KR20160072613A - Apparatus and method for controlling vehicle - Google Patents

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김원균
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Abstract

A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention comprises: a communications part which receives one or more from preceding vehicle data provided from a preceding vehicle; an input part which receives a user input with respect to a path; and a control part which generates electricity profile information on the basis of the preceding vehicle data and generates a dynamic power control signal for driving a driving source of the vehicle on the basis of the electricity profile information. Thus, the present invention improves fuel efficiency.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Apparatus and method for controlling vehicle}[0001] Apparatus and method for controlling vehicle [0002]

본 발명의 실시 예들은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a vehicle control apparatus and a vehicle control method.

친환경 차량은 연료 전지 차량, 전기 자동차, 플러그인 전기 자동차와 같이 하나 이상의 모터와 엔진을 구비하고, 모터의 구동력을 사용하는 차량을 가리킨다.The eco-friendly vehicle refers to a vehicle having one or more motors and engines such as a fuel cell vehicle, an electric vehicle, and a plug-in electric vehicle, and using the driving force of the motor.

친환경 차량은 배터리를 효율적으로 사용하기 위하여 다양한 주행 환경을 반영한 주행 패턴을 이용하여 배터리 충전 상태(SOC, state of charge)를 제어하는 방안이 도출되고 있다.In order to use the battery efficiently, the eco-friendly vehicle has been developed to control the state of charge (SOC) of the battery using a traveling pattern that reflects various driving environments.

다만, 경로에 따른 주행 상황을 파악하기 위하여 도로 상황 정보, 위치 정보, 차량의 이전 주행 정보 등이 이용되기 때문에, 친환경 차량 제어 장치가 현재의 정확한 주행 상황을 판단하는데 어려움이 있다. 정확한 주행 상황을 판단하기 어려운 경우, 연비 향상의 효과가 미비해질 수밖에 없다.However, since the road situation information, the location information, the previous driving information of the vehicle, and the like are used to determine the driving situation along the route, it is difficult for the eco-friendly vehicle control device to determine the current accurate driving situation. If it is difficult to judge the exact driving situation, the effect of improving the fuel efficiency is inevitable.

한국등록공고 제 0467260Korea Registration Bulletin 0467260

본 발명의 실시 예들이 해결하고자 하는 기술적 과제는 연비가 향상된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a vehicle control apparatus and a vehicle control method with improved fuel economy.

본 발명의 일 실시 예에 관한 차량 제어 장치는 선행 차량이 제공하는 선행 차량 정보 중 적어도 하나를 수신하는 통신부, 경로에 대한 사용자 입력을 수신하는 입력부, 및 상기 선행 차량 정보를 수신한 경우, 상기 선행 차량 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하고, 상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 차량의 동력원을 구동하기 위한 동적 동력 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함한다.A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a communication section for receiving at least one of preceding vehicle information provided by a preceding vehicle, an input section for receiving a user input for a route, And a controller for generating power profile information based on the vehicle information and generating a dynamic power control signal for driving the power source of the vehicle based on the power profile information.

상기 선행 차량 정보가 상기 선행 차량의 주행 부하 정보인 경우, 상기 제어부는 상기 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 정보를 생성하고, 상기 전력 프로파일 정보는 시간의 흐름에 따른 전력 상태 정보를 나타낼 수 있다.When the preceding vehicle information is the running load information of the preceding vehicle, the controller generates the power profile information corresponding to the running load information, and the power profile information may indicate the power state information according to the time.

상기 주행 부하 정보는 모터 출력 정보, 및 엔진 출력 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 모터 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 모터에서 출력하는 부하 전력에 대한 정보를 나타내고, 상기 엔진 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 엔진에서 출력하는 토크 및 회전수에 대한 정보를 나타낼 수 있다.Wherein the running load information includes at least one of motor output information and engine output information and the motor output information indicates information on a load power output from the motor of the preceding vehicle in accordance with the running of the preceding vehicle, The output information may indicate information on the torque and the number of revolutions output from the engine of the preceding vehicle according to the running of the preceding vehicle.

상기 주행 부하 정보에 대응되는 상기 전력 프로파일 정보는 상기 선행 차량의 상기 모터 출력 정보, 및 상기 엔진 출력 정보 중 적어도 하나와 동일할 수 있다.The power profile information corresponding to the running load information may be the same as at least one of the motor output information of the preceding vehicle and the engine output information.

상기 선행 차량 정보가 상기 선행 차량의 속도 정보인 경우, 상기 제어부는 상기 속도 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성할 수 있다.When the preceding vehicle information is the speed information of the preceding vehicle, the control section can generate power profile information based on the speed information.

상기 제어부는 GPS 정보로부터 고도 정보를 추출하고, 상기 고도 정보를 이용하여 상기 경로의 기울기를 계산하고, 상기 속도 정보에 기초하여 상기 경로의 속도 프로파일을 계산하고, 상기 기울기 및 상기 속도 프로파일로부터 전력 프로파일을 계산함으로써, 상기 전력 프로파일 정보를 생성하고, 상기 속도 프로파일은 시간의 흐름에 따른 속도를 나타낼 수 있다.Wherein the controller extracts altitude information from GPS information, calculates a slope of the path using the altitude information, calculates a velocity profile of the path based on the velocity information, and calculates a power profile from the slope and the velocity profile To generate the power profile information, and the velocity profile may represent a velocity over time.

이전 주행 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 선행 차량 정보를 수신하지 않은 경우, 상기 이전 주행 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하고, 상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 기본 동력 제어 신호를 생성할 수 있다.Wherein the controller is configured to generate power profile information based on the previous driving information when the preceding vehicle information is not received and to generate power profile information based on the power profile information, Signal can be generated.

상기 제어부는 상기 전력 프로파일 정보에 기초하여, 배터리 충전 상태를 상태 변수로 정의하고, 에너지 효율을 극대화하도록 성능 지수를 최소화함으로써 상기 동적 동력 제어 신호를 생성할 수 있다.The controller may generate the dynamic power control signal based on the power profile information by defining the battery charge state as a state variable and minimizing the performance index to maximize energy efficiency.

상기 통신부는 상기 경로의 미리 정해진 지점에 이를 때마다 구간별 선행 차량 정보를 수신할 수 있다.The communication unit may receive the preceding vehicle information by section each time it reaches a predetermined point in the path.

상기 경로는 버스 노선을 나타내고, 상기 통신부는 상기 버스 노선의 정류장에 정차할 때마다, 상기 버스 노선을 따라 운행하는 선행 버스로부터, 정차한 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 상기 선행 버스의 선행 차량 정보를 수신할 수 있다.Wherein the route represents a bus route and the communication unit is adapted to transmit a route from the preceding bus traveling along the bus route to the preceding vehicle of the preceding bus with respect to a section between the stopped bus stop and the next bus stop, Information can be received.

본 발명의 다른 실시 예에 관한 차량 제어 방법은 경로에 대한 사용자 입력을 수신하는 단계, 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계, 상기 선행 차량 정보를 수신한 경우, 상기 선행 차량 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하는 단계, 및 상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 차량의 동력원을 구동하기 위한 동적 동력 제어 신호를 생성하는 단계를 포함한다.A vehicle control method according to another embodiment of the present invention includes the steps of: receiving a user input on a route; determining whether or not to receive preceding vehicle information; determining, based on the preceding vehicle information, Generating profile information, and generating a dynamic power control signal for driving a power source of the vehicle based on the power profile information.

상기 선행 차량 정보가 선행 차량의 주행 부하 정보인 경우, 상기 전력 프로파일 정보는 상기 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 정보이고, 상기 전력 프로파일 정보는 시간의 흐름에 따른 전력 상태 정보를 나타낼 수 있다.When the preceding vehicle information is the running load information of the preceding vehicle, the power profile information is power profile information corresponding to the running load information, and the power profile information may indicate power state information according to time.

상기 주행 부하 정보는 모터 출력 정보, 및 엔진 출력 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 모터 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 모터에서 출력하는 부하 전력에 대한 정보를 나타내고, 상기 엔진 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 엔진에서 출력하는 토크 및 회전수에 대한 정보를 나타낼 수 있다.Wherein the running load information includes at least one of motor output information and engine output information and the motor output information indicates information on a load power output from the motor of the preceding vehicle in accordance with the running of the preceding vehicle, The output information may indicate information on the torque and the number of revolutions output from the engine of the preceding vehicle according to the running of the preceding vehicle.

상기 주행 부하 정보에 대응되는 상기 전력 프로파일 정보는 상기 선행 차량의 상기 모터 출력 정보, 및 상기 엔진 출력 정보 중 적어도 하나와 동일할 수 있다.The power profile information corresponding to the running load information may be the same as at least one of the motor output information of the preceding vehicle and the engine output information.

상기 선행 차량 정보가 상기 선행 차량의 속도 정보인 경우, 상기 전력 프로파일 정보는 상기 속도 정보에 기초하여 생성된 전력 프로파일 정보일 수 있다.If the preceding vehicle information is the speed information of the preceding vehicle, the power profile information may be power profile information generated based on the speed information.

상기 전력 프로파일 정보를 생성하는 단계는, GPS 정보를 수신하는 단계, 상기 GPS 정보로부터 고도 정보를 추출하는 단계, 상기 고도 정보를 이용하여 상기 경로의 기울기를 계산하는 단계, 상기 속도 정보에 기초하여 상기 경로의 속도 프로파일을 계산하는 단계, 및 상기 기울기 및 상기 속도 프로파일로부터 전력 프로파일을 계산하는 단계를 포함하고, 상기 속도 프로파일은 시간의 흐름에 따른 속도를 나타낼 수 있다.Wherein the step of generating the power profile information comprises the steps of: receiving GPS information; extracting altitude information from the GPS information; calculating a slope of the path using the altitude information; Calculating a velocity profile of the path, and calculating a power profile from the slope and the velocity profile, wherein the velocity profile may represent a velocity over time.

이전 주행 정보를 저장하는 단계, 상기 선행 차량 정보를 수신하지 않은 경우, 상기 이전 주행 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하는 단계, 및 상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 기본 동력 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method comprising: storing previous driving information; generating power profile information based on the previous driving information when the preceding vehicle information is not received; and generating a basic power control signal based on the power profile information .

상기 동적 동력 제어 신호를 생성하는 단계는, 상기 전력 프로파일 정보에 기초하여, 배터리 충전 상태를 상태 변수로 정의하고, 에너지 효율을 극대화하도록 성능 지수를 최소화함으로써 상기 동적 동력 제어 신호를 생성하는 단계일 수 있다.The step of generating the dynamic power control signal may include generating the dynamic power control signal by minimizing the performance index to maximize energy efficiency based on the battery charge state as a state variable based on the power profile information have.

상기 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계는, 상기 경로의 미리 정해진 지점에 이를 때마다, 구간별 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계일 수 있다.The step of determining whether or not the preceding vehicle information is received may be a step of determining whether or not to receive the preceding vehicle information by each time a predetermined point of the route is reached.

상기 경로는 버스 노선을 나타내고, 상기 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계는, 상기 버스 노선의 정류장에 정차할 때마다, 상기 버스 노선을 따라 운행하는 선행 버스로부터, 정차한 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 상기 선행 버스의 선행 차량 정보를 수신하는 단계일 수 있다.Wherein the step of determining whether or not the preceding vehicle information is received further comprises the step of determining whether or not the preceding vehicle information is received from the preceding bus traveling along the bus route to the next stop The preceding vehicle information of the preceding bus with respect to the period of the preceding vehicle.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 연비가 향상된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, it is possible to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method with improved fuel economy.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동적 동력 제어 신호를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전력 프로파일 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a dynamic power control signal according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 illustrates a method of generating a power profile according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
5 is a diagram for explaining a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 통신부(110), 입력부(130), 제어부(150), 및 저장부(170)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 110, an input unit 130, a control unit 150, and a storage unit 170.

통신부(110)는 제어 대상 차량 및 외부간 통신을 수행한다.The communication unit 110 performs communication between the controlled vehicle and the outside.

제어 대상 차량은 전기 자동차(EV, electric vehicle), 접이식 전기 자동차(FEV, foldable electric vehicle), 하이브리드 전기 자동차(HEV, hybrid electric vehicle), 플러그인 하이브리드 전기 자동차(PHEV, plug-in hybrid electric vehicle) 등일 수 있다.Controlled vehicles include electric vehicles (EVs), foldable electric vehicles (FEVs), hybrid electric vehicles (HEVs), plug-in hybrid electric vehicles (PHEVs) .

전기 자동차, 및 접이식 전기 자동차는 전기로 구동되는 모터를 포함한다.Electric vehicles, and folding electric vehicles include electric driven motors.

하이브리드 전기 자동차, 및 플러그인 하이브리드 전기 자동차는 서로 다른 2 이상의 동력원을 포함한다. 엔진과 모터를 동력원으로 사용하는 하이브리드 전기 자동차는, 엔진과 모터의 사용 방법에 따라 직렬형과 병렬형으로 구분될 수 있다. 직렬형 하이브리드 전기 자동차는 모터를 동력원으로 사용하고, 모터의 구동을 위해 엔진을 구동하여 배터리에 전기 에너지를 저장할 수 있다. 병렬형 하이브리드 전기 자동차는 엔진과 모터를 모두 동력원으로 사용할 수 있다.A hybrid electric vehicle, and a plug-in hybrid electric vehicle include two or more different power sources. A hybrid electric vehicle using an engine and a motor as a power source can be classified into a series type and a parallel type depending on how the engine and the motor are used. A tandem hybrid electric vehicle can use a motor as a power source, and can drive an engine to drive a motor to store electric energy in the battery. A parallel hybrid electric vehicle can use both an engine and a motor as power sources.

통신부(110)는 위성으로부터 전송되는 GPS(global positioning system) 정보, 및 선행 차량이 제공하는 선행 차량 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The communication unit 110 may receive at least one of global positioning system (GPS) information transmitted from a satellite and preceding vehicle information provided by a preceding vehicle, but is not limited thereto.

GPS 정보는 위치 정보, 고도 정보 등을 포함할 수 있다.The GPS information may include location information, altitude information, and the like.

선행 차량 정보는 선행 차량의 주행 부하 정보, 및 선행 차량의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The preceding vehicle information may include at least one of running load information of the preceding vehicle and speed information of the preceding vehicle, but is not limited thereto.

선행 차량의 주행 부하 정보는 선행 차량의 주행에 따른 모터 출력 정보, 및 엔진 출력 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 모터 출력 정보는 모터에서 출력하는 부하 전력에 대한 정보를 의미할 수 있다. 엔진 출력 정보는 엔진과 트랜스미션(transmission)에서 제공하는 토크(torque) 및 회전수(rpm, revolutions per minute)에 대한 정보를 의미할 수 있다.The running load information of the preceding vehicle may include at least one of motor output information according to running of the preceding vehicle, and engine output information. The motor output information may be information on the load power output from the motor. Engine output information may refer to information about the torque and revolutions per minute (rpm) provided by the engine and the transmission.

예를 들면, 전기 자동차의 주행 부하 정보는 모터 출력 정보이고, 직렬형 하이브리드 전기 자동차의 주행 부하 정보는 모터 출력 정보이고, 병렬형 하이브리드 전기 자동차의 주행 부하 정보는 엔진 출력 정보 및 모터 출력 정보이다.For example, the running load information of the electric vehicle is the motor output information, the running load information of the series hybrid electric vehicle is the motor output information, and the running load information of the parallel hybrid electric vehicle is the engine output information and the motor output information.

선행 차량의 주행 부하 정보는 선행 차량의 속도 정보로부터 추정될 수도 있다.The running load information of the preceding vehicle may be estimated from the speed information of the preceding vehicle.

선행 차량의 속도 정보는 선행 차량으로부터 전송될 수도 있고, 제어 대상 차량이 감지할 수도 있으나, 이에 한정되지 않는다.The speed information of the preceding vehicle may be transmitted from the preceding vehicle or may be sensed by the controlled vehicle, but is not limited thereto.

통신부(100)는 경로를 따라 적어도 한 번의 선행 차량 정보를 수신할 수 있다. The communication unit 100 can receive at least one preceding vehicle information along the route.

본 발명의 일 실시 예에 관한 통신부(100)는 경로 전체에 대한 선행 차량 정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 버스 노선을 따라 운행하는 버스의 통신부(100)는, 동일 노선을 따라 운행을 완료한 선행 버스로부터, 경로 전체에 대한 선행 차량 정보를 수신할 수 있다.The communication unit 100 according to the embodiment of the present invention can receive the preceding vehicle information for the entire route. For example, the communication unit 100 of the bus running along the bus route can receive the preceding vehicle information for the entire route from the preceding bus that has been operated along the same route.

본 발명의 다른 실시 예에 관한 통신부(100)는 구간별 선행 차량 정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 후행 버스의 통신부(100)는, 동일 노선을 따라 운행하는 선행 버스로부터, 정류장들 사이의 구간에 대한 선행 차량 정보를 수신할 수 있다.The communication unit 100 according to another embodiment of the present invention can receive the preceding vehicle information for each section. For example, the communication unit 100 of the trailing bus can receive the preceding vehicle information for the section between the stops from the preceding bus that travels along the same route.

통신부(100)는 경로의 미리 정해진 지점(point)에 이를 때마다 선행 차량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 후행 버스의 통신부(100)는, 정류장에 정차할 때마다, 동일 노선을 따라 운행하는 선행 버스로부터, 해당 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 선행 차량 정보를 수신할 수 있다.The communication unit 100 can receive the preceding vehicle information each time it reaches a predetermined point of the route. For example, the communication unit 100 of the trailing bus can receive the preceding vehicle information for the section between the corresponding stop and the next stop from the preceding bus that travels along the same route every time it stops at the stop.

입력부(130)는 사용자 입력을 수신한다. 입력부(130)는 버튼, 스위치, 터치 패드 등으로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 입력부(130)는 경로에 대한 사용자 입력, 및 동력 제어 모드에 대한 사용자 입력 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.The input unit 130 receives a user input. The input unit 130 may include a button, a switch, a touch pad, and the like, but is not limited thereto. The input unit 130 may receive at least one of a user input for the path and a user input for the power control mode.

경로에 대한 사용자 입력은 출발지를 선택하는 사용자 입력, 목적지를 선택하는 사용자 입력, 및 출발지와 목적지가 동일한 복수의 경로들 중 하나의 경로를 선택하는 사용자 입력 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The user input to the path may include at least one of a user input for selecting a source, a user input for selecting a destination, and a user input for selecting one of a plurality of paths having the same source and destination.

동력 제어 모드에 대한 사용자 입력은 선행 차량의 주행 부하 정보에 따른 제1 동적 동력 제어 모드, 선행 차량의 속도 정보에 따른 제2 동적 동력 제어 모드, 및 선행 차량 정보와 무관한(제어 대상 차량의 이전 주행 정보에 따른) 기본 동력 제어 모드 중 적어도 하나를 선택하는 사용자 입력일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The user input for the power control mode includes a first dynamic power control mode according to the running load information of the preceding vehicle, a second dynamic power control mode according to the speed information of the preceding vehicle, And a basic power control mode (based on driving information), but the present invention is not limited thereto.

제어부(150)는 판단부(151), 전력 프로파일 생성부(153), 및 제어 신호 생성부(155)를 포함한다. 제어부(150)는 통신부(110), 및 입력부(130) 중 적어도 하나로부터 수신한 정보에 기초하여 동력 제어 신호를 생성한다. 제어부(150)는 저장부(170)로부터 동력 제어 신호를 생성하는데 필요한 정보를 추출한다. 제어부(150)는 생성된 동력 제어 신호를 동력원(200)에 전송한다.The control unit 150 includes a determination unit 151, a power profile generation unit 153, and a control signal generation unit 155. The control unit 150 generates a power control signal based on information received from at least one of the communication unit 110 and the input unit 130. [ The control unit 150 extracts information necessary for generating the power control signal from the storage unit 170. [ The control unit 150 transmits the generated power control signal to the power source 200.

제어부(150)는 CAN(controller area network) 통신을 통해 통신부(110), 입력부(130), 저장부(170), 및 동력원(200) 중 적어도 하나와 연결될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The controller 150 may be connected to at least one of the communication unit 110, the input unit 130, the storage unit 170, and the power source 200 through a controller area network (CAN) communication.

제어부(150)는 GPS 정보로부터 위치 정보, 고도 정보 등과 같은 지형 정보를 추출할 수 있다.The control unit 150 can extract geographical information such as location information, altitude information, and the like from GPS information.

판단부(151)는 GPS 정보, 및 경로에 대한 사용자 입력의 수신 가능 여부를 판단하고, 동력 제어 모드를 결정한다. 판단부(151)는 GPS 정보, 및 경로에 대한 사용자 입력의 수신 여부를 판단하여 동력 제어 모드를 결정할 수도 있다.The determination unit 151 determines whether or not GPS information and user input on the route can be received, and determines the power control mode. The determination unit 151 may determine the power control mode by determining whether to receive the GPS information and the user input to the path.

판단부(151)는 선행 차량 정보의 수신 가능 여부에 따라 동력 제어 모드를 결정한다. 판단부(151)는 선행 차량 정보의 수신 여부에 따라 동력 제어 모드를 결정할 수도 있다.The determination unit 151 determines the power control mode according to whether or not the preceding vehicle information can be received. The determination unit 151 may determine the power control mode according to whether the preceding vehicle information is received.

예를 들면, 판단부(151)는, 통신부(110)가 선행 차량의 주행 부하 정보를 수신할 수 있는 경우에는 제1 동적 동력 제어 모드를 실행하고, 통신부(110)가 선행 차량의 속도 정보를 수신할 수 있는 경우에는 제2 동적 동력 제어 모드를 실행한다. 판단부(151)는 통신부(110)를 통해 선행 차량 정보를 수신할 수 없는 경우, 기본 동력 제어 모드를 실행한다.For example, when the communication unit 110 can receive the running load information of the preceding vehicle, the determination unit 151 executes the first dynamic power control mode, and the communication unit 110 sets the speed information of the preceding vehicle And executes the second dynamic power control mode when it can receive the second dynamic power control mode. When the determination unit 151 can not receive the preceding vehicle information through the communication unit 110, it executes the basic power control mode.

다른 예를 들면, 판단부(151)는 통신부(110)를 통해 선행 차량의 주행 부하 정보가 수신되면 제1 동적 동력 제어 모드를 실행하고, 선행 차량의 속도 정보가 수신되면 제2 동적 동력 제어 모드를 실행한다. 판단부(151)는 GPS 정보, 및 경로에 대한 사용자 입력이 수신된 후 선행 차량 정보가 수신되지 않으면, 기본 동력 제어 모드를 실행한다.Alternatively, when the running load information of the preceding vehicle is received through the communication unit 110, the determination unit 151 executes the first dynamic power control mode, and when the speed information of the preceding vehicle is received, . The determination unit 151 executes the basic power control mode if the GPS information and the preceding vehicle information are not received after user input to the route is received.

판단부(151)는 동력 제어 모드에 대한 사용자 입력에 따라 동력 제어 모드를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 선행 차량의 주행 부하 정보가 수신된 경우라 하더라도, 기본 동력 제어 모드를 선택하는 사용자 입력이 수신된다면, 판단부(151)는 사용자 입력에 따라 기본 동력 제어 모드를 실행할 수 있다.The determination unit 151 may determine the power control mode according to the user input for the power control mode. For example, even when the running load information of the preceding vehicle is received, if the user input for selecting the basic power control mode is received, the determination unit 151 can execute the basic power control mode according to the user's input.

전력 프로파일 생성부(153)는 판단부(151)의 결정에 따라 전력 프로파일 정보를 생성한다. 전력 프로파일 정보는 시간의 흐름에 따른 전력 상태 정보를 의미할 수 있다.The power profile generation unit 153 generates power profile information according to the determination of the determination unit 151. [ The power profile information may refer to power state information over time.

예를 들어, 판단부(151)의 결정에 따라 제1 동적 동력 제어 모드가 실행되면, 전력 프로파일 생성부(153)는 선행 차량의 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 정보를 생성할 수 있다. 선행 차량의 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 정보는, 선행 차량의 주행에 따른 모터 출력 정보, 및 엔진 출력 정보 중 적어도 하나와 동일할 수 있다.For example, when the first dynamic power control mode is executed according to the determination of the determination unit 151, the power profile generation unit 153 can generate the power profile information corresponding to the running load information of the preceding vehicle. The power profile information corresponding to the running load information of the preceding vehicle may be the same as at least one of the motor output information and the engine output information according to the running of the preceding vehicle.

다른 예를 들어, 판단부(151)의 결정에 따라 제2 동적 동력 제어 모드가 실행되면, 전력 프로파일 생성부(153)는 선행 차량의 속도 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성할 수 있다. 전력 프로파일 생성부(153)는 경로 정보, 및 GPS 정보를 이용하여 경로의 기울기를 계산하고, 선행 차량의 속도 정보를 이용하여 경로의 속도 프로파일을 계산하여, 경로의 기울기 및 속도 프로파일로부터 경로의 전력 프로파일을 계산할 수 있다. 속도 프로파일은 시간의 흐름에 따른 속도 정보를 의미할 수 있다.For example, when the second dynamic power control mode is executed in accordance with the determination of the determination unit 151, the power profile generation unit 153 can generate the power profile information based on the speed information of the preceding vehicle. The power profile generation unit 153 calculates the slope of the path using the path information and the GPS information, calculates the velocity profile of the path using the velocity information of the preceding vehicle, and calculates the power of the path from the slope and velocity profile of the path The profile can be calculated. The velocity profile may refer to velocity information over time.

다른 예를 들어, 판단부(151)의 결정에 따라 기본 동력 제어 모드가 실행되면, 전력 프로파일 생성부(153)는 저장부(170)에 미리 저장된 해당 경로에 대한 이전 주행 정보에 기초하여, 전력 프로파일 정보를 생성할 수 있다. 전력 프로파일 생성부(153)는 해당 경로에 대한 이전 주행 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보로 결정할 수 있다.If the basic power control mode is executed in accordance with the determination of the determination unit 151, the power profile generation unit 153 generates the power profile based on the previous driving information for the corresponding path stored in the storage unit 170, Profile information can be generated. The power profile generation unit 153 can determine the power profile information based on the previous running information about the path.

제어 신호 생성부(155)는 동력원(200) 구동을 위한 동력 제어 신호를 생성한다.The control signal generator 155 generates a power control signal for driving the power source 200.

예를 들면, 제어 신호 생성부(155)는 전력 프로파일 정보에 기초하여 동력 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 제어 신호 생성부(155)는 경로의 전력 프로파일을 기반으로, 배터리 충전 상태를 상태 변수로 정의하고, 에너지 효율을 극대화하도록 성능 지수를 최소화함으로써, 연비 향상을 위한 최적의 동력 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어 신호 생성부(155)는 동적 계획법(dynamic programming)과 같은 최적화 알고리즘을 이용하여 동적 동력 제어 신호를 생성할 수도 있다.For example, the control signal generation unit 155 can generate the power control signal based on the power profile information. For example, the control signal generation unit 155 defines the state of charge of the battery as a state variable based on the power profile of the path, and minimizes the performance index to maximize the energy efficiency, thereby obtaining the optimal power control signal Lt; / RTI > The control signal generator 155 may generate a dynamic power control signal using an optimization algorithm such as dynamic programming.

제어 신호 생성부(155)는, 경로의 미리 정해진 지점에 이를 때마다 수신한 구간별 선행 차량 정보를 이용하여, 구간별 동적 동력 제어 신호를 생성할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The control signal generation unit 155 may generate the dynamic power control signal for each section by using the received preceding vehicle information each time it reaches a predetermined point in the path, but the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 제어 신호 생성부(155)는 선행 차량 정보를 이용함으로써 신속하고 간단하게 동적 동력 제어 신호를 생성할 수 있고, 동적 동력 제어 신호는 실시간 주행 상황이 반영된 것으로 제어 대상 차량의 주행을 보다 정확하게 제어할 수 있으며, 결과적으로 제어 대상 차량의 연비를 향상시킬 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the control signal generating unit 155 can generate the dynamic power control signal quickly and simply by using the preceding vehicle information, and the dynamic power control signal reflects the real- So that it is possible to improve the fuel efficiency of the controlled vehicle.

다른 예를 들면, 제어 신호 생성부(155)는 저장부(170)에 저장된 이전 주행 정보를 이용하여 기본 동력 제어 신호를 생성할 수 있다.For example, the control signal generator 155 may generate the basic power control signal using the previous driving information stored in the storage unit 170.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 제어 신호 생성부(155)는 선행 차량 정보를 이용할 수 없는 경우에 제어 대상 차량의 이전 주행 정보를 이용함으로써 제어 대상 차량의 동력 제어 신호를 생성할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the control signal generator 155 can generate the power control signal of the controlled vehicle by using the previous running information of the controlled vehicle when the preceding vehicle information is not available.

제어부(150)는 제어 신호 생성부(155)에서 생성된 동력 제어 신호를 동력원(200)에 전송하여, 동력원(200)의 동작을 제어할 수 있다.The control unit 150 can control the operation of the power source 200 by transmitting the power control signal generated by the control signal generation unit 155 to the power source 200. [

동력 제어 신호는 구동원에 대한 구동 명령, 제동 명령 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 동력 제어 신호는 모터를 제어하는 MCU(motor processer unit)의 동작을 위한 모터 구동 명령 또는 모터 제동 명령, 엔진 구동을 제어하는 ECU(engine control unit)의 동작을 위한 엔진 구동 명령 또는 엔진 제동 명령, 발전기의 목표 발전량을 제어하는 GCU(generator control unit)의 동작을 위한 발전기 구동 명령 또는 발전기 제동 명령, 배터리의 전력 생성 기능 또는 에너지 저장 기능을 제어하는 BMS(battery management system)의 동작을 위한 배터리 제어 명령 등을 포함할 수 있다.The power control signal may include a drive command for the drive source, a braking command, and the like. For example, the power control signal may include a motor drive command or motor braking command for operation of an MCU (motor processor unit) that controls the motor, an engine drive command for operation of an engine control unit (ECU) A battery management system (BMS) for controlling a generator driving command or a generator braking command for operating a generator control unit (GCU) for controlling a target power generation amount of the generator, a battery power generating function, Battery control commands, and the like.

저장부(170)는 이전 주행 정보를 저장한다. 이전 주행 정보는 앞서 설명한 바와 같이, 기본 동력 제어 신호의 생성을 위해 요구될 수 있다.The storage unit 170 stores previous driving information. The previous driving information may be required for generation of the basic power control signal, as described above.

동력원(200)은 엔진, 및 모터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The power source 200 may include at least one of an engine and a motor.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 제어 대상 차량의 일부일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.The vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may be a part of the controlled vehicle, but is not limited thereto.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제어 대상 차량의 출발 대기 상태에서, 통신부(110)가 GPS 정보를 수신하고(S101), 입력부(130)가 경로에 대한 사용자 입력을 수신하면(S103), 판단부(151)는 선행 차량의 주행 부하 정보의 수신 여부를 판단한다(S105).2, when the communication unit 110 receives the GPS information (S101) and the input unit 130 receives the user input for the route (S103), the determination unit 151 Determines whether or not the running load information of the preceding vehicle has been received (S105).

판단부(151)는 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단함에 있어서, 주행 부하 정보의 수신 여부를 먼저 판단하고, 주행 부하 정보가 수신되지 않은 경우에 한하여 속도 정보의 수신 여부를 판단할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.In determining whether or not the preceding vehicle information is received, the determination unit 151 may first determine whether or not to receive the traveling load information, and determine whether or not to receive the speed information only when the traveling load information is not received. It is not limited.

전력 프로파일 생성부(153)는 판단부(151)의 결정에 따라 전력 프로파일 정보를 생성한다(S109).The power profile generation unit 153 generates the power profile information according to the determination of the determination unit 151 (S109).

통신부(110)를 통해 선행 차량의 주행 부하 정보가 수신되어(S105), 판단부(151)가 제1 동적 동력 제어 모드를 실행하면, 전력 프로파일 생성부(153)는 선행 차량의 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일을 생성한다(S109).When the determination unit 151 executes the first dynamic power control mode, the power profile generation unit 153 determines whether or not the running load information of the preceding vehicle is included in the running load information of the preceding vehicle through the communication unit 110 (S105) And generates a corresponding power profile (S109).

통신부(110)를 통해 선행 차량의 속도 정보가 수신되어(S107), 판단부(151)가 제2 동적 동력 제어 모드를 실행하면, 전력 프로파일 생성부(153)는 선행 차량의 속도 정보에 대응되는 전력 프로파일을 생성한다(S109).When the determination unit 151 executes the second dynamic power control mode, the power profile generation unit 153 generates a power profile corresponding to the speed information of the preceding vehicle And generates a power profile (S109).

제어 신호 생성부(155)는 선행 차량의 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 또는 선행 차량의 속도 정보에 대응되는 전력 프로파일 중 하나에 기초하여 동적 동력 제어 신호를 생성한다(S111). 이하에서, 도 3 및 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시 예들에 따른 전력 프로파일과 동적 동력 제어 신호에 대하여 상세하게 설명한다.The control signal generation unit 155 generates a dynamic power control signal based on one of the power profile corresponding to the running load information of the preceding vehicle or the power profile corresponding to the speed information of the preceding vehicle (S111). The power profile and the dynamic power control signal according to embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동적 동력 제어 신호를 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining a dynamic power control signal according to an embodiment of the present invention.

도 3의 (a)는 제어 대상 차량의 선행 차량으로부터 수신한 주행 부하 정보를 나타낸다. 도 3의 (a)에 나타난 주행 부하 정보는 시간의 흐름에 따른 선행 차량의 전력 상태를 나타내는 선행 차량의 전력 프로파일 정보이다. 도 3의 (a)와 같은 경우, 전력 프로파일 생성부(153)에서 생성한 전력 프로파일은 선행 차량의 전력 프로파일과 동일하다. 도 3의 (a)에 나타난 주행 부하 정보는 경로 전체에 대한 주행 부하 정보일 수도 있고, 경로의 소정 구간에 대한 주행 부하 정보일 수도 있다.3 (a) shows running load information received from the preceding vehicle of the controlled vehicle. The running load information shown in (a) of Fig. 3 is the power profile information of the preceding vehicle indicating the power state of the preceding vehicle according to the passage of time. In the case of FIG. 3 (a), the power profile generated by the power profile generation unit 153 is the same as the power profile of the preceding vehicle. The running load information shown in (a) of FIG. 3 may be the running load information for the entire path or the running load information for a predetermined section of the path.

도 3의 (b)는 전력 프로파일에 기초하여 생성된 동적 동력 제어 신호를 나타낸다. 도 3의 (b) 에 나타난 동적 동력 제어 신호는 제어 대상 차량의 동력원 출력 정보이다. 제어 신호 생성부(155)는 도 3의 (a)와 같이 생성된 전력 프로파일에 동적 계획법을 적용하여 도 3의 (b)와 같은 동적 동력 제어 신호를 생성할 수 있다. 도 3의 (b)에 나타난 동적 동력 제어 신호는 경로 전체에 대한 동적 동력 제어 신호일 수도 있고, 경로의 소정 구간에 대한 동적 동력 제어 신호일 수도 있다.Figure 3 (b) shows the dynamic power control signal generated based on the power profile. The dynamic power control signal shown in (b) of FIG. 3 is the power source output information of the controlled vehicle. The control signal generating unit 155 may generate the dynamic power control signal as shown in FIG. 3 (b) by applying the dynamic programming method to the power profile generated as shown in FIG. 3 (a). The dynamic power control signal shown in FIG. 3 (b) may be a dynamic power control signal for the entire path or a dynamic power control signal for a predetermined section of the path.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전력 프로파일 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 4 illustrates a method of generating a power profile according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 4의 (a)는 사용자 입력에 따른 경로를 나타낸다. 전력 프로파일 생성부(153)는 경로 정보, 및 GPS 정보로부터 추출된 위치 정보를 이용하여 고도 정보를 획득하고, 고도 정보로부터 도 4의 (b)와 같이 경로의 기울기를 계산할 수 있다.4 (a) shows a path according to user input. The power profile generation unit 153 may obtain the altitude information using the route information and the location information extracted from the GPS information, and calculate the slope of the route as shown in FIG. 4 (b) from the altitude information.

도 4의 (c)는 선행 차량으로부터 수신한 속도 정보를 나타낸다. 전력 프로파일 생성부(153)는 도 4의 (c)와 같은 선행 차량의 속도 정보로부터 도 4의 (d)와 같이 속도 프로파일을 추출할 수 있다. 전력 프로파일 생성부(153)는 도 4의 (b)와 같은 경로의 기울기와 도 4의 (d)와 같은 속도 프로파일을 이용하여 도 4의 (e)와 같이 전력 프로파일을 계산할 수 있다. 도 4의 (e)에 나타난 전력 프로파일은 경로 전체에 대한 전력 프로파일일 수도 있고, 경로의 소정 구간에 대한 전력 프로파일일 수도 있다.4 (c) shows the speed information received from the preceding vehicle. The power profile generation unit 153 can extract the speed profile from the speed information of the preceding vehicle as shown in FIG. 4 (c) as shown in FIG. 4 (d). The power profile generation unit 153 can calculate the power profile as shown in FIG. 4 (e) using the slope of the path shown in FIG. 4 (b) and the velocity profile shown in FIG. 4 (d). The power profile shown in FIG. 4 (e) may be a power profile for the entire path or a power profile for a predetermined section of the path.

도면에 나타내지 않았지만, 제어 신호 생성부(155)는 도 4의 (e)와 같이 생성된 전력 프로파일에 동적 계획법을 적용하여 동적 동력 제어 신호를 생성할 수 있다.Although not shown, the control signal generator 155 may generate the dynamic power control signal by applying the dynamic programming method to the power profile generated as shown in (e) of FIG.

다시 도 2를 참조하면, 제어 신호 생성부(155)는 선행 차량의 주행 부하 정보가 수신되지 않고(S105), 선행 차량의 속도 정보 역시 수신되지 않은 경우에는(S107), 이전 주행 정보를 이용하여 기본 동력 제어 신호를 생성한다(S113).Referring back to FIG. 2, when the driving load information of the preceding vehicle is not received (S105) and the speed information of the preceding vehicle is not received (S107), the control signal generator 155 uses the previous driving information And generates a basic power control signal (S113).

제어부(150)는 생성된 기본 동력 제어 신호에 기초하여 동력원을 구동한다(S115). 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 선행 차량 정보 또는 이전 주행 정보에 기초하여 동력원을 구동시킴으로써, 제어 대상 차량의 연비를 향상시킬 수 있다.The control unit 150 drives the power source based on the generated basic power control signal (S115). The vehicle control device 100 according to the embodiment of the present invention can improve the fuel efficiency of the controlled vehicle by driving the power source based on the preceding vehicle information or the previous running information.

차량 제어 장치(100)는 경로 전체에 대하여 도면 부호 S105 단계 내지 S115 단계를 수행할 수 있다. 차량 제어 장치(100)는 경로의 미리 정해진 지점에 이를 때마다 도면 부호 S105 단계 내지 S115 단계를 수행할 수도 있다.The vehicle control apparatus 100 can perform steps S105 to S115 for the entire route. The vehicle control apparatus 100 may perform steps S105 to S115 each time it reaches a predetermined point in the path.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 5에서, 동일한 버스 노선을 운행하는 복수의 차량에 있어서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 버스(B1)의 차량 제어 장치(100)는, 선행 차량인 제2 버스(B2)의 주행 부하 정보를, 제1 버스(B1)의 주행을 제어하기 위하여 이용할 수 있다. 차량 제어 장치(100)는, 제1 버스(B1)가 정류장에 정차할 때마다 정차한 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 제2 버스(B2)의 주행 부하 정보를 수신하거나, 제2 버스(B2)가 정류장에 정차할 때마다, 정차한 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 제2 버스(B2)의 주행 부하 정보를 수신함으로써, 실시간 주행 상황을 제1 버스(B1)의 주행 제어에 반영할 수 있다.5, in a plurality of vehicles that run on the same bus route, the vehicle control device 100 of the first bus B1 according to the embodiment of the present invention is configured such that the second bus B2, which is the preceding vehicle, The load information can be used to control the running of the first bus (B1). The vehicle control apparatus 100 receives the running load information of the second bus B2 with respect to the section between the stopped stop and the next stop each time the first bus B1 stops at the stop, B2) of the second bus (B2) with respect to the interval between the stopped stop and the next stop, the real time running situation is reflected in the running control of the first bus (B1) by receiving the running load information of the second bus can do.

도 5의 (a)를 참조하면, 제1 버스(B1)는 출발 지점(START)에서, 선행 차량인 제2 버스(B2)로부터, 제1 구간(T1)에서의 주행 부하 정보를 수신한다. 제1 구간(T1)은 출발 지점(START)과 제1 정류장(S1) 사이의 구간을 의미할 수 있다. 제1 구간(T1)은 제1 버스(B1)가 주행하기 직전에 제2 버스(B2)가 주행한 구간을 의미할 수도 있다.Referring to FIG. 5A, the first bus B1 receives the running load information in the first section T1 from the second bus B2, which is the preceding vehicle, at the starting point START. The first section T1 may mean a section between the start point START and the first stop S1. The first interval T1 may refer to a section in which the second bus B2 travels immediately before the first bus B1 travels.

제1 버스(B1)의 동력을 제어하는 차량 제어 장치(100)의 판단부(151)는, 제2 버스(B2)로부터 제1 구간(T1)에서의 주행 부하 정보가 수신된 경우, 제1 동적 동력 제어 모드를 실행할 수 있다. 제1 동적 동력 제어 모드에서, 전력 프로파일 생성부(153)는 제2 버스(B2)의 전력 프로파일과 동일한 제1 버스(B1)의 전력 프로파일(C1)을 생성한다.When the driving load information in the first section T1 is received from the second bus B2, the determination section 151 of the vehicle control apparatus 100 that controls the power of the first bus B1 determines that the first The dynamic power control mode can be executed. In the first dynamic power control mode, the power profile generation unit 153 generates the power profile C1 of the first bus B1 that is the same as the power profile of the second bus B2.

제어 신호 생성부(155)는 전력 프로파일 생성부(153)에서 생성된 제1 버스(B1)의 전력 프로파일(C1)에 동적 계획법을 적용하여 동적 동력 제어 신호를 생성할 수 있다. 제어부(150)는 동적 동력 제어 신호에 따라 제1 구간(T1)에서의 제1 버스(B1)의 동력원(200)의 구동을 제어할 수 있다. 그 결과, 제1 버스(B1)는 제1 구간(T1)을 최적화된 동력으로 주행할 수 있다.The control signal generation unit 155 may generate the dynamic power control signal by applying the dynamic programming method to the power profile C1 of the first bus B1 generated by the power profile generation unit 153. [ The control unit 150 may control driving of the power source 200 of the first bus B1 in the first period T1 according to the dynamic power control signal. As a result, the first bus B1 can drive the first section T1 with optimized power.

도 5의 (b)를 참조하면, 제1 버스(B1)는 제1 정류장(S1)에서, 선행 차량인 제2 버스(B2)로부터, 제2 구간(T2)에서의 주행 부하 정보를 수신한다. 제2 구간(T2)은 제1 정류장(S1)과 제2 정류장(S2) 사이의 구간을 의미할 수 있다.5B, the first bus B1 receives the running load information in the second section T2 from the second bus B2, which is the preceding vehicle, in the first stop S1 . The second section T2 may mean a section between the first stop S1 and the second stop S2.

제1 버스(B1)의 동력을 제어하는 차량 제어 장치(100)는, 앞서 도 5의 (a)를 참조하여 설명한 바와 같이, 제1 동적 동력 제어 모드에서, 제2 구간(T2)에서의 제1 버스(B1)의 동력원(200)의 구동을 제어할 수 있다. 그 결과, 제1 버스(B1)는 제2 구간(T2)을 최적화된 동력으로 주행할 수 있다.The vehicle control apparatus 100 for controlling the power of the first bus B1 is configured to control the power of the first bus B1 in the first dynamic power control mode as described above with reference to Fig. The driving of the power source 200 of the first bus B1 can be controlled. As a result, the first bus B1 can drive the second section T2 with optimized power.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 차량 제어 장치
110: 통신부
130: 입력부
150: 제어부
151: 판단부
153: 전력 프로파일 생성부
155: 제어 신호 생성부
170: 저장부
200: 동력원100: Vehicle control device
110:
130:
150:
151:
153: Power profile generation unit
155:
170:
200: Power source

Claims (20)

선행 차량이 제공하는 선행 차량 정보 중 적어도 하나를 수신하는 통신부;
경로에 대한 사용자 입력을 수신하는 입력부; 및
상기 선행 차량 정보를 수신한 경우, 상기 선행 차량 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하고, 상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 차량의 동력원을 구동하기 위한 동적 동력 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.A communication unit for receiving at least one of the preceding vehicle information provided by the preceding vehicle;
An input for receiving user input to the path; And
And a control unit for generating power profile information based on the preceding vehicle information when the preceding vehicle information is received and generating a dynamic power control signal for driving a power source of the vehicle based on the power profile information Device. 제1항에 있어서,
상기 선행 차량 정보가 상기 선행 차량의 주행 부하 정보인 경우, 상기 제어부는 상기 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 정보를 생성하고,
상기 전력 프로파일 정보는 시간의 흐름에 따른 전력 상태 정보를 나타내는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
When the preceding vehicle information is the running load information of the preceding vehicle, the control section generates power profile information corresponding to the running load information,
Wherein the power profile information indicates power state information according to a time. 제2항에 있어서,
상기 주행 부하 정보는 모터 출력 정보, 및 엔진 출력 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 모터 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 모터에서 출력하는 부하 전력에 대한 정보를 나타내고,
상기 엔진 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 엔진에서 출력하는 토크 및 회전수에 대한 정보를 나타내는 차량 제어 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the running load information includes at least one of motor output information and engine output information,
Wherein the motor output information indicates information on a load power output from the motor of the preceding vehicle in accordance with the running of the preceding vehicle,
Wherein the engine output information indicates information on the torque and the number of revolutions output from the engine of the preceding vehicle in accordance with the running of the preceding vehicle. 제3항에 있어서,
상기 주행 부하 정보에 대응되는 상기 전력 프로파일 정보는 상기 선행 차량의 상기 모터 출력 정보, 및 상기 엔진 출력 정보 중 적어도 하나와 동일한 차량 제어 장치.The method of claim 3,
Wherein the power profile information corresponding to the running load information is at least one of the motor output information of the preceding vehicle and the engine output information. 제1항에 있어서,
상기 선행 차량 정보가 상기 선행 차량의 속도 정보인 경우, 상기 제어부는 상기 속도 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And when the preceding vehicle information is the speed information of the preceding vehicle, the control unit generates the power profile information based on the speed information. 제5항에 있어서,
상기 제어부는 GPS 정보로부터 고도 정보를 추출하고, 상기 고도 정보를 이용하여 상기 경로의 기울기를 계산하고, 상기 속도 정보에 기초하여 상기 경로의 속도 프로파일을 계산하고, 상기 기울기 및 상기 속도 프로파일로부터 전력 프로파일을 계산함으로써, 상기 전력 프로파일 정보를 생성하고,
상기 속도 프로파일은 시간의 흐름에 따른 속도를 나타내는 차량 제어 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the controller extracts altitude information from GPS information, calculates a slope of the path using the altitude information, calculates a velocity profile of the path based on the velocity information, and calculates a power profile from the slope and the velocity profile To generate the power profile information,
Wherein the speed profile indicates a speed with time. 제1항에 있어서,
이전 주행 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 선행 차량 정보를 수신하지 않은 경우, 상기 이전 주행 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하고, 상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 기본 동력 제어 신호를 생성하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising: a storage unit for storing previous driving information,
Wherein the control unit generates power profile information based on the previous running information when the preceding vehicle information is not received and generates a basic power control signal based on the power profile information. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 전력 프로파일 정보에 기초하여, 배터리 충전 상태를 상태 변수로 정의하고, 에너지 효율을 극대화하도록 성능 지수를 최소화함으로써 상기 동적 동력 제어 신호를 생성하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit defines the battery charge state as a state variable based on the power profile information and generates the dynamic power control signal by minimizing the performance index to maximize energy efficiency. 제1항에 있어서,
상기 통신부는 상기 경로의 미리 정해진 지점에 이를 때마다 구간별 선행 차량 정보를 수신하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the communication unit receives the preceding vehicle information by section each time it reaches a predetermined point in the path. 제1항에 있어서,
상기 경로는 버스 노선을 나타내고,
상기 통신부는 상기 버스 노선의 정류장에 정차할 때마다, 상기 버스 노선을 따라 운행하는 선행 버스로부터, 정차한 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 상기 선행 버스의 선행 차량 정보를 수신하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The path represents a bus route,
Wherein the communication unit receives the preceding vehicle information of the preceding bus with respect to the section between the stopped bus stop and the next bus stop from the preceding bus that travels along the bus route each time the bus stops at the bus stop. 경로에 대한 사용자 입력을 수신하는 단계;
선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계;
상기 선행 차량 정보를 수신한 경우, 상기 선행 차량 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하는 단계; 및
상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 차량의 동력원을 구동하기 위한 동적 동력 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.Receiving user input to the path;
Determining whether the preceding vehicle information is received;
Generating power profile information based on the preceding vehicle information when the preceding vehicle information is received; And
And generating a dynamic power control signal for driving a power source of the vehicle based on the power profile information. 제11항에 있어서,
상기 선행 차량 정보가 선행 차량의 주행 부하 정보인 경우, 상기 전력 프로파일 정보는 상기 주행 부하 정보에 대응되는 전력 프로파일 정보이고, 상기 전력 프로파일 정보는 시간의 흐름에 따른 전력 상태 정보를 나타내는 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the power profile information is power profile information corresponding to the running load information when the preceding vehicle information is the running load information of the preceding vehicle, and the power profile information indicates power state information according to the time. 제12항에 있어서,
상기 주행 부하 정보는 모터 출력 정보, 및 엔진 출력 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 모터 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 모터에서 출력하는 부하 전력에 대한 정보를 나타내고,
상기 엔진 출력 정보는 상기 선행 차량의 주행에 따라 상기 선행 차량의 엔진에서 출력하는 토크 및 회전수에 대한 정보를 나타내는 차량 제어 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the running load information includes at least one of motor output information and engine output information,
Wherein the motor output information indicates information on a load power output from the motor of the preceding vehicle in accordance with the running of the preceding vehicle,
Wherein the engine output information indicates information on the torque and the number of revolutions output from the engine of the preceding vehicle in accordance with the running of the preceding vehicle. 제13항에 있어서,
상기 주행 부하 정보에 대응되는 상기 전력 프로파일 정보는 상기 선행 차량의 상기 모터 출력 정보, 및 상기 엔진 출력 정보 중 적어도 하나와 동일한 차량 제어 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the power profile information corresponding to the running load information is at least one of the motor output information of the preceding vehicle and the engine output information. 제11항에 있어서,
상기 선행 차량 정보가 상기 선행 차량의 속도 정보인 경우, 상기 전력 프로파일 정보는 상기 속도 정보에 기초하여 생성된 전력 프로파일 정보인 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein when the preceding vehicle information is the speed information of the preceding vehicle, the power profile information is power profile information generated based on the speed information. 제15항에 있어서,
상기 전력 프로파일 정보를 생성하는 단계는,
GPS 정보를 수신하는 단계;
상기 GPS 정보로부터 고도 정보를 추출하는 단계;
상기 고도 정보를 이용하여 상기 경로의 기울기를 계산하는 단계;
상기 속도 정보에 기초하여 상기 경로의 속도 프로파일을 계산하는 단계; 및
상기 기울기 및 상기 속도 프로파일로부터 전력 프로파일을 계산하는 단계를 포함하고,
상기 속도 프로파일은 시간의 흐름에 따른 속도를 나타내는 차량 제어 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the generating the power profile information comprises:
Receiving GPS information;
Extracting altitude information from the GPS information;
Calculating a slope of the path using the altitude information;
Calculating a velocity profile of the path based on the velocity information; And
Calculating a power profile from the slope and the velocity profile,
Wherein the speed profile indicates a speed along the time. 제11항에 있어서,
이전 주행 정보를 저장하는 단계;
상기 선행 차량 정보를 수신하지 않은 경우, 상기 이전 주행 정보에 기초하여 전력 프로파일 정보를 생성하는 단계; 및
상기 전력 프로파일 정보를 기반으로 기본 동력 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
Storing previous driving information;
Generating power profile information based on the previous running information when the preceding vehicle information is not received; And
And generating a base power control signal based on the power profile information. 제11항에 있어서,
상기 동적 동력 제어 신호를 생성하는 단계는,
상기 전력 프로파일 정보에 기초하여, 배터리 충전 상태를 상태 변수로 정의하고, 에너지 효율을 극대화하도록 성능 지수를 최소화함으로써 상기 동적 동력 제어 신호를 생성하는 단계인 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the step of generating the dynamic power control signal comprises:
And generating the dynamic power control signal by minimizing the performance index so as to maximize the energy efficiency, based on the power profile information, by defining the battery charge state as a state variable. 제11항에 있어서,
상기 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계는,
상기 경로의 미리 정해진 지점에 이를 때마다, 구간별 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계인 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the step of determining whether to receive the preceding vehicle information comprises:
And determining whether or not to receive the preceding vehicle information by section every time a predetermined point of the route is reached. 제11항에 있어서,
상기 경로는 버스 노선을 나타내고,
상기 선행 차량 정보의 수신 여부를 판단하는 단계는,
상기 버스 노선의 정류장에 정차할 때마다, 상기 버스 노선을 따라 운행하는 선행 버스로부터, 정차한 정류장과 다음 정류장 사이의 구간에 대한 상기 선행 버스의 선행 차량 정보를 수신하는 단계인 차량 제어 방법.12. The method of claim 11,
The path represents a bus route,
Wherein the step of determining whether to receive the preceding vehicle information comprises:
And receiving preceding vehicle information of the preceding bus with respect to a section between a stopped stop and a next stop from a preceding bus that travels along the bus line each time it stops at a stop on the bus line.
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