KR20160028206A - 수술용 봉합기 및 이의 동작 감지 방법 - Google Patents

수술용 봉합기 및 이의 동작 감지 방법 Download PDF

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KR20160028206A
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Abstract

본 발명은 영상정보를 이용하여 봉합부의 동작을 감지하는 수술용 봉합기 및 이의 감지 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 수술용 봉합기는, 본체; 상기 본체에서 연장형성되는 삽입부; 상기 삽입부의 일측에서 회전 및 피벗운동 가능하게 위치하는 봉합부; 상기 삽입부, 및 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동 영상을 실시간으로 촬영하는 촬상수단; 상기 촬상수단에서 촬영된 영상을 표시하는 표시수단; 및 상기 표시수단에 표시된 영상으로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동에 대한 정보를 분석하는 분석수단;을 포함하며, 상기 표시수단은 상기 분석수단에서 분석된 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동에 대한 정보를 표시하는 것을 특징으로 하며, 이에 의하면, 화면에 표시되는 다수의 동작정보를 확인하며 봉합부의 조정을 함으로써 수술 정확도를 대폭 향상시킬 수 있게 되며, 즉, 미리 결정된 수술 순서 또는 과정에 수술이 진행될 수 있도록 하는 수술 가이드 내지는 수술 네비게이션의 역할을 할 수 있게 된다.

Description

수술용 봉합기 및 이의 동작 감지 방법{A surgical stapler and method of sensing motion thereof}
본 발명은 수술용 봉합기에 관한 것으로, 상세하게는 영상정보를 이용하여 봉합부의 동작을 감지하는 수술용 봉합기 및 이의 감지 방법에 관한 것이다.
전통적으로 복부에 큰 절개창을 열고 시행하는 개복 수술과 달리, 복부에 0.5~1.5cm 크기의 작은 구멍(절개창)을 여러 개 내고, 그 안으로 비디오 카메라와 각종 기구들을 넣고 시행하는 수술 방법으로 ‘최소 침습 수술’이라고도 불린다. 복강경 수술은 전통적인 개복 수술과 비교하였을 때, 환자의 입장에서는 절개창의 크기가 작기 때문에 수술 상처가 미용적으로 보기 좋고, 창상으로 인한 통증이 훨씬 작다. 또한 빠른 회복 속도를 보이므로 개복수술에 비하여 재원기간이 짧고, 일상생활로 빠르게 복귀할 수 있다는 장점이 있다.
반면, 시술자의 입장에서는 작은 절개창의 삽입된 카메라를 통하여 수술이 시술되기 때문에 시야가 제한되고, 사용되는 수술기재의 제한, 수술기재의 가동범위의 제한 등으로 인하여 난이도가 높게 평가되는 수술이기도 하다.
이와 같이, 난이도가 높은 복강경 수술의 용이성 및 정확도를 향상시키기 위하여, 복강경 수술에 사용되는 여러 수술 기재들의 개발이 있었다.
예를 들면, 복강경 수술에 사용되는 봉합기의 경우, 예를 들면, 미국공개특허 2009-0090763 호에는 환자의 체내에 삽입되어 봉합을 수행하는 봉합부가 삽입부의 선단에서 회전 및 피벗동작이 가능하도록 개선된 봉합기가 개시되어 있다.이와 같은 봉합기 등 수술기재의 사용으로, 수술기재의 가동범위 제한과 같은 문제점은 어느정도 해결되었다 할 것이다.
그러나, 복강경 수술에는 이외에도 또 다른 문제가 있는데, 그 중 하나는, 상기한 바와 같이 수술부위를 체내에 삽입된 내시경 카메라 등의 촬상장치를 이용하여 주시하여야 함에 따라, 카메라의 배율 등과 같은 조건에 따라서 수술기재의 움직임을 정확히 파악하기 어렵다는 문제가 있다. 예를 들어, 카메라의 배율이 높게 설정되어 있는 경우, 실제 움직인 수술기재의 동작보다 카메라로 촬영되는 기재의 움직임은 더욱 크게 인식될 수 있다.
이러한 수술기재의 실제 움직임과 촬영된 영상을 통하여 인식되는 움직임의 차이로 인하여 숙련된 시술자가 아닌 경우, 수술미스와 같은 치명적인 사고로 이어질 가능성이 있으며, 이를 방지하기 위한 방법으로서 봉합부에 움직임을 감지하는 센서등을 부착하는 것을 고려하여 볼 수 있으나, 이 경우 센서와 같은 부착물로 인하여 봉합부의 크기가 대형화되기에, 상기한 바와 같이 최소한의 절개창을 통하여 수술을 시행하는 복강경 수술의 의미가 퇴색되게 된다.
US 2009-0090763 A1
이에, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 봉합기의 크기를 커지게 하거나, 복잡하게 할 수 있는 센서 등의 부착물의 설치 없이도, 수술용 봉합기의 움직임을 촬영되는 영상의 영상정보로서 감지하여 수술의 정확도 및 신뢰도를 대폭으로 향상시킬 수 있는 수술용 봉합기 및 이의 동작 감지 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 수술용 봉합기는, 본체; 상기 본체에서 연장형성되는 삽입부; 상기 삽입부의 일측에서 회전 및 피벗운동 가능하게 위치하는 봉합부; 상기 삽입부, 및 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동 영상을 실시간으로 촬영하는 촬상수단; 상기 촬상수단에서 촬영된 영상을 표시하는 표시수단; 및 상기 표시수단에 표시된 영상으로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동에 대한 정보를 분석하는 분석수단;을 포함하며, 상기 표시수단은 상기 분석수단에서 분석된 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동에 대한 정보를 더 표시하는 것을 특징으로 한다.
상기 표시수단은 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 기설정된 정보를 더 표시하고, 상기 분석수단은 상기 기설정된 정보와 상기 표시수단에 표시된 영상으로부터 분석된 정보를 비교하고, 상기 표시수단은 상기 분석수단에서 비교된 정보를 더 표시하는 것이 바람직하다.
상기 삽입부 및 상기 봉합부의 외주면에는 적어도 하나의 제 1 마커 및 제 2마커가 각각 위치하는 것이 바람직하다.
상기 분석수단은 상기 제 1 마커 및 제 2 마커의 이격된 거리 또는 각도로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보를 분석하는 것이 바람직하다.
상기 분석수단은 상기 기설정된 정보와 상기 표시수단에 표시된 영상으로부터 분석된 정보를 비교하여 일치 여부를 판단하고, 상기 표시수단은 상기 분석수단에서 판단된 상기 일치 여부를 표시하는 것이 바람직하다.
또한, 삽입부, 및 삽입부의 일측에 회전 및 피벗운동 가능하게 연결된 봉합부를 포함하는 수술용 봉합기의 동작 감지 방법에 있어서 (a) 촬상수단에서 상기 삽입부 및 상기 봉합부의 영상이 실시간으로 촬영되는 단계; (b) 표시수단에 상기 촬상수단에서 촬영된 영상이 표시되는 단계; (c) 분석수단에서 상기 표시된 영상으로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보가 분석되는 단계; (d) 상기 표시수단에 상기 분석수단에서 분석된 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보가 표시되는 단계;를 포함하는, 수술용 봉합기의 동작 감지 방법을 제공한다.
상기 (a)단계 이전에, 상기 표시수단에 기설정된 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보가 표시되는 단계;를 더 포함하고, 상기 (c)단계는, 상기 분석수단에서 상기 기설정된 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보와 상기 실시간으로 촬영된 영상으로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보가 비교되는 단계;이고, 상기 (d)단계는, 상기 표시수단에 상기 분석수단에서 비교된 정보가 표시되는 단계;인 것이 바람직하다.
상기 (c)단계는, 상기 분석수단에서 상기 기설정된 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보와 상기 실시간으로 촬영된 영상으로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보가 비교되어 그 일치 여부가 판단되는 단계;이고, 상기 (d)단계는,
상기 표시수단에 상기 분석수단에서 판단된 일치 여부가 표시되는 단계;인 것이 바람직하다.
상기 삽입부 및 상기 봉합부의 외주면에는 적어도 하나의 제 1 마커 및 제 2 마커가 각각 위치하고, 상기 분석수단은 상기 제 1 마커 및 제 2 마커의 이격된 거리 또는 각도로부터 상기 봉합부의 회전 및 피벗운동의 정보를 분석하는 것이 바람직하다.
상기와 같은 본 발명에 따른 수술용 봉합기 및 이의 제어방법에 의하면, 수술용 봉합기의 동작을 수치 등의 정량적인 방법으로 인식 가능하므로, 봉합기를 이용한 수술에 있어서, 수술의 정확도를 대폭 향상시킬 수 있다.
또한, 봉합기의 동작 감지를 위한 부가적인 장치를 직접 봉합기에 부착하지 않고 영상정보만으로 봉합기의 동작을 감지할 수 있다는 장점이 있다.
나아가, 봉합기의 동작을 미리 설정하여 두고 그에 따라 봉합기를 조작함으로써, 수술 네비게이터로서의 효과도 얻을 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합기를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 표시장치에 표시되는 영상을 나타낸 도면으로, 삽입부 및 봉합부에 구비된 마커의 정렬상태를 도시한다.
도 3은 표시장치에 표시되는 영상을 나타낸 도면으로, 봉합부의 회전 및 그에 따른 봉합부의 정보가 표시되는 상태를 도시한다.
도 4는 표시장치에 표시되는 영상을 나타낸 도면으로, 봉합부의 피벗동작 및 그에 따른 봉합부의 정보가 표시되는 상태를 도시한다.
도 5는 표시장치에 표시되는 영상을 나타낸 도면으로, 기설정된 봉합부의 동작이 수치 또는 가상의 봉합부 형상(파선)으로 표시되어, 실제 봉합부의 영상(실선)과 함께 표시되는 상태를 도시한다.
도 6은 표시장치에 표시되는 영상을 나타낸 도면으로, 기설정된 봉합부의 동작이 수치 또는 가상의 봉합부 형상(파선)과 실제 봉합부의 영상(실선)이 일치된 상태를 도시한다.
본 발명의 수술용 봉합기를 이루는 구성요소들은 필요에 따라 일체형으로 사용되거나 각각 분리되어 사용될 수 있다. 또한, 사용 형태에 따라 일부 구성요소를 생략하여 사용 가능하다.
본 발명에 따른 수술용 봉합기 및 이의 감지 방법의 바람직한 실시 예를 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 기술되어야 할 것이다.
1. 수술용 봉합기의 구성
이하, 첨부된 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합기를 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합기는 본체(100), 삽입부(110), 봉합부(120), 촬상수단(200), 표시수단(300) 및 분석수단(400)을 포함한다.
본체(100)는 시술자가 손에 파지하여 시술이 용이한 형태로서, 일례로 권총 형태일 수 있고, 후술할 봉합부(120)를 제어하기 위한 각종 조정부(101)가 구비될 수 있다.
삽입부(110)는 본체(100)의 일측에서 연장형성된다.
봉합부(120)는 삽입부(110)의 일측, 즉 삽입부(110)가 본체(100)와 연결된 일측의 타측에 회전 및 피벗동작 가능하게 위치하며, 본체(100)에 구비된 조정부(101)의 동작에 따라 회전 및 피벗동작이 이루어진다.
촬상수단(200)은 체내의 삽입부(110) 및 봉합부(120)를 실시간으로 촬영한다. 촬상수단(200) 삽입부(110), 및 봉합부(120)의 동작을 촬영하는 다양한 수단이 사용될 수 있고, 예를 들면, 내시경 카메라, 초음파 장치, 뢴트겐(X-ray)등을 들 수 있다.
표시수단(300)은 촬상수단(200)에서 실시간으로 촬영된 영상 및 후술할 분석수단(400)에서 분석된 정보를 모두 표시한다. 또한, 기설정된 봉합부(120)의 동작 정보를 더 표시할 수 있다. 동작정보의 표시 방식은 한정되지 않으나, 수치 또는 가상의 삽입부(110) 및 가상의 봉합부(120) 영상일 수 있다.
분석수단(400)은 표시수단(300)에 표시된 영상으로부터 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작에 대한 정보를 분석하고, 분석된 정보를 상기한 바와 같이 표시수단(300)에 표시되도록 한다. 또는, 기설정된 봉합부(120)의 동작 정보와 표시수단(300)에 표시되는 영상으로부터 분석된 정보를 비교하거나, 그 일치 여부를 판단할 수 있다.
표시수단(300)에 표시되는 봉합부(120)의 동작을 바로 인식하여 분석할 수 있으나, 보다 정확도를 높이기 위하여, 삽입부(110) 및 봉합부(120)에는 각각 그 연결부분에서 소정거리 이격된 부분에 하나 이상의 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)가 위치할 수 있다. 각 마커는 상기한 촬상장치의 종류에 따라 그에 맞게 잘 인식될 수 있는 소재 또는 색깔 등의 특성을 가지므로, 봉합부(120)의 움직임 정보 분석의 정확도를 향상시킬 수가 있다.
이 경우, 분석수단(400)은 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)의 이격된 거리 및 각도로부터 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보를 분석하게 되며, 상세한 방법은 후술한다.
2. 수술용 봉합기의 동작 감지 방법
이하, 첨부된 도 2 내지 도 4를 더 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합기의 동작 감지 방법을 설명한다.
먼저, 촬상수단(200)에서 삽입부(110) 및 봉합부(120)의 영상이 실시간으로 촬영된다.
촬상수단(200)인 내시경 카메라, 초음파 장치, 뢴트겐 촬영장치를 이용하여 체내에 삽입된 삽입부(110) 및 봉합부(120)의 영상을 실시간으로 촬영한다.
삽입부(110) 및 봉합부(120)의 동작은 상기한 바와 같이 그 자체의 형상으로부터 감지될 있으나, 이하에서는 삽입부(110) 및 봉합부(120)에 각각 마커가 구비된 경우를 예를 들어 셜명한다.
다음, 촬상수단(200)에서 촬영된 영상정보가 표시수단(300)에 표시된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 촬영된 삽입부(110) 및 봉합부(120)의 영상이 표시수단(300)에 표시되며, 이때 추가적으로 봉합부(120)가 동작하기 전의 기초위치가 정해질 수 있다. 도 2의 점선으로 도시된 것처럼 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)가 일직선상에 위치하도록 기준점이 정해지는 것이 바람직할 수 있으나, 결국 기준점으로부터의 움직임을 감지하는 것이므로 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)가 어긋나 있더라도, 그로부터 기준을 잡고 동작량을 파악하면 되므로 기초위치에서의 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)의 위치는 반드시 정렬하여 있을 필요는 없다(다만, 이하의 설명 및 도면에서는 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)가 정렬된 상태를 기준으로 하여 설명한다).
다음, 분석수단(400)에서는, 표시수단(300)에 표시된 삽입부(110) 및 봉합부(120)의 영상으로부터 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보를 분석한다.
도 3에 도시된 바와 같이 봉합부(120)의 회전동작이 이루어지면, 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)의 위치가 정렬된 기초위치에서 소정거리(a) 이격되므로, 이 어긋난 이격거리로부터 봉합부(120)의 회전량을 분석할 수 있다.
그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 봉합부(120)의 피벗동작이 이루어지면, 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)의 위치가 소정각도(b)를 이루므로, 이 소정각도로부터 봉합부(120)의 피벗동작의 각도를 분석할 수 있다.
또한, 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작이 복합적으로 분석될 수 있음은 물론이다.
다음, 분석수단(400)에서 분석된 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 표시수단(300)에 표시된다.
분석된 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 표시수단(300)에 표시되는 영상과 함께 표시된다. 표시방식은 한정되지 않으나, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 회전 및 피벗동작의 각도가 정량적인 수치(A)로서 표시될 수 있다.
상기한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합기의 동작 감지 방법에 의하면, 수술용 봉합기의 동작을 수치 등의 정량적인 방법으로 인식 가능하므로, 봉합기를 이용한 수술에 있어서, 수술의 정확도를 대폭 향상시킬 수 있고, 봉합기의 동작 감지를 위한 부가적인 장치를 직접 봉합기에 부착하지 않고 영상정보만으로 봉합기의 동작을 감지할 수 있다는 장점이 있다.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 봉합기의 동작 감지 방법을 설명한다. 설명의 편의 및 이해를 위하여 상기한 일 실시예와의 차이점을 중심으로 설명되며, 그외의 공통적인 설명은 생략한다.
본 실시예에서는 상기한 실시예에서의 처음 단계 이전에,
표시수단(300)에 기설정된 봉합부(120)의 동작 정보가 미리 표시된다.
기설정된 동작정보는, 예를 들면, 수술의 종류 및 병변 등에 의하여 결정될 수 있는 수술 플랜에 따른 봉합부(120)의 동작 순서 및 과정 등일 수 있고, 이와 같이 결정된 봉합부(120)의 동작이 표시부에 표시되며, 표시되는 방식은 도 5 에 나타낸 바와 같이 기설정된 동작정보가 수치(A) 또는/및 가상의 봉합부(120) 형상(B)으로 표시될 수 있다.
그리고, 분석수단(400)은 기설정된 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보와 실시간으로 촬영된 영상으로부터의 봉합부(120) 회전 및 피벗동작의 정보를 비교하거나, 그 일치 여부를 판단한다.
또한, 표시수단(300)은 분석수단(400)에서 비교된 기설정된 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보와 실시간으로 촬영된 영상으로부터의 봉합부(120) 회전 및 피벗동작의 비교 정보 또는/및 일치 여부를 표시한다.
도 6을 참조하여 다시 설명하면, 표시부에 기설정된 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 수치(A) 또는/및 가상의 봉합부(120)형상(B)으로 표시되고, 시술자는 이를 확인하면서, 봉합부(120)의 움직임을 조정하여 기설정된 봉합부(120)의 정보와 비교하며 일치되도록 하여 수술을 진행할 수 있게 된다.
그리고, 기설정되는 봉합부(120)의 동작정보는 하나일 필요가 없고, 수술의 진행, 순서, 및 과정에 따른 다수개의 동작이 순서대로 또는 모두 표시될 수 있고, 화면에 표시되는 다수의 동작정보를 확인하며 봉합부의 조정을 함으로써 수술 정확도를 대폭 향상시킬 수 있게 되며, 즉, 미리 결정된 수술 순서 또는 과정에 수술이 진행될 수 있도록 하는 수술 가이드 내지는 수술 네비게이션의 역할을 할 수 있게 된다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 본체
101: 조정부
110: 삽입부
111: 제 1 마커
120: 봉합부
121: 제 2 마커
200: 촬상수단
300: 표시수단
400: 분석수단

Claims (9)

  1. 본체(100);
    상기 본체(100)에서 연장형성되는 삽입부(110);
    상기 삽입부(110)의 일측에서 회전 및 피벗동작 가능하게 위치하는 봉합부(120);
    상기 삽입부(110), 및 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작 영상을 실시간으로 촬영하는 촬상수단(200);
    상기 촬상수단(200)에서 촬영된 영상을 표시하는 표시수단(300); 및
    상기 표시수단(300)에 표시된 영상으로부터 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작에 대한 정보를 분석하는 분석수단(400);을 포함하며,
    상기 표시수단(300)은 상기 분석수단(400)에서 분석된 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작에 대한 정보를 더 표시하는,
    수술용 봉합기.
  2. 제 2 항에 있어서,
    상기 표시수단(300)은 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 기설정된 정보를 더 표시하고,
    상기 분석수단(400)은 상기 기설정된 정보와 상기 표시수단(300)에 표시된 영상으로부터 분석된 정보를 비교하고,
    상기 표시수단(300)은 상기 분석수단(400)에서 비교된 정보를 더 표시하는,
    수술용 봉합기.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 삽입부(110) 및 상기 봉합부(120)의 외주면에는 적어도 하나의 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)가 각각 위치하는,
    수술용 봉합기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 분석수단(400)은 상기 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)의 이격된 거리 또는 각도로부터 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보를 분석하는,
    수술용 봉합기.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 분석수단(400)은 상기 기설정된 정보와 상기 표시수단(300)에 표시된 영상으로부터 분석된 정보를 비교하여 일치 여부를 판단하고,
    상기 표시수단(300)은 상기 분석수단(400)에서 판단된 상기 일치 여부를 표시하는,
    수술용 봉합기.
  6. 삽입부(110), 및 삽입부(110)의 일측에 회전 및 피벗동작 가능하게 연결된 봉합부(120)를 포함하는 수술용 봉합기의 동작 감지 방법에 있어서,
    (a) 촬상수단(200)에서 상기 삽입부(110) 및 상기 봉합부(120)의 영상이 실시간으로 촬영되는 단계;
    (b) 표시수단(300)에 상기 촬상수단(200)에서 촬영된 영상이 표시되는 단계;
    (c) 분석수단(400)에서 상기 표시된 영상으로부터 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 분석되는 단계;
    (d) 상기 표시수단(300)에 상기 분석수단(400)에서 분석된 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 표시되는 단계;를 포함하는,
    수술용 봉합기의 동작 감지 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 (a)단계 이전에,
    상기 표시수단(300)에 기설정된 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 표시되는 단계;를 더 포함하고,
    상기 (c)단계는,
    상기 분석수단(400)에서 상기 기설정된 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보와 상기 실시간으로 촬영된 영상으로부터 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 비교되는 단계;이고,
    상기 (d)단계는,
    상기 표시수단(300)에 상기 분석수단(400)에서 비교된 정보가 표시되는 단계;인,
    수술용 봉합기의 동작 감지 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 (c)단계는,
    상기 분석수단(400)에서 상기 기설정된 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보와 상기 실시간으로 촬영된 영상으로부터 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보가 비교되어 그 일치 여부가 판단되는 단계;이고,
    상기 (d)단계는,
    상기 표시수단(300)에 상기 분석수단(400)에서 판단된 일치 여부가 표시되는 단계;인,
    수술용 봉합기의 동작 감지 방법.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 삽입부(110) 및 상기 봉합부(120)의 외주면에는 적어도 하나의 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)가 각각 위치하고,
    상기 분석수단(400)은 상기 제 1 마커(111) 및 제 2 마커(121)의 이격된 거리 또는 각도로부터 상기 봉합부(120)의 회전 및 피벗동작의 정보를 분석하는,
    수술용 봉합기의 동작 감지 방법.
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