KR20150144185A - 안구 중심점 추출 방법 - Google Patents

안구 중심점 추출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스테레오 카메라와 조명을 포함하는 시선 추적기를 이용하여 조명이 안구에 비치는 반사점을 이용하여 안구 중심점을 구할 수 있고, 안구 중심점을 구하는 연산 시간을 줄여 시선 추적기의 성능을 향상시킬 수 있는 안구 중심점 추출방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 안구 중심점 추출방법은 좌측 카메라를 이용하여 좌측 눈 영상을 촬영하는 단계, 제 1 조명을 이용하여 상기 좌측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점을 추출하는 단계, 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점의 수평선상에 가장 밝은 점인 제 1 반사점을 추출하는 단계, 우측 카메라를 이용하여 상기 좌측 눈 영상을 촬영하는 단계, 상기 제 1 조명 및 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 제 2 반사점 및 제 3 반사점을 추출하는 단계 및 상기 조명 반사점, 상기 제 1 반사점, 상기 제 2 반사점 및 상기 제 3 반사점을 이용하여 안구 중심점을 추출하는 단계를 포함한다.

Description

안구 중심점 추출 방법{Method for extracting eye center point}
본 발명은 안구 중심점 추출 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 에피폴라(epipolar) 라인을 이용하여 효율적으로 안구 중심점을 추출하는 기술에 관한 것이다.
사람의 시각은 주위 환경의 정보를 얻기 위한 감각의 하나로서, 두 눈을 통해 사물의 위치와 멀고 가까움을 인지할 수 있다. 즉, 두 눈을 통해 들어오는 시각 정보들이 하나의 거리 정보로 합성되면서 자유롭게 활동할 수 있는 것이다.
이러한 시각 구조를 기계에 구현함으로써, 인간을 대신할 수 있는 로봇을 개발해 왔는데, 로봇의 시각 시스템은 스테레오 카메라(즉, 좌측 카메라와 우측 카메라)로 구성되고, 두 개의 카메라로부터 영상을 읽어 들여 하나의 3차원 정보로 재구성하게 된다.
이때, 하나의 영상은 3차원 공간을 2차원 공간으로 사영시킨 것을 의미하는데, 이 과정에서 3차원 거리 정보(depth)를 상실하게 되고, 이것으로부터 3차원 공간을 직접 복원하는 것은 매우 어렵게 된다. 하지만, 서로 다른 위치에서 얻어진 두 장 이상의 영상이 있을 경우에는 3차원 공간의 복원을 수행할 수 있다.
즉, 실제 공간상의 한 점이 두 장의 영상에 맺혔을 때 두 영상에서 나타나는 그 점의 대응점을 찾고, 기하학적인 구조를 이용하면 그 점의 실제 공간에서의 위치를 찾을 수 있다.
하지만, 두 영상의 대응점을 찾는 일(이하 '스테레오 매칭'이라 함)은 매우 어려운 작업이며, 3차원 공간을 추정 및 복원하는데 필요한 가장 중요한 기술이다. 이러한 스테레오 매칭은 많은 형태의 결과를 가질 수 있는데, 그 결과가 너무 많기 때문에 그것들 중 실제 공간을 대변하는 결과만을 찾는 것은 매우 어려운 문제이다.
일반적으로, 스테레오 매칭 기술은 마코프 랜덤 필드(Markov Random Field: MRF) 모델을 기반으로 하며, 이 2차원 필드 모델은 복잡한 물체의 모델링을 간단하고, 지역적인 관계가 있는 확률 모델로 만들어 주는데, 이 마코프 랜덤 필드 모델(MRF)은 계산이 복잡하고, 계산량이 많으며, 결과의 경계가 희미해지는 단점을 가지고 있다.
한편, 고속 처리를 기반으로 하는 스테레오 매칭 기술에는 격자(trellis) 구조를 가지는 동적 계획(dynamic programming) 기술이 있는데, 이 기술은 격자 구조를 기반으로 하며, 상당히 빠르고 정확한 스테레오 매칭을 수행할 수 있다. 하지만, 이러한 동적 계획 기술은 단일 스캔라인에서만 검색을 통해 매칭을 수행하기 때문에 아랫줄, 윗줄의 결과를 고려하지 않게 되어 스트라이프 노이즈(stripe noise)가 많이 발생한다.
즉, 모든 줄의 스테레오 매칭이 독립적으로 이루어지게 되고, 그 결과 상, 하 행의 결과와 현재 행의 결과가 다르게 나타나는 현상이 발생하게 된다.
이러한 잡음을 줄이기 위해 영상처리에서 중간값 필터, 평균값 필터 등이 사용되고 있으나 각 프레임 별로 적용되기 때문에 이전 프레임과의 연관성을 고려하지 않아 잡음이 매 노이즈마다 변하여 안정적인 깊이 영상을 추출하기 어렵다는 문제점이 존재한다.
본 발명은 스테레오 카메라와 조명을 포함하는 시선 추적기를 이용하여 조명이 안구에 비치는 반사점을 이용하여 안구 중심점을 구할 수 있고, 안구 중심점을 구하는 연산 시간을 줄여 시선 추적기의 성능을 향상시킬 수 있는 안구 중심점 추출 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 안구 중심점 추출방법은 좌측 카메라를 이용하여 좌측 눈 영상을 촬영하는 단계, 제 1 조명을 이용하여 상기 좌측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점을 추출하는 단계, 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점의 수평선상에 가장 밝은 점인 제 1 반사점을 추출하는 단계, 우측 카메라를 이용하여 상기 좌측 눈 영상을 촬영하는 단계, 상기 제 1 조명 및 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 제 2 반사점 및 제 3 반사점을 추출하는 단계 및 상기 조명 반사점, 상기 제 1 반사점, 상기 제 2 반사점 및 상기 제 3 반사점을 이용하여 안구 중심점을 추출하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 좌측 및 우측 카메라를 이용하여 상기 좌측 눈 영상을 촬영하여 좌측 안구 중심점을 추출하는 단계 이후에 우측 눈 영상을 촬영하여 우측 안구 중심점을 추출하는 단계를 더 포함한다.
또한, 상기 제 2 반사점은 상기 제 1 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 추출된다.
또한, 상기 제 3 반사점은 상기 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 추출된다.
또한, 상기 제 1 반사점, 제 2 반사점 및 제 3 반사점은 상기 제 1 조명 및 제 2 조명에 의해서 발생하는 영상에서의 픽셀(pixel) 값을 사용자가 정한 임계치 이상의 밝기를 기준으로 이진화하여 추출된다.
본 기술은 스테레오 카메라와 조명을 포함하는 시선 추적기를 이용하여 조명이 안구에 비치는 반사점을 이용하여 안구 중심점을 구할 수 있고, 안구 중심점을 구하는 연산 시간을 줄여 시선 추적기의 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 안구 중심점의 추출을 위한 카메라 및 조명을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보를 추정하기 위한 에피폴라 라인을 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 안구 중심점의 추출방법을 설명하는 도면이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 안구 중심점의 추출을 위한 카메라 및 조명을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 장치는 제 1 카메라(100) 및 제 2 카메라(200)를 포함하고, 각각의 제 1 카메라(100) 및 제 2 카메라(200)와 함께 제 1 조명(300) 및 제 2 조명(400)이 구비될 수 있다. 여기서, 제 1 카메라(100) 및 제 2 카메라(200)는 모듈 등을 이용하여 피사체를 촬영하는 좌측 카메라와 우측 카메라를 의미한다.
즉, 제 1 카메라(100)는 좌측 카메라로서, 제 1 조명(300) 및 제 2 조명(400)과 함께 제 1 영상(예를 들어, 좌측 눈 영상)을 촬영하고, 제 2 카메라(200)는 우측 카메라로서, 제 1 조명(300) 및 제 2 조명(400)과 함께 제 2 영상(예를 들어, 좌측 눈 영상)을 촬영하되, 제 1 영상에서 추출된 조명 반사점의 에피폴라 라인을 이용하여 제 2 영상에 투영함으로써 반사점을 구할 수 있다.
이어서, 제 1 카메라(100)는 좌측 카메라로서, 제 1 조명(300) 및 제 2 조명(400)과 함께 제 3 영상(예를 들어, 우측 눈 영상)을 촬영하고, 제 2 카메라(200)는 우측 카메라로서, 제 1 조명(300) 및 제 2 조명(400)과 함께 제 4 영상(예를 들어, 우측 눈 영상)을 촬영하되, 제 3 영상에서 추출된 조명 반사점의 에피폴라 라인을 이용하여 제 4 영상에 투영함으로써 반사점을 구할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보를 추정하기 위한 에피폴라 라인을 예시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 스테레오 매칭은 2차원 좌측 영상과 우측 영상, 즉 스테레오 영상으로부터 3차원 공간을 재구성하는 것으로, 두 개의 2차원 영상에서 대응점들을 찾아 상호간의 기하학적 관계를 이용하여 3차원 정보를 추정한다. 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이, 두 개의 2차원 영상에서 대응점들을 찾아 상호간의 기하학적 관계를 이용하여 3차원 정보를 추정하기 위하여 스테레오 영상에서 한쪽 영상(Image1)의 한 점(P)에 대응되는 점을 다른 쪽 영상(Image2)에서 찾아야 하는데, 이 점(예를 들면, P', P1', P2')은 기준 영상(Image1)에서의 점(P)에 대한 대응 영상(Image2)의 에피폴라 라인 상에 있음을 알 수 있으며, 에피폴라 라인에 대한 교정(rectification)을 수행하면, 수평으로 펼쳐진 두 개의 단일 스캔라인만을 검사함으로써, 스테레오 매칭을 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 안구 중심점의 추출방법을 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 스테레오 장치는 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 포함하고, 각각의 제 1 카메라 및 제 2 카메라와 함께 제 1 조명 및 제 2 조명이 구비될 수 있다. 여기서, 제 1 카메라는 좌측 카메라(100)로 정의하고, 제 2 카메라는 우측 카메라(200)로 정의한다.
첫 번째 실시 예를 보면, 스테레오 카메라 및 조명을 이용하여 좌측 눈이 촬영된 영상에서 반사점 4개를 추출할 수 있다.
좌측 카메라(100)를 이용하여 좌측 눈 영상(110)을 촬영한다. 이때, 제 1 조명을 이용하여 좌측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점(120, 기준점)을 추출할 수 있다. 여기서, 조명 반사점(120)을 추출하는 방법은 조명을 이용하며, 눈이 촬영된 영상에서 추출하는 일반적인 방법이므로 여기서는 구체적인 설명을 생략한다.
다음에는, 조명 반사점(120)을 추출한 후, 제 2 조명을 이용하여 조명 반사점(120)의 수평선상에 최대 밝은 점을 추출한다. 이러한 최대 밝은 점은 제 1 반사점(130)이 될 수 있다.
다음으로, 우측 카메라(200)를 이용하여 좌측 눈 영상(210)을 촬영한다. 이때, 제 1 조명 및 제 2 조명을 이용하여 좌측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점(120)에 대한 대응 영상의 에피폴라 라인(220)을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 복수 개의 밝은 점을 추출한다. 복수 개의 밝은 점은 조명 반사점(120)과 유사한 밝기를 가진 밝은 점일 수 있다. 이러한 복수 개의 밝은 점은 제 2 반사점(230) 및 제 3 반사점(240)이 될 수 있다.
여기서, 조명에 의해서 생긴 영상에서의 픽셀(pixel) 값을 일정 밝기(사용자가 정한 임계치) 이상이 되는 밝기를 기준으로 이진화하면 조명 반사점(120), 제 1 반사점(130), 제 2 반사점(230) 및 제 3 반사점(240)을 추출할 수 있다. 예를 들어, 임계치 이상은 255, 임계치 미만은 0 값을 가질 수 있다. 이러한 스테레오 카메라 및 조명을 이용하여 좌측 눈이 촬영된 영상에서 반사점 4개를 이용하여 좌측 안구 중심점을 구할 수 있다.
구체적으로, 안구 중심점은 제 1 조명에 의해서 발생하는 조명 반사점(120)과 제 2 반사점(230)을 이용하여 3D 좌표 (a)를 구할 수 있으며, 제 2 조명에 의해서 발생하는 제 1 반사점(130)과 제 3 반사점(240)을 이용하여 3D 좌표 (b)를 구할 수 있다. 이러한 3D 좌표 (a)를 지나는 직선과 3D 좌표 (b)를 지나는 직선이 교차하여 만나는 지점을 추출할 수 있으며, 이러한 두 직선이 교차하여 만나는 지점을 안구 중심점이라 정의한다.
두 번째 실시 예를 보면, 스테레오 카메라 및 조명을 이용하여 우측 눈이 촬영된 영상에서 반사점 4개를 추출할 수 있다.
좌측 카메라를 이용하여 우측 눈 영상을 촬영한다. 이때, 제 1 조명을 이용하여 우측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점(기준점)을 추출할 수 있다.
다음에는, 조명 반사점을 추출한 후, 제 2 조명을 이용하여 조명 반사점의 수평선상에 최대 밝은 점을 추출한다. 이러한 최대 밝은 점은 제 1 반사점이 될 수 있다.
다음으로, 우측 카메라를 이용하여 우측 눈 영상을 촬영한다. 이때, 제 1 조명 및 제 2 조명을 이용하여 우측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점에 대한 대응 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 복수 개의 밝은 점을 추출한다. 복수 개의 밝은 점은 조명 반사점과 유사한 밝기를 가진 밝은 점일 수 있다. 이러한 복수 개의 밝은 점은 제 2 반사점 및 제 3 반사점이 될 수 있다.
여기서, 조명에 의해서 생긴 영상에서의 픽셀 값을 일정 밝기(사용자가 정한 임계치) 이상이 되는 밝기를 기준으로 이진화하면 조명 반사점, 제 1 반사점, 제 2 반사점 및 제 3 반사점을 추출할 수 있다. 예를 들어, 임계치 이상은 255, 임계치 미만은 0 값을 가질 수 있다. 이러한 스테레오 카메라 및 조명을 이용하여 우측 눈이 촬영된 영상에서 반사점 4개를 이용하여 우측 안구 중심점을 구할 수 있다.
구체적으로, 안구 중심점은 제 1 조명에 의해서 발생하는 조명 반사점과 제 2 반사점을 이용하여 3D 좌표 (a)를 구할 수 있으며, 제 2 조명에 의해서 발생하는 제 1 반사점과 제 3 반사점을 이용하여 3D 좌표 (b)를 구할 수 있다. 이러한 3D 좌표 (a)를 지나는 직선과 3D 좌표 (b)를 지나는 직선이 교차하여 만나는 지점을 추출할 수 있으며, 이러한 두 직선이 교차하여 만나는 지점을 안구 중심점이라 정의한다.
이러한 스테레오 카메라(좌측 카메라와 우측 카메라 포함) 및 복수 개의 조명의 기하학적 관계에서 발생되는 에피폴라 라인을 이용하여 조명 반사점을 추출하고, 추출된 조명 반사점을 이용하여 안구 중심점을 구할 수 있는 기술이다.
전술한 바와 같이 본 기술은 스테레오 카메라와 조명을 포함하는 시선 추적기를 이용하여 조명이 안구에 비치는 반사점을 이용하여 안구 중심점을 구할 수 있고, 안구 중심점을 구하는 연산 시간을 줄여 시선 추적기의 성능을 향상시킬 수 있다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (5)

  1. 좌측 카메라를 이용하여 좌측 눈 영상을 촬영하는 단계;
    제 1 조명을 이용하여 상기 좌측 눈이 촬영된 영상에서 조명 반사점을 추출하는 단계;
    제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점의 수평선상에 가장 밝은 점인 제 1 반사점을 추출하는 단계;
    우측 카메라를 이용하여 상기 좌측 눈 영상을 촬영하는 단계;
    상기 제 1 조명 및 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 제 2 반사점 및 제 3 반사점을 추출하는 단계; 및
    상기 조명 반사점, 상기 제 1 반사점, 상기 제 2 반사점 및 상기 제 3 반사점을 이용하여 안구 중심점을 추출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안구 중심점 추출방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 좌측 및 우측 카메라를 이용하여 상기 좌측 눈 영상을 촬영하여 좌측 안구 중심점을 추출하는 단계 이후에 우측 눈 영상을 촬영하여 우측 안구 중심점을 추출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안구 중심점 추출방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 2 반사점은 상기 제 1 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 추출된 것을 특징으로 하는 안구 중심점 추출방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 3 반사점은 상기 제 2 조명을 이용하여 상기 조명 반사점에 대응하는 영상의 에피폴라 라인을 연산하여 상기 에피폴라 라인에서 추출된 것을 특징으로 하는 안구 중심점 추출방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 1 반사점, 제 2 반사점 및 제 3 반사점은 상기 제 1 조명 및 제 2 조명에 의해서 발생하는 영상에서의 픽셀(pixel) 값을 사용자가 정한 임계치 이상의 밝기를 기준으로 이진화하여 추출되는 것을 특징을 하는 안구 중심점 추출방법.
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