KR20160003864A

KR20160003864A - Command generation device

Info

Publication number: KR20160003864A
Application number: KR1020157034811A
Authority: KR
Inventors: 요시히로 마루시타; 기미유키 다카하시
Original assignee: 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2013-06-12
Filing date: 2013-06-12
Publication date: 2016-01-11
Also published as: WO2014199460A1; JPWO2014199460A1; CN105308526B; JP5558638B1; KR101630141B1; CN105308526A

Abstract

복잡한 연산을 필요로 하는 일 없이, 또한 위치 결정 제어에 있어서의 기계의 진동을 억제하고, 또한 동작시간을 단축하기 위해서, 지령 생성 장치(10)가 구비하는 지령 해석부(11) 및 기준 지령 생성부(12)는, 협동하여, 외부로부터 입력된 지령 파라미터에 의해 지령된 가속도 A보다 큰 가속도 A＇로 모터(1)를 가속하여, 지령 파라미터에 의해 지령된 이동거리만큼 모터(1)를 구동하게 하기 위한 기준 지령을 생성한다. 지령 생성 장치(10)가 구비하는 제진지령 생성부(13)는, 기준 지령 중 일부를 기계(2)의 진동 주기 Td에 따른 시간만큼 지연시킴으로써 모터(1)에 대한 동작 지령을 생성한다.In order to suppress the vibration of the machine in the positioning control and to shorten the operation time without requiring complicated calculations, the command analysis section 11 and the reference command generation section (12) cooperatively accelerates the motor (1) at an acceleration (A ') larger than the acceleration (A) commanded by an externally input command parameter and drives the motor (1) by the movement distance commanded by the command parameter To generate a reference command. The vibration deadening command generating section 13 provided in the command generating apparatus 10 generates an operation command for the motor 1 by delaying a part of the reference command by the time corresponding to the vibration period Td of the machine 2. [

Description

{COMMAND GENERATION DEVICE}

본 발명은, 모터(motor)를 구동하게 하는 동작 지령을 생성하는 지령 생성 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a command generating apparatus for generating an operation command for driving a motor.

각종 산업용의 기계(예를 들면 전자 부품 실장기, 산업용 로보트(robot), 공작기계 등)의 위치 결정 제어를 위해서, 지령 생성 장치가 사용된다. 지령 생성 장치는, 기계에 접속된 모터를 동작시키는 동작 지령을 생성한다. 위치 결정 제어에 관해서는, 기계가 진동하는 일 없이, 또한, 기계가 정확하게 원하는 위치에 위치 결정 되는 것이 요구된다.A command generation device is used for positioning control of various industrial machines (for example, electronic parts, industrial robots, machine tools, etc.). The command generation device generates an operation command for operating a motor connected to the machine. Regarding the positioning control, it is required that the machine is not vibrated, and that the machine is accurately positioned at a desired position.

그렇지만, 기계가 암(arm) 모양의 형상을 가지고 있거나, 감속 기구 또는 강성이 낮은 샤프트(shaft)를 통해서 기계를 구동하는 등, 기계계의 강성이 낮은 경우에는, 기계의 선단의 동작과 모터의 동작 사이에 차이가 생긴다. 또한, 기계계의 정지시 등, 동작이 변화할 때에는, 기계계의 저강성에 기인한 진동이 생기는 경우가 있다. However, if the machine has an arm shape, or if the rigidity of the mechanical system is low, such as by driving the machine through a reduction mechanism or a shaft with a low rigidity, There is a difference between the operations. Further, when the operation is changed, such as when the mechanical system is stopped, vibration due to low mechanical rigidity of the mechanical system may occur.

기계가 진동하는 문제에 대해, 특허 문헌 1에는, 제진필터(filter)를 사용하는 기술이 개시되어 있다. 특허 문헌 1에 의하면, 지령 생성 장치는, 제진필터를 구비한다. 제진필터에는 구동 대상의 기계의 진동 주기가 미리 설정된다. 제진필터는, 기준 지령과 기준 지령을 진동 주기의 반주기만 지연 시킨 지령을 합성함으로써, 동작 지령을 생성한다. 특허 문헌 1에 의하면, 이 제진필터는, 기준 지령에 포함되는 주파수 성분 중, 구동 대상의 기계의 진동 주파수 성분(진동 주기의 역수)을 제거할 수 있으므로, 기계가 진동하는 일 없이 정확한 위치 결정 제어가 실현된다고 되어 있다.As to the problem that the machine vibrates, Patent Document 1 discloses a technique of using a damping filter. According to Patent Document 1, the command generation device includes a vibration damping filter. The vibration period of the machine to be driven is set in advance in the vibration damping filter. The vibration damping filter combines the reference command and the command with the reference command delayed only by half a cycle of the vibration period, thereby generating an operation command. According to Patent Document 1, the vibration damping filter can eliminate the vibration frequency component (inverse number of the oscillation period) of the machine to be driven out of the frequency components included in the reference command, Is realized.

또한, 특허 문헌 2에 기재된 지령 생성 장치는, 시간폭과 진폭이 정규화된 두 개의 기본 파형의 각각에 게인(gain)을 곱한다. 그리고, 지령 생성 장치는, 게인이 곱해진 두 개의 기본 파형 중 하나를 지연시켜 다른 기본 파형으로부터 감산하는 것에 의해서, 동작 지령을 생성한다. 이 지령 생성 장치는, 상기 하나의 기본 파형의 시간폭이 상기 다른 기본 파형의 시간폭보다도 작고, 또한, 두 개의 기본 파형을 각각 입력으로한 2차 전달 특성의 출력 파형에 대해서, 진폭과 위상이 서로 일치하도록, 지연 시간 및 각각의 게인을 연산한다. 특허 문헌 2에 의하면, 이와 같이 구성됨으로써 지령 동작시간을 증대시키지 않고 기계의 진동을 억제하는 지령의 생성이 가능해진다고 되어있다.Further, the command generation apparatus described in Patent Document 2 multiplies each of two basic waveforms whose time width and amplitude are normalized by gains. Then, the command generation device generates an operation command by delaying one of the two basic waveforms multiplied by the gain and subtracting it from the other basic waveform. The command generation apparatus is characterized in that the time width of the one basic waveform is smaller than the time width of the other basic waveform and the amplitude and the phase of the output waveform of the secondary transfer characteristic, And calculates the delay time and each gain so that they coincide with each other. According to Patent Document 2, this configuration makes it possible to generate a command for suppressing the vibration of the machine without increasing the command operation time.

특개평 5－108165호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-108165 특개 2011－60044호 공보Publication No. 2011-60044

그렇지만, 특허 문헌 1의 기재의 기술에 의하면, 동작 지령은 진동 주기의 반주기분만큼 지연된 기준 지령을 포함하기 때문에, 기계의 선단의 위치 결정이 완료되기까지 걸리는 시간(동작시간)이 길어진다. However, according to the technique described in Patent Document 1, since the operation command includes the reference command delayed by half of the oscillation period, the time (operation time) required to complete the positioning of the tip of the machine becomes longer.

또한, 특허 문헌 2에 기재된 기술에 의하면, 두 개의 기본 파형의 각각에 대해 2차 전달 특성의 출력을 연산할 필요가 있기 때문에, 동작 지령을 생성하기 위한 계산 시간이 길어진다. 그 결과, 위치 결정 제어가 기동되고 나서 동작 지령이 출력될 때까지의 시간이 길어진다. 또한, 특허 문헌 2에 기재된 기술에 의하면, 연산된 2차 전달 특성의 출력을 기억하는 대용량의 메모리를 지령 생성 장치에 구비할 필요가 있다. Moreover, according to the technique described in Patent Document 2, since it is necessary to calculate the output of the secondary transfer characteristic for each of the two basic waveforms, the calculation time for generating the operation command becomes longer. As a result, the time from the start of the positioning control to the output of the operation command becomes longer. Further, according to the technique described in Patent Document 2, it is necessary to provide a command generating device with a large-capacity memory that stores the calculated output of the secondary transfer characteristic.

본 발명은, 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 복잡한 연산을 필요로 하는 일 없이, 또한, 위치 결정 제어에 있어서의 기계의 진동을 억제하고, 또한 동작시간을 단축할 수 있는 지령 생성 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above, and it is an object of the present invention to provide a command generation device capable of suppressing vibration of a machine in positioning control and shortening an operation time without requiring complicated calculation .

상술한 과제를 해결하여, 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 지령성 장치는, 제1 가속도를 나타내는 가속도 정보와 이동거리를 나타내는 이동거리 정보를 포함한 지령 파라미터가 입력되어, 상기 제1 가속도보다도 큰 제2 가속도로 모터를 가속하여 상기 이동거리만큼 모터를 구동 하게 하기 위한 기준 지령으로서, 미리 정해진 형상의 기준 지령을 생성하는 제1 생성부와 상기 기준 지령 중 일부를 기계의 진동 주기에 따른 시간만큼 지연시키는 것에 의해서 모터에 대한 동작 지령을 생성하는 제2 생성부를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above-mentioned problems, in order to achieve the object, the instruction-executing device of the present invention is characterized in that a command parameter including acceleration information indicating the first acceleration and moving distance information indicating the moving distance is inputted, A first generating unit for generating a reference command of a predetermined shape as a reference command for causing the motor to drive the motor by the movement distance by accelerating the motor at the second acceleration and a second generating unit for generating a part of the reference command by a time corresponding to the vibration period of the machine And a second generation unit for generating an operation command to the motor by delaying the motor.

본 발명에 따른 지령 생성 장치는, 지령 파라미터(parameter)에 의해서 나타내지는 가속도보다 큰 가속도를 가지는 기준 지령의 일부를 기계의 진동 주기에 따른 시간만큼 지연시킴으로써 동작 지령을 생성하므로, 복잡한 연산을 필요로 하는 일 없이, 또한, 위치 결정 제어에 있어서의 기계의 진동을 억제하고, 동작시간을 단축할 수 있다. The command generating apparatus according to the present invention generates an operation command by delaying a part of the reference command having acceleration larger than the acceleration indicated by the command parameter by the time corresponding to the vibration period of the machine, The vibration of the machine in the positioning control can be suppressed and the operation time can be shortened.

도 1은, 지령 생성 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는, 실시 형태의 기준 지령을 설명하는 도면이다.
도 3은, 제진지령 생성부의 구체적인 구성예를 나타내는 도면이다.
도 4는, 지령 해석부의 동작을 설명하는 순서도(flowchart)이다.
도 5는, 동작 지령을 설명하는 도면이다.1 is a diagram showing a configuration of a command generating apparatus.
2 is a diagram for explaining a reference command in the embodiment.
3 is a diagram showing a specific configuration example of the vibration suppression command generation section.
4 is a flowchart for explaining the operation of the command analyzing unit.
5 is a diagram for explaining an operation command.

이하에, 본 발명에 따른 지령 생성 장치의 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 덧붙여 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a command generating apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Incidentally, the present invention is not limited to this embodiment.

실시 형태. Embodiments.

도 1은, 본 발명의 실시 형태의 지령 생성 장치의 구성을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing a configuration of a command generating apparatus according to an embodiment of the present invention.

지령 생성 장치(10)는, 제진파라미터 및 지령 파라미터가 외부로부터 입력된다. 지령 생성 장치(10)는, 입력된 제진파라미터 및 지령 파라미터에 기초하여 동작 지령을 생성하고, 생성한 동작 지령을 구동 제어부(3)에 입력한다.In the command generation device 10, a vibration suppression parameter and a command parameter are inputted from the outside. The command generation device 10 generates an operation command based on the inputted vibration suppression parameters and command parameters, and inputs the generated operation command to the drive control section 3.

구동 제어부(3)는, 예를 들면 서보 앰프(servo amplifier)로서, 모터(1)의 구동 전류를 발생시킨다. 모터(1)는, 구동 제어부(3)로부터의 구동 전류에 의해서 구동되어 기계(2)를 구동하는 토크(torque)를 발생한다. 모터(1)는, 모터(1)의 현재 상태치(현재 위치 또는 현재 속도)를 검출하는 인코더(encoder)(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 인코더에 의해서 검출된 현재 상태치는 구동 제어부(3)에 입력된다. 구동 제어부(3)는, 현재 상태치가 나타내는 모터(1)의 위치 또는 속도가 동작 지령에 의해서 지령된 위치 또는 속도에 추종하도록, 모터(1)에 공급하는 구동 전류를 제어한다.The drive control section 3 generates, for example, a drive current of the motor 1 as a servo amplifier. The motor 1 is driven by the drive current from the drive control section 3 and generates torque to drive the machine 2. [ The motor 1 is provided with an encoder (not shown) for detecting the current state value (current position or current speed) of the motor 1. [ The current state value detected by the encoder is input to the drive control section 3. The drive control section 3 controls the drive current supplied to the motor 1 so that the position or speed of the motor 1 indicated by the current state value follows the position or speed instructed by the operation command.

제진파라미터는, 모터(1)가 구동하는 기계(2)의 진동 주기 Td 및 진동 주기 Td의 진동의 감쇠량 G(0＜G＜1. 0)를 포함한다. 감쇠량 G는, 기계(2)에 있어서의 진동 주기 Td의 진동의 감쇠 속도가 클수록 작은 값이 설정되는 파라미터이다.The vibration suppression parameter includes the vibration period Td of the machine 2 driven by the motor 1 and the attenuation amount G of the vibration of the vibration period Td (0 <G <1.0). The attenuation amount G is a parameter for which a smaller value is set as the attenuation rate of the vibration of the vibration period Td in the machine 2 is larger.

덧붙여 동작 지령은, 모터(1)의 위치 또는 속도를 지령하는 것이어도 괜찮고, 기계(2)의 위치 결정 대상의 부위의 위치 또는 속도를 지령하는 것이어도 괜찮다. 여기에서는, 동작 지령은 모터(1)의 속도를 지령하는 것으로 설명한다. 동작 지령이 기계(2)의 위치 결정 대상의 부위의 위치 또는 속도를 지령하는 것인 경우에는, 예를 들면, 기계(2) 중 위치 결정 대상의 부위에 위치 또는 속도를 검출하는 센서(sensor)가 배설되어 구동 제어부(3)는, 당해 센서에 의한 검출치를 현재 상태치로서 사용하도록 해도 괜찮다. 또한, 동작 지령이 모터(1)의 위치 결정 대상의 부위의 위치 또는 속도를 지령하는 것으로서, 구동 제어부(3)는, 상기 센서에 의한 검출치에 기초하여 모터(1)의 현재 위치 또는 현재 속도를 연산하도록 해도 괜찮다.In addition, the operation command may be a command for the position or speed of the motor 1, and it may be a command for specifying the position or speed of the part to be positioned of the machine 2. Here, it is explained that the operation command instructs the speed of the motor 1. [ In the case where the operation command instructs the position or speed of the part to be positioned of the machine 2, for example, a sensor for detecting the position or the speed of the part to be positioned in the machine 2, The drive control section 3 may use the detected value by the sensor as the current state value. The drive control unit 3 determines the current position of the motor 1 or the current speed of the motor 1 based on the detected value by the sensor, .

지령 생성 장치(10)에 있어서는, 비교적 단순한 형상의 파형을 가지는 기준 지령이 지령 파라미터에 기초하여 생성되고, 그 후, 진동의 저감이 고려된 동작 지령으로 기준 지령이 가공된다. 기준 지령은, 동작 지령과 동일하게, 모터(1)의 위치 또는 속도를 지령하는 것이어도 괜찮고, 기계(2)의 위치 결정 대상의 부위의 위치 또는 속도를 지령하는 것이어도 괜찮다. 여기에서는 일례로서, 기준 지령은, 모터(1)의 속도를 지령하는 것으로 한다. 기준 지령을 시간으로 적분하여 얻을 수 있는 값은 이동거리에 상당한다. 기준 지령은, 1 이상의 수치 정보를 변수로 한 지령 패턴(pattern)을 이용하여 생성된다. 지령 파라미터는, 지령 패턴이 구비하는 변수에 대입되는 구체적 수치 또는 구체적 수치를 도출하기 위해서 필요한 정보이다.In the command generating apparatus 10, a reference command having a waveform of a relatively simple shape is generated based on the command parameter, and then the reference command is processed by an operation command that considers reduction of the vibration. The reference command may be a command for instructing the position or speed of the motor 1 in the same manner as the operation command, and may be a command for instructing the position or speed of the part to be positioned of the machine 2. Here, as an example, the reference command is to command the speed of the motor 1. [ The value obtained by integrating the reference command with respect to time corresponds to the movement distance. The reference command is generated using a command pattern having one or more pieces of numerical information as variables. The command parameter is information necessary to derive a concrete numerical value or a specific numerical value to be assigned to a variable provided in the command pattern.

또한, 지령 패턴은, 일정한 양의 가속도로 가속되고, 그 가속도의 부호를 반대로 하여 얻는 음의 가속도로 가속되는 패턴으로서, 사다리꼴 또는 삼각형의 형상을 가진다. 또한, 지령 패턴은, 예를 들면, 가속도와 가속 시간과 등속도 시간을 변수로서 가진다. 등속도 시간은, 사다리꼴의 기준 지령 중 속도가 일정하게 유지되는 부분의 시간(등속 구간의 시간)을 말한다. 또한, 가속 시간은, 사다리꼴 또는 삼각형의 기준 지령 중 양의 가속도로 가속하고 있는 시간(가속 구간의 시간)을 말한다. 덧붙여 여기에서는, 가속 구간의 시간과 음의 가속도로 가속하고 있는 시간(감속 구간의 시간)은, 동일한 것으로서 설명한다. 기준 지령의 파형은, 지령 패턴의 변수에 구체적 수치가 대입되어 생성되므로, 여기에서는, 삼각형의 형상의 파형(즉 가속 구간과 감속 구간을 이 차례로 가지는 파형), 또는 사다리꼴의 형상의 파형(즉 가속 구간과 등속 구간과 감속 구간을 이 차례로 가지는 파형)의 어딘가에 해당한다.The command pattern is a pattern accelerated by a constant amount of acceleration and accelerated by a negative acceleration obtained by reversing the sign of the acceleration, and has a trapezoidal shape or a triangular shape. The command pattern has, for example, acceleration, acceleration time and constant velocity time as variables. The constant speed time refers to the time (constant speed section time) of the portion of the trapezoidal reference command where the speed is kept constant. The acceleration time refers to the time (acceleration time) accelerated by the positive acceleration of the trapezoidal or triangular reference command. In this case, the time of the acceleration section and the time of acceleration due to the negative acceleration (time of the deceleration section) are described as being the same. Since the waveform of the reference command is generated by substituting the specific numerical value into the variable of the command pattern, the waveform of the triangular shape (i.e., the waveform having the acceleration section and the deceleration section in this order) or the waveform having the trapezoidal shape A waveform having a section, a constant velocity section and a deceleration section in this order).

지령 파라미터는, 예를 들면, 이동거리 S, 이동 속도 V, 및 가속 시간 Ta를 포함한다. 이동거리 S는, 모터(1)의 이동거리를 나타내는 이동거리 정보이다. 지령 파라미터에 포함되는 이동 속도 V 및 가속 시간 Ta는, 제1 가속도(후술 하는 가속도 A)를 나타내는 정보(가속도 정보)로서 이용된다. 덧붙여 지령 파라미터는, 가속도 A 그 자체를 가속도 정보로서 포함하고 있어도 괜찮다. 또한, 이동거리 정보는, 이동거리 S를 도출하기 위한 정보이면 이동거리 S 그 자체가 아니어도 괜찮다.The command parameters include, for example, the movement distance S, the movement speed V, and the acceleration time Ta. The movement distance S is movement distance information indicating the movement distance of the motor 1. [ The moving speed V and the acceleration time Ta included in the command parameter are used as information (acceleration information) indicating the first acceleration (acceleration A described later). In addition, the command parameter may include acceleration A itself as acceleration information. The movement distance information may not be the movement distance S itself as long as it is information for deriving the movement distance S. [

여기서, 본 발명의 실시 형태와 비교되는 기술(이후, 비교예)에 대해 설명한다. 비교예에 의하면, 외부로부터 입력되는 지령 파라미터를 이용하여 직접적으로 기준 지령이 도출된다.Hereinafter, a technique (hereinafter referred to as a comparative example) to be compared with an embodiment of the present invention will be described. According to the comparative example, the reference command is directly derived using the command parameters inputted from the outside.

비교예에 의하면, 우선, 다음의 식(1)에 의해 가속도 A(제1 가속도)가 연산된다. According to the comparative example, first, acceleration A (first acceleration) is calculated by the following equation (1).

A=V/Ta (1)A = V / Ta (1)

그리고, 기준 지령의 형상에 삼각형이 적용되어, 이동 속도 V 및 가속 시간 Ta가 적용되었을 경우의 이동거리 Sa가 다음의 식(2)에 의해 연산된다. Then, a triangle is applied to the shape of the reference command, and the moving distance Sa when the moving speed V and the acceleration time Ta are applied is calculated by the following equation (2).

Sa=A×Ta² (2)Sa = A x Ta ² (2)

그리고, S와 Sa가 비교되어 S＞Sa의 관계가 성립하는 경우에는, 기준 지령의 형상이 사다리꼴로 결정된다. 그리고, 기준 지령의 형상이 사다리꼴인 경우의 등속 시간 Tc가 다음의 식(3)에 의해 연산된다. Then, when S and Sa are compared and the relationship of S > Sa is established, the shape of the reference command is determined to be a trapezoid. The constant velocity time Tc when the shape of the reference command is trapezoidal is calculated by the following equation (3).

Tc=S/V－Ta (3)Tc = S / V-Ta (3)

S≤Sa의 관계가 성립하는 경우에는, 기준 지령의 형상이 삼각형으로 결정된다. 기준 지령의 형상이 삼각형인 경우에, 이동거리 S를 이동하기 위한 가속 시간 Tb 및 이동 속도 Vb가 다음의 식(4), (5)에 의해 연산된다. When the relation of S &le; Sa holds, the shape of the reference command is determined as a triangle. In the case where the shape of the reference command is a triangle, the acceleration time Tb and the movement speed Vb for moving the movement distance S are calculated by the following equations (4) and (5).

Tb=sqrt(S/A) (4)Tb = sqrt (S / A) (4)

Vb=A×Tb (5)Vb = A x Tb (5)

덧붙여 이동 속도 Vb≤이동 속도 V의 관계가 성립한다. 즉, 기준 지령의 형상이 삼각형인 경우에는, 모터(1)의 속도가 이동 속도 V에 도달하기 전에 감속이 개시된다.In addition, the relationship of the moving speed Vb &le; That is, when the shape of the reference command is a triangle, deceleration is started before the speed of the motor 1 reaches the moving speed V. [

비교예에 의하면, 식(1)에 의해서 연산된 가속도 A, 식(3)에 의해서 연산된 등속 시간 Tc, 및 식(4)에 의해서 연산된 가속 시간 Tb가 지령 패턴의 변수에 대입된다.According to the comparative example, the acceleration A calculated by the equation (1), the constant velocity time Tc calculated by the equation (3), and the acceleration time Tb calculated by the equation (4) are substituted into the variable of the command pattern.

본 발명의 실시 형태의 지령 생성 장치(10)는, 지령 해석부(11), 기준 지령 생성부(12) 및 제진지령 생성부(13)를 갖추고 있다.The command generation device 10 of the embodiment of the present invention is provided with a command analysis section 11, a reference command generation section 12 and a vibration suppression command generation section 13.

지령 해석부(11)는, 기준 지령의 가속도가 비교예에 의한 가속도 A(제1 가속도)보다 큰 제2 가속도가 되도록 지령 파라미터를 수정한다. 그리고, 지령 해석부(11)는, 수정한 지령 파라미터를 기준 지령 생성부(12)로 입력한다. 예를 들면, 지령 해석부(11)는, 지령 파라미터에 기술된 가속 시간 Ta를 보다 작은 값으로 수정한다. 여기에서는, 지령 해석부(11)는, 일례로서 가속 시간 Ta에 제진파라미터에 포함되는 감쇠량 G를 곱한 값을 수정 후의 가속 시간(가속 시간 Ta＇)으로 한다. 즉, 제2 가속도는, 가속도 A를 감쇠량 G으로 나누어 얻은 값 A＇와 동일하다.The command interpreting section 11 corrects the command parameter so that the acceleration of the reference command becomes the second acceleration which is larger than the acceleration A (the first acceleration) in the comparative example. Then, the command analysis unit 11 inputs the corrected command parameters to the reference command generation unit 12. [ For example, the command analysis section 11 corrects the acceleration time Ta described in the command parameter to a smaller value. Here, the command analyzing unit 11 sets, as an example, a value obtained by multiplying the acceleration time Ta by the attenuation amount G included in the vibration suppression parameter as the acceleration time after the correction (acceleration time Ta '). That is, the second acceleration is equal to the value A 'obtained by dividing the acceleration A by the attenuation amount G. [

기준 지령 생성부(12)는, 미리 지령 패턴을 기억하고 있다. 기준 지령 생성부(12)는, 지령 해석부(11)에 의해서 수정된 지령 파라미터를 이용하여 식(1)~(5)에 나타낸 연산과 동등의 연산을 실시함으로써, 지령 패턴의 변수에 대입하는 구체적 수치를 산출한다. 그리고, 기준 지령 생성부(12)는, 산출한 구체적 수치를 지령 패턴의 변수에 대입함으로써, 기준 지령을 생성한다. The reference command generation section 12 previously stores a command pattern. The reference command generation section 12 performs an operation equivalent to the operation represented by the expressions (1) to (5) by using the command parameters modified by the command analysis section 11, To calculate a specific numerical value. Then, the reference command generation section 12 generates a reference command by substituting the calculated specific value into the variable of the command pattern.

즉, 지령 해석부(11) 및 기준 지령 생성부(12)는, 협동하여, 외부로부터 입력된 지령 파라미터가 나타내는 제1 가속도 보다 큰 제2 가속도로 모터(1)를 가속하는 기준 지령을 생성하는 제1 생성부로서 기능한다.That is, the command analyzing unit 11 and the reference command generating unit 12 jointly generate a reference command for accelerating the motor 1 at a second acceleration greater than the first acceleration indicated by the command parameter input from the outside And functions as a first generation unit.

도 2는, 기준 지령 생성부(12)에 의해서 생성되는 기준 지령(실시 형태의 기준 지령)을 설명하는 도면이다. 도시하듯이, 실시 형태의 기준 지령은, 비교 예의 기준 지령보다 가속 시간이 단축되어 있다. 그 결과, 실시 형태의 기준 지령에 의한 가속도는, 비교 예의 기준 지령에 의한 가속도보다 커져 있다. 이들 2개의 기준 지령은, 적분치(즉 면적)가 이동거리 S와 동일해지도록 생성되기 때문에, 실시 형태의 기준 지령은, 비교 예의 기준 지령보다 지령의 종료시간이 단축된다.Fig. 2 is a diagram for explaining a reference command (reference command in the embodiment) generated by the reference command generation section 12. Fig. As shown in the figure, the acceleration command time of the embodiment is shorter than that of the comparative example. As a result, the acceleration by the reference command in the embodiment is larger than the acceleration by the reference command in the comparative example. These two reference commands are generated such that the integral value (i.e., area) is equal to the travel distance S, so that the reference command in the embodiment is shorter than the reference command in the comparative example.

제진지령 생성부(제2 생성부)(13)는, 기준 지령과 제진파라미터가 입력된다. 제진지령 생성부(13)는, 기준 지령 중 일부를 진동 주기 Td에 따른 시간만큼 지연하게 함으로써 동작 지령을 생성한다. 덧붙여 지연케 하는 시간은 예를 들면 진동 주기 Td의 반주기 분의 시간의 홀수배이다. 이것에 의해, 기계(2)에 발생하는 진동 주기 Td의 진동을 억제하는 동작 지령이 생성된다. 여기에서는, 동작시간을 가능한 한 작게 하기 위해서, 지연하게 할 수 있는 시간은 진동 주기 Td의 반주기 분의 시간인 것으로 한다.A vibration command generation section (second generation section) 13 receives a reference command and a vibration suppression parameter. The vibration suppression command generation section 13 generates an operation command by delaying a part of the reference command by a time corresponding to the vibration period Td. In addition, the delay time is, for example, an odd multiple of the half period of the oscillation period Td. Thereby, an operation command for suppressing the vibration of the vibration period Td generated in the machine 2 is generated. Here, in order to make the operation time as small as possible, it is assumed that the time that can be delayed is the time equivalent to half a period of the oscillation period Td.

도 3은, 제진지령 생성부(13)의 구체적인 구성예를 나타내는 도면이다. 제진지령 생성부(13)는, 제 1 게인 곱셈부(131), 제 2 게인 곱셈부(132), 지연부(133), 및 가산부(134)를 구비하고 있다.3 is a diagram showing a specific example of the configuration of the vibration suppression command generation section 13. Fig. The vibration suppression command generating unit 13 includes a first gain multiplying unit 131, a second gain multiplying unit 132, a delay unit 133, and an adding unit 134.

제 1 게인 곱셈부(131) 및 제 2 게인 곱셈부(132)는, 제진파라미터 중 감쇠량 G와 기준 지령이 입력된다. 제 1 게인 곱셈부(131)는, 기준 지령에 감쇠량 G를 곱해, 곱셈으로 얻은 지령(제1 지령)을 분할 후 제 1 지령으로 출력한다. 제 2 게인 곱셈부(132)는, 기준 지령에 (1－G)를 곱해, 곱셈으로 얻은 지령(제2 지령)을 지연부(133)로 입력한다.The first gain multiplier 131 and the second gain multiplier 132 receive the attenuation amount G and the reference command among the vibration suppression parameters. The first gain multiplier 131 multiplies the reference command by the attenuation amount G, and outputs the instruction (first instruction) obtained by the multiplication to the first instruction after division. The second gain multiplier 132 multiplies the reference command by (1-G), and inputs the instruction (second instruction) obtained by the multiplication to the delay unit 133.

지연부(133)는, 제진파라미터 중 진동 주기 Td가 입력된다. 지연부(133)는, 제 2 게인 곱셈부(132)에 의해서 입력된 지령을 진동 주기 Td의 반주기 분의 시간(즉 Td/2)만큼 지연시켜, 분할 후 제 2 지령으로서 출력한다.The delay unit 133 receives the vibration period Td of the vibration suppression parameters. The delay unit 133 delays the command input by the second gain multiplying unit 132 by the time corresponding to half a period of the oscillation period Td (i.e., Td / 2), and outputs the result as a second command after the division.

가산부(134)는, 분할 후 제 1 지령과 분할 후 제 2 지령을 가산(합성)하고, 가산에 의해 얻어지는 지령을 동작 지령으로서 출력한다.The addition section 134 adds (combines) the first command after the division and the second command after the division, and outputs a command obtained by the addition as an operation command.

도 4는, 지령 해석부(11)의 동작을 설명하는 순서도이다. 우선, 지령 해석부(11)는, 외부의 지령 파라미터의 입력을 접수한다(단계(step) S1). 그리고, 지령 해석부(11)는, 가속 시간 Ta에 감쇠량 G를 곱하여 얻은 가속 시간 Ta＇가 Td/2보다 작은지 아닌지를 판정한다(단계 S2).Fig. 4 is a flowchart for explaining the operation of the command analysis section 11. Fig. First, the command analysis section 11 receives an input of an external command parameter (step S1). Then, the command analysis section 11 determines whether or not the acceleration time Ta 'obtained by multiplying the acceleration time Ta by the attenuation amount G is smaller than Td / 2 (step S2).

가속 시간 Ta＇가 Td/2보다 작은 경우에는(단계 S2, Yes), 지령 해석부(11)는, 식(1)에 기초하여 가속도 A를 연산하고, 가속도 A를 감쇠량 G로 나누어 제 2 가속도인 가속도 A＇를 연산하여, 가속도 A＇가 허용 가속도 설정치 Amax 보다 작은지 아닌지를 판정한다(단계 S3). 허용 가속도 설정치 Amax는, 허용되는 최대의 가속도로서, 예를 들면 지령 해석부(11)에 미리 설정된다. 허용 가속도 설정치 Amax는, 지령 파라미터에 기술되어 지령 해석부(11)에 입력되어도 괜찮다. 허용 가속도 설정치 Amax는, 임의의 설정치이다. 예를 들면, 허용 가속도 설정치 Amax는, 기계(2)가 견딜만한 가속도 또는 모터(1)의 사양에 의해서 정해져 있는 허용 가속도 중의 작은 쪽의 값으로 설정돼도 괜찮다. When the acceleration time Ta 'is smaller than Td / 2 (step S2, Yes), the command analysis section 11 calculates the acceleration A based on the equation (1), divides the acceleration A by the attenuation amount G, , And determines whether or not the acceleration A 'is smaller than the allowable acceleration setting value Amax (step S3). The allowable acceleration setting value Amax is the maximum permissible acceleration, for example, set in the command analysis section 11 in advance. The allowable acceleration setting value Amax may be described in the command parameter and input to the command analysis section 11. [ The allowable acceleration setting value Amax is an arbitrary set value. For example, the allowable acceleration setting value Amax may be set to a smaller value among the allowable acceleration determined by the acceleration of the machine (2) or the specification of the motor (1).

가속도 A＇가 허용 가속도 설정치 Amax 보다 작은 경우(단계 S3, Yes), 지령 해석부(11)는, 지령 파라미터에 포함되는 정보 중 가속 시간 Ta를, 가속 시간 Ta＇로 수정한다(단계 S4). 그리고, 지령 해석부(11)는, 수정된 지령 파라미터를 출력하여(단계 S5), 동작을 종료한다.When the acceleration A 'is smaller than the allowable acceleration setting value Amax (step S3, Yes), the command analyzing unit 11 corrects the acceleration time Ta among the information included in the command parameter to the acceleration time Ta' (step S4). Then, the command analyzing unit 11 outputs the corrected command parameters (step S5), and ends the operation.

가속 시간 Ta＇가 Td/2보다 큰 경우(단계 S2, No) 또는 가속도 A＇가 허용 가속도 설정치 Amax 보다 큰 경우(단계 S3, No), 지령 해석부(11)는, 단계 S5의 처리를 실행한다.When the acceleration time Ta 'is larger than Td / 2 (No at step S2) or when the acceleration A' is larger than the allowable acceleration setting value Amax (No at step S3), the command analyzing unit 11 executes the processing at step S5 do.

도 5는, 지령 생성 장치(10)에 의해서 생성되는 동작 지령을 설명하는 도면이다. 상단의 그래프(graph)는, 비교 예의 기준 지령에 기초하여 생성되는 동작 지령이고, 하단의 그래프는, 실시 형태의 기준 지령에 기초하여 생성되는 동작 지령을 각각 나타내고 있다. 또한, 각각의 그래프에는, 참고를 위해서, 각각의 기준 지령에 기초하여 생성되는 분할 후 제 1 지령 및 분할 후 제 2 지령이 나타내져 있다. 가는 실선은 기준 지령을, 일점 쇄선은 분할 후 제 1 지령을, 2점 쇄선은 분할 후 제 2 지령을, 굵은 실선은 동작 지령을, 각각 나타내고 있다. 실시 형태에 의하면, 비교예에 비해 가속 시간이 단축된 결과, 비교예에 비해 동작시간이 단축되어 있다.Fig. 5 is a diagram for explaining an operation command generated by the command generation device 10. Fig. The upper graph is an operation command generated based on the reference command in the comparative example and the lower graph shows an operation command generated based on the reference command in the embodiment. In addition, for the sake of reference, each of the graphs shows a first instruction after division and a second instruction after division which are generated based on the respective reference instructions. A thin solid line indicates a reference command, a one-dot chain line indicates a first command after the division, a two-dot chain line indicates a second command after the division, and a bold solid line indicates an operation command. According to the embodiment, the acceleration time is shortened as compared with the comparative example, and the operation time is shortened as compared with the comparative example.

덧붙여 가속 시간 Ta가 가속 시간 Ta＇로 수정되면, 기준 지령의 가속도 A가 가속도 A의 (1/G) 배의 값의 가속도 A＇로 수정된다. 그리고, 제진지령 생성부(13)의 내부 처리에 의해서 생성되는 분할 후 제 1 지령의 가속도는 A가 되어, 분할 후 제 2 지령의 가속도는 (A＇－A)된다. 여기서, 만일 가속 시간 Ta＇가 Td/2보다 큰 경우(단계 S2, No)에 있어서도 가속 시간 Ta가 가속 시간 Ta＇로 수정되는 경우에는, 분할 후 제 1 지령에 의한 가속 타이밍(timing)과 분할 후 제 2 지령에 의한 가속 타이밍이 겹치는 기간이 발생한다. 2개의 가속 타이밍이 겹친 기간에 있어서는, 동작 지령의 가속도는, 가속도 A 보다 큰 가속도 A＇가 된다. 실시 형태에서는, 가속 시간 Ta＇가 Td/2보다도 작은 경우에 가속 시간 Ta가 가속 시간 Ta＇로 수정되어 가속 시간 Ta＇가 Td/2보다도 큰 경우에 가속 시간 Ta가 수정되지 않게 하고 있으므로, 분할 후 제 1 지령에 의한 가속 타이밍과 분할 후 제 2 지령에 의한 가속 타이밍이 겹치는 기간이 발생하는 경우에는 가속 시간 Ta가 수정되지 않게 된다.In addition, when the acceleration time Ta is corrected to the acceleration time Ta ', the acceleration A of the reference command is corrected to the acceleration A' of the value of (1 / G) times of the acceleration A. Then, the acceleration of the first command after division generated by the internal processing of the vibration suppression command generator 13 becomes A, and the acceleration of the second command after division is (A'-A). If the acceleration time Ta is changed to the acceleration time Ta 'even in the case where the acceleration time Ta' is larger than Td / 2 (step S2, No), the acceleration timing by the first instruction after division and the division There occurs a period in which the acceleration timing by the second command is overlapped. In the period in which the two acceleration timings are overlapped, the acceleration of the operation command becomes the acceleration A 'that is larger than the acceleration A. In the embodiment, when the acceleration time Ta is smaller than Td / 2, the acceleration time Ta is corrected to the acceleration time Ta ', and the acceleration time Ta is not corrected when the acceleration time Ta' is larger than Td / The acceleration time Ta is not corrected when a period in which the acceleration timing by the first command and the acceleration timing by the second command after the division occur overlap occurs.

가속 시간 Ta＇가 Td/2보다도 큰 경우(단계 S2, No), 분할 후 제 1 지령의 가속도는(A×G)되고, 분할 후 제 2 지령의 가속도는｛A×(1－G)｝가 된다. 따라서, 분할 후 제 1 지령에 의한 가속 타이밍과 분할 후 제 2 지령에 의한 가속 타이밍이 겹치는 기간이 발생했을 경우, 그 기간에 있어서의 동작 지령의 가속도는, 가속도 A에 일치한다. 즉, 가속 시간 Ta＇가 Td/2보다도 큰 경우라도, 크지 않은 경우라도, 동작 지령은 가속도 A를 넘는 일이 없다.If the acceleration time Ta 'is larger than Td / 2 (No in step S2), the acceleration of the first command after division is (A x G), and the acceleration of the second command after division is {A x (1-G) . Therefore, when a period in which the acceleration timing by the first command after division and the acceleration timing by the second command after division are overlapped with each other occurs, the acceleration of the operation command in that period coincides with the acceleration A. That is, the operation command does not exceed the acceleration A even if the acceleration time Ta 'is larger than Td / 2 or not greater than Td / 2.

상술한 바와 같이, 동작 지령에 의한 최대 가속도는 가속도 A를 넘는 일이 없다. 따라서, 실시 형태에 의하면, 유저(user)가 하등의 이유에 기초하여 제 1 가속도를 설정했을 경우라도, 모터(1)의 가속도가 그 제1 가속도를 넘는 일 없이 모터(1)를 구동하는 것이 가능해진다. As described above, the maximum acceleration by the operation command does not exceed the acceleration A. Therefore, according to the embodiment, even if the user sets the first acceleration based on some reason, it is possible to drive the motor 1 without the acceleration of the motor 1 exceeding the first acceleration It becomes possible.

또한, 실시 형태에 의하면, 제 2 가속도인 가속도 A＇가 허용 가속도 설정치 Amax 보다도 작은 경우(단계 S3, Yes), 가속 시간 Ta가 수정되고, 가속도 A＇가 허용 가속도 설정치 Amax 보다 큰 경우에(단계 S3, No), 가속 시간 Ta는 수정되지 않는다. 이것에 의해, 동작 지령의 가속도가 허용 가속도 설정치 Amax를 가능한 한 넘지 않게 하는 것이 가능해진다.According to the embodiment, when the acceleration A 'which is the second acceleration is smaller than the allowable acceleration setting value Amax (step S3, Yes), the acceleration time Ta is corrected. When the acceleration A' is larger than the allowable acceleration setting value Amax S3, No), the acceleration time Ta is not corrected. This makes it possible to prevent the acceleration of the operation command from exceeding the allowable acceleration setting value Amax as much as possible.

덧붙여 지령 생성 장치(10)가 구비하는 각각의 구성요소(지령 해석부(11), 기준 지령 생성부(12), 제진지령 생성부(13), 및, 제진지령 생성부(13)를 구성하는 제 1 게인 곱셈부(131), 제 2 게인 곱셈부(132), 지연부(133), 및 가산부(134)) 중 일부 또는 전부는, 전용의 하드웨어(hardware)로 실현되어도 괜찮고, 소프트 웨어(software)로 실현되어도 괜찮다. 소프트 웨어로 실현된다는 것은, 연산 장치 및 기억장치(메모리)를 구비하는 컴퓨터(computer)에 있어서, 구성요소에 대응하는 프로그램 모듈(module)(programmodule)을 기억장치에 격납해 두고, 당해 기억장치에 격납되어 있는 프로그램 모듈(module)를 연산 장치가 실행하는 것에 의해서 당해 구성요소의 기능을 실현하는 것이다.The reference command generating section 12, the vibration damping command generating section 13 and the vibration damping command generating section 13 included in the command generating apparatus 10 Some or all of the first gain multiplying unit 131, the second gain multiplying unit 132, the delay unit 133 and the adding unit 134 may be realized by dedicated hardware, (software). To be realized by software means that in a computer having a computing device and a memory device (memory), a program module corresponding to the component is stored in the memory device, And the function of the component is realized by the execution of the program module stored therein.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 형태에 의하면, 지령 해석부(11) 및 기준 지령 생성부(12)는, 협동하여, 외부로부터 입력된 지령 파라미터에 의해 지령된 가속도 A보다 큰 가속도 A＇로 모터(1)를 가속하여, 지령 파라미터에 의해 지령된 이동거리만큼 모터(1)를 구동하게 하기 위한 기준 지령을 생성한다. 그리고, 제진지령 생성부(13)는, 기준 지령 중 일부를 기계(2)의 진동 주기 Td에 따른 시간만큼 지연시킴으로써 모터(1)에 대한 동작 지령을 생성한다. 본 발명의 실시 형태에 의하면, 지령 파라미터에 따른 가속도 A 보다 큰 가속도 A＇를 가지는 기준 지령에 기초하여 동작 지령이 생성되므로, 가속도 A를 가지는 기준 지령에 기초하여 동작 지령이 생성되는 경우에 비해 가감속에 걸리는 시간이 단축되므로, 결과적으로 동작시간이 단축된다. 또한, 단계 S2~단계 S4에 대해 설명한 것처럼, 기준 지령의 가속도를 크게 하기 위한 연산은, 2차 전달 특성의 출력을 연산할 경우 등에 비교하여 간단하다. 따라서, 연산에 의한 기동 시간의 지연을 억제하는 것과 함께, 중간 데이터를 기억하는 메모리의 필요 사이즈를 삭감하는 것이 가능해진다. 즉, 본 발명의 실시 형태의 지령 생성 장치(10)는, 복잡한 연산을 필요로 하는 일 없이, 또한 위치 결정 제어에 있어서의 기계의 진동을 억제하며, 또한, 동작시간을 단축할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the command analyzing unit 11 and the reference command generating unit 12 cooperate with each other to generate an acceleration A 'that is larger than the acceleration A The motor 1 is accelerated to generate a reference command for driving the motor 1 by the movement distance instructed by the command parameter. The vibration suppression command generation unit 13 generates an operation command for the motor 1 by delaying a part of the reference command by the time corresponding to the vibration period Td of the machine 2. [ According to the embodiment of the present invention, since the operation command is generated based on the reference command having the acceleration A 'that is larger than the acceleration A in accordance with the command parameter, compared with the case where the operation command is generated based on the reference command having the acceleration A So that the operation time is shortened as a result. As described for steps S2 to S4, the calculation for increasing the acceleration of the reference command is simple in comparison with the case of calculating the output of the secondary transfer characteristic. Therefore, it is possible to reduce the required size of the memory for storing the intermediate data while suppressing the delay of the start time by the calculation. That is, the command generation device 10 of the embodiment of the present invention can suppress the vibration of the machine in the positioning control and can shorten the operation time without requiring complicated calculation.

덧붙여 이상의 설명에 있어서는, 기준 지령의 형상은, 가속 구간과 감속 구간을 이 차례로 포함하는 형상, 또는 가속 구간과 등속 구간과 감속 구간을 이 차례로 포함하는 형상인 것으로서 설명했지만, 기준 지령의 형상은 이것들로 한정되지 않는다. 또한, 기준 지령의 가감속 구간에 있어서의 가속도는 고정인 것으로 설명했지만, S자 함수에 따라서 가속도가 변화하도록 해도 괜찮다. 가감속 구간에 있어서의 가속도가 소정의 함수에 의해 정의되는 경우에는, 기준 지령 생성부(12)는, 가속도의 평균치가 제1 가속도 보다도 큰 제2 가속도에 일치하는 기준 지령을 생성하는 등 해도 괜찮다. 또한, 지령 생성 장치(10)는, 기준 지령 생성부(12)와 제진지령 생성부(13) 사이, 또는 제진지령 생성부(13)와 구동 제어부(3) 사이에, 임의의 필터(예를 들면 일차 지연 필터, 평활화 필터등)가 삽입되어 구성되어도 괜찮다.In the above description, the shape of the reference command is a shape including the acceleration section and the deceleration section in this order or a shape including the acceleration section, the constant velocity section and the deceleration section in this order. However, . Although the acceleration in the acceleration / deceleration section of the reference command is described as being fixed, the acceleration may be changed according to the S-curve function. When the acceleration in the acceleration / deceleration section is defined by a predetermined function, the reference command generation section 12 may generate a reference command whose average value of acceleration corresponds to the second acceleration greater than the first acceleration . The command generation apparatus 10 further includes an arbitrary filter (for example, a filter, a filter, etc.) between the reference command generation unit 12 and the vibration suppression command generation unit 13, or between the vibration suppression command generation unit 13 and the drive control unit 3 A primary delay filter, a smoothing filter, etc.) may be inserted and configured.

또한, 제진지령 생성부(13)는, 기계(2)의 진동의 감쇠 속도가 빠를수록 작은 값이 되는 파라미터인 감쇠량 G(0.5＜G＜1)가 입력되어 기준 지령을, 제1 지령(분할 후 제 1 지령)과 제2 지령의 비가 G대 (1－G)가 되도록 제1 지령과 제2 지령을 분할한다. 그리고, 제진지령 생성부(13)는, 제2 지령을 기계(2)의 진동 주기 Td에 따른 시간만큼 지연 시키고, 지연된 제2 지령(분할 후 제 2 지령)을 제1 지령과 합성한다. 그리고, 제2 가속도인 가속도 A＇는, 제1 가속도인 가속도 A를 감쇠량 G로 나누어 얻을 수 있는 값과 동일하다. 따라서, 분할 후 제 1 지령과 분할 후 제 2 지령이 가속 구간이 겹치지 않는 경우에 있어서, 외부로부터 입력된 지령 파라미터가 나타내는 가속도 A에 동작 지령의 가속도를 일치시킬 수 있다.The vibration suppression command generation unit 13 receives the attenuation amount G (0.5 <G <1), which is a parameter that becomes a smaller value as the vibration attenuation rate of the machine 2 increases, The first command and the second command are divided such that the ratio between the first command and the second command becomes the largest command (1-G). Then, the vibration suppression command generation unit 13 delays the second command by the time corresponding to the vibration period Td of the machine 2, and combines the delayed second command (second command after the division) with the first command. The acceleration A ', which is the second acceleration, is equal to the value obtained by dividing the acceleration A, which is the first acceleration, by the attenuation amount G. Therefore, in the case where the acceleration command does not overlap the first command after the division and the second command after the division, the acceleration of the operation command can be matched with the acceleration A indicated by the command parameter input from the outside.

또한, 기준 지령의 형상은, 가속 구간과 감속 구간을 이 차례로 포함하는 형상, 또는 가속 구간과 등속 구간과 감속 구간을 이 차례로 포함하는 형상으로서, 기준 지령 생성부(12)는, 가속 구간의 시간이 기계(2)의 진동 주기 Td에 따른 시간보다 큰 경우에는, 모터(1)를 가속도 A＇로 가속하는 기준 지령이 아니라 모터(1)를 가속도 A로 가속하는 기준 지령을 생성한다. 이것에 의해, 분할 후 제 1 지령과 분할 후 제 2 지령이 가속 구간이 겹치는 우려가 있는 경우에는 가속도를 크게 하지 않으므로, 동작 지령의 가속도의 최대치가 가속도 A를 넘는 것을 막을 수 있다.The shape of the reference command includes a shape including an acceleration section and a deceleration section in this order or a shape including an acceleration section, a constant velocity section and a deceleration section in this order. The reference command generation section 12 calculates the time Is not a reference command for accelerating the motor 1 to the acceleration A ', but generates a reference command for accelerating the motor 1 to the acceleration A when the time is longer than the time corresponding to the oscillation period Td of the machine 2. Thereby, when there is a possibility that the acceleration section overlaps with the first command after division and the second command after division, the acceleration is not increased, so that the maximum value of the acceleration of the operation command can be prevented from exceeding the acceleration A.

또한, 기준 지령 생성부(12)는, 제2 가속도가 허용 가속도 설정치 Amax 보다 큰 경우에는, 모터(1)를 가속도 A＇로 가속하는 기준 지령이 아니라 모터(1)를 가속도 A로 가속하는 기준 지령을 생성한다. 이것에 의해, 동작 지령의 최대치가 허용 가속도 설정치 Amax를 넘는 것을 막을 수 있다.When the second acceleration is larger than the allowable acceleration setting value Amax, the reference command generating section 12 generates a reference command for accelerating the motor 1 to the acceleration A, not a reference command for accelerating the motor 1 to the acceleration A ' Create a command. Thus, it is possible to prevent the maximum value of the operation command from exceeding the allowable acceleration setting value Amax.

이상과 같이, 본 발명에 따른 지령 생성 장치는, 모터를 구동하게 하는 동작 지령을 생성하는 지령 생성 장치에 적용하기에 매우 적합하다.INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the command generation device according to the present invention is suitable for application to a command generation device for generating an operation command for driving a motor.

1 모터, 2 기계,
3 구동 제어부, 10 지령 생성 장치,
11 지령 해석부, 112 기준 지령 생성부,
13 제진지령 생성부, 131 제 1 게인 곱셈부,
132 제 2 게인 곱셈부, 133 지연부,
134 가산부.1 motor, 2 machine,
3 drive control section, 10 command generation device,
11 command interpreting unit, 112 standard command generating unit,
13 vibration suppression command generating unit, 131 first gain multiplying unit,
132 second gain multiplier, 133 delay unit,
134 Additions.

Claims

A command parameter including acceleration information indicating a first acceleration and movement distance information indicating a movement distance is input and a reference command for driving the motor by the movement distance by accelerating the motor at a second acceleration greater than the first acceleration, A first generating unit for generating a reference command of a predetermined shape;
And a second generator for generating an operation command for the motor by delaying a part of the reference command by a time corresponding to a vibration period of the machine.

The method according to claim 1,
Wherein the second generation unit comprises:
When the parameter G is set
Wherein the reference command is divided such that a ratio of the first command to the second command is G (1-G)
The second command is delayed by a time corresponding to a vibration period of the machine,
And generates the operation command by combining the first command and the delayed second command.

The method of claim 2,
Wherein the magnitude of the second acceleration is equal to a magnitude of (1 / G) times of the first acceleration.

The method of claim 3,
Wherein the predetermined shape is a shape including an acceleration section and a deceleration section in this order or a shape including an acceleration section, a constant velocity section and a deceleration section in this order.

The method of claim 4,
Wherein the first generation unit comprises:
Comparing the time of the acceleration section with the time of the vibration period of the machine,
Generating a reference command for causing the motor to accelerate at the second acceleration when the time of the acceleration section is shorter than the time corresponding to the vibration period of the machine,
And generates a reference command for causing the motor to accelerate at the first acceleration when the time of the acceleration section is longer than the time of the vibration period of the machine.

The method of claim 5,
Wherein the time corresponding to the vibration period of the machine is a time length of half the vibration period.

The method according to claim 1,
Wherein the first generating unit compares the second acceleration with the allowable acceleration set value,
Generates a reference command for causing the motor to accelerate at the second acceleration when the second acceleration is smaller than the allowable acceleration set value,
And generates a reference command for causing the motor to accelerate at the first acceleration when the second acceleration is larger than the allowable acceleration set value.