KR20160022722A - 협업 로봇의 동기화 장치 및 동기화 방법 - Google Patents

협업 로봇의 동기화 장치 및 동기화 방법 Download PDF

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KR20160022722A
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최태용
도현민
경진호
박동일
박찬훈
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한국기계연구원
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Abstract

동일한 작업 셀 내에서 협업하는 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 작업 동기화를 위한 협업 로봇의 동기화 장치에 관한 것이다. 협업 로봇의 동기화 장치는 마스터 제어기와, 슬레이브 제어기와, 슬레이브 로봇과, 마스터 로봇, 및 디지털 I/O 디바이스를 포함한다. 마스터 제어기는 사용자로부터 동기화 명령을 입력받아 외부로 송신한다. 슬레이브 제어기는 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하고, 수신된 동기화 명령을 외부로 송신한다. 슬레이브 로봇은 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하여 미리 설정된 제1 작업을 수행하고, 제1 작업이 완료되면 제1 작업완료 명령을 외부로 송신한다. 마스터 로봇은 슬레이브 로봇이 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행하고, 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 제2 작업이 완료되면 제2 작업완료 명령을 슬레이브 로봇으로 송신한다. 디지털 I/O 디바이스는 마스터 로봇과 슬레이브 로봇에 각각 장착되어 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 입출력 신호를 처리한다.

Description

협업 로봇의 동기화 장치 및 동기화 방법{Synchronization device and synchronization method of cooperation robot}
본 발명은 복수의 로봇들이 협업작업을 수행할 시에 서로 충돌하지 않도록 작업을 동기화 시켜주는 협업 로봇의 동기화 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇(Robot) 산업은 나날이 발전하고 있고 가까운 미래에 국가 경쟁력을 결정짓는 중요한 산업 중 하나가 될 것이라 예상된다. 이에 따라, 현재 다수의 업체가 산업용 로봇뿐만 아니라 가정, 교육, 완구 로봇을 중심으로 로봇 산업화에 크게 기여하고 있으며 향후에 지능형 로봇에 대한 투자 및 기술 개발이 가속화될 것으로 기대된다.
한편, 종래의 산업용 로봇은 대개 독자적으로 주어진 업무를 수행하는데 목적을 두고 있어, 다양한 콘텐츠 및 다양한 목적의 업무를 수행하기에는 한계가 있다.
이를 해결하기 위해 최근에는 다중 로봇 간 협업을 위한 방법들이 많이 개발되고 있다. 즉, 다중 로봇 간의 협업은 로봇 간에 주변상황 정보를 스스로 주고 받으면서 작업을 수행할 수 있도록 해주어 공동 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이다.
그러나, 상기와 같이 복수의 로봇들이 협업을 수행하는 경우에는 로봇들이 동일 공간 내에서 작업을 수행하게 되므로, 로봇간에 충돌이 발생하는 문제가 있다. 이에 따라, 라인 운용 프로그램을 갖춘 생산라인에 로봇들을 연동시킨 후 서로 충돌하지 않도록 제어해 주어야 하므로, 초기 설치비용이 증가하는 단점이 있다.
또한, 생산라인이 설치되지 않는 곳에서는 로봇들을 동기화시킬 수 있는 방법이 없어, 다중 로봇 간 협업을 위해서는 별도로 생산라인을 설치해야만 하는 문제가 있다.
등록특허공보 10-1375340(2014.03.18 공고)
본 발명의 과제는 복수의 로봇들에 디지털 I/O 디바이스를 각각 장착하여 동기화 신호를 주고받을 수 있도록 형성한 후 복수의 로봇들이 수행하는 작업을 동기화시켜 줌으로써, 로봇들이 협업작업을 수행할 때 서로 충돌하지 않도록 해주는 협업 로봇의 동기화 장치를 제공함에 있다.
상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 협업 로봇의 동기화 장치는 동일한 작업 셀 내에서 협업하는 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 작업 동기화를 위한 것으로, 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 외부로 송신하는 마스터 제어기; 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 상기 마스터 제어기로 송신하고, 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 슬레이브 제어기; 상기 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하면, 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 슬레이브 로봇; 상기 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하면, 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 마스터 로봇; 및 상기 슬레이브 로봇과 마스터 로봇에 각각 장착되어 상기 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 동기화 신호를 처리하는 디지털 I/O 디바이스;를 포함한다.
상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 협업 로봇의 동기화 방법은 마스터 제어기가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는 단계; 마스터 제어기로 입력된 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스를 통해 외부로 송신하는 단계; 슬레이브 제어기가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는 단계; 슬레이브 제어기로 입력된 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스를 통해 상기 마스터 제어기로 송신하는 단계; 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계; 슬레이브 로봇이 상기 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 단계; 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계; 및 마스터 로봇이 상기 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따르면, 복수의 로봇들에 디지털 I/O 디바이스를 각각 장착한 후, 동기화 명령만 입력하면 협업하는 로봇들 간에 동기화를 구현할 수 있게 되므로 제어가 용이하다.
또한, 종래와 같이 로봇들의 동기화를 구현하기 위해 생산라인을 별도로 설치하지 않아도 되므로, 초기 설치비용을 감소시킬 수 있다.
또한, 협업작업을 수행하는 모든 로봇들의 작업 시작이 동기화됨에 따라, 로봇들 간에 서로 충돌하지 않고 작업을 수행할 수 있게 된다.
아울러, 이더캣(EtherCAT) 통신을 기반으로 동기화 신호를 처리함으로써, 로봇들 간에 동기화 오차를 제어주기 이하로 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 협업 로봇의 동기화 장치를 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 협업 로봇의 동기화 방법을 설명하기 위한 블록선도.
이하 첨부된 도면을 참조하여, 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 협업 로봇의 동기화 장치를 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 협업 로봇의 동기화 장치(100)는 마스터 제어기(110)와, 슬레이브 제어기(120)와, 슬레이브 로봇(130)과, 마스터 로봇(140) 및 디지털 I/O 디바이스(150)를 포함한다. 여기서, 협업 로봇의 동기화 장치(100)는 동일한 작업 셀 내에서 협업하는 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)이 수행하는 작업을 동기화시켜 서로 충돌하지 않도록 제어해 주는 역할을 한다.
마스터 제어기(110)는 마스터 로봇(140)의 동작을 제어하기 위한 것으로, 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 외부로 송신한다. 이를 위해, 마스터 제어기(110)는 마스터 로봇(140)과 통신하기 위한 통신부와, 사용자로부터 동기화 명령을 입력받는 입력부를 포함할 수 있다. 이에 따라, 사용자가 입력부에 동기화 명령을 입력하면 마스터 로봇(140)이 이를 감지하여 작업을 준비하는 상태가 된다.
슬레이브 제어기(120)는 슬레이브 로봇(130)의 동작을 제어하기 위한 것으로, 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 마스터 제어기(110)로 송신하고, 마스터 제어기(110)로부터 동기화 명령을 수신한다. 이를 위해, 슬레이브 제어기(120)는 슬레이브 로봇(130)과 통신하기 위한 통신부와, 사용자로부터 동기화 명령을 입력받는 입력부를 포함할 수 있다. 이에 따라, 사용자가 입력부에 동기화 명령을 입력하면 슬레이브 로봇(130)이 이를 감지하여 작업을 준비하는 상태가 된다.
슬레이브 로봇(130)은 슬레이브 제어기(120)가 마스터 제어기(110)로부터 동기화 명령을 수신하면, 이를 감지하여 미리 설정된 제1 작업을 수행한다. 즉, 슬레이브 로봇(130)은 슬레이브 제어기(120)가 마스터 제어기(110)로부터 동기화 명령을 수신하면, 이를 감지하여 작업을 준비하고 있는 상태에서 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 것이다.
마스터 로봇(140)은 마스터 제어기(110)가 슬레이브 제어기(120)로부터 동기화 명령을 수신하면, 이를 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행한다. 즉, 마스터 로봇(140)은 마스터 제어기(110)가 슬레이브 제어기(120)로부터 동기화 명령을 수신할 때까지 작업준비 상태를 유지하고 있다가 슬레이브 제어기(120)로부터 동기화 명령을 수신하면, 이를 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 것이다.
이에 따라, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)은 동시에 작업을 시작할 수 있게 되어, 서로 지정된 작업영역 안에서 충돌하지 않고 협업을 수행할 수 있게 된다.
디지털 I/O 디바이스(150)는 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)에 각각 장착되어 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)의 동기화 신호를 처리하는 역할을 한다. 즉, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)에 디지털 I/O 디바이스(150)를 각각 장착한 후 디지털 I/O 디바이스(150)의 입출력 단자에 통신 케이블을 각각 연결하게 되면, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)을 통해 마스터 제어기(110)와 슬레이브 제어기(120)가 동기화 명령을 주고받을 수 있게 되는 것이다.
여기서, 통신 케이블은 2개 구비될 수 있는데, 하나는 마스터 로봇(140)의 입력단자와 슬레이브 로봇(130)의 출력단자에 연결되고, 나머지는 마스터 로봇(140)의 출력단자와 슬레이브 로봇(130)의 입력단자에 연결될 수 있다.
디지털 I/O 디바이스(150)는 실시간 통신을 기반으로 동기화 신호를 처리할 수 있다. 보다 구체적으로, 디지털 I/O 디바이스(150)는 이더캣(EtherCAT; Ethernet for Control Automation Technology)을 기반으로 동기화 신호를 처리할 수 있다.
이더캣(EtherCAT; Ethernet for Control Automation Technology)은 산업용 이더넷(Ethernet)의 한 종류로서, 빠른 데이터의 업데이트 기능을 가지면서 복수의 장치들 사이의 동기 제어가 가능한 통신환경이다. 따라서, 이더캣 기반의 통신환경 적용을 통해 다수의 조작신호를 실시간으로 주고받을 수 있게 되면, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130) 간의 동기화 오차를 제어주기 이하로 구현할 수 있게 된다.
전술한 바와 같이, 협업 로봇의 동기화 장치는 복수의 로봇들에 디지털 I/O 디바이스를 각각 장착한 후, 동기화 명령만 입력하면 협업하는 로봇들 간에 동기화를 구현할 수 있게 되므로 제어가 용이하다.
또한, 종래와 같이 로봇들의 동기화를 구현하기 위해 생산라인을 별도로 설치하지 않아도 되므로, 초기 설치비용을 감소시킬 수 있다.
아울러, 협업작업을 수행하는 모든 로봇들의 작업 시작이 동기화됨에 따라, 로봇들 간에 서로 충돌하지 않고 작업을 수행할 수 있게 된다.
한편, 슬레이브 로봇(130)은 미리 설정된 제1 작업이 완료되면, 제1 작업완료 명령을 마스터 로봇(140)으로 송신하도록 형성될 수 있다. 그리고, 마스터 로봇(140)은 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 미리 설정된 제2 작업이 완료되면, 제2 작업완료 명령을 슬레이브 로봇(130)으로 송신하도록 형성될 수 있다.
이와 같이, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130) 간에 작업완료 명령을 주고받을 수 있도록 형성됨에 따라, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)이 수행하는 제1,2 작업의 종료시간이 다르더라도 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130) 간에 동기화를 지속적으로 유지시켜 반복적으로 제1,2 작업을 수행할 수 있게 된다.
예를 들어, 슬레이브 로봇(130)의 제1 작업이 먼저 종료되면, 슬레이브 로봇(130)은 제1 작업완료 명령을 마스터 로봇(140)으로 송신하고 대기한다. 그리고, 마스터 로봇(140)이 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 제2 작업이 종료되면, 마스터 로봇(140)은 제2 작업완료 명령을 슬레이브 로봇(130)으로 전송하고 다음 작업을 수행한다. 이때, 슬레이브 로봇(130)은 마스터 로봇(140)으로부터 작업완료 명령을 수신하면 대기상태에서 다음작업을 수행하므로, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130) 간에 동기화가 지속적으로 이루어지게 되는 것이다.
슬레이브 로봇(130)은 복수개 구비될 수 있다. 상기와 같이 슬레이브 로봇(130)이 복수로 구비되면, 마스터 로봇(140)에 장착된 디지털 I/O 디바이스(150)의 입력단자의 개수는 슬레이브 로봇(130)의 개수와 같게 형성된다. 이는, 마스터 로봇(140)이 복수의 슬레이브 로봇(130)들로부터 작업완료 명령을 각각 수신하기 위함이다.
상기와 같이 마스터 로봇(140)이 복수의 슬레이브 로봇(130)으로부터 작업완료 명령을 각각 수신할 수 있게 형성됨에 따라, 작업 종료시간이 다른 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)들 간에 동기화를 유지할 수 있게 되어 반복적으로 제1,2 작업을 수행 수 있게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 협업 로봇의 동기화 방법을 설명하기 위한 블록선도로, 도 2를 참조하여 협업 로봇의 동기화 방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 마스터 제어기가 동기화 명령을 입력 받는 단계(S1)에서는 마스터 제어기(110)가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는다. 이를 위해, 마스터 제어기(110)는 입력부를 구비할 수 있다.
마스터 제어기로 입력된 동기화 명령을 외부로 송신하는 단계(S2)에서는 마스터 제어기(110)가 입력 받은 동기화 명령을 슬레이브 제어기(120)로 송신한다.
이때, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)에는 디지털 I/O 디바이스(150)가 각각 장착되어 있으므로, 마스터 제어기(110)와 슬레이브 제어기(120)는 동기화 정보를 주고받을 수 있는 상태가 된다. 이 과정에서 동기화 오차가 발생할 수 있으므로, 사용자는 마스터 제어기(110) 또는 슬레이브 제어기(120)를 통해 오차 값을 보정할 수 있다. 그리고, 이더캣(EtherCAT) 통신을 기반으로 동기화 신호를 처리함으로써 동기화 오차를 제어주기 이하로 형성할 수 있게 된다.
슬레이브 제어기가 동기화 명령을 입력 받는 단계(S3)에서는 슬레이브 제어기(120)가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는다. 이를 위해, 슬레이브 제어기(120)는 입력부를 구비할 수 있다. 이때, 마스터 제어기(110)가 슬레이브 제어기(120) 보다 동기화 명령을 먼저 입력 받으므로, 마스터 로봇(140)은 별도의 명령을 수신할 때까지 대기상태를 취한다.
슬레이브 제어기가 동기화 명령을 마스터 제어기로 송신하는 단계(S4)에서는 슬레이브 제어기(120)가 사용자로부터 입력 받은 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스(150)를 통해 마스터 제어기(110)로 송신한다.
슬레이브 제어기가 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계(S5)에서는 슬레이브 제어기(120)가 마스터 제어기(110)로부터 동기화 명령을 수신하고, 슬레이브 로봇(130)은 이를 감지하여 미리 설정된 제1 작업을 준비하는 동작을 취한다.
마스터 제어기가 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계(S6)에서는, 마스터 제어기(110)가 슬레이브 제어기(120)로부터 동기화 명령을 수신 하고, 마스터 로봇(140)은 이를 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 준비하는 동작을 취한다.
그러면, 슬레이브 로봇이 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 단계(S7)에서, 슬레이브 로봇(130)이 슬레이브 제어기(120)가 마스터 제어기(110)로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제1 작업을 수행한다.
그리고, 마스터 로봇이 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계(S8)에서, 마스터 로봇(140)이 마스터 제어기(110)가 슬레이브 제어기(120)로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행한다. 여기서, 마스터 로봇(140)은 마스터 제어기(110)가 슬레이브 제어기(120)로부터 동기화 명령을 수신할 때까지 대기상태를 취하고 있으므로, 마스터 로봇이 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계(S8)와 슬레이브 로봇이 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 단계(S7)는 동시에 수행될 수 있다.
즉, 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130)은 마스터 제어기(110)와 슬레이브 제어기(120) 모두에 동기화 명령이 입력될 경우에만 작업을 수행하게 되므로, 작업의 시작이 동기화되는 것이다.
한편, 마스터 로봇이 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계(S8) 이후에는, 슬레이브 로봇이 제1 작업완료 명령을 마스터 로봇으로 송신하는 단계(S9)와, 마스터 로봇이 제2 작업완료 명령을 슬레이브 로봇으로 송신하는 단계(S10)를 더 포함할 수도 있다.
이는 작업 완료시점을 맞추어 동기화를 유지시키기 위한 것으로, 예를 들어 슬레이브 로봇(130)과 마스터 로봇(140)이 제1,2 작업을 수행하는 도중 슬레이브 로봇(130)의 제1 작업이 먼저 끝나게 되면, 슬레이브 로봇이 제1 작업완료 명령을 마스터 로봇으로 송신하는 단계(S9)에서는 슬레이브 로봇(130)이 제1 작업완료 명령을 마스터 로봇(140)으로 송신한 후 마스터 로봇(140)으로부터 제2 작업완료 명령이 수신될 때까지 다음동작을 준비한다.
그러면, 마스터 로봇이 제2 작업완료 명령을 슬레이브 로봇으로 송신하는 단계(S10)에서, 마스터 로봇(140)은 슬레이브 로봇(130)으로부터 제1 작업완료 명령을 수신한 상태가 되고, 이 상태에서 제2 작업이 완료되면 제2 작업 완료명령을 슬레이브 로봇(130)으로 송신한다.
상기와 같이 마스터 로봇(140)이 슬레이브 로봇(130)으로부터 작업완료 명령을 수신할 수 있게 형성됨에 따라, 작업 종료시간이 다른 마스터 로봇(140)과 슬레이브 로봇(130) 간에 동기화를 유지할 수 있게 되어 반복적으로 제1,2 작업을 수행 수 있게 되는 것이다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
100.. 협업 로봇의 동기화 장치
110.. 마스터 제어기
120.. 슬레이브 제어기
130.. 슬레이브 로봇
140.. 마스터 로봇
150.. 디지털 I/O 디바이스

Claims (6)

  1. 동일한 작업 셀 내에서 협업하는 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 작업 동기화를 위한 것으로,
    사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 외부로 송신하는 마스터 제어기;
    사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 상기 마스터 제어기로 송신하고, 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 슬레이브 제어기;
    상기 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하면, 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 슬레이브 로봇;
    상기 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하면, 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 마스터 로봇; 및
    　상기 마스터 로봇과 슬레이브 로봇에 각각 장착되어 상기 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 동기화 신호를 처리하는 디지털 I/O 디바이스;
    를 포함하는 협업 로봇의 동기화 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 슬레이브 로봇은 미리 설정된 제1 작업이 완료되면, 제1 작업완료 명령을 상기 마스터 로봇으로 송신하고,
    상기 마스터 로봇은 상기 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 미리 설정된 제2 작업이 완료되면, 제2 작업완료 명령을 상기 슬레이브 로봇으로 송신하는 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 슬레이브 로봇은 복수개 구비되며, 상기 마스터 로봇에 장착된 디지털 I/O 디바이스의 입력단자의 개수는 상기 슬레이브 로봇의 개수와 같은 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 디지털 I/O 디바이스는 실시간 통신을 기반으로 동기화 신호를 처리하는 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 장치.
  5. 마스터 제어기가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는 단계;
    마스터 제어기로 입력된 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스를 통해 외부로 송신하는 단계;
    슬레이브 제어기가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는 단계;
    슬레이브 제어기로 입력된 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스를 통해 상기 마스터 제어기로 송신하는 단계;
    슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계;
    슬레이브 로봇이 상기 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 단계;
    마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계; 및
    마스터 로봇이 상기 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계;
    를 포함하는 협업 로봇의 동기화 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    마스터 로봇이 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계 이후에는,
    슬레이브 로봇이 미리 설정된 제1 작업을 완료하면, 제1 작업완료 명령을 상기 마스터 로봇으로 송신하는 단계와,
    마스터 로봇이 상기 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 상기 제2 작업을 완료하면, 제2 작업완료 명령을 상기 슬레이브 로봇으로 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 방법.
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KR101375340B1 (ko) 2013-06-21 2014-03-18 한국기계연구원 협업 로봇의 정지 동기화 제어방법

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