KR20160066763A - Apparatus Controlling Location of Ultrasonic Sensor for Vehicle and Method Thereof - Google Patents

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KR20160066763A KR1020140171936A KR20140171936A KR20160066763A KR 20160066763 A KR20160066763 A KR 20160066763A KR 1020140171936 A KR1020140171936 A KR 1020140171936A KR 20140171936 A KR20140171936 A KR 20140171936A KR 20160066763 A KR20160066763 A KR 20160066763A
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling the location of a vehicle ultrasonic sensor, to allow the ultrasonic sensor to accurately detect a surrounding object by controlling the location of the vehicle ultrasonic sensor in accordance with changes in a vehicle′s height. The apparatus for controlling the location of a vehicle ultrasonic sensor according to the present invention comprises: a vehicle ultrasonic sensor; a location control unit which controls the location of the vehicle ultrasonic sensor in accordance with the vehicle′s height; a rear vehicle height sensor which detects the rear height of a vehicle; a front vehicle height sensor which detects the front height of the vehicle; and a control unit which controls the location control unit to control the location of the ultrasonic sensor in accordance with the changed vehicle height when a change in height of the vehicle compared with a reference vehicle height detected at the time of an empty vehicle is confirmed on the basis of the rear height and the front height of the vehicle detected by the rear vehicle height sensor and the front vehicle height sensor.

Description

차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치 및 그 방법{Apparatus Controlling Location of Ultrasonic Sensor for Vehicle and Method Thereof}[0001] The present invention relates to an ultrasonic sensor,

본 발명은 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차고 높이 변화에 따라 차량용 초음파 센서의 위치를 조절하여 초음파 센서가 차량 주변 물체를 정확하게 감지할 수 있도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for adjusting the position of an ultrasonic sensor for a vehicle and, more particularly, to an apparatus and a method for controlling an ultrasonic sensor to accurately detect an object around the vehicle by adjusting the position of the ultrasonic sensor .

일반적으로 차량용 초음파 센서는 자동차의 범퍼 등에 부착되어 차량 주변 물체를 감지한다.Generally, a vehicle ultrasonic sensor is attached to a bumper or the like of an automobile to detect an object around the automobile.

예컨대, 차량용 초음파 센서는 펄스 버스트 전기신호가 입력되면, 이에 대응되는 초음파신호를 발진한다. 차량용 초음파 센서는 발진한 초음파신호가 물체에 반사되어 수신되면, 반사되어 수신된 초음파신호를 토대로 차량 주변에 물체가 존재하는지 유무를 검출한다.For example, when a pulse burst electric signal is input, the ultrasonic wave sensor for a vehicle oscillates an ultrasonic signal corresponding thereto. The vehicle ultrasonic sensor detects the presence or absence of an object around the vehicle based on the reflected ultrasonic signal when the oscillated ultrasonic signal is reflected and received by the object.

따라서, 주차 보조 장치는 운전자에 의한 차량 후진시, 차량용 초음파 센서에 의해 검출된 정보를 토대로 차량 후방 장애물의 존재 유무를 표시한다.Therefore, the parking assist device displays the presence or absence of the rear obstacle of the vehicle based on the information detected by the ultrasonic sensor for the vehicle when the driver turns the vehicle backward.

이처럼 차량 범퍼에 부착된 차량용 초음파 센서는 운전자가 운전석에서 볼 수 없는 차량 주변의 낮은 높이의 물체뿐만 아니라 설치위치에 따라 차량 주변 물체를 모든 방향에서 감지할 수 있다.Thus, the ultrasonic sensor mounted on the vehicle bumper can sense the objects around the vehicle in all directions according to the installation position as well as the low-height objects around the vehicle that the driver can not see in the driver's seat.

특히 차량용 초음파 센서는 차량 후방 물체 감지에 매우 빈번히 활용된다.In particular, ultrasonic sensors for automobiles are frequently used to detect objects behind the vehicle.

예컨대, 운전자는 차량 후진 주차시 주차 보조 장치가 차량용 초음파 센서를 활용하여 차량 후방 물체 정보를 표시하면 표시된 정보에 의존하여 차량을 후진 주차한다.For example, when the driver parks the vehicle backward, the driver uses the vehicle ultrasonic sensor to display the vehicle rear object information, and relies on the displayed information to park the vehicle backward.

따라서, 차량용 초음파 센서는 차량 주변 물체 감지시 오류가 없어야 할 뿐만 아니라 차량 주변 물체를 정확하게 감지할 수 있어야 한다.Therefore, the ultrasonic sensor for the vehicle should not only be free from errors when detecting an object near the vehicle, but also be able to accurately detect objects around the vehicle.

한편, 차량용 초음파 센서는 구조에 따른 고유 빔각(beam angle)을 갖는다.On the other hand, a vehicle ultrasonic sensor has a unique beam angle according to the structure.

이러한 차량용 초음파 센서의 고유 빔각은 차량 주변 물체 감지에 있어서 매우 중요한 요소이다. The inherent beam angle of the ultrasonic sensor for vehicle is a very important factor in the detection of objects around the vehicle.

따라서, 차량용 초음파 센서는 고유 빔각에 따라 자신이 장착된 위치에서 발진한 초음파신호가 지면에 맞닿아 완전한 원주형 모양을 형성할 경우 가장 이상적으로 지면을 감지할 수 있다.Therefore, the ultrasonic sensor for vehicle can ideally detect the ground when the ultrasound signal oscillated at the position where the ultrasonic sensor is mounted according to the inherent beam angle forms a perfect columnar shape by contacting the ground.

그러나, 초음파신호가 완전한 원추형 모양은 형성하되 지면에 닿지 않거나, 지면에 의해 원추형 모양이 잘린 형상이 될 경우, 차량용 초음파센서는 지면 위의 너무 낮은 물체를 감지할 수 없거나, 초음파신호가 지면에 맞닿아 원추형 모양을 형성할 때보다 더 넓은 면적의 지면을 감지할 수밖에 없어서 부하가 발생할 수 있다.However, when the ultrasound signal forms a complete cone shape but does not touch the ground, or the shape of the cone is cut by the ground, the ultrasonic sensor of the vehicle can not detect an object that is too low on the ground, The load can be generated because it is inevitable to detect a wider area of the ground than when the conical shape is formed.

이처럼 차량용 초음파 센서가 지면 위의 너무 낮은 물체를 감지할 수 없거나 넓은 면적의 지면 감지로 인해 부하가 발생할 경우 주차 보조 장치가 오동작할 수도 있다.Such a vehicle ultrasonic sensor may not be able to detect an object that is too low on the ground, or when the load is generated due to a large area of ground detection, the parking assist device may malfunction.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량의 높이 변화에 따라 초음파센서의 위치를 조절하여 지면 위의 너무 낮은 물체도 감지할 수 있고, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있는 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치 및 그 방법을 제공하는 데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide a vehicle ultrasonic sensor capable of detecting an object too low on the ground by adjusting the position of the ultrasonic sensor according to a change in height of a vehicle, And an object thereof is to provide a position adjusting device and a method thereof.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치는 차량용 초음파센서; 제어에 따라 상기 차량용 초음파센서의 위치를 조절하는 위치 조절부; 차량의 리어 높이를 감지하는 리어용 차고센서; 차량의 프론트 높이를 감지하는 프론트용 차고센서; 및 상기 리어용 차고센서 및 상기 프론트용 차고센서에 의해 감지된 상기 차량의 리어 높이 및 프론트 높이를 기반으로 차량 공차시 감지된 레퍼런스 차량 높이 대비 차량의 높이 변화가 확인되면, 변화된 차량의 높이에 따라 상기 초음파 센서의 위치를 조절하기 위해 상기 위치 조절부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for adjusting a position of an ultrasonic sensor for a vehicle, including: a vehicle ultrasonic sensor; A position adjusting unit for adjusting the position of the ultrasonic wave sensor according to the control; A rear height sensor for detecting a rear height of the vehicle; A front height sensor for sensing a front height of the vehicle; And a rear height sensor for detecting a rear height of the vehicle and a front height of the vehicle detected by the rear height sensor and the front height height sensor, And a controller for controlling the position adjuster to adjust the position of the ultrasonic sensor.

상기 제어부는 변화된 상기 차량 높이에 따라 상기 위치 조절부를 제어하기 위한 차고변화 각도를 산출하고, 상기 차고변화 각도(θ)는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 한다.Wherein the controller calculates a change angle for controlling the position adjuster according to the changed vehicle height, and the change angle of the vehicle height is calculated using the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

Figure pat00002
Figure pat00002

(A3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 리어용 차고센서에 의해 검출된 차량의 리어 높이, B3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 프론트용 차고센서에 의해 검출된 차량의 프론트 높이, C: 상기 리어용 차고센서 및 상기 프론트용 차고센서 간의 이격 거리)B3 is the front height of the vehicle detected by the front height sensor when the occupant is aboard the vehicle, C is the height of the rear height sensor, Distance between the front garage sensor)

상기 제어부는 산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 양의 값(양수)이면 상기 초음파센서의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 상기 차고변화 각도(θ)를 감산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하고, 산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 음의 값(음수)이면 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 증산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하는 것을 특징으로 한다.The control unit subtracts the height change angle? Calculated from the half angle X of the cone beam angle of the ultrasonic sensor when the calculated height change angle? Is a positive value (positive number) Of the cone beam angle of the ultrasonic sensor 300 when the calculated height change angle? Is a negative value (negative value), and calculates the height change angle (X) calculated from the half angle X of the cone beam angle of the ultrasonic sensor 300 and an adjustment angle for adjusting the position of the ultrasonic sensor is calculated.

상기 제어부는 산출된 상기 조절각도에 대응되는 위치조절정보를 메모리로부터 획득하고, 변화된 상기 차량 높이에 따라 상기 초음파센서의 위치를 조절하기 위해 획득된 상기 위치조절정보를 이용하여 상기 위치 조절부를 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller obtains the position adjustment information corresponding to the calculated adjustment angle from the memory and controls the position adjustment unit using the position adjustment information obtained to adjust the position of the ultrasonic sensor according to the changed vehicle height .

상기 제어부는 상기 초음파센서의 위치 조절에 따라 상기 초음파센서가 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지하지 못할 경우, 상기 초음파 센서의 물체 감지 오차를 보상하기 위해 상기 위치 조절부 제어를 정지하고, 상기 위치 조절부 제어시 사용한 상기 위치조절정보를 기반으로 차체 높이를 조절하기 위해 차량의 서스팬션을 제어하는 것을 특징으로 한다.Wherein the control unit stops the position control unit to compensate for an object detection error of the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor fails to detect an object having a height less than a predetermined height from the ground according to the position of the ultrasonic sensor, And controls the suspension of the vehicle to adjust the height of the vehicle body based on the position adjustment information used in the control of the position adjustor.

본 발명의 다른 면에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법은 차량의 리어용 차고센서에 의해 감지된 리어 높이 및 차량의 프론트용 차고센서에 의해 감지된 프론트 높이를 기반으로 차량 공차시 감지된 레퍼런스 차량 높이 대비 차량의 높이 변화를 확인하는 단계; 및 확인결과, 상기 레퍼런스 차량 높이 대비 상기 차량의 높이가 변화한 경우, 변화된 상기 차량의 높이에 따라 차량의 초음파 센서의 위치를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for adjusting the position of the position adjusting device of a vehicle ultrasonic sensor according to another aspect of the present invention includes detecting a rear height sensed by a rear garage sensor of the vehicle and a front height sensed by a front garage sensor of the vehicle Confirming a change in the height of the vehicle with respect to the height of the reference vehicle; And adjusting the position of the ultrasonic sensor of the vehicle according to the changed height of the vehicle when the height of the vehicle is changed with respect to the height of the reference vehicle.

상기 초음파 센서의 위치를 조절하는 단계는, 변화된 상기 차량의 높이에 따라 상기 초음파센서의 위치를 조절하기 위한 차고변화 각도를 산출하는 단계를 포함하고, 상기 차고변화 각도(θ)는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 한다.Wherein the step of adjusting the position of the ultrasonic sensor includes the step of calculating a change angle of a height for adjusting the position of the ultrasonic sensor according to the changed height of the vehicle, Is calculated.

Figure pat00003
Figure pat00003

Figure pat00004
Figure pat00004

(A3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 리어용 차고센서에 의해 검출된 차량의 리어 높이, B3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 프론트용 차고센서에 의해 검출된 차량의 프론트 높이, C: 상기 리어용 차고센서 및 상기 프론트용 차고센서 간의 이격 거리)B3 is the front height of the vehicle detected by the front height sensor when the occupant is aboard the vehicle, C is the height of the rear height sensor, and A3 is the height of the vehicle detected by the rear height sensor, Distance between the front garage sensor)

상기 차고변화 각도를 산출하는 단계는, 산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 양의 값(양수)이면 상기 초음파센서의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 상기 차고변화 각도(θ)를 감산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하는 단계; 및 산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 음의 값(음수)이면 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 증산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The calculating of the height change angle may include calculating the height change angle (?) Calculated from a half angle (X) of the cone beam angle of the ultrasonic sensor when the calculated height change angle (?) Is a positive value Calculating an adjustment angle for adjusting the position of the ultrasonic sensor; Of the cone beam angle of the ultrasonic sensor 300 when the calculated height change angle? Is a negative value (negative number), and calculates the height difference? And calculating an adjustment angle for position adjustment.

상기 초음파 센서의 위치를 조절하는 단계는, 산출된 상기 조절각도에 대응되는 위치조절정보를 메모리로부터 획득하는 단계; 변화된 상기 차량의 높이에 따라 상기 초음파센서의 위치를 조절하기 위해 획득된 상기 위치조절정보를 이용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of adjusting the position of the ultrasonic sensor may include: acquiring position adjustment information corresponding to the calculated adjustment angle from the memory; And using the obtained position adjustment information to adjust the position of the ultrasonic sensor according to the changed height of the vehicle.

상기 초음파센서의 위치 조절에 따라 상기 초음파센서가 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지하지 못할 경우, 상기 초음파 센서의 물체 감지 오차를 보상하기 위해 상기 초음파 센서의 위치 조절을 정지하는 단계; 및 상기 위치 조절부 제어시 사용한 상기 위치조절정보를 기반으로 차체 높이를 조절하기 위해 차량의 서스팬션을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Stopping the position adjustment of the ultrasonic sensor to compensate for an object detection error of the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor can not detect a lower object less than a predetermined height from the ground according to the positional adjustment of the ultrasonic sensor; And controlling the suspension of the vehicle to adjust the height of the vehicle based on the position adjustment information used in the control of the position adjustor.

본 발명에 따르면, 차량의 높이 변화에 따라 초음파센서의 위치를 조절할 수 있어서, 지면 위의 너무 낮은 물체도 감지할 수 있고, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있다.According to the present invention, the position of the ultrasonic sensor can be adjusted according to the change of the height of the vehicle, so that it is possible to detect an object too low on the ground, and unnecessary ground detection can be minimized.

특히, 지면 위의 너무 낮은 물체도 감지할 수 있고, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있어서 주차 보저 장치의 오동작을 방지할 수 있다.Particularly, it is possible to detect an object that is too low on the ground, and unnecessary detection of the ground can be minimized, so that malfunction of the parking assist device can be prevented.

또한, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있어서, 실차 평가를 통한 초음파 센서의 빔각 레퍼런스 수정을 줄일 수 있다. In addition, unnecessary ground sensing can be minimized, and the modification of the beam angle reference of the ultrasonic sensor can be reduced through actual vehicle evaluation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치를 나타낸 도면.
도 2는 도 1의 리어용 차고센서 및 프론트용 차고센서를 이용한 차고변화 각도 산출을 나타낸 도면.
도 3은 도 1의 초음파센서의 초음파신호가 지면에 맞닿아 원추형 모양을 형성한 것을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법을 나타낸 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view illustrating an apparatus for adjusting a position of an ultrasonic sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
Fig. 2 is a view showing the calculation of the height change angle using the rear height sensor and the front height height sensor of Fig. 1; Fig.
FIG. 3 is a view showing that a ultrasonic signal of the ultrasonic sensor of FIG. 1 is in contact with the ground to form a conical shape. FIG.
4 is a flowchart illustrating a method of adjusting a position of an ultrasonic sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the exemplary embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, And advantages of the present invention are defined by the description of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises "and / or" comprising ", as used herein, unless the recited component, step, operation, and / Or added.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치를 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 리어용 차고센서 및 프론트용 차고센서를 이용한 차고변화 각도 산출을 나타낸 도면이며, 도 3은 도 1의 초음파센서의 초음파신호가 지면에 맞닿아 원추형 모양을 형성한 것을 나타낸 도면이다.Hereinafter, an apparatus for adjusting a position of an ultrasonic sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a view showing an apparatus for adjusting the position of an ultrasonic sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing calculation of a change in height of a car using a rear height sensor and a front height sensor shown in FIG. 1 is a view showing that a ultrasonic signal of the ultrasonic sensor of FIG. 1 is in contact with the ground to form a conical shape.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치는 서스펜션(100), 리어용 차고센서(110), 프론트용 차고센서(120), 제어부(200), 초음파센서(300) 및 위치 조절부(400)를 포함한다.1, an apparatus for adjusting a position of an ultrasonic sensor for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a suspension 100, a rear height sensor 110, a front height sensor 120, a controller 200, A sensor 300 and a position controller 400.

리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120)는 차량 바디와 차축의 상대 위치 변화(차고 변화)를 검출한다.The rear height sensor 110 and the front height sensor 120 detect a relative positional change (change in height) of the vehicle body and the axle.

서스펜션(100)은 노면으로부터의 충격이 차체 및 탑승자 등에 직접 전달되지 않도록 하는 장치로서, 승차감을 향상시키고 차량 급브레이크 또는 급회전시 바퀴가 충분히 접지되도록 차체와 바퀴 사이의 완충역할을 수행한다.The suspension 100 prevents the impact from the road surface from being transmitted directly to the vehicle body and the passenger. The suspension 100 improves the ride comfort and functions as a buffer between the vehicle body and the wheels so that the wheels are sufficiently grounded when the vehicle is in a state of rapid braking.

한편, 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120) 각각은 센서 본체, 레버 및 로드를 포함하고, 서로 거리 C만큼 이격되어 차량에 장착되며, 레버의 회전에 따라 차고 변화를 검출한다.On the other hand, each of the rear height sensor 110 and the front height height sensor 120 includes a sensor body, a lever, and a rod. The rear height sensor 110 and the front height sensor 120 are mounted on the vehicle at distances C from each other.

리어용 차고센서(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, 공차시 차량의 리어 높이(A1)를 검출하고, 검출된 공차시 차량의 리어 높이(A1)를 제어부(200)에 전달한다.The rear height sensor 110 detects the rear height A1 of the vehicle at the time of the tolerance and transmits the rear height A1 of the vehicle to the control unit 200 at the detected tolerance, as shown in FIG.

프론트용 차고센서(120)는 공차시 차량의 프론트 높이(B1)를 검출하고, 검출된 공차시 차량의 프론트 높이(B)를 제어부(200)에 전달한다.The front height height sensor 120 detects the front height B1 of the vehicle at the time of the tolerance and transmits the front height B of the vehicle to the control unit 200 at the detected tolerance.

제어부(200)는 리어용 차고센서(110)에 의해 검출된 공차시 차량의 리어 높이(A) 및 프론트용 차고센서(120)에 의해 검출된 공차시 차량의 프론트 높이(B)를 메모리에 저장한다.The control unit 200 stores in the memory the rear height A of the vehicle at the time of the allowance detected by the rear height sensor 110 and the front height B of the vehicle at the time of the tolerance detected by the front height height sensor 120 .

리어용 차고센서(110)는 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 리어 높이(A3)를 검출하고, 검출된 차량의 리어 높이(A3)를 제어부(200)에 전달한다.The rear height sensor 110 detects the rear height A3 of the vehicle when the passenger or the like is riding on the vehicle and transmits the rear height A3 of the detected vehicle to the control unit 200. [

프론트용 차고센서(120)는 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 프론트 높이(B3)를 검출하고, 검출된 차량의 프론트 높이(B3)를 제어부(200)에 전달한다.The front height height sensor 120 detects the front height B3 of the vehicle when boarding a vehicle or the like and transmits the detected front height B3 of the vehicle to the control unit 200. [

제어부(200)는 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120)에 의해 검출된 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 리어 높이(A3) 및 차량의 프론트 높이(B3)와, 메모리에 저장된 차량 공차시 차량의 리어 높이(A) 및 차량의 프론트 높이(B)를 비교한다.The controller 200 controls the rear height A3 of the vehicle and the front height B3 of the vehicle when the passenger or the like is carried on the vehicle detected by the rear height sensor 110 and the front height sensor 120, And compares the rear height A of the vehicle and the front height B of the vehicle when the vehicle is allowed.

제어부(200)는 비교결과를 기반으로 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 리어 높이가 차량 공차시 대비 A2만큼 감소하고, 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 프론트 높이가 차량 공차시 대비 B2만큼 증가한 것을 확인한다.The controller 200 determines that the rear height of the vehicle is reduced by A2 in comparison with the vehicle allowance when the occupant or the like is carried on the vehicle based on the comparison result and the front height of the vehicle is increased by B2 .

한편, 초음파센서(300)는 차량이 공차상태일 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 초음파신호 발진시 발진한 초음파신호가 지면에 맞닿아 완전한 원추형 모양, 즉 지면과 평형을 형성할 수 있도록 하는 차량 위치에 장착된다.3, when the vehicle is in a tolerance state, the ultrasonic sensor 300 is configured to generate a perfect conical shape, that is, an equilibrium with the ground, by contacting the ground surface of the ultrasonic signal generated at the time of generating the ultrasonic signal. Position.

위치 조절부(400)는 제어부(200)의 상하 위치 제어에 따라 초음파센서(300)를 현재 장착된 위치에서 상측으로 위치가 조절되거나 하측으로 위치가 조절된다.The position adjusting unit 400 is adjusted in position from the position where the ultrasonic sensor 300 is mounted to the upper side or downward according to the vertical position control of the controller 200. [

따라서, 전술한 바와 같이, 제어부(200)는 차량 공차시 대비 차량에 탑승자 등의 탑승시 차고 높이가 변한 것으로 확인되면, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호가 지면에 맞닿아 완전한 원추형 모양을 형성할 수 있도록 차량 높이 변화에 따른 초음파센서(300)의 위치를 조절한다.Accordingly, as described above, when it is determined that the height of the garage on board the passenger or the like has changed in the vehicle in preparation for the vehicle allowance, the control unit 200 applies the ultrasound signal generated by the ultrasonic sensor 300 to the ground, The position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted according to the change of the vehicle height.

예컨대, 차량에 탑승자 등의 탑승시 차고 높이가 차량 공차시 차고 높이보다 높아진 경우, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호는 완전한 원추형 모양을 형성할 수는 있으나 지면과 맞닿지 않아 초음파센서(300)는 지면을 기준으로 기설정된 높이 미만의 너무 낮은 물체 등을 감지할 수 없다.For example, when the height of the car is higher than the height of the car when the vehicle is occupied, the ultrasonic signal oscillated by the ultrasonic sensor 300 may form a complete conical shape, ) Can not detect an object that is too low or less than a predetermined height based on the ground.

또한, 차량에 탑승자 등의 탑승시 차고 높이가 차량 공차시 차고 높이보다 낮아진 경우, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호는 원추형 모양이 지면에 의해 잘린 형상이 되어, 초음파센서(300)는 초음파신호가 지면에 맞닿아 원추형 모양을 형성할 때보다 더 넓은 면적의 지면을 감지할 수밖에 없다.When the vehicle height is lower than the height of the car when the vehicle is in a vehicle, the ultrasonic signal generated by the ultrasonic sensor 300 has a truncated conical shape, The signal is forced to sense a wider area of the ground than it would if it were in contact with the ground to form a cone shape.

따라서, 제어부(200)는 초음파신호가 지면에 맞닿아 완전한 원추형 모양을 형성할 수 있도록 차량의 높이 변화에 따라 위치 조절부(400)를 제어하기 위해 먼저 차고변화 각도를 산출한다.Accordingly, the control unit 200 first calculates the change angle of the garage to control the position adjustment unit 400 according to the height change of the vehicle so that the ultrasonic signal comes into contact with the ground to form a complete conical shape.

예컨대, 제어부(200)는 차량에 탑승자 등의 탑승시 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120)에 의해 검출된 차량의 리어 높이(A3), 차량의 프론트 높이(B3) 및 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120) 간의 이격 거리 C를 기반으로 차량 공차시 대비 차고변화 각도(θ)를 수학식 1과 같이 산출한다.For example, the control unit 200 controls the rear height A3 of the vehicle, the front height B3 of the vehicle, and the rear height of the vehicle detected by the rear height sensor 110 and the front height sensor 120 when the occupant, The controller 100 calculates the vehicle height change contrast angle? Based on the distance C between the sensor 110 and the front height sensor 120 as shown in Equation (1).

Figure pat00005
Figure pat00005

Figure pat00006
Figure pat00006

제어부(200)는 산출된 차고변화 각도(θ)가 양의 값(양수)이면 차량 범퍼 높이가 차량 공차시 보다 높아진 것으로 판단하고, 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 감산연산하여 차량의 높이 변화에 따라 위치 조절부(400)를 제어하기 위한 조절각도를 산출한다.The controller 200 determines that the height of the vehicle bumper is higher than the vehicle tolerance when the calculated height change angle? Is a positive value (positive number), and the controller 200 determines that the vehicle bumper height is greater than half of the conical beam angle of the ultrasonic sensor 300 And calculates an adjustment angle for controlling the position adjusting unit 400 according to the height change of the vehicle.

그러나, 제어부(200)는 산출된 차고변화 각도(θ)가 음의 값(음수)이면 차량 범퍼의 높이가 차량 공차시 보다 낮은 것으로 판단하고, 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 증산연산하여 차량의 높이 변화에 따라 위치 조절부(400)를 제어하기 위한 조절각도를 산출한다.However, if the calculated height change angle? Is negative (negative number), the controller 200 determines that the height of the vehicle bumper is lower than when the vehicle is allowed, and the control unit 200 determines that the height of the cone beam of the ultrasonic sensor 300 is half X to calculate an adjustment angle for controlling the position adjustment unit 400 according to the height change of the vehicle.

제어부(200)는 산출된 조절각도를 기반으로 위치 조절부(400)를 제어하여 초음파센서(300)의 위치를 상측 또는 하측으로 조절한다.The control unit 200 controls the position adjusting unit 400 based on the calculated adjustment angle to adjust the position of the ultrasonic sensor 300 up or down.

예컨대, 제어부(200)는 기설정된 조절각도 및 기설정된 조절각도에 대응되어 기설정된 위치조절정보를 메모리에 저장한다. For example, the controller 200 stores preset position adjustment information in a memory corresponding to a predetermined adjustment angle and a predetermined adjustment angle.

제어부(200)는 산출된 조절각도를 이용하여 메모리에 저장된 위치조절정보를 획득하고, 획득된 위치조절정보를 이용하여 위치 조절부(400)를 제어함으로써 초음파센서(300)의 위치를 상측 또는 하측으로 조절한다.The control unit 200 obtains the position adjustment information stored in the memory using the calculated adjustment angle and controls the position adjustment unit 400 by using the obtained position adjustment information so that the position of the ultrasonic sensor 300 is shifted upward or downward .

예컨대, 제어부(200)는 탑승자의 하중에 의해 차량의 프론트 높이가 차량 공차시 보다 낮아지면, 위치 조절부(400)를 제어하여 초음파센서(300)의 위치를 차량 공차시 장착된 위치보다 상측으로 조절한다.For example, when the front height of the vehicle is lowered due to the load of the occupant, the control unit 200 controls the position adjusting unit 400 to move the position of the ultrasonic sensor 300 upward .

이렇게 함으로써, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호는 지면에 맞닿아 완전한 원추형 모양을 형성하며, 지면 위의 물체를 정확하게 감지할 수 있다.By doing so, the ultrasonic signal oscillated by the ultrasonic sensor 300 is brought into contact with the ground to form a complete conical shape, and the object on the ground can be accurately detected.

그러나, 초음파센서(300)의 위치를 차량 공차시 장착된 위치보다 상측으로 조절하면, 실제 초음파센서(300)는 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지할 수 없다.However, when the position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted to be higher than the position where the vehicle is mounted, the actual ultrasonic sensor 300 can not detect objects having a height less than a predetermined height from the ground.

따라서, 제어부(200)는 초음파센서(300)의 위치가 차량 공차시 장착된 위치보다 상측으로 조절됨에 따라 초음파센서(300)가 실제 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지하지 못할 경우 이러한 감지 오차를 해결하기 위해, 즉 초음파센서(300)의 위치 조절에 따라 초음파센서(300)의 물체 감지 오차를 보상하기 위해, 위치 조절부(400)의 제어시 사용한 위치조절정보를 기반으로 서스펜션(100)을 제어하여 차량의 높이를 조절한다.Accordingly, when the position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted to the upper side than the position where the ultrasonic sensor 300 is mounted, the controller 200 can detect the object less than the preset height from the actual ground In order to solve the error, that is, to compensate the object detection error of the ultrasonic sensor 300 according to the position adjustment of the ultrasonic sensor 300, the suspension 100 ) To control the height of the vehicle.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 차량의 높이 변화에 따라 초음파센서의 위치를 조절할 수 있어서, 지면 위의 너무 낮은 물체도 감지할 수 있고, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있다. 특히, 지면 위의 너무 낮은 물체도 감지할 수 있고, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있어서 주차 보저 장치의 오동작을 방지할 수 있다. 또한, 불필요한 지면 감지를 최소화할 수 있어서, 실차 평가를 통한 초음파 센서의 빔각 레퍼런스 수정을 줄일 수 있다. As described above, according to the present invention, the position of the ultrasonic sensor can be adjusted according to the height change of the vehicle, so that it is possible to detect too low an object on the ground, and unnecessary ground detection can be minimized. Particularly, it is possible to detect an object that is too low on the ground, and unnecessary detection of the ground can be minimized, so that malfunction of the parking assist device can be prevented. In addition, unnecessary ground sensing can be minimized, and the modification of the beam angle reference of the ultrasonic sensor can be reduced through actual vehicle evaluation.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법을 설명한다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법을 나타낸 흐름도이다.Hereinafter, a method of adjusting the position of the position adjusting device for a vehicle ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of adjusting a position of an ultrasonic sensor for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120)에 의해 검출된 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 리어 높이(A3) 및 차량의 프론트 높이(B3)와, 메모리에 저장된 공차시 차량의 리어 높이(A) 및 프론트 높이(B)를 비교한다.4, the rear height A3 of the vehicle and the front height B3 of the vehicle when the passenger or the like is carried on the vehicle detected by the rear height sensor 110 and the front height height sensor 120, And compares the rear height A and the front height B of the vehicle at the time of the tolerance stored in the memory.

비교결과를 기반으로 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 리어 높이가 차량 공차시 대비 A2만큼 감소하고, 차량에 탑승자 등의 탑승시 차량의 프론트 높이가 차량 공차시 대비 B2만큼 증가한 것을 확인한다.Based on the comparison result, it is confirmed that the rear height of the vehicle is reduced by A2 in comparison with the allowance of the vehicle when the passenger of the vehicle is riding on the basis of the comparison result, and that the front height of the vehicle is increased by B2 when the passenger is on board.

전술한 바와 같이, 차량 공차시 대비 차량에 탑승자 등의 탑승시 차고 높이가 변한 것으로 확인되면, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호가 지면에 맞닿아 완전한 원추형 모양을 형성할 수 있도록 차량 높이 변화에 따른 초음파센서(300)의 위치를 조절한다.As described above, when it is confirmed that the height of the garage on board the passenger or the like has changed in the vehicle at the time of vehicle allowance, the ultrasonic signal generated by the ultrasonic sensor 300 contacts the ground surface, The position of the ultrasonic sensor 300 according to the position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted.

예컨대, 차량에 탑승자 등의 탑승시 차고 높이가 차량 공차시 차고 높이보다 높아진 경우, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호는 완전한 원추형 모양을 형성할 수는 있으나 지면과 맞닿지 않아 초음파센서(300)는 지면을 기준으로 기설정된 높이 미만의 너무 낮은 물체 등을 감지할 수 없다.For example, when the height of the car is higher than the height of the car when the vehicle is occupied, the ultrasonic signal oscillated by the ultrasonic sensor 300 may form a complete conical shape, ) Can not detect an object that is too low or less than a predetermined height based on the ground.

또한, 차량에 탑승자 등의 탑승시 차고 높이가 차량 공차시 차고 높이보다 낮아진 경우, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호는 원추형 모양이 지면에 의해 잘린 형상이 되어, 초음파센서(300)는 초음파신호가 지면에 맞닿아 원추형 모양을 형성할 때보다 더 넓은 면적의 지면을 감지할 수밖에 없다.When the vehicle height is lower than the height of the car when the vehicle is in a vehicle, the ultrasonic signal generated by the ultrasonic sensor 300 has a truncated conical shape, The signal is forced to sense a wider area of the ground than it would if it were in contact with the ground to form a cone shape.

따라서, 초음파신호가 지면 위에서 완전한 원추형 모양을 형성할 수 있도록 차량 높이 변화에 따라 초음파센서(300)의 위치를 조절하기 위해 먼저 차고변화 각도를 산출한다(S400).Accordingly, in order to adjust the position of the ultrasonic sensor 300 in accordance with the change of the vehicle height, the garage change angle is first calculated (S400) so that the ultrasonic signal can form a complete cone shape on the ground.

예컨대, 차량에 탑승자 등의 탑승시 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120)에 의해 검출된 차량의 리어 높이(A3), 프론트 높이(B3) 및 리어용 차고센서(110) 및 프론트용 차고센서(120) 간의 이격 거리 C를 기반으로 차량 공차시 대비 차고변화 각도(θ)를 산출한다.For example, the rear height A3, the front height B3, and the rear height sensor 110 detected by the rear height sensor 110 and the front height height sensor 120 on boarding the vehicle, And calculates the vehicle height change contrast angle &thetas; based on the distance C between the height sensors 120. FIG.

산출된 차고변화 각도(θ)가 양수인지 여부를 판단한다(S401).It is determined whether the calculated height change angle? Is positive or not (S401).

판단결과, 산출된 차고변화 각도(θ)가 양의 값(양수)이면, 차량 범퍼의 높이가 차량 공차시 보다 높아진 것으로 인식하고, 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 감산연산하여 차량의 높이 변화에 따라 초음파센서(300)의 위치를 조절하기 위한 조절각도를 산출한다(S402).As a result of the determination, if the calculated height change angle? Is a positive value (positive number), it is recognized that the height of the vehicle bumper is higher than when the vehicle is allowed, The calculated height change angle? Is subtracted to calculate an adjustment angle for adjusting the position of the ultrasonic sensor 300 according to the height change of the vehicle (S402).

그러나, 판단결과, 산출된 차고변화 각도(θ)가 음의 값(음수)이면, 차량 범퍼의 높이가 차량 공차시 보다 낮은 것으로 인식하고, 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 증산연산하여 차량의 높이 변화에 따라 초음파센서(300)의 위치를 조절하기 위한 조절각도를 산출한다(S403).However, if the calculated height difference angle? Is negative (negative number), it is recognized that the height of the vehicle bumper is lower than that at the time of vehicle allowance, and the half angle X of the conical beam angle of the ultrasonic sensor 300 (Step S403). In step S403, the control unit 20 calculates an adjustment angle for adjusting the position of the ultrasonic sensor 300 according to the height change of the vehicle.

산출된 조절각도에 따라 초음파센서(300)의 위치를 조절한다(S404).The position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted according to the calculated adjustment angle (S404).

예컨대, 기설정된 조절각도 및 기설정된 조절각도에 대응되어 기설정된 위치조절정보를 메모리에 저장한다. For example, predetermined positioning information corresponding to a predetermined adjustment angle and a predetermined adjustment angle is stored in the memory.

산출된 조절각도를 이용하여 메모리에 저장된 위치조절정보를 획득하고, 획득된 위치조절정보를 이용하여 위치 조절부(400)를 제어함으로써 초음파센서(300)의 위치를 조절한다.Acquires the position adjustment information stored in the memory using the calculated adjustment angle and controls the position adjustment unit 400 using the obtained position adjustment information to adjust the position of the ultrasonic sensor 300. [

예컨대, 탑승자의 하중에 의해 차량의 프론트 높이가 차량 공차시 보다 낮아지면, 위치 조절부(400)를 제어하여 초음파센서(300)의 위치를 차량 공차시 장착된 위치보다 상측으로 조절한다.For example, when the front height of the vehicle is lower than the vehicle allowance due to the load of the passenger, the position adjusting unit 400 is controlled to adjust the position of the ultrasonic sensor 300 to be higher than the position where the ultrasonic sensor 300 is mounted.

이렇게 함으로써, 초음파센서(300)가 발진한 초음파신호는 지면에 맞닿아 완전한 원추형 모양을 형성하며, 지면 위의 물체를 감지할 수 있다.Thus, the ultrasonic signal oscillated by the ultrasonic sensor 300 is in contact with the ground to form a complete conical shape, and can detect an object on the ground.

그러나, 초음파센서(300)의 위치를 차량 공차시 장착된 위치보다 상측으로 위치조절하면, 실제 초음파센서(300)는 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지할 수 없다.However, if the position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted to be higher than the position when the vehicle is placed at the time of vehicle tolerance, the actual ultrasonic sensor 300 can not detect objects lower than a predetermined height from the ground.

따라서, 초음파센서(300)의 위치가 차량 공차시 장착된 위치보다 상측으로 위치조절됨에 따라 초음파센서(300)가 실제 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지하지 못할 경우 이러한 감지 오차를 해결하기 위해, 즉 초음파센서(300)의 위치 조절에 따라 초음파센서(300)의 물체 감지 오차를 보상하기 위해, 위치 조절부(400)의 제어시 사용한 위치조절정보를 기반으로 서스펜션(100)을 제어하여 차량의 높이를 조절한다(S405).Accordingly, when the position of the ultrasonic sensor 300 is adjusted to be higher than the position where the ultrasonic sensor 300 is mounted on the vehicle, the ultrasonic sensor 300 can solve the detection error when the ultrasonic sensor 300 can not detect an object less than a predetermined height from the actual ground. In order to compensate the object detection error of the ultrasonic sensor 300 according to the position adjustment of the ultrasonic sensor 300, the suspension 100 is controlled based on the position adjustment information used in the control of the position adjustment unit 400 The height of the vehicle is adjusted (S405).

이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100 : 서스펜션 110 : 리어용 차고센서
120 : 프론트용 차고센서 200 : 제어부
300 : 초음파 센서 400 : 위치 조절부100: Suspension 110: Rear height sensor
120: Front-use height sensor 200:
300: ultrasonic sensor 400:

Claims (10)

차량용 초음파센서;
제어에 따라 상기 차량용 초음파센서의 위치를 조절하는 위치 조절부;
차량의 리어 높이를 감지하는 리어용 차고센서;
차량의 프론트 높이를 감지하는 프론트용 차고센서; 및
상기 리어용 차고센서 및 상기 프론트용 차고센서에 의해 감지된 상기 차량의 리어 높이 및 프론트 높이를 기반으로 차량 공차시 감지된 레퍼런스 차량 높이 대비 차량의 높이 변화가 확인되면, 변화된 차량의 높이에 따라 상기 초음파 센서의 위치를 조절하기 위해 상기 위치 조절부를 제어하는 제어부
를 포함하는 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치.Ultrasonic sensors for vehicles;
A position adjusting unit for adjusting the position of the ultrasonic wave sensor according to the control;
A rear height sensor for detecting a rear height of the vehicle;
A front height sensor for sensing a front height of the vehicle; And
When the change in the height of the vehicle relative to the height of the reference vehicle sensed at the time of vehicle allowance is confirmed based on the rear height and the front height of the vehicle sensed by the rear height sensor and the front height sensor, A controller for controlling the position adjusting unit to adjust the position of the sensor,
And an ultrasonic sensor for detecting the position of the ultrasonic sensor. 제1항에 있어서
상기 제어부는 변화된 상기 차량 높이에 따라 상기 위치 조절부를 제어하기 위한 차고변화 각도를 산출하고,
상기 차고변화 각도(θ)는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치.
Figure pat00007

Figure pat00008

(A3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 리어용 차고센서에 의해 검출된 차량의 리어 높이, B3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 프론트용 차고센서에 의해 검출된 차량의 프론트 높이, C: 상기 리어용 차고센서 및 상기 프론트용 차고센서 간의 이격 거리)The method of claim 1, wherein
Wherein the controller calculates a height change angle for controlling the position adjuster according to the changed vehicle height,
The height variation angle? Is calculated by using the following equation
Positioning device of ultrasonic sensor for vehicle.
Figure pat00007

Figure pat00008

B3 is the front height of the vehicle detected by the front height sensor when the occupant is aboard the vehicle, C is the height of the rear height sensor, and A3 is the height of the vehicle detected by the rear height sensor, Distance between the front garage sensor) 제2항에 있어서,
상기 제어부는 산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 양의 값(양수)이면 상기 초음파센서의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 상기 차고변화 각도(θ)를 감산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하고, 산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 음의 값(음수)이면 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 증산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치.3. The method of claim 2,
The control unit subtracts the height change angle? Calculated from the half angle X of the cone beam angle of the ultrasonic sensor when the calculated height change angle? Is a positive value (positive number) Of the cone beam angle of the ultrasonic sensor 300 when the calculated height change angle? Is a negative value (negative value), and calculates the height change angle (X) calculated from the half angle X of the cone beam angle of the ultrasonic sensor 300 to calculate an adjustment angle for adjusting the position of the ultrasonic sensor
Positioning device of ultrasonic sensor for vehicle. 제3항에 있어서
상기 제어부는 산출된 상기 조절각도에 대응되는 위치조절정보를 메모리로부터 획득하고, 변화된 상기 차량 높이에 따라 상기 초음파센서의 위치를 조절하기 위해 획득된 상기 위치조절정보를 이용하여 상기 위치 조절부를 제어하는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치.The method of claim 3, wherein
The controller obtains the position adjustment information corresponding to the calculated adjustment angle from the memory and controls the position adjustment unit using the position adjustment information obtained to adjust the position of the ultrasonic sensor according to the changed vehicle height that
Positioning device of ultrasonic sensor for vehicle. 제4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 초음파센서의 위치 조절에 따라 상기 초음파센서가 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지하지 못할 경우, 상기 초음파 센서의 물체 감지 오차를 보상하기 위해 상기 위치 조절부 제어를 정지하고, 상기 위치 조절부 제어시 사용한 상기 위치조절정보를 기반으로 차체 높이를 조절하기 위해 차량의 서스팬션을 제어하는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the control unit stops the position control unit to compensate for an object detection error of the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor fails to detect an object having a height less than a predetermined height from the ground according to the position of the ultrasonic sensor, And controlling the suspension of the vehicle to adjust the height of the vehicle body based on the position adjustment information used in the control of the position adjuster
Positioning device of ultrasonic sensor for vehicle. 차량의 리어용 차고센서에 의해 감지된 리어 높이 및 차량의 프론트용 차고센서에 의해 감지된 프론트 높이를 기반으로 차량 공차시 감지된 레퍼런스 차량 높이 대비 차량의 높이 변화를 확인하는 단계; 및
확인결과, 상기 레퍼런스 차량 높이 대비 상기 차량의 높이가 변화한 경우, 변화된 상기 차량의 높이에 따라 차량의 초음파 센서의 위치를 조절하는 단계
를 포함하는 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법.Confirming a change in height of the vehicle with respect to the height of the reference vehicle sensed at the time of vehicle allowance based on the rear height sensed by the rear height sensor of the vehicle and the front height sensed by the front height sensor of the vehicle; And
As a result, if the height of the vehicle is changed with respect to the height of the reference vehicle, adjusting the position of the ultrasonic sensor of the vehicle according to the changed height of the vehicle
And adjusting the position of the ultrasonic sensor. 제6항에 있어서, 상기 초음파 센서의 위치를 조절하는 단계는,
변화된 상기 차량의 높이에 따라 상기 초음파센서의 위치를 조절하기 위한 차고변화 각도를 산출하는 단계를 포함하고,
상기 차고변화 각도(θ)는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법.
Figure pat00009

Figure pat00010

(A3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 리어용 차고센서에 의해 검출된 차량의 리어 높이, B3: 차량에 탑승자 탑승시 상기 프론트용 차고센서에 의해 검출된 차량의 프론트 높이, C: 상기 리어용 차고센서 및 상기 프론트용 차고센서 간의 이격 거리)7. The method of claim 6, wherein the adjusting the position of the ultrasonic sensor comprises:
Calculating a height change angle for adjusting the position of the ultrasonic sensor according to the changed height of the vehicle,
The height variation angle? Is calculated by using the following equation
A method for adjusting the position of an ultrasonic sensor for a vehicle.
Figure pat00009

Figure pat00010

B3 is the front height of the vehicle detected by the front height sensor when the occupant is aboard the vehicle, C is the height of the rear height sensor, and A3 is the height of the vehicle detected by the rear height sensor. Distance between the front garage sensor) 제7항에 있어서, 상기 차고변화 각도를 산출하는 단계는,
산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 양의 값(양수)이면 상기 초음파센서의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 상기 차고변화 각도(θ)를 감산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하는 단계; 및
산출된 상기 차고변화 각도(θ)가 음의 값(음수)이면 초음파센서(300)의 원추형 빔 각도의 절반 각도(X)에서 산출된 차고변화 각도(θ)를 증산연산하여 상기 초음파센서의 위치 조절을 위한 조절각도를 산출하는 단계를 포함하는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법.8. The method according to claim 7, wherein the step of calculating the height-
The controller calculates the position of the ultrasonic sensor by subtracting the height change angle? Calculated from the half angle X of the cone beam angle of the ultrasonic sensor when the calculated height change angle? Is a positive value (positive number) Calculating an adjustment angle for the light source; And
And calculates the height change angle? Calculated from the half angle X of the cone beam angle of the ultrasonic sensor 300 to calculate the height change angle? Of the ultrasonic sensor 300, And calculating an adjustment angle for adjustment
A method for adjusting the position of an ultrasonic sensor for a vehicle. 제8항에 있어서, 상기 초음파 센서의 위치를 조절하는 단계는,
산출된 상기 조절각도에 대응되는 위치조절정보를 메모리로부터 획득하는 단계;
변화된 상기 차량의 높이에 따라 상기 초음파센서의 위치를 조절하기 위해 획득된 상기 위치조절정보를 이용하는 단계를 포함하는 것
인 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법.9. The method of claim 8, wherein adjusting the position of the ultrasonic sensor comprises:
Acquiring position adjustment information corresponding to the calculated adjustment angle from a memory;
And using the obtained position adjustment information to adjust the position of the ultrasonic sensor according to the changed height of the vehicle
A method for adjusting the position of an ultrasonic sensor for a vehicle. 제9항에 있어서,
상기 초음파센서의 위치 조절에 따라 상기 초음파센서가 지면으로부터 기설정된 높이 미만의 낮은 물체를 감지하지 못할 경우, 상기 초음파 센서의 물체 감지 오차를 보상하기 위해 상기 초음파 센서의 위치 조절을 정지하는 단계; 및
상기 위치 조절부 제어시 사용한 상기 위치조절정보를 기반으로 차체 높이를 조절하기 위해 차량의 서스팬션을 제어하는 단계
를 더 포함하는 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치의 위치 조절 방법.10. The method of claim 9,
Stopping the position adjustment of the ultrasonic sensor to compensate for an object detection error of the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor can not detect a lower object less than a predetermined height from the ground according to the positional adjustment of the ultrasonic sensor; And
Controlling the suspension of the vehicle to adjust the height of the vehicle body based on the position adjustment information used in the control of the position adjuster
And adjusting the position of the ultrasonic sensor.
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