KR20160026231A - Sonar and Motion Compensation Apparatus of Sonar - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a motion correction apparatus of a sonar detector. The motion correction apparatus comprises: a motor mounted on one side of a sonar detector to control a posture of the sonar detector; a motion sensor for sensing motion of the sonar detector; and a control unit for receiving sensing information sensed by the motion sensor and using the data so as to control the motor such that the motion of the sonar detector is corrected. Thus, even if a vessel is shaken by disturbance, the motion of the sonar detector can be corrected, thereby preventing the sonar detector from being shaken.

Description

음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치{Sonar and Motion Compensation Apparatus of Sonar}Technical Field [0001] The present invention relates to a sonar and a motion compensation apparatus,

본 발명은 음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 센서를 이용하여 음파 탐지기의 움직임을 감지하고 이를 보정하는 음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a motion compensation apparatus for a sonar and a sonar, and more particularly, to a sonar and a motion compensation apparatus for detecting and correcting motion of a sonar using a sensor.

해양은 풍부한 자원의 보고이나, 대부분의 지역은 미개척된 상태이다. 이는 깊은 수심에서 수압을 이겨낼 수 있는 장비의 기술수준이 충분치 못하고, 해양수로를 포함하는 해저면에 대한 지형적/지리적 정보가 부족한데 기인한다.The ocean is a rich source of resources, but most of the area is untapped. This is due to the inadequate skill level of equipment to overcome water pressure at deep water depths and lack of topographical / geographical information on the ocean floor including ocean channels.

특히, 잠수함과 같은 해양장비의 경우엔 해저면의 지형정보를 근거로 운행되므로, 해저면 정보가 전무한 지역에서는 인간의 접근이 사실상 불가능하다.Especially, in the case of marine equipments such as submarines, it is operated based on the topographical information of the sea floor, so it is practically impossible to access the area where there is no oceanographic information.

또한, 인간의 접근이 가능한 해저면에서 지형적/지리적 정보를 수집하더라도, 지속적으로 흐르는 해수에 의한 해저면의 침식 및 퇴적 등이 지상에 비해 비교적 신속히 이루어지면서, 해저면 정보에 대한 주기적인 갱신이 요구되었다.Also, even if geographical / geographical information is gathered from the bottom of the ocean where human access is possible, erosion and sedimentation of the ocean floor due to the continuous flowing seawater is relatively quick compared to the ground, .

일반적으로 해저면의 지형적/지리적 정보를 수집하기 위해 소나와 같은 음파탐지기가 이용된다. 소나는 수중에서 해저면을 향해 음파를 발사해 반사되는 음파를 수신한 후 이를 분석해 해저면의 정보를 확인하는 것이다.Generally sonar detectors such as sonar are used to collect topographical / geographical information of the ocean floor. The sonar launches sound waves toward the sea floor in the water, receives the reflected sound waves, and analyzes them to confirm the information of the ocean floor.

즉, 음파 탐지기는 수상 또는 수중에서 운용되는 배, 잠수함과 같은 선박에 탑재되어 원격지의 수중 음원에서 방출되는 소음 내지 음향을 하나 이상의 수중 음향 센서를 통해 감지하고 감지된 수중 음향신호를 분석하여 음원의 성격과 특징 및 음원의 위치를 파악하는데 활용되는 음향 탐지 장비이다. That is, a sonar is mounted on a ship such as a ship or a submarine operated in water or water, and detects noise or sound emitted from an underwater sound source at a remote site through one or more underwater acoustic sensors and analyzes sensed underwater acoustic signals, It is an acoustic detection device that is used for locating personality, characteristics, and sound source.

선박에 음파 탐지기를 탑재하는 경우 음파 탐지기를 통해 어군 탐지, 해저지형 탐지 및 다른 선박의 특징이나 위치 파악 등 다양한 분야에 사용되고 있다. When a sonar is mounted on a ship, it is used in various fields such as fish finder, sonar topography detection, and characterization and positioning of other ships.

음파 탐지기는 도 1(a)에 도시된 바와 같이 선박의 바닥부분에 고정되어 있는 선저 고정형 음파 탐지기(10)와 도 1(b)에 도시된 것과 같이, TASS(Towed Array Sonar System)와 같은 예인형 선배열 음파 탐지기(20)가 있다. As shown in FIG. 1 (a), the sound wave detector includes a bottom fixed sonar 10 fixed to a bottom portion of a ship and an example such as a Towed Array Sonar System (TASS) And a sonar array sonar 20.

선저 고정형 음파탐지기(10)는 일상적인 운용에는 편리하지만 배열 길이가 짧아 중, 저주파의 음향에는 적합하지 않으며 예인형 선배열 음파 탐지기(20)는 중ㆍ저주파 탐지에 적합하나 예인형 선배열 음파 탐지기를 예인하는 동안에는 함정의 고속 기동이 어렵고 정지할 수도 없으며, 수심이 상대적으로 얕은 연근해에서는 사용이 매우 제한적이라는 문제점이 있다. Although the sonar type sonar 10 is convenient for daily operation, it is not suitable for medium and low frequency sounds due to its short array length, and the sonar array sonar 20 is suitable for medium and low frequency detection. However, There is a problem in that the high speed maneuvering of the traps is difficult and can not be stopped while the traps are towed, and the use thereof is very limited in the shallow coastal waters where the water depth is relatively shallow.

이러한 문제점을 해결하기 위해 하기 특허문헌 1에서는 선박의 길이에 따라 음파 탐지기의 배열 길이를 변경하여 중, 저주파 음향의 탐지 성능이 향상되는 선체 부착형 음파 탐지기가 기재되어 있다. In order to solve such a problem, Patent Document 1 discloses a hull attachment type sonar that improves the detection performance of medium and low frequency sounds by changing the arrangement length of the sonar according to the length of the ship.

그리고 하기 특허문헌 2에서는 음파 탐지기를 이용해 수집한 해저면 정보에 대한 신뢰도를 높일 수 있고 해저면 정보수집 작업시 요구되는 경제적 비용을 최소화하면서 해양요염 또한 최소화할 수 있는 음파 탐지기가 기재되어 있다. In the following Patent Document 2, there is disclosed a sonar detector which can increase the reliability of the sea floor information collected by using a sonar detector and minimize oceanic seawater while minimizing the economic cost required in the ocean floor information collection work.

그러나, 특허문헌 1에서도 여전히 음파 탐지기에 의해 획득된 영상이 왜곡되는 현상을 해결하지 못하고 있다. 특허문헌 2에서는 영상신호에 대한 신뢰도를 높이기 위한 방법이 기재되어 있으나 선박의 흔들림으로 인핸 발생하는 외란의 영향을 해결하지 못하고 있다. However, Patent Document 1 still fails to solve the problem that the image obtained by the sonar is still distorted. Patent Document 2 discloses a method for increasing the reliability of a video signal, but does not solve the influence of disturbance caused by shaking of a ship.

대한민국 특허 등록번호 제 10-1128010호(2012.03.29, 공고)Korean Patent Registration No. 10-1128010 (issued on March 29, 2012) 대한민국 특허 등록번호 제 10-0950979호(2010.04.07, 공고)Korean Patent Registration No. 10-0950979 (issued on Apr. 07, 2010)

종래기술에 의한 음파 탐지기는 선박의 하부에 고정되어 있기 때문에 외란에 의해 선박이 흔들릴 경우 음파 탐지기는 더욱 많이 움직이게 되고, 이럴 경우 영상의 이미지가 왜곡되는 현상이 발생하는 문제점이 있었다.
Since the sonar according to the prior art is fixed to the lower part of the ship, when the ship is shaken due to disturbance, the sonar moves more and the image of the image is distorted.

본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 음파 탐지기에서 왜곡이 없는 영상을 획득하기 위해 음파 탐지기가 외란에 의해 움직이는 경우 이를 보정할 수 있는 음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치를 제공하는 것이다.
It is an object of the present invention to provide a sonar detector and a motion compensator of a sonar detector that can correct a sonar when the sonar moves by disturbance in order to obtain an image without distortion in the sonar .

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 음파 탐지기는 해저 지형을 스캔하기 위해 선박에 장착되는 음파 탐지기에 있어서, 상기 음파 탐지기의 자세를 제어하기 위한 모터; 상기 음파 탐지기의 움직음 감지하는 모션 센서; 상기 모션 센서로부터 감지된 센싱 정보를 입력받아 상기 데이터를 활용하여 움파 탐지기의 움직임이 보정되도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a sonar according to the present invention is a sonar mounted on a ship for scanning a sea floor terrain, the sonar comprising: a motor for controlling a posture of the sonar; A motion sensor for detecting movement of the sonar; And a controller for receiving the sensing information sensed by the motion sensor and controlling the motor to compensate for the motion of the Ummo detector by utilizing the data.

상기 모터는 음파 탐지기의 후미에 장착되어 음파 탐지기의 좌우 움직임을 보정해주는 제 1 모터 및 상기 음파 탐지기의 중앙 부분에 장착되어 음파 탐지기의 상하 움직임을 보정해주는 제 2 모터로 구성되어 있는 것을 특징으로 한다. The motor is comprised of a first motor mounted at the rear of the sonar to correct lateral movement of the sonar, and a second motor mounted at the center of the sonar to correct the vertical movement of the sonar.

상기 제어부는 상기 센싱 정보에서 롤(roll) 정보를 추출하고, 상기 롤 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 1 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다. The controller extracts roll information from the sensing information and controls the first motor so that the sonar moves in a direction opposite to the motion indicated by the roll information.

상기 제어부는 상기 센싱 정보에서 피치(pitch) 정보를 추출하고, 상기 피치 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 2 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다. The controller extracts pitch information from the sensing information and controls the second motor to move the sonar in a direction opposite to the motion indicated by the pitch information.

상기 제어부는 상기 센싱 정보를 각도 값으로 변환하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.
And the controller converts the sensing information into an angle value to control the motor.

또한, 본 발명에 따른 음파 탐지기의 움직임 보정 장치는 해저 지형을 스캔하는 음파 탐지기의 일측에 장착되어 상기 음파 탐지기의 자세를 제어하는 모터; 상기 음파 탐지기의 움직임을 감지하는 모션 센서; 및 상기 모션 센서로부터 감지된 센싱 정보를 입력받아 상기 데이터를 활용하여 음파 탐지기의 움직임이 보정되도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. Further, the motion compensation apparatus of the sonar according to the present invention includes: a motor mounted on one side of a sonar for scanning the undersurface topography to control a posture of the sonar; A motion sensor for sensing motion of the sonar; And a controller for receiving the sensed information from the motion sensor and controlling the motor to correct the motion of the sonar using the data.

상기 모터는 상기 음파 탐지기의 후미에 장착되어 음파 탐지기의 좌우 움직임을 보정해주는 제 1 모터 및 상기 음파 탐지기의 중앙 부분에 장착되어 음파 탐지기의 상하 움직임을 보정해주는 제 2 모터로 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The motor is comprised of a first motor mounted at the rear of the sonar to correct lateral movement of the sonar, and a second motor mounted at the center of the sonar to correct the vertical movement of the sonar .

상기 제어부는 상기 센싱 정보에서 롤(roll) 정보를 추출하고, 상기 롤 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 1 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.The controller extracts roll information from the sensing information and controls the first motor so that the sonar moves in a direction opposite to the motion indicated by the roll information.

상기 제어부는 상기 센싱 정보에서 피치(pitch) 정보를 추출하고, 상기 피치 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 2 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다. The controller extracts pitch information from the sensing information and controls the second motor to move the sonar in a direction opposite to the motion indicated by the pitch information.

상기 제어부는 상기 센싱 정보를 각도 값으로 변환하여 제어하는 것을 특징으로 한다.
And the controller converts the sensing information into an angle value and controls the angle value.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치에 의하면, 외란에 의해 선박이 흔들리더라도 음파 탐지기의 움직임을 보정함으로써 음파 탐지기가 흔들리는 것을 방지할 수 있다는 효과가 얻어진다. As described above, according to the motion compensator of the sonar and the sonar detector according to the present invention, even when the ship is shaken due to disturbance, the sonar can be prevented from being shaken by correcting the motion of the sonar.

본 발명에 따른 음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치에 의하면, 외란에 의해 선박이 흔들리더라도 음파 탐지기에 의해 생성되는 영상 신호가 왜곡되는 것을 방지할 수 있다는 효과가 얻어진다.
According to the motion compensator of the sonar and the sonar detector according to the present invention, it is possible to prevent the image signal generated by the sonar from being distorted even if the ship swings due to disturbance.

도 1은 종래 기술에 따른 음파 탐지기의 선박 연결 실시예를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 음파 탐지기의 움직임 보정 장치의 구성도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 음파 탐지기의 움직임 보정 장치의 블럭도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예의 따른 음파 탐지기의 움직임 보정을 개략적으로 도시한 것. FIG. 1 is a view showing a ship connection embodiment of a sonar according to the related art,
2 is a block diagram of a motion compensation apparatus of a sonar according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a motion compensation apparatus of a sonar according to a preferred embodiment of the present invention,
4 schematically illustrates motion correction of a sonar according to a preferred embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 음파 탐지기의 움직임 보정 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a motion compensation apparatus for a sonar according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 음파탐지기 및 움직임 보정 장치의 개략도이고, 도 3은 움직임 보정 장치의 블럭도이다. FIG. 2 is a schematic view of a sonar detector and a motion compensator according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram of a motion compensator.

음파 탐지기가 선박(1)에 연결되고, 움직임 보정 장치(100)는 음파 탐지기에 부착되지만, 상기 도 3의 블럭도에서 편의상 움직임 보정 장치만을 도시하였다. A sonic detector is connected to the ship 1 and the motion compensation device 100 is attached to the sonar but only the motion compensation device is shown for convenience in the block diagram of FIG.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 음파 탐지기의 움직임 보정 장치(100)는 제 1 모터(110), 제 2 모터(120), 모션 센서(130), 및 제어부(140)를 포함한다.A motion compensation apparatus 100 of a sonar according to a preferred embodiment of the present invention includes a first motor 110, a second motor 120, a motion sensor 130, and a controller 140.

도 2에 도시된 것과 같이 제 1 모터(110)는 음파 탐지기(30)의 후미에 장착되고 제 2 모터(120)는 음파 탐지기(30)의 중앙부에 장착된다. 상기 제 1 모터(110)는 음파 탐지기의 좌우 움직임을 보정하고, 상기 제 2 모터(120)는 음파 탐지기의 상하 움직임을 보정한다. As shown in FIG. 2, the first motor 110 is mounted at the rear of the sonar 30 and the second motor 120 is mounted at the center of the sonar 30. The first motor 110 corrects the left and right movement of the sonar, and the second motor 120 corrects the up and down movement of the sonar.

상기 모션 센서(130)는 음파 탐지기의 움직임을 감지한다. 모션 센서(130)는 지자계 센서, 가속도 센서, 및 자이로 센서로 구성되어 음파 탐지기의 위치와 동작을 감지하고 운동 상태의 변화량을 측정하며, 측정된 운동 상태 변화량으로부터 X, Y, Z 축의 로오데이터, 방위각, 롤(roll) 및 피치(pitch)에 대한 정보가 포함된 모션 센싱 정보를 생성한다. The motion sensor 130 detects motion of the sonar. The motion sensor 130 includes a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, and a gyro sensor. The motion sensor 130 senses the position and motion of the sonar, measures the amount of change in the motion state, and calculates X, Y, , An azimuth angle, a roll, and a pitch.

상기 제어부(140)는 상기 센싱 정보로부터 롤 정보와 피치 정보를 추출하여 이를 각도 값으로 변환하고 상기 모터들을 제어한다. 이때 모션 센싱 정보에 포함된 X, Y, Z축의 로오 데이터, 방위각, 롤(Roll) 및 피치(pitch)에 대한 정보를 추출하여 움직임 감지 정보인 것으로 판단하고, 모션 센싱 정보에 선박의 제어신호가 포함되어 있거나 선박으로부터 제어신호를 직접 수신하는 경우에는 외란에 의한 움직임이 아니라 정상적인 움직임으로 판단하여 별도로 모터들이 동작하도록 제어하지는 않는다. The controller 140 extracts the roll information and the pitch information from the sensing information, converts the extracted roll information and the pitch information into angle values, and controls the motors. At this time, information on the X, Y, and Z-axis data, the azimuth, the roll, and the pitch included in the motion sensing information is extracted to determine that the information is motion detection information. Or if the control signal is received directly from the ship, it is determined that the movement is not a disturbance but a normal movement, and does not control the motors to operate separately.

상기 롤 정보를 이용하여 제 1 모터를 제어하여 음파 탐지기의 좌우 움직임을 보정하고, 상기 피치 정보를 이용하여 제 2 모터를 제어하여 음파 탐지기의 상하 움직임을 제어한다. Controls the first motor by using the roll information to correct lateral movements of the sonar, and controls the second motor by using the pitch information to control the up and down movement of the sonar.

외란에 의해 선박이 흔들리고 그에 따라 선박에 고정된 음파 탐지기가 흔들리는 경우, 모션 센서(130)가 이를 감지하고 센싱 신호를 생성하면 제어부(140)에서 이를 감지하여 외란에 의한 움직임 방향과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 모터를 제어함으로써 음파 탐지기의 흔들림을 보정한다. 즉, 음파 탐지기가 왼쪽으로 움직이는 경에는 제 1 모터(110)를 제어하여 음파 탐지기가 오른쪽으로 움직이도록 하고, 음파 탐지기가 아래로 움직이는 경우에는 제 2 모터(120)를 제어하여 음파 탐지기가 위쪽으로 움직이도록 한다.
When the ship is shaken by a disturbance and the sonar fixed to the ship is shaken by the disturbance, the motion sensor 130 senses it and generates a sensing signal. The controller 140 senses the sensed signal and generates a sound wave in the opposite direction Calibrate the sonar by controlling the motor to move the detector. That is, when the sonar moves to the left, the first motor 110 is controlled to move the sonar to the right, and when the sonar moves down, the second motor 120 is controlled to move the sonar upward Move it.

도 4는 본 발명의 실시예의 따른 음파 탐지기의 움직임 보정을 개략적으로 도시한 것이다. 4 schematically shows motion correction of a sonar according to an embodiment of the present invention.

움직임 보정 장치가 설치된 음파 탐지기(30)가 선박(1)에 연결되고, 음파 탐지기(30)는 움직임 보정 장치에 의해 외란에 의한 움직임을 상쇄시킬 수 있다. 즉, 음파 탐지기(30)가 외란에 의해 좌우로 움직이는 경우에는 모션 센서의 롤 정보에 의해 좌우 움직임이 보정되고, 음파 탐지기(30)가 외란에 의해 상하로 움직이는 경우에는 모션 센서의 피치 정보에 의해 상하 움직임이 보정된다. The sonar detector 30 provided with the motion compensator is connected to the ship 1 and the sonar detector 30 can cancel the motion caused by the disturbance by the motion compensator. That is, when the sonar 30 moves left and right due to disturbance, the left and right motions are corrected by the roll information of the motion sensor. When the sonar 30 moves up and down due to disturbance, The vertical movement is corrected.

특히, 상기 선박(1)은 무인 선박일 수 있는데 무신 선박의 경우 무선으로 조정이 가능하다. 무인 선박에는 위치정보 표시장치(2) 및 통신장치(3)가 설치된다.In particular, the vessel 1 may be an unmanned vessel, and in the case of a ship without a vessel, it can be adjusted by radio. The location information display device 2 and the communication device 3 are installed on the unmanned ship.

상기 위치정보 표시장치(2)는 GPS(Global Positioning System) 장치 또는 DGPS(Differnetial GPS) 장치가 될 수 있으며, 선박의 위치 정보를 표시하고, 통신장치(3)는 선박에서 취득한 데이터를 외부의 시스템으로 전송하고 수신하는 기능을 수행한다. 이러한 장치를 통해 정확한 선박의 위치정보와, 주간 및 야간에 선박의 주변상황을 전송하는 영상 전송시스템 및 선박에 탑재된 레이더의 탐지정보를 육상의 운항실에 전송하는 원격 실시간 주변 감시시스템과, 선박의 운항정보 및 기관, 화물의 상태정보 등을 항해도중에 사람이 직접 관리하던 모든 선박의 운영정보를 무선데이터 통신을 이용하여 실시간으로 육지의 운항실에서 수집하여 수집된 전 해역의 선박들의 항로를 실시간으로 감지하고, 등록된 선박에서의 위험도 평가, 즉 선박위치 예측시스템 및 충돌 예방시스템의 해석과 전자해도(電子海圖)를 활용한 해역수심, 장애물 비교 및 좌초분석 등을 통하여 위험요소가 발생한 선박에서 위험도를 육상의 운항실로 알리는 것이 가능하다.
The position information display device 2 may be a GPS (Global Positioning System) device or a DGPS (Differential GPS) device and displays the position information of the ship. The communication device 3 transmits data acquired from the ship to an external system As shown in FIG. A remote real-time perimeter surveillance system for transmitting detection information of a radar mounted on a ship to an on-the-ground operating room, an image transmission system for transmitting accurate position information of the ship, And the status information of the cargo, etc., is collected from the operating room of the onshore in real time using the wireless data communication, , And the ship in which the risk factor is generated through the risk assessment in the registered ship, ie, the ship position prediction system and the analysis of the collision prevention system, and the sea depth, the obstacle comparison and strand analysis using the electronic chart It is possible to inform the on-shore operating room of the risk.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

1: 선박 30: 음파 탐지기
100: 움직임 보정 장치 110: 제 1 모터
120: 제 2 모터 130: 모션센서
140: 제어부1: ship 30: sonar
100: motion compensation device 110: first motor
120: second motor 130: motion sensor
140:

Claims (10)

해저 지형을 스캔하기 위해 선박에 장착되는 음파 탐지기에 있어서,
상기 음파 탐지기의 자세를 제어하기 위한 모터;
상기 음파 탐지기의 움직음 감지하는 모션 센서;
상기 모션 센서로부터 감지된 센싱 정보를 입력받아 상기 데이터를 활용하여 움파 탐지기의 움직임이 보정되도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기. A sonar mounted on a vessel for scanning undersea features,
A motor for controlling the attitude of the sonar;
A motion sensor for detecting movement of the sonar;
And a controller for receiving the sensing information sensed by the motion sensor and controlling the motor so as to correct the motion of the Ummo detector by utilizing the data. 제 1항에 있어서, 상기 모터는
상기 음파 탐지기의 후미에 장착되어 음파 탐지기의 좌우 움직임을 보정해주는 제 1 모터 및
상기 음파 탐지기의 중앙 부분에 장착되어 음파 탐지기의 상하 움직임을 보정해주는 제 2 모터로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기.The motor drive apparatus according to claim 1, wherein the motor
A first motor mounted at the rear of the sonar for correcting lateral movements of the sonar and
And a second motor mounted on a center portion of the sonar to correct a vertical movement of the sonar. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는
상기 센싱 정보에서 롤(roll) 정보를 추출하고, 상기 롤 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 1 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기.3. The apparatus of claim 2, wherein the control unit
Extracts roll information from the sensing information, and controls the first motor so that the sonar moves in a direction opposite to the movement indicated by the roll information. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는
상기 센싱 정보에서 피치(pitch) 정보를 추출하고, 상기 피치 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 2 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기.3. The apparatus of claim 2, wherein the control unit
Extracts pitch information from the sensing information, and controls the second motor so that the sonar moves in a direction opposite to the motion indicated by the pitch information. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 센싱 정보를 각도 값으로 변환하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
And converts the sensing information into an angle value to control the motor. 해저 지형을 스캔하는 음파 탐지기의 일측에 장착되어 상기 음파 탐지기의 자세를 제어하는 모터;
상기 음파 탐지기의 움직임을 감지하는 모션 센서;
상기 모션 센서로부터 감지된 센싱 정보를 입력받아 상기 데이터를 활용하여 음파 탐지기의 움직임이 보정되도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기의 움직임 보정 장치.A motor mounted on one side of the sonar for scanning the undersurface topography to control the attitude of the sonar;
A motion sensor for sensing motion of the sonar;
And a controller for receiving the sensed information from the motion sensor and controlling the motor to correct the motion of the sonar using the data. 제 6항에 있어서, 상기 모터는
상기 음파 탐지기의 후미에 장착되어 음파 탐지기의 좌우 움직임을 보정해주는 제 1 모터 및
상기 음파 탐지기의 중앙 부분에 장착되어 음파 탐지기의 상하 움직임을 보정해주는 제 2 모터로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기의 움직임 보정 장치.7. A motor according to claim 6, wherein the motor
A first motor mounted at the rear of the sonar for correcting lateral movements of the sonar and
And a second motor mounted on a center portion of the sonar to correct a vertical movement of the sonar. 제 7항에 있어서, 상기 제어부는
상기 센싱 정보에서 롤(roll) 정보를 추출하고, 상기 롤 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 1 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기의 움직임 보정 장치. 8. The apparatus of claim 7, wherein the control unit
Extracts roll information from the sensing information, and controls the first motor so that the sonar moves in a direction opposite to the motion indicated by the roll information. 제 7항에 있어서, 상기 제어부는
상기 센싱 정보에서 피치(pitch) 정보를 추출하고, 상기 피치 정보에 나타난 움직임과 반대 방향으로 음파 탐지기가 움직이도록 상기 제 2 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기의 움직임 보정 장치.8. The apparatus of claim 7, wherein the control unit
Extracts pitch information from the sensing information, and controls the second motor so that the sonar moves in a direction opposite to the motion indicated by the pitch information. 제 6항에 있어서, 상기 제어부는
상기 센싱 정보를 각도 값으로 변환하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 음파 탐지기의 움직임 보정 장치. 7. The apparatus of claim 6, wherein the control unit
Wherein the sensing information is converted into an angle value to control the motor.
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