KR20160019880A - 큰-비율 변형파동기어 변속장치 - Google Patents

큰-비율 변형파동기어 변속장치 Download PDF

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Abstract

입력속도를 훨씬 더 느리게 또는 더 빠르게 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치는 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인을 갖는다. 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인은 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함한다. 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 2개의, 바람직하기로는 2개 이상의 치합 맞물림으로, 상기 제 2 원형 스플라인과 치합된다. 파동발생기 상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결된다. 상기 2개의 동축쌍 중 한 쌍의 2개 스플라인은 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 가질 수 있는 상기 파동발생기 상에서 휨(flexingly) 작동하도록 함께 고정된다. 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 나머지 스플라인은 상기 입출력축 중 나머지에 연결된다. 상기 장치에서, 상기 4개의 스플라인은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 치수 관계식(dimensional relationship) 관계식을 만족한다.

Description

큰-비율 변형파동기어 변속장치{LARGE-RATIO STRAIN WAVE GEARING SPEED CHANGING APPARATUS}
관련출원 상호참조
본 출원은 2011년 11월 4일자로 출원된 미국 특허 출원 제 13/289,477호의 계속출원으로서, 2010년 11월 4일자로 출원되고 그 내용이 전체적으로 이에 참증으로서 결부된 미국 임시출원 제 61/410,245 호의 혜택을 청구한다.
본 발명은 일반적으로 변속장치에 관한 것으로, 특히, 큰-비율 변속장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 개선된 동력 및 수명으로 변속 및 증속 적용이 모두 가능한 큰-비율 변형파동기어 변속장치에 관한 것이다.
변속은 필수불가결하다. 종종, 원동력은 최적화된 효율을 위하여 높은 회전 속도로 작동해야 하는 반면 상기 원동력이 구동하는 부하는 그의 속도의 10분의 또는 심지어 100분의 몇으로 작동해야 한다. 이렇게 큰 속도 감속비를 얻기 위한 한 방법은 보다 작은 비율로 된 개별적인 감속기(reducer)의 캐스케이드(cascade)를 그러나 최대 효율로 사용하는 것이다. 그러나, 이러한 다단계 감속(cascaded speed reduction)은 상기 캐스케이드의 모든 각각의 감속기 단계를 연속적으로 통과하는 전체 부하를 갖는 그 특성으로 인하여 전반적인 변속 효율에 난항을 겪는다. 상기 캐스케이드의 각 단계가 상기 원동력에 의하여 전달되는 전체 동력을 100퍼센트 처리하도록 완전히 정격(rating)되어야 한다는 자명한 이유로 인하여 이러한 배열은 거대해진다.
현재 널리 사용되고 있는 "단일-단계" 감속기("single-stage" reducers)의 한 가지 유형은 일본 동경의 스미토모 헤비 인더스트리, 엘티디(Sumitomo Heavy Industries, Ltd. of Tokyo, Japan)에 의하여 제조된 사이클로이드 드라이브(cycloidal drive)이다. 비록 상기 단일-단계 드라이브는 수십 내지 100 이상의 범위인 변속비에 대해서는 비교적 소형이지만, 상기 단일-단계 드라이브는, 근본적으로, 비축 동력 추출 하프 스테이지(off-axis power extraction half stage)가 뒤따르는 하나의 사이클로이드 기어 하프 스테이지(one cycloidal gearing half stage)이다.
도 1은 이러한 사이클로이드 감속기의 구조를 단면도로 개략적으로 도시한다. 도 1의 종래 장치는 고정된 링기어(11) 및 때로는 디스크 형태로 또는 때로는 단순히 기어 형태로 형상화된 유성 요소(shaped planet element)(12)를 갖는다. 상기 유성요소(12)는 상기 링기어(11)와 맞물리고 그 내부에서 종래 의미로는 에피사이클로이드식으로(epicyclically), 또는, 하이포사이클로이드식으로 (hypocyclically) 이동한다. 이들 두 부재는 그들의 작동 피치원 지름(pitch diameter), 또는, 그 점에 있어서 잇수(tooth number)가 가능한 한 작은 차이를 갖는다.
비축 동력 추출 단계에서, 디스크(13)는 그들의 축(19) 상에 동축으로 상기 유성요소(12)에 고정되고 다수의 둥근 홀(17)을 갖는데, 이는 플레이트(14) 상에 심어진 상응하는 수의 롤러핀(18)에 의하여 맞물림 가능하다. 흔히, 상기 홀(17)은 디스크(13)의 사용을 피하기 위하여 상기 요소(12)에 직접 형성되기도 한다. 이러한 둥근 플레이트(14)는 상기 드라이브의 출력축(16)에 결합되고, 상기 장치의 중심축(10)에 중심을 둔다. 이러한 "동력 추출(power extraction)" 구조는 드라이브로 하여금 -K/i의 감속비를 전달할 수 있도록 하며, 여기에서 K는 상기 유성요소(12)의 피치원 지름이고, i는 상기 요소들(11) 및 (12)의 피치원 지름의 차이이다. 상기 링기어(11)가 80개의 이를 가지며 상기 유성요소(12)의 기어버전이 79인 전형적인 예에서 (K=80mm 및 i=1mm 모듈 1 미터법 기어를 이용), 기계적인 동력이 축(15)에서 입력을 통하여 상기 장치에 의하여 전달될 때, 상기 비율은-80이다.
도 2는 도 1의 종래기술의 사이클로이드 드라이브에 사용된 비축 동력 추출 커플링을 개략적으로 도시한다. 언제든, 보통 8개 이상의 핀-롤러 및 사이클로이드 디스크 홀 맞물림 중 단 1개만 토크를 완전히 전달한다. 예를 들면, 도시된 바의 상대적인 오프셋 각위치(angular position) 및 회전 방향으로써, 상기 핀 롤러(18C) 및 홀(17C) 쌍만이 장치에 동력을 완전히 전달한다.
상기 종동 플레이트(14)의 핀 롤러(18C)와 접촉되는 상기 구동 디스크(13)의 홀(17C)의 가장자리는 회전방향을 따라 상기 롤러(18C)의 후방에 있어야 하므로, 이는 자명하다. 이러한 의미에서, 롤러(RB) 및 (RD)에 의하여 확인되는 핀 롤러 및 홀 쌍은, 상기 디스크(13) 및 플레이트(14)의 회전 방향에 대한 그들의 접촉점 위치로 인하여, 동력을 전달하기 위하여 부분적으로 작동한다. 같은 의미로, 상기 핀-롤러 및 홀 쌍(18G) 및 (17G)은 종동측인 상기 핀 롤러(18G)가 그의 구동측인 그의 홀(17G)과의 접촉점 뒤로 이동되므로 전혀 작동하지 않는다.
종래의 사이클로이드 드라이브는 오프셋축을 갖는 상이한 피치원 지름의 2개 요소(기어) 사이의 동기화 맞물림에 의존한다. 그러나, 이는 낮은 활용도로 인하여 최적화된 메카니즘이 아니다: 도 2에 나타낸 8개의 모든 핀/홀 쌍들 중에서, 이들 중 절반(각위치에 따라 4 또는 심지어 5개)은 부하를 구동하는 위치에 있지 않다. 나머지 절반 중에서는, 단 1개만이 부하를 구동하는 전력매진위치에 있을 수 있고, 나머지 3개는 부분적인 가담 위치에 있다. 이러한 제약으로, 사이클로이드 드라이브는 통상의 부하 조건 하에서 대체로 80 퍼센트 미만의 효율을 달성한다.
더욱이, 감속비, K를 달성하기 위하여, 사이클로이드 드라이브는 K+1개의 이를 갖는 고정된 링기어를 필요로 한다. 큰 비율을 위하여, 정격 토크가 상당하여 이가 충분히 튼튼해야 하는 경우, 큰 링기어 수로 인해 상기 드라이브의 크기가 커지게 된다. 달리 말하자면, 상기 사이클로이드 드라이브의 소형화는 상기 드라이브의 토크 및 출력 정격에 제한을 가한다.
노-백래시(no backlash), 소형화 및 단순구성과 같은 장점으로 인해, 정밀 및 항공우주 적용에 넓게 사용되는 또 다른 유형의 큰-비율 감속기는 일본 동경의 하모닉 드라이브 시스템즈 아이엔씨(Harmonic Drive Systems Inc. of Tokyo, Japan)에 의하여 제조된 하모닉 드라이브이다.
변형파동기어(strain wave gearing)로 주지된 기본 개념을 작동하는, 하모닉 드라이브는 가용한 출력 정격이 비교적 낮다. 상기 드라이브가 기계력을 전달하기 위하여 작동할 때 그의 스플라인 요소가 항상 휘어지기 때문에 상기 드라이브는 또한 수직 하중 하에서 보통 60 퍼센트 미만의 효율을 전달한다.
도 1a는 이러한 변형파동기어 감속기의 구조를 단면도로 개략적으로 도시한다. 도 1a의 종래의 장치는 고정된 원형 스파인(111) 및 플렉스 스플라인(112)을 갖는다. 상기 플렉스 스플라인(112)은 드라이브의 입력축(115)을 통하여 웨이브 제너레이터(wave generator)(115E)에 의하여 구동될 때, 상기 원형 스파인(111)과 치합되고 상기 원형 스파인(111) 내에서 휨(flexingly) 이동된다. 도 1a의 도시예에서, K의 잇수를 갖는 상기 플렉스 스플라인(112) 및 K+i의 잇수를 갖는 상기 원형 스플라인으로써, 출력축(116)에서 상기 장치의 감속비는 -K/i이다.
사이클로이드 드라이브의 경우에서와 근본적으로 동일하게, 변형파동기어 장치가 큰 변속비를 갖기 위해서, 상기 2개의 스플라인 구성요소는 그들 각각의 작동 잇수가 가능한 한 작은 차이로 되어야 한다. 사이클로이드 드라이브에 비하여 구성에 있어서 물리적으로는 상이하더라도, 종래의 변형파동기어 변속장치는 출력 정격 및 출력대 중량비(power-to-weight ratio)와 같은 상술한 바의 특징에 있어서 동일한 문제점을 겪게 된다.
큰-비율 감속기에 더하여, 출력에 대한 느린 입력속도를 수십, 수백배 더 빠르게 증가시킬 필요도 있다. 속도 증가는 변속비 면에서 감속과는 상반되지만 역시 여러 적용에 있어서 중요하다.
본 발명의 목적은 2개 이상의 치합 맞물림을 이용하여 증가된 출력밀도를 갖는, 큰-비율 변속용 변형파동기어 변속장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 상기 구성요소에서의 휨(flexing) 감소로 인하여 개선된 효율을 갖는, 큰-비율 변속용 변형파동기어 변속장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 상기 구성요소에서의 휨 감소로 인하여 개선된 수명을 갖는, 큰-비율 변속용 변형파동기어 변속장치를 제공하는 것이다.
위와 같은 및 기타의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 입력속도를 출력으로 훨씬 더 느리게 또는 더 빠르게 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치를 제공하며, 상기 장치는 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인을 갖는다. 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인은 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함한다. 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 2개의 바람직하기로는 그 이상의 치합 맞물림으로 상기 제 2 원형 스플라인과 치합된다. 웨이브 제너레이터는 상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결된다. 상기 2개의 동축쌍 중 한 쌍의 2개의 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 함께 고정되어 휨 작동된다.
상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되고 나머지 하나의 스플라인은 상기 입출력축 중 나머지에 연결된다. 상기 장치에서, 상기 4개의 스플라인은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 치수 관계식을 만족한다.
본 발명은 또한 입력속도를 출력으로 훨씬 더 느리게 또는 더 빠르게 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치를 제공하며, 상기 장치는 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인을 갖는다. 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인은 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함한다. 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 상기 제 2 원형 스플라인과 치합된다. 상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결된다. 상기 2개의 동축쌍 중 한 쌍의 2개 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고, 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 갖는다. 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 나머지 스플라인은 상기 입출력축 중 나머지에 연결된다. 상기 장치에서, 상기 4개의 스플라인은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 치수 관계식 (dimensional relationship)을 만족한다.
본 발명은 또한 입력속도를 출력으로 훨씬 더 느리게 또는 더 빠르게 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치를 제공하며, 상기 장치는 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인을 갖는다. 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인은 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함한다. 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 단일의 치합 맞물림으로 상기 제 2 원형 스플라인과 치합된다. 웨이브 제너레이터는 상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결된다. 상기 2개의 동축쌍 중 한 쌍의 2개 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고, 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 갖는다. 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 나머지 스플라인은 상기 입출력축 중 나머지 하나에 연결된다. 상기 장치에서, 상기 4개의 스플라인은 TA=TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 이 치수 관계식을 만족한다.
도 1은 종래기술의 큰-비율 사이클로이드 감속기를 개략적으로 도시한다.
도 1a는 또 하나의 종래기술의 큰-비율 변형파동기어 감속기를 개략적으로 도시한다.
도 2는 종래기술의 사이클로이드 드라이브에 사용되는 비축 동력 추출 커플링을 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 변속장치의 단면도로서 그의 비축 동력 추출 단계를 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명의 변속장치의 단면도로서 그의 모든 부재의 치수 구성 개요를 개략적으로 도시한다.
도 4a는 본 발명의 변형파동기어 변속장치의 단면도로서 그의 모든 부재의 치수 구성 개요를 개략적으로 도시한다.
도 4b는 도 4a의 장치의 이중 플렉스 스플라인을 개략적으로 도시한다.
도 4c는 4c-4c 라인을 따라 취한 도 4a의 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 4d는 4d-4d 라인을 따라 취한 도 4a의 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 5 및 6은 본 발명의 변속장치의 단면도로서 상이한 입력- 및 출력-부재 배열을 개략적으로 도시한다.
도 7은 최적화된 변속 적용을 위한 치수구성을 갖는 본 발명의 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 8a는 본 발명의 변형파동기어 변속장치에 대한 또 하나의 바람직한 실시예의 단면도로서 그의 모든 부재의 치수 구성 개요를 개략적으로 도시한다.
도 8b는 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 갖는, 도 8a의 장치의 이중 플렉스 스플라인을 개략적으로 도시한다.
도 8c는 8c-8c 라인을 따라 취한 도 8a와 같은 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 8c는 8c-8c 라인을 따라 취한 도 8a와 같은 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 9a는 도 8c와 유사한 본 발명의 변속장치의 바람직한 또 하나의 일 실시예의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 9b는 도 8d와 유사한, 도 9a에 대한 본 발명의 변속장치의 바람직한 일 실시예의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 변속장치의 단면구조로서, 그의 비축 동력 추출 단계에 상당하는 배열을 개략적으로 도시한다. 도 1 및 2를 동시에 참조하면, 사이클로이드 디스크(13)에 형성된 상응하는 홀(17)에 맞물리는 다수의 핀-롤러(18)를 갖는 플레이트(14) 대신으로, 본 발명의 변속장치는 동력 추출을 위하여 상이한 배열을 갖는다.
도시된 바와 같이, 유성 기어(32)는 프레임 링기어(31) 내에서 제 1 링-평기어 쌍으로서 에피사이클로이드식으로 이동하고, 한 편 기어(32)에 동축으로 고정된 또 다른 유성 기어(33) 역시 그의 링기어(34) 내에서 제 2 링-평기어 쌍으로서 에피사이클로이드식으로 이동한다. 상기 기어(33)가 기어(34) 내에서 에피사이클로이드식으로 스핀 및 이동함에 따라, 그의 (피치원의) 최외곽 가장자리(33P)는 트레이스(33T)를 형성한다. 이러한 트레이스(33T)는 상기 링기어(34)의 피치원과 정확히 일치하도록 형성된다. 근본적으로, 상기 제 2 쌍의 링기어(34)는, 그의 치합 평기어(33)와 함께, 종래의 사이클로이드 드라이브의 비축 동력 추출 수단으로서 유사한 역할을 수행하지만 본 발명 장치로 하여금, 후술하는 바와 같이, 훨씬 더 큰 변속비를 제공할 수 있도록 한다.
도 4은 본 발명의 변속장치의 구성에 대한 단면도로서 그의 모든 부재의 치수 구성을 개략적으로 도시한다. 상기 변속장치는 피치원 지름(A)을 갖는 큰 링기어(41) 및 피치원 지름(D)을 갖는 작은 링기어(44)를 포함하는 한 쌍의 동축 링기어를 갖는다. 상기 장치는 또한 피치원 지름(B)을 갖는 큰 평기어(42) 및 피치원 지름(C)을 갖는 작은 평기어(43)를 포함하는 한 쌍의 동축 평기어를 갖는다. 상기 큰 평기어(42)는 상기 큰 링기어(41)와 치합되고 상기 작은 평기어(43)는 상기 작은 링기어(44)와 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성한다. 캐리어 부재(45E)는 상기 변속장치의 입력축(45)에 연결된다. 상기 캐리어 부재(45E)는, 근본적으로 "비틀린 (twisted)" - 매우 짧은 아암 - 종래의 유성 기어에서 발견되는 버전으로, 상기 입력축(45) (전체 시스템의 중심축(40)) 및 기어쌍(42) 및 (43)의 중심축 (그 자체의 축(49)에서)을 결합함으로써 형성된다.
더욱이, 상기 2개의 동축 평기어(42) 및 (43)는 상기 캐리어(45E) 상에서 에피사이클로이드식으로 작동하도록 서로에 대하여 함께 고정된다. 상기 큰 링기어(41)는, 도 4의 도시예에서, 상기 시스템의 반력부재로 작용하는 상기 장치의 프레임에 고정되고, 상기 작은 링기어(44)은 출력축(46)에 연결된다.
이러한 기어열 시스템에서, 상기 4개의 기어(41), (42), (43) 및 (44)는 A=K+i, B=K, C=K-j 및 D=K+i-j의 치수 관계식을 만족하며, 여기에서 K는 상기 큰 평기어(42)의 피치원 지름이고, i는 상기 큰 링기어(41)와 큰 평기어(42) 사이의 피치원 지름의 차이 (및 또한 상기 작은 링기어(44)와 작은 평기어(43) 사이의 피치원 지름의 차이)이며, 및 j는 상기 큰 링기어(41)와 작은 링기어(44) 사이의 피치원 지름의 차이 (및 또한 상기 큰 평기어(42)와 작은 평기어(43) 사이의 피치원 지름의 차이)이다.
도 4의 변속장치는 입력으로서 작용하는 상기 캐리어(45E), 출력으로서 작용하는 상기 작은 링기어(44), 및 반력부재로서 작용하는 상기 큰 링기어(41)를 갖는다. 한 편, 함께 고정된 상기 2개의 동축 평기어(42) 및 (43)는 상기 시스템에서 에피사이클로이드식으로 이동한다. 도 4의 도시된 변속장치는 K(K+i-j)/ij의 변속비를 갖는다. 각각 치수 16T (이(teeth)), 15T, 14T 및 15T 모듈 10 기어의 피치원 지름(A), (B), (C) 및 (D)의 치수, 또는, K=150mm (15cm), i=10mm (1cm) 및 j=10mm (1cm)의 치수를 갖는 기어-기반 시스템에 대하여, 변속 (감속) 비율은 225이다. 상기 장치는 또한 입력 및 출력 할당을 스워핑함으로써 증가되는 속도에 대해서도 사용가능하다.
반대로, 16T 기어의 피치원 지름(A) 및 15T 기어의 피치원 지름(B)을 갖는 종래의(도 1의) 사이클로이드 드라이브에 대하여, 변속 비율은-15이다. 이는 본 발명의 변속장치가 비슷한 잇수를 갖는 사이클로이드 드라이브의 그것의 수치값에 제곱인 비율을 달성할 수 있다는 것을 의미한다.
도 4a는 본 발명의 변형파동기어 변속장치의 단면도로서 그의 모든 부재의 치수 구성 개요를 개략적으로 도시한다. 상기 변형파동기어 변속장치는 잇수(TA)를 갖는 큰 원형 스플라인(141) 및 잇수(TD)를 갖는 작은 원형 스플라인(144)을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인을 갖는다. 상기 장치는 또한 잇수(TB)를 갖는 큰 플렉스 스플라인(142) 및 잇수(TC)를 갖는 작은 플렉스 스플라인(143)을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인을 갖는다. 상기 큰 플렉스 스플라인(142)은 상기 큰 원형 스플라인(141)과 치합되고 상기 작은 플렉스 스플라인(143)은 상기 작은 원형 스플라인(144)과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성한다. 웨이브 제너레이터(145E)는 상기 변속장치의 입력축(145)에 연결된다. 상기 웨이브 제너레이터(145E)는 상기 입력축(145) (전체 시스템의 중심축(140) 상부) 및 플렉스 스플라인(142) 및 (143) 쌍에 대한 중심축을 결합함으로써 형성된다.
더욱이, 상기 2개의 동축 플렉스 스플라인(142) 및 (143)은 상기 웨이브 제너레이터(145E) 상에서 휨 작동되도록 서로에 대하여 함께 고정된다. 상기 큰 원형 스플라인(141)은, 도 4a의 본 도시예에서, 상기 시스템의 반력부재로 작용하는 상기 장치의 프레임에 고정되고, 상기 작은 원형 스플라인(144)은 상기 출력축(146)에 연결된다.
이러한 스플라인-기반의 기어열 시스템에서, 상기 4개의 기어(141), (142), (143) 및 (144)는 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 잇수 관계식(tooth number relations)을 만족하며, 여기에서 TK는 상기 큰 플렉스 스플라인(142)의 잇수이고, i는 큰 원형 스플라인(141)과 큰 플렉스 스플라인(142)의 잇수 사이의 차이 (및 또한 작은 원형 스플라인(144) 및 작은 플렉스 스플라인(143)의 잇수 사이의 차이)이며, 및 Tj는 큰 원형 스플라인(141) 및 작은 원형 스플라인(144)의 잇수의 차이 (및 또한 큰 플렉스 스플라인(142) 및 작은 플렉스 스플라인(143)의 잇수 사이의 차이)이다.
도 4a의 변형파동기어 변속장치는 입력으로서 작용하는 상기 웨이브 제너레이터(145E), 출력으로서 작용하는 상기 작은 원형 스플라인(144), 및 반력부재로서 작용하는 상기 큰 원형 스플라인(141)를 갖는다. 한 편, 함께 고정된 상기 2개의 동축 플렉스 스플라인(142) 및 (143)은 상기 시스템에서 휨 이동한다. 도 4a의 도시된 변속장치는 TK(TK+Ti -Tj)/TiTj의 변속비를 갖는다. 각각 치수 TA=16T (이(teeth)), TB=15T, TC=14T 및 TD=15T의 잇수, 또는, TK=15, Ti=1 및 Tj=1를 갖는 이러한 스플라인-기반 시스템에 대하여, 변속-감속-비율은 225이다. 물론 상기 장치 또한 입력 및 출력 할당을 스워핑함으로써 증가되는 속도에 대해서도 사용가능하다.
도 4b는 도 4a의 변속장치에 대하여 이중 플렉스 스플라인 구성요소(148)를 형성하도록 플렉스 스플라인 쌍(142) 및 (143)이 함께 고정된 것을 개략적으로 도시한다. 도 4a에 도시된 바와 같은 변형파동기어 변속장치의 바람직한 일 실시예에서, 구성요소(148)는 단일편의 금속튜브로 형성가능하다. 2개 군의 스플라인(142S) 및 (143S)은 상기 플렉스 스플라인(142) 및 (143)의 외부 원통형 표면에 각각 형성된다. 비록 플렉스 스플라인(142) 및 (143)의 전체 둘레가 스플라인 이로 둘러싸이지만, 상기 도면에는 몇몇 스플라인 이만을 나타냄을 주지해야 한다.
도 4c는 4c-4c 라인을 따라 취한 도 4a의 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시하고, 도 4d는 4d-4d 라인을 따라 취한 단면도를 개략적으로 도시한다.
본 발명의 변속장치는 그의 구성요소 기어 및 캐리어 부재 중에서 입력, 출력 및 반력부재 할당의 상이한 구조에 사용가능하다. 근본적으로, 본 발명의 범용 변속장치 - 감속기로서 또는 고정된 링기어나 고정된 평기어를 갖는 증속기로서 사용됨 - 는 피치원 지름(A)을 갖는 큰 링기어 및 피치원 지름(D)을 갖는 작은 링기어를 포함하는 한 쌍의 동축 링기어를 갖도록 구성가능하다. 이러한 장치는 또한 피치원 지름(B)을 갖는 큰 평기어 및 피치원 지름(C)을 갖는 작은 평기어를 포함하는 한 쌍의 동축 평기어를 갖는다. 상기 큰 평기어는 상기 큰 링기어와 치합되고 상기 작은 평기어는 상기 작은 링기어와 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성한다. 캐리어 부재는 상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결된다. 상기 2개의 동축쌍 중 한 쌍의 2개의 기어는 상기 캐리어 상에서 에피사이클로이드식으로 작동하도록 함께 고정된다. 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 기어는 상기 장치의 프레임에 고정되고, 나머지 기어는 상기 입출력축 중 나머지에 연결된다. 이러한 시스템에서, 상기 4개의 기어는 A=K+i, B=K, C=K-j 및 D=K+i-j의 치수 관계식을 만족한다.
도 5 및 6는 상이한 입력- 및 출력-부재 배열로 된 본 발명의 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다. 도 5 및 6의 예는 상이한 모듈 수의 2개의 링-평기어 쌍을 이용하여 200-플러스 감속비를 갖는 감속기 구성을 나타낸다. 큰 링 및 평기어를 갖는 제 1 쌍은 160mm의 피치원 지름을 만드는 모듈수 2를 갖는 80-이 링기어(51), (61) 및 150mm 피치를 갖는 75T, M2 평기어(52), (62)를 포함한다. 상기 작은 링 및 평기어의 제 2 쌍은 150mm 피치를 갖는 60T, M2.5 링기어(54), (64) 및 140mm 피치를 갖는 56T, M2.5 평기어(53), (63)를 포함한다. 따라서, 도 5의 구성에서와 같이, 상기 장치 프레임(52F)에 반력부재로서 고정된 큰 평기어로써, 상기 변속장치는 감속비-224를 전달한다.
도 6의 장치는, 한 편, 도 5에서와 같은 모든 기어를 사용하지만 상이한 구성을 가지며, 근본적으로 도 4에서 설명된 바와 동일한 기어 역할 할당 - 장치 프레임(61F)에 반력부재로서 고정된 큰 링(61)을 가짐 - 을 갖는다.
도 5 및 6의 예는 K : i : j = 15 : 1 : 1 (75TxM2 : (80TxM2-75TxM2) : (80TxM2-60TxM2.5) = 150mm : 10mm : 10mm = 15 : 1 : 1)의 치수구성을 갖는다는 것을 주지해야 한다.
요약하자면, 도 4에 개략적으로 도시된 본 발명의 변속장치는 표 1에 열거된 바와 같이, 4개의 상이한 변속 셋업구조를 가질 수 있다. 표 1 뿐만 아니라 아래의 표 2에서, 역할 열에서 R, O 및 I는 각각 본 발명 장치의 회전 요소의 반력, 출력 및 입력을 나타낸다.
요소 큰 링기어(41) 큰 평기어(42) 작은 평기어(43) 작은 링기어(44) 캐리어 부재(45E) 감속비
구성1
역할
움직임
속도
R
고정
O
-
에피사이클로이드식
-
에피사이클로이드식
O
회전
ij/K(K+i-j)
I
회전
1


K(K+i-j)/ij
구성2
역할
움직임
속도
O
회전
-ij/(K-j)(K+i)
-
에피사이클로이드식
-
에피사이클로이드식
R
고정
O
I
회전
1


-(K-j)(K+i)/ij
구성3
역할
움직임
속도
-
에피사이클로이드식
R
고정
O
O
회전
-ij/(K+i)(K-j)
-
에피사이클로이드식
I
회전
1


-(K+i)(K-j)/ij
구성4
역할
움직임
속도
-
에피사이클로이드식
O
회전
ij/K(K+i-j)
R
고정
O
-
에피사이클로이드식
I
회전
1


K(K+i-j)/ij
당업자에게 명백한 바와 같이, 표 1에서 속도-감소 구성은 각각의 I 및 O 역할 할당을 단순히 스워핑함으로써 속도-증가로 쉽게 변화될 수 있다.
도 7은 중량 및 크기, 또는 출력밀도의 면에서 변속 적용을 위하여 최적화된 치수구성을 갖는 본 발명의 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시한다. 이러한 특별한 경우에, 표 1의 구성은 표 2에 열거된 바대로 된다.
요소 큰 링기어(71) 큰 평기어(72) 작은 평기어(73) 작은 링기어(74) 캐리어 부재(75E) 감속비
구성1
역할
움직임
속도
R
고정
O
-
에피사이클로이드식
-
에피사이클로이드식
O
회전
i2/K2
I
회전
1


K2/i2
구성2
역할
움직임
속도
O
회전
-i2/(K2-i2)
-
에피사이클로이드식
-
에피사이클로이드식
R
고정
O
I
회전
1


1-K2/i2
구성3
역할
움직임
속도
-
에피사이클로이드식
R
고정
O
O
회전
-i2/(K2-i2)
-
에피사이클로이드식
I
회전
1


1-K2/i2
구성4
역할
움직임
속도
-
에피사이클로이드식
O
회전
i2/K2
R
고정
O
-
에피사이클로이드식
I
회전
1


K2/i2
표 1 및 2에 열거된 감속비는 K의 값에 (1로 감소된 i 및 j 값으로써) 중심을 둔 잇수를 갖는 기어로써, 상기 최적화된 경우에, K2의 비율의 감속기를 구성할 수 있다는 것을 나타낸다. 이는 K의 감속비를 갖는 종래의 사이클로이드 드라이브에 비교된다.
명백한 바와 같이, 링기어 내부에 치합된 평기어는 일반적으로 상기 링의 잇수보다 충분히 더 작은 잇수를 가져야 한다는 것을 주지해야한다. 예를 들면, 일반적인 20-도 압력각 기어로써, 최소 8-이 차이가 필요하다. 작은 잇수 차이에 대한 기어 간섭을 피하기 위한 한 가지 대표적인 접근은 기어의 전위(profile shifting)을 채택하는 것이다. 양자택일적으로, 보다 큰 기어 압력각으로서, 기어 간섭이 없는 보다 작은 잇수 차이가 가능하다.
또한, 본 발명의 변속장치의 하나의 동축쌍의 에피사이클로이드식 요소는 보통 나머지 동축 쌍에 비하여 크기가 너무 크기 때문에 단 하나의 쌍만이 가능하다. 그러므로, 본 발명 변속장치의 실제 구현에는, 도 6에 도시된 실시예에서 평형추(65W)로 개략적으로 도시된 바와 같이, 평형추가 필요하다. 상기 평형추는 상기 장치의 중심축을 가로질러 반대편의 상기 유성기어(epicyclic gear) 동축쌍의 질량에 균형을 맞추도록 사용된다.
도 4a에 개략적으로 나타낸 본 발명의 변속장치는, 사실상, 표 3에 열거된 바와 같이, 2개의 상이한 변속 셋업구성을 가질 수 있다. 아래의 표 3 및 4에서, 또한, 역할 열에서 R, O 및 I는 각각 본 발명 장치의 회전 요소의 반력, 출력 및 입력 역할을 나타낸다. 이들은 종래의 기어, 인볼류트(involute) 또는 사이클로이드 기어에 기초한 본 발명의 변속장치를 설명하는 위의 표 1 및 2에서의 구성 1 및 2에 상응한다. 표 1 및 2에서의 구성 3 및 4와 유사한 구조적 구성을 취하는 본 발명의 변형파동기어는 구현은 가능하지만, 덜 실용적일 것으로 생각된다. 달리 말하자면, 표 3 및 4에서의 구성 1 및 2가 본 발명의 변속장치의 더 나은 구현이 된다.
요소 큰 원형 스플라인(141) 큰 플렉스 스플라인(142) 작은 플렉스 스플라인(143) 작은 원형 스플라인(144) 웨이브 제너레이터 (145E) 감속비
구성1
역할
움직임
속도
R
고정
O
-
휨
-
휨
O
회전
T i T j
TK(TK+Ti -Tj)
I
회전
I


T K (T K+ T i - T j )
TiTj
구성2
역할
움직임
속도
O
회전
- T i T j
(TK-Ti)(TK+Ti)
-
휨
-
휨
R
고정
O
I
회전
I

-(T K - T j )(T K + T i )
TiTj
표 3에서 변형파동기어-기반 속도-감소 구성은 각각의 I 및 O 역할 할당을 단순히 스워핑함으로써 속도-증가로 쉽게 변화될 수 있다.
도 4a의 장치의 최적화된 버전-도면에 도시되지는 않았으나, 도 6에 비하여 도 7에 설명된 기어 버전과 동일한 원리에 기초함-은 중량 및 크기, 또는 출력밀도의 면에서 변속 적용을 위하여 최적화된 치수구성을 가질 수 있다. 이러한 특별한 경우에, 표 3에서의 구성은 표 4에서의 그것으로 된다.
요소 큰 원형 스플라인(141) 큰 플렉스 스플라인(142) 작은 플렉스 스플라인(143) 작은 원형 스플라인(144) 웨이브 제너레이터 (145E) 감속비
구성1
역할
움직임
속도
R
고정
O
-
휨
-
휨
O
회전
Ti 2/TK 2
I
회전
1


TK 2/Ti 2
구성2
역할
움직임
속도
O
회전
-Ti 2/(TK 2-Ti 2)
-
휨
-
휨
R
고정
O
I
회전
1

1-TK 2/Ti 2
도 8a는 본 발명의 변형파동기어 변속장치에 대한 또 하나의 바람직한 실시예의 단면도로서 그의 모든 부재의 치수 구성 개요를 개략적으로 도시한다.
근본적으로 도 4a의 실시예 경우와 유사하게, 도시된 상기 변형파동기어 변속장치는 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인(181) 및 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인(184)을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인을 갖는다. 상기 장치는 또한 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인(182) 및 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인(183)을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인을 갖는다. 상기 제 1 플렉스 스플라인(182)은 상기 제 1 원형 스플라인(181)과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인(183)은 상기 제 2 원형 스플라인(184)과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성한다. 웨이브 제너레이터(185E)는 상기 변속장치의 입력축(185)에 연결된다. 상기 웨이브 제너레이터(185E)는 상기 입력축(185) (상기 전체 시스템의 중심축(180) 상부) 및 플렉스 스플라인 쌍(182) 및 (183)에 대한 유효 중심축을 결합함으로써 형성된다.
더욱이, 상기 2개의 동축 플렉스 스플라인(182) 및 (183)은 상기 웨이브 제너레이터(185E) 상에서 휨 작동되도록 서로에 대하여 함께 고정된다. 상기 제 1 원형 스플라인(181)은, 도 8a에 도시된 본 예에서, 상기 시스템의 반력부재로서 작용하는 상기 장치의 프레임에 고정되고 상기 제 2 원형 스플라인(184)은 상기 출력축(186)에 연결된다.
이러한 스플라인-기반의 기어열 시스템에서, 상기 4개의 스플라인(181), (182), (183) 및 (184)은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 잇수 관계식을 만족하며, 여기에서 TK는 상기 제 1 플렉스 스플라인(182)의 잇수이고, Ti는 제 1 원형 스플라인(181) 및 제 1 플렉스 스플라인(182)의 잇수 사이의 차이 (및 또한 제 2 원형 스플라인(184) 및 제 2 플렉스 스플라인(183)의 잇수의 차이)이며, Tj는 제 1 원형 스플라인(181) 및 제 2 원형 스플라인(184)의 잇수 사이의 차이(및 또한 제 1 플렉스 스플라인(182) 및 제 2 플렉스 스플라인(183)의 잇수 사이의 차이)이다.
상기 종래의 기어 구현에 비하여, 본 발명의 변속장치의 변형파동기어 구현의 치수구성, 위에 설명한 바와 같이, 스플라인 잇수의 면에서 표현된 그의 4개의 스플라인 요소들 사이의 관계식을 만족해야 한다. 종래의 기어 구현의 경우에서와 같이 피치원 지름은 사용되지 않았는데, 그 이유는, 상기 2개의 원형 스플라인은 확실한 피치원 지름을 갖는 반면, 상기 2개의 플렉스 스플라인은 갖지 않기 때문이다 - 이들의 기계력 전달 맞물림 원은, 작동시 항상, 휘어진다. 그러나, 종래 기어 또는 변형파동기어 구현인지에 상관없이, 상기 치수 불일치 파라메터, 종래의 기어 경우의 i 및 j 그리고 변형파동기어에 대한 Ti 및 Tj는, 큰 변속비를 원한다면, 가능한 한 작게 되어야 한다.
도 8a의 변형파동기어 변속장치는 입력으로서 작용하는 상기 웨이브 제너레이터(185E), 출력으로서 작용하는 상기 제 2 원형 스플라인(184), 및 반력부재로서 작용하는 상기 제 1 원형 스플라인(181)을 가질 수 있다. 한 편, 함께 고정된 상기 2개의 동축 플렉스 스플라인(182) 및 (183)은 상기 시스템에서 휨 이동한다. 도 8a의 도시된 변속장치는 TK(TK+Ti -Tj)/TiTj의 변속비를 갖는다. 각각 치수 TA=63T (이(teeth)), TB=60T, TC=57T 및 TD=60T의 잇수, 또는, TK=60, Ti=3 및 Tj=3를 갖는 이러한 스플라인-기반 시스템에 대하여, 변속-감속-비율은 400이다. 물론 상기 장치 또한 입력 및 출력 할당을 스워핑함으로써 증가되는 속도에 대해서도 사용가능하다.
도 8b는 도 8a의 변속장치에 대하여 이중 플렉스 스플라인 구성요소(188)의 단일 구성요소를 형성하도록 플렉스 스플라인 쌍(142) 및 (143)이 함께 고정된 것을 개략적으로 도시한다. 도 8a에 도시된 바와 같은 변형파동기어 변속장치의 바람직한 일 실시예에서, 구성요소(188)는 단일편의 금속튜브로 형성가능하다. 2개 군의 스플라인 이(182S) 및 (183S)는 상기 플렉스 스플라인(182) 및 (183)의 외부 원통형 표면에 각각 형성된다. 비록 플렉스 스플라인(182) 및 (183)의 전체 둘레가 스플라인 이로 둘러싸이지만, 상기 도면에는 몇몇 스플라인 이만을 나타냄을 주지해야 한다.
또한, 도 8a의 장치에 대하여 이루어진 도 8b의 이중 플렉스 스플라인 구성(188)은 그의 스파인(182) 및 (183)에 대하여 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 가짐을 주지해야 한다. 이는 작동시-도 4b의 이중 스플라인 구성의 경우에서와 같이 - 휘어짐에 따라 상기 2개의 스플라인 사이에 기계적 응력 집중을 피하는 장점을 갖는다. 상기 이중 스플라인 구성요소에서 이렇게 완화된 응력 조건은 개선된 장치 수명으로 이어진다.
상기 2개의 플렉스 스플라인으로 하여금 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 갖도록 하기 위하여, 종래의 기어에 있어서 모듈수에 상응하는 그들의 "유효 모듈"은 그들의 상이한 스플라인 잇수로 인하여 서로 상이하게 되어야 한다는 것을 주지해야 한다. 이는, 스플라인이 기어보다 제작이 훨씬 용이하기 때문에, 실제 구현에 문제를 유발하지 않는다.
도 8c는 8c-8c 라인을 따라 취한 도 8a와 같은 변속장치의 단면도를 개략적으로 도시하고, 도 8d는 8d-8d 라인을 따라 취한 단면도를 개략적으로 도시한다. 도 4c 및 4d의 대응부분과 비교할 때, 상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍(181) 및(182) 사이 그리고 쌍(184) 및 (183) 사이 모두에서 총 3개의 스플라인 이 치합은 상기 변속장치에 대한 부하용량을 증가시킨다는 것을 주지해야 한다.
일 예로, TA=63T (이), TB=60T, TC=57T 및 TD=60T, 또는, TK=60, Ti=3 및 Tj=3의 잇수를 갖는 위에 설명한 도 8a의 예시된 400-대-1 감속비 장치를 취한다. (1812a) 및 (1812b)에서 도 8c에 명시된 그의 치합 이 사이에는 상기 제 1 원형 스플라인(181)의 스플라인 이가 21개 있게 되고, (1812a) 및 (1812b)에서 동일한 치합 이 사이에는 상기 제 1 플렉스 스플라인(182)의 스플라인 이가 20개 있게 된다. 이는, 상기 2개의 맞물림 스플라인(181) 및 (182)에서 상기 2개의 치합점 (1812a) 및 (1812b) 사이에 적어도 하나의 이 불일치가 있게 되므로, 가능한 것이다. 상기 2개의 스플라인에 대한 치합점 (1812b) 및 (1812c) 사이에 그리고 (1812c) 및 (1812a) 사이에 동일한 상황이 전개된다.
도 8d에 나타낸 상기 제 2 맞물림 쌍에 대하여, (1834a) 및 (1834b)에서 도 8d에 명시된 그의 치합 이 사이에는 상기 제 2 원형 스플라인(184)의 스플라인 이가 20개 있게 되고, (1834a) 및 (1834b)에서 동일한 치합 이 사이에는 상기 제 2 플렉스 스플라인(183)의 스플라인 이가 19개 있게 된다. 이는, 상기 2개의 맞물림 스플라인(184) 및 (183)에서 상기 2개의 치합점 (1834a) 및 (1834b) 사이에 하나의 이 불일치가 있게 되므로, 가능한 것이다. 상기 2개의 스플라인에 대한 치합점(1834b) 및 (1834c) 사이에 그리고 (1834c) 및 (1834a) 사이에 동일한 상황이 전개된다.
이 예에 대하여, 상기 회전 구성요소, 즉, 상기 웨이브 제너레이터(185E)에 의하여 형상화된 상기 2개의 플렉스 스플라인(182) 및 (183)이 상기 시스템이 작동함에 따라 항상 잘 균형을 이룰 수 있도록 상기 치합 분포는 완벽한 대칭구조로 배열될 수 있다. 질량 중심에 관한 문제는 없다.
또 하나의 예로서, 도 8a의 장치가 TA=63T, TB=59T, TC=57T 및 TD=61T, 또는, TK=63, Ti=4 및 Tj=2를 갖는다고 가정한다. 위의 표 3에 의하면, 상기 시스템은 449.875의 감속비를 갖는다. 상기 3개의 치합점 사이의 치합 배열에 있어서, (1812a) 및 (1812b)에서 도 8c에 명시된 그의 치합 이 사이에는 상기 제 1 원형 스플라인(181)의 스플라인 이가 21개 있을 수 있고, (1812a) 및 (1812b)에서 동일한 2개의 치합 이 사이에는 상기 제 1 플렉스 스플라인(182)의 스플라인 이가 20개 있을 수 있다. 이는, 상기 2개의 맞물림 스플라인(181) 및 (182)에서 상기 2개의 치합점(1812a) 및 (1812b) 사이에 하나의 이 불일치가 있게 되므로, 가능한 것이다. 상기 2개의 스플라인에 대한 치합점(1812b) 및 (1812c) 사이에 동일한 상황이 전개된다. 그러나, (1812c) 및 (1812a) 사이에는 상기 스플라인(181)의 스플라인 이가 21개 있지만 스플라인(182)에는 이가 19개 있게 되어, 2개의 이 불일치가 있다.
도 8d에서 상기 제 2 맞물림 쌍에 대하여, (1834a) 및 (1834b)에서 도 8d에 명시된 그의 치합 이 사이에는 상기 제 2 원형 스플라인(184)의 스플라인 이가 20개 있고, (1834a) 및 (1834b)에서 동일한 2개의 치합 이 사이에는 상기 제 2 플렉스 스플라인(183)의 스플라인 이가 19개 있다. 상기 2개의 맞물림 스플라인(184) 및 (183)에서 상기 2개의 (1834a) 및 (1834b) 사이에 하나의 이 불일치가 있다. 그러나, (1834c) 및 (1834a) 사이에는 상기 스플라인(184)의 스플라인 이가 21개 있지만 스플라인(183)에는 이가 19개 있게 되어, 2개의 이 불일치가 있다.
이 예에 대하여, 상기 회전 구성요소, 즉, 상기 웨이브 제너레이터(185E)에 의하여 형상화된 상기 2개의 플렉스 스플라인(182) 및 (183)이 상기 시스템이 작동함에 따라 항상 잘 균형을 이룰 수 있도록 상기 치합 분포는 완벽한 대칭구조로 배열될 수 있다. 질량 중심에 관한 문제는 없다. 그러나, 상기 웨이브 제너레이터의 질량 중심은 편차가 작기 때문에 쉽게 수정가능하다.
도 9a는 도 8c와 유사한 본 발명의 변속장치의 바람직한 또 하나의 일 실시예의 단면도를 개략적으로 도시하고, 도 9b는 도 8d와 유사한 본 발명의 변속장치의 바람직한 일 실시예의 단면도를 개략적으로 도시한다. 도 9a및 9b에 예시된 변속장치는 도 8c 및 8d의 그것들 보다 더욱 큰 동력 용량을 갖는데, 그 이유는 3개에 비하여 4개의 치합을 갖기 때문이다.
그러나, 더 많은 치합점은 용량을 증가시킬 수 있으나 단일의 치합만을 사용하는 경우에는 상기 플렉스 스플라인의 휨을 실질적으로 피할 수 있다는 것을 주지해야 한다. 이러한 극단적인 구성의 경우, 동력 용량을 희생함으로써 상기 변속장치의 수명을 최적화할 수 있다.
이상은 구체적인 실시예의 상세히 설명한 것이나, 다양한 수정, 대안적 구성 및 등가물 또한 사용가능하다. 그러므로, 위의 설명 및 예시는 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 여겨서는 않된다.
180 중심축
181 제 1 원형 스플라인
182 제 1 플렉스 스플라인
183 제 2 플렉스 스플라인
184 제 2 원형 스플라인
185 입력축
185E 웨이브 제너레이터

Claims (27)

  1. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결되는 웨이브 제너레이터(wave generator);로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨(flexingly) 작동하도록 함께 고정되고 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 가지며;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은, 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은, 상기 입출력축 중 나머지 하나에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 잇수 관계식(tooth number relationship)을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
  2. 청구항 1에 있어서, Ti 및 Tj는 모두 5보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  3. 청구항 1에 있어서, TK/Ti는 약 30/1보다 작거나 또는 TK/Tj는 약 30/1보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, Ti는 Tj와 동일함을 특징으로 하는 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터가 연결된, 상기 입출력축 중 하나는 상기 입력축임을 특징으로 하는 장치.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터가 연결된, 상기 입출력축 중 하나는 상기 출력축임을 특징으로 하는 장치.
  7. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 입력축에 연결되는 웨이브 제너레이터;로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고, 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 가지며;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은 상기 출력축에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 치수 관계식(dimensional relationship)을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
  8. 청구항 7에 있어서, Ti 및 Tj는 모두 5보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  9. 청구항 7에 있어서, TK/Ti는 약 30/1보다 작거나 또는 TK/Tj는 약 30/1보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  10. 청구항 7에 있어서, Ti는 Tj와 동일함을 특징으로 하는 장치.
  11. 청구항 7에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터 상에서 함께 고정되고 휨 작동하는 2개의 스플라인을 갖는 상기 동축 스플라인 쌍은 상기 동축 플렉스 스플라인 쌍임을 특징으로 하는 장치.
  12. 청구항 7에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터 상에서 함께 고정되고 휨 작동하는 2개의 스플라인을 갖는 상기 동축 스플라인 쌍은 상기 동축 원형 스플라인 쌍임을 특징으로 하는 장치.
  13. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 출력축에 연결되는 웨이브 제너레이터;로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고, 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 가지며;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은 상기 입력축에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-T의 치수 관계식을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
  14. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결되는 웨이브 제너레이터;로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은, 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은, 상기 입출력축 중 나머지에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 잇수 관계식을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
  15. 청구항 14에 있어서, Ti 및 Tj는 모두 5보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  16. 청구항 14에 있어서, TK/Ti는 약 30/1보다 작거나 또는 TK/Tj는 약 30/1보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  17. 청구항 14에 있어서, Ti는 Tj와 동일함을 특징으로 하는 장치.
  18. 청구항 14에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터가 연결된, 상기 입출력축 중 하나는 상기 입력축임을 특징으로 하는 장치.
  19. 청구항 14에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터가 연결된, 상기 입출력축 중 하나는 상기 출력축임을 특징으로 하는 장치.
  20. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 2개 이상의 치합 맞물림으로 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 입력축에 연결되는 웨이브 제너레이터;로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은 상기 출력축에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 치수 관계식을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
  21. 청구항 20에 있어서, Ti 및 Tj는 모두 5보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  22. 청구항 20에 있어서, TK/Ti는 약 30/1보다 작거나 또는 TK/Tj는 약 30/1보다 작음을 특징으로 하는 장치.
  23. 청구항 20에 있어서, Ti는 Tj와 동일함을 특징으로 하는 장치.
  24. 청구항 20에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터 상에서 함께 고정되고 휨 작동하는 2개의 스플라인을 갖는 상기 동축 스플라인 쌍은 상기 동축 플렉스 스플라인 쌍임을 특징으로 하는 장치.
  25. 청구항 20에 있어서, 상기 웨이브 제너레이터 상에서 함께 고정되고 휨 작동하는 2개의 스플라인을 갖는 상기 동축 스플라인 쌍은 상기 동축 원형 스플라인 쌍임을 특징으로 하는 장치.
  26. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 2개 이상의 치합 맞물림으로 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 출력축에 연결되는 웨이브 제너레이터;로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은 상기 입력축에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-T의 치수 관계식을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
  27. 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치로서:
    스플라인 잇수(TA)를 갖는 제 1 원형 스플라인 및 스플라인 잇수(TD)를 갖는 제 2 원형 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 원형 스플라인;
    스플라인 잇수(TB)를 갖는 제 1 플렉스 스플라인 및 스플라인 잇수(TC)를 갖는 제 2 플렉스 스플라인을 포함하는 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인으로서; 상기 제 1 플렉스 스플라인은 상기 제 1 원형 스플라인과 치합되고 상기 제 2 플렉스 스플라인은 단일의 치합 맞물림으로 상기 제 2 원형 스플라인과 치합되어, 2개의 치합쌍을 형성하는, 한 쌍의 동축 플렉스 스플라인; 및
    상기 장치의 입출력축 중 하나에 연결되는 웨이브 제너레이터;로 이루어지며,
    여기에서
    상기 2개의 동축쌍 중 하나의 스플라인 쌍은 상기 웨이브 제너레이터 상에서 휨 작동하도록 함께 고정되고, 동일한 스플라인 치합 피치원의 원주길이를 가지며;
    상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 하나의 스플라인은 상기 장치의 프레임에 고정되며, 상기 2개의 동축쌍 중 나머지 한 쌍의 나머지 스플라인은, 상기 웨이브 제너레이터에 연결되지 않은, 상기 입출력축 중 나머지 하나에 연결되고; 그리고
    상기 원형 및 플렉스 스플라인 쌍들은 TA=TK+Ti, TB=TK, TC=TK-Tj 및 TD=TK+Ti-Tj의 잇수 관계식을 만족함을 특징으로 하는, 입력축에서의 입력속도를 출력축에서의 출력속도로 변화시키기 위한 변형파동기어 변속장치.
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