KR20160073032A - Robot for inspecting power transmission line having an improved assembly - Google Patents

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KR20160073032A
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Abstract

A line inspecting robot inspects a state of a power transmission line while moving along a power transmission line. The line inspecting robot is made of a plurality of separable modules. Each module has a connection unit including a coupling fixture for physical fixation to another module and a plug for an electrical connection. If coupling fixtures of two modules are connected to each other, plugs of the two modules are simultaneously connected to each other so that physical fixation and an electrical connection between the modules are simultaneously made.

Description

조립성이 개선된 송전선 검사 로봇{Robot for inspecting power transmission line having an improved assembly}[0001] The present invention relates to a robot for inspecting a transmission line,

본 발명은 송전선 검사 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원터치 방식으로 조립 가능한 복수의 모듈을 이루어져 조립성이 개선된 송전선 검사 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transmission line inspection robot, and more particularly, to a transmission line inspection robot having a plurality of modules that can be assembled in a one-touch manner, thereby improving assembling performance.

산업이 고도화됨에 따라서 전기의 사용이 증가하고 있다. 이에 따라서, 전력 수요가 급증하여 발전소 및 송전선로를 지속적으로 건설하고 있다. 따라서, 발전소에서 생산된 전기를 수요처로 운반하는 설비인 송전선로의 점검 및 정비업무의 중요성도 함께 강조되는 추세이다. As the industry gets more sophisticated, the use of electricity is increasing. As a result, electricity demand is rapidly increasing, and power plants and transmission lines are being constructed continuously. Therefore, it is also emphasized the importance of the inspection and maintenance of the transmission line, which is the equipment that transports the electricity generated from the power plant to the customer.

송전선로 검사는 숙련된 기술자가 직접 송전선로로 올라가 육안으로 검사하는 방식에 주로 의존하고 있어 안전사고 등의 위험성이 매우 높다. 이러한 위험성을 줄이기 위해서 송전선 검사 로봇이 이용되기도 한다. 선로 검사 로봇은 대부분 케이블카와 같은 방식으로 구동 롤러를 이용하여 송전선로를 따라 이동하는 구조를 가진다. Transmission line inspection is highly dependent on the technique of a skilled technician moving directly to the transmission line and visually inspecting the transmission line, so there is a high risk of safety accidents. Transmission line inspection robots are also used to reduce this risk. Most of the line inspecting robots have a structure that moves along the transmission line by using the driving roller in the same manner as the cable car.

고압의 송전선로는 산 중과 같이 접근이 어려운 장소에 위치하는 것이 일반적이므로, 송전선 검사 로봇은 일단 여러 파트로 분리하였다가 설치 장소 인근에서 조립하는 것이 일반적이다. Since it is common that the high-voltage transmission line is located in a place which is difficult to access, such as in the mountains, it is general that the transmission line inspection robot is separated into several parts and assembled near the installation site.

하지만, 종래 기술에 따르면, 송전선 검사 로봇의 각 파트의 조립이 볼트 조립 등에 의해 이루어지므로, 조립과 분해에 걸리는 시간이 매우 길다는 문제점이 있다. However, according to the related art, since each part of the transmission line inspection robot is assembled by bolt assembly or the like, there is a problem that the time required for assembly and disassembly is very long.

또한, 각 파트를 전기적으로 연결하기 위한 케이블 등이 프레임 바깥쪽에서 별도로 설치되어, 외관이 지저분하고 유지 보수가 어렵다는 문제점이 있다. In addition, there is a problem that a cable for electrically connecting each part is separately provided from the outside of the frame, so that the appearance is dirty and maintenance is difficult.

한국 특허공개 제10-2013-0136719호Korean Patent Publication No. 10-2013-0136719

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 원터치 조립이 가능하여 조립과 분리가 매우 용이한 송전선 검사 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a transmission line inspection robot which is capable of one-touch assembly and is very easy to assemble and separate.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 송전선을 따라 이동하며 송전선의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇으로서, 분리 가능한 복수의 모듈로 이루어지고, 각 모듈은, 다른 모듈과의 물리적 고정을 위한 체결구와 전기적 접속을 위한 플러그를 포함하는 연결부를 구비하고, 두 모듈의 체결구를 서로 체결하면 상기 두 모듈의 플러그도 동시에 체결되어 모듈 간의 물리적 고정과 전기적 접속이 동시에 이루어지는 선로 검사 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, there is provided a line inspection robot for moving along a transmission line and inspecting the state of a transmission line, the line inspection robot comprising a plurality of detachable modules, And the plugs of the two modules are simultaneously fastened to each other so that the module can be physically fixed and electrically connected at the same time. .

일 실시예에 따르면, 연결되는 두 모듈의 연결부는 각각 암수 형태로 형성되어 끼움 결합된다. According to one embodiment, the connection portions of the two modules to be connected are formed in male and female shapes, respectively, and are fitted together.

일 실시예에 따르면, 각 모듈에는 연결체가 구비되고, 상기 연결부는 상기 연결체의 단부에 형성된다. According to one embodiment, each module is provided with a connector, and the connector is formed at the end of the connector.

일 실시예에 따르면, 각 모듈 중 적어도 하나는, 복수의 연결부가 형성된 복채널형 연결체를 구비하고, 상기 복채널형 연결체에는 상기 복수의 연결부에 대응하는 수의 모듈이 결합된다. According to one embodiment, at least one of the modules has a double channel type connector formed with a plurality of connecting portions, and the number of modules corresponding to the plurality of connecting portions is coupled to the double channel type connecting body.

일 실시예에 따르면, 상기 연결체의 측면에는 상기 두 모듈 간의 체결력을 강화하는 보조 체결구가 형성되며, 일 예에 따르면, 상기 보조 체결구는 래치 크램프이다. According to an embodiment of the present invention, an auxiliary fastening for reinforcing the fastening force between the two modules is formed on a side surface of the connecting body. According to an embodiment, the auxiliary fastening part is a latch clamp.

일 실시예에 따르면, 상기 복수의 모듈은 프레임 모듈을 포함하고, 상기 프레임 모듈의 내부로 상기 플러그와 연결되는 케이블이 매설된다. According to an embodiment, the plurality of modules includes a frame module, and a cable connected to the plug is embedded in the frame module.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 송전선 검사 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1의 송전선 검사 로봇의 분해 사시도이다.
도 3은 롤러 모듈에 구비되는 연결체를 도시한 것이다.
도 4는 도 3의 연결체와 체결되도록 수평 프레임 모듈에 형성된 연결체를 도시한 것이다.
도 5는 일 실시예에 따른 보조 체결구를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 송전선 검사 로봇의 롤러 모듈의 연결체와 수평 프레임 모듈의 연결체가 결합된 모습을 도시한 것이다. 1 is a perspective view of a transmission line inspection robot according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view of the transmission line inspection robot of FIG.
FIG. 3 is a view illustrating a connection member provided in the roller module.
FIG. 4 is a perspective view illustrating a connection member formed in a horizontal frame module to be coupled with the connection member of FIG. 3;
5 is a view for explaining an auxiliary fastener according to an embodiment.
FIG. 6 is a view showing a coupling body of a roller module of a transmission line inspection robot of FIG. 1 and a connector of a horizontal frame module.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it is to be understood that the technical idea of the present invention and its essential structure and operation are not limited thereby.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 송전선 검사 로봇(1)의 사시도이고, 도 2는 송전선 검사 로봇(2)의 분해 사시도이다. FIG. 1 is a perspective view of a transmission line inspection robot 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exploded perspective view of a transmission line inspection robot 2. FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 송전선 검사 로봇(1)은 네 개의 구동 롤러(12, 14, 16, 18)가 송전선(2, 3)에 안착되어 회전 구동함으로써 송전선(2, 3)을 따라 이동할 수 있는 와이어 이동형 로봇이다. 1, the transmission line inspection robot 1 according to the present embodiment is structured such that four driving rollers 12, 14, 16, 18 are mounted on transmission lines 2, 3). ≪ / RTI >

구동 롤러(12, 14, 16, 18)는 네 줄의 송전선(2, 3, 4, 5) 중 상단에 평행하게 배치되는 송전선(2, 3) 위에 안착한다. The drive rollers 12, 14, 16 and 18 are mounted on the transmission lines 2 and 3 which are disposed in parallel to the top of the four transmission lines 2, 3, 4 and 5.

송전선 검사 로봇(1)은 송전선(2, 3)을 따라 이동하면서 그에 구비된 x-레이 장비 및 카메라(미도시) 등을 이용해 송전선(2, 3, 4, 5)의 상태를 검사한다. The transmission line inspection robot 1 moves along the transmission lines 2 and 3 and checks the state of the transmission lines 2, 3, 4 and 5 using x-ray equipment and a camera (not shown)

도 2에 가장 잘 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 송전선 검사 로봇(1)은 서로 분리 가능한 복수의 모듈로 이루어진다.As best shown in FIG. 2, the transmission line inspection robot 1 according to the present embodiment is composed of a plurality of modules that can be separated from each other.

본 실시예에 따르면, 복수의 모듈은 네 개의 롤러 모듈(11, 13, 15, 17), 롤러 모듈들을 지지하는 프레임 모듈(20) 및 상기 프레임 모듈(20)의 하단부에 결합되는 본체 모듈(30)을 포함한다. According to the present embodiment, the plurality of modules includes four roller modules 11, 13, 15 and 17, a frame module 20 for supporting roller modules, and a body module 30 ).

네 개의 롤러 모듈(11, 13, 15, 17) 각각에는 구동 롤러(12, 14, 16, 18)가 하나씩 연결되며, 그 내부에는 구동 롤러를 회전 구동하기 위한 모터(미도시)가 구비된다. Drive rollers 12, 14, 16 and 18 are connected to the four roller modules 11, 13, 15 and 17, respectively, and a motor (not shown)

프레임 모듈(20)은 송전선(2, 3)에 수평하게 배치되는 대략 "H 자" 형태의 수평 프레임 모듈(21)과, 수평 프레임(21)에 수직하게 연장되는 두 개의 수직 프레임(22, 23)을 포함한다. 프레임 모듈(20)은 전체적으로 대략 "ㄱ" 자 형태를 가진다. The frame module 20 includes a horizontal frame module 21 of approximately "H" type arranged horizontally on the transmission lines 2 and 3 and two vertical frames 22, 23 ). The frame module 20 has an approximately "a" shape in its entirety.

수평 프레임 모듈(21)은 송전선과 평행한 두 개의 전후 수평 프레임(24, 25)과, 전후 수평 프레임(24, 25)과 수직하게 연장되는 두 개의 좌우 수평 프레임(26, 27)을 포함한다. The horizontal frame module 21 includes two front and rear horizontal frames 24 and 25 parallel to the transmission line and two left and right horizontal frames 26 and 27 extending perpendicularly to the front and rear horizontal frames 24 and 25.

두 개의 수직 프레임 모듈(25, 26)은 각각 수평 프레임 모듈(21)의 좌측방에서 하방으로 연장되며, 수직 프레임 모듈(25, 26)의 하방측 단부에는 본체 프레임(30)이 결합된다. 본체 프레임(30)의 내부에는 각종 통신 장비나 제어기가 구비된다. The two vertical frame modules 25 and 26 each extend downward from the left chamber of the horizontal frame module 21 and the body frame 30 is coupled to the lower end of the vertical frame modules 25 and 26. Various communication equipments and controllers are provided in the main frame 30.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 송전선 검사 로봇(1)은 총 8개의 모듈로 이루어진다. As shown in FIG. 2, the transmission line inspection robot 1 according to the present embodiment is composed of a total of eight modules.

각 모듈에는 연결체가 구비되고, 각 연결체의 단부에는 연결부가 형성된다. 각 모듈에 형성된 연결부를 서로 조립함으로써, 8개의 모듈이 매우 빠른 속도로 조립될 수 있다. Each module is provided with a connecting body, and a connecting portion is formed at an end of each connecting body. By assembling the connection portions formed in each module to each other, the eight modules can be assembled at a very high speed.

도 1 및 도 2를 참조하면, 각각의 롤러 모듈(11, 13, 15, 17)에는 수평 프레임 모듈(21)을 향해 단부가 배향되는 연결체(111, 112, 113, 114)가 형성된다. 1 and 2, each of the roller modules 11, 13, 15 and 17 is formed with connectors 111, 112, 113 and 114 whose ends are oriented toward the horizontal frame module 21.

연결체(111, 112, 113, 114)는 외부로 노출된 단부가 1개인 단채널형 연결체이다. 연결체(111, 112, 113, 114)의 단부에는 수평 프레임 모듈(21)에 형성된 연결체의 연결부에 체결될 수 있는 연결부가 형성되어 있다. The connectors 111, 112, 113, and 114 are single-channel connectors with one end exposed to the outside. At the ends of the connectors 111, 112, 113, and 114, a connection portion that can be fastened to the connection portion of the connector formed in the horizontal frame module 21 is formed.

수평 프레임 모듈(21)의 모서리부에는 각각 연결체(211, 212, 213, 214)가 형성되어 있다. Connections 211, 212, 213, and 214 are formed at corner portions of the horizontal frame module 21, respectively.

수평 프레임 모듈(21)의 우측에 위치한 연결체(211, 212)는 외부로 노출된 단부가 1개인 단채널형 연결체이며, 그 단부는 대응하는 롤러 모듈(11, 17)의 연결체(111, 113)를 향해 배향되어 있다.The connectors 211 and 212 located on the right side of the horizontal frame module 21 are short channel type connectors having one end exposed to the outside and the ends of the connectors are connected to the connectors 111 and 111 of the corresponding roller modules 11 and 17 , 113).

수평 프레임 모듈(21)의 연결체(211, 212)와 롤러 모듈(11, 17)의 연결체(111, 113)을 상호 체결하여, 롤러 모듈(11, 17)을 수평 프레임 모듈(21)의 우측방에 결합시킨다. The coupling members 211 and 212 of the horizontal frame module 21 and the coupling members 111 and 113 of the roller modules 11 and 17 are fastened to each other so that the roller modules 11 and 17 are fitted to the horizontal frame module 21 To the right room.

수평 프레임 모듈(21)의 좌측에 위치한 연결체(213, 214)는 대략 "ㄱ"자 형태로 형성되어, 외부로 향하는 단부가 2개인 복채널형 연결체이다. The connectors 213 and 214 located on the left side of the horizontal frame module 21 are formed in a substantially "?" Shape and are double-channel type connectors having two outwardly directed ends.

연결체(213, 214)의 수평 방향 단부는 대응하는 롤러 모듈(13, 15)의 연결체(112, 114)를 향해 배향되어 있다. 수평 프레임 모듈(21)의 연결체(213, 214)의 수평 방향 단부에 롤러 모듈(13, 15)의 연결체(112, 114)를 체결하여, 롤러 모듈(13, 15)을 수평 프레임 모듈(21)의 좌측방에 결합시킨다. The horizontal ends of the connectors 213 and 214 are oriented toward the connectors 112 and 114 of the corresponding roller modules 13 and 15. The connection members 112 and 114 of the roller modules 13 and 15 are fastened to the horizontal ends of the connection members 213 and 214 of the horizontal frame module 21 to connect the roller modules 13 and 15 to the horizontal frame module 21).

한편, 연결체(213, 214)의 수직 방향 단부는 대응하는 수직 프레임 모듈(22, 23)의 상단에 형성된 연결체(222, 232)를 향해 배향되어 있다. 수평 프레임 모듈(21)의 연결체(213, 214)의 수직 방향 단부에 수직 프레임 모듈(22, 23)의 상단에 형성된 연결체(222, 232)를 체결하여, 수직 프레임 모듈(22, 23)이 수평 프레임 모듈(21)의 좌측 하방에 결합된다. On the other hand, the vertical ends of the connectors 213 and 214 are oriented toward the connectors 222 and 232 formed at the upper ends of the corresponding vertical frame modules 22 and 23, respectively. The vertical frame modules 22 and 23 are fastened to the vertical ends of the connecting members 213 and 214 of the horizontal frame module 21 to fasten the connecting members 222 and 232 formed at the upper ends of the vertical frame modules 22 and 23, Is coupled to the lower left of the horizontal frame module 21.

수직 프레임 모듈(22, 23)는 하단에 단채널형인 연결체(221, 231)를 구비하며, 연결체(221, 231)에는 역시 단채널형인 본체 모듈(30)의 연결체(301, 302)가 결합되어, 본체 모듈(30)과 수직 프레임 모듈(22, 23)의 결합이 이루어진다. The vertical frame modules 22 and 23 have short channel type connectors 221 and 231 at the lower end and the connector bodies 301 and 302 of the body module 30, So that the main body module 30 and the vertical frame modules 22 and 23 are coupled.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여, 모듈의 연결 구조에 대해 설명한다. Hereinafter, the connection structure of the module will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

도 3은 롤러 모듈(13)에 구비되는 연결체(112)를 도시한 것이고, 도 4는 연결체(112)와 체결되도록 수평 프레임 모듈(21)에 구비된 연결체(213)를 도시한 것이다. 3 shows a coupling body 112 provided in the roller module 13 and FIG. 4 shows a coupling body 213 provided in the horizontal frame module 21 to be coupled to the coupling body 112 .

도 3에 도시된 바와 같이, 롤러 모듈(13)에 구비되는 연결체(112)는 하나의 단부를 구비하며, 단부에는 연결부(500)가 형성된다. As shown in FIG. 3, the connector 112 provided in the roller module 13 has one end, and the connection part 500 is formed at the end.

연결부(500)는 롤러 모듈(13)을 수평 프레임 모듈(21)에 물리적으로 고정하기 위한 체결구(510)와, 상기 체결구(510)와 동일한 방향으로 배향되며 롤러 모듈(13)과 수평 프레임 모듈(21)을 전기적으로 접속시키기 위한 플러그(520)를 포함한다. The connection part 500 is provided with a fastening hole 510 for physically fixing the roller module 13 to the horizontal frame module 21 and a connection part 500 which is oriented in the same direction as the fastener 510, And a plug 520 for electrically connecting the module 21.

본 실시예에 따르면 체결구(510)는 연결체(112)의 단부면에서 소정 깊이로 함몰된 사각 단면의 홈이다. According to the present embodiment, the fastener 510 is a groove having a rectangular cross-section which is recessed at a predetermined depth from the end face of the connector 112.

플러그(520)는 복수의 개구(522)를 포함하며, 체결구(510)를 정의하는 홈 안쪽에서 단부면을 향해 돌출되는 돌출부(521)를 포함한다. The plug 520 includes a plurality of openings 522 and includes a protrusion 521 projecting from the inside of the groove defining the fastener 510 toward the end face.

자세히 도시하지는 않았지만 복수의 개구(522)에는 핀이 형성될 수 있으며, 각각의 핀에는 연결체(112) 내부로 매설되어 연장되는 케이블(523)(도 5 참조)과 연결되어 있다. Although not shown in detail, pins may be formed in the plurality of openings 522, and each pin is connected to a cable 523 (see FIG. 5) extending and embedded in the connector body 112.

도 4에 도시된 바와 같이, 수평 프레임 모듈(21)에 구비되는 연결체(213)는 두 개의 단부를 구비하며, 각각의 단부에는 연결부(600, 700)가 형성된다. As shown in FIG. 4, the connector 213 provided in the horizontal frame module 21 has two ends, and connection portions 600 and 700 are formed at the respective ends.

연결부(600)는 수평 프레임 모듈(21)을 롤러 모듈(13)에 물리적으로 고정하기 위한 체결구(610)와, 수평 프레임 모듈(21)과 롤러 모듈(13)을 전기적으로 접속시키기 위한 플러그(620)를 포함한다. The connection unit 600 includes a fastener 610 for physically fixing the horizontal frame module 21 to the roller module 13 and a plug 610 for electrically connecting the horizontal frame module 21 and the roller module 13 620).

체결구(610)는 도 3의 연결체(112)의 홈 형태의 체결구(510)에 끼움 결합될 수 있도록 연결체(213)의 단부면에서 소정 높이로 돌출된 형태를 가진다. The fastening tool 610 has a shape protruding from the end surface of the coupling body 213 at a predetermined height so as to be fitted into the fastening hole 510 of the coupling body 112 of FIG.

플러그(620)는 도 3의 연결체(112)의 돌출부(521)가 끼움 결합될 수 있는 홈(621)을 포함한다. 홈(621) 안에는 연결체(112)의 개구(522)에 대응하는 수의 개구(622)가 형성되어 있으며, 개구(622)는 연결체(112)의 개구(522)에 형성된 상기 핀이 끼워질 수 있는 핀 수용체(미도시)가 구비된다. The plug 620 includes a groove 621 into which the protrusion 521 of the connector 112 of Fig. 3 can be fitted. The groove 621 is formed with a number of openings 622 corresponding to the openings 522 of the connector body 112 and the openings 622 are formed by fitting the pins formed in the openings 522 of the connector body 112 A pin receiver (not shown) is provided.

연결체(213)의 다른 하방향 단부에 형성된 연결부(700)는 체결구(610)와 동일한 형태의 체결구(710)가 형성되며, 체결구(710) 내측에는 플러그(620)와 동일한 형태의 플러그가 구비된다. The connecting portion 700 formed at the other lower end of the connecting body 213 is formed with a fastening hole 710 having the same shape as that of the fastening hole 610. The inside of the fastening hole 710 has the same shape as that of the plug 620 A plug is provided.

본 실시예에 따르면, 연결체(213)의 체결구(610)는 일정 높이로 돌출된 수형 체결구이고, 연결체(112)의 체결구(510)는 소정 깊이로 함몰된 암형 체결구이다. According to the present embodiment, the fastener 610 of the connector 213 is a male fastener protruding at a predetermined height, and the fastener 510 of the connector 112 is a female fastener recessed to a predetermined depth.

암수 형태의 두 연결체의 체결구들의 끼움 결합에 의한 체결력에 의해 두 모듈이 서로 물리적으로 위치 고정될 수 있다. The two modules can be physically fixed to each other by the fastening force of the fastening members of the male and female coupling members.

연결체(213)의 플러그(620)는 소정 깊이로 함몰된 암형 플러그이고, 연결체(112)의 플러그(520)는 소정 높이로 돌출된 수형 플러그이다. 본 실시예에 따르면, 연결체(213)의 체결구(610)와 연결체(112)의 체결구(510)를 상호 끼움 결합하면, 그 내부에 배치된 연결체(213)의 플러그(620)와 연결체(112)의 플러그(520)도 자연히 상호 끼움 결합되도록 형성되어 있다. The plug 620 of the connector 213 is a female plug recessed to a predetermined depth and the plug 520 of the connector 112 is a male plug projecting at a predetermined height. The fastener 610 of the connector 213 and the fastener 510 of the connector 112 are fitted to each other so that the plug 620 of the connector 213, And the plug 520 of the connector 112 are also naturally fitted to each other.

따라서, 롤러 모듈(13)과 수평 프레임 모듈(21)의 대응하는 체결구들을 서로 체결하는 한 번이 조립 동작에 의해, 두 모듈의 대응하는 플러그가 동시에 체결되어 두 모듈 간의 물리적 고정과 전기적 접속이 동시에 이루어지게 된다. Thus, by this once assembling operation of fastening the corresponding fasteners of the roller module 13 and the horizontal frame module 21 together, the corresponding plugs of the two modules are fastened simultaneously so that the physical fixing and the electrical connection between the two modules .

한편, 체결구간의 체결력에 더하여, 두 모듈 간의 체결력을 강화하기 위해 연결체의 측면에 보조 체결구를 형성할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 보조 체결구로서 래치 크램프(900)가 이용된다. On the other hand, in addition to the fastening force of the fastening section, an auxiliary fastening hole may be formed on the side surface of the fastening body in order to strengthen the fastening force between the two modules. According to the present embodiment, a latch clamp 900 is used as an auxiliary fastener.

도 5는 래치 크램프(900)의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a diagram for explaining the configuration of the latch clamp 900. [

도 5에 도시된 바와 같이, 롤러 모듈(13)의 연결체(112)의 측면에는 결속 고리부(910)가 구비되고, 수평 프레임 모듈(21)의 연결체(213)에는 결속 고리부(910)가 결속될 수 있는 걸쇠부(920)가 구비된다. 5, the coupling ring 112 of the roller module 13 is provided with a coupling ring 910 and the coupling ring 213 of the horizontal frame module 21 is provided with a coupling ring 910 The latch portion 920 can be engaged.

결속 고리부(910)는 대략 "U"자형 고리(911)와, 연결체(112)에 연결된 힌지부(914)와 고리(911)에 연결된 힌지부(915)인 두 힌지부를 통해 고리(911)에 연결되는 손잡이(912)를 포함한다. 걸쇠부(920)는 고리(911)가 걸릴 수 있는 걸쇠(921)를 포함한다. The coupling ring 910 is connected to the ring 911 through two hinges, which are a substantially U-shaped ring 911, a hinge 914 connected to the connector 112, and a hinge 915 connected to the ring 911. [ (Not shown). The latch 920 includes a latch 921 on which the latch 911 can be hooked.

먼저, 롤러 모듈(13)의 연결체(112)와 수평 프레임 모듈(21)의 연결체(213)를 끼움 결합하여, 두 모듈을 1차적으로 고정하고, 래치 크램프(900)를 이용해 두 모듈을 강하게 결속시킴으로써, 모듈 간 체결력을 강화시킨다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 래치 크램프는 연결체가 형성된 위치 모두에 형성될 수 있다. First, the coupling member 112 of the roller module 13 and the coupling member 213 of the horizontal frame module 21 are fitted to each other to primarily fix the two modules, and the two modules are assembled using the latch clamp 900 By tightly bonding, the fastening force between modules is enhanced. As shown in FIGS. 1 and 2, latch clamps may be formed at all of the locations where the connector is formed.

상기에서는, 롤러 모듈(13)과 수평 프레임 모듈(21)의 연결체들의 구조와 조립 관계만을 예시적으로 설명하였지만, 송전선 검사 로봇(1)의 각 모듈을 결합하기 위한 연결체들 모두에 상술한 구조가 적용될 수 있다. 다만, 두 모듈을 연결하는 두 연결체들은 상기와 같이 암수 형태로 짝을 이루도록 배치된다. In the above description, only the structure and the assembling relationship of the connecting members of the roller module 13 and the horizontal frame module 21 have been exemplarily described. However, in all the connecting members for connecting the respective modules of the transmission line inspection robot 1, Structure can be applied. However, the two connectors connecting the two modules are arranged to be paired in the male and female form as described above.

도 6은 롤러 모듈(13)의 연결체(112)와 수평 프레임 모듈(21)의 연결체(213)가 결합된 모습을 도시한 것이다. 6 is a view showing a state in which the coupling body 112 of the roller module 13 and the coupling body 213 of the horizontal frame module 21 are coupled.

도 6에 도시된 바와 같이, 수평 프레임 모듈(21)의 내부에는 복수 가닥의 케이블(223)이 매설되어 있으며, 복수의 케이블(223)은 연결체(213)에서 분기되어 연결부(600)와 연결부(700)에 형성된 플러그들과 전기적으로 연결된다. 6, a plurality of cables 223 are buried in the horizontal frame module 21, and a plurality of cables 223 are branched from the connecting body 213 to connect the connecting portion 600 and the connecting portion (Not shown).

롤러 모듈(13)의 연결체(112) 내부에는 케이블(523)이 매설되어 있으며, 케이블(523)의 단부는 플러그(520)와 전기적으로 연결된다. 케이블(523)의 다른 단부는 롤러 모듈(13)의 내부에 형성되는 모터와 전기적으로 연결된다. A cable 523 is embedded in the connection member 112 of the roller module 13 and an end of the cable 523 is electrically connected to the plug 520. The other end of the cable 523 is electrically connected to a motor formed inside the roller module 13.

도 6에 도시된 바와 같이, 수직 프레임 모듈(22)의 내부에도 복수 가닥의 케이블(823)이 매설되어 있으며, 연결체(222) 쪽으로 연장된 케이블(823)의 단부는 연결체(222)의 연결부(800)에 형성된 플러그와 전기적으로 연결된다. 6, a plurality of cables 823 are embedded in the vertical frame module 22 and an end of the cable 823 extending toward the connector 222 is connected to the connector 222 And is electrically connected to a plug formed in the connection portion 800.

케이블(823)의 다른 단부는 연결체(221)(도 2 참조)의 플러그와 전기적으로 연결되며, 연결체(221)의 플러그는 본체 모듈(30)에 형성된 연결체(301)의 플러그와 결합되어 수직 프레임 모듈(22)과 본체 모듈(30)을 전기적으로 접속된다. The other end of the cable 823 is electrically connected to the plug of the connector 221 (see FIG. 2), and the plug of the connector 221 is connected to the plug of the connector 301 formed in the main body module 30 So that the vertical frame module 22 and the main body module 30 are electrically connected.

이와 같은 구성에 따르면, 본체 모듈(30), 수평 프레임 모듈(22, 23), 수직 프레임 모듈(21) 및 각각의 롤러 모듈(11, 13, 15, 17)의 전기적인 접속이 각 모듈의 연결부에 구비된 플러그를 체결하는 간단한 과정을 통해 이루어질 수 있다. According to this configuration, the electrical connection between the main body module 30, the horizontal frame modules 22 and 23, the vertical frame module 21 and the roller modules 11, 13, The plug can be easily assembled.

본 실시예에 따른 송전선 검사 로봇에 따르면, 두 모듈에 구비되는 연결체의 연결부를 끼움 결합하는 한 번의 조립 동작에 의해 두 모듈 간의 물리적 고정과 전기적 접속이 동시에 이루어지므로, 볼트를 일일이 체결하고 전선을 따로 연결하는 종래 기술에 따른 송전선 검사 로봇에 비해 조립 시간이 현저하게 단축된다. According to the transmission line inspection robot according to the present embodiment, since the physical fixing and the electrical connection between the two modules are performed at the same time by a single assembly operation in which the connection portions of the connection bodies provided in the two modules are fitted and fitted, The assembling time is remarkably shortened as compared with the transmission line inspection robot according to the related art which connects separately.

또한, 전기 케이블을 프레임 모듈 안에 매설함으로써, 송전선 검사 로봇의 외관이 깔끔하고, 외부 장애물에 케이블에 걸려 파손되는 일을 방지할 수 있다. Further, by embedding the electric cable in the frame module, it is possible to prevent the exterior of the transmission line inspection robot from being clean, and to prevent the external obstacle from being caught by the cable and being broken.

또한, 모듈간 체결을 위해 성형이 용이한 형태의 연결체를 형성하고, 연결체에 필요에 따라 복수의 연결부를 형성할 수 있으므로, 다앙한 형태의 송전선 검사 로봇을 제작할 수 있다. Further, since a connection member that is easy to be formed is formed for fastening between modules, and a plurality of connection portions can be formed in the connection member as needed, it is possible to manufacture a transmission line inspection robot in a diversified form.

Claims (7)

송전선을 따라 이동하며 송전선의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇으로서,
분리 가능한 복수의 모듈로 이루어지고,
각 모듈은, 다른 모듈과의 물리적 고정을 위한 체결구와 전기적 접속을 위한 플러그를 포함하는 연결부를 구비하고,
두 모듈의 체결구를 서로 체결하면 상기 두 모듈의 플러그도 동시에 체결되어, 모듈 간의 물리적 고정과 전기적 접속이 동시에 이루어지는 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. A line inspection robot that moves along a transmission line and inspects the state of a transmission line,
And comprises a plurality of detachable modules,
Each module has a connection portion including a fastener for physical fixing with another module and a plug for electrical connection,
Wherein when the fasteners of the two modules are fastened to each other, the plugs of the two modules are simultaneously fastened so that the module is physically fixed and electrically connected at the same time. 제1항에 있어서,
연결되는 두 모듈의 연결부는 각각 암수 형태로 형성되어 끼움 결합되는 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. The method according to claim 1,
Wherein the connection portions of the two modules connected to each other are formed in male and female shapes, respectively, and are fitted to each other. 제1항에 있어서,
각 모듈에는 연결체가 구비되고,
상기 연결부는 상기 연결체의 단부에 형성되는 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. The method according to claim 1,
Each module is provided with a connector,
Wherein the connecting portion is formed at an end of the connecting body. 제3항에 있어서,
각 모듈 중 적어도 하나는, 복수의 연결부가 형성된 복채널형 연결체를 구비하고,
상기 복채널형 연결체에는 상기 복수의 연결부에 대응하는 수의 모듈이 결합되는 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. The method of claim 3,
At least one of the modules has a double channel type connector formed with a plurality of connecting portions,
And a plurality of modules corresponding to the plurality of connection portions are coupled to the double channel type connector. 제3항에 있어서,
상기 연결체의 측면에는 상기 두 모듈 간의 체결력을 강화하는 보조 체결구가 형성된 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. The method of claim 3,
And an auxiliary fastener for reinforcing the fastening force between the two modules is formed on a side surface of the connecting body. 제5항에 있어서,
상기 보조 체결구는 래치 크램프인 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. 6. The method of claim 5,
Wherein the auxiliary fastener is a latch cramp. 제1항에 있어서,
상기 복수의 모듈은 프레임 모듈을 포함하고,
상기 프레임 모듈의 내부로 상기 플러그와 연결되는 케이블이 매설되는 것을 특징으로 하는 선로 검사 로봇. The method according to claim 1,
The plurality of modules including a frame module,
And a cable connected to the plug is embedded in the frame module.
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