KR20150145853A

KR20150145853A - Multicopter

Info

Publication number: KR20150145853A
Application number: KR1020140075098A
Authority: KR
Inventors: 이재환; 정동영; 홍민석; 조성환
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Priority date: 2014-06-19
Filing date: 2014-06-19
Publication date: 2015-12-31
Also published as: KR101644529B1

Abstract

According to the present invention, a multicopter comprises: a body; a wing; and a wing support. More specifically, the wing support can be attached and detached or can be folded, and a vertical angle of the wing support can be controlled. Moreover, the present invention has excellent wind tunnel resistance due to energy distribution and energy dissipation due to a wind tunnel reduction body. In addition, a falling wing can be expanded as a parachute when the multicopter falls due to landing or an emergency accident.

Description

Multicopter {Multicopter}

본 발명은 멀티콥터에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공중 촬영이나 정밀 검사 등에 사용되는 무인 구동 방식의 멀티콥터에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-copter, and more particularly to an unmanned multi-copter used for aerial photographing or close inspection.

멀티콥터는 프로펠러가 여러 개인 비행체로서, 최근에는 조종사 없이 무선전파의 유도 방식 등에 의해서 비행 및 조종이 가능한 무인 구동 방식이 많이 연구 개발되고 있다. Multicopter is a multi-propeller aircraft. Recently, unmanned propulsion systems capable of flying and steering by means of radio wave guidance without pilots have been researched and developed.

이러한 무인 구동 방식의 멀티콥터에 열화상 및 CCD카메라를 장착하여 송전선로 및 숲 등 열에 취약한 장소를 공중에서 촬영 및 정밀검사할 수 있으며, 이에 따라 정찰 및 재해감시를 용이하게 할 수 있다. 이 밖에도 교통 흐름에 대한 정보를 수집하여 교통 통제할 수 있으며, 외곽지 등의 지리정보를 수집하여 도시계획에 활용하는 등 다양한 분야에서 활용될 수 있다.By attaching a thermal image and a CCD camera to such an unmanned driving multi-copter, it is possible to photograph and inspect vulnerable places such as transmission lines and forests in the air, thereby facilitating reconnaissance and disaster monitoring. In addition, information on traffic flow can be collected and traffic can be controlled, and geographical information such as outskirts can be collected and utilized in various fields such as city planning.

그러나, 종래의 무인 구동 방식의 멀티콥터는 카메라 등의 장착으로 상당한 부피 및 중량을 갖는 중형화, 대형화 추세이며 이러한 추세에 맞는 최적의 설계가 요구된다. 즉 무인 구동 방식의 멀티콥터는 카메라 장착 등으로 인해 상당한 부피 및 중량을 가지기 때문에 사람이 직접 운반하고 보관하기 용이한 구조에 대한 연구가 절실히 요구된다. 또한 무인 구동 방식의 멀티콥터는 카메라 장착 등으로 인해 멀티콥터의 대형화 추세에 맞춰 충분한 추력을 확보할 수 있고 또한 안정적인 비행이 가능한 구조에 대한 연구가 절실히 요구된다. 또한 무인 구동 방식의 멀티콥터는 바람의 영향을 받지 않고 언제든지 비행이 가능토록 풍동 저항력이 우수한 구조에 대한 연구가 절실히 요구된다. 또한 무인 구동 방식의 멀티콥터는 착륙이나 뜻밖의 사고로 인한 낙하시에 충격을 줄여 기체 등의 손상을 최소화할 수 있는 방안에 대한 연구가 절실히 요구된다. However, the conventional unmanned driving multi-copter is in the mid-size and larger size with considerable volume and weight due to the installation of a camera or the like, and an optimal design suited to this trend is required. In other words, since the unmanned driving multi-copter has a considerable volume and weight due to the mounting of the camera, studies on a structure that is easy to be carried and stored by the person are urgently required. In addition, the unmanned multi-copter is required to study the structure capable of ensuring sufficient thrust to cope with the enlargement of the multi-copter due to the mounting of the camera and the stable flying. In addition, it is urgently required to study the structure of multi-copter with unmanned driving system that has excellent wind tunnel resistance so that it can fly at any time without being influenced by wind. In addition, it is urgently required to study a method of minimizing damages of gas by reducing the shock when unmanned driving type multi-copter is dropped due to landing or unexpected accident.

관련 선행기술로는 공개특허공보 제10-2004-0108277호(발명의 명칭; 캡슐형 로봇 시스템, 공개일자; 2004년 12월 23일)가 있다.A related art is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2004-0108277 (entitled "Capsule Type Robot System," published on Dec. 23, 2004).

본 발명의 목적은, 무인 구동 방식으로 공중 촬영 및 정밀 검사 등에 적합하게 구조적으로 최적화된 멀티콥터를 제공하다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a multi-copter structurally optimized for aerial photographing and close inspection in an unmanned driving system.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 멀티콥터는 기체와; 상기 기체의 둘레방향을 따라 복수 구비되어 상기 기체에 결합되며, 각각 길이방향으로 적어도 일부분이 상기 기체로부터 분리될 수 있고 상하방향으로 각도 조절될 수 있는 날개 지지대와; 상기 각각의 날개 지지대에 회전 가능토록 결합되는 날개들을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a multi-copter comprising: a body; A plurality of wing supports provided along the circumferential direction of the base and coupled to the base, the wing support being capable of being separated from the base at least in a longitudinal direction and being angle-adjustable in the vertical direction; And vanes rotatably coupled to the respective wing supports.

상기 날개 지지대는 상기 기체에 상하방향 각도 조절 가능토록 결합된 제1지지대와, 상기 날개 지지대의 길이방향으로 상기 제1지지대에 착탈 가능토록 결합되며 상기 날개가 결합되는 제2지지대를 포함한다.The wing support includes a first support coupled to the base to be vertically adjustable in an upward and downward direction, and a second support coupled to the first support in a longitudinal direction of the wing support and detachably coupled to the wing.

상기 제1지지대는 상기 기체의 결합부에 결합되는 각도조절부 및 상기 제2지지대와 착탈 가능토록 결합되는 제2지지대결합부를 포함하는 바디와; 상기 제1지지대가 상기 기체에 결합하여 상하 회전 가능토록 상기 바디의 각도조절부의 일측을 상기 기체에 결속시키는 회전중심 핀과; 상기 제1지지대가 상기 기체에 대하여 상하 각도 조절상태로 고정될 수 있도록, 상기 바디의 각도조절부의 타측을 상기 기체에 결속시키는 고정 핀을 포함한다.Wherein the first support includes a body including an angle adjusting portion coupled to a coupling portion of the base and a second support portion coupling portion detachably coupled to the second support; A rotation center pin for coupling one side of the angle adjusting portion of the body to the base so that the first support is coupled to the base and rotates up and down; And a fixing pin which binds the other side of the angle adjusting portion of the body to the base so that the first support can be fixed in a vertical angle with respect to the base.

상기 바디의 각도조절부 및 상기 기체의 날개결합부에는 각각, 상기 제1지지대의 상하 각도 조절을 안내하며 상기 고정 핀이 선택적으로 결합되는 복수의 가이드 홀들이 형성된 것을 특징으로 한다.The angle adjusting portion of the body and the wing coupling portion of the body each have a plurality of guide holes for guiding the vertical angle of the first support and selectively engaging the fixing pin.

상기 복수의 가이드 홀들은 각각 상기 길이방향을 따라 상기 회전중심 핀을 지나는 기준선에 대하여 상기 각 가이드 홀과 상기 회전중심 핀을 연결하는 선과의 사이 각도가 상이하도록 위치되며, 상기 수평선의 상,하에 각각 상기 길이방향을 따라 일렬 배열된 것을 특징으로 한다.The plurality of guide holes are positioned so as to be different from each other with respect to a reference line passing through the rotation center pin along the longitudinal direction and a line connecting the guide hole and the rotation center pin, And are arranged in a row along the longitudinal direction.

상기 제1지지대와 상기 제2지지대는 상호 결합되면서 전기적으로 연결될 수 있도록 전기접속부가 구비된 것을 특징으로 한다.And the first support and the second support are electrically connected to each other to be electrically connected to each other.

상기 전기접속부는 상기 제1지지대에 구비된 플러그와, 상기 길이방향을 따라 상기 플러그에 끼워질 수 있도록 상기 제2지지대에 구비된 코드를 포함하는 것을 특징으로 한다. The electrical connection portion includes a plug provided on the first support and a cord provided on the second support to be fitted in the plug along the longitudinal direction.

상기 제1지지대는 상기 제2지지대가 길이방향으로 삽입되며 그 내부에 상기 플러그가 구비된 제2지지대 삽입홈이 형성된 것을 특징으로 한다.The first support is inserted in the longitudinal direction of the second support, and a second support member insertion groove having the plug is formed in the first support.

상기 제2지지대의 외측에 결합되며, 상기 제1지지대가 삽입되어 나사 체결되는 소켓을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a socket coupled to an outer side of the second support, the socket being inserted and screwed into the first support.

상기 제2지지대의 외측 일측에는 상기 제2지지대에서 상기 제1지지대 쪽으로 상기 소켓의 이동을 제한하는 걸림턱이 형성된 것을 특징으로 한다.And an engagement protrusion for restricting the movement of the socket from the second support to the first support is formed on the outer side of the second support.

또한, 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체와; 상기 기체의 둘레방향으로 복수 구비되며, 각각 상기 기체에 절첩 가능토록 결합된 날개 지지대와; 상기 날개 지지대에 회전 가능토록 결합된 날개와; 상기 날개 지지대가 상기 기체 옆으로 펼쳐진 상태를 유지하며 상하방향으로 각도 조절될 수 있게 하는 각도 조절 가이드를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a multi-copter comprising: a base; A plurality of wing supports which are provided in the circumferential direction of the base and are respectively coupled to the base so as to be foldable; A wing rotatably coupled to the wing support; And an angle adjusting guide that allows the wing support to be angled in a vertical direction while keeping the wing support member extended to the side of the base body.

상기 날개 지지대의 기체 측 단부는 상기 날개 지지대가 절첩되면서 상기 각도 조절 가이드와 교차될 수 있도록 절개되어 절개부를 형성하는 것을 특징으로 한다.And the gas-side end of the wing support is cut so that the wing support is folded and intersected with the angle adjusting guide to form a cut-out portion.

상기 각도 조절 가이드는 상기 기체에 착탈 가능토록 끼움 결합된 것을 특징으로 한다.And the angle adjusting guide is inserted into and detached from the base body.

상기 각도 조절 가이드는, 상기 기체에 고정되어 상기 날개 지지대가 상기 기체로부터 펼쳐진 방향으로 상기 기체로부터 돌출되며, 상기 날개 지지대의 일측이 회전 가능토록 결합되는 가이드 레버와; 상기 가이드 레버 및 상기 날개 지지대에 착탈 가능토록 결합되어, 상기 가이드 레버를 기준으로 상하 각도 조절된 날개 지지대의 타측을 상기 가이드 레버에 고정시키는 가이드 핀을 포함하는 것을 특징으로 한다.The angle adjusting guide includes a guide lever fixed to the base and protruding from the base in a direction in which the blade support is extended from the base and the one side of the blade support is rotatably engaged; And a guide pin that is detachably coupled to the guide lever and the blade support and fixes the other side of the blade support whose vertical angle is adjusted based on the guide lever to the guide lever.

상기 가이드 레버는 상기 기체에 상하방향으로 끼워지며 상기 날개 지지대의 길이방향으로 상기 기체에 걸림되는 기체 고정부와, 상기 기체 고정부로부터 상기 기체 옆으로 돌출 형성되며 상기 가이드 핀이 결합되는 가이드 홀이 상하방향으로 복수 형성된 각도 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the guide lever is vertically mounted on the base and is fixed to the base in a longitudinal direction of the base, and a guide hole protruding from the base to fix the guide pin, And a plurality of angle adjusting portions formed in the vertical direction.

상기 날개 지지대에 절첩 가능토록 결합된 랜딩기어를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a landing gear coupled to the wing support so as to be foldable.

상기 랜딩기어는, 상기 날개 지지대에 절첩되는 프레임과; 상기 프레임이 상기 날개 지지대로부터 펼쳐진 상태에서 상기 프레임을 상기 각도 조절 가이드에 선택적으로 고정시키는 랜딩기어 핀을 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the landing gear comprises: a frame folded on the wing support; And a landing gear pin for selectively fixing the frame to the angle adjusting guide in a state in which the frame is extended from the wing support.

상기 랜딩기어는 상기 프레임에 결합된 쇽 업소버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And the landing gear further includes a shock absorber coupled to the frame.

상기 랜딩기어의 프레임은 상기 랜딩기어 핀을 중심으로 상기 날개 지지대 측으로 꺾인 구조인 것을 특징으로 한다. And the frame of the landing gear is bent toward the wing support about the landing gear pin.

상기 각도 조절 가이드는 상기 기체 고정부로부터 상기 각도 조절부의 수직방향으로 돌출되며 상기 랜딩기어 핀에 의해 상기 랜딩기어와 결합되는 랜딩기어 결합부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The angle adjusting guide includes a landing gear engaging portion protruding from the gas fixing portion in a direction perpendicular to the angle adjusting portion and engaged with the landing gear by the landing gear pin.

또한, 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체와; 상기 기체의 둘레방향을 따라 복수 구비되는 날개 지지대와; 상기 각각의 날개 지지대에 회전 가능토록 결합되는 날개와; 상기 기체를 둘러싸며, 상기 기체를 향하는 풍력에 의해 회전되는 복수의 블레이드를 포함하는 풍동저감체를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a multi-copter comprising: a base; A plurality of blade supports provided along the circumferential direction of the base; A wing rotatably coupled to each of the wing supports; And a plurality of blades surrounding the base and rotated by a wind force directed toward the base.

상기 각 블레이드는 상하방향을 축으로 한번 꼬인 형상이며, 상하방향을 축으로 회전토록 결합되는 것을 특징으로 한다.Each of the blades has a shape that is twisted in an up-and-down direction about an axis and rotates about an up-and-down direction along an axis.

상기 풍동저감체는, 상기 기체에 고정되며 상하 일정 거리 이격된 상,하부 링을 포함하고, 상기 복수의 블레이드가 상기 상,하부 링 사이에 상기 기체의 둘레를 따라 배열되어 상하방향을 축으로 회전 가능토록 결합된 것을 특징으로 한다.Wherein the wind tunnel reduction body includes upper and lower rings fixed to the base and spaced apart from each other by a predetermined distance, and the plurality of blades are arranged between the upper and lower rings along the circumference of the base, So that they can be combined.

또한, 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체와; 상기 기체의 둘레방향을 따라 복수 구비되는 날개 지지대와; 상기 각각의 날개 지지대에 회전 가능토록 결합되는 비행 날개와; 낙하시 상기 기체 옆으로 펼쳐질 수 있도록 상기 기체의 둘레방향을 따라 복수 구비되어 상기 기체에 절첩 가능토록 결합된 낙하 날개를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a multi-copter comprising: a base; A plurality of blade supports provided along the circumferential direction of the base; A wing rotatably coupled to the respective wing supports; And a plurality of drop wings coupled to the base body so as to be foldable so as to be able to spread toward the base body when the base body is dropped.

상기 낙하 날개는 플레이트로 형성된 것을 특징으로 한다.And the falling blade is formed of a plate.

상기 낙하 날개는 상부가 상하방향에 대하여 상기 기체 바깥쪽으로 경사진 것을 특징으로 한다. And the upper portion of the falling blade is inclined toward the outside of the base body in the up-and-down direction.

상기 낙하 날개는 상기 낙하 날개의 상부에 대하여 상기 낙하 날개의 하부가 상기 기체를 향하는 방향으로 꺾인 형상인 것을 특징으로 한다.And the falling wing has a shape in which a lower portion of the falling wing is bent in a direction toward the base with respect to an upper portion of the falling wing.

상기 낙하 날개는 상부가 상기 기체에 절첩 가능토록 결합되며, 하부에 상기 날개 지지대가 끼워지며 상하방향으로 상대 이동될 수 있는 가이드 홀이 형성된 것을 특징으로 한다.The lower blade is coupled to the base so as to be foldable, and the lower blade is fitted in the guide hole and is vertically movable relative to the guide hole.

본 발명은, 프로펠러가 손쉽게 탈부착되거나 접힘 가능하여 운반 용이성이 좋으며, 날개 지지대의 상하 각도 조절이 용이하여 충분한 추력이 확보될 수 있고 따라서 비행의 안정성이 확보될 수 있으며, 비행시 본체의 풍동저감체에 의해 바람저항을 최소화할 수 있어 비행 안정성 및 비행 효율이 우수하며, 추락시 낙하 날개가 펼쳐짐으로써 낙하속도가 감소되어 부품 손상을 최소화할 수 있는 장점이 있다.The present invention is advantageous in that the propeller can be easily detached or folded easily so that it is easy to carry and the upward and downward angle of the wing support can be easily adjusted so that a sufficient thrust can be secured and thus the stability of flight can be ensured, To minimize the wind resistance. Thus, the flight stability and the flight efficiency are excellent. In addition, since the falling wing is opened during the fall, the falling speed is reduced, thereby minimizing parts damage.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 멀티콥터의 사시도이다.
도 2는 도 1의 날개 지지대의 분해도이다.
도 3은 도 1의 날개 지지대의 일부가 분해된 상태의 도면이다.
도 4는 도 1의 날개 지지대의 결합도이다.
도 5는 도 4의 'A-A'선에 따른 단면도이다.
도 6은 도 4의 날개 지지대가 상하 각도 조절된 상태 도면이다.
도 7은 본 발명의 제2실시 예에 따른 멀티콥터의 일부분 사시도이다.
도 8은 도 7의 정면도이다.
도 9는 도 7의 평면도이다.
도 10은 도 7의 측면도이다.
도 11은 도 7의 날개 지지대의 상향 접힘 상태 사시도이다.
도 12는 도 7의 날개 지지대의 하향 접힘 상태 사시도이다.
도 13은 도 7의 랜딩기어 접힘 상태 사시도이다.
도 14는 도 13의 날개 지지대 및 랜딩기어가 기체로부터 분리된 상태 사시도이다.
도 15는 본 발명의 제3실시 예에 따른 멀티콥터의 사시도이다.
도 16은 도 15의 평면도이다.
도 17은 도 15의 측면도이다.
도 18은 본 발명의 제4실시 예에 따른 멀티콥터의 비 낙하시 사시도이다.
도 19는 도 18의 측면도이다.
도 20은 도 18의 평면도이다.
도 21은 도 18의 낙하시 사시도이다.
도 22는 도 21의 측면도이다.
도 23은 도 18의 'B-B'선에 따른 단면도이다.1 is a perspective view of a multi-copter according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exploded view of the wing support of Figure 1;
Fig. 3 is a view showing a state in which a part of the wing support of Fig. 1 is disassembled.
Figure 4 is a view of the wing support of Figure 1;
5 is a cross-sectional view taken along the line A-A 'in FIG.
FIG. 6 is a state in which the blade support of FIG. 4 is vertically adjusted.
7 is a partial perspective view of a multi-copter according to a second embodiment of the present invention.
8 is a front view of Fig.
Fig. 9 is a plan view of Fig. 7. Fig.
10 is a side view of Fig. 7. Fig.
11 is a perspective view of the wing support shown in Fig. 7 in an upwardly folded state.
Figure 12 is a perspective downward folded perspective view of the wing support of Figure 7;
13 is a perspective view of the landing gear folded state of FIG.
Figure 14 is a perspective view of the wing support and landing gear of Figure 13 separated from the airframe;
15 is a perspective view of a multi-copter according to a third embodiment of the present invention.
Fig. 16 is a plan view of Fig. 15. Fig.
17 is a side view of Fig. 15. Fig.
FIG. 18 is a perspective view of the multi-copter according to the fourth embodiment of the present invention when the multi-copter is not dropped.
Fig. 19 is a side view of Fig. 18; Fig.
20 is a plan view of Fig.
Fig. 21 is a perspective view in the dropping state of Fig. 18;
22 is a side view of Fig.
23 is a cross-sectional view taken along the line B-B 'in Fig.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능, 혹은 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in order to avoid unnecessarily obscuring the subject matter of the present invention.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체(10)와, 날개(20)와, 날개 지지대(50)를 포함하며, 상기 기체(10)를 받치는 복수의 지지다리(30)를 더 포함할 수 있다.1 to 6, a multi-copter according to an embodiment of the present invention includes a base 10, a blade 20, and a blade support 50, And may further include a plurality of support legs 30 that support the support legs 30.

상기 기체(10)에는 공중 촬영, 정밀 검사 등을 위한 열화상 카메라나 CCD카메라 등이 장착되며, 또한 상기 카메라 등의 구동 및 비행을 위한 전원을 공급하는 전원공급부, 그리고 멀티콥터의 원격 제어 및 상기 카메라 등의 정보 저장 등을 위한 제어부 등이 장착된다.The base 10 is equipped with a thermal imaging camera, a CCD camera, etc. for aerial photographing and close inspection, a power supply unit for supplying power for driving and flying the camera, And a controller for storing information such as a camera.

상기 날개(20)는 멀티콥터의 비행을 위한 것으로서, 상기 날개 지지대(50)의 길이방향을 따라 상기 기체(10)와 반대쪽 끝단부에 회전 가능토록 설치되며, 상기 기체(10)의 전원 공급부로부터 전원을 공급받아 회전 구동될 수 있다.The wing 20 is provided for rotation of the multi-copter and is rotatably installed at the end opposite to the base 10 along the longitudinal direction of the wing support 50, And can be rotationally driven by receiving power.

상기 날개 지지대(50)는 상기 기체(10)의 둘레방향을 따라 상기 기체(10)에 복수 개가 결합되며, 각각에 상기 날개(20)가 장착된다. A plurality of wing supports 50 are coupled to the base 10 along the circumferential direction of the base 10, and the wings 20 are respectively mounted on the base 10.

특히 상기 날개 지지대(50)는 상기 날개 지지대(50)의 길이방향으로 적어도 일부분이 구조적으로 상기 기체(10)로부터 분리되고 다시 결합될 수 있는 착탈식으로 구성됨과 아울러 상하방향으로 각도 조절될 수 있는 구성인 것을 특징으로 한다. 즉 상기 날개 지지대(50)는, 상기 날개 지지대(50)의 길이방향을 따라, 상기 기체(10)에 상하방향 각도 조절 가능토록 결합된 제1지지대(60)와, 상기 날개 지지대(50)의 길이방향으로 상기 제1지지대(60)에 착탈 가능토록 결합되며 상기 날개(20)가 결합되는 제2지지대(70)로 구조적으로 분리되어 구성될 수 있다. In particular, the wing support 50 is detachably configured so that at least a part of the wing support 50 can be detached from the base 10 in the longitudinal direction of the wing support 50 and can be coupled again, . That is, the wing support 50 includes a first support 60 coupled to the base 10 so as to be vertically adjustable in the longitudinal direction of the wing support 50, And a second support 70 that is detachably coupled to the first support 60 in the longitudinal direction and to which the vane 20 is coupled.

상기 제1지지대(60)는, 상기 기체(10)의 결합부에 결합되는 각도조절부(62) 및 상기 제2지지대(70)와 착탈 가능토록 결합되는 제2지지대결합부(64)를 포함하는 바디(61)와, 상기 제1지지대(60)가 상기 기체(10)에 결합하여 상하 회전 가능토록 상기 바디(61)의 각도조절부(62)의 일측을 상기 기체(10)에 결속시키는 회전중심 핀(65)과, 상기 제1지지대(60)가 상기 기체(10)에 대하여 상하 각도 조절상태로 고정될 수 있도록 상기 바디(61)의 각도조절부(62)의 타측을 상기 기체(10)에 결속시키는 고정 핀(67)을 포함한다.The first support 60 includes an angle adjusting part 62 coupled to a coupling part of the base 10 and a second support part coupling part 64 detachably coupled to the second support 70. [ And one end of the angle adjusting portion 62 of the body 61 is coupled to the base 10 so that the first support 60 is coupled to the base 10 so that the first support 60 can be rotated up and down The rotation center pin 65 and the other side of the angle adjusting portion 62 of the body 61 are fixed to the base 10 so that the first support 60 can be fixed to the base 10 in an up- 10) of the fixing pin (67).

상기 바디(61)의 각도조절부(62)는 'ㄷ'자형 패널로 형성될 수 있다. 상기 바디(61)의 제2지지대결합부(64)는 봉으로 형성될 수 있다. 특히 상기 바디(61)의 제2지지대결합부(64)는 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)가 끼움 결합, 분리될 수 있도록, 상기 제2지지대결합부(64) 측에 상기 제2지지대(70)가 길이방향으로 삽입되는 제2지지대 삽입홈(64a)이 형성될 수 있다. The angle adjusting portion 62 of the body 61 may be formed as a 'C' shaped panel. The second support arm coupling portion 64 of the body 61 may be formed of a rod. Particularly, the second support frame engaging portion 64 of the body 61 is fixed to the second support frame engaging portion 64 side so that the first support frame 60 and the second support frame 70 can be inserted into and separated from each other. A second support table insertion groove 64a into which the second support table 70 is inserted in the longitudinal direction may be formed.

상기 바디(61)의 각도조절부(62) 및 상기 기체(10)의 날개결합부(12)에는 각각, 상기 제1지지대(60)의 상하 각도 조절을 안내하며 상기 고정 핀(67)이 선택적으로 결합되는 복수의 가이드 홀(62a,12a)들이 형성된다. 상기 복수의 가이드 홀(62a,12a)들은 각각, 상기 고정 핀(67)의 직경 크기에 합치될 수 있는 원형으로 형성될 수 있다. 상기 복수의 가이드 홀(62a,12a)들은 각각 상기 길이방향을 따라 상기 회전중심 핀(65)을 지나는 기준선(L)에 대하여 상기 각 가이드 홀(62a,12a)과 상기 회전중심 핀(65)을 연결하는 선과의 사이 각도가 상이하도록 위치되며, 상기 수평선의 상,하에 각각 상기 날개 지지대(50)의 길이방향을 따라 일렬 배열될 수 있다. The angular adjustment part 62 of the body 61 and the wing engaging part 12 of the base 10 guide the adjustment of the vertical angle of the first support 60, A plurality of guide holes 62a and 12a are formed. Each of the plurality of guide holes 62a and 12a may be formed in a circular shape which can be matched with the diameter of the fixing pin 67. [ The plurality of guide holes 62a and 12a are formed in the longitudinal direction along the guide holes 62a and 12a and the rotation center pin 65 with respect to a reference line L passing the rotation center pin 65, And may be arranged in a row along the longitudinal direction of the wing support 50 on the upper and lower sides of the horizontal line, respectively.

상기 제2지지대(70)는 상기 날개 지지대(50)의 길이방향으로 긴 봉으로 형성될 수 있다. 상기 제2지지대(70)는 상기 제1지지대 측 끝단부(70a)만 상기 제1지지대(60)의 제2지지대 삽입홈(64a)에 삽입될 수 있도록 상대적으로 더 얇게 형성될 수 있다.The second support 70 may be formed as a long rod in the longitudinal direction of the wing support 50. The second support 70 may be formed to be relatively thin so that only the first support base side end portion 70a can be inserted into the second support base insertion groove 64a of the first support base 60. [

또한 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)는 상호 결합되면서 전기적으로 연결될 수 있도록 전기접속부(80)가 구비될 수 있으며, 이에 따라 상기 날개 지지대(50)가 상기 기체(10)에 대하여 착탈식으로 구성되더라도 상기 날개(20) 등에 원활하게 상기 기체(10)의 전원공급부로부터 전원 공급이 이루어질 수 있다. 상기 전기접속부(80)는 콘센트 방식으로 이루어질 수 있으며, 이에 따라 원활한 전기접속, 분리는 물론, 상기 제1지지대(60)와 제2지지대(70)가 상호 끼움 결합, 분리될 수 있다. 즉 상기 전기접속부(80)는 상기 제1지지대(60)에 구비된 플러그(82)와, 상기 날개 지지대(50)의 길이방향을 따라 상기 플러그(82)에 끼워질 수 있도록 상기 제2지지대(70)에 구비된 코드(84)를 포함할 수 있다. 상기 플러그(82)는 상기 제1지지대(60)의 제2지지대 삽입홈(64a) 내부에 구비되어 상기 기체(10)의 전원공급부와 전선(81) 등으로 접선될 수 있다. 상기 코드(84)는 상기 제2지지대(70)의 제1지지대(60) 측 끝단에 상기 날개 지지대(50)의 길이방향으로 결합되며, 상기 제2지지대(70)의 내부에 배선된 전선(83) 등을 통해 날개(20) 등과 전기적으로 연결될 수 있다. The first support frame 60 and the second support frame 70 may be electrically connected to each other to be electrically connected to each other so that the wing support 50 supports the base 10, The power can be smoothly supplied from the power supply portion of the base 10 to the vanes 20 and the like. The electrical connection unit 80 may be of a receptacle type. Accordingly, the first and second supports 60 and 70 can be coupled to and separated from each other as well as smooth electrical connection and disconnection. That is, the electrical connection part 80 includes a plug 82 provided on the first support 60 and a second support part 80 on the second support part 60 so as to be fitted into the plug 82 along the longitudinal direction of the vane support 50. [ 70 may include a code 84 provided in the wireless communication device. The plug 82 may be provided in the second support member insertion groove 64a of the first support 60 so as to be tangential to the power supply of the base 10 by the electric wire 81 or the like. The cord 84 is connected to the first support 60 side end of the second support 70 in the longitudinal direction of the vane support 50 and the wire 83, and the like.

또한 본 발명은 상기 제2지지대(70)의 외측에 결합되며, 상기 제1지지대(60)가 삽입되어 나사 체결되는 소켓(90)을 더 포함할 수 있다. 즉 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)가 상호 끼움 결합된 상태에서 상기 소켓(90)이 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)에 동시에 걸쳐져 상기 제1지지대(60) 및 상기 제2지지대(70)와 결속됨으로써 상기 소켓(90)을 통해 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)가 끼움 결합된 상태가 유지될 수 있다. 이를 위해 상기 소켓(90)은 중공형으로 형성되어, 상기 제2지지대(70)의 외측에 끼워져 상기 날개 지지대(50)의 길이방향을 따라 이동되며, 상기 제1지지대(60)의 외측에 나사 체결되면서 끼워지거나 상기 제1지지대(60)로부터 분리될 수 있다. 상기 제2지지대(70)의 외측 일측에는 상기 소켓(90)이 상기 제2지지대(70)와 결합된 상태가 유지될 수 있도록, 상기 제2지지대(70)에서 상기 제1지지대(60) 쪽으로 상기 소켓(90)의 이동을 제한하는 걸림턱(70b)이 형성될 수 있다.In addition, the present invention may further include a socket 90 coupled to the outside of the second support 70 and to which the first support 60 is inserted and screwed. That is, the socket 90 is simultaneously wound on the first support 60 and the second support 70 in a state where the first support 60 and the second support 70 are fitted to each other, The first support 60 and the second support 70 can be maintained in a state of being engaged with the support 60 and the second support 70 through the socket 90. [ The socket 90 is formed in a hollow shape and is fitted to the outer side of the second support 70 and is moved along the longitudinal direction of the blade support 50. The socket 90 is screwed to the outside of the first support 60, And can be fitted or separated from the first support 60. The second support 70 may be connected to the first support 60 so that the socket 90 may be coupled to the second support 70. [ A locking protrusion 70b for restricting the movement of the socket 90 may be formed.

위와 같이 구성된 본 발명의 일 실시 예에 따른 멀티콥터에 있어서, 상기 날개 지지대(50)의 착탈 과정 및 상하 각도 조절 과정에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.In the multi-copter according to an embodiment of the present invention, the detachment process and the up-and-down angle adjustment process of the wing supporter 50 will be described in detail.

도 2와 같이 상기 날개 지지대(50)가 상기 기체(10)로부터 분리된 상태에서 상기 날개 지지대(50)의 착탈 과정을 설명하면, 도 3와 같이 제1지지대(60)의 제2지지대 삽입홈(64a)에 상기 제2지지대(70)를 삽입한다. 그러면 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)가 끼움 결합됨과 동시에 상기 플러그(82)에 상기 코드(84)가 꽂혀 전기 접속된다. 다음, 도 4 및 도 5와 같이 상기 제2지지대(70) 상의 소켓(90)을 상기 제1지지대(60)를 향해 이동시키면, 상기 소켓(90)이 상기 제2지지대(70)에 결합 유지된 상태에서 상기 제1지지대(60)와도 나사 체결되어 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)가 상호 견고하게 결합 유지될 수 있다. As shown in FIG. 3, when the wing support 50 is separated from the base 10, the wing support 50 is inserted into and removed from the second support unit insertion groove 50 of the first support 60, The second support 70 is inserted into the second support 64a. Then, the first support 60 and the second support 70 are fitted together, and at the same time, the cord 84 is inserted into the plug 82 to be electrically connected. 4 and 5, when the socket 90 on the second support 70 is moved toward the first support 60, the socket 90 is engaged with the second support 70 The first support 60 and the second support 70 can be firmly coupled to each other by being screwed with the first support 60 in a state where the first support 60 is fixed.

반대로 상기 제1지지대(60)와 상기 제2지지대(70)가 상호 결합된 상태에서, 상기 소켓(90)을 상기 제1지지대(60)와 나사 체결 해제되는 방향으로 돌리면, 상기 소켓(90)이 상기 제1지지대(60)로부터 상기 제2지지대(70) 방향으로 이동하여 상기 제1지지대(60)와 분리되며, 도 2와 같이 이후 상기 제2지지대(70)를 상기 제1지지대(60)로부터 뽑아서 상기 기체(10)로부터 분리시킬 수 있다. Conversely, when the socket 90 is rotated in the direction in which the socket 90 is disengaged from the first support 60 in a state where the first support 60 and the second support 70 are coupled to each other, The second support 70 is moved from the first support 60 toward the second support 70 so as to be separated from the first support 60 and then the second support 70 is separated from the first support 60 And can be separated from the base 10.

이때 착탈 과정동안 상기 제1지지대(60)는 상기 기체(10)에 결합된 상태일 수 있다. At this time, the first support 60 may be coupled to the base 10 during the detachment process.

따라서, 상기 날개 지지대(50)가 상기 기체(10)에 결합된 상태이면, 상기 날개 지지대(50)의 상당한 긴 길이만큼 본 발명의 멀티콥터가 상당히 큰 부피를 차지하게 된다. 하지만 위와 같이 상기 제2지지대(70)를 상기 기체(10)로부터 쉽게 분리할 수 있으면, 상기 날개 지지대(50)를 상기 기체(10)에 대하여 접어놓을 수 있기 때문에 본 발명의 멀티콥터의 부피 등을 현저히 줄일 수 있어 본 발명의 멀티콥터의 운반 및 보관 등이 용이해질 수 있다. Thus, if the wing support 50 is coupled to the base 10, the multi-copter of the present invention will occupy a considerably large volume by a considerable length of the wing support 50. However, if the second support 70 can be easily separated from the base 10 as described above, since the blade support 50 can be folded with respect to the base 10, the volume of the multi- It is possible to easily carry and store the multi-copter of the present invention.

상기 날개 지지대(50)의 상하 각도 조절 과정을 설명하면, 다음과 같다. 도 5와 같이 상기 회전 중심 핀을 통해 상기 제1지지대(60)의 각도 조절부와 상기 기체(10)의 결합부가 결합된 상태에서, 상기 제1지지대(60)의 각도 조절부를 상기 기체(10)의 결합부와 일직선으로 놓이게 잡고 고정핀을 상기 제1제지지대의 각도 조절부와 상기 기체(10)의 결합부에 결합시킨다. 그러면, 상기 날개 지지대(50)의 상하 각도가 '0'도인 상태, 즉 상기 날개 지지대(50)가 수평한 상태가 된다. The process of adjusting the vertical angle of the wing support 50 will be described below. 5, when the angle adjusting portion of the first support 60 is coupled with the coupling portion of the base 10 via the rotation center pin, the angle adjusting portion of the first support 60 is rotated with respect to the base 10 And the fixing pin is coupled to the coupling portion of the base 10 and the angle adjusting portion of the first supporting member. Then, the upper and lower angles of the blade support 50 are '0', that is, the blade support 50 is horizontal.

또한 도 6과 같이, 상기 제1지지대(60)의 각도 조절부와 상기 기체(10)의 결합부에서 상기 고정핀을 분리한 상태에서, 상기 기체(10)의 결합부에 대하여 상기 회전 중심 핀을 회전 중심으로 상기 제1지지대(60)를 상하 회전시켜 상하 각도 조절한 후, 상기 제1지지대(60)의 각도 조절부와 상기 기체(10)의 결합부에 다시 상기 고정핀을 결합시킨다. 그러면, 상기 날개 지지대(50)가 수평선에 대하여 상하방향으로 소정 각도 경사진 상태가 된다. 6, in a state where the fixing pin is separated from the angle adjusting portion of the first support 60 and the coupling portion of the base body 10, The first support bracket 60 is rotated up and down to adjust the vertical angle of the first support bracket 60 with respect to the rotation center of the first support bracket 60 and then the fixing pin is engaged with the joint portion between the angle adjusting portion of the first support bracket 60 and the base 10 again. Then, the wing support 50 is inclined at a predetermined angle in the vertical direction with respect to the horizontal line.

이때 상기 제2지지대(70)는 상기 제1지지대(60)와 결합된 상태일 수도 있고 분리된 상태일 수도 있다.At this time, the second support 70 may be coupled to the first support 60 or may be in a separated state.

위와 같이 상기 날개 지지대(50)의 상하 각도 조절이 용이함에 따라, 본 발명의 멀티콥터의 추력 및 비행이 원활해질 수 있다.
Since the upper and lower angles of the wing support 50 are easily adjusted, the thrust and the flying of the multi-copter of the present invention can be smoothly performed.

또한, 도 7 내지 도 14에 도시된 바와 같이 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체(100)와, 날개(110)와, 날개 지지대(120)를 포함하며, 특히 상기 기체(100)에 대하여 상기 날개 지지대(120)가 상하방향으로 절첩 가능하며 아울러 상기 날개 지지대(120)가 상기 기체(100) 옆으로 펼쳐진 상태를 유지하며 상하방향으로 각도 조절될 수 있게 하는 각도 조절 가이드(130)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.7 to 14, a multi-copter according to another embodiment of the present invention includes a base 100, a wing 110, and a wing support 120 In particular, the wing support 120 can be folded in the vertical direction with respect to the base 100 and the wing support 120 can be extended to the side of the base 100, And an angle adjusting guide 130 for allowing the angle adjusting guide 130 to be provided.

상기 날개 지지대(120)의 기체(100) 측 단부는 상기 기체(100)에 대하여 상기 날개 지지대(120)가 상하방향으로 절첩되면서 상기 각도 조절 가이드(130)와 교차될 수 있도록 절개되어 절개부(122)를 형성한다. The end of the wing support 120 on the side of the base 100 is cut so that the wing support 120 is folded in the vertical direction with respect to the base 100 so as to intersect with the angle adjusting guide 130, 122 are formed.

상기 각도 조절 가이드(130)는, 가이드 레버(140)와 가이드 핀(150)을 포함할 수 있다.The angle adjusting guide 130 may include a guide lever 140 and a guide pin 150.

상기 가이드 레버(140)는 상기 기체(100)에 고정되는 기체 고정부(142)와, 상기 기체 고정부(142)로부터 상기 날개 지지대(120)가 상기 기체(100)로부터 펼쳐진 방향으로 상기 기체(100) 옆으로 돌출되며 상기 날개 지지대(120)의 상하 각도 조절을 안내하는 각도 조절부(144)를 포함할 수 있다. The guide lever 140 includes a base fixing part 142 fixed to the base 100 and a base fixing part 142 extending from the base fixing part 142 in a direction extending from the base 100. [ And an angle adjuster 144 protruding sideways to guide the adjustment of the vertical angle of the vane support 120.

상기 기체 고정부(142)는 상기 가이드 레버(140)가 상기 기체(100)에 고정되며 또한 상기 기체(100)로부터 손쉽게 분리될 수 있도록 상기 기체(100)에 착탈 가능토록 끼움 결합될 수 있다. 예컨대 상기 기체 고정부(142)는 상기 기체(100) 측 일단이 상기 기체(100)에 상하방향으로 끼워지며, 상기 날개 지지대(120)의 펼침 방향으로 상기 기체(100)로부터 이탈 제한될 수 있도록 상기 기체(100)에 걸림되는 걸림턱(142a)이 형성될 수 있다. 또한 상기 기체 고정부(142)는 상기 날개 지지대(120)의 기체(100) 측 일단이 결합 핀(160)에 의해 상하방향으로 회전 가능토록 결합될 수 있다. 이때 상기 기체 고정부(142)와 상기 기체(100) 사이에는 도 1 내지 도 6을 참조하여 상술한 실시 예와 같이 전기 연결을 위해 콘센트 방식의 전기접속부가 구비될 수 있다.The base fixing part 142 may be fitted to the base body 100 such that the base body fixing part 142 is fixed to the base body 100 and can be easily separated from the base body 100. For example, the base fixing part 142 may be formed such that one end of the base fixing part 142 is inserted into the base 100 in the vertical direction, and the base fixing part 142 is detached from the base 100 in the extending direction of the wing support 120 And a latching protrusion 142a for latching with the base 100 may be formed. In addition, the base fixing part 142 can be coupled to the base 100 side of the vane support 120 so as to be rotatable in the up and down direction by the coupling pin 160. At this time, a receptacle-type electrical connection part may be provided between the gas fixing part 142 and the base 100 for electrical connection as in the embodiment described above with reference to FIG. 1 to FIG.

상기 각도 조절부(144)에는 상기 가이드 핀(150)이 선택적으로 결합되는 가이드 홀(144a)이 상하방향으로 복수 형성될 수 있다. A plurality of guide holes 144a to which the guide pins 150 are selectively coupled may be formed in the angle adjusting portion 144 in the vertical direction.

상기 가이드 핀(150)은 착탈식으로 구성될 수 있다. 즉 상기 가이드 핀(150)은 상기 가이드 레버(140) 및 상기 날개 지지대(120)에 함께 결합되어 상기 가이드 레버(140)를 기준으로 상하 각도 조절된 날개 지지대(120)의 타측을 상기 가이드 레버(140)에 고정하며, 상기 날개 지지대(120)의 상하 각도를 용이하게 변경하며 조절할 수 있도록 상기 가이드 레버(140) 및 상기 날개 지지대(120)로부터 손쉽게 분리될 수 있다. 예컨대 상기 가이드 핀(150)은 상기 가이드 핀(150)의 회전이 용이토록 손잡이가 구비된 손잡이부(152)와, 상기 가이드 레버(140)와 상기 날개 지지대(120)를 관통하며 나사 체결 방식에 의해 상기 손잡이부(152)에 삽입/분리될 수 있는 나사 체결부(154)와, 상기 가이드 레버(140) 및 상기 날개 지지대(120)에 결합될 때 그 결합 유지를 위해 상기 가이드 레버(140)에 걸림될 수 있도록 상기 나사 체결부(154)의 손잡이부(152) 반대쪽에 상기 나사 체결부(154)에 일체로 구성된 걸쇠부(156)를 포함할 수 있다.The guide pin 150 may be detachable. That is, the guide pin 150 is coupled to the guide lever 140 and the blade support 120 so that the other side of the blade support 120, which is vertically angularly adjusted with respect to the guide lever 140, 140 and can be easily separated from the guide lever 140 and the wing support 120 so that the vertical angle of the wing support 120 can be easily changed and adjusted. For example, the guide pin 150 may include a handle 152 having a handle for the rotation of the guide pin 150, and a handle 152, which passes through the guide lever 140 and the blade support 120, A screw coupling part 154 which can be inserted into and dismounted from the handle part 152 and a guide lever 140 for coupling engagement when the guide lever 140 and the wing support 120 are engaged, And a latch part 156 formed integrally with the screw coupling part 154 on the opposite side of the handle part 152 of the screw coupling part 154 so as to be hooked on the screw coupling part 154.

또한 본 발명의 멀티콥터는 상기 날개 지지대(120)에 절첩 가능토록 결합된 랜딩기어(170)를 더 포함할 수 있다. In addition, the multi-copter of the present invention may further include a landing gear 170 coupled to the wing support 120 so as to be foldable.

상기 랜딩기어(170)는, 상기 날개 지지대(120)에 절첩되는 프레임(172)을 포함한다. 상기 랜딩기어(170)의 프레임(172)은, 상기 결합 핀(160)을 통해 상기 날개 지지대(120)와 함께 상기 각도 조절 가이드(130)에 상하방향으로 회전 가능토록 결합된다. 상기 랜딩기어(170)의 프레임(172)은, 상기 날개 지지대(120)에 접혀질 때, 상기 날개 지지대(120)와 구조적으로 간섭되지 않도록 후술할 랜딩기어 핀(174)을 중심으로 상기 날개 지지대(120)를 향해 소정 각도 꺾인 'V'자형 형상일 수 있다. The landing gear 170 includes a frame 172 that is folded over the wing support 120. The frame 172 of the landing gear 170 is rotatably coupled to the angle adjusting guide 130 in the up and down direction together with the wing support 120 through the coupling pin 160. The frame 172 of the landing gear 170 may be rotated about the landing gear pin 174 to be structured so as not to interfere structurally with the wing support 120 when the wing support 120 is folded. Quot; V " shape that is bent at a predetermined angle toward the base 120.

상기 랜딩기어(170)는, 상기 랜딩기어(170) 프레임(172)이 펼쳐진 상태를 유지시킬 수 있도록 상기 날개 지지대(120)로부터 펼쳐진 상태에서 상기 프레임(172)을 상기 각도 조절 가이드(130)에 선택적으로 고정시키는 랜딩기어 핀(174)을 더 포함할 수 있다. 상기 랜딩기어 핀(174)은 상기 가이드 핀(150)과 동일하게 구성될 수 있다. 아울러 상기 각도 조절 가이드(130)는 상기 기체 고정부(142)로부터 상기 각도 조절부(144)의 수직방향으로 하향 돌출되며 상기 랜딩기어 핀(174)에 의해 상기 랜딩기어(170)와 결합되는 랜딩기어 결합부(146)를 더 포함한다.The landing gear 170 is installed on the angle adjustment guide 130 in a state of being extended from the wing support 120 so that the frame 172 of the landing gear 170 can be maintained in a unfolded state. And a landing gear pin 174 for selectively fixing the landing gear pin 174. The landing gear pin 174 may be configured the same as the guide pin 150. The angle adjusting guide 130 may include a landing gear 170 protruding downward from the base fixing part 142 in the vertical direction of the angle adjusting part 144 and coupled with the landing gear 170 by the landing gear pin 174, And a gear coupling portion 146.

상기 랜딩기어(170)는 상기 랜딩기어(170)가 상기 날개 지지대(120)로부터 펼쳐져 바닥에 닿을 때 그 충격 등을 흡수할 수 있도록, 상기 프레임(172)의 상기 결합 핀(160) 반대쪽 끝단에 장착된 쇽 업소버(176)를 더 포함할 수 있다.The landing gear 170 is disposed on the opposite side of the coupling pin 160 of the frame 172 so that the landing gear 170 can unfold from the wing support 120 and absorb the impact, And a shock absorber 176 mounted thereon.

위와 같이 구성된 본 발명의 다른 실시 예에 따른 멀티콥터에 있어서, 상기 날개 지지대(120)의 절첩 과정 및 상하 각도 조절 과정, 그리고 상기 랜딩기어(170)의 절첩 과정에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.In the multi-copter according to another embodiment of the present invention, the process of folding and vertically adjusting the angle of the blade support 120 and the folding process of the landing gear 170 will be described in detail.

도 10을 참조하여 상기 날개 지지대(120)의 상하 각도 조절 과정을 설명하면, 상기 날개 지지대(120)가 펼쳐진 상태에서 상기 가이드 핀(150)을 분리하여 상기 날개 지지대(120)를 상하 회전시켜 상하 각도 조절한 후, 상기 가이드 핀(150)을 다시 상기 날개 지지대(120) 및 상기 가이드 레버(140)에 결합시켜 상기 날개 지지대(120)의 상하 각도 조절상태를 유지시킬 수 있다.Referring to FIG. 10, the upper and lower angle adjustment process of the wing support 120 will be described. When the wing support 120 is unfolded, the guide pin 150 is separated and the wing support 120 is rotated up and down After the angle is adjusted, the guide pin 150 may be coupled to the wing support 120 and the guide lever 140 to maintain the vertical angle of the wing support 120.

상기 날개 지지대(120)의 절첩 과정을 설명하면, 다음과 같다. 도 11과 같이, 상기 가이드 핀(150)을 분리하여 상기 날개 지지대(120)를 상기 기체(100)를 향해 상측으로 회전시키면 상기 날개 지지대(120)를 상기 기체(100) 옆에 접어놓을 수 있다. 이때, 상기 랜딩기어(170)는 상기 랜딩기어 핀(174)에 의해 상기 가이드 레버(140)에 결합되어 펼쳐진 상태로 유지되며, 따라서 본 발명의 멀티콥터의 전체적인 부피가 줄어들 수 있다. 도 12와 같이, 상기 랜딩기어(170)가 펼쳐진 상태에서 상기 가이드 핀(150)을 분리하여 상기 날개 지지대(120)를 상기 기체(100) 및 상기 랜딩기어(170)를 향해 하측으로 회전시켜 상기 기체(100) 옆에 접어놓을 수 있다. The folding process of the wing support 120 will be described as follows. The wing support 120 may be folded on the side of the base 100 by separating the guide pin 150 and rotating the wing support 120 toward the base 100 as shown in FIG. . At this time, the landing gear 170 is coupled to the guide lever 140 by the landing gear pin 174 and is kept unfolded, so that the overall volume of the multi-copter of the present invention can be reduced. 12, when the landing gear 170 is unfolded, the guide pin 150 is separated and the wing support 120 is rotated downward toward the base 100 and the landing gear 170, And can be folded next to the base 100.

또한 상기 랜딩기어(170)의 절첩과정을 설명하면, 다음과 같다. 도 7과 같이, 상기 랜딩기어(170)의 프레임(172)을 상기 날개 지지대(120)로부터 하측으로 회전시켜 상기 랜딩기어 핀(174)으로 상기 가이드 레버(140)에 결속시키면, 버팀목처럼 상기 랜딩기어(170)가 바닥에 닿아서 상기 기체(100)가 옆으로 쓰러지지 않도록 받치는 지지다리 역할을 할 수 있다. 도 13과 같이, 상기 날개 지지대(120)가 펼쳐진 상태에서 상기 랜딩기어 핀(174)을 분리한 후 상기 랜딩기어(170)의 프레임(172)을 상측으로 회전시켜 상기 랜딩기어(170)를 상기 날개 지지대(120)에 접어놓을 수 있다.The folding process of the landing gear 170 will be described as follows. 7, when the frame 172 of the landing gear 170 is rotated downward from the vane support 120 and is coupled to the guide lever 140 by the landing gear pin 174, The gear 170 may contact the floor and serve as a supporting leg for supporting the base 100 so as not to fall sideways. 13, after the wing support 120 is unfolded, the frame 172 of the landing gear 170 is rotated upward to separate the landing gear 170 from the landing gear pin 174, The wing support 120 can be folded.

한편 도 7과 같이 상기 가이드 레버(140)가 상기 기체(100)에 결합된 상태에서, 도 14와 같이 상기 가이드 레버(140)를 상기 기체(100)로부터 상측으로 이동시켜 분리할 수 있으며, 이에 따라 상기 가이드 레버(140)와 함께 상기 날개 지지대(120) 및 상기 랜딩 기어를 상기 기체(100)로부터 구조적으로 분리시킬 수 있다.
7, the guide lever 140 can be moved upward from the base body 100 and separated from the base body 100 in a state where the guide lever 140 is coupled to the base body 100 as shown in FIG. So that the wing support 120 and the landing gear can be structurally separated from the base 100 together with the guide lever 140.

또한, 도 15 내지 도 17에 도시된 바와 같이 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체(200)와, 날개(210)와, 날개 지지대(220)와, 지지다리(230)를 포함하며 특히 상기 기체(200)를 둘러싸며 상기 기체(200)를 향하는 풍력에 의해 회전되는 복수의 블레이드(256)를 포함하는 풍동저감체(250)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.15 to 17, a multi-copter according to another embodiment of the present invention includes a base 200, a wing 210, a wing support 220, And a wind tunnel lowering damper 250 including a plurality of blades 256 including a support leg 230 and a plurality of blades 256 surrounding the base 200 and rotated by a wind force directed toward the base 200 .

상기 풍동저감체(250)는 상하방향으로 뚫린 통 구조로 형성될 수 있다. 즉 상기 풍동저감체(250)는, 상기 기체(200)에 고정되며 상하 일정 거리 이격된 상,하부 링(252,254)을 포함하고, 상기 각각의 블레이드(256)가 상기 상,하부 링(252,254) 사이에 상하방향을 축으로 회전 가능토록 결합되며, 상기 복수의 블레이드(256)가 상기 기체(200)의 둘레를 따라 배열될 수 있다. 상기 상,하부 링(252,254)은 각각 상기 기체(200)에 고정될 수도 있고, 상기 상,하부 링(252,254) 중 어느 하나만 상기 기체(200)에 고정될 수 있다. 상기 상,하부 링(252,254)은 상기 기체(200)와 연결봉을 통해 고정될 수 있다. 상기 각 블레이드(256)는 자연 바람에 의해 자유 회전이 용이토록, 상하방향으로 긴 띠가 꽈배기처럼 상하방향을 축으로 한번 꼬인 형상을 취할 수 있다. The wind tunnel reduction member (250) can be formed in a cylindrical structure opened in the vertical direction. That is, the wind tunnel reduction member 250 includes upper and lower rings 252 and 254 fixed to the base 200 and spaced apart by a predetermined distance from each other, and each of the blades 256 is connected to the upper and lower rings 252 and 254, And the plurality of blades 256 may be arranged along the circumference of the base 200. The plurality of blades 256 may be arranged along the circumference of the base 200. [ The upper and lower rings 252 and 254 may be fixed to the base 200 and only one of the upper and lower rings 252 and 254 may be fixed to the base 200. The upper and lower rings 252 and 254 may be fixed to the base 200 through a connecting rod. Each of the blades 256 can take a form in which the free rotation is enabled by natural wind and the long band in the up and down direction is twisted once in the vertical direction as a twine.

위와 같이 구성된 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터에 의하면, 다음과 같이 풍동 저항이 감소될 수 있다. 본 발명의 멀티콥터의 비행시 멀티콥터를 향해 부는 풍력이 먼저 상기 풍동저감체(250)에 도달하여 상기 복수의 블레이드(256)가 각각 자유 회전되며, 이에 따라 풍력이 상기 복수의 블레이드(256)의 회전에 의해 상쇄되어 현격히 줄어들 수 있다. 또한 풍력이 상기 복수의 블레이드(256)를 통해 상기 풍동저감체(250) 내부로 들어온 후 다시 상기 복수의 블레이드(256)를 회전시키면서 상기 풍동저감체(250) 밖으로 나가면서 에너지 분산 및 에너지 소산 작용에 의해 그 힘이 급격히 감소된다. 이때 복수의 블레이드(256)가 각각 자유 회전되기 때문에 상기 기체(200)를 향해 사방에서 불규칙적으로 풍력이 작용하더라도 상기 기체(200)가 풍력의 영향을 거의 받지 않고 안정적으로 비행 유지될 수 있다.
According to the multi-copter according to another embodiment of the present invention configured as described above, the wind tunnel resistance can be reduced as follows. When the multi-copter according to the present invention is in flight, the wind that is blown toward the multi-copter first reaches the wind tunnel reduction member 250, and the plurality of blades 256 are freely rotated, And can be significantly reduced. Further, after the wind force enters the wind tunnel reduction sensing element 250 through the plurality of blades 256, the plurality of blades 256 are rotated again while moving out of the wind tunnel reduction sensing element 250 to perform energy dispersion and energy dissipation The force is suddenly reduced. At this time, since the plurality of blades 256 rotate freely, even if the wind force acts irregularly in all directions toward the base 200, the base 200 can be stably kept flying without being influenced by the wind force.

또한, 도 18 내지 도 23에 도시된 바와 같이, 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터는, 기체(300)와, 비행 날개(310)와, 날개 지지대(320)와, 지지다리(330)를 포함하며, 특히 낙하시 상기 기체(300) 옆으로 펼쳐질 수 있도록 상기 기체(300)의 둘레방향을 따라 복수 구비되어 상기 기체(300)에 절첩 가능토록 결합된 낙하 날개(350)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.18 to 23, the multi-copter according to another embodiment of the present invention includes a base 300, a flight wing 310, and a wing support 320 A plurality of supporting legs 330 are provided along the circumferential direction of the base body 300 so as to be able to spread toward the side of the base body 300 when the base body 300 is dropped, And further comprises a wing (350).

상기 낙하 날개(350)는 낙하시 펼쳐지면서 충분한 공기저항을 받을 수 있는 면적이 확보될 수 있도록 플레이트로 형성될 수 있다. 이때 상기 낙하 날개(350)는 탄성 변형이 가능한 합성수지 등의 재질로 형성될 수 있다.The drop wings 350 may be formed as a plate so that an area capable of receiving sufficient air resistance can be secured while being unfolded when the drop wings 350 are dropped. At this time, the drop wings 350 may be formed of a material such as synthetic resin capable of elastic deformation.

상기 낙하 날개(350)는 평판의 플레이트로 형성되는 것보다는, 그 상부(352)가 상하방향에 대하여 상기 기체(300) 바깥쪽으로 경사지며, 그 하부(354)가 상기 낙하 날개(350)의 상부(352)에 대하여 상기 기체(300)를 향하는 방향으로 꺾인 형상일 수 있다. 즉 상기 낙하 날개(350)는 대략 'V'자 형상으로 꺾인 형상으로 형성될 수 있으며, 복수 개의 조합에 의해 우산과 같은 구조로 구비될 수 있다. 따라서, 낙하시 상기 낙하 날개(350)와 상기 기체(300) 사이로 공기가 원활하게 유입되어 상기 낙하 날개(350)가 용이하게 상측으로 넓게 펼쳐질 수 있다.The lower portion 354 of the lower blade 353 is inclined toward the upper side of the base 300 and the upper portion 352 of the lower blade 354 is inclined toward the upper side of the base 300, May be bent in a direction toward the base body (300) with respect to the base body (352). That is, the drop wings 350 may be formed in a bent shape in a substantially 'V' shape, or may have a structure like an umbrella by a plurality of combinations. Therefore, air can smoothly flow into the space between the dropping blade 350 and the base 300 upon falling, so that the dropping blade 350 can be easily spread out upward.

상기 낙하 날개(350)는 절첩 가능토록, 상기 기체(300)에 힌지 핀을 통해 결합될 수도 있고, 탄성 변형이 용이한 재질로 형성되어 상기 기체(300)에 접착제에 의해 접합될 수도 있고, 이 밖에도 다양하게 실시될 수 있다.The dropping blade 350 may be coupled to the base 300 through a hinge pin so that the dropping blade 350 can be folded, may be formed of a material that is easily deformed elastically and may be bonded to the base 300 with an adhesive, And the like.

특히 상기 낙하 날개(350)의 하부(354)에는 상기 날개 지지대(320)가 끼워지며 상하방향으로 상대 이동될 수 있도록 상하방향으로 긴 가이드 홀(354a)이 형성될 수 있다. Particularly, the lower support 354 of the drop wing 350 is fitted with the wing support 320 and may be formed with a guide hole 354a which is long in the vertical direction so as to be relatively movable in the vertical direction.

위와 같이 구성된 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 멀티콥터에 의하면, 다음과 같이 낙하시 낙하산 원리에 의해 안정적으로 낙하될 수 있다. According to the multicoperator according to another embodiment of the present invention configured as described above, it can be stably dropped by the parachute principle when falling.

먼저 비행중에는 도 18 및 도 19, 도 13의 실선으로 도시된 바와 같이, 본 발명의 멀티콥터가 큰 고도 변화없이 비행하기 때문에 상하방향의 공기 저항이 크지 않아서 상기 낙하 날개(350)가 상기 기체(300)를 향해 접혀진 상태로 유지된다. First, as shown by the solid line in FIG. 18, FIG. 19, and FIG. 13, since the multi-copter of the present invention flies without a large altitude change during flight, the air resistance in the vertical direction is not large, 300).

그리고 비행중 지상에 착륙되기 위해, 또는 비행중 통신두절, 전원공급차단 등 사고로 갑작스럽게 낙하하게 되며, 도 21 및 도 22, 도 23의 점선으로 도시된 바와 같이 상하방향의 큰 공기저항에 의해 상기 낙하 날개(350)가 상기 기체(300)로부터 상측으로 펼쳐진다. 이때 상기 낙하 날개(350)가 상기 날개 지지대(320)를 따라 펼쳐질 수 있다. 즉 상기 날개 지지대(320)가 상기 낙하 날개(350)의 펼침을 가이드할 수 있어 상기 낙하 날개(350)가 신속하고 안정적으로 펼쳐질 수 있다.In order to land on the ground during the flight, or to disconnect suddenly during the flight, interruption of power supply, or sudden fall due to an accident, as shown by the dotted lines in Figs. 21 and 22, The drop wings 350 are spread upward from the base 300. At this time, the drop wings 350 can be spread along the wing supports 320. That is, the wing support 320 can guide the spreading of the drop wings 350, so that the drop wings 350 can be quickly and stably deployed.

따라서, 상기 낙하 날개(350)가 낙하산처럼 펼쳐짐으로써, 본 발명의 멀티콥터의 공기저항면적이 증가하여 본 발명의 멀티콥터가 천천히 낙하될 수 있으며, 이에 따라 본 발명의 멀티콥터가 지상으로 떨어질 때 충격이 작아지게 되어 본 발명의 멀티콥터의 손상을 최소로 줄일 수 있게 된다.
Accordingly, when the falling blade 350 is unfolded like a parachute, the air resistance area of the multi-copter of the present invention increases, so that the multi-copter of the present invention can be slowly dropped. Accordingly, when the multi- The impact is reduced, and the damage of the multi-copter of the present invention can be minimized.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It should also be understood that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the invention, as would be understood by one of ordinary skill in the art.

10,100,200,300; 기체 20,110,210,310; 날개
50,120,220,320; 날개 지지대 60; 제1지지대
70; 제2지지대 80; 전기접속부
90; 소켓 130; 각도 조절 가이드
140; 가이드 레버 150; 가이드 핀
170; 랜딩기어 250; 풍동저감체
256; 블레이드 350; 낙하 날개10, 100, 200, 300; Gas 20, 110, 210, 310; wing
50, 120, 220, 320; A wing support 60; The first support
70; A second support 80; Electrical connection
90; Socket 130; Angle adjustment guide
140; A guide lever 150; guide pin
170; Landing gear 250; Wind tunnel reduction body
256; Blade 350; Falling wing

Claims

A gas;
A plurality of wing supports provided along the circumferential direction of the base and coupled to the base, the wing support being capable of being separated from the base at least in a longitudinal direction and being angle-adjustable in the vertical direction;
And a wing rotatably coupled to each of the wing supports.

The method according to claim 1,
The wing support includes a first support coupled to the base to be vertically adjustable in an upward and downward direction, and a second support that is detachably fitted to the first support in the longitudinal direction of the wing support and to which the wing is coupled;
Wherein the first and second supports are electrically connected to each other to be electrically connected to each other.

3. The method of claim 2,
Wherein the first support comprises:
A body including an angle adjuster coupled to a coupling portion of the base and a second support bar coupling portion detachably coupled to the second support;
A rotation center pin for coupling one side of the angle adjusting portion of the body to the base so that the first support is coupled to the base and rotates up and down;
And a fixing pin which binds the other side of the angle adjuster of the body to the base so that the first support can be fixed in a vertical angle with respect to the base.

3. The method of claim 2,
The second support base is inserted in the longitudinal direction of the second support base, and a second support base insertion groove having a plug of the electric connection unit is formed therein. The second support base is fitted to the plug along the longitudinal direction A cord of the electrical connection part is provided;
The first support is inserted into the socket and the first support is inserted into the socket, and the second support is engaged with the second support, And the multi-copter.

A gas;
A plurality of wing supports which are provided in the circumferential direction of the base and are each foldable with respect to the base;
A wing rotatably coupled to the wing support;
And an angle adjusting guide for coupling the base and the wing support to each other and allowing the wing support to be extended to the side of the base and to be angularly adjusted up and down.

6. The method of claim 5,
The angle adjusting guide includes a guide lever fixed to the base and protruding from the base in a direction in which the blade support is extended from the base and the one side of the blade support is rotatably engaged;
And a guide pin that is detachably coupled to the guide lever and the blade support and fixes the other side of the blade support whose vertical angle is adjusted based on the guide lever to the guide lever.

The method according to claim 5 or 6,
And a landing gear coupled to the wing support so as to be foldable.

A gas;
A plurality of blade supports provided along the circumferential direction of the base;
A wing rotatably coupled to each of the wing supports;
And a plurality of blades surrounding the base and being freely rotated by a wind force directed toward the base.

9. The method of claim 8,
Wherein each of the blades has a shape that is twisted in an up-and-down direction about an axis and rotates about an axis in an up-and-down direction.

10. The method according to claim 8 or 9,
Wherein the wind tunnel reduction member includes upper and lower rings fixed to the base and spaced apart from each other by a predetermined distance, and the plurality of blades are arranged along the circumference of the base between the upper and lower rings, Wherein the motor is coupled rotatably.

A gas;
A plurality of blade supports provided along the circumferential direction of the base;
A wing rotatably coupled to the respective wing supports;
And a plurality of drop wings coupled to the base body so as to be foldable so as to be able to spread toward the base body when the base body is dropped.

12. The method of claim 11,
Wherein the lower blade is coupled to the base so as to be foldable, and the guide hole is formed in a lower portion of the lower blade, and the guide hole is vertically movable relative to the lower blade.

12. The method of claim 11,
Wherein the upper portion of the falling blade is inclined toward the outside of the base body in the up-and-down direction, and the lower portion thereof is in a shape bent toward the base body with respect to the upper portion of the falling blade.