KR20160004052A - System for generating work order for controlling automatic guided vehicle - Google Patents

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KR20160004052A KR1020140082401A KR20140082401A KR20160004052A KR 20160004052 A KR20160004052 A KR 20160004052A KR 1020140082401 A KR1020140082401 A KR 1020140082401A KR 20140082401 A KR20140082401 A KR 20140082401A KR 20160004052 A KR20160004052 A KR 20160004052A
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Abstract

The present invention relates to a system for generating a work order for controlling an automatic guided vehicle and is to provide the system for generating the work order for controlling the automatic guided vehicle, which generates a virtual work order on a predetermined layout, determines optimal facility arrangement via data collected after performing a transportation order and counts the optimal number of AGVs. To achieve the purpose, the present invention comprises: a layout setup unit setting a layout for generating the virtual work order; a facility registration unit registering the facility for generating the virtual work order; a transportation product registration unit registering virtual transportation products in a specific facility group before performing the transportation order; an order generation unit generating the virtual work order based on an interval between orders to be generated and the number of orders to be generated; a vehicle counting unit counting the optimal number of the AGVs based on duration from order generation time to transportation completion time, duration from time when the order is assigned to the vehicle to the transportation completion time, and duration from time when the order starts at a departure point to the transportation completion time.

Description

무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템{SYSTEM FOR GENERATING WORK ORDER FOR CONTROLLING AUTOMATIC GUIDED VEHICLE}Technical Field [0001] The present invention relates to a work command generation system for controlling an unmanned vehicle,

본 발명은 무인 운반차(Automatic Guided Vehicle)(이하, 'AGV') 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 미리 정해 놓은 레이아웃(layout) 상에 가상의 작업 명령을 생성하여, 반송 명령 수행한 후 취합된 데이터를 통해 최적의 설비 배치를 결정하고, 최적의 AGV 대수를 산정하는 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work command generation system for controlling an Automatic Guided Vehicle (AGV), and more particularly, to a work command generation system for generating a virtual work command on a predetermined layout, The present invention relates to a system for determining an optimum facility arrangement through collected data after carrying out a conveyance command and calculating an optimum AGV logarithm.

현대 사회의 로봇은 외부 환경을 인식(Perception)하고 스스로 상황을 판단(Cognition)하여 자율적으로 동작(Mobility & Manipulation)하는 기술로 교육, 의료, 실버, 국방, 건설, 해양, 농업 등 다양한 분야와 로봇기술의 융복합화를 통해 지능화된 서비스를 창출하는 지능형 로봇으로 발전하고 있다.Robots in modern society are technologies that perception of external environment and self-awareness by self-operation (Mobility & Manipulation), and are used for various fields such as education, medical, silver, defense, construction, It is evolving into an intelligent robot that creates intelligent services through the convergence of technologies.

지능형 로봇의 하나인 AGV(무인 운반차)도 이러한 변화에 맞춰 AGV 제어시스템은 더욱 복잡한 시스템으로 구성된다.AGV control system is composed of more complicated system to adapt to this change of AGV (unmanned vehicle) which is one of intelligent robots.

한편, 무인 운반차(AGV) 제어 시스템과 관련해서는, 한국공개특허 제10-2002-0009746호(이하, '선행문헌') 외에 다수 등록 및 공개되어 있다.Meanwhile, in connection with the AGV control system, a number of registrations and disclosures have been made in addition to Korean Patent Laid-Open No. 10-2002-0009746 (hereinafter referred to as "prior literature").

상기한 선행문헌은, 설비라인상을 주행하며, 차체의 주행을 위한 구동장치와, 카세트내에 수용된 웨이퍼의 이적재를 위한 이송장치를 갖는 무인운반차와; 상기 무인운반차의 작업을 제어하는 중앙제어장치를 포함하는 무인운반 시스템에 있어서, 상기 중앙제어장치에 설치되며 상기 무인운반차와 소정의 통신 프로토콜로 통신하는 중앙통신부와; 상기 무인운반차에 설치되며 상기 통신 프로토콜에 따라 상기 중앙통신부와 통신하는 무선통신부와; 상기 무선통신부로 수신된 명령에 따라 상기 이송장치를 작동시켜 상기 웨이퍼를 이적재하고, 상기 무인운반차의 작동상태와 상기 구동장치의 작동을 제어하는 제어부를 가지는 것을 특징으로 한다. The above prior art document includes an unmanned conveyance vehicle having a drive device for traveling on a facility line, a running device for running the vehicle body, and a transfer device for transferring wafers accommodated in the cassette; A central communication unit installed in the central control unit and communicating with the unmanned conveyance vehicle according to a predetermined communication protocol; A wireless communication unit installed in the automatic guided vehicle and communicating with the central communication unit according to the communication protocol; And a control unit for controlling the operation state of the automatic guided vehicle and the operation of the driving unit by demagnetizing the wafer by activating the transfer unit in response to an instruction received by the wireless communication unit.

그러나, 상기한 선행문헌을 포함한 종래에는, 최적의 설비 배치 및 최적의 AGV 대수를 산정하는 데는 한계가 있었다. However, in the past including the above-mentioned prior art, there was a limitation in estimating the optimum facility arrangement and optimum AGV number.

한국공개특허 제10-2002-0009746호.Korean Patent Publication No. 10-2002-0009746.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 미리 정해 놓은 레이아웃(layout) 상에 가상의 작업 명령을 생성하여, 반송 명령 수행한 후 취합된 데이터를 통해 최적의 설비 배치를 결정하고, 최적의 AGV 대수를 산정하는 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템을 제공함에 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for generating virtual work orders on a predetermined layout, The present invention provides a work command generation system for controlling the AGV of an unmanned vehicle.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템에 관한 것으로서, 가상의 작업 명령을 생성하기 위한 레이아웃(layout)을 설정하는 레이아웃 설정부; 가상의 작업 명령을 생성하기 위한 설비를 등록하는 설비 등록부; 반송 명령 수행전, 특정 설비 그룹에 가상의 반송 물품을 등록하는 반송물품 등록부; 명령을 생성할 간격과, 생성할 명령의 수를 바탕으로, 가상의 작업 명령을 생성하는 명령 생성부; 및 명령의 생성시간으로부터 반송이 완료된 시간, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간, 명령이 출발지에서 출발하여 반송이 완료된 시간을 바탕으로, 최적의 AGV 대수를 산정하는 차량대수 산정부; 를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a work command generation system for controlling an unmanned undercarriage, comprising: a layout setting unit for setting a layout for generating a virtual work command; A facility registration unit for registering a facility for generating a virtual work command; A transported article registration unit for registering a virtual transported article in a specific facility group before carrying out the transport instruction; An instruction generating unit for generating a virtual work instruction based on an interval at which the instruction is generated and a number of instructions to be generated; And a vehicle algebra number calculation unit for calculating an optimal AGV number based on a time at which the transportation is completed from the generation time of the command, a time at which the transportation is completed from the time the command is allocated to the vehicle, and a time at which the transportation is completed, .

또한 상기 레이아웃(layout)에는, x,y 좌표를 포함한 Point(점), x,y 좌표를 포함한 세그먼트(Segment)(Point와 Point를 연결한 선) 및 x,y 좌표를 포함한 설비가 포함되는 것을 특징으로 한다.The layout may include a point including a x and y coordinate, a segment including a x and y coordinate (a line connecting a point and a point), and a facility including x and y coordinates .

또한 상기 설비는, 설비 그룹(Group)에 포함되며, 각 그룹별로 대상 그룹이 지정되는 것을 특징으로 한다.Further, the facility is included in a facility group, and an object group is designated for each group.

또한 상기 명령 생성부는, 최초 반송 물품을 등록된 설비의 목적설비 그룹 중, 가장 가까운 설비에 할당하며, 상기 가장 가까운 설비는 레이아웃 상 최단 거리의 설비인 것을 특징으로 한다.Further, the command generation unit allocates the initial transported goods to the nearest facility among the target facility groups of the registered facilities, and the nearest facility is a facility having the shortest distance in layout.

그리고 상기 차량대수 산정부는, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간과, 명령이 출발지에서 출발하여 반송이 완료된 시간에 따라 레이아웃의 적합성을 판단하며, 명령의 생성시간으로부터 반송이 완료된 시간과, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간에 따라 AGV의 부족 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다. The vehicle algebraic rate calculation unit determines the suitability of the layout according to the time at which the transportation is completed from the time the command is allocated to the vehicle and the time at which the transportation is completed starting from the departure point, And determines whether the AGV is insufficient depending on the time at which the transportation is completed from the time the command is assigned to the vehicle.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 미리 정해 놓은 레이아웃 상에 가상의 명령을 발생시키고, 가상의 시뮬레이터 프로그램을 이용하여 반송 명령을 수행하도록 함으로써, 반송 명령 수행 후 취합된 데이터를 통해 최적의 설비 배치를 결정하고, 최적의 AGV 대수를 산정할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, a virtual instruction is generated on a predetermined layout, and a transfer instruction is executed by using a virtual simulator program, thereby determining an optimum facility arrangement through data collected after carrying out a transfer instruction And the optimum AGV logarithm can be calculated.

도 1 은 본 발명에 따른 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템을 개념적으로 도시한 전체 구성도.
도 2 는 본 발명에 따른 레이아웃 상 최단 거리의 설비를 선정을 위한 다익스트라(Dijkstra) 알고리즘을 보이는 일예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram conceptually showing a work command generation system for an unmanned vehicle control according to the present invention; FIG.
Fig. 2 is an example showing a Dijkstra algorithm for selecting a facility with the shortest distance on the layout according to the present invention. Fig.

본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings. It is to be noted that the detailed description of known functions and constructions related to the present invention is omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily blurred.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템에 관하여 도 1 내지 도 2 를 참조하여 설명하면 다음과 같다. The work command generation system for controlling the unmanned vehicle according to the present invention will now be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

도 1 은 본 발명에 따른 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템(S)을 개념적으로 도시한 전체 구성도이며, 도 2 는 본 발명에 따른 레이아웃 상 최단 거리의 설비를 선정을 위한 다익스트라(Dijkstra) 알고리즘을 보이는 일예시도이다.
FIG. 1 is an overall configuration diagram conceptually showing a work command generation system S for controlling an automatic guided vehicle control according to the present invention. FIG. 2 is a schematic diagram of a multi- Dijkstra) algorithm.

본 발명에 따른 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템(S)은 도 1 에 도시된 바와 같이 레이아웃 설정부(100), 설비 등록부(200), 반송물품 등록부(300), 명령 생성부(400) 및 차량대수 산정부(500)를 포함하여 이루어진다.
1, the work command generation system S for controlling the automatic guided vehicle control according to the present invention includes a layout setting unit 100, a facility registration unit 200, a transported article registration unit 300, an instruction generation unit 400 And a vehicle algebra number calculation unit 500. [

구체적으로, 레이아웃 설정부(100)는 가상의 작업 명령을 생성하기 위한 레이아웃(layout)을 설정한다. Specifically, the layout setting unit 100 sets a layout for generating a virtual work command.

여기서, 레이아웃(layout)에는 x,y 좌표를 포함한 Point(점), x,y 좌표를 포함한 세그먼트(Segment)(Point와 Point를 연결한 선) 및 x,y 좌표를 포함한 설비가 포함된다.
Here, the layout includes a point including x and y coordinates, a segment including x and y coordinates (a line connecting points and points), and facilities including x and y coordinates.

설비 등록부(200)는 가상의 작업 명령을 생성하기 위한 설비를 등록한다. The facility registration unit 200 registers facilities for generating a virtual work order.

각 설비는 몇 가지로 구분되는 설비 그룹(Group)에 포함되며, 각 그룹별로 대상 그룹이 지정된다.Each facility is included in a group of several groups, and the target group is designated for each group.

예를 들어, A 그룹, B 그룹 및 C 그룹이 존재한다고 가정하고, A 그룹의 대상은 B 그룹, B 그룹의 대상은 C 그룹, C 그룹의 대상은 A 그룹으로 지정한다. 즉, 반송 물품을 기준으로 최초의 출발지에서 몇 가지의 설비 그룹을 거친 후 다시 원위치로 돌아온다.
For example, it is assumed that A group, B group, and C group exist, and the object of A group is designated as B group, the object of B group is designated as C group, and the object of C group is designated as A group. In other words, after returning from the first departure point of the transported article to several facility groups, it returns to the original position.

반송물품 등록부(300)는 반송 명령 수행전, 특정 설비 그룹에 가상의 반송 물품을 등록한다.
The transported article registration unit 300 registers a virtual transported article in a specific facility group before carrying out the transport instruction.

명령 생성부(400)는 명령을 생성할 간격(a)과, 생성할 명령의 수(b)를 바탕으로 가상의 작업 명령을 생성하며, 가상의 시뮬레이터 프로그램을 이용하여 반송 명령을 수행하도록 한다. The command generating unit 400 generates a virtual work command based on the interval a at which a command is to be generated and the number of commands to be generated b and executes a transfer command using a virtual simulator program.

즉, 명령 생성부(400)는 (a) 간격으로 (b) 만큼의 명령을 생성한다. That is, the command generation unit 400 generates (a) commands at intervals of (b).

예를 들어, a가 10초이며 b가 5개 일 경우, 최초 5개 생성 후, 10초 후 5개 생성을 반복하며, 랜덤하게 생성할 수 있다. For example, if a is 10 seconds and b is 5, 5 is generated after 10 seconds and 5 is generated repeatedly.

또한, 명령 생성부(400)는 최초 반송 물품을 등록된 설비의 목적설비 그룹 중, 가장 가까운 설비에 할당하며, 도 2 와 같은 계산방식이 간단하며, 실시간 경로 재탐색이 가능한 다익스트라(Dijkstra) 알고리즘을 이용하여, 레이아웃 상 최단 거리의 설비를 선정한다.
In addition, the command generator 400 allocates the initial transported goods to the nearest facility among the target facility groups of the registered facilities. The command generator 400 can calculate the real time route by using the Dijkstra, Algorithm is used to select the facility with the shortest distance on the layout.

한편, 작업 명령 생성에 있어, 최초에 한 개의 설비에 물품을 등록했다 하더라도, 해당 설비의 목적설비의 종류가 계속적으로 이어진다면, 그 수 만큼 명령은 끝나지 않고 계속적으로 만들어진다.
On the other hand, in the case of generating a work command, even if an article is initially registered in one facility, if the type of the target facility of the facility continues to be maintained, the number of commands is continuously made without ending.

차량대수 산정부(500)는 최적의 AGV 대수를 산정한다. The vehicle algebra number calculation unit 500 calculates an optimal AGV number.

더욱 구체적으로, 차량대수 산정부(500)는 명령의 생성시간으로부터 반송이 완료된 시간, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간, 명령이 출발지에서 출발하여 반송이 완료된 시간을 바탕으로, 최적의 AGV 대수를 산정한다. More specifically, the vehicle algebra number calculating section 500 calculates the vehicle algebraic number based on the time at which the return is completed from the generation time of the command, the time at which the command is transferred from the time allocated to the vehicle, The AGV number is calculated.

이때, 차량대수 산정부(500)는 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간과, 명령이 출발지에서 출발하여 반송이 완료된 시간에 따라 레이아웃의 적합성을 판단할 수 있으며, 명령의 생성시간으로부터 반송이 완료된 시간과, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간에 따라 AGV의 부족 여부를 판단할 수 있다.
At this time, the vehicle algebra number calculation unit 500 can determine the suitability of the layout according to the time of the completion of the transportation from the time the command is allocated to the vehicle and the time when the transportation of the command starts from the starting point, It is possible to determine whether or not the AGV is deficient according to the time when the transportation is completed and the time at which the transportation is completed from the time the command is allocated to the vehicle.

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be appreciated by those skilled in the art that numerous changes and modifications may be made without departing from the invention. Accordingly, all such appropriate modifications and changes, and equivalents thereof, should be regarded as within the scope of the present invention.

100: 레이아웃 설정부
200: 설비 등록부
300: 반송물품 등록부
400: 명령 생성부
500: 차량대수 산정부100: Layout setting section
200: Equipment Registration Department
300: Returned goods registration part
400:
500: The number of vehicles

Claims (5)

무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템에 있어서,
가상의 작업 명령을 생성하기 위한 레이아웃(layout)을 설정하는 레이아웃 설정부;
가상의 작업 명령을 생성하기 위한 설비를 등록하는 설비 등록부;
반송 명령 수행전, 특정 설비 그룹에 가상의 반송 물품을 등록하는 반송물품 등록부;
명령을 생성할 간격과, 생성할 명령의 수를 바탕으로, 가상의 작업 명령을 생성하는 명령 생성부; 및
명령의 생성시간으로부터 반송이 완료된 시간, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간, 명령이 출발지에서 출발하여 반송이 완료된 시간을 바탕으로, 최적의 AGV 대수를 산정하는 차량대수 산정부; 를 포함하는 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템.
1. A work command generation system for controlling an unmanned vehicle, comprising:
A layout setting unit for setting a layout for generating a virtual work command;
A facility registration unit for registering a facility for generating a virtual work command;
A transported article registration unit for registering a virtual transported article in a specific facility group before carrying out the transport instruction;
An instruction generating unit for generating a virtual work instruction based on an interval at which the instruction is generated and a number of instructions to be generated; And
A vehicle-algebra number calculation unit for calculating an optimum AGV number based on a time at which the transportation is completed from the generation time of the command, a time at which the transportation is completed from the time at which the command is allocated to the vehicle, and a time at which the transportation starts from the departure point; Wherein the work instruction generation system comprises:
제 1 항에 있어서,
상기 레이아웃(layout)에는,
x,y 좌표를 포함한 Point(점), x,y 좌표를 포함한 세그먼트(Segment)(Point와 Point를 연결한 선) 및 x,y 좌표를 포함한 설비가 포함되는 것을 특징으로 하는 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템.
The method according to claim 1,
In the layout,
a point including a x and y coordinates, a segment including a x and y coordinates (a line connecting a point and a point), and an x and y coordinates. A task command generation system.
제 1 항에 있어서,
상기 설비는,
설비 그룹(Group)에 포함되며, 각 그룹별로 대상 그룹이 지정되는 것을 특징으로 하는 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템.
The method according to claim 1,
The facility includes:
Wherein the target group is included in an equipment group and an object group is designated for each group.
제 1 항에 있어서,
상기 명령 생성부는,
최초 반송 물품을 등록된 설비의 목적설비 그룹 중, 가장 가까운 설비에 할당하며, 상기 가장 가까운 설비는 레이아웃 상 최단 거리의 설비인 것을 특징으로 하는 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the command generator comprises:
Wherein the first transportation article is assigned to the nearest facility among the target facility groups of the registered facilities, and the nearest facility is a facility having the shortest distance in layout.
제 1 항에 있어서,
상기 차량대수 산정부는,
명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간과, 명령이 출발지에서 출발하여 반송이 완료된 시간에 따라 레이아웃의 적합성을 판단하며, 명령의 생성시간으로부터 반송이 완료된 시간과, 명령이 차량에 할당된 시간부터 반송이 완료된 시간에 따라 AGV의 부족 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle-
The time at which the transportation is completed from the time at which the command is assigned to the vehicle and the time at which the transportation is completed starting from the departure time and determines the suitability of the layout. And determining whether the AGV is insufficient according to the time when the transportation is completed.
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