KR20160071640A - Photo Bot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 관광지에서의 사진촬영에 관한 것으로서, 관광지에 대한 정보가 많이 없는 관광객들에게 포토스팟을 직접 안내해주고 포토스팟에서 사진촬영을 해주는 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a photographing operation in a sightseeing spot, and more particularly, to a robot that guides a photograph spot directly to a tourist who does not have much information about the sightseeing spot and photographs the photograph spot.
관광지나 동물원, 유원지에서 사진을 찍는 일은 비일비재하다. 하지만 혼자 관광을 왔거나, 같이 여행 온 사람들이 모두 나오는(사진을 찍는 사람은 나오지 않으므로) 사진을 찍고자 할 때, 주위에 사람이 없거나 다른 사람에게 부탁하기 곤란한 경우가 많다. 주위에 사람이 있을 경우, 다른 사람에게 사진을 찍는 것을 부탁하거나 삼각대를 이용하여 사진을 찍을 수 있다. 하지만 사진을 찍은 뒤 본인이 원하는 사진이 아닐 경우 실망하게 된다. 이에 이번 프로젝트에서 이러한 서비스 로봇을 제작 하여, 관광지에서 좀 더 편리하게 자신이 원하는 사진을 직접 조절해가며 찍을 수 있게 하고자 한다. 또한 관광객에게 가까운 Photo Spot을 알려주어 지나칠 수 있는 관광지의 매력을 놓치지 않게 해주고자 한다. Photographing at a sightseeing spot, a zoo, or an amusement park is not common. However, there are many people who do not have people around or ask other people to take pictures when they come alone or have traveled alone (because the person taking the picture does not come out). If there are people around you, you can ask someone to take a picture or you can take a picture using a tripod. However, if you do not take the picture after you take it, you will be disappointed. In this project, I would like to make these service robots so that I can easily adjust the pictures that I want more easily at sightseeing places. In addition, we want to let you know the attraction of attractions that you can pass by letting you know the photo spot close to the tourist.
(가) Graphic User Interface (GUI) (A) Graphic User Interface (GUI)
안드로이드 기반 App을 제작해 Camera의 영상을 사용자가 볼 수 있도록 하여, User Control Mode에서는 사용자가 Robot Platform의 동작을 제어할 수 있도록 한다. By creating an Android-based application, the user can view the image of the camera. In the User Control Mode, the user can control the operation of the Robot Platform.
(나) Robot Platform (B) Robot Platform
사용자가 Robot을 사용하기 전에는 Robot이 관광지 및 랜드마크의 주위를 돌아다녀야한다. 이 때 수많은 관광객이 존재하는 장소에서 사람들과의 충돌을 방지하면서 돌아다닐 수 있도록 Robot을 설계한다. 또한 사용자가 Robot을 이용하여 사진을 촬영할 때에는 카메라가 우리가 제시한 시나리오처럼 동작할 수 있도록 Robot을 설계한다. Robot must travel around sightseeing spots and landmarks before users use Robot. At this time, the robot is designed so that it can travel around the place where there are many tourists, avoiding collision with people. In addition, when the user takes a picture using the robot, the robot designs the camera so that it can operate as the scenario suggested by us.
(다) 시나리오 (C) Scenario
(1) 시나리오 1 : Photo Spot(1) Scenario 1: Photo Spot
어떤 관광지나 랜드마크에는 그 곳을 대표하는 장면이 있다. 우리의 경복궁 근정전의 모습이나 파리의 에펠탑, 런던의 빅벤처럼 말이다. 관광객들은 이러한 장소에서 주로 사진을 찍는다. Photo Spot 모드는 이러한 장소들을 지도에 표시해 높고 Robot이 관광객들을 해당 장소로 안내하고 사진을 찍어주는 모드이다. Robot은 보통 관광객의 사진 요청이 발생하기 전에는 늘 관광지 및 랜드마크 주위를 돌아다니며 Robot을 많은 사람들이 이용할 수 있도록 순찰한다. 관광객이 Robot의 도움으로 사진을 촬영하기 위해서 가까운 곳에서 있는 Robot의 QR 코드를 찍게 되면 Robot과 사용자의 스마트폰을 Pairing한다. Pairing이 완료되면 사용자가 App상에서 Photo Spot 기능을 선택하면 지도상의 Photo Spot 장소를 선택할 수 있고, 선택된 Photo Spot 장소로 Robot이 이동하여 사진 촬영을 대기한다. 이 때 사용자는 스마트 폰의 App을 통해서 현재 Robot의 카메라 구도를 확인할 수 있으며 스마트폰을 이용하여 촬영을 진행하게 된다. Some tourist attractions and landmarks have scenes representing them. Like the appearance of our Gyeongbokgung Palace in Kunjongjeon, the Eiffel Tower in Paris and Big Ben in London. Tourists often take pictures at these places. Photo Spot mode highlights these places on the map, and Robot guides tourists to the place and takes pictures. Robot usually travels around sightseeing spots and landmarks before a photo request for a tourist occurs, patroling Robot for many people. When a tourist takes a QR code of Robot in close proximity to take a picture with the help of Robot, Pairing Robot and user's smartphone. Once the pairing is completed, the user can select the Photo Spot location on the map by selecting Photo Spot function on the App, and the robot moves to the selected Photo Spot location and waits for the photo shoot. At this time, the user can check the composition of the current robot through the app of the smart phone, and the photographing is performed using the smart phone.
(2) 시나리오 2 : User Control Mode(2) Scenario 2: User Control Mode
User Control Mode는 사용자의 개인 취향을 반영하도록 한 기능이다. 사람마다 자신이 좋아하는 사진 구도가 다르고 사진을 찍고 싶은 장소가 다르므로 사용자로 하여금 스마트폰으로 Robot을 이동시키면서 사진을 촬영하는 기능이다. 이 또한 사용자는 Robot의 카메라 구도를 확인하고 자신의 취향에 따라 Robot을 이동시키거나 카메라 구도를 바꾸면서 사진을 촬영한다. User Control Mode is a function that reflects the user's personal taste. Since each person has different composition of his or her favorite picture and wants to take a picture differently, it is a function that allows the user to take a picture while moving the robot to a smartphone. The user also checks the composition of the robot and moves the robot according to his / her preference or changes the composition of the camera.
관광지에 배치되고, 관광지를 자유롭게 이동 할 수 있는 4개의 바퀴와 조향장치를 포함하는 구동부와 조향부, 구동부와 조향부의 상부에 결합하여 카메라의 구도를 조절하는 2개의 Servo Motor와 1개의 DC Moter를 포함하는 작동부, 구동부와 조향부의 전방과 후방에 설치되어 장애물과의 충돌읠 피하기 위한 센서부, 구동부와 조향부의 내부에 설치되어 WiFi를 통해 관광객의 핸드폰과 통신하기위한 통신부를 포함하는 포토봇(Photo Bot)을 만든다. A driving part including four wheels and a steering device which are disposed on a sightseeing spot and capable of freely moving the sightseeing spot, a steering part, a driving part, and two servo motors and one DC motor, which are coupled to the upper part of the steering part, And a communication unit for communicating with a mobile phone of a tourist via a WiFi provided inside the steering unit. The communication unit communicates with the mobile phone through the WiFi, Photo Bot).
구동부와 조향부를 이용해 원하는 포토스팟으로 이동시키거나 안내를 받을 수 있게 한다. The driver and steering unit can be used to move to a desired spot or receive guidance.
작동부를 이용해 원하는 구도의 사진을 찍을 수 있게 한다. Use the operating section to take pictures of the desired composition.
센서부를 이용해 User Control Mode에서도 장애물과의 충돌을 피하고 시나리오1의 기능인 포토스팟까지 안전하게 안내 할 수 있게 한다. In the User Control Mode using the sensor unit, it is possible to avoid collision with obstacles and safely guide the photo spot, which is a function of the scenario 1.
통신부를 이용해 실시간스트리밍을 가능하게 하여 이용자가 원하는 사진을 찍는 것을 돕게 한다. It enables real-time streaming using a communication unit to help users take desired pictures.
단순히 관광객의 편의를 돕는 역할만을 하는것이 아니라 움직이는 cctv역할을 할 수 있고 로봇이라는 특성을 이용하여 관광지의 특정 마스코트를 이용한다면 관광효과에도 도움이 되는 포토봇(Photo Bot)을 만든다. It does not just help tourists, but it can act as a moving cctv. If you use a specific mascot of a tourist site using the characteristic of a robot, you can make a photo bot that will help you to see the tourist.
이 로봇은 관광지에서 Photo Spot을 추천해주는 동시에, 사람을 대신하여 사진을 찍어주는 역할을 할 것이다. 관광지 홍보 효과, 사진을 찍는 관광객들의 편의성 증가 효과를 가져다 줄 것이며, 이는 나아가 관광지의 관광 수익 증대, 관광 만족도 증가, 관광지 경쟁력 상승으로 이어 질 것이다. 결국 새로운 관광 문화 콘텐츠의 새로운 가능성을 제시해 줄 수 있을 것이라 생각한다.
The robot will recommend Photo Spot at the sightseeing spot, and will take a picture for the person. It will bring about the effect of publicity of sightseeing spots, the convenience of tourists taking photos, which will lead to increase of tourism income, increase of tourist satisfaction, and increase of tourism competitiveness. In the end, I think it will be able to present new possibilities of new tourism cultural contents.
도 1은 장착된 카메라의 구도를 결정하는 장동부이다.
도 2는 도 1의 아래에 설치되어 로봇의 이동을 담당하는 구동부과 조향부이다.Fig. 1 is a longitudinal section for determining the composition of the mounted camera.
Fig. 2 is a driving unit and a steering unit installed below the robot in Fig.
(가) Android AppAndroid App
Robot에서 현재의 카메라 구도를 사용자의 스마트폰에 영상으로 전송하여 사용자는 이 영상을 통해 취향에 맞게 사진을 촬영할 수 있다. 사용자가 User Control 기능을 사용하게 되면 조향부, 구동부, 작동부를 직접적으로 제어할 수 있다. In Robot, the current camera composition is transmitted to the user's smartphone as an image, so that the user can take a picture according to his / her taste through this image. When the user uses the User Control function, it is possible to directly control the steering unit, the driving unit, and the operating unit.
(나) Robot Platform(B) Robot Platform
Robot Platform은 관광지 및 랜드마크에서 자유롭게 돌아다닐 수 있어야 하며 기본적으로 설계가 간단한 RC CAR를 기반으로 설계한다. 이에 따라 RC CAR의 방향 및 구동, 카메라의 높이 및 각도를 제어할 수 있도록 설계해야한다. 이에 따라서 Robot Platform에는 조향부, 구동부, 작동부를 기본으로 하며 User Control 모드 및 카메라의 실시간 영상 전송을 위한 통신부가 있어야 하며 Robot의 주행 중 장애물을 인식할 수 있도록 하는 센서부가 필요하다. The Robot Platform should be able to freely travel around sightseeing spots and landmarks, and is basically designed based on a simple design RC CAR. Therefore, it should be designed to control the direction and drive of RC CAR, the height and angle of camera. Accordingly, the Robot Platform is based on the steering unit, the driving unit, and the operating unit, and it is necessary to have a communication unit for the user control mode and the real-time image transmission of the camera, and a sensor unit for recognizing obstacles while driving the robot.
1) 조향부1)
조향부는 Robot의 방향전환을 위한 부분이다. 조향부에서는 Servo Motor를 이용해 방향을 제어한다. Servo Motor를 제어하기 위해서는 PWM을 이용한다. The steering part is the part for turning the robot. In the steering section, the direction is controlled by the servomotor. PWM is used to control the servo motor.
2) 구동부2)
구동부는 Robot의 이동을 위해 필요한 부분이다. DC Motor를 이용한 제어가 필요하며 이에 따라 PWM 제어가 필요하다. The driving part is necessary for moving the robot. DC motor control is required and PWM control is required.
3) 작동부3)
작동부는 Camera의 구도 변경을 위해 필요한 부분이다. 2~3개의 Servo Motor를 이용한 제어가 필요하며 이에 따라 PWM 제어가 필요하다. The operating part is necessary to change the composition of the camera. Control using two or three servomotors is required and PWM control is required.
4) 센서부4)
센서부는 사용자의 호출이 없을 때 Robot이 자유롭게 순찰을 하기 위해 필요한 부분이다. 수많은 관광객이 모여 있는 관광지에서 Robot과 관광객 또는 여러 장애물과의 충돌이 발생할 수 있으므로 장애물을 인지할 수 있도록 한다. The sensor part is necessary for the robot to freely patrol when there is no user call. It is possible to recognize obstacles because a conflict between Robot and tourists or various obstacles may occur in a sightseeing area where a lot of tourists are gathered.
5) 위치인식방법 및 경로계획5) Location awareness method and path planning
- (시나리오1 : Photo Spot)을 구현하기 위해서는 Robot이 자기의 위치와 Photo Spot을 인식함과 동시에 장애물을 회피해 가야하는 문제가 발생한다. 이를 해결하기 위해 4가지의 주요 요소 기술(지도 작성, 경로계획, 위치인식, 장애물 회피)이 필요하다. - (Scenario 1: Photo Spot), Robot needs to avoid obstacles while recognizing his / her position and Photo Spot. To solve this problem, four key elements (mapping, path planning, location awareness, obstacle avoidance) are needed.
(1) 지도 작성(1) Mapping
로봇에서 사용하는 지도 작성 방법은 크게 격자지도, 위상지도, 그리고 특징지도 이렇게 세 가지로 나눌 수가 있는데, 격자지도는 로봇이 동작할 환경을 일정한 해상도의 격자 영역으로 나누고 격자로 나누어진 각각의 영역들에 대하여 해당 영역 내부에 장애물이 존재할 확률을 계산하여 확률이 높으면 벽, 그렇지 않으면 자유공간으로 간주한다. 다음으로 위상지도는 격자지도처럼 로봇의 동작환경 전체를 2차원으로 모델링 하지 않고, 로봇의 주행 및 위치 인식에서 중요한 지점을 노드라고 정의하고 노드와 노드사이를 잇는 선인 앳지를 사용하여 두 노드 사이의 위치관계를 표현한다. 마지막으로 특징지도는 로봇이 위치 인식과 지도 작성에 필요한 특징 점들의 위치만을 2차원 또는 3차원의 좌표로 기록해 놓은 지도를 말한다. 이러한 3가지 지도 작성 방법을 활용하여 위치 인식을 구현하고자 한다. There are three types of mapping methods used in robots: grid map, phase map, and feature map. The grid map divides the environment in which the robot is to be operated into a grid area having a constant resolution, The probability of an obstacle existing within the area is calculated, and if the probability is high, it is regarded as a wall or a free space. Next, the topological map is defined as a node, which is an important point in the robot's running and position recognition, and is defined as a node between the nodes, Express the positional relationship. Finally, the feature map is a map in which the robot records only the positions of feature points necessary for position recognition and mapping in two-dimensional or three-dimensional coordinates. We want to implement location awareness using these three mapping methods.
(2) 경로계획(2) Path planning
경로 계획은 Road Map 기반의 방식으로 구현하고자 한다. 로봇이 이동 가능한 자유공간들을 1차원의 선 또는 곡선으로 연결한 연결 상태를 말하는 것으로서, 로봇이 동작할 환경에 대한 지도가 주어지면, 지도를 이용하여 경로를 설정하는데 필요한 Road Map을 구성하고 출발점에서부터 목적지까지의 최적 경로를 Road Map으로부터 계산하는 것이다. Road Map 기반의 경로 계획 방법은 Road Map을 구성하는 단계와 Road Map으로부터 최적의 경로를 계산하는 두 가지 단계로 구분되며, Road Map을 구성하는 방식으로는 Visibility Graph, Voronoi Diagram, Cell Decomposition 방법 등이 있으며, 주어진 Road Map 으로부터 최적 경로를 탐색하는 방법으로는 Dijkstra algorithm과 A*algorithm등이 있다. We plan to implement the route planning in a road map based manner. When a map is given about the environment in which the robot is to operate, a road map necessary for setting a route is constructed using the map, and a map is created from the starting point The optimal route to the destination is calculated from the Road Map. The Road Map-based path planning method is divided into two stages: the step of constructing the Road Map and the calculation of the optimal path from the Road Map. The methods of constructing the Road Map include Visibility Graph, Voronoi Diagram and Cell Decomposition There are Dijkstra algorithm and A * algorithm to search the optimal route from a given Road Map.
(3) 위치인식(3) Location recognition
위치인식을 위해서는 현재 위도 경도를 받아 올 수 있는 GPS 혹은 관광지는 실외지만 고정된 지도를 가진 실내 상황과 같다고 생각할 수 있으므로 그러한 상황에서 위치인식이 가능한 RFID와 같은 센서를 활용하여 구현하고자 한다. In order to recognize the location, GPS or sightseeing spot that can receive the latitude and longitude is considered to be the indoor situation with the outdoor but fixed map. Therefore, it is desired to utilize the sensor such as RFID capable of location recognition in such a situation.
(4) 장애물회피(4) Obstacle avoidance
장애물 회피 알고리즘은 센서를 통해 확인된 장애물의 데이터를 사용하여, 효율적으로 장애물을 피하며 목표지점에 도달해야 한다. 이를 위해 전위계 함수(Potential Field Method)를 사용하고자 한다. 전위계 함수의 원리는 로봇이 존재하는 직교 좌표계로 표현된 공간에서 점 또는 단위 셀을 설정하는 방법이다. 이 점 또는 단위 셀은 장애물이 검출된 격자로부터 로봇을 밀어내는 척력, 그리고 목표점으로부터 로봇에 작용하는 인력의 정도 값을 지니고 있다. 로봇은 이와 같은 점 또는 셀로부터 생성된 가상의 힘 벡터를 모두 합성한 합성 벡터의 방향으로 진행하게 된다. The obstacle avoidance algorithm should use the data of the obstacles identified through the sensor to efficiently avoid obstacles and reach the target point. We will use the Potential Field Method for this purpose. The principle of the electrometer function is a method of setting a point or a unit cell in a space expressed by an orthogonal coordinate system in which a robot exists. This point or unit cell has the repulsive force pushing the robot from the grid in which the obstacle is detected and the degree of the force acting on the robot from the target point. The robot proceeds in the direction of a synthetic vector obtained by synthesizing all the virtual force vectors generated from such points or cells.
4) 작동부4)
카메라의 구도를 바꾸기 위해 필요한 부분이다. 사람의 취향에 따라 또는 촬영 조건의 제한에 따라 카메라의 구도를 바꿔줄 수 있도록 하는 부분으로서 높이와 상하좌우로의 회전이 가능한 기구부가 필요하며, 이는 Servo Motor 2개, Step Motor 1개가 필요하다. 2개의 Servo Motor를 상하좌우에 제어에 이용하고, Step Motor를 이용해 높이를 제어하도록 한다. 또한 카메라는 Robot의 크기와 프로젝트의 완성도를 위해 실제 카메라가 아닌 라즈베리파이와 연동이 가능한 라즈베리파이 카메라 모듈을 이용하도록 한다.It is necessary to change the composition of the camera. As a part that can change the composition of the camera according to the person's taste or the limitation of the shooting conditions, a height and a mechanism capable of rotating up and down and left and right are required, which requires two servo motors and one step motor. Use two servo motors to control the top, bottom, right and left, and control the height using a step motor. The camera also uses the Raspberry Pie Camera Module, which can work with the Raspberry Pie, not the actual camera, for the size of the robot and the completeness of the project.
5) 통신부5)
사용자의 스마트폰과 Robot간의 카메라 구도 영상 전송 및 User Control Mode에서의 Robot 조작을 위해 필요한 부분이다. 현재 기술적으로 이용할 수 있는 통신 기술에는 Bluetooth, Zigbee, WiFi가 있다. 우리가 프로젝트를 진행해야하는데 필요한 기술을 선정하는데 있어서 중요한 사양이 있다. 바로 전송속도에 관한 것이다. Robot Platform의 카메라에서 촬영되는 실시간 영상을 스마트 폰의 App으로 전송하고 사용자가 스마트폰의 App을 통해서 카메라 구도를 결정한다. 이 때 카메라의 영상을 전송하는 데 있어서 많은 양의 데이터 전송이 예상된다. 이에 따라서 원활한 영상 전송을 위해서 빠른 속도의 전송속도가 필요하다. Camera composition between user's smartphone and Robot is necessary for image transmission and Robot operation in User Control Mode. At present, technologically available communication technologies include Bluetooth, Zigbee, and WiFi. There are important specifications in selecting the technology we need to go through the project. It is about transmission speed. The real-time video shot by the Robot Platform's camera is transmitted to the App on the smartphone and the user decides the composition of the camera through the App on the smartphone. At this time, a large amount of data transmission is expected in transmitting the image of the camera. Therefore, a fast transmission speed is required for smooth image transmission.
101 : 작동부 servo motor 1
102 : 작동부 servo motor 2
103 : 작동부 프레임
201 : 구동부 바퀴
202 : 구동부 servo motor 3
203 : 구동부 타이로드
204 : 통신부 antena101: Operation part servo motor 1 102: Operation part servo motor 2
103: operating part frame 201: driving wheel
202: drive servo motor 3 203: drive tie rod
204: communication antenna antena
Claims (6)
구동부와 조향부의 상부에 결합하여 카메라의 구도를 조절하는 2개의 Servo Motor와 1개의 DC Moter를 포함하는 작동부,
구동부와 조향부의 전방과 후방에 설치되어 장애물과의 충돌읠 피하기 위한 센서부,
구동부와 조향부의 내부에 설치되어 WiFi를 통해 관광객의 핸드폰과 통신하기위한 통신부
를 포함하는 포토봇(Photo Bot)A driving unit disposed at a sightseeing spot and including four wheels and a steering device capable of freely moving the sightseeing spot,
An operating part including a driving part and two servo motors connected to the upper part of the steering part to adjust the composition of the camera and one DC motor,
A sensor unit installed at the front and rear of the driving unit and the steering unit to avoid collision with the obstacle,
A communication unit for communicating with a mobile phone of a tourist via a WiFi provided inside the driving unit and the steering unit;
(Photo Bot)
구동부와 조향부를 이용해 원하는 포토스팟으로 이동시키거나 안내를 받을 수 있는 보토봇(Photo Bot)The method according to claim 1,
A photo bot that can be moved to a desired spot or guided using a driving unit and a steering unit,
작동부를 이용해 원하는 구도의 사진을 찍을 수 있는 보토봇(Photo Bot)The method according to claim 1,
A photo bot that allows you to take pictures of a desired composition using the operating part.
센서부를 이용해 User Control Mode에서도 장애물과의 충돌을 피하고 시나리오1의 기능인 포토스팟까지 안전하게 안내 할 수 있는 포토봇(Photo Bot)The method according to claim 1,
In the User Control Mode using the sensor unit, Photo Bot can avoid collision with obstacles and safely guide the photo spot, which is a function of Scenario 1,
통신부를 이용해 실시간스트리밍을 가능하게 하여 이용자가 원하는 사진을 찍는 것을 돕는 포토봇(Photo Bot)The method according to claim 1,
A photo bot (Photo Bot) that enables real-time streaming using a communication unit to help users take desired pictures,
단순히 관광객의 편의를 돕는 역할만을 하는것이 아니라 움직이는 cctv역할을 할 수 있고 로봇이라는 특성을 이용하여 관광지의 특정 마스코트를 이용한다면 관광효과에도 도움이 되는 포토봇(Photo Bot)The method according to any one of claims 1 to 5,
If you use a specific mascot of a tourist site using the characteristic of a robot that can act as a moving cctv instead of merely helping the convenience of tourists, a photo bot (Photo Bot)
Priority Applications (1)
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KR1020140179030A KR20160071640A (en) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | Photo Bot |
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KR20160071640A true KR20160071640A (en) | 2016-06-22 |
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Family Applications (1)
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KR1020140179030A KR20160071640A (en) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | Photo Bot |
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Country | Link |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107168320A (en) * | 2017-06-05 | 2017-09-15 | 游尔(北京)机器人科技股份有限公司 | A kind of tourist guide service robot |
CN109048850A (en) * | 2018-10-19 | 2018-12-21 | 刘焓 | A kind of intelligence of omnidirectional's 4 wheel driven is taken pictures robot |
CN112019744A (en) * | 2020-08-27 | 2020-12-01 | 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 | Photographing method, device, equipment and medium |
-
2014
- 2014-12-12 KR KR1020140179030A patent/KR20160071640A/en not_active Application Discontinuation
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Withdrawal due to no request for examination |