하여 배출시키는 물품 자동 분류시스템(100)에 적용되는 것이다. 특히 본 발명은 도 1과 도 2에서와 같이 팁퍼(10), 물품 정렬기(20), 인덕션(30), 캐리어 이송장치(40), 캐리어(50), 분류물품 배출장치(60), 제어모듈(90)을 포함하는 구성의 물품 자동 분류시스템(100)에 적용될 수 있다. The present invention is applied to an automatic goods classification system (100) in which a plurality of undifferentiated articles (1) delivered from an induction conveyor (31) are moved to a plurality of carriers (50) Particularly, the present invention can be applied to the case where the tipper 10, the article aligner 20, the induction 30, the carrier transporting apparatus 40, the carrier 50, the sorted article discharging apparatus 60, Module 90 of the present invention.

여기서 팁퍼(10)는 적층되어 수용되어 있는 복수의 미분류 물품(1)을 물품 정렬기(20)로 전달하는 것이고, 물품 정렬기(20)는 복수의 미분류 물품(1)을 이동시키면서 정렬하는 것이다. The tipper 10 transfers a plurality of undifferentiated articles 1 stacked and housed to the article aligner 20 and the article aligner 20 aligns the plurality of undifferentiated articles 1 while moving them .

인덕션(30)은 물품 정렬기(20)로부터 복수의 미분류 물품(1)을 전달받아 이송시키면서 하나씩 캐리어(50)로 투입하는 것이다. 이와 같은 인덕션(30)은 인덕션 컨베이어(31)를 통해 미분류 물품(1)을 이송시키게 된다. 인덕션 컨베이어(31)는 BLDC 모터(32)에 의해 구동될 수 있다.The induction 30 transfers a plurality of undifferentiated articles 1 from the article sorting machine 20 and feeds them to the carrier 50 one by one. The induction 30 transfers the undifferentiated article 1 through the induction conveyor 31. [ The induction conveyor 31 can be driven by the BLDC motor 32. [

캐리어 이송장치(40)는 복수의 캐리어(50)를 이송시키는 것으로, 다양한 구성으로 이루어질 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 캐리어 이송장치(40)는 도 3에서와 같이 루프(loop) 형태로 배치되는 크로스벨트 소터용 듀얼 트랙(41), 크로스벨트 소터용 듀얼 트랙(41)에 설치되는 선형모터(LSM:Linear Synchronous Motor)(42)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The carrier transfer device 40 transfers a plurality of carriers 50, and may have various configurations. The carrier transporting apparatus 40 according to the embodiment of the present invention includes a dual track 41 for a cross belt sorter disposed in a loop form as shown in Fig. 3, a linear track 41 for a linear track 41 installed on a cross track sorter dual track 41, And a motor (LSM: Linear Synchronous Motor) 42.

캐리어(50)는 미분류 물품(1)이 탑재되는 것으로, 캐리어 이송장치(40)에 의해 이동하면서 미분류 물품(1)을 중량별로 구분하여 분류물품 배출장치(60)로 배출시키게 된다. 본 발명의 실시예에 따른 캐리어(50)는 도 3에서와 같이 선형모터(42)의 이동자(421)에 장착되어 이송된다. 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템(100)에 사용되는 선형모터(42)로는 도 4에서와 같이 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1191328호의 선형모터가 적용될 수 있다. The carrier 50 is loaded with the undifferentiated product 1 and is separated by weight by weight while moving by the carrier transporting device 40 and discharged to the classified product discharging device 60. The carrier 50 according to the embodiment of the present invention is mounted and transported to the mover 421 of the linear motor 42 as shown in Fig. A linear motor of Korean Registered Patent Publication No. 10-1191328 may be applied to the linear motor 42 used in the automatic goods classification system 100 according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG.

분류물품 배출장치(60)는 설정지점에서 캐리어(50)와 연결되는 것으로, 캐리어(50)로부터 중량별로 구분된 분류 물품(1)을 전달받아 배출시키게 된다.The sorted article discharging apparatus 60 is connected to the carrier 50 at a set point, and receives the sorted articles 1 classified by weight from the carrier 50 and discharges them.

제어모듈(90)는 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템(100)을 제어하기 위한 것으로, PLC(91)와 DSP(Digital Signal Processor)(92)를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.
The control module 90 is for controlling the automatic classification system 100 according to the embodiment of the present invention and may be configured to include a PLC 91 and a DSP (Digital Signal Processor)

본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법은 도 5에서와 같이 인덕션-캐리어 이동속도 검출단계, 캐리어 물품탑재여부 검출단계, 인덕션 물품 감지단계, 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계, 미분류 물품 캐리어 탑재단계를 거쳐 수행된다.
The induction-carrier real-time synchronous control method of an automatic goods classification system according to an embodiment of the present invention includes an induction-carrier moving speed detecting step, a carrier article loading detecting step, an inductive article detecting step, an induction- A control step, and an unfractionated article carrier mounting step.

인덕션-캐리어 이동속도 검출단계는 인덕션 컨베이어(31)의 이동속도와 캐리어(50)의 이동속도가 각각 검출되어 제어모듈(90)에 입력되는 단계이다. 이를 위하여 선형모터(42)에 속도검출센서(80)가 설치될 수 있다. 속도검출센서(80)로는 말발굽형 센서가 사용될 수 있다. 이와 같은 속도검출센서(80)를 통해 선형모터(42)의 이동자(421) 이동속도가 검출되면서 캐리어(50)의 이동속도가 검출되도록 한다. 인덕션 컨베이어(31)의 속도정보는 인덕션 컨베이어(31)를 구동시키는 BLDC 모터(32)의 구동정보로부터 검출될 수도 있고, 별도의 속도검출센서를 인덕션 컨베이어(31)에 설치하여 검출할 수도 있다.
The induction-carrier moving speed detection step is a step in which the moving speed of the induction conveyor 31 and the moving speed of the carrier 50 are detected and input to the control module 90, respectively. For this purpose, a speed detection sensor 80 may be installed in the linear motor 42. As the speed detection sensor 80, a horseshoe-shaped sensor may be used. The moving speed of the carrier 50 is detected by detecting the moving speed of the moving motor 421 of the linear motor 42 through the speed detecting sensor 80 as described above. The speed information of the induction conveyor 31 may be detected from the driving information of the BLDC motor 32 driving the induction conveyor 31 or may be detected by installing a separate speed detecting sensor on the induction conveyor 31. [

캐리어 물품탑재여부 검출단계는 이동중인 복수의 캐리어(50) 각각의 물품 탑재여부 및 물품 미탑재 캐리어(50)의 위치가 검출되어 제어모듈(90)에 입력되는 단계이다. 캐리어(50)의 물품 탑재여부는 캐리어(50)의 중량을 계측하는 중량센서나, 캐리어(50) 상면에 설치되는 중량센서 또는 접촉/근접 센서 등을 통해 검출될 수 있다.
The step of detecting whether or not the carrier article is mounted is the step of detecting whether or not each of the plurality of carriers 50 in the moving state is loaded and the position of the article non-moving carrier 50 is detected and inputted to the control module 90. Whether or not the carrier 50 is loaded can be detected by a weight sensor for measuring the weight of the carrier 50 or a weight sensor or a contact / proximity sensor provided on the upper surface of the carrier 50.

인덕션 물품 감지단계는 인덕션 컨베이어(31)에 위치한 미분류 물품(1)이 물품감지센서(70)에 의해 감지되면서 미분류 물품(1)의 위치정보가 제어모듈(90)에 입력되는 단계이다. 이와 같은 물품감지센서(70)로는 도 6에서와 같이 배리어 센서(70a)가 사용될 수 있다. 배리어 센서(70a)는 인덕션 컨베이어(31)의 상하측에 폭방향으로 각각 배열되는 수광소자와 발광소자로 이루어져 인덕션 컨베이어(31)에 적재되어 이동하는 과정에서 배리어 센서(70a)를 통과하게 되는 미분류 물품(1)이 감지될 수 있게 된다. 인덕션 컨베이어(31)에는 복수개의 배리어 센서(70a)가 설정간격으로 이격 배치될 수 있다. 이와 같은 배리어 센서(70a)는 미분류 물품(1)의 크기도 검출하게 된다.
The inductive article detection step is a step in which the position information of the undifferentiated article 1 is input to the control module 90 while the undifferentiated article 1 located on the induction conveyor 31 is detected by the article detection sensor 70. [ 6, a barrier sensor 70a may be used as the article detection sensor 70. [ The barrier sensor 70a is composed of a light receiving element and a light emitting element which are arranged on the upper and lower sides of the induction conveyor 31 in the width direction and are mounted on the induction conveyor 31, The article 1 can be detected. A plurality of barrier sensors 70a may be spaced apart from the induction conveyor 31 at predetermined intervals. Such a barrier sensor 70a also detects the size of the undifferentiated article 1.

인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 인덕션 컨베이어 이동속도 정보, 캐리어 이동속도 정보, 캐리어의 물품 탑재여부 정보, 인덕션 컨베이어의 물품 감지 정보, 물품 미탑재 캐리어(50)의 위치정보, 인덕션 컨베이어(31)의 물품 위치정보를 입력받은 제어모듈(90)에 의해 인덕션 컨베이어 동작제어신호 및 캐리어 동작제어신호가 산출되면서 인덕션 컨베이어(31)와 캐리어(50)가 동기 제어되는 단계이다. 이를 통해 도 7에서와 같이 복수의 캐리어(50)를 이동시키는 캐리어 이송장치(40)와 인덕션 컨베이어(31)가 서로 연결되는 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점을 통과하는 물품 미탑재 캐리어(50)에 인덕션 물품 감지단계에서 감지된 물품(1)이 시간적 단절없이 탑재될 수 있게 된다. 즉 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 인덕션 컨베이어(31) 상면에 놓여 이동 중인 미분류 물품(1)이 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점을 통과하는 이동 중인 캐리어(50)로 시간적 단절없이 전달되도록 인덕션 컨베이어(31)와 캐리어(50)가 동기 제어되도록 한다. 이를 위하여 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품(1)의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어(50)의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 제어모듈(90)에 의해 인덕션 컨베이어(31)의 이동속도가 캐리어(50)의 이동속도에 맞추어 동기 제어되도록 한다. 이에 따라 도 7의 (a)에서와 같이 물품 미탑재 캐리어(50)와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 간 이격거리가 길면 인덕션 컨베이어(31)가 저속이동하도록 동기제어되고, 도 7의 (b)에서와 같이 물품 미탑재 캐리어(50)와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 간 이격거리가 짧으면 인덕션 컨베이어(31)가 고속이동하도록 동기제어된다. The induction-carrier speed synchronization control step is a step of controlling the induction-carrier speed synchronization, which includes the induction conveyor moving speed information, the carrier moving speed information, the carrier presence information, the object detection information of the induction conveyor, The induction conveyor operation control signal and the carrier operation control signal are calculated by the control module 90 that receives the position information, and the induction conveyor 31 and the carrier 50 are synchronously controlled. Carrier conveying device 40 for moving the plurality of carriers 50 as shown in FIG. 7 and induction-conveying device connecting points for connecting the induction conveyor 31 to each other are connected to induction- The article 1 sensed in the article sensing step can be mounted without a temporal disconnection. That is, the induction-carrier speed synchronization control step is carried out such that the undifferentiated article 1 being placed on the upper surface of the induction conveyor 31 is transferred without interruption to the moving carrier 50 passing through the induction- 31 and the carrier 50 are synchronously controlled. To this end, the induction-carrier speed synchronization control step includes the step of detecting the inductance-carrier speed of the article 1 currently sensed in the induction article sensing step, and the induction- So that the movement speed of the induction conveyor 31 is controlled synchronously with the movement speed of the carrier 50 by the control module 90 so that the induction-carrier transfer device connection point transit time ranges of the induction- 7 (a), the induction conveyor 31 is synchronously controlled so that the induction conveyor 31 is moved at a low speed when the separation distance between the article-free carrier carrier 50 and the induction-carrier transfer device connection point is long. In FIG. 7 (b) The induction conveyor 31 is synchronously controlled so that the induction conveyor 31 moves at a high speed if the distance between the article-free carrier 50 and the induction-carrier transfer device connection point is short.

특히 본 발명의 실시예에 따른 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계에서 제어모듈(90)은 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품(1)의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 인덕션 컨베이어(31)의 BLDC 모터(32)에 대한 PID 제어를 수행하게 된다. 여기서 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 복수의 물품 미탑재 캐리어(50) 중 인덕션 컨베이어(31)의 현재 이동속도 변화가 최소화되도록 하는 물품 미탑재 캐리어(50)에 인덕션 물품 감지단계에서 감지된 물품(1)이 탑재되도록 인덕션 컨베이어(31)의 이동속도가 캐리어(50)의 이동속도에 동기 제어되도록 할 수 있다.
In particular, in the induction-carrier speed synchronization control step according to the embodiment of the present invention, the control module 90 determines whether or not the induction-carrier transfer point passage time range of the currently sensed article 1 in the induction article sensing step, The PID control of the BLDC motor 32 of the induction conveyor 31 is performed so that the induction-carrier transfer device connection point transit time ranges of the goods-free carrier traveling to the device connection point are overlapped with each other. Here, the article-to-material carrier 50 that minimizes the change in the current movement speed of the induction conveyor 31 among the plurality of article-free carriers 50 moving to the induction-carrier transfer device connection point, The moving speed of the induction conveyor 31 can be synchronously controlled with the moving speed of the carrier 50 so that the moving speed of the induction conveyor 31 can be controlled.

한편 본 발명의 실시예에 따른 인덕션 컨베이어(31)는 기준 이동속도보다 설정치만큼 낮은 속도의 저속 동작모드, 기준 이동속도보다 설정치만큼 높은 속도의 가속 동작모드, 정지된 상태의 정지 동작모드의 3단 속도 가변 동작모드로 구동되도록 설정될 수 있다. 이 경우 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계에서 제어모듈(90)은 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품(1)의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어(50)의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 인덕션 컨베이어(31)의 동작모드가 선택되도록 한다.
Meanwhile, the induction conveyor 31 according to the embodiment of the present invention includes a low-speed operation mode at a speed lower than the reference movement speed by a set value, an acceleration operation mode at a speed higher than the reference movement speed by a set value, And can be set to be driven in the variable speed operation mode. In this case, in the induction-carrier speed synchronization control step, the control module 90 determines whether or not the induction-carrier transfer point passage time range of the currently sensed article (1) So that the operation mode of the induction conveyor 31 is selected such that the induction-carrier transfer point connecting point passage time ranges of the article-free carrier 50 overlap each other.

한편 캐리어(50)는 도 8과 도 9에서와 같이 선형모터(42)를 이루는 하나의 이동자(421)에 장착되어 서로 개별 동작가능하게 제어되는 한쌍의 캐리어유닛(50a)으로 이루어질 수 있다. 여기서 인덕션 물품 감지단계는 물품감지센서(70)에 의해 인덕션 컨베이어(31)에 위치한 물품(1)의 크기정보가 감지되어 제어모듈(90)에 입력되도록 하고, 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계에서 제어모듈(90)은 물품(1)의 크기정보로부터 물품(1)을 대형물과 소형물로 구분하여 도 8에서와 같이 물품(1)이 소형물일 경우 물품 미탑재 캐리어(50)의 일측 캐리어유닛(50a) 상면에 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어(31)의 이동속도를 제어하게 되고, 도 9에서와 같이 물품(1)이 대형물 경우 물품 미탑재 캐리어(50)의 양측 캐리어유닛(50a) 상면에 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어(31)의 이동속도를 제어하게 된다.
8 and 9, the carrier 50 may include a pair of carrier units 50a mounted on one mover 421 of the linear motor 42 and controlled to be individually operable. In the induction article sensing step, the size information of the article 1 placed on the induction conveyor 31 is sensed by the article sensing sensor 70 and input to the control module 90. In the induction- The module 90 divides the article 1 into a large size water and a small size water based on the size information of the article 1 so that the one side carrier unit 50 of the article non- The moving speed of the induction conveyor 31 is controlled so that the article is loaded on the upper surface of the carrier unit 50a on the opposite side of the article-free carrier 50 when the article 1 is large in size as shown in FIG. The moving speed of the induction conveyor 31 is controlled.

미분류 물품 캐리어 탑재단계는 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점에서 인덕션 컨베이어(31)에 놓여 이송 중인 물품(1)이 이동중인 물품 미탑재 캐리어(50)의 상면으로 전달되어 탑재되는 단계이다.
The non-classified article carrier loading step is a step in which the article 1 being transported is placed on the induction conveyor 31 at the induction-carrier transfer apparatus connecting point and is transferred to the upper surface of the article-free carrier 50 in which the moving article is moving.

상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법은 인덕션 컨베이어(31)와 캐리어(50)의 현재 이동속도 및 미분류 물품(1)과 물품 미탑재 캐리어(50)의 현재 위치가 실시간 검출되면서 인덕션 컨베이어 구동이 캐리어(50)의 현재 위치와 속도에 동기화되어 실시간 동기 제어되므로, 인덕션 컨베이어(31)를 통해 현재 이동중인 미분류 물품(1)이 현재 이동중인 캐리어(50)로 시간적 단절없이 자동 전달되어 물품(1)의 자동 분류작업의 효율과 작업속도가 증대되도록 한다. 이를 통해 본 발명의 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법은 3m/sec 이상의 고속 물품 자동 분류시스템에 효과적으로 적용되게 된다.
The induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item sorting system according to the present invention configured as described above is characterized in that the current moving speed of the induction conveyor 31 and the carrier 50 and the current moving speed of the undifferentiated article 1 and the article non- Since the induction conveyor drive is synchronized with the current position and speed of the carrier 50 in real time and synchronously controlled, the undifferentiated article 1 currently being moved through the induction conveyor 31 is moved to the currently moving carrier 50) so that the efficiency of the automatic sorting operation and the working speed of the article (1) are increased. Accordingly, the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic item classification system of the present invention is effectively applied to a high-speed article automatic classification system of 3 m / sec or more.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
Although the induction-carrier real-time synchronous control method of the automatic goods classification system according to the embodiment of the present invention as described above has been described with reference to the above description and drawings, this is merely an example of the present invention, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

1 : 물품
10 : 팁퍼
20 : 물품 정렬기
30 : 인덕션
31 : 인덕션 컨베이어
32 : BLDC 모터
40 : 캐리어 이송장치
40a : 크로스벨트 소터형 이송장치
41 : 듀얼 트랙
42 : 선형모터
421 : 이동자
50 : 캐리어
50a : 캐리어유닛
60 : 분류물품 배출장치
70 : 물품 감지센서
70a : 배리어 센서
80 : 속도검출센서
90 : 제어모듈
91 : PLC
92 : DSP
100 : 물품 자동 분류시스템1: Goods
10: Tipper
20: article sorting machine
30: Induction
31: Induction conveyor
32: BLDC motor
40: carrier transport device
40a: Cross belt conveyor type transfer device
41: Dual track
42: linear motor
421: mover
50: Carrier
50a: carrier unit
60: Classified article discharge device
70: goods detection sensor
70a: Barrier sensor
80: Speed detection sensor
90: Control module
91: PLC
92: DSP
100: Automatic classification system of goods

Claims (7)

인덕션 컨베이어로부터 전달되는 복수의 미분류 물품을 복수의 캐리어로 이동시키면서 중량별로 분류하여 배출시키는 물품 자동 분류시스템에 있어서,
인덕션 컨베이어의 이동속도와 캐리어의 이동속도가 각각 검출되어 제어모듈에 입력되는 인덕션-캐리어 이동속도 검출단계와;
이동중인 복수의 캐리어 각각의 물품 탑재여부 및 물품 미탑재 캐리어의 위치가 검출되어 제어모듈에 입력되는 캐리어 물품탑재여부 검출단계와;
인덕션 컨베이어에 위치한 물품이 물품감지센서에 의해 감지되면서 물품 위치정보가 제어모듈에 입력되는 인덕션 물품 감지단계와;
상기 인덕션 컨베이어 이동속도 정보, 캐리어 이동속도 정보, 캐리어의 물품 탑재여부 정보, 인덕션 컨베이어의 물품 감지 정보, 물품 미탑재 캐리어 위치정보, 인덕션 컨베이어의 물품 위치정보를 입력받은 제어모듈에 의해 인덕션 컨베이어 동작제어신호 및 캐리어 동작제어신호가 산출되면서 인덕션 컨베이어와 캐리어가 동기 제어되되, 복수의 캐리어를 이동시키는 캐리어 이송장치와 인덕션 컨베이어가 서로 연결되는 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점을 통과하는 물품 미탑재 캐리어에 상기 인덕션 물품 감지단계에서 감지된 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어와 캐리어가 동기 제어되는 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계 및;
상기 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점에서 인덕션 컨베이어에 놓여 이송되는 물품이 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 상면으로 전달되어 탑재되는 미분류 물품 캐리어 탑재단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.
An article sorting system for sorting and discharging a plurality of undifferentiated articles delivered from an induction conveyor to a plurality of carriers by weight,
An induction-carrier moving speed detection step of detecting the moving speed of the induction conveyor and the moving speed of the carrier, respectively, and input to the control module;
A step of detecting whether or not an article is mounted on each of a plurality of carriers being moved and a position of the article non-spot carrier is detected and input to the control module;
An inductive article sensing step in which the article position information is input to the control module while the article placed on the induction conveyor is sensed by the article sensing sensor;
The control module receives the induction conveyor operation speed control information, the induction conveyor speed information, the carrier moving speed information, the carrier presence / absence information, the induction conveyor article detection information, Carrier conveying device for conveying a plurality of carriers and an induction-carrier conveying device connecting point where an induction conveyor is connected to each other, wherein the induction conveyor and the carrier are synchronously controlled while the carrier operation control signal is calculated, An induction-carrier speed synchronization control step in which the induction conveyor and the carrier are synchronously controlled so that the article sensed in the sensing step is mounted;
Characterized in that it includes a step of mounting an undifferentiated article carrier on which an article to be transported placed on an induction conveyor at the induction-carrier transfer apparatus connecting point is transferred to the upper surface of the moving article- Synchronous control method.
제 1항에 있어서,
상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 상기 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 상기 제어모듈에 의해 상기 인덕션 컨베이어의 이동속도가 캐리어의 이동속도에 맞추어 동기 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.
The method according to claim 1,
The induction-carrier speed synchronization control step may include a step of detecting induction-carrier speed synchronization of the induction-carrier speed synchronization of the articles currently sensed in the induction-article speed sensing step and an induction- Wherein the control module controls the movement speed of the induction conveyor to be synchronously controlled in accordance with the movement speed of the carrier so that the connection point passage time ranges overlap each other.
제 2항에 있어서,
상기 인덕션 컨베이어는 BLDC 모터에 의해 구동되되,
상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 상기 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 상기 제어모듈에 의해 상기 인덕션 컨베이어의 BLDC 모터에 대한 PID 제어가 수행되는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.
3. The method of claim 2,
The induction conveyor is driven by a BLDC motor,
The induction-carrier speed synchronization control step may include controlling the inductance-carrier speed synchronization of the object detected in the induction-article sensing step and the induction-carrier transfer point transit time range of the currently sensed article to the induction- Wherein the PID control for the BLDC motor of the induction conveyor is performed by the control module so that the connection point transit time ranges overlap with each other.
제 2항에 있어서,
상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 복수의 물품 미탑재 캐리어 중 인덕션 컨베이어의 현재 이동속도 변화가 최소화되도록 하는 물품 미탑재 캐리어에 상기 인덕션 물품 감지단계에서 감지된 물품이 탑재되도록 상기 인덕션 컨베이어의 이동속도가 캐리어의 이동속도에 동기 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.
3. The method of claim 2,
The induction-carrier speed synchronization control step may include controlling the induction-carrier speed synchronization to move the article detected in the induction article sensing step to an article-free carrier that minimizes a change in the current movement speed of the induction conveyor among a plurality of article- Wherein the moving speed of the induction conveyor is synchronously controlled with the moving speed of the carrier so that the induction conveyor is mounted on the induction conveyor.
제 1항에 있어서,
상기 인덕션 컨베이어는 기준 이동속도보다 설정치만큼 낮은 속도의 저속 동작모드, 기준 이동속도보다 설정치만큼 높은 속도의 가속 동작모드, 정지된 상태의 정지 동작모드의 3단 속도 가변 동작모드로 구동되되,
상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 상기 인덕션 물품 감지단계에서 현재 감지된 물품의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위와 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점으로 이동중인 물품 미탑재 캐리어의 인덕션-캐리어 이송장치 연결지점 통과시간 범위가 서로 겹치도록 상기 제어모듈에 의해 상기 인덕션 컨베이어의 동작모드가 선택되도록 하는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.
The method according to claim 1,
Wherein the induction conveyor is driven in a low speed operation mode at a speed lower than a reference movement speed by a set value, an acceleration operation mode at a speed higher than a reference movement speed by a set value, and a three-
The induction-carrier speed synchronization control step may include controlling the inductance-carrier speed synchronization of the object detected in the induction-article sensing step and the induction-carrier transfer point transit time range of the currently sensed article to the induction- Wherein the operation mode of the induction conveyor is selected by the control module so that the connection point transit time ranges overlap with each other.
제 1항에 있어서,
상기 캐리어 이송장치는 루프(loop) 형태로 배치되는 크로스벨트 소터용 듀얼 트랙과; 상기 크로스벨트 소터용 듀얼 트랙에 설치되는 선형모터(LSM:Linear Synchronous Motor)를 포함하는 구성으로 이루어지고, 상기 캐리어는 상기 선형모터의 이동자에 장착되어 이송되되,
상기 인덕션-캐리어 이동속도 검출단계는 상기 선형모터에 설치되는 속도검출센서를 통해 상기 선형모터의 이동자 이동속도를 검출하면서 캐리어의 이동속도를 검출하게 되는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.
The method according to claim 1,
Wherein the carrier transport device comprises: a dual track for a cross-belt sorter disposed in a loop; And a linear motor (LSM: Linear Synchronous Motor) installed in the dual track for the cross belt sorter, wherein the carrier is mounted on the mover of the linear motor and is transported,
Wherein the induction-carrier moving speed detecting step detects the moving speed of the carrier while detecting the moving speed of the linear motor through a speed detecting sensor installed in the linear motor. Real - time synchronous control method.
제 6항에 있어서,
상기 캐리어는 상기 선형모터를 이루는 하나의 이동자에 장착되어 서로 개별 동작가능하게 제어되는 한쌍의 캐리어유닛으로 이루어지되,
상기 인덕션 물품 감지단계는 상기 물품감지센서에 의해 인덕션 컨베이어에 위치한 물품의 크기정보가 감지되어 상기 제어모듈에 입력되도록 하고,
상기 인덕션-캐리어 속도 동기화 제어단계는 물품의 크기정보로부터 상기 제어모듈이 물품을 대형물과 소형물로 구분하여 물품이 소형물일 경우 물품 미탑재 캐리어의 일측 캐리어유닛 상면에 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어의 이동속도와 캐리어의 이동속도를 제어하게 되고, 물품이 대형물 경우 물품 미탑재 캐리어의 양측 캐리어유닛 상면에 물품이 탑재되도록 인덕션 컨베이어의 이동속도와 캐리어의 이동속도를 제어하게 되는 것을 특징으로 하는 물품 자동 분류시스템의 인덕션-캐리어 실시간 동기제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the carrier comprises a pair of carrier units mounted on one mover of the linear motor and controlled to be individually operable,
The induction article sensing step may include sensing the size information of the article placed on the induction conveyor by the article sensing sensor to be input to the control module,
The induction-carrier speed synchronization control step may control the movement of the induction conveyor so that the control module divides the article into a large-sized water and a small-sized water based on the size information of the article so that the article is mounted on the upper surface of one carrier unit of the article- The moving speed of the induction conveyor and the moving speed of the carrier are controlled so that the article is loaded on the upper surface of both carrier units of the article-free carrier when the article is large in size, Induction - carrier real - time synchronous control method of system.
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