KR20160067498A - 모터 제어 장치의 동작방법 - Google Patents

모터 제어 장치의 동작방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 스크류가 전진되게 제1 회전방향으로 모터를 제1 강제회전시키는 단계, 상기 모터의 1 회전시 엔코더에서 출력되게 레퍼런스 펄스의 입력 여부를 확인하는 단계, 상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 스크류가 후진되게 상기 제1 회전방향과 다른 제2 회전방향으로 상기 모터를 제2 강제회전시키는 단계 및 상기 스크류가 설정된 스토퍼 위치로 이동하면, 상기 모터를 정상제어하는 단계를 포함하는 모터 제어 장치의 동작방법을 제공한다.

Description

모터 제어 장치의 동작방법{Operation method for motor control appatatus}
본 발명은 모터 제어 장치의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터 정지 시 초기 기동을 위한 모터의 위치를 판단하기 용이한 모터 제어 장치의 동작방법에 관한 것이다.
차량의 제동장치(Brake System)는 주행하는 차량을 감속 또는 정지시킴과 동시에, 주차 상태를 유지하기 위한 장치이다.
이러한 제동장치는 통상적으로 운동 에너지를 마찰력을 이용해 열에너지로 바꾸어, 그것을 대기 속으로 방출시켜 제동력을 발생한다. 이는 차륜과 함께 회전하는 브레이크 디스크를 그 양쪽에서 브레이크 패드가 유압에 의하여 압착되면서 제동이 이루어진다.
그러나 기존의 유압식 제동장치는 제동 시 유압을 이용하여 브레이크 패드를 강하게 브레이크 디스크 쪽으로 밀어 주는 방식으로 구현됨에 따라, 페달 조작력을 배력하는 부스터를 통해 작동되어 유압을 발생하는 마스터 실린더와, 휠 실린더 쪽으로 이어지는 유압 라인은 물론, 이들을 제어하고 보조하는 각종 장치들로 복잡한 구성이 이루어질 수밖에 없고, 이러한 구성의 복잡함과 유압 사용에 따른 제동 성능의 신뢰성과 안정성 강화 등에 어느정도 한계성이 있을 수밖에 없는 취약성이 존재한다.
이에 따라, 유압식 제동장치가 갖지 못하는 구성의 단순함을 구현하고, 제동 성능의 신뢰성을 강화시킬 수 있는 전동식 제동장치(Electro-Mechanical Brake; EMB)가 사용되고 있다.
이와 같은 전동식 제동장치에는 모터의 구동력을 통해 마스터 실린더를 작동시키는 스마트부스터 시스템이 구비될 수 있으며, 최근 스마트부스터 시스템에는 높은 출력 효율을 갖는 BLAC 모터가 사용되고 있다.
상기와 같은 시스템에서, BLAC 모터를 제어하기 위해서는 모터의 회전자의 위치정보가 필요하다. 이러한, 회전자의 위치정보는 BLAC 모터에 장착된 위치센서인 엔코더를 통해 이루어지는데, 이러한 상대 위치 엔코더를 이용할 경우 문제점 중의 하나가 모터의 기동시 초기각을 알 수 없다는 것이다.
따라서, 이와 같은 교류모터를 정밀 제어하기 위해서는 모터 회전자의 정확한 절대각을 판별할 수 있는 방법이 요구되었으며, 이를 해소하기 위해 자석에 반응하는 홀 센서와 엔코더(Encoder)의 신호를 조합하여 사용하는 방법이 제시되었다.
최근들어, 홀 센서가 고정이거나, 홀 센서가 없는 경우에, 엔코더를 이용하여 모터의 초기 위치를 감지하기 위한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 모터 정지 시 초기 기동을 위한 모터의 위치를 판단하기 용이한 모터 제어 장치의 동작방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 모터 제어 장치의 동작방법은, 스크류가 전진되게 제1 회전방향으로 모터를 제1 강제회전시키는 단계, 상기 모터의 1 회전시 엔코더에서 출력되게 레퍼런스 펄스의 입력 여부를 확인하는 단계, 상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 스크류가 후진되게 상기 제1 회전방향과 다른 제2 회전방향으로 상기 모터를 제2 강제회전시키는 단계 및 상기 스크류가 설정된 스토퍼 위치로 이동하면, 상기 모터를 정상제어하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 모터 제어 장치의 동작방법은, 상기 제1 강제회전 단계 이전에, 상기 모터의 위치를 감지하는 홀 센서의 정상 또는 고장인지 판단하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 모터 제어 장치의 동작방법은, 상기 홀 센서의 정상 판단 시, 상기 홀 센서에서 출력된 상기 모터의 각 상에 따라 상기 모터를 정상제어하는 단계를 더 포함한다.
상기 제1 강제회전 단계는, 상기 홀 센서의 고장 판단 시 상기 모터를 상기 제1 회전방향으로 상기 제1 강제회전시킨다.
상기 제2 강제회전 단계는, 상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 레퍼런스 펄스의 입력지점을 상기 모터의 인덱스 지점으로 지정하는 단계 및 상기 제2 회전방향으로 상기 모터를 회전시켜, 상기 엔코더에서 출력되는 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 카운트하는 단계를 포함한다.
상기 정상제어 단계는, 상기 엔코더 펄스 및 상기 레퍼런스 펄스의 카운트값을 피스톤의 끝단지점으로 지정하고, 상기 스크류의 이동거리를 영점으로 리셋하는 단계, 상기 모터를 상기 제1 회전방향으로 회전시켜, 상기 스크류에 의해 압력이 생성되는 트리거 지점을 지정하는 단계 및 상기 트리거 지점과 상기 인덱스 지점 사이의 중간지점을 상기 모터의 정상제어를 위한 설정된 초기지점으로 지정하여, 상기 모터를 제어하는 단계를 포함한다.
상기 리셋 단계는, 상기 카운트값을 기반으로 상기 스크류의 이동거리를 산출한다.
상기 지정 단계는, 상기 스크류가 전진 시 상기 피스톤에 형성된 비아 홀 지점에서 상기 압력이 생성되며, 상기 비아 홀 지점을 상기 트리거 지점으로 지정한다.
본 발명에 따른 모터 제어 장치의 동작방법은, 홀 센서가 고정이거나, 홀 센서가 없는 경우에, 엔코더를 이용하여 모터의 초기 위치를 감지하여, 모터를 구동시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 제어 구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 모터 제어 장치는 모터(110), 엔코더(120) 및 전자제어유닛(130)을 포함할 수 있다.
모터(110)는 전자제어유닛(130)의 제어에 의해 제1 회전방향 또는 상기 제1 회전방향과 다른 제2 회전방향으로 회전할 수 있다.
이때, 모터(110)는 영구자석이 구비된 회전자(112) 및 회전자(112)를 회전구동시키기 위해 전자기장을 생성하는 코일이 구비된 고정자(114)를 포함할 수 있다.
여기서, 회전자(112)의 영구자석은 16개의 극성을 갖고, 엔코더(120)는 회전자의 1회전(기계적 360도)시 4096의 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 출력할 수 있다.
엔코더(120)는 회전자(112)의 자극수로 인해 회전자(112)의 1 회전시, 전기각으로 8번의 회전 출력을 생성할 수 있다.
전자제어유닛(130)은 모터(110) 정지 시, 초기 기동을 위하여 모터(110)의 회전자(112) 위치를 감지하기 위하여, 모터(110)를 제1 회전방향으로 강제회전시켜 모터(110)와 연동하는 스크류(미도시)를 전진시킬 수 있다.
이때, 전자제어유닛(130)은 엔코더(120)에서 레퍼런스 펄스가 출력되게 모터(110)의 회전자(112)를 1회전 이상으로 회전시킬 수 있다.
전자제어유닛(130)은 엔코더(120)로부터 상기 레퍼런스 펄스가 입력되면, 상기 레퍼런스 펄스의 입력지점을 모터(110)의 인덱스 지점으로 지정한다.
전자제어유닛(130)은 모터(110)의 인덱스 지점이 지정된 후, 모터(110)의 회전자(112)를 제2 회전방향으로 강제회전시켜 엔코더(120)에서 출력되는 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 카운드한다.
전자제어유닛(130)은 모터(110)로 인가되는 3상 전원에 대한 전류값이 상승하게되면, 모터(110)의 회전자(112)가 정지된 상태인 것으로 확인하고, 상기 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스의 카운트값을 피스톤(미도시)의 끝단지점으로 지정한다.
이후, 전자제어유닛(130)은 상기 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스의 카운트값을 기반으로 상기 스크류의 이동거리를 영점으로 리셋한다.
전자제어유닛(130)은 모터(110)의 회전자(112)를 제1 회전방향으로 회전시켜, 상기 스크류에 의해 압력이 발생되는 트리거 지점을 지정한다.
이후, 전자제어유닛(130)은 상기 트리거 지점 및 상기 인덱스 지점 사이의 중간지점을 모터(110)의 정상 제어를 위한 설정된 초기지점으로 지정하여, 모터(110)를 제어한다.
여기서, 상기 트리거 지점은 상기 스크류 전진시 상기 피스톤에 형성된 비아 홀 지점에서 상기 압력이 발생되며, 상기 비아 홀 지점을 상기 트리거 지저으로 지정할 수 있다.
이후, 전자제어유닛(130)는 모터(110)의 회전자(112)가 상기 초기지점에 위치하면, 엔코더(120)를 리셋하며 모터(110)를 정상제어하여, 모터(110)를 기동시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 모터 제어 장치의 전자제어유닛(130)은 스크류가 전진되게 제1 회전방향으로 모터(110)를 제1 강제회전시키고(S110), 모터(110)의 1 회전시 엔코더(120)에서 출력되게 레퍼런스 펄스의 입력 여부를 확인한다(S120).
전자제어유닛(130)은 상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 레퍼런스 펄스의 입력지점을 모터(110)의 인덱스 지점으로 지정하고(S130), 상기 제2 회전방향으로 모터(110)를 회전시켜, 엔코더(120)에서 출력되는 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 카운트한다(S140).
전자제어유닛(130)은 상기 엔코더 펄스 및 상기 레퍼런스 펄스의 카운트값을 피스톤의 끝단지점으로 지정하고, 상기 스크류의 이동거리를 영점으로 리셋하고(S150), 모터(110)를 상기 제1 회전방향으로 회전시켜, 상기 스크류에 의해 압력이 생성되는 트리거 지점을 지정하며(S160), 상기 트리거 지점과 상기 인덱스 지점 사이의 중간지점을 모터(110)의 정상제어를 위한 설정된 초기지점으로 지정하여, 모터(110)를 제어한다(S170).
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 3을 참조하면, 모터 제어 장치는 모터(110), 엔코더(120), 홀센서(125) 및 전자제어유닛(130)을 포함할 수 있다.
모터(110)는 전자제어유닛(130)의 제어에 의해 제1 회전방향 또는 상기 제1 회전방향과 다른 제2 회전방향으로 회전할 수 있다.
이때, 모터(110)는 영구자석이 구비된 회전자(112) 및 회전자(112)를 회전구동시키기 위해 전자기장을 생성하는 코일이 구비된 고정자(114)를 포함할 수 있다.
여기서, 회전자(112)의 영구자석은 16개의 극성을 갖고, 엔코더(120)는 회전자의 1회전(기계적 360도)시 4096의 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 출력할 수 있다.
엔코더(120)는 회전자(112)의 자극수로 인해 회전자(112)의 1 회전시, 전기각으로 8번의 회전 출력을 생성할 수 있다.
3개의 홀 센서(125)는 자성의 변화에 따라 출력 신호를 생성할 수 있으며, 구체적으로는 영구자석의 N극이 홀 센서(125)를 지나면 High 신호를, 영구자석의 S극이 홀 센서(125)를 지나면 Low 신호를 출력할 수 있다.
홀 센서(125)는 모터(110)를 초기 동작시킨 후, 홀 센서(125)의 3상 전원 중 어느 한 상에서 엔코더(120)를 리셋할 수 있다.
전자제어유닛(130)은 3개의 홀 센서(125)의 출력 신호의 조합에 의한 모두 6개의 홀 센서 스테이트(41~46)를 조합할 수 있으며, 각 스테이트에서는 홀 센서(125)의 출력 신호를 통해 회전자(10)의 위치를 판별할 수 있다.
실시 예에서, 3개의 홀 센서(125)는 제1 내지 제3 홀 센서(125)로 설명한다.
제1 스테이트는 제1 홀 센서(125)가 High 신호를, 제2 홀 센서(125)가 Low 신호를, 제3 홀 센서(125)가 High 신호를 출력하는 상태로서, 이진수로는 '101'이고 이를 십진수로 표현하여 '스테이트 5'로 나타낼 수 있다.
제2 스테이트는 제1 홀 센서(125)가 High 신호를, 제2 홀 센서(125)가 Low 신호를, 제3 홀 센서(125)가 Low 신호를 출력하는 상태로서, 이진수로는 '100'이고 이를 십진수로 표현하여 '스테이트 4'로 나타낼 수 있다.
제3 스테이트는 제1 홀 센서(125)가 High 신호를, 제2 홀 센서(125)가 High 신호를, 제3 홀 센서(125)가 Low 신호를 출력하는 상태로서, 이진수로는 '110'이고 이를 십진수로 표현하여 '스테이트 6'로 나타낼 수 있다.
제4 스테이트는 제1 홀 센서(125)가 Low 신호를, 제2 홀 센서(125)가 High 신호를, 제3 홀 센서(125)가 Low 신호를 출력하는 상태로서, 이진수로는 '010'이고 이를 십진수로 표현하여 '스테이트 2'로 나타낼 수 있다.
제5 스테이트는 제1 홀 센서(125)가 Low 신호를, 제2 홀 센서(125)가 High 신호를, 제3 홀 센서(125)가 High 신호를 출력하는 상태로서, 이진수로는 '011'이고 이를 십진수로 표현하여 '스테이트 3'로 나타낼 수 있다.
제6 스테이트는 제1 홀 센서(125)가 Low 신호를, 제2 홀 센서(125)가 Low 신호를, 제3 홀 센서(125)가 High 신호를 출력하는 상태로서, 이진수로는 '001'이고 이를 십진수로 표현하여 '스테이트 1'로 나타낼 수 있다.
상술한 바와 같이, 3개의 홀 센서(125)의 출력에 의한 제1 내지 제6스테이트를 통해서, 회전자(112)의 위치를 판별함과 동시에, 제1 내지 제6스테이트의 출력 순서를 통해 회전자(112)의 정/역 회전방향 및 각 스테이트에서 엔코더(120)의 에러를 판별할 수 있다.
이때, 전자제어유닛(130)은 3개의 홀 센서(125)가 고장난 경우, 모터(110)의 정지 시, 모터(110)의 회전자(112)에 대한 위치를 감지하기 위하여, 초기 기동을 위하여 모터(110)를 제1 회전방향으로 강제회전시켜 모터(110)와 연동하는 스크류(미도시)를 전진시킬 수 있다.
이때, 전자제어유닛(130)은 엔코더(120)에서 레퍼런스 펄스가 출력되게 모터(110)의 회전자(112)를 1회전 이상으로 회전시킬 수 있다.
전자제어유닛(130)은 엔코더(120)로부터 상기 레퍼런스 펄스가 입력되면, 상기 레퍼런스 펄스의 입력지점을 모터(110)의 인덱스 지점으로 지정한다.
전자제어유닛(130)은 모터(110)의 인덱스 지점이 지정된 후, 모터(110)의 회전자(112)를 제2 회전방향으로 강제회전시켜 엔코더(120)에서 출력되는 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 카운드한다.
전자제어유닛(130)은 모터(110)로 인가되는 3상 전원에 대한 전류값이 상승하게되면, 모터(110)의 회전자(112)가 정지된 상태인 것으로 확인하고, 상기 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스의 카운트값을 피스톤(미도시)의 끝단지점으로 지정한다.
이후, 전자제어유닛(130)은 상기 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스의 카운트값을 기반으로 상기 스크류의 이동거리를 영점으로 리셋한다.
전자제어유닛(130)은 모터(110)의 회전자(112)를 제1 회전방향으로 회전시켜, 상기 스크류에 의해 압력이 발생되는 트리거 지점을 지정한다.
이후, 전자제어유닛(130)은 상기 트리거 지점 및 상기 인덱스 지점 사이의 중간지점을 모터(110)의 정상 제어를 위한 설정된 초기지점으로 지정하여, 모터(110)를 제어한다.
여기서, 상기 트리거 지점은 상기 스크류 전진시 상기 피스톤에 형성된 비아 홀 지점에서 상기 압력이 발생되며, 상기 비아 홀 지점을 상기 트리거 지저으로 지정할 수 있다.
이후, 전자제어유닛(130)는 모터(110)의 회전자(112)가 상기 초기지점에 위치하면, 엔코더(120)를 리셋하며 모터(110)를 정상제어하여, 모터(110)를 기동시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 모터 제어 장치의 전자제어유닛(130)은 모터(110)의 위치를 감지하는 홀 센서(125)가 정상 또는 고장인지 판단하고(S210), 홀 센서(125)가 정상으로 판단되면, 홀 센서(125)에서 출력된 모터(110)의 각 상에 따라 모터(110)를 정상제어한다(S220).
전자제어유닛(130)은 홀 센서(125)가 고장인 것으로 판단되면, 스크류가 전진되게 제1 회전방향으로 모터(110)를 제1 강제회전시키고(S230), 모터(110)의 1 회전시 엔코더(120)에서 출력되게 레퍼런스 펄스의 입력 여부를 확인한다(S240).
전자제어유닛(130)은 상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 레퍼런스 펄스의 입력지점을 모터(110)의 인덱스 지점으로 지정하고(S250), 상기 제2 회전방향으로 모터(110)를 회전시켜, 엔코더(120)에서 출력되는 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 카운트한다(S260).
전자제어유닛(130)은 상기 엔코더 펄스 및 상기 레퍼런스 펄스의 카운트값을 피스톤의 끝단지점으로 지정하고, 상기 스크류의 이동거리를 영점으로 리셋하고(S270), 모터(110)를 상기 제1 회전방향으로 회전시켜, 상기 스크류에 의해 압력이 생성되는 트리거 지점을 지정하며(S280), 상기 트리거 지점과 상기 인덱스 지점 사이의 중간지점을 모터(110)의 정상제어를 위한 설정된 초기지점으로 지정하여, 모터(110)를 제어한다(S290).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (8)

  1. 스크류가 전진되게 제1 회전방향으로 모터를 제1 강제회전시키는 단계;
    상기 모터의 1 회전시 엔코더에서 출력되게 레퍼런스 펄스의 입력 여부를 확인하는 단계;
    상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 스크류가 후진되게 상기 제1 회전방향과 다른 제2 회전방향으로 상기 모터를 제2 강제회전시키는 단계; 및
    상기 스크류가 설정된 스토퍼 위치로 이동하면, 상기 모터를 정상제어하는 단계;를 포함하는 모터 제어 장치의 동작방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 강제회전 단계 이전에,
    상기 모터의 위치를 감지하는 홀 센서의 정상 또는 고장인지 판단하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 장치의 동작방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 홀 센서의 정상 판단 시, 상기 홀 센서에서 출력된 상기 모터의 각 상에 따라 상기 모터를 정상제어하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 장치의 동작방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 강제회전 단계는,
    상기 홀 센서의 고장 판단 시 상기 모터를 상기 제1 회전방향으로 상기 제1 강제회전시키는 모터 제어 장치의 동작방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 강제회전 단계는,
    상기 레퍼런스 펄스 입력시, 상기 레퍼런스 펄스의 입력지점을 상기 모터의 인덱스 지점으로 지정하는 단계; 및
    상기 제2 회전방향으로 상기 모터를 회전시켜, 상기 엔코더에서 출력되는 엔코더 펄스 및 레퍼런스 펄스를 카운트하는 단계;를 포함하는 모터 제어 장치의 동작방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 정상제어 단계는,
    상기 엔코더 펄스 및 상기 레퍼런스 펄스의 카운트값을 피스톤의 끝단지점으로 지정하고, 상기 스크류의 이동거리를 영점으로 리셋하는 단계;
    상기 모터를 상기 제1 회전방향으로 회전시켜, 상기 스크류에 의해 압력이 생성되는 트리거 지점을 지정하는 단계; 및
    상기 트리거 지점과 상기 인덱스 지점 사이의 중간지점을 상기 모터의 정상제어를 위한 설정된 초기지점으로 지정하여, 상기 모터를 제어하는 단계;를 포함하는 모터 제어 장치의 동작방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 리셋 단계는,
    상기 카운트값을 기반으로 상기 스크류의 이동거리를 산출하는 모터 제어 장치의 동작방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 지정 단계는,
    상기 스크류가 전진 시 상기 피스톤에 형성된 비아 홀 지점에서 상기 압력이 생성되며, 상기 비아 홀 지점을 상기 트리거 지점으로 지정하는 모터 제어 장치의 동작방법.
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