KR20160046440A - Methods and Apparatuses for controlling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 노면의 과속방지턱을 감지하고, 차량에 인가되는 충격을 감소시키기 위해서 차량을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control method and apparatus. Specifically, the present invention relates to a method and apparatus for controlling a vehicle to detect an overspeed restriction on a road surface and to reduce the impact applied to the vehicle.
지속적인 차량 증가 및 과속으로 인한 차량 사고가 급증하여 도로에 설치되는 과속방지턱의 설치가 시행되고 있다. 과속방지턱은 도로상에 일정 높이를 갖도록 설치되고 있다. 차량의 운전자는 과속방지턱을 시각적으로 인식하고, 과속방지턱이 인식되면 차량의 안전한 통과를 위하여 속도를 조절함으로써 과속으로 인한 사고를 방지할 수 있다.Speeding brakes installed on roads are being implemented due to the sudden increase in the number of vehicles and accidents caused by overspeed. The overspeed preventing jaw is provided so as to have a predetermined height on the road. The driver of the vehicle visually recognizes the speed braking jaw, and when the speed braking jaw is recognized, it is possible to prevent an accident caused by overspeed by adjusting the speed for safe passage of the vehicle.
그러나, 과속방지턱을 인식하지 못하는 경우 또는 적절한 속도로 감속하지 못하고 과속방지턱을 통과하는 경우에 차량에 큰 충격이 전해지는 문제점이 발생할 수 있다. 또한, 갑작스러운 충격에 의해서 차량 내구성이 약해질 수 있으며, 운전자가 예상치 못한 충격을 받는 문제점이 발생할 수도 있다.However, when the overspeed preventing jaw can not be recognized, or when the overspeed preventing jaw passes through the overspeed preventing jaw without decelerating at an appropriate speed, a large impact may be transmitted to the vehicle. In addition, the sudden impact may weaken the vehicle durability, and the driver may experience an unexpected impact.
따라서, 운전자가 과속방지턱을 인식하지 못하는 경우에도 차량이 과속방지턱을 안전하게 통과하도록 할 필요성이 있다. 이를 위해서, 정확도 높은 과속방지턱 인식 기술에 대한 요구가 증대되고 있다.Therefore, even when the driver can not recognize the speed braking assist, it is necessary to allow the vehicle to pass the speed braking assist jaw safely. For this purpose, there is a growing demand for a high-speed speed bounce recognition technique.
한편, 과속방지턱을 통과하는 경우에 더 나은 승차감을 제공하도록 하기 위해서 차량의 속도를 제어할 필요성도 있다.On the other hand, there is also a need to control the speed of the vehicle in order to provide a better ride feeling when passing through the overspeed inhibiting jaw.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은 차량의 영상장치로부터 획득한 정보에 기초하여 과속방지턱을 인식하여 차량이 안전하게 과속방지턱을 통과하도록 하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, it is an object of the present invention to recognize a speed restricting jaw based on information obtained from a video image device of a vehicle so that the vehicle passes safely through a speed restricting jaw.
또한, 본 발명의 목적은 차량이 과속방지턱을 인식함에 있어서, 보다 정확도가 높은 과속방지턱 인식 기술을 제공하는 데에 있다.It is also an object of the present invention to provide a speed detecting means for recognizing a speed detecting means of a vehicle.
또한, 본 발명의 목적은 차량이 과속방지턱을 인식하는 경우에 적절한 속도 제어를 실시하여 과속방지턱 통과시 향상된 승차감을 제공하는 데에 있다.It is also an object of the present invention to provide an improved riding comfort when passing through the overspeed preventing jaw by performing appropriate speed control when the vehicle recognizes the overspeed preventing jaw.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 영상장치로부터 도로 면의 이미지를 획득하는 이미지 수신부와 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출부와 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이미지를 이용하여 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출부와 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단부 및 차량이 상기 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a method for controlling the speed of a vehicle, comprising the steps of: determining whether or not a speed restricting jaw exists on the basis of an image receiving section for obtaining an image of a road surface from a video apparatus, Height information, and width information of the overspeed preventing jaw using the image, and a controller for calculating speed information of the vehicle, position information, and yaw rate information And a control section for determining whether or not the vehicle has entered the control section for passing the overspeed protection threshold, based on at least one of position information, height information, and width information of the overspeed preventing jaw, If it is determined that the vehicle has entered the control period, It provides a vehicle control apparatus including a control unit.
다른 측면에서, 본 발명은, 영상장치로부터 도로 면의 이미지를 획득하는 이미지 수신단계와 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출단계와 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이미지를 이용하여 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출단계와 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단단계 및 차량이 상기 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an image pickup apparatus, the method comprising: an image receiving step of obtaining an image of a road surface from a video device; a fast speed bust detection step of determining, Height information, and width information of the overspeed preventing jaw using the image, and information on at least one of speed information, position information, and yaw rate information of the vehicle, A control section for determining whether or not the vehicle has entered a control section for passing the overspeed protection threshold based on at least one of position information, height information, and width information of the overspeed preventing jaw, A speed control step of controlling the speed of the vehicle It provides a vehicle control method.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 영상장치로부터 획득한 정보에 기초하여 과속방지턱을 인식하여 차량이 안전하게 과속방지턱을 통과하도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that the vehicle can be safely passed through the speed limiter by recognizing the speed limiter based on the information obtained from the video device of the vehicle.
또한, 본 발명은 차량이 과속방지턱을 인식함에 있어서, 보다 정확도가 높은 과속방지턱 인식 기술을 제공하는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of providing a speed-limiting-bushing recognition technology with higher accuracy in recognizing the speeding-up braking force of the vehicle.
또한, 본 발명은 차량이 과속방지턱을 인식하는 경우에 적절한 속도 제어를 실시하여 과속방지턱 통과시 향상된 승차감을 제공하는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of providing an improved ride comfort when passing through the overspeed prevention threshold by performing appropriate speed control when the vehicle recognizes the overspeed inhibition threshold.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 이미지 수신부가 수신하는 도로 면 이미지의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 과속방지턱 검출부가 이미지로부터 과속방지턱의 밝기 변화 패턴을 산출하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 과속방지턱 검출부가 밝기 변화 패턴에 기초하여 과속방지턱을 판단하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 과속방지턱 검출부가 색상정보를 이용하여 과속방지턱을 판단하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제어 구간 진입 판단부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 요 레이트 정보를 이용하여 제어 구간 진입 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 속도 제어부가 차량의 속도를 구간별로 나누어 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a road surface image received by the image receiving unit of the present invention.
3 is a diagram showing an example in which the overspeed preventing jig detecting unit of the present invention calculates the brightness varying pattern of the overspeed preventing jaw from the image.
4 is a diagram showing an example in which the overspeed preventing jig detecting unit of the present invention determines the overspeed preventing jaw based on the brightness change pattern.
5 is a diagram illustrating an example in which the overspeed preventing jig detecting unit of the present invention determines the overspeed preventing jaw using color information.
6 is a diagram for explaining the operation of the control section entry determining unit of the present invention.
FIG. 7 is a view for explaining an operation of determining whether to enter a control section by using the yaw rate information of the present invention.
FIG. 8 is a view for explaining an operation of the speed control unit of the present invention to control the speed of the vehicle by dividing it by intervals.
9 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus according to another embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing a vehicle control method according to another embodiment of the present invention.
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 개시한다.The present invention discloses a vehicle control apparatus and a vehicle control method.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)는 영상장치(190)로부터 도로 면의 이미지를 획득하는 이미지 수신부(110)와 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출부(120)와 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 이미지를 이용하여 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출부(130)와 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단부(140) 및 차량이 상기 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부(150)를 포함할 수 있다.The
도 1을 참조하면, 영상장치(190)는 차량의 내부 또는 외부에 구성될 수 있으며, 카메라와 같은 이미지 또는 영상을 촬상할 수 있는 장치를 의미한다. 영상장치(190) 주기적으로 또는 지속적으로 이미지를 촬영하여 이미지 수신부(110)로 전달할 수 있다. Referring to FIG. 1, the
이미지 수신부(110)는 영상장치(190)로부터 도로 면의 이미지를 획득할 수 있다. 예를 들어, 이미지 수신부(110)는 영상장치가 촬영한 이미지를 차량 내부 통신 프로토콜을 이용하여 수신할 수 있다. 일 예로, 이미지 수신부(110)는 영상장치(190)로부터 이미지를 수신함에 있어서, 주기적으로 또는 일정 시간 간격으로 수신할 수 있다. 다른 예로, 이미지 수신부(110)는 지속적으로 이미지를 수신할 수도 있다. 즉, 본 발명에 있어서, 이미지 수신부(110)가 이미지를 수신하는 시간 간격은 다양하게 설정될 수 있으며 특정 시간 간격으로 한정되는 것은 아니다.The
과속방지턱 검출부(120)는 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 과속방지턱 검출부(120)는 수신된 이미지를 분석하여 과속방지턱의 존재 유무를 판단할 수 있다. 구체적으로, 이미지에 하나 이상의 행을 설정하고, 설정된 행을 구성하는 복수의 픽셀의 밝기 변화 패턴을 산출하여, 산출된 밝기 변화 패턴이 과속방지턱의 밝기 변화 패턴과 대응되는지 여부에 따라서 과속방지턱의 존재 여부를 판단할 수 있다. 과속방지턱 검출과 관련하여 이하에서 도면을 참조하여 상세히 설명한다.The overspeed
정보 산출부(130)는 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 이미지를 이용하여 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출할 수 있다. 예를 들어, 정보 산출부(130)는 과속방지턱이 존재하는 경우에 과속방지턱이 검출된 이미지를 이용하여 과속방지턱에 대한 정보를 산출할 수 있다. 즉, 정보 산출부(130)는 지속적으로 이미지를 분석하여, 과속방지턱이 검출된 하나 이상의 이미지를 추적할 수 있다. 또한, 정보 산출부(130)는 과속방지턱을 지속적으로 추적함으로써 과속방지턱의 정보를 좀 더 정확히 산출할 수 있다. 과속방지턱의 정보를 산출하는 기술로는 영상처리 기반의 구조물 변위 및 높이를 계측하는 기술 등이 사용될 수 있다. 또한, 과속방지턱의 위치 정보는 차량의 위치 정보를 이용하여 산출할 수도 있다.The
제어 구간 진입 판단부(140)는 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 차량이 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 차량의 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간은 차량이 과속방지턱을 통과함에 있어서, 차량 및 운전자에게 큰 충격을 주지않고 통과할 수 있도록 차속을 제어하는 데에 필요한 구간을 의미한다. 예를 들어, 제어 구간 진입 판단부(140)는 과속방지턱의 높이 정보, 폭 정보 및 위치 정보에 기초하여 미리 설정된 함수에 의해서 차량에 큰 충격이 가해지지 않고, 운전자에게 안락한 승차감을 제공할 수 있는 차속을 계산할 수 있다. 계산된 차속으로 현재 차량의 차속을 제어하기 위해서 필요한 거리를 계산하고, 과속방지턱으로부터 해당 거리를 계산하여 제어 구간을 설정할 수 있다. 제어 구간 진입 판단부(140)는 해당 제어 구간에 차량이 진입하였는지 차량의 위치 정보 등을 이용하여 판단한다. 또는 과속방지턱 통과 속도를 미리 설정된 값으로 고정하고, 해당 차량이 과속방지턱 통과 속도까지 감속하는 데에 필요한 거리를 제어 구간으로 설정할 수도 있다. The control section entry determiner 140 determines whether or not the vehicle has passed the overspeed inhibition threshold based on at least one of the information of the speed information, the position information, and the yaw rate information of the vehicle and the position information, the height information, It is possible to judge whether or not the control section has entered the control section. The control section for passing the vehicle overspeed protection barrier means a section necessary for controlling the vehicle speed so that the vehicle passes through the overspeed prevention jaw without allowing a great impact on the vehicle and the driver. For example, the control
속도 제어부(150)는 차량이 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량의 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량이 제어 구간에 진입하였다고 판단하고, 과속방지턱을 통과하기 위해서 설정된 속도로 차량의 속도를 제어할 수 있다. 또한, 속도 제어부(150)는 구간을 여러 구간으로 나누어 해당 구간에 따라서 차량의 속도를 단계적으로 감속 또는 가속 제어할 수도 있다. If it is determined that the vehicle has entered the control section, the
도 1에서 설명한 바와 같이 차량 제어 장치(100)는 이미지로부터 과속방지턱을 검출하고, 검출된 과속방지턱을 안전하게 통과하기 위하여 차량의 속도를 제어하는 효과를 제공한다. 각 구성의 동작과 관련하여 이하에서 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
As described in Fig. 1, the
도 2는 본 발명의 이미지 수신부가 수신하는 도로 면 이미지의 일 예를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a road surface image received by the image receiving unit of the present invention.
이미지 수신부는 전술한 영상장치로부터 도로 면 이미지(200) 정보를 수신할 수 있다. 도로면 이미지(200)는 차량이 진행하는 방향의 도로에 대한 이미지를 의미한다. 따라서, 이미지 수신부가 수신하는 이미지(200)는 차선, 중앙선, 도로 인근의 배경 등 다양한 이미지를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이미지 수신부가 수신하는 이미지는 도로 면에 부설되는 과속방지턱(210)을 포함할 수 있다. 과속방지턱(210)은 차량의 과속을 방지하기 위한 것으로, 도로에 구성되며 시인성을 높이기 위하여 일정 패턴의 무늬로 채색되어 있다. 그 외에도 이미지(200)는 중앙선 및 차선과 횡단보도 등 다양한 객체가 포함된 이미지를 수신할 수 있다.The image receiving unit may receive the
본 발명의 차량 제어 장치는 수신된 이미지(200)에 기초하여 과속방지턱을 검출하고, 차량의 속도를 제어할 수 있다.
The vehicle control apparatus of the present invention can detect the overspeed preventing jaw based on the received
도 3은 본 발명의 과속방지턱 검출부가 이미지로부터 과속방지턱의 밝기 변화 패턴을 산출하는 일 예를 도시한 도면이다.3 is a diagram showing an example in which the overspeed preventing jig detecting unit of the present invention calculates the brightness varying pattern of the overspeed preventing jaw from the image.
본 발명의 과속방지턱 검출부는 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단할 수 있다.The overspeed preventing jig detecting unit of the present invention can determine whether or not the overspeed preventing jig exists based on the brightness change pattern of each of the at least one row constituting the image.
도 3의 (A)는 수신부가 수신하는 이미지에서 하나 이상의 행(301 내지 313)을 구성한 일 예를 도시한 도면이다. 과속방지턱 검출부는 수신된 이미지에서 하나 이상의 행(301 내지 313)을 구성할 수 있다. 각 행(301 내지 313)은 미리 설정된 범위에서 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지를 세로로 14 등분하도록 설정된 경우에 행은 13개가 구성될 수 있다. 또는 각 행은 이미지를 구성하는 픽셀에 의해서 구성될 수도 있다. 즉, 1024 X 768 해상도로 구성되는 이미지는 세로 픽셀의 수만큼인 768 개의 행을 구성할 수도 있다. 도 3 (A)에서는 13개의 행이 구성되는 경우를 예를 들어 설명하며, 행의 수는 한정되지 않는다.3 (A) is a diagram showing an example in which one or
도 3의 (B)는 각 행에서의 밝기 변화 패턴을 도시한 도면이다. 도 3 (B)를 참조하면, 과속방지턱은 이미지를 구성하는 하나 이상의 행에 대해서 각 행에 대한 밝기 변화 패턴을 산출할 수 있다. 예를 들어, 301 내지 313 행을 구성하는 각각의 픽셀에 대한 밝기 정보를 확인하고, 행을 구성하는 각 픽셀의 밝기 변화 패턴을 산출할 수 있다. 일 예로, 도 3 (B)의 밝기 변화 패턴은 305 내지 309 행에 대한 밝기 변화 패턴을 나타낸 값이다. 즉, 305 내지 309 행을 구성하는 각 픽셀의 밝기 정보는 과속방지턱으로 인해서 도 3의 (B)와 같이 규칙적으로 변화하는 값으로 나타날 수 있다. 과속방지턱의 밝은 색 부분의 밝기 값은 높게 나타나고, 어두운 색 부분의 밝기 값은 낮게 나타나는 특성이 반복적으로 나타난다. 과속방지턱은 시인성을 높이기 위해서 밝은 색과 어두운 색이 일정 패턴으로 반복되는 도료가 입혀져 있다. 따라서, 이미지의 각 행에 대한 밝기 변화 패턴을 확인하면, 과속방지턱을 인식할 수 있다. FIG. 3B is a diagram showing a brightness variation pattern in each row. Referring to FIG. 3 (B), the overspeed preventing jaw can calculate a brightness change pattern for each row for one or more rows constituting an image. For example, the brightness information for each pixel constituting the
따라서, 과속방지턱 검출부는 하나 이상의 행 각각을 구성하는 복수개의 픽셀에 대한 밝기 정보에 따라서 하나 이상의 행 각각에 대한 밝기 변화 패턴을 산출한 후, 밝기 변화 패턴이 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 경우 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 다시 말해서, 과속방지턱 검출부는 도 3의 (B)와 같이 특정 행의 밝기 변화 패턴이 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 경우에 해당 행이 과속방지턱 부분이라고 판단할 수 있다. Therefore, when the overspeed prevention jig detecting unit calculates a brightness change pattern for each of the one or more rows in accordance with the brightness information for a plurality of pixels constituting each of the at least one row, if the brightness change pattern has a pattern changing in a predetermined interval unit It can be determined that there is an overspeed inhibition chuck. In other words, when the overspeed preventing jig detecting unit has a pattern in which the brightness variation pattern of a specific row varies in units of a certain interval as shown in (B) of FIG. 3, it can be determined that the corresponding row is the overspeed inhibition zone.
다른 예로, 과속방지턱 검출부는 검출된 밝기 변화 패턴과 미리 저장된 밝기 변화 패턴의 매칭여부를 검토하여 과속방지턱 존재를 판단할 수도 있다. 즉, 일정 구간 단위로 변화하는 패턴의 존재에 따라서 과속방지턱 존재 여부를 검출할 수도 있고, 미리 설정되는 과속방지턱의 밝기 변화 패턴과 측정된 밝기 변화 패턴의 일치 여부에 따라서 과속방지턱 존재 여부를 검출할 수도 있다. 일정 구간 단위 또는 미리 설정된 밝기 변화 패턴은 실험 등을 통해서 설정되는 값으로 차량 제어 장치에 미리 저장될 수 있다. As another example, the overspeed prevention jig detecting unit may determine whether there is an overspeed prohibiting jig by examining whether the detected brightness varying pattern matches a previously stored brightness change pattern. That is, the presence or absence of the overspeed preventing jaw may be detected according to the presence of the pattern varying in units of a predetermined interval, or the presence or absence of the overspeed prohibiting jaw may be detected according to whether the brightness change pattern of the overspeed preventing jaw It is possible. The predetermined brightness change pattern may be stored in advance in the vehicle controller as a value set in an experiment or the like.
도 4는 본 발명의 과속방지턱 검출부가 밝기 변화 패턴에 기초하여 과속방지턱을 판단하는 일 예를 도시한 도면이다.4 is a diagram showing an example in which the overspeed preventing jig detecting unit of the present invention determines the overspeed preventing jaw based on the brightness change pattern.
본 발명의 과속방지턱 검출부는 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 하나 이상의 행 각각을 클러스터링하여 클러스터링 된 영역을 과속방지턱으로 판단할 수 있다.The overspeed protection jig detecting unit may cluster each of the at least one row having a pattern that changes in units of a predetermined interval to determine the clustered area as the overspeed inhibition threshold.
도 4를 참조하면, 과속방지턱 검출부는 도 3에서 설명한 바와 같이 각 행에 대한 밝기 변화 패턴을 산출하고, 산출된 각 행에 대한 밝기 변화 패턴 중 과속방지턱의 밝기 변화 패턴을 나타내는 행을 클러스터링(Clustering)할 수 있다. 예를 들어, 픽셀 단위로 행을 구성하고 각 행의 밝기 변화를 산출하면 과속방지턱 부분의 밝기 변화 패턴은 전술한 미리 설정된 변화 패턴 또는 일정 구간 단위로 반복되는 변화 패턴을 나타낸다. 이 경우에 미리 설정된 변화 패턴 또는 일정 구간 단위로 반복되는 변화 패턴을 나타내는 행을 모아서 클러스터링함으로써 이미지에서 과속방지턱 부분(410)을 추출할 수 있다. 만약, 도 3과 같이 13개의 행으로 밝기 변화 패턴을 산출하는 경우에 과속방지턱의 밝기 변화 패턴을 갖는 최초의 행부터 마지막 행까지를 클러스터링하여 과속방지턱 부분(410)을 추출할 수도 있다. Referring to FIG. 4, the overspeed protection jig detecting unit calculates a brightness variation pattern for each row as described with reference to FIG. 3, and clusters a row representing brightness variation patterns of the overspeed prevention taps among the brightness variation patterns for the calculated rows )can do. For example, if a row is formed in units of pixels and a change in brightness of each row is calculated, the brightness change pattern of the overspeed inhibition portion shows a change pattern repeated in the preset change pattern or a predetermined interval. In this case, it is possible to extract the
도 5는 본 발명의 과속방지턱 검출부가 색상정보를 이용하여 과속방지턱을 판단하는 일 예를 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating an example in which the overspeed preventing jig detecting unit of the present invention determines the overspeed preventing jaw using color information.
본 발명의 과속방지턱 검출부는 이미지의 색상정보를 더 이용하여 과속방지턱의 존재를 판단할 수도 있다. 또한, 과속방지턱 검출부는 과속방지턱으로 판단되는 부분의 색상 정보와 미리 설정된 과속방지턱 색상 범위를 비교하여 과속방지턱의 존재 여부를 판단할 수 있다.The overspeed protection threshold detector may further determine the presence of the overspeed inhibition threshold by using the color information of the image. The overspeed inhibition threshold detector may determine whether the overspeed inhibition threshold exists by comparing the color information of the portion determined to be the overspeed inhibition threshold with a preset overspeed inhibiting color range.
도 5를 참조하면, (A)는 과속방지턱이 포함된 이미지이고, (B)는 횡단보도가 포함된 이미지이다. 횡단보도의 경우에도 일정 패턴으로 색상이 변경되는 형태로 구성된다. 따라서, 과속방지턱과 횡단보도를 구분하는 방법이 필요하다. Referring to Fig. 5, (A) is an image including the overspeed preventing jaw, and (B) is an image including a crosswalk. In the case of a pedestrian crossing, the color is changed in a certain pattern. Therefore, there is a need for a method of distinguishing between the overbraking jaw and the crosswalk.
일 예로, 과속방지턱 검출부는 전술한 밝기 변화 패턴을 이용하여 과속방지턱과 횡단보도를 구분할 수 있다. 과속방지턱의 색상은 검정 또는 황색이 사용되는 경우가 많다. 따라서, 검정색 또는 황색의 밝기 정보는 횡단보도의 흰색 보다 낮게 측정된다. 이를 통해서 과속방지턱 검출부는 밝기 변화 패턴 및 밝기 정보를 이용하여 과속방지턱을 검출할 수 있다. 즉, 동일한 밝기 변화 패턴이 산출되더라도 밝기 변화 패턴에서의 최대 밝기 값이 임계값보다 낮게 검출되는 경우에 과속방지턱으로 판단할 수 있다. 또는 황색 또는 검정색의 밝기 값을 실험 등을 통해서 미리 저장하고, 해당 밝기 값과 동일 또는 유사한 밝기 값을 갖으며 밝기 변화 패턴이 추출되면 해당 부분을 과속방지턱으로 검출할 수 있다. For example, the overspeed preventing jaw detecting unit can distinguish the overspeed preventing jaw and the crosswalk using the above-described brightness change pattern. The color of the speed limiter is often black or yellow. Therefore, the brightness information of black or yellow is measured lower than the white of the crosswalk. Through this, the overspeed preventing jig detecting unit can detect the overspeed preventing jaw using the brightness change pattern and the brightness information. That is, even if the same brightness variation pattern is calculated, it can be determined that the maximum brightness value in the brightness variation pattern is detected to be lower than the threshold value. Or a brightness value of yellow or black is stored in advance through an experiment or the like and has the same or similar brightness value as the corresponding brightness value, and when the brightness change pattern is extracted, the corresponding portion can be detected as the overspeed inhibition tuck.
다른 예로, 과속방지턱 검출부는 색상 정보를 이용하여 구분할 수도 있다. 도 5의 (A)는 과속방지턱으로 과속방지턱은 검정 및 황색의 조합으로 표시될 수 있다. 즉, 과속방지턱 검출부는 이미지에서 밝기 변화 패턴을 이용하여 과속방지턱 부분을 추출하고, 추출된 부분의 색상 정보를 이용하여 과속방지턱 존재 여부를 최종 판단할 수 있다. 예를 들어, 과속방지턱 부분에 황색부분(510)의 색상이 검출되면, 해당 과속방지턱 부분을 과속방지턱으로 판단할 수 있다. 이에 반해, 도 5의 (B)와 같이 횡단보도는 흰색과 도로면의 색(예를 들어, 검정색)이 반복하여 나타난다. 따라서, 과속방지턱 검출부는 밝기 변화 패턴을 추출하여 과속방지턱 부분을 검출하고, 어두운 부분(550)의 색상이 도로면의 색상과 동일한지 판단하여 과속방지턱이 아님을 판단할 수 있다. 또는 과속방지턱 검출부는 흰색이 포함된다고 판단되거나, 황색 또는 검정색이 포함되지 않는다고 판단되면 해당 과속방지턱 부분에 과속방지턱이 존재하지 않는다고 판단할 수 있다. 과속방지턱으로 인식될 수 있는 색상범위는 미리 설정된 값으로 과속방지턱 설치기준 또는 실험에 의해서 저장될 수 있다.
As another example, the excessive-speed-busting-jaw detecting unit may be classified using color information. 5 (A) shows the overspeed preventing jaw, and the overspeed preventing jaw can be represented by a combination of black and yellow. That is, the overspeed inhibition jig detecting unit may extract the overspeed inhibition portion using the brightness change pattern in the image, and may determine the presence or absence of the overspeed inhibition by using the color information of the extracted portion. For example, when the color of the
한편, 정보 산출부는 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 과속방지턱이 인식된 이미지를 이용하여 과속방지턱 관련 정보를 산출할 수 있다. 예를 들어, 정보 산출부는 지속적으로 수신되는 이미지를 이용하여 과속방지턱을 추적(tracking) 할 수 있다. 최초로 과속방지턱이 인식되면, 이후 이미지에서 과속방지턱을 검출하여 차량의 속도 및 위치 정보를 이용하여 과속방지턱 위치 정보를 산출할 수 있다. 또한, 차량의 속도 및 이미지에서의 과속방지턱 부분에 대한 정보를 이용하여 과속방지턱의 폭 정보를 산출할 수도 있다. 또한, 이미지에 포함되는 주변 배경, 차량의 속도 및 과속방지턱 폭 정보 등을 종합하여 과속방지턱 높이 정보를 산출할 수도 있다. 이 경우에 전술한 바와 같이 영상 정보를 이용하여 물체의 변위 및 높이를 추출하는 3차원 개체정보 추출 기술이 사용될 수 있다. 또한, 본 발명에서는 차량이 이동하면서 과속방지턱으로 접근하게 되고 다수의 이미지를 획득함에 따라서 다수의 이미지를 반복적으로 분석하여 과속방지턱에 대한 정보를 보정할 수도 있다. 즉, 반복적인 이미지 처리를 통하여 과속방지턱의 정확한 정보를 갱신 저장할 수 있다.
On the other hand, if it is determined that the overspeed preventing jaw exists, the information calculating unit may calculate the overspeed preventing jaw related information using the recognized image. For example, the information calculator may track the speed bump using a continuously received image. When the speed braking tack is recognized for the first time, the speed braking tack may be detected in the subsequent image to calculate the speed braking position information using the speed and position information of the vehicle. In addition, width information of the overspeed preventing jaw may be calculated using information on the speed of the vehicle and the overspeed preventing portion in the image. Also, it is possible to calculate the speed braking height information by integrating the surrounding background included in the image, the speed of the vehicle, and the speed restricting width information. In this case, a three-dimensional object information extraction technique for extracting the displacement and height of an object using the image information as described above can be used. In addition, in the present invention, as the vehicle is moving, it approaches the speed braking tack and acquires a plurality of images, so that it is possible to repeatedly analyze a plurality of images to correct information on the speed braking tack. That is, it is possible to update and store the accurate information of the speed bump through the repetitive image processing.
도 6은 본 발명의 제어 구간 진입 판단부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining the operation of the control section entry determining unit of the present invention.
본 발명의 제어 구간 진입 판단부는 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. The control section entry determination unit of the present invention determines whether or not the vehicle is in the over-speed restriction threshold passage based on at least one of information of at least one of speed information, position information and yaw rate information of the vehicle, position information of the over- It is possible to judge whether or not the control section has entered the control section.
도 6을 참조하면, 차량(610)이 과속방지턱(650)의 존재를 검출하고, 과속방지턱(650)을 안전하게 통과하기 위한 속도 제어를 위해서는 속도를 제어하기 위한 제어 구간의 진입 여부를 판단할 필요가 있다. 예를 들어, 과속방지턱(650)을 안전하게 통과하기 위한 안전 통과 속도가 20km/h이고, 차량의 현재 속도가 100km/h라면 차량(610)은 80km/h를 감속해야한다. 그러나, 갑작스러운 감속은 차량(610)에 충격을 줄 수도 있으며, 후속 차량과의 충돌을 야기할 수도 있다. 따라서, 일정 시간을 두고 점진적인 감속을 수행할 필요가 있다. 이때, 점진적인 감속을 위해서 필요한 과속방지턱(650)과 차량(610)간의 거리를 제어 구간으로 설정할 수 있다. 즉, 차량(610)의 속도 제어가 요구되는 지점이 제어 구간의 시점이 될 수 있다. 6, in order to control the speed for controlling the speed of the
일 예로, 제어 구간 진입 판단부는 차량(610)의 위치 정보 및 과속방지턱(650)의 위치 정보에 기초하여 차량(610)과 과속방지턱(650) 간의 거리 정보를 산출하고, 거리 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 산출되는 과속방지턱(650)까지의 도달 시간에 따라서 제어 구간 진입을 판단할 수 있다. 즉, 제어 구간은 차량의 속도 및 과속방지턱과 차량 간의 이격 거리에 따라서 달라질 수 있다. 제어 구간 진입 판단부는 전술한 방법으로 제어 구간을 산출하고, 차량이 제어 구간에 진입하였는지를 판단할 수 있다. For example, the control section entry determination unit may calculate the distance information between the
이하에서는, 제어 구간이 산출되는 방법을 예를 들어 설명한다.Hereinafter, a method of calculating the control period will be described as an example.
전술한 제어 구간은 과속방지턱 폭 정보 및 높이 정보에 따라서 차등 설정되는 안전 속도 및 차량의 속도 정보에 따라서 상이하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 과속방지턱의 높이가 높고 폭이 좁은 경우와 높이가 낮고 폭이 넓은 경우에 차량이 안전하게 통과할 수 있는 안전 속도는 다르게 설정될 수 있다. 즉, 높이가 높고 폭이 좁은 경우에는 안전 속도가 상대적으로 더 낮게 설정될 필요가 있다. 따라서, 제어 구간은 과속방지턱 폭 정보 및 높이 정보에 따라서 다르게 설정될 수 있다. 또한, 제어 구간은 차량의 속도 정보에 따라서도 다르게 설정될 수 있다. 일 예로, 차량의 속도가 빠른 경우에 점진적인 감속을 위한 제어 구간의 거리가 더 길게 설정될 필요가 있다. 반대로, 차량의 속도가 느린 경우에 감속을 위한 제어 구간은 상대적으로 짧게 설정되어도 무관하다. 따라서, 제어 구간은 과속방지턱의 정보 및 차량의 속도에 따라서 다르게 설정될 수 있다. 위에서 언급한 안전 속도는 실험 또는 계산을 통해서 미리 설정될 수 있으며, 수식이 저장되고 차량 제어 장치가 과속방지턱 정보 및 차량의 속도 정보 등의 파라미터를 대입하여 산출할 수도 있다.The above-described control period may be set differently according to the safety speed and the vehicle speed information that are differentially set according to the overspeed prohibition threshold information and the height information. For example, the safe speed at which the vehicle can pass safely can be set differently in the case where the height of the overspeed preventing chin is high, the width is narrow, and the height is low and the width is wide. That is, when the height is high and the width is narrow, the safety speed needs to be set to be relatively low. Therefore, the control period may be set differently according to the overspeed prohibition threshold information and the height information. Also, the control period may be set differently according to the vehicle speed information. For example, when the vehicle speed is high, the distance of the control section for the gradual deceleration needs to be set longer. Conversely, when the vehicle speed is low, the control section for deceleration may be set relatively short. Therefore, the control period can be set differently according to the information of the overspeed inhibition threshold and the speed of the vehicle. The above-mentioned safe speed can be set in advance through experiments or calculations, and the formula can be stored and the vehicle control device can calculate the parameters such as the speed limiting information and the speed information of the vehicle.
또한, 제어 구간은 차량의 속도 정보가 안전 속도 이하로 변경되는데 소요되는 시간에 따라서 상이하게 설정될 수도 있다. 예를 들어, 제어 구간은 차량의 속도가 과속방지턱 도달 전에 안전 속도 이하로 감속되는데 소요되는 시간에 따라서 다르게 설정될 수 있다. 감속에 소요되는 시간은 차량의 제동력 및 노면의 상태 정보에 의해서 다르게 계산될 수 있으며, 차량의 제동력은 차량마다 다르게 설정될 수 있고, 노면의 상태 정보는 이미지 처리 또는 차량 내 다양한 센서에 의해서 획득될 수 있다. 일 예로, 소요 시간이 길게 계산되면 제어 구간은 상대적으로 길게 설정될 필요가 있으며, 소요 시간이 짧게 계산되면 제어 구간은 상대적으로 짧게 설정될 수 있다.Also, the control period may be set differently according to the time required for the speed information of the vehicle to change to the safe speed or less. For example, the control period may be set differently according to the time required for the vehicle's speed to decelerate below the safe speed before reaching the overspeed prevention threshold. The time required for deceleration can be calculated differently depending on the braking force of the vehicle and the road surface state information. The braking force of the vehicle can be set differently for each vehicle, and the road surface state information can be obtained by image processing or various sensors in the vehicle . For example, if the required time is long, the control period needs to be set relatively long, and if the required time is calculated to be short, the control period may be set relatively short.
한편, 제어 구간 진입 판단부는 전술한 제어 구간을 산출하고, 산출된 제어 구간에 차량이 진입하였는지를 판단할 수 있다. 차량이 제어 구간에 진입하지 않은 경우에 차량의 제어를 수행하면 전술한 바와 같이 후속 차량 등에 의한 사고 위험성이 높아질 수 있기 때문이다. 또한, 차량이 과속방지턱을 감지하였으나, 과속방지턱이 존재하지 않는 다른 방향으로 진행할 수도 있다. 이 경우에 제어 구간 진입 판단부는 차량이 제어 구간에 진입하지 않았음을 판단하여 차량 제어를 중단할 수 있다. 도 7을 참조하여 설명한다.On the other hand, the control section entry determining section may calculate the control section described above and determine whether the vehicle has entered the calculated control section. When the vehicle is not controlled, the control of the vehicle is performed, so that the risk of an accident caused by the following vehicle or the like may increase as described above. In addition, the vehicle may sense the overspeed prevention jaw, but may proceed in another direction in which the overspeed inhibition jaw does not exist. In this case, the control section entry determination unit may determine that the vehicle has not entered the control section and stop the vehicle control. Will be described with reference to FIG.
도 7은 본 발명의 요 레이트 정보를 이용하여 제어 구간 진입 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 7 is a view for explaining an operation of determining whether to enter a control section by using the yaw rate information of the present invention.
본 발명의 제어구간 진입 판단부는 차량의 요 레이트 정보 및 과속방지턱 위치 정보에 기초하여 차량이 상기 과속방지턱 위치로 진행하는 지를 판단하여 차량의 상기 제어 구간 진입 여부를 판단할 수 있다.The control section entrance determination unit of the present invention can determine whether the vehicle enters the control section based on the yaw rate information and the overspeed inhibition position information of the vehicle by determining whether the vehicle advances to the overspeed inhibition position.
도 7을 참조하면, 차량(710)이 진행 중에 전방에 위치하는 과속방지턱(750)을 검출할 수 있다. 그러나, 차량의 과속방지턱(750)이 존재하는 도로가 아닌 다른 방향으로 진행하는 경우에 과속방지턱(750)에 따른 차량 제어를 중단할 필요가 있다. 이를 위해서, 제어 구간 진입 판단부는 차량의 요 레이트 정보를 이용하여 차량의 진행 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 직선 도로를 주행하다가 우회전하는 차량(720)의 경우에 요 레이트 정보가 감지될 수 있다. 요 레이트 정보는 요 레이트 센서에 의해서 생성될 수 있다. 직선 주행하는 차량(710)이 과속방지턱(750)을 감지하여 추적하고 있는 상황에서 제어 구간을 설정하였는데 급격한 요 레이트 변화가 수신되면 해당 요 레이트 정보에 기초하여 차량의 우회전 여부를 판단할 수 있다. 따라서, 차량(720)이 우회전하여 진행하는 것으로 판단되면 과속방지턱으로 진행하지 않는다고 판단하고, 설정된 제어 구간에 진입하지 않았다고 판단한다. 제어 구간의 판단은 차량의 속도와 제어 구간 시작점의 위치 정보로 산출될 수 있으므로, 요 레이트 정보에 기초하지 않는 경우에 차량(720)이 과속방지턱과 멀어지고 있음에도 제어 구간에 진입한 것으로 오판할 가능성이 있기 때문이다. 이를 통해서, 차량 제어에 있어서 오작동을 줄일 수 있다. Referring to FIG. 7, the
이 외에도 차량의 선회 여부를 판단하는 방법은 차량의 방향 지시 신호 개시 여부에 기초하여 판단할 수도 있고, 조향 휠의 회전 각도에 의해서 검출할 수도 있다. 즉, 제어 구간 진입 판단부는 차량의 방향 지시 신호가 개시되었거나, 조향 휠의 회전 각도가 일정 이상으로 검출되면 차량이 선회하는 것으로 판단하고, 제어 구간 진입 여부를 판단할 수 있다.
In addition to this, a method of determining whether or not the vehicle is turning may be determined on the basis of whether or not the direction instruction signal of the vehicle is started, or may be detected by the rotation angle of the steering wheel. That is, the control section entry determining unit may determine that the vehicle is turning when the direction indicating signal of the vehicle is started, or when the steering angle of the steering wheel is detected to be more than a predetermined value, and may determine whether or not the control section enters.
본 발명의 속도 제어부는 차량이 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량의 속도를 제어할 수 있다. 또한, 속도 제어부는 차량의 속도가 과속방지턱 폭 정보 및 높이 정보에 따라서 설정되는 안전 속도 이하로 형성되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 과속방지턱 폭과 높이에 따라서 차량이 과속방지턱을 안전하게 통과하기 위한 안전 속도가 상이하게 설정될 수 있다. 안전 속도는 전술한 바와 같이 실험 또는 계산에 의해서 미리 설정될 수 있다. 즉, 과속방지턱 폭 범위와 높이 범위에 따라서 차등적으로 설정된 안전 속도 표에 의해서 해당 안전속도가 선택될 수도 있다. 또는 실험 등을 통해서 도출된 계산식이 차량에 미리 저장되고, 차량의 과속방지턱 정보 산출에 의해서 획득된 폭 및 높이 정보를 파라미터로 산출될 수도 있다. 따라서, 속도 제어부는 차량이 과속방지턱에 도달하는 시점에 차량의 속도가 안전 속도 이하로 형성되도록 제어할 수 있다. 즉, 속도 제어부는 차량의 속도가 점진적으로 감속되어 과속방지턱에 도달하는 시점에 안전 속도 이하로 형성되도록 제어한다. 이는 앞서 설명한 바와 같이 후속 차량과의 충돌 및 차량 내 탑승자의 급격한 충격을 방지하기 위한 것으로 속도 제어부는 단계적인 감속 제어를 수행할 수 있다. The speed control unit of the present invention can control the speed of the vehicle when it is determined that the vehicle has entered the control section. Further, the speed control section can control the speed of the vehicle to be less than or equal to the safety speed set in accordance with the overspeed prohibition threshold information and the height information. For example, the speed of safety for the vehicle to safely pass the overspeed prevention bum may be set differently according to the overspeed prohibition width and height. The safe speed can be preset by experiment or calculation as described above. That is, the safety speed may be selected by the safety speed table that is differentially set according to the overspeed prohibiting width range and the height range. Alternatively, a calculation formula derived through an experiment or the like may be stored in advance in the vehicle, and the width and height information obtained by the vehicle speed-limiting bust information calculation may be calculated as parameters. Therefore, the speed control unit can control the speed of the vehicle to be less than the safe speed at the time when the vehicle reaches the overspeed prevention threshold. That is, the speed control unit controls the speed of the vehicle to be less than the safe speed at the time when the speed of the vehicle gradually decelerates to reach the overspeed prevention threshold. This is to prevent the collision with the following vehicle and the sudden impact of the passenger in the vehicle as described above, and the speed control unit can perform the gradual deceleration control.
도 8은 본 발명의 속도 제어부가 차량의 속도를 구간별로 나누어 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 8 is a view for explaining an operation of the speed control unit of the present invention to control the speed of the vehicle by dividing it by intervals.
본 발명의 속도 제어부는 제어 구간 시작 지점부터 과속방지턱 폭의 절반 지점까지 차량의 속도를 감속 제어하고, 과속방지턱 폭의 절반 지점부터 과속방지턱 종료 지점까지 차량의 속도를 가속 제어할 수 있다.The speed control unit of the present invention can decelerate the speed of the vehicle from the start point of the control section to the halfway point of the overspeed prevention threshold and to accelerate and control the speed of the vehicle from the half of the overspeed prevention threshold to the end point of the overspeed prevention threshold.
도 8을 참조하면, 속도 제어부는 차량(810)의 속도를 감속 및 가속 제어할 수 있다. 예를 들어, 속도 제어부는 설정된 제어 구간 시작 지점부터 과속방지턱(850) 종료 지점까지 차량의 속도를 제어하며, 이 구간을 둘 이상의 구간으로 나누어 속도 제어를 수행할 수 있다. 구체적으로, 속도 제어부는 제어 구간을 감속 구간 및 가속 구간으로 나누어 제어를 수행할 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이 제어 구간이 설정되면 제어 구간의 시작 지점부터 과속방지턱(850)의 피크 지점까지는 차량의 속도를 감속 제어할 수 있다. 이후, 과속방지턱(850)의 피크 지점부터 차량(810)이 과속방지턱을 이탈하는 지점까지는 속도를 가속 제어할 수 있다. 여기서 과속방지턱(850)의 피크 지점은 과속방지턱(850)의 높이가 최대가 되는 지점을 의미하며, 과속방지턱(850) 폭의 절반 지점을 의미할 수 있다. 또한, 과속방지턱(850) 종료 지점은 과속방지턱(850)이 종료되는 지점으로 차량의 전륜 및 후륜이 모두 과속방지턱(850)을 벗어나는 지점을 의미할 수 있다. 또는 과속방지턱(850) 종료 지점은 차량의 전륜이 과속방지턱(850)을 벗어나는 지점을 의미할 수도 있다. 이와 같은 속도 제어를 통해서 과속방지턱(850) 진입 시에는 차량의 속도가 감속되어 충격을 방지할 수 있고, 과속방지턱(850) 이탈 시에는 신속한 이탈을 수행함으로써 후속 차량과의 충돌 위험을 감소시키는 효과가 있다.Referring to FIG. 8, the speed control unit may decelerate and accelerate the speed of the
이 외에도 속도 제어부는 감속 구간을 여러 단계로 나누어 차량의 속도를 차등적으로 제어할 수도 있다. 예를 들어, 감속 구간의 진입 이후 일정 구간에서는 차량의 속도를 천천히 감속시키고, 일정 구간이 종료되고 과속방지턱(850) 도달 시점까지는 좀 더 급격히 차량의 속도를 감속시킬 수도 있다. 이는 후속 차량과의 충돌 위험을 줄이기 위해서 요구된다. 구체적으로, 차량 속도의 감속 변화율이 감속 구간 초기에는 낮게 형성되도록 차량의 속도를 제어하고, 과속방지턱(850)에서 일정 거리 떨어진 지점부터는 감속 변화율이 높게 형성되도록 제어할 수 있다.
In addition to this, the speed control section may divide the deceleration section into several stages to control the speed of the vehicle differentially. For example, after the entry of the deceleration section, the speed of the vehicle may be slowly decelerated during a certain period, and the speed of the vehicle may be decelerated more rapidly until a certain period is reached and the speeding
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 블록도이다.9 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control apparatus according to another embodiment of the present invention.
본 발명의 차량 제어 장치는 과속방지턱의 위치 정보 및 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 과속방지턱에 도달하는 도달 시점부터 과속방지턱을 이탈하는 이탈 시점까지는 차량용 기록장치의 자이로 센서 동작을 중지하도록 제어하는 신호를 송신하는 송신부(960)를 더 포함할 수 있다.The vehicle control apparatus of the present invention controls to stop the operation of the gyro sensor of the vehicle recording apparatus from the time point at which the vehicle reaches the overspeed prevention threshold to the time when the vehicle departs from the overspeed prevention threshold based on the position information of the overspeed inhibition till and the position information of the vehicle And a
도 9를 참조하면, 송신부(960)는 차량용 기록장치의 자이로 센서 동작을 제어하는 신호를 생성하여 송신할 수 있다. 예를 들어, 차량용 기록장치는 차량에 설치되는 블랙박스와 같은 차량의 충격 정보, 속도 정보 및 위치 정보 등을 기록할 수 있는 기록장치를 의미한다. 차량용 기록장치는 차량 주행 중에 차량 내외부 정보를 지속적으로 기록할 수도 있고, 차량에 일정 이상의 충격 또는 급격한 자세 변화 등이 감지되는 경우에만 기록을 수행할 수도 있다. 자이로 센서는 3 축의 변화량을 검출하는 것으로 X축, Y축 및 Z축으로의 변화량을 검출하는 센서를 의미한다.9, the transmitting
따라서, 차량이 과속방지턱을 통과할 때 차량에는 Z축 방향으로의 급격한 변화량이 감지될 수 있다. 이때 감지되는 변화량을 자이로 센서가 감지하면 차량용 기록장치는 기록 동작을 수행할 수 있다. 그러나, 사고 등이 발생한 경우에 차량용 기록장치가 기록 동작을 수행하도록 설계된 경우에 과속방지턱 통과 시에 기록동작을 수행하는 것은 오작동을 의미할 수 있다. 따라서, 과속방지턱 통과 시에 기록장치의 오동작을 방지하기 위하여, 송신부는 과속방지턱 통과 시에는 차량용 기록장치의 자이로 센서 동작을 중지하도록 할 수 있다.Accordingly, when the vehicle passes the overspeed prevention threshold, a sudden change amount in the Z-axis direction can be detected in the vehicle. At this time, if the gyro sensor senses the detected change amount, the vehicle recording apparatus can perform the recording operation. However, when the vehicle recording apparatus is designed to perform the recording operation in the event of an accident or the like, performing the recording operation when passing through the overspeed prevention threshold may mean a malfunction. Therefore, in order to prevent the recording apparatus from malfunctioning when passing the overspeed preventing jaw, the transmitting unit can stop the gyro sensor operation of the vehicle recording apparatus when passing the overspeed preventing jaw.
또는 송신부는 자이로 센서의 동작을 제어하는 것이 아닌 차량용 기록장치의 동작을 제어할 수도 있다. 즉, 차량이 과속방지턱 통과 시에는 자이로 센서에서 Z축 방향의 변화량이 감지되더라도 기록장치의 기록 동작이 수행되지 않도록 제어할 수 있다. 이를 통해서, 차량용 기록장치의 오작동을 방지할 수 있다. 과속방지턱 도달 및 이탈 시점은 전술한 과속방지턱 위치 정보 및 차량 정보를 이용하여 산출할 수 있다.
Alternatively, the transmitting unit may control the operation of the vehicle recording apparatus instead of controlling the operation of the gyro sensor. That is, when the vehicle passes the overspeed preventing jaw, it is possible to control the recording operation of the recording apparatus not to be performed even if the amount of change in the Z-axis direction is detected by the gyro sensor. This makes it possible to prevent malfunction of the vehicle recording apparatus. The time of arrival and departure of the excessive braking force limit can be calculated using the above-mentioned speed limiting restricting position information and vehicle information.
이하에서는, 도 1 내지 도 9를 참조하여 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작 방법에 대하여 간략하게 다시 한 번 설명한다.Hereinafter, a method of operating the vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIGS. 1 to 9 will be briefly described again.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 10 is a flowchart showing a vehicle control method according to another embodiment of the present invention.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법은 영상장치로부터 도로 면의 이미지를 획득하는 이미지 수신단계와 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출단계와 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 이미지를 이용하여 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출단계와 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단단계 및 차량이 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량의 속도를 제어하는 속도 제어단계를 포함할 수 있다.A vehicle control method according to another embodiment of the present invention includes an image reception step of obtaining an image of a road surface from a video device and a brightness change pattern of each of at least one row constituting the image, An information calculating step of calculating position information, height information, and width information of the overspeed preventing jaw using an image if it is determined that the overspeed preventing jaw detecting step and the overspeed preventing jaw exist, Determining whether or not the vehicle has entered the control section for passing the overspeed protection threshold based on at least one of information on the position of the overspeed preventing jaw, height information, and width information, and determining whether the vehicle enters the control section It may include a speed control step of controlling the speed of the vehicle .
도 10을 참조하면, 차량 제어 방법은 영상장치로부터 도로 면의 이미지를 획득하는 이미지 수신단계를 포함할 수 있다(S1000). 영상장치는 카메라 등을 의미하며, 이미지 수신단계는 과속방지턱이 포함된 이미지를 수신할 수 있다.Referring to FIG. 10, the vehicle control method may include an image receiving step of obtaining an image of a road surface from a video apparatus (S1000). The image device refers to a camera or the like, and the image receiving step can receive an image including the overspeed inhibiting jaw.
또한, 차량 제어 방법은 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출단계를 포함할 수 있다(S1002). 일 예로, 과속방지턱 검출단계는 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단할 수 있다. 다른 예로, 과속방지턱 검출단계는 하나 이상의 행 각각을 구성하는 복수개의 픽셀에 대한 밝기 정보에 따라서 하나 이상의 행 각각에 대한 밝기 변화 패턴을 산출한 후, 밝기 변화 패턴이 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 경우 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 과속방지턱 검출단계는 검출된 밝기 변화 패턴과 미리 저장된 밝기 변화 패턴의 매칭여부를 검토하여 과속방지턱 존재를 판단할 수도 있다. 또 다른 예로, 과속방지턱 검출단계는 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 하나 이상의 행 각각을 클러스터링하여 클러스터링 된 영역을 과속방지턱으로 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 과속방지턱 검출단계는 이미지의 색상정보를 더 이용하여 과속방지턱의 존재를 판단할 수도 있다. 또한, 과속방지턱 검출단계는 과속방지턱으로 판단되는 부분의 색상 정보와 미리 설정된 과속방지턱 색상 범위를 비교하여 과속방지턱의 존재 여부를 판단할 수 있다.In addition, the vehicle control method may include a fast-braking-jaw detecting step of determining whether or not the overspeed prevention jaw exists based on the brightness change pattern of each of the one or more rows constituting the image (S1002). For example, the overspeed preventing jig detecting step may determine whether or not the overspeed preventing jig exists based on the brightness variation pattern of each of the one or more rows constituting the image. As another example, the overspeed blocking step may include a step of calculating a brightness variation pattern for each of one or more rows in accordance with brightness information of a plurality of pixels constituting each of the at least one row, It can be judged that there exists the overspeed preventing jaw. As another example, the overspeed protection threshold may be determined by comparing whether the detected brightness variation pattern matches a previously stored brightness variation pattern to determine the presence of the overspeed protection threshold. As another example, in the overspeed protection threshold detection step, each of the one or more rows having a pattern changing in a predetermined interval may be clustered to determine the clustered area as the overspeed inhibition threshold. As another example, the overspeed preventing jig detecting step may further determine the presence of the excessive speed braking assist by using the color information of the image. The overspeed preventing jaw detecting step may compare the color information of the portion determined to be the overspeed preventing jaw with a preset overspeed preventing jaw color range to determine whether or not the overspeed preventing jaw exists.
차량 제어 방법은 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 이미지를 이용하여 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출단계를 포함할 수 있다(S1004). 전술한 바와 같이 정보 산출단계는 과속방지턱이 포함된 이미지를 추적하여 과속방지턱과 관련된 정보를 산출할 수 있다. 이 경우에 영상처리를 통해서 객체의 변위 및 높이 등을 산출하는 영상처리 기법이 사용될 수 있다.The vehicle control method may include an information calculating step of calculating position information, height information, and width information of the overspeed preventing jaw using the image if it is determined that the overspeed preventing jaw exists (S1004). As described above, the information calculating step may track the image including the overspeed preventing jaw to calculate information related to the overspeed preventing jaw. In this case, an image processing technique for calculating displacement and height of an object through image processing can be used.
또한, 차량 제어 방법은 차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단단계를 포함할 수 있다(S1006). 일 예로, 제어 구간 진입 판단단계는 차량의 위치 정보 및 과속방지턱의 위치 정보에 기초하여 차량과 과속방지턱 간의 거리 정보를 산출하고, 거리 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 산출되는 과속방지턱까지의 도달 시간에 따라서 제어 구간 진입을 판단할 수 있다. 다른 예로, 제어 구간 진입 판단단계는 앞서 설명한 제어 구간을 산출하고, 산출된 제어 구간에 차량이 진입하였는지를 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 제어 구간 진입 판단단계는 차량의 요 레이트 정보 및 과속방지턱 위치 정보에 기초하여 차량이 과속방지턱 위치로 진행하는 지를 판단하여 차량의 제어 구간 진입 여부를 판단할 수 있다.Further, the vehicle control method may further comprise a control unit for controlling the speed of the vehicle based on at least one of information on the speed of the vehicle, the position information, and the yaw rate information and information on at least one of the position information, (Step S1006). In this case, the control section may determine whether or not the vehicle has entered the road section. For example, the control section entry determination step may calculate the distance information between the vehicle and the speed limit braking device based on the positional information of the vehicle and the position of the overspeed braking limit, and may calculate the distance to the speed limit bump calculated based on the distance information and the vehicle speed information It is possible to judge the entry of the control section according to the time. As another example, the control section entry determination step may calculate the control section described above and determine whether the vehicle has entered the calculated control section. As another example, the control section entry determination step may determine whether the vehicle is proceeding to the overspeed inhibition position based on the yaw rate information and the overspeed inhibition position information of the vehicle, and determine whether the control section enters the vehicle.
차량 제어 방법은 차량이 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량의 속도를 제어하는 속도 제어단계를 포함할 수 있다(S1008). 일 예로, 속도 제어단계는 차량이 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 차량의 속도를 제어할 수 있다. 다른 예로, 속도 제어단계는 차량의 속도가 과속방지턱 폭 정보 및 높이 정보에 따라서 설정되는 안전 속도 이하로 형성되도록 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 속도 제어단계는 제어 구간 시작 지점부터 과속방지턱 폭의 절반 지점까지 차량의 속도를 감속 제어하고, 과속방지턱 폭의 절반 지점부터 과속방지턱 종료 지점까지 차량의 속도를 가속 제어할 수 있다. 또 다른 예로, 속도 제어단계는 감속 구간을 여러 단계로 나누어 차량의 속도를 차등적으로 제어할 수도 있다. The vehicle control method may include a speed control step of controlling the speed of the vehicle when it is determined that the vehicle has entered the control period (S1008). For example, the speed control step may control the speed of the vehicle when it is determined that the vehicle has entered the control section. As another example, the speed control step can be controlled so that the speed of the vehicle is formed to be equal to or less than the safety speed set in accordance with the overspeed prohibition threshold information and the height information. As another example, in the speed control step, the speed of the vehicle is controlled from the start point of the control section to the half of the speed limit braking force, and the speed of the vehicle from the half speed limit braking point to the speed limit braking end point can be accelerated and controlled. As another example, the speed control step may control the speed of the vehicle differentially by dividing the deceleration section into several stages.
이 외에도 본 발명의 차량 제어 방법은 전술한 차량 제어 장치가 수행하는 모든 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량용 기록장치의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 신호를 생성하여 송신하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
In addition, the vehicle control method of the present invention can perform all the operations performed by the vehicle control apparatus described above. For example, it may further include generating and transmitting an operation control signal for controlling the operation of the vehicle recording apparatus.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 영상장치로부터 획득한 정보에 기초하여 과속방지턱을 인식하여 차량이 안전하게 과속방지턱을 통과하도록 하는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 차량이 과속방지턱을 인식함에 있어서, 보다 정확도가 높은 과속방지턱 인식 기술을 제공하는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 차량이 과속방지턱을 인식하는 경우에 적절한 속도 제어를 실시하여 과속방지턱 통과시 향상된 승차감을 제공하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that the vehicle can be safely passed through the speed limiter by recognizing the speed limiter based on the information obtained from the video device of the vehicle. In addition, the present invention has an effect of providing a speed-limiting-bushing recognition technology with higher accuracy in recognizing the speeding-up braking force of the vehicle. In addition, the present invention has an effect of providing an improved ride comfort when passing through the overspeed prevention threshold by performing appropriate speed control when the vehicle recognizes the overspeed inhibition threshold.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
Claims (14)
상기 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출부;
상기 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이미지를 이용하여 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출부;
차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단부; 및
상기 차량이 상기 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.An image receiving unit for obtaining an image of a road surface from a video device;
An overspeed preventing jig detecting unit for determining whether or not an overspeed preventing jig exists based on a brightness change pattern of each of at least one row constituting the image;
An information calculating unit for calculating position information, height information, and width information of the overspeed preventing jaw using the image if it is determined that the overspeed preventing jaw exists;
Based on at least one of information of at least one of speed information of the vehicle, position information and yaw rate information, and position information, height information and width information of the overspeed preventing jaw, whether the vehicle has entered the control section for passing the overspeed preventing threshold A control section entry judging section for judging whether or not the control section exists And
And a speed control section for controlling the speed of the vehicle when it is determined that the vehicle has entered the control section.
상기 과속방지턱 검출부는,
상기 하나 이상의 행 각각을 구성하는 복수개의 픽셀에 대한 밝기 정보에 따라서 상기 하나 이상의 행 각각에 대한 상기 밝기 변화 패턴을 산출한 후,
상기 밝기 변화 패턴이 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 경우 상기 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The overspeed protection-
Calculating the brightness variation pattern for each of the one or more rows according to brightness information for a plurality of pixels constituting each of the one or more rows,
Wherein the control unit determines that the overspeed preventing jaw exists when the brightness change pattern has a pattern that changes in units of a predetermined interval.
상기 과속방지턱 검출부는,
상기 일정 구간 단위로 변화하는 패턴을 갖는 상기 하나 이상의 행 각각을 클러스터링하여 상기 클러스터링 된 영역을 상기 과속방지턱으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.3. The method of claim 2,
The overspeed protection-
Wherein each of the one or more rows having a pattern changing in units of the predetermined interval is clustered to determine the clustered region as the overspeed inhibition threshold.
상기 과속방지턱 검출부는,
상기 이미지의 색상정보를 더 이용하여 상기 과속방지턱의 존재를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The overspeed protection-
And the color information of the image is further used to determine the presence of the overspeed preventing jaw.
상기 과속방지턱 검출부는,
상기 과속방지턱으로 판단되는 부분의 색상 정보와 미리 설정된 과속방지턱 색상 범위를 비교하여 상기 과속방지턱의 존재 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.5. The method of claim 4,
The overspeed protection-
Wherein the controller determines whether or not the overspeed prevention jaw is present by comparing the color information of the portion determined to be the overspeed inhibiting jaw with a predetermined overspeed inhibiting color range.
상기 제어 구간 진입 판단부는,
상기 차량의 위치 정보 및 상기 과속방지턱의 위치 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 과속방지턱 간의 거리 정보를 산출하고,
상기 거리 정보 및 상기 차량의 속도 정보에 기초하여 산출되는 상기 과속방지턱까지의 도달 시간에 따라서 상기 제어 구간 진입을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The control section entry determining unit may determine,
Calculating distance information between the vehicle and the overspeed preventing jaw based on the position information of the vehicle and the position information of the overspeed preventing jaw,
And judges entry of the control section in accordance with the arrival time to the overspeed inhibition threshold calculated based on the distance information and the speed information of the vehicle.
상기 제어 구간은,
상기 과속방지턱 폭 정보 및 높이 정보에 따라서 차등 설정되는 안전 속도 및 상기 차량의 속도 정보에 따라서 상이하게 설정되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
In the control period,
Wherein the speed limit information is set differently according to a safety speed differentially set according to the overspeed preventing threshold width information and height information and speed information of the vehicle.
상기 제어 구간은,
상기 차량의 속도 정보가 상기 안전 속도 이하로 변경되는데 소요되는 시간에 따라서 상이하게 설정되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.8. The method of claim 7,
In the control period,
Wherein the vehicle speed information is set differently according to a time required for the speed information of the vehicle to change to the safe speed or less.
상기 제어구간 진입 판단부는,
상기 차량의 요 레이트 정보 및 상기 과속방지턱 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 과속방지턱 위치로 진행하는 지를 판단하여 상기 차량의 상기 제어 구간 진입 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The control section entry determining unit may determine,
And determines whether the vehicle enters the control section based on the yaw rate information of the vehicle and the overspeed preventing claw position information whether the vehicle advances to the overspeed preventing claw position.
상기 속도 제어부는,
상기 차량의 속도가 상기 과속방지턱 폭 정보 및 높이 정보에 따라서 설정되는 안전 속도 이하로 형성되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the speed control unit comprises:
The speed of the vehicle is controlled to be equal to or less than a safety speed set in accordance with the overspeed preventing jaw width information and the height information.
상기 속도 제어부는,
상기 차량이 상기 과속방지턱에 도달하는 시점에 상기 차량의 속도가 상기 안전 속도 이하로 형성되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.11. The method of claim 10,
Wherein the speed control unit comprises:
And controls the speed of the vehicle to be less than or equal to the safe speed when the vehicle reaches the overspeed prevention threshold.
상기 속도 제어부는,
상기 제어 구간 시작 지점부터 상기 과속방지턱 폭의 절반 지점까지 상기 차량의 속도를 감속 제어하고,
상기 과속방지턱 폭의 절반 지점부터 상기 과속방지턱 종료 지점까지 상기 차량의 속도를 가속 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the speed control unit comprises:
Controlling the speed of the vehicle from a start point of the control section to a point half of the overspeed prevention threshold,
And accelerates and controls the speed of the vehicle from a half of the overspeed preventing jaw width to the overspeed preventing jeep end point.
상기 과속방지턱의 위치 정보 및 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 과속방지턱에 도달하는 도달 시점부터 상기 과속방지턱을 이탈하는 이탈 시점까지는 차량용 기록장치 또는 자이로 센서 동작을 중지하도록 제어하는 신호를 송신하는 송신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
A signal for controlling to stop the vehicle recording apparatus or the gyro sensor operation from a time point at which the vehicle reaches the overspeed preventing jaw to a time when the vehicle departs from the overspeed preventing jaw based on the position information of the overspeed preventing jaw and the position information of the vehicle And a transmission unit for transmitting the vehicle control signal.
상기 이미지를 구성하는 하나 이상의 행 각각의 밝기 변화 패턴에 기초하여, 과속방지턱 존재 여부를 판단하는 과속방지턱 검출단계;
상기 과속방지턱이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이미지를 이용하여 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보를 산출하는 정보 산출단계;
차량의 속도 정보, 위치 정보 및 요 레이트 정보 중 하나 이상의 정보와 상기 과속방지턱의 위치 정보, 높이 정보 및 폭 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 과속방지턱 통과를 위한 제어 구간에 진입하였는지 여부를 판단하는 제어 구간 진입 판단단계; 및
상기 차량이 상기 제어 구간에 진입한 것으로 판단되면, 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어단계를 포함하는 차량 제어 방법.An image receiving step of obtaining an image of a road surface from a video device;
Determining whether or not the overspeed prevention threshold is present based on the brightness change pattern of each of the at least one row constituting the image;
An information calculating step of calculating position information, height information and width information of the overspeed preventing jaw using the image if it is determined that the overspeed preventing jaw exists;
Based on at least one of information of at least one of speed information of the vehicle, position information and yaw rate information, and position information, height information and width information of the overspeed preventing jaw, whether the vehicle has entered the control section for passing the overspeed preventing threshold A control section judging whether the control section is in the control section; And
And a speed control step of controlling the speed of the vehicle when it is determined that the vehicle has entered the control section.
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