KR20160037651A - System for measuring location of moving object - Google Patents

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Abstract

Provided is a system to measure a position of a moving object. The system includes: a tag placed in the front and rear of a moving object; a reader located a predetermined spaced away from the tag, recognizing a tag of another moving object, and then receiving a signal from the recognized tag; and a control part calculating a position relation with the another moving object by applying radio location technology to the received signal. Therefore, the system is capable of providing distance information in real time by identifying a position relation with a pedestrian or another moving unit, and outputting a warning signal when a safety distance is not secured according to the distance information.

Description

이동체 위치 측정 시스템{SYSTEM FOR MEASURING LOCATION OF MOVING OBJECT}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a position measuring system,

본 발명은 이동체 위치 측정 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량, 자전거, 모터사이클, 기차, 보트 등 이동수단간의 위치를 측정하거나 이동수단과 보행자와의 위치를 측정하기 위한 이동체 위치 측정 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a moving object position measuring system, and more particularly to a moving object position measuring system for measuring a position between moving means such as a vehicle, a bicycle, a motorcycle, a train, a boat, will be.

위치인식기술은 서비스가 적용되는 범위를 기준으로 분류하는 것이 일반적이다. 서비스 적용범위를 중심으로 분류하면 GPS(Global Positioning System), LBS(Location Based System), RTLS(Real-Time Location System)로 구분된다. GPS 기술은 사용자가 최소 5개의 GPS 위성으로부터 신호를 수신하여 물체의 위치를 파악할 수 있도록 도와준다. LBS 기술은 이동통신망 기술을 이용하여 이동통신 단말 혹은 그 단말기를 사용하는 사람의 위치정보를 제공하는 기술이다. 이러한 이동통신망 방식은 전국에 분포되어 있는 기지국을 사용하기 때문에 일반적으로 대략 200~1,500m의 오차로 위치 확인이 가능하다. 그러나 이동통신방식은 대도시 인구밀집지역의 경우 수십 미터간격으로 기지국이 세워져 있기 때문에 오차의 범위는 100m 이내로 줄어들게 된다. LBS 방식은 오차의 범위가 넓어 대략적인 위치 파악만 가능하다는 약점이 있지만, 중계기 등을 이용해 건물 내 및 지하 등의 위치도 찾을 수 있는 장점이 있다.It is common to classify location awareness based on the extent to which the service is applied. Classification by service coverage is divided into Global Positioning System (GPS), Location Based System (LBS), and Real-Time Location System (RTLS). GPS technology allows users to receive signals from at least five GPS satellites and locate objects. The LBS technology is a technology for providing location information of a mobile communication terminal or a person using the mobile communication network using a mobile communication network technology. Since the mobile communication network system uses a base station distributed all over the country, it is possible to confirm the position with an error of approximately 200 to 1,500 m. However, since the base station is located at intervals of several tens of meters in the case of a mobile phone, the error range is reduced to within 100m. Although the LBS method has a weak point that it is only possible to grasp the approximate position by a wide range of error, there is an advantage that it can find the position in the building and the underground by using a repeater.

GPS나 LBS 기술은 주로 옥외 공간에서 대략적인 위치정보를 제공하거나 이를 활용한 서비스를 제공하게 된다. 하지만 위 두 방식은 사용하는 전파의 주파수특성상 건물 내부, 지하 공간, 고층 빌딩이 빽빽하게 들어서 있는 도심 지역, 나무나 수풀이 우거진 삼림과 같은 공간에서는 사용할 수 없거나 정확도가 현저히 떨어진다.GPS or LBS technology will provide approximate location information in outdoor space or provide services using it. However, due to the frequency characteristics of the radio waves used, the above two methods can not be used in the interior of the building, the underground space, the downtown area where the high-rise buildings are densely populated, and the spaces such as trees and thick forests.

RTLS기술은 GPS나 LBS 기술들이 가진 이런 문제를 해결하기 위한 보완적인 기술로, 옥내 및 한정된 옥외 공간에서 사람이나 사물의 위치정보를 실시간으로 제공한다. 일반적으로 무선랜에 사용되는 Wi-Fi 기술을 사용하고 있지만, 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wide Band), 적외선(IR, Infrared Rays)센서, 초음파 센서(Ultrasonic Sensor)와 같은 차세대 기술의 도입도 신중히 검토되고 있는 실정이다.RTLS technology is a complementary technology for solving this problem of GPS or LBS technologies, providing location information of people and objects in real time in indoor and limited outdoor space. Generally, Wi-Fi technology used in wireless LAN is used, but the introduction of next generation technologies such as ZigBee, UWB (Ultra Wide Band), IR (Infrared Rays) sensor and ultrasonic sensor It is being reviewed carefully.

한편, 차량에는 전방 및 후방 센서가 장착되어 타 차량이나 사물에 접근시 경보를 통해 알려주는 기능을 제공하고 있다. 그러나 이러한 센서 측정 기능은 센서의 측정 거리가 짧을 뿐만 아니라 주행 중인 차량에 전방 차량과의 거리 정보를 제공할 수 없다는 단점이 있다.On the other hand, the vehicle is equipped with front and rear sensors, and provides a function to inform the driver when approaching another vehicle or object. However, this sensor measurement function has a disadvantage in that the distance of the sensor is short and the distance information with respect to the preceding vehicle can not be provided to the traveling vehicle.

종래의 전방 차량과의 거리 측정 기술로는 좌우 2개의 광학계에 의해 결상된 상을 전기적으로 비교해서 삼각측량의 원리에 의해 거리측정을 하는 방식이 공지되어 있지만, 이러한 광학 측정 기술로는 중간에 왜곡을 일으키는 매질이 존재하는 경우 매우 부정확한 결과를 도출한다는 문제가 있다.
As a conventional distance measuring technique with respect to a vehicle ahead, there is known a method of electrically measuring images formed by two optical systems on the left and right sides to measure distance by the principle of triangulation. However, There is a problem that a very inaccurate result is obtained.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이동수단의 주행 중 타 이동수단 또는 보행자와의 위치관계를 파악하여 실시간으로 거리정보를 제공할 수 있으며, 거리정보에 따라 안전거리가 미확보되는 경우에는 경고신호를 출력할 수 있는 이동체 위치 측정 시스템을 제공하는데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide distance information in real time by grasping the positional relationship with other moving means or a pedestrian during running of the moving means, And to provide a moving object position measurement system capable of realizing a moving object position measurement system.

본 발명의 일 양태에 따르면, 이동체의 전방 및 후방에 위치하는 태그; 상기 태그를 중심으로 소정 간격 이격되어 위치하며, 타 이동체의 태그를 인지하고 인지한 태그로부터 신호를 수신하는 리더기; 및 수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 상기 타 이동체와의 위치관계를 연산하는 제어부를 포함하는 이동체 위치 측정 시스템을 제공한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a mobile communication terminal including: a tag positioned in front of and behind a moving body; A reader positioned at a predetermined distance apart from the tag and receiving a signal from a tag that recognizes and recognizes a tag of another moving object; And a controller for calculating a positional relationship with the other mobile body by applying a radio positioning technique to the received signal.

상기 이동체는 이동수단이며, 상기 타 이동체는 이동수단 또는 보행자일 수 있다.The moving body may be a moving means, and the other moving body may be a moving means or a pedestrian.

상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도 및 거리 중 적어도 하나를 연산할 수 있다.The controller may calculate at least one of an angle and a distance between the moving object and the other moving object.

상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도를 이용하여 상기 타 이동체가 동일한 차선에 위치하였는지 판단할 수 있다.The control unit may determine whether the other moving object is located in the same lane by using an angle formed with the other moving object.

상기 제어부는 동일한 차선에 위치한 타 이동체와의 거리를 연산할 수 있다.The control unit can calculate the distance to another mobile unit located in the same lane.

상기 제어부는 상기 타 이동체와의 위치관계를 차량 내부의 계기판에 표시할 수 있다.The control unit can display the positional relationship with the other moving object on the instrument panel inside the vehicle.

상기 제어부는 상기 타 이동체와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우 경고 신호를 출력할 수 있다.The control unit may output a warning signal when the distance to the other moving object is less than a predetermined safety distance.

상기 제어부는 외부 환경 요인 및 차량의 제동 거리를 변수로 하여 상기 안전거리를 설정할 수 있다.The control unit may set the safety distance based on external environmental factors and braking distance of the vehicle.

상기 이동수단은 차량으로 상기 리더기는 차량 헤드라이트의 상부에 각각 위치하며, 상기 태그는 상기 리더기를 연결하는 직선 사이에 위치할 수 있다.The moving means may be located in a vehicle, the reader positioned in an upper portion of a vehicle headlight, and the tag may be located in a straight line connecting the reader.

상기 무선측위 기술은 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA), 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA), 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA) 및 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI) 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다.
The wireless positioning technique may be classified into an Angle of Arrival (AOA), a Time of Arrival (TOA), a Time Difference of Arrival (TDOA), and a Received Signal Strength Indication , And RSSI).

본 발명인 이동체 위치 측정 시스템은 이동수단의 주행 중 타 이동수단 또는 보행자와의 위치관계를 파악하여 실시간으로 거리정보를 제공할 수 있으며, 거리정보에 따라 안전거리가 미확보되는 경우에는 경고신호를 출력할 수 있다.
The moving object position measuring system according to the present invention can provide the distance information in real time by grasping the positional relationship with other moving means or the pedestrian during running of the moving means and outputting a warning signal when the safety distance is uncertain according to the distance information .

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면,
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 계기판의 표시 동작을 설명하기 위한 도면,
도4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면,
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면,
도7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면,
도8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면 및
도9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a configuration of a moving object position measuring system according to an embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a view for explaining the operation of a moving object position measuring system according to an embodiment of the present invention. FIG.
3 is a view for explaining the display operation of the instrument panel according to the embodiment of the present invention,
4 is a view for explaining the operation of the moving object position measuring system according to another embodiment of the present invention,
FIG. 5 is a view for explaining the operation of the moving object position measuring system according to another embodiment of the present invention. FIG.
6 is a view for explaining a calculation operation of the controller according to an embodiment of the present invention;
7 is a diagram for explaining a calculation operation of a control unit according to another embodiment of the present invention,
8 is a view for explaining a calculation operation of the control unit according to another embodiment of the present invention and FIG.
9 is a view for explaining the operation of the controller according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. The terms including ordinal, such as second, first, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면, 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면 및 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 계기판의 표시 동작을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining an operation of a mobile object position measuring system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view for explaining the operation of the mobile object position measuring system according to an embodiment of the present invention. 1 is a view for explaining a display operation of the instrument panel according to an embodiment of the present invention.

도1 및 도2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템은 이동체(100)의 전방 및 후방에 위치하는 태그(111), 태그(111)를 중심으로 소정 간격 이격되어 위치하며, 타 이동체(200)의 태그(211)를 인지하고 인지한 태그(211)로부터 신호를 수신하는 리더기(121, 122) 및 수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 타 이동체(200)와의 위치관계를 연산하는 제어부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.1 and 2, a mobile object position measuring system according to an embodiment of the present invention includes a tag 111 positioned at the front and a rear of the moving object 100, Readers 121 and 122 for receiving a signal from a tag 211 that recognizes and recognizes the tag 211 of another moving object 200 and a reader 122 for applying a radio positioning technique to the received signal, And a control unit 130 for calculating a positional relationship between the control unit 200 and the control unit 130.

본 발명에서 이동체(100, 200)란 차량, 자전거, 모터사이클, 기차, 보트 등의 이동수단과 보행자를 포함하는 개념일 수 있으며, 본 발명의 일실시예에서는 이동체(100) 및 타 이동체(200)가 차량인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.In the present invention, the moving objects 100 and 200 may be concepts including a moving means such as a vehicle, a bicycle, a motorcycle, a train, a boat, and a pedestrian. In one embodiment of the present invention, Will be described as an example.

먼저, 태그(Tag)(111, 211)는 차량의 전방 및 후방에 위치할 수 있다. 태그(111, 211)는 Passive 태그 또는 Semi-Passive 태그, Active 태그 등이 장착될 수 있다. 본 발명의 일실예에서는 차량 간의 거리가 보통 수미터 내지 수백 미터 범위에 걸쳐있으며 수분, 철 성분 등의 방해요소가 산재되어 있는 이유로, 주변환경 요건을 극복할 수 있는 Semi-Passive 태그, Active 태그가 차량의 전방 및 후방에 장착된 것을 일례로 하기로 한다.First, the tags 111 and 211 may be located at the front and rear of the vehicle. The tags 111 and 211 may be equipped with a passive tag, a semi-passive tag, an active tag, or the like. In the embodiment of the present invention, since the distance between the vehicles is usually in the range of several meters to several hundred meters, and the disturbance factors such as moisture and iron components are scattered, a semi-passive tag and an active tag And the vehicle is mounted on the front and rear of the vehicle as an example.

태그(111, 211)는 차량의 전방 및 후방에서 양측 헤드라이트를 연결하는 직선과 직교하는 중심선상에 위치할 수 있다. 즉, 태그(111, 211)는 양측 헤드라이트 상부에 리더기(121, 122)가 각각 장착되는 경우 리더기(121, 122)를 연결하는 직선과 직교하는 중심선상에 위치하게 된다. 태그(111, 211)는 내장 배터리 또는 차량으로부터 공급되는 배터리를 전력으로 하여 전자파를 주변에 방출할 수 있다. The tags 111 and 211 may be located on the center line orthogonal to the straight line connecting the both headlights at the front and rear of the vehicle. That is, the tags 111 and 211 are positioned on the center line orthogonal to the straight line connecting the readers 121 and 122 when the readers 121 and 122 are mounted on the headlights of both sides, respectively. The tags 111 and 211 can emit electromagnetic waves to the surroundings by using an internal battery or a battery supplied from a vehicle as electric power.

리더기(121, 122)는 태그(111)를 중심으로 소정 간격 이격되어 차량 전방 및 후방에 복수개가 위치하며, 타 이동체(200)의 태그(211)를 인지하고 인지한 태그(211)로부터 전자파 신호를 수신할 수 있다. 리더기(121, 122)는 태그(111)를 중심으로 복수개가 위치 할 수 있으며 개수나 위치는 설정에 의하여 다양하게 정하여 질 수 있다. 본 발명의 일실시예에서는 차량의 전방 헤드라이트 및 후방 헤드라이트의 상부에 리더기가 각각 장착 또는 내장 되어 있는 것을 일례로 설명하기로 한다. 리더기(121, 122)는 태그(211)로부터 수신한 신호를 제어부(130)로 전달한다.The reader 121 and the reader 122 are located at a predetermined distance from the tag 111 and are located at the front and the rear of the vehicle and recognize the tags 211 of the other mobile 200, Lt; / RTI > A plurality of readers 121 and 122 can be positioned around the tag 111, and the number and position thereof can be variously determined by setting. An embodiment of the present invention will be described by way of example in which a reader is mounted or incorporated in an upper portion of a front headlight and a rear headlight of a vehicle, respectively. The readers 121 and 122 transmit signals received from the tags 211 to the controller 130. [

제어부(130)는 수신한 신호를 이용하여 타 이동체(200)와의 위치관계를 연산할 수 있다. 타 이동체(200)와의 위치관계란 차량(100)과 타 차량(200)이 이루는 각도 및 차량(100)과 타 차량(200)간의 직선 거리를 포함할 수 있다. 제어부(130)는 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA), 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA), 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA) 및 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI) 중 적어도 하나의 무선측위 방식을 포함하여 타 이동체(200)와의 위치관계를 연산할 수 있다.The control unit 130 can calculate the positional relationship with the other mobile object 200 using the received signal. The positional relationship with the other moving body 200 may include an angle formed by the vehicle 100 and the other vehicle 200 and a linear distance between the vehicle 100 and the other vehicle 200. [ The control unit 130 may receive an AOA, a Time of Arrival (TOA), a Time Difference of Arrival (TDOA), and a Received Signal Strength Indication , RSSI, and the like, and can calculate the positional relationship with the other mobile 200, including at least one of the wireless positioning methods.

제어부(130)는 리더기(121, 122)에서 수신한 타 차량(200)의 전자파 신호를 전달받아 타 차량(200)과의 각도를 연산하며, 이를 이용하여 타 차량(200)이 동일한 차선에 위치하였는지 판단할 수 있다. 제어부(130)는 차량(100)의 길이 방향 중심선과 타 차량의 태그(211)간의 사잇각을 연산하여 타 차량(200)과의 각도를 연산할 수 있다. 제어부(130)는 예를 들면, 타 차량(200)과의 각도가 45도 이내인 경우에는 동일한 차선에 있는 것으로 판단할 수 있다. 다만, 동일한 차선에 있는지를 판단하기 위한 기준 각도는 차선의 넓이, 차선의 커브 정도 등을 고려하여 변경될 수 있다.The control unit 130 receives the electromagnetic wave signals of the other vehicle 200 received by the readers 121 and 122 and calculates an angle with the other vehicle 200 so that the other vehicle 200 is positioned on the same lane . The control unit 130 may calculate the angle between the center line of the vehicle 100 and the tag 211 of the other vehicle to calculate the angle with the other vehicle 200. [ For example, when the angle with the other vehicle 200 is less than 45 degrees, the control unit 130 can determine that the vehicle is in the same lane. However, the reference angle for determining whether the vehicle is in the same lane can be changed in consideration of the width of the lane, the degree of curve of the lane, and the like.

제어부(130)는 차량 내부의 계기판(140)에 타 이동체(200)와의 위치관계를 시각적으로 표시할 수 있다. 제어부(130)는 예를 들면 차량 내부의 계기판(140)에 타 차량(200)이 동일 차선에 위치하는지 여부, 타 차량(200)과의 거리를 표시할 수 있다.The control unit 130 can visually display the positional relationship with the other mobile unit 200 on the instrument panel 140 inside the vehicle. The control unit 130 can display whether the other vehicle 200 is located on the same lane or the distance to the other vehicle 200 on the instrument panel 140 inside the vehicle, for example.

또한, 제어부(130)는 타 이동체(200)와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우에는 미확보 된 안전거리와 경고 신호를 출력할 수 있다. 안전거리는 공주거리와 제동거리를 감안하여 차량 운전자가 위험을 감지하고 브레이크를 작동한 순간부터 차량이 완전히 정지할 때까지의 이동거리를 의미할 수 있으며, 날씨, 지면 상태 등의 외부 환경 요인과 차량 제원에 따른 제동 거리를 변수로 하여 설정될 수 있다. 제어부(130)는 타 이동체(200)와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우에는 시각적 또는 청각적인 경고 신호를 외부로 출력할 수 있다.In addition, when the distance to the other moving object 200 is less than the predetermined safety distance, the control unit 130 can output an unsafe safety distance and a warning signal. The safety distance can be a distance traveled from the moment when the driver senses the danger and the time when the brake is actuated to the time when the vehicle stops completely in consideration of the princess distance and the braking distance, and the external environment factors such as the weather, The braking distance according to the specification can be set as a variable. The control unit 130 can output a visual or auditory warning signal to the outside when the distance to the other mobile unit 200 is less than the predetermined safety distance.

도4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the operation of the moving object position measuring system according to another embodiment of the present invention.

도4를 참조하면, 주차시에 전방 및 후방의 차량에 위치한 태그(311, 411)로부터 전자파 신호를 수신하여 전방 및 후방 차량(300, 400)과의 위치관계를 연산하는 경우이다. 도3에서는 평행 주차인 경우를 일예로 들어 설명하였으나 주차장의 각 주차공간에 태그가 부착되어 있는 경우에는 전방 및 후방에 차량이 주차되어 있지 않은 경우라 하더라도 본 발명의 이동체 위치 측정 시스템을 이용하여 벽이나 기둥간의 거리를 연산하여 계기판을 통하여 표시할 수 있다.Referring to FIG. 4, an electromagnetic wave signal is received from tags 311 and 411 located in front and rear vehicles at the time of parking, and the positional relationship between the front and rear vehicles 300 and 400 is calculated. In the case where the tag is attached to each parking space of the parking lot, even if the vehicle is not parked on the front and rear sides, And the distance between the columns can be calculated and displayed through the instrument panel.

도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 이동체 위치 측정 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the operation of the moving object position measuring system according to another embodiment of the present invention.

도5를 참조하면, 보행자(500)의 단말기에 태그(511)가 부착되거나 내장되어 있는 경우 리더기(121, 122)는 보행자 단말기의 태그(511)로부터 전자파 신호를 수신하고, 제어부는 보행자와 차량간의 위치관계를 파악하여 계기판을 통하여 정보를 알려줄 수 있다.5, when the tag 511 is attached or embedded in the terminal of the pedestrian 500, the readers 121 and 122 receive the electromagnetic wave signal from the tag 511 of the pedestrian terminal, And can inform the information through the instrument panel.

도6은 본 발명의 일실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a calculation operation of the controller according to an embodiment of the present invention.

도6을 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 제어부는 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA)에 따라 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 먼저 위치를 알고 있는 2개의 리더기(1210, 1220)는 타 이동체에 위치한 태그(2110)로부터 전자파 신호를 수신하여 제어부로 전달한다. 제어부는 수신 신호를 이용하여 각 리더기(1210, 1220)와 태그(2110)간의 방향각(θ1, θ2)을 산출하고 방향각의 차이(θ1 - θ2)를 이용하여 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.Referring to FIG. 6, the controller according to an exemplary embodiment of the present invention can calculate a positional relationship with another moving object according to an angle of arrival (AOA). First, the two readers 1210 and 1220, which know the position, receive the electromagnetic wave signal from the tag 2110 located at the other moving body and transmit the electromagnetic wave signal to the controller. The control unit using the received signal calculated for each reader (1210, 1220) and the direction angle (θ 1, θ 2) between the tags 2110 and the difference between the direction of each - of the other and a moving object by using a (θ 1 θ 2) The positional relationship can be calculated.

도7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining the operation of the controller according to another embodiment of the present invention.

도7을 참조하면 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부는 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA)에 따라 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 먼저 위치를 알고 있는 3개의 리더기(1210, 1220, 1230)는 타 이동체의 태그(2110)에서의 전자파 출발 시간과 각 리더기(1210, 1220, 1230)에서의 도착 시간의 차이를 통하여 전송 시간을 연산하고, 전송 시간과 전자파 신호의 속도를 곱한 결과로부터 각 리더기(1210, 1220, 1230)와 태그(2110) 사이의 거리를 계산한 후 리더기(1210, 1220, 1230)로부터의 거리만큼 원을 생성하고 그 교점의 좌표를 연산함으로써 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.Referring to FIG. 7, a controller according to another embodiment of the present invention can calculate a positional relationship with another moving object according to a time of arrival (TOA). The three readers 1210, 1220 and 1230 which know the position calculate the transmission time through the difference between the electromagnetic wave departure time in the tag 2110 of the other moving body and the arrival times in the readers 1210, 1220 and 1230 Calculates the distance between each reader 1210, 1220, 1230 and the tag 2110 from the result of multiplying the transmission time and the speed of the electromagnetic wave signal, and generates a circle by a distance from the reader 1210, 1220, 1230 The positional relationship with another mobile can be calculated by calculating the coordinates of the intersection.

도8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining the operation of the controller according to another embodiment of the present invention.

도8을 참조하면 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부는 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA)에 따라 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 먼저 위치를 알고 있는 3개의 리더기(1210, 1220, 1230)는 리더기(1210, 1220, 1230)에서 임의의 제1전자파 도착 시간과 임의의 제2전자파 도착시간의 차이를 통하여 도착 시간의 차이를 연산하고, 이미 알고 있는 리더기(1210, 1220, 1230)의 좌표를 이용하여 쌍곡선 방정식을 유도하여 쌍곡선간의 교점을 통해 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.Referring to FIG. 8, a controller according to another embodiment of the present invention can calculate a positional relationship with another mobile according to a Time Difference of Arrival (TDOA). The three readers 1210, 1220 and 1230 which know the position first calculate the difference of the arrival time through the difference between the arbitrary first electromagnetic wave arrival time and the arbitrary second electromagnetic wave arrival time in the readers 1210, 1220 and 1230 And the coordinates of the readers 1210, 1220, and 1230, which are already known, can be used to derive the hyperbolic equation to calculate the positional relationship with other moving objects through the intersection between hyperbolas.

도9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부의 연산동작을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining the operation of the controller according to another embodiment of the present invention.

도9를 참조하면 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어부는 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI)을 통하여 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다. 수신신호 세기 측정 방식은 태그로부터 송신된 신호를 각 리더기(1210, 1220, 1230)에서 수신할 때의 수신전력의 세기로 위치를 추적하는 방법으로 각 리더기가 동일한 매질의 조건에 있을 경우 태그(2110)로부터 송신된 신호는 거리가 멀어질수록 손실이 커져 상대적으로 먼 거리에 있는 리더기에서의 수신전력 값이 가까운 거리에 있는 리더기의 값보다 작다는 원리를 이용한 것이다. 제어부는 거리에 따른 손실을 정확히 모델링하여 수신전력 값을 태그(2110)로부터의 거리로 환산한 후에 도착 시간 방식과 동일한 방법으로 원을 그리고 그 교점을 통하여 타 이동체와의 위치관계를 연산할 수 있다.
Referring to FIG. 9, the controller according to another embodiment of the present invention can calculate a positional relationship with other mobile objects through Received Signal Strength Indication (RSSI). The received signal strength measurement method is a method of tracking a position of a signal transmitted from a tag by the strength of received power when each reader 1210, 1220, 1230 receives the signal. When each reader is in the condition of the same medium, ) Is that the loss increases as the distance increases and the received power value at the reader at a relatively far distance is smaller than the value of the reader at a closer distance. The controller accurately models the loss according to the distance, converts the received power value into the distance from the tag 2110, and calculates the circle in the same manner as the arrival time method and calculates the positional relationship with other moving objects through the intersection .

본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.As used in this embodiment, the term " portion " refers to a hardware component such as software or an FPGA (field-programmable gate array) or ASIC, and 'part' performs certain roles. However, 'part' is not meant to be limited to software or hardware. &Quot; to " may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to play one or more processors. Thus, by way of example, 'parts' may refer to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, and processes, functions, , Subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided in the components and components may be further combined with a smaller number of components and components or further components and components. In addition, the components and components may be implemented to play back one or more CPUs in a device or a secure multimedia card.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

100, 200: 이동체
111, 211: 태그
121, 122, 221, 222: 리더기
130: 제어부100, 200: Moving body
111, 211: Tag
121, 122, 221, 222: readers
130:

Claims (10)

이동체의 전방 및 후방에 위치하는 태그;
상기 태그를 중심으로 소정 간격 이격되어 위치하며, 타 이동체의 태그를 인지하고 인지한 태그로부터 신호를 수신하는 리더기; 및
수신한 신호에 무선측위(Radio Location) 기술을 적용하여 상기 타 이동체와의 위치관계를 연산하는 제어부를 포함하는 이동체 위치 측정 시스템.
Tags positioned forward and rearward of the mobile body;
A reader positioned at a predetermined distance apart from the tag and receiving a signal from a tag that recognizes and recognizes a tag of another moving object; And
And a controller for calculating a positional relationship with the other mobile body by applying a radio positioning technique to the received signal.
제1항에 있어서,
상기 이동체는 이동수단이며, 상기 타 이동체는 이동수단 또는 보행자인 이동체 위치 측정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the moving body is a moving means, and the other moving body is a moving means or a pedestrian.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도 및 거리 중 적어도 하나를 연산하는 이동체 위치 측정 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the control unit calculates at least one of an angle and a distance between the mobile unit and the other mobile unit.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 타 이동체와 이루는 각도를 이용하여 상기 타 이동체가 동일한 차선에 위치하였는지 판단하는 이동체 위치 측정 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the control unit determines whether the other moving object is located in the same lane using an angle formed by the moving object.
제4항에 있어서,
상기 제어부는 동일한 차선에 위치한 타 이동체와의 거리를 연산하는 이동체 위치 측정 시스템.
5. The method of claim 4,
And the control unit calculates a distance to another mobile unit located in the same lane.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 타 이동체와의 위치관계를 차량 내부의 계기판에 표시하는 이동체 위치 측정 시스템.
3. The method of claim 2,
And the control unit displays the positional relationship with the other moving object on an instrument panel inside the vehicle.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 타 이동체와의 거리가 기 설정되는 안전거리 미만인 경우 경고 신호를 출력하는 이동체 위치 측정 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the control unit outputs a warning signal when the distance to the other moving object is less than a predetermined safety distance.
제7항에 있어서,
상기 제어부는 외부 환경 요인 및 차량의 제동 거리를 변수로 하여 상기 안전거리를 설정하는 이동체 위치 측정 시스템.
8. The method of claim 7,
Wherein the controller sets the safety distance based on external environmental factors and braking distance of the vehicle.
제2항에 있어서,
상기 이동수단은 차량으로 상기 리더기는 차량 헤드라이트의 상부에 각각 위치하며, 상기 태그는 상기 리더기의 거리 중심부(?)에 위치하는 이동체 위치 측정 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the moving means is located in the vehicle, the reader is located in the upper portion of the vehicle headlight, and the tag is located in the center of the reader.
제1항에 있어서,
상기 무선측위 기술은 도래각 방식(Angle of Arrival, AOA), 도착시간 방식(Time of Arrival, TOA), 도착시간 차이 방식(Time Difference of Arrival, TDOA) 및 수신신호 세기 측정 방식(Received Signal Strength Indication, RSSI) 중 적어도 하나를 포함하는 이동체 위치 측정 시스템.The method according to claim 1,
The wireless positioning technique may be classified into an Angle of Arrival (AOA), a Time of Arrival (TOA), a Time Difference of Arrival (TDOA), and a Received Signal Strength Indication , RSSI). ≪ / RTI >
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