KR20160040810A - 수술 인스트루먼트 - Google Patents

Abstract

이상의 설명은 수술 인스트루먼트에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 수술 인스트루먼트는, 서로 상대적으로 회전 가능한 제 1 암 및 제 2 암 중 어느 하나의 암에 구비되는 제 1 권회부; 상기 제 1 암 및 제 2 암 중 나머지 하나의 암에 힘을 전달하는 제 1 와이어가 고정되고, 상기 제 1 권회부가 구비되는 암에 슬라이딩 이동 가능하게 배치되는 제 2 권회부; 및 상기 제 1 권회부 및 제 2 권회부를 연결하는 제 2 와이어를 포함할 수 있다.

Description

수술 인스트루먼트{A SURGICAL INSTRUMENT}

아래의 설명은 수술 인스트루먼트에 관한 것이다.

일반적으로 환자 치료를 위한 기존의 개복 절개 수술은 피부를 절개하여 해당 부위를 수술하는 방법이다. 개복 절개 수술은 시야 확보가 용이하지만, 절개 부위가 크고 수술시 발생하는 출혈량이 많아 수술 이후 환자의 회복이 더디고, 수술 후 큰 흉터가 남게 된다. 이러한 개복 절개 수술의 단점을 보완한 수술법이 복강경 수술이다. 복강경 수술법은, 피부에 작은 구멍을 다수 개 내고 구멍 안으로 내시경과 각종 수술 도구들을 인체 내로 넣고 시행하는 수술법이다. 수술 후 흉터의 크기가 작고 환자의 회복이 빠르다는 점에서 개복 절개 수술에 비해 유리하다.

최근에는 배꼽 등의 부위에 존재하는 하나의 구멍을 통해 수술 도구와 내시경을 몸속에 넣어 수술을 하는 싱글 포트 수술(single port laparoscopic surgery)이 시도되고 있다. 싱글 포트 수술은, 시술을 위해 필요한 절개 부위가 적고 시술시 출혈량이 개복 절개 수술 등에 비해 현저히 작으며 수술 후 환자의 회복 기간이 빠르고 외부로 드러나는 흉터가 작거나 거의 없다는 장점이 있어, 최근 그 시술 건수가 현저히 증가하고 있다.

수술 인스트루먼트의 작용부가 수술 부위까지 접근하기 위하여, 수술 인스트루먼트는 다양한 각도를 형성하는 관절부가 필요하다. 이러한 관절부를 구동하기 위한 구동 수단으로 와이어 등이 사용될 수 있다. 구동 관절 수가 증가할수록 와이어 숫자도 증가하게 되어, 관절부는 복잡한 구조를 갖게 된다.

일 실시 예에 따르면, 수술 인스트루먼트는, 서로 상대적으로 회전 가능한 제 1 암 및 제 2 암 중 어느 하나의 암에 구비되는 제 1 권회부; 상기 제 1 암 및 제 2 암 중 나머지 하나의 암에 힘을 전달하는 제 1 와이어가 고정되고, 상기 제 1 권회부가 구비되는 암에 슬라이딩 이동 가능하게 배치되는 제 2 권회부; 및 상기 제 1 권회부 및 제 2 권회부를 연결하는 제 2 와이어를 포함할 수 있다.

상기 제 2 와이어는, 상기 제 1 권회부 및 제 2 권회부를 2회 이상 권회할 수 있다.

상기 제 1 권회부는, 상기 하나의 암에 고정되는 결합부를 포함하고, 상기 제 2 권회부는, 상기 제 1 와이어가 고정되는 고정부; 및 상기 하나의 암에 대하여 슬라이딩 이동 가능한 슬라이더를 포함할 수 있다.

상기 하나의 암에는, 외면으로부터 함몰되는 가이드부가 형성되고, 상기 제 2 권회부의 슬라이더는 상기 가이드부를 따라서 슬라이딩 이동될 수 있다.

상기 제 2 와이어는, 상기 고정부를 중심으로 서로 대칭되도록 복수 회 감길 수 있다.

다른 실시 예에 따르면, 제 1 암에 고정되는 고정 도르래; 상기 제 1 암에 이동 가능하게 배치되는 움직 도르래; 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 연결하는 제 1 와이어;

상기 움직 도르래 및 제 2 암을 연결하는 제 2 와이어를 포함할 수 있다.

상기 제 1 와이어는, 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 2회 이상 권회할 수 있다.

상기 수술 인스트루먼트는, 일단은 상기 제 1 암에 연결되고, 타단은 상기 제 2 암에 연결되는 제 3 암을 더 포함하고, 상기 제 2 와이어는, 상기 제 3 암을 통과하여 제 2 암에 연결될 수 있다.

또 다른 실시 예에 따르면, 수술 인스트루먼트는, 복수 개의 암(arm) 중 적어도 하나의 암에 배치되어, 다른 하나의 암(arm)을 틸팅시키기 위한 한 쌍의 감속기를 포함하고, 상기 한 쌍의 감속기는, 각각 상기 하나의 암에 배치되는 고정 도르래와, 상기 고정 도르래에 대하여 접근 또는 이격 가능한 움직 도르래와, 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 함께 회동시키는 제 1 와이어와, 상기 움직 도르래 및 다른 하나의 암을 연결하는 제 2 와이어를 포함할 수 있다.

상기 제 1 와이어는, 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 2회 이상 권회할 수 있다.

상기 수술 인스트루먼트는, 상기 하나의 암에 배치되어, 또 다른 하나의 암을 틸팅시키기 위한 다른 한 쌍의 감속기를 더 포함할 수 있다.

상기 한 쌍의 감속기 및 다른 한 쌍의 감속기는, 상기 하나의 암의 둘레 방향을 따라서 각각 서로 대향되도록 배치될 수 있다.

상기 수술 인스트루먼트는, 상기 복수 개의 감속기에 각각 구비되는 복수 개의 제 1 와이어가 서로 꼬이지 않도록 정렬시키기 위한 정렬 부재를 더 포함할 수 있다.

상기 정렬 부재는, 상기 복수 개의 제 1 와이어의 직경에 대응하는 간격으로 서로 이격 배치되는 한 쌍의 로드(rod)를 포함할 수 있다.

도 1은 실시 예에 따른 수술 로봇의 사시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 수술 인스트루먼트 어셈블리의 구성도이다.
도 3은 실시 예에 따른 수술 인스트루먼트의 사시도이다.
도 4는 도 3의 A부분을 확대한 도면이다.
도 5는 실시 예에 따른 감속기를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시 예에 따른 감속기를 간략히 도시한 도면이다.
도 7은 실시 예에 따른 감속기의 동작을 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 예에 따른 수술 인스트루먼트의 일부 암의 내부 구조를 나타내는 도면이다.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 실시 예에 따른 수술 로봇의 사시도이고, 도 2는 실시 예에 따른 수술 유닛의 구성도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 수술 로봇(1)은 베이스(2), 지지부(3) 및 수술 유닛(4)을 포함할 수 있다. 베이스(2)는 지지부(3)를 지지하고, 수술 유닛(4)은 지지부(3)에 장착될 수 있다. 수술 유닛(4)은 지지부(3)에 장착되어 바닥면으로부터 일정 거리를 두도록 함으로써 수술대에 누운 환자에 의료시술을 용이하게 할 수 있다.

수술 유닛(4)은 액츄에이터(10), 연결부(20), 내시경(30) 및 수술 인스트루먼트(40)를 포함할 수 있다. 액츄에이터(10)는 지지부(3)에 장착될 수 있다. 내시경(30)은 인체 내부로 인입되어 의료시술을 할 수 있다. 연결부(20)는 내시경(30) 및 수술 인스트루먼트(40)와 액츄에이터(10)를 연결할 수 있다. 내시경(30) 및 수술 인스트루먼트(40)는 연결부(20)를 통해 액츄에이터(10)로부터 구동력을 전달받아 동작할 수 있다. 내시경(30) 및 수술 인스트루먼트(40)는 연결부(20)의 일단부에 구비되어 수술시 인체 내부로 인입될 수 있다.

내시경(30)은 헤드부(31) 및 암부(32)를 포함할 수 있다. 헤드부(31)는 암부(32)에 연결되고, 암부(32)는 연결부(20)에 연결될 수 있다. 헤드부(31)의 일측에는 카메라(33)가 구비될 수 있다. 헤드부(31)와 암부(32) 사이에는 조인트가 구비되어 헤드부(31)가 틸팅될 수 있고, 암부(32)와 연결부(20) 사이에도 조인트가 구비되어 암부(32)가 틸팅될 수 있다. 헤드부(31) 내부에도 헤드부(31)를 좌우로 회전가능하게 하는 조인트가 구비될 수 있다. 상기와 같은 조인트 구조를 통해 헤드부(31)가 다양한 각도로 벤딩될 수 있으므로 헤드부(31)의 일측에 구비된 카메라(33)가 다양한 위치에서 수술 부위 및 수술 인스트루먼트(40)의 동작을 촬영할 수 있다.

수술 인스트루먼트(40)는 복수 개, 예를 들어 두 개가 구비될 수 있다. 내시경(30)과 두 개의 수술 인스트루먼트(40)는 삼각형의 형태로 배치될 수 있다. 이러한 경우 내시경(30)이 두 개의 수술 인스트루먼트(40)를 관망하며 촬영할 수 있으므로 수술 인스트루먼트(40)의 동작을 촬영할 수 있는 시야각을 확보하기가 수월하므로 수술 부위 및 수술 인스트루먼트(40)의 동작을 다양한 각도에서 용이하게 촬영할 수 있다.

도 3은 실시 예에 따른 수술 인스트루먼트의 사시도이다.

도 3을 참조하면, 수술 인스트루먼트(40)는 다수의 조인트를 구비할 수 있다. 수술 인스트루먼트(40)는 조인트를 중심으로 벤딩되어 수술하기 용이하도록 동작할 수 있다. 예를 들어, 수술 인스트루먼트(40)는 제 1 암(41), 제 2 암(42), 제 3 암(43) 및 작용부(44)를 포함하고, 제 1 암(41)과 제 2 암(42) 사이에는 제 1 조인트(45)가, 제 2 암(42)과 제 3 암(43) 사이에는 제 2 조인트(46)가 구비될 수 있다. 수술 인스트루먼트(40)에 구비된 다수의 암들은 인접한 암과의 사이에 구비된 조인트에 의해 각각 적어도 2 자유도를 갖도록 구비될 수 있다.

제 1 암(41)은 제 1 조인트(45)를 중심으로 틸팅될 수 있다. 제 2 암(42)은 제 2 조인트(46)를 중심으로 틸팅될 수 있다. 제 3 암(43)은 제 3 조인트(47)에 의해 틸팅가능하도록 연결부(20)와 연결될 수 있다.

작용부(44)는 제 1 암(41)의 단부에 장착되어, 수술을 수행할 수 있다. 예를 들어 작용부(44)는, 복강 내에서 장기와 접촉하고, 자르고, 꿰메는 직접적인 시술 작업을 하는 그리퍼(gripper), 포셉(forcep), 조우(jaw) 및 시소우(scissor) 중 하나일 수 있다. 작용부(44)는, 틸팅 가능한 제 1 암(41), 제 2 암(42) 및 제 3 암(43) 등에 의해 3자유도 이상으로 움직일 수 있다.

제 1 조인트(45)는 제 1 동작조인트(451) 및 제 2 동작조인트(452)를 포함할 수 있다. 제 1 암(41)은 제 1 동작조인트(451)를 중심으로 틸팅될 수 있다. 제 1 암(41)은 제 2 동작조인트(452)를 중심으로 틸팅될 수 있다. 이때 제 1 암(42)이 제 1 동작조인트(451)에 의해 틸팅되는 방향과 제 2 동작조인트(452)를 중심으로 틸팅되는 방향은 서로 교차되도록, 예를 들어, 직교하도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 제 1 동작조인트(451) 및 제 2 동작 조인트(452)는 인접하는 암에 구비된 기어부가 서로 맞물려 회전하는 롤링 조인트의 형태로 구비될 수 있다.

제 2 조인트(46)는 제 3 동작조인트(461) 및 제 4 동작조인트(462)를 포함할 수 있다. 제 3 조인트(47)는 제 5 동작조인트(471) 및 제6동작조인트(472)를 포함할 수 있다. 제 2 조인트(46) 및 제 3 조인트(47)는 제 1 조인트(45)와 유사한 구성을 가지고 동작할 수 있다.

도 4는 도 3의 A부분을 확대한 도면이고, 도 5는 실시 예에 따른 감속기를 나타내는 도면이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 감속기(100)는, 어느 하나의 암에 배치되어, 다른 하나의 암, 예를 들어, 인접한 암의 동작을 제어할 수 있다. 이하, 감속기(100)가 제 3 암(43)에 배치되어, 제 2 암(42)을 회전시키는 경우에 대하여 설명하기로 한다. 감속기(100)는, 제 1 권회부(110), 제 2 권회부(120), 제 1 와이어(140) 및 제 2 와이어(150)를 포함할 수 있다.

제 1 권회부(110)는, 제 3 암(43)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 권회부(110)는, 제 3 암(43)에 대하여 회전 가능하게 고정되는 고정 도르래(pulley)일 수 있다. 제 1 권회부(110)는, 제 3 암(43)에 고정되는 결합부(112)를 포함할 수 있다. 제 1 권회부(110)가 도르래인 경우, 결합부(112)는 제 1 권회부(110)의 회전 축으로 작용할 수 있다.

제 2 권회부(120)는, 제 3 암(43)에 이동 가능하게 배치될 수 있다. 다시 말하면, 제 2 권회부(120)는, 제 1 권회부(110)가 배치되는 동일한 암에 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 2 권회부(120)는, 제 3 암(43)에 대하여 회전 및 이동 가능하게 구비되는 움직 도르래일 수 있다. 제 2 권회부(120)는, 제 2 와이어(150)가 고정되기 위한 고정부(122)와, 제 2 권회부(120)의 이동 방향을 안내하기 위한 슬라이더(124)를 포함할 수 있다. 슬라이더(124)는, 제 3 암(43)에 형성되는 가이드부(130)에 대응하도록 형성될 수 있다. 가이드부(130)는 제 3 암(43)의 외면으로부터 내측으로 함몰되는 홈일 수 있다.

제 1 와이어(140)는, 제 1 권회부(110) 및 제 2 권회부(120)가 함께 회전하도록 권회될 수 있다. 제 1 와이어(140)의 일단은 액츄에이터(10, 도 2 참조)에 연결되고, 타단은 제 3 암(43)에 고정될 수 있다. 제 1 와이어(140)는, 액츄에이터(10)에 연결되는 구동 단부와, 제 3 암(43)에 고정되는 고정 단부(141)를 포함하는 것으로 이해될 수도 있다. 예를 들어, 제 3 암(43)에는 제 1 와이어(140)가 통과할 수 있는 홀이 형성되고, 홀에 통과된 제 1 와이어(140)의 단부에는 홀보다 더 큰 지름을 갖도록 고정 단부(141)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 고정 단부는, 제 1 와이어(140) 자체로 형성되는 매듭이거나, 제 1 와이어(140)에 별도로 장착되는 간섭물일 수 있다.

제 1 와이어(140)는, 제 1 권회부(110) 및 제 2 권회부(120)를 연결할 수 있다. 제 1 와이어(140)는, 제 1 권회부(110) 및 제 2 권회부(120)의 둘레를 따라서 적어도 1회 이상 감길 수 있다. 예를 들어, 제 1 와이어(140)는, 제 2 권회부(120)의 고정부(122)의 일측에 한번, 타측에 한번 총 2회 감길 수 있다. 다시 말하면, 제 1 와이어(140)는, 제 2 권회부(120)의 고정부(122)를 중심으로 서로 대칭되도록 복수 회 감길 수 있다. 제 1 와이어(140)가 감긴 횟수에 따라서, 감속기(100)의 감속비 및 구동력의 크기가 조절될 수 있다.

제 2 와이어(150)는, 제 2 권회부(120) 및 제 2 암(42)에 연결되어, 제 2 암(42)을 회동시킬 수 있다. 제 2 와이어(150)의 일단은 고정부(122)에 고정되고, 타단은 제 2 암(42)에 고정될 수 있다. 제 2 와이어(150)는, 고정부(122)에 고정되는 고정 단부(151)와, 제 2 암(42)에 고정되는 작용 단부(151)를 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 제 2 암(42)에는 제 2 와이어(150)가 통과할 수 있는 홀이 형성되고, 홀에 통과된 제 2 와이어(150)의 단부에는 홀보다 더 큰 지름을 갖는 작용 단부(152)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 작용 단부는, 제 2 와이어(150) 자체로 형성되는 매듭이거나, 제 2 와이어(150)에 별도로 장착되는 간섭물일 수 있다.

한편, 제 3 암(43)에는, 복수 개의 감속기가 구비될 수도 있다. 예를 들어, 도 5와 같이, 제 3 암(43)에 2개의 감속기가 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 도 5를 기준으로 후방에 배치되는 감속기를 제 1 감속기(100)라고 하고, 전방에 배치되는 감속기를 제 2 감속기(100')라고 할 수 있다. 제 2 감속기(100')는 제 1 감속기(100)와 마찬가지로, 제 1 권회부, 제 2 권회부, 제 1 와이어 및 제 2 와이어를 포함할 수 있다.

액츄에이터(10)에 의해 제 1 감속기(100)의 제 1 와이어(140)가 구동되면, 제 1 감속기(100)의 제 2 와이어(150)에 연결된 제 2 암(42)은 일 방향으로 회동될 수 있다. 반대로 제 2 감속기(100')의 제 1 와이어가 구동되면, 제 2 감속기(100 )의 제 2 와이어에 연결된 제 2 암(42)은 타 방향으로 회동될 수 있다.

한편, 제 3 암(43)은 정렬 부재(431)를 더 포함할 수 있다. 정렬 부재(431)는, 복수 개의 감속기에 각각 구비되는 복수 개의 제 1 와이어가 서로 꼬이지 않도록 정렬할 수 있다. 예를 들어, 정렬 부재(431)는 2개의 로드(rod)를 포함할 수 있다. 2개의 로드는 제 1 와이어의 직경에 대응하는 간격으로 서로 이격배치되며, 제 1 와이어의 연장방향에 대하여 직교하도록 배치될 수 있다. 2개의 로드는 제 3 암(43)의 중앙부를 통해 복수 개의 제 1 와이어가 서로 꼬이지 않고 정렬되도록 할 수 있다.

한편, 감속기(100)는, 감속기(100)가 배치된 암으로부터 이격된 다른 암을 구동할 수도 있다. 이 경우 제 2 와이어의 작용 단부는, 인접된 암을 통과하여 이격된 다른 암에 고정될 수 있을 것이다.

도 6은 실시 예에 따른 감속기를 간략히 도시한 도면이고, 도 7은 실시 예에 따른 감속기의 동작을 나타내는 도면이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 감속기는, 제 3 암(43)의 일측에 구비되는 제 1 감속기(100)와, 타측에 구비되는 제 2 감속기(100')를 포함할 수 있다. 제 2 감속기(100')는, 제 1 감속기(100)와 유사한 구성을 가질 수 있다.

제 1 감속기(100)에서 제 1 권회부(110) 및 제 2 권회부(120)가 최대로 이격된 상태에서, 제 2 감속기(100)의 제 1 권회부 및 제 2 권회부는 최소로 이격된 상태를 가질 수 있다.

액츄에이터(10)가 제 1 감속기(100)의 제 1 와이어(140)에 크기 T의 장력을 작용하면, 제 1 와이어(140)는, 제 2 권회부(120)가 제 1 권회부(110)를 향하여 이동하도록 당길 수 있다. 이 경우, 제 2 권회부(120)에 고정된 제 2 와이어(150)가 제 2 암(42)의 일측을 당기게 되므로, 제 2 암(42)은 제 3 암(43)에 대하여 시계 방향으로 틸팅될 수 있다. 반대로 액츄에이터(10)가 제 2 감속기(100)의 제 1 와이어에 장력을 작용하면, 제 2 암(42)은 제 3 암(43)에 대하여 반시계 방향으로 틸팅될 수 있다.

한편, 제 1 와이어(140)의 감김 횟수에 따라서, 제 1 권회부(110) 및 제 2 권회부(120) 사이의 권회부 거리(d)의 변화량은, 액츄에이터(10)로부터 제 2 권회부(120)까지의 와이어 길이(L)의 변화량보다 작을 수 있다. 도 6과 같이, 제 1 와이어(140)가 제 1 권회부(110) 및 제 2 권회부(120)에 2회 감긴 경우, 권회부 거리(d)의 변화량은, 와이어 길이(L)의 변화량의 대략 1/4배일 수 있다. 따라서, 수술도구 인스트루먼트(40)의 세밀한 조작이 가능해진다. 또한, 움직 도르래 원리에 따라서, 제 1 감속기(100)의 의한 구동력은 액츄에이터(10)의 구동력의 대략 4배일 수 있다. 다시 말하면, 제 1 감속기(100)의 회전 토크가 대략 4배가 될 수 있다. 마찬가지로, 제 1 와이어(140)가 N회 감긴 경우, 권회부 거리(d)의 변화량은, 와이어 길이(L) 변화량의 대략 1/(2N)배가 되고, 제 1 감속기의 회전 토크는 대략 2N배가 될 수 있음을 쉽게 알 수 있다.

도 8은 실시 예에 따른 수술 인스트루먼트의 일부 암의 내부 구조를 나타내는 도면이다. 도 8은 수술 인스트루먼트(40)에서 제 3 암(43)이 생략된 상태를 도시한 것이다.

도 8을 참조하면, 수술 인스트루먼트(40)의 하나의 암에는, 복수 개의 감속기가 배치될 수 있다. 도 8과 같이, 제 3 암(43)에는, 제 2 암(42)을 틸팅시키기 위한 제 1 감속기(100) 및 제 2 감속기(100')가 배치될 수 있으며, 제 1 감속기(100) 및 제 2 감속기(100')는 서로 대향되도록 배치될 수 있다.

또한, 제 3 암(43)에는, 제 4 암(48)에 대하여 제 3 암(43)이 제 1 방향으로 틸팅되게 하는 제 3 감속기(200)와, 연결부(20)에 대하여 제 3 암(48)이 제 2 방향으로 틸팅되게 하는 제 4 감속기(300)가 더 배치될 수도 있다. 이 때, 제 1 방향 및 제 2 방향은 서로 교차되는 방향, 예를 들어, 직교하는 방향일 수 있다.

한편, 제 3 암(43)에는, 제 3 감속기(200) 및 제 4 감속기(300)의 반대편에 각각 구비되는 제 5 감속기 및 제 6 감속기가 더 배치될 수도 있다. 다시 말하면, 제 3 암(43)에는, 각각 상하 방향 및 좌우 방향으로 대향하는 두 쌍의 감속기가 배치될 수 있다.

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (14)

1. 서로 상대적으로 회전 가능한 제 1 암 및 제 2 암 중 어느 하나의 암에 구비되는 제 1 권회부;
   상기 제 1 암 및 제 2 암 중 나머지 하나의 암에 힘을 전달하는 제 1 와이어가 고정되고, 상기 제 1 권회부가 구비되는 암에 슬라이딩 이동 가능하게 배치되는 제 2 권회부; 및
   상기 제 1 권회부 및 제 2 권회부를 연결하는 제 2 와이어를 포함하는 수술 인스트루먼트.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 2 와이어는, 상기 제 1 권회부 및 제 2 권회부를 2회 이상 권회하는 수술 인스트루먼트.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 권회부는,
   상기 하나의 암에 고정되는 결합부를 포함하고,
   상기 제 2 권회부는,
   상기 제 1 와이어가 고정되는 고정부; 및
   상기 하나의 암에 대하여 슬라이딩 이동 가능한 슬라이더를 포함하는 수술 인스트루먼트.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 하나의 암에는, 외면으로부터 함몰되는 가이드부가 형성되고,
   상기 제 2 권회부의 슬라이더는 상기 가이드부를 따라서 슬라이딩 이동되는 수술 인스트루먼트.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 2 와이어는, 상기 고정부를 중심으로 서로 대칭되도록 복수 회 감기는 수술 인스트루먼트.
6. 제 1 암에 고정되는 고정 도르래;
   상기 제 1 암에 이동 가능하게 배치되는 움직 도르래;
   상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 연결하는 제 1 와이어; 및
   상기 움직 도르래 및 제 2 암을 연결하는 제 2 와이어를 포함하는 수술 인스트루먼트.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제 1 와이어는, 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 2회 이상 권회하는 수술 인스트루먼트.
8. 제 6 항에 있어서,
   일단은 상기 제 1 암에 연결되고, 타단은 상기 제 2 암에 연결되는 제 3 암을 더 포함하고,
   상기 제 2 와이어는, 상기 제 3 암을 통과하여 제 2 암에 연결되는 수술 인스트루먼트.
9. 복수 개의 암(arm) 중 적어도 하나의 암에 배치되어, 다른 하나의 암(arm)을 틸팅시키기 위한 한 쌍의 감속기를 포함하고,
   상기 한 쌍의 감속기는, 각각 상기 하나의 암에 배치되는 고정 도르래와, 상기 고정 도르래에 대하여 접근 또는 이격 가능한 움직 도르래와, 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 함께 회동시키는 제 1 와이어와, 상기 움직 도르래 및 다른 하나의 암을 연결하는 제 2 와이어를 포함하는 수술 인스트루먼트.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 와이어는, 상기 고정 도르래 및 움직 도르래를 2회 이상 권회하는 수술 인스트루먼트.
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 하나의 암에 배치되어, 또 다른 하나의 암을 틸팅시키기 위한 다른 한 쌍의 감속기를 더 포함하는 수술 인스트루먼트.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 감속기 및 다른 한 쌍의 감속기는, 상기 하나의 암의 둘레 방향을 따라서 각각 서로 대향되도록 배치되는 수술 인스트루먼트.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수 개의 감속기에 각각 구비되는 복수 개의 제 1 와이어가 서로 꼬이지 않도록 정렬시키기 위한 정렬 부재를 더 포함하는 수술 인스트루먼트.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 정렬 부재는, 상기 복수 개의 제 1 와이어의 직경에 대응하는 간격으로 서로 이격 배치되는 한 쌍의 로드(rod)를 포함하는 수술 인스트루먼트.
    

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