KR20150137643A - Robot cleaner and method for controlling the same - Google Patents

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KR20150137643A
KR20150137643A KR1020140065830A KR20140065830A KR20150137643A KR 20150137643 A KR20150137643 A KR 20150137643A KR 1020140065830 A KR1020140065830 A KR 1020140065830A KR 20140065830 A KR20140065830 A KR 20140065830A KR 20150137643 A KR20150137643 A KR 20150137643A
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KR1020140065830A
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한성주
송석훈
장지혜
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삼성전자주식회사
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Abstract

Disclosed are a robot cleaner and a control method thereof. The robot cleaner comprises: a main body; a detection sensor which senses an object to be cleaned in the front on the basis of a moving path; and a control part which sets an expanded cleaning area by expanding a partial cleaning area and additionally generates a moving path for the expanded cleaning area to move the main body along the generated moving path in a partial cleaning mode when objects to be cleaned, which are more than a standard amount, are sensed by the detection sensor in a partial cleaning area boundary area while the main body moves along the moving path. Therefore, the present invention detects the amount of objects to be cleaned and expands a cleaning area according to the detected results.

Description

로봇 청소기 및 그 제어방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner,

로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
To a robot cleaner and a control method thereof.

로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소해야하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지와 같은 이물질을 청소하는 장치로, 미리 설정된 주행 패턴에 따라 주행하면서 청소 작업을 수행한다. 　로봇 청소기는 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구, 벽, 가전제품 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 좌측 모터와 우측 모터를 선택적으로 구동시켜 스스로 방향을 전환할 수 있다.The robot cleaner is a device for cleaning foreign objects such as dust from the floor while traveling on an area to be cleaned without a user's operation. The robot cleaner travels according to a predetermined traveling pattern and carries out cleaning work. The robot cleaner can detect the distances to obstacles such as furniture, walls, household appliances, etc. installed in the cleaning area through the sensor, and can selectively change the direction by selectively driving the left motor and the right motor.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 특정 영역을 청소하기 위하여, 부분청소, 집중청소 및 지정영역청소와 같은 일정 범위의 영역을 청소할 수 있도록 하는 각종 청소모드가 적용되고 있다. 이때, 부분청소와 집중청소는 해당 청소명령이 입력되는 시점에서의 로봇청소기의 위치를 중심으로 특정 크기의 면적을 청소하는 방식이며, 지정영역청소는 사용자가 로봇청소기로 하여금 청소시키고자 하는 영역의 외곽을 따라 사용자가 직접 리모컨으로 로봇청소기를 운전 제어하여 청소할 영역을 설정함으로써 제한된 면적을 청소시키는 방식이다.In general, the robot cleaner has various cleaning modes for cleaning a specific area of the user, such as partial cleaning, concentrated cleaning, and designated area cleaning. At this time, the partial cleaning and concentrated cleaning are a method of cleaning an area of a specific size centering on the position of the robot cleaner at the time when the corresponding cleaning command is input, and the designated area cleaning is performed by the user, A user manually controls the robot cleaner along the outer circumference to clean the limited area by setting an area to be cleaned.

상술한 부분청소 모드와 집중청소 모드는 로봇청소기의 위치를 중심으로 정해진 크기의 면적만을 청소하는 방식으로, 청소할 면적이 정해진 크기보다 클 경우 사용자가 수동으로 로봇청소기를 조작 또는 이동시켜 여러번 동작시켜야 한다. 그리고, 지정영역청소 모드는 사용자가 리모트컨트롤러를 이용하여 수동으로 운전 제어를 해야하는 방식이다.
In the partial cleaning mode and the concentrated cleaning mode, only the area of a predetermined size is centered around the position of the robot cleaner. If the area to be cleaned is larger than the predetermined size, the user must operate the robot cleaner manually or move the robot cleaner several times . In the designated area cleaning mode, the user must manually control the operation using the remote controller.

로봇청소기 및 그 제어방법의 일 측면은 로봇 청소기가 주행 중 먼지를 비롯한 청소 대상물의 양을 검출하여 검출 결과에 따라 청소영역을 확장하는 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
One aspect of the robot cleaner and the control method thereof relates to a robot cleaner that detects the amount of objects to be cleaned, including dust, while the robot cleaner is running, and expands a cleaning area according to detection results, and a control method thereof.

개시된 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기는, 본체; 주행 경로를 기준으로 전방의 청소 대상물을 감지하는 감지 센서; 및 부분청소 모드 시, 상기 본체가 주행 경로를 따라 주행하던 중 부분 청소영역 경계지역에서 상기 감지 센서에 의해서 기준량 이상의 청소 대상물을 감지하는 경우, 상기 부분 청소영역을 확장하여 확장 청소영역을 설정하고 상기 확장 청소영역에 대한 주행 경로를 추가로 생성하여, 생성된 상기 주행 경로를 따라 상기 본체를 주행시키는 제어부;를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner comprising: a main body; A sensing sensor for sensing a forward object to be cleaned on the basis of the traveling path; And a control unit configured to set an extended cleaning area by expanding the partial cleaning area when the object senses a cleaning object more than a reference amount by the detection sensor in the partial cleaning area boundary area while the main body is traveling along the traveling path in the partial cleaning mode, And a controller for generating a driving route for the extended cleaning area and driving the main body along the generated driving route.

또한, 상기 제어부는, 상기 본체가 청소해야 하는 주행 경로를 생성하는 경로 생성부; 상기 부분 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 설정하는 청소 영역 결정부; 및 상기 주행 경로를 따라 상기 본체를 운전시키도록 제어하는 경로 주행부;를 포함할 수 있다.The control unit may further include: a route generating unit for generating a traveling route to be cleaned by the main body; A cleaning area determining unit configured to set an extended cleaning area of a predetermined area based on the cleaning object when a cleaning object over a reference amount is detected in a boundary area of the partial cleaning area; And a path driving unit for controlling the main body to operate along the traveling path.

또한, 상기 제어부는, 상기 감지 센서를 통해 전방에 청소 대상물이 존재하는지 여부를 감지하는 청소 대상 감지부;를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include a cleaning object sensing unit for sensing whether the object to be cleaned exists in the forward direction through the sensing sensor.

또한, 상기 청소 영역 결정부는, 상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 상기 청소 대상물을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다.The cleaning area determining unit may set the extended cleaning area by expanding the local area to surround the object to be cleaned based on the detected object to be cleaned when setting the extended cleaning area.

또한, 상기 청소 영역 결정부는, 상기 확장 청소영역을 설정할 때, 상기 청소 대상물이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다.In addition, the cleaning area determining unit may set the extended cleaning area by expanding the entire area of the partial cleaning area where the cleaning object is detected when the extended cleaning area is set.

또한, 상기 청소 영역 결정부는, 상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다.In addition, the cleaning area determining unit may set the extended cleaning area by expanding the area of the partial cleaning area by an arbitrary width in the form of wrapping the edge of the partial cleaning area based on the detected cleaning object when setting the extended cleaning area.

또한, 상기 청소 영역 결정부는, 상기 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 추가로 설정할 수 있다.In addition, the cleaning area determining unit may further set an extended cleaning area of a predetermined area based on the object to be cleaned when the object to be cleaned more than the reference amount is detected in the boundary area of the extended cleaning area.

또한, 상기 청소 영역 결정부는, 상기 본체가 주행 경로를 따라 운행 중 기준량 이상의 청소 대상물이 검지될때마다 반복하여 확장 청소영역을 설정할 수 있다.In addition, the cleaning area determining unit may set the extended cleaning area repeatedly each time the object to be cleaned more than the reference amount is detected during operation of the main body along the travel route.

또한, 상기 청소 영역 결정부는, 상기 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 것은 기 설정된 확장 청소영역의 한계 영역 또는 확장 횟수 내에서 설정할 수 있다.In addition, the cleaning area determination unit may be configured to repeatedly set the extended cleaning area within the limit area or the extension number of the predetermined extended cleaning area.

또한, 상기 경로 생성부는, 상기 청소 영역 결정부에 의해서 설정된 상기 부분 청소영역 또는 확장 청소영역 내에서의 상기 본체의 주행 경로를 생성할 수 있다.The route generating unit may generate a traveling route of the main body within the partial cleaning area or the extended cleaning area set by the cleaning area determining unit.

또한, 상기 경로 생성부는, 상기 주행 경로를 생성할 때, 상기 부분 청소영역 또는 상기 확장 청소영역 내에서 특정 셀 단위로 구분하여 주행 경로를 생성하되, 상기 특정 셀 단위로 상기 본체가 진입하는 입구 지점과 상기 본체가 진출하는 출구 지점을 동일하게 설정할 수 있다.The route generating unit may generate a traveling route by dividing a specific cell unit within the partial cleaning area or the extended cleaning area when generating the traveling route, And the exit point where the main body advances can be set to be the same.

개시된 발명의 다른 측면에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 부분청소 모드가 구동되는 단계; 본체가 주행 경로를 따라 주행하던 중 부분 청소영역 경계지역에 접근하였는지 여부를 확인하는 단계; 확인 결과, 상기 본체가 부분 청소영역의 경계지역에 접근한 경우, 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는지 여부를 확인하는 단계; 확인 결과, 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 상기 부분 청소영역을 확장하여 확장 청소영역을 설정하는 단계; 상기 확장 청소영역에 대한 주행 경로를 추가로 생성하는 단계; 및 상기 주행 경로를 따라 상기 본체를 주행시키는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, including: driving a partial cleaning mode; Confirming whether the main body approaches the partial cleaning area boundary area while traveling along the traveling path; Determining whether a cleaning object having a reference amount or more is detected when the main body approaches the boundary area of the partial cleaning area; Setting the extended cleaning area by expanding the partial cleaning area when the object to be cleaned more than the reference amount is detected as a result of the checking; Further comprising: generating a traveling route for the extended cleaning area; And driving the main body along the traveling path.

또한, 상기 부분청소 모드가 구동되는 단계 이후, 상기 부분 청소영역 경계지역에 접근하였는지 여부를 확인하는 단계 이전에, 부분 청소영역에 대한 주행 경로를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.After the step of driving the partial cleaning mode, a step of generating a traveling route for the partial cleaning area may be performed before the step of confirming whether the partial cleaning area is approaching the boundary area.

또한, 상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서, 상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 상기 청소 대상물을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다.Also, in the step of setting the extended cleaning area, when setting the extended cleaning area, the extended area may be extended by extending the local area to surround the object to be cleaned based on the detected object to be cleaned.

또한, 상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서, 상기 확장 청소영역을 설정할 때, 상기 청소 대상물이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다.Also, in the step of setting the extended cleaning area, when setting the extended cleaning area, the extended area may be set up by extending the entire area of the detected partial cleaning area by an arbitrary width.

또한, 상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서, 상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다.Also, in the step of setting the extended cleaning area, the extended cleaning area can be set up by expanding an arbitrary width in the form of wrapping the border of the partial cleaning area on the basis of the detected object to be cleaned when setting the extended cleaning area .

또한, 상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서, 상기 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 추가로 설정할 수 있다.Also, in the step of setting the extended cleaning area, when an object more than a reference amount is detected in the boundary area of the extended cleaning area, an extended cleaning area of a preset area may be additionally set based on the object to be cleaned.

또한, 상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서, 상기 본체가 주행 경로를 따라 운행 중 기준량 이상의 청소 대상물이 검지될때마다 반복하여 확장 청소영역을 설정할 수 있다.In addition, in the step of setting the extended cleaning area, the extended cleaning area may be set repeatedly each time the object to be cleaned more than the reference amount is detected while the main body is traveling along the traveling route.

또한, 상기 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 것은 기 설정된 확장 청소영역의 한계 영역 또는 확장 횟수 내에서 설정할 수 있다.In addition, the setting of the extended cleaning area can be repeatedly set within the limit area or the extension number of the predetermined extended cleaning area.

또한, 상기 주행 경로를 추가로 생성하는 단계에서, 상기 주행 경로를 생성할 때, 상기 확장 청소영역 내에서 특정 셀 단위로 구분하여 주행 경로를 생성하되, 상기 특정 셀 단위로 상기 본체가 진입하는 입구 지점과 상기 본체가 진출하는 출구 지점을 동일하게 설정할 수 있다.
In addition, in the step of generating the traveling route, when the traveling route is generated, a traveling route is generated by dividing it into specific cell units within the extended cleaning area, It is possible to set the point and the exit point from which the main body advances equally.

로봇 청소기 및 그 제어방법의 일 측면에 의하면, 로봇 청소기가 주행 중 먼지를 비롯한 청소 대상물의 양을 검출하여 검출 결과에 따라 자동으로 청소영역을 확장하기 때문에 사용자의 편리성을 향상시킬 수 있다는 것이다.
According to one aspect of the robot cleaner and the control method thereof, the robot cleaner detects the amount of the object to be cleaned including dust during traveling and automatically extends the cleaning area according to the detection result, thereby improving the convenience of the user.

도 1은 로봇 청소기의 평면도이다.
도 2는 로봇 청소기의 저면 사시도이다.
도 3은 로봇 청소기의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3의 로봇 청소기의 일부 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.
도 5는 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 일 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 확장 청소영역을 설정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 확장 청소영역을 설정하는 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 확장 청소영역을 설정하는 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 7의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 8의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 도 9의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 확장 청소영역을 설정하는 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 14 내지 도 16은 주행 경로를 생성하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17 내지 도 19는 도 13의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a plan view of the robot cleaner.
2 is a bottom perspective view of the robot cleaner.
3 is a view showing a configuration of a robot cleaner.
FIG. 4 is a view showing a detailed configuration of a part of the robot cleaner of FIG. 3;
5 is a flowchart for explaining a control method of the robot cleaner.
6 is a diagram showing an example for explaining a control method of the robot cleaner.
7 is a view for explaining an example of setting an extended cleaning area.
8 is a diagram for explaining another example of setting an extended cleaning area.
9 is a view for explaining another example of setting an extended cleaning area.
FIG. 10 is a diagram for explaining a method of setting a traveling route based on the extended cleaning area of FIG. 7;
FIG. 11 is a view for explaining a method of setting a traveling route based on the extended cleaning area of FIG. 8. FIG.
12 is a diagram for explaining a method of setting a traveling route based on the extended cleaning area of FIG.
13 is a diagram for explaining another example of setting an extended cleaning area.
14 to 16 are diagrams for explaining a method for generating a traveling route.
Figs. 17 to 19 are diagrams for explaining a method of setting a traveling route based on the extended cleaning area of Fig. 13. Fig.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The objectives, specific advantages, and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. It should be noted that, in the present specification, the reference numerals are added to the constituent elements of the drawings, and the same constituent elements are assigned the same number as much as possible even if they are displayed on different drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. In this specification, the terms first, second, etc. are used to distinguish one element from another, and the element is not limited by the terms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에서 도시하는 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 본체(2), 감지 센서(3), 통신부(5), 디스플레이(6), 집진부(7), 브러시 유닛(10, 20), 구동 바퀴(31, 33, 35), 전원부(40) 및 추락 검출부(50)를 포함할 수 있다.1 and 2, the robot cleaner 1 includes a main body 2, a detection sensor 3, a communication unit 5, a display 6, a dust collecting unit 7, brush units 10 and 20, Driving wheels 31, 33 and 35, a power supply unit 40, and a fall detection unit 50.

보다 상세히 설명하면, 감지 센서(3)는 본체(2)가 주행하는 경로 상에 존재하는 장애물을 감지하기 위한 센서로 거리 인식이 가능한 근접 센서 형태일 수 있다. 　또한, 감지 센서(3)는 본체(2)로 유입되는 먼지를 비롯한 청소 대상물로 광을 조사하여 반사되는 각도를 통해 청소 대상물의 양을 측정하는 기능을 구비할 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 본체(2)의 이동 경로를 따라 청소 대상물을 감지할 수 있는 센서라면 모두 가능하다 할 것이다. 청소 대상물의 양을 측정하기 위한 감지 센서(3)는 도 1에 도시한 전방측이 아닌 본체(2) 내부를 비롯한 타 위치에 배치되는 것도 가능하다 할 것이다. 이 외에도, 로봇 청소기(1)의 주행을 위한 맵을 형성하기 위해 위치 인식이 가능한 비전 센서(4)를 더 포함할 수 있다.In more detail, the sensing sensor 3 may be a sensor for sensing an obstacle existing on a path of the main body 2, and may be a proximity sensor capable of recognizing the distance. In addition, the detection sensor 3 may have a function of measuring the amount of the object to be cleaned by irradiating light to the object to be cleaned including the dust introduced into the body 2 and reflecting the reflected light. A sensor capable of detecting an object to be cleaned along a moving path of the cleaning unit 2 may be used. It is also possible that the detection sensor 3 for measuring the amount of the object to be cleaned is arranged at another position including the inside of the main body 2 rather than the front side shown in Fig. In addition, the robot cleaner 1 may further include a vision sensor 4 capable of recognizing the position to form a map for running the robot cleaner 1.

통신부(5)는 로봇 청소기(1)가 도킹 스테이션(미도시) 및 버추얼 가드(미도시)와 같은 외부 기기와 통신을 수행할 수 있도록 한다. 　이때, 도킹 스테이션은 로봇 청소기(1)의 청소 주행 모드가 완료되거나, 배터리의 양이 기준치보다 낮아지게 되면 본체(2)가 도킹되는 구성으로, 본체(2)로 전력을 공급할 수 있다. 　또한, 도킹 스테이션은 본체(2)의 도킹을 유도하기 위해 본체(2)와 도킹 신호를 송수신하는 통신부를 포함할 수 있다. 　또한, 버추얼 가드는 로봇 청소기(1)의 주행 시 주행 제한 영역을 구분하기 위한 가상벽 기능을 수행하는 구성으로, 로봇 청소기(1)가 특정 영역으로 진입하는 것을 막기 위해 현재의 청소 영역과 특정 영역 사이의 연결 통로를 향해 진입 제한 신호를 송신할 수 있다.The communication unit 5 enables the robot cleaner 1 to communicate with an external device such as a docking station (not shown) and a virtual guard (not shown). At this time, the docking station can supply power to the main body 2 in such a configuration that the main body 2 is docked when the cleaning running mode of the robot cleaner 1 is completed or when the amount of the battery becomes lower than the reference value. The docking station may include a communication unit for transmitting and receiving a docking signal with the main body 2 to guide the docking of the main body 2. [ In order to prevent the robot cleaner 1 from entering the specific area, the virtual guard is configured to perform a virtual wall function for distinguishing the travel restriction area at the time of traveling of the robot cleaner 1, It is possible to transmit an entry limiting signal toward the connection path between the two.

디스플레이(6)는 본체(2)의 일측에 형성되어, 로봇 청소기(1)의 각종 상태를 표시할 수 있다. 　예를 들어, 배터리 충전 상태 또는 집진부(7)에 먼지가 가득 찼는지 여부, 로봇 청소기(1)의 청소 주행 모드, 휴면 모드 등이 표시될 수 있다.The display 6 is formed on one side of the main body 2 and can display various states of the robot cleaner 1. [ For example, the state of charge of the battery or whether or not the dust collecting section 7 is filled with dust, the clean running mode of the robot cleaner 1, the sleep mode, and the like may be displayed.

집진부(7)는 브러시 유닛(10, 20) 등을 통해 집진되어 흡입구(23)를 통해 유입되는 먼지와 같은 이물질을 모을 수 있다.The dust collecting unit 7 can collect foreign matter such as dust that is collected through the brush units 10 and 20 and is introduced through the suction port 23.

브러시 유닛(10, 20)은 사이드 브러시 유닛(10)과 메인 브러시 유닛(20)을 포함할 수 있으며, 사이드 브러시 유닛(10)은 본체(2)의 전방 양 측면에 설치되어 바닥면을 기준으로 수평면으로 회전할 수 있는 구성으로, 회전축(11) 및 사이드 브러시(12)를 포함할 수 있다. 　이때, 사이드 브러시 유닛(10)은 돌출형 사이드 브러시 유닛과 고정형 사이드 브러시 유닛을 포함할 수 있다. 　상술한 고정형 사이드 브러시 유닛은 도 2에서 도시하는 바와 같이, 사이드 브러시(12)가 본체(2)에 부착된 회전축(11)에 형성되어 본체(2)에 고정된 구조이다.The brush units 10 and 20 may include a side brush unit 10 and a main brush unit 20. The side brush unit 10 may be installed on both front sides of the main body 2, And can include a rotary shaft 11 and a side brush 12 in a configuration capable of rotating in a horizontal plane. At this time, the side brush unit 10 may include a protruding side brush unit and a fixed side brush unit. The fixed side brush unit described above is a structure in which the side brush 12 is formed on the rotary shaft 11 attached to the main body 2 and fixed to the main body 2 as shown in Fig.

메인 브러시 유닛(20)은 본체(2)의 저면에 형성된 흡입구(23)에 부착될 수 있다. 　메인 브러시 유닛(20)은 메인 브러시(21)와 롤러(22)를 포함할 수 있으며, 메인 브러시(21)는 롤러(22)의 외면에 형성될 수 있다. 　롤러(22)가 회전함에 따라 메인 브러시(21)는 바닥면에 쌓인 먼지를 비산시켜 흡입구(23)로 유도시킬 수 있다. 　이때, 메인 브러시(21)는 탄성력을 가진 재질이라면 모두 적용 가능할 수 있다.The main brush unit 20 can be attached to the suction port 23 formed on the bottom surface of the main body 2. [ The main brush unit 20 may include a main brush 21 and a roller 22 and the main brush 21 may be formed on an outer surface of the roller 22. [ As the roller 22 rotates, the main brush 21 can scatter the dust accumulated on the bottom surface and guide the dust to the suction port 23. At this time, the main brush 21 can be applied to any material having an elastic force.

구동 바퀴(31, 33, 35)는 본체(2) 저면의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭되는 위치 및 본체(2) 저면의 전방 영역에 형성될 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 운용자의 필요에 따라 다른 영역에 장착되는 것도 가능하다. 　이때, 구동 바퀴(31, 33, 35)는 본체(2)의 청소 주행 모드 중 전진, 후진 또는 회전 등 다양한 방향으로 이동이 가능하도록 하는 구성으로, 휠 모터(미도시)를 통해 이동력을 인가받을 수 있다. 　상술한 구동 바퀴 중 참조 번호 35는 본체(2) 저면의 전방 영역에 형성되어, 본체(2)가 주행하는 바닥면의 상태에 따라 회전하여 각도가 변화할 수 있다. 　참조 번호 35의 구동 바퀴는 본체(2)의 자세 안정 및 추락 방지 등에 활용되어 로봇 청소기(1)를 지지하며, 롤러나 캐스터 형상의 휠로 이루어질 수 있다. 　또한, 구동 바퀴(31, 33, 35)는 모듈화되어 후크 결합, 스크류 결합, 끼워맞춤 등과 같은 방식을 통해 본체(2)의 저면에 착탈 가능 하도록 장착될 수 있다. The driving wheels 31, 33 and 35 may be formed at positions symmetrical to each other on the left and right edges of the central area of the bottom surface of the main body 2 and in a front area of the bottom surface of the main body 2, It may be mounted on another area. At this time, the driving wheels 31, 33, and 35 are configured to be movable in various directions such as forward, backward, or rotation of the main body 2 in the cleaning driving mode. The driving wheels 31, Can receive. Reference numeral 35 in the aforementioned driving wheel is formed in a front region of the bottom surface of the main body 2 and may be rotated according to the state of the bottom surface on which the main body 2 travels to change the angle. The driving wheel 35 is used for stabilizing the posture of the main body 2 and preventing fall of the main body 2 and supporting the robot cleaner 1, and may be formed of a roller or a caster-shaped wheel. The driving wheels 31, 33, and 35 may be modularized and detachably mounted on the bottom surface of the main body 2 through a method such as hook coupling, screw coupling, or fitting.

전원부(40)는 본체(2)를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 장치로, 본체(2) 이외에도 본체(2)에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 구동부와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리를 포함할 수 있다. 　이때, 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리일 수 있으며, 본체(2)가 청소 주행 모드를 완료하여 도킹 스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹 스테이션으로부터의 전력 공급을 통해 충전될 수 있다. 　The power supply unit 40 is a device that supplies power for driving the main body 2. The power supply unit 40 is electrically connected to a driving unit for driving various components mounted on the main body 2 in addition to the main body 2, . ≪ / RTI > At this time, the battery may be a rechargeable secondary battery, and may be charged through the power supply from the docking station when the main body 2 completes the cleaning running mode and is coupled to the docking station (not shown).

추락 검출부(50)는 본체(2)의 추락을 방지하기 위한 구성으로 복수 개의 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
The fall detection unit 50 may include a plurality of sensors (not shown) for preventing the fall of the main body 2.

도 3은 로봇 청소기의 구성을 나타내는 도면이고, 도 4는 도 3의 로봇 청소기의 일부 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.FIG. 3 is a view showing a configuration of the robot cleaner, and FIG. 4 is a view showing a part of the configuration of the robot cleaner of FIG. 3 in detail.

이하에서는, 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 일 예를 나타내는 도 6, 확장 청소영역을 설정하는 일 예를 설명하기 위한 도 7, 확장 청소영역을 설정하는 다른 예를 설명하기 위한 도 8, 확장 청소영역을 설정하는 또 다른 예를 설명하기 위한 도 9, 도 7의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도 10, 도 8의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도 11, 도 9의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도 12, 확장 청소영역을 설정하는 또 다른 예를 설명하기 위한 도 13, 주행 경로를 생성하기 위한 방법을 설명하기 위한 도 14 내지 도 16, 도 13의 확장 청소영역을 기초로 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도 17 내지 도 19를 참조하여 설명하기로 한다.6 for describing a control method of the robot cleaner, Fig. 7 for explaining an example of setting an extended cleaning area, Fig. 8 for explaining another example of setting an extended cleaning area, In order to describe another example of setting the cleaning area, a traveling route is set on the basis of the extended cleaning area shown in Figs. 10 and 8 for explaining a method of setting the traveling route based on the extended cleaning area in Figs. 9 and 7 Fig. 12 for explaining a method of setting a traveling route based on the extended cleaning area in Figs. 11 and 9 for explaining a method for setting an extended cleaning area, Fig. 13 for explaining another example of setting an extended cleaning area, 17 to 19 for explaining a method of setting a traveling route based on the extended cleaning area in Figs. 14 to 16 and Fig.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 본체(110), 입력부(120), 감지 센서(130), 저장부(140), 구동 모터(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.3, the robot cleaner 100 may include a main body 110, an input unit 120, a detection sensor 130, a storage unit 140, a driving motor 150, and a control unit 160 have.

입력부(120)는 로봇 청소기(100)에 청소 주행 실행 등의 신호를 입력하기 위한 구성으로, 각종 제어 정보를 입력받을 수 있다. 도시하지 않았지만, 입력부(120)는 별도의 하드웨어적인 버튼 또는 터치 패드를 구비하여 정보를 입력하도록 할 수 있다. The input unit 120 is configured to input a signal such as cleaning running to the robot cleaner 100, and can receive various control information. Although not shown, the input unit 120 may be provided with a separate hardware button or touch pad to input information.

감지 센서(130)는 주행 경로를 기준으로 전방의 청소 대상물을 감지하기 위한 구성으로, 먼지, 부스러기를 비롯하여 청소가 이루어져야 하는 것들을 감지하기 위한 센서이다. 이때, 감지 센서(130)는 적외선과 같은 광을 통해 청소 대상물을 감지하는 광 센서이거나, 또는 카메라를 통해 전방 영역을 촬영하여 청소 대상물을 감지하는 촬영 센서일 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 본체(110)가 이동하는 전방, 측면 등의 주변의 청소 대상물을 감지하기 위한 센서면 모두 적용 가능하다 할 것이다.The sensing sensor 130 is a sensor for sensing objects to be cleaned on the basis of a traveling route and detecting dust, debris and other objects to be cleaned. Here, the detection sensor 130 may be a photosensor that senses an object to be cleaned through light such as infrared rays, or an image sensor that senses an object to be cleaned by photographing a front region through a camera, The sensor surface for sensing a cleaning object around the front, side,

저장부(140)는 로봇 청소기(100)와 관련된 정보를 저장하는 구성일 수 있다. 예를 들어, 저장부(140)는 로봇 청소기(100)의 부분 청소영역, 부분 청소영역에 대한 주행 경로를 비롯한 각종 초기 세팅정보를 저장하거나, 또는 로봇 청소기(100)의 구동 중 발생하는 각종 정보를 저장할 수 있다. The storage unit 140 may be configured to store information related to the robot cleaner 100. For example, the storage unit 140 may store various initial setting information such as a partial cleaning area of the robot cleaner 100, a traveling route to the partial cleaning area, or various kinds of information that is generated during driving of the robot cleaner 100 Can be stored.

구동 모터(150)는 로봇 청소기(100)의 본체(110)를 주행시키기 위한 구성일 수 있다.The driving motor 150 may be configured to travel the main body 110 of the robot cleaner 100.

제어부(160)는 부분청소 모드 시, 본체(110)가 주행 경로를 따라 주행하던 중 부분 청소영역 경계지역에서 감지 센서(130)에 의해서 기준량 이상의 청소 대상물을 감지하는 경우, 부분 청소영역을 확장하여 확장 청소영역을 설정하고 확장 청소영역에 대한 주행 경로를 추가로 생성하여, 생성된 주행 경로를 따라 본체(110)를 주행시키는 구성일 수 있다. 이때, 부분 청소영역은 부분청소 모드 시 본체(110)가 주행해야 하는 미리 설정된 영역을 의미하는 것으로, 이에 한정되지 않고, 사용자에 의해서 수동으로 설정되는 것도 가능하다 할 것이다. 또한, 확장 청소영역은 부분 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지됨에 따라 부분 청소영역 이외에 추가로 확장되는 영역을 의미하는 것으로 정의하기로 한다. In the partial cleaning mode, when the main body 110 senses the object to be cleaned more than the reference amount by the detection sensor 130 in the partial cleaning area boundary area while the main body 110 travels along the traveling path, the controller 160 expands the partial cleaning area An extended cleaning area may be set, a traveling route for the extended cleaning area may be additionally generated, and the main body 110 may be driven along the generated traveling route. In this case, the partial cleaning area means a predetermined area in which the main body 110 travels in the partial cleaning mode, and is not limited to this, and may be manually set by the user. In addition, the extended cleaning area is defined as a region extending further to the area other than the partial cleaning area as more than a reference amount of the cleaning object is detected in the boundary area of the partial cleaning area.

예를 들어, 제어부(160)는 부분 청소영역(도 6의 1.5m × 1.5m의 영역) 경계지역에서 감지 센서(130)를 통해 도 6의 D와 같은 청소 대상물을 감지할 수 있다.For example, the control unit 160 may sense the object to be cleaned as shown in FIG. 6D through the detection sensor 130 in the boundary area of the partial cleaning area (area of 1.5m × 1.5m in FIG. 6).

도 4에서 도시하는 바와 같이, 제어부(160)는 경로 생성부(161), 청소 영역 결정부(163), 경로 주행부(165) 및 청소 대상 감지부(167)를 포함할 수 있다.4, the control unit 160 may include a route generating unit 161, a cleaning area determining unit 163, a route driving unit 165, and a cleaning target sensing unit 167. [

경로 생성부(161)는 본체(110)가 청소해야 하는 주행 경로를 생성하는 구성으로, 미리 세팅되어 저장부(140)에 저장되어 있거나, 또는 사용자에 의해서 수동으로 설정될 수 있다.The route generating unit 161 is configured to generate a traveling route to be cleaned by the main body 110 and may be set in advance and stored in the storage unit 140 or may be manually set by a user.

보다 구체적으로, 경로 생성부(161)는 청소 영역 결정부(163)에 의해서 설정된 부분 청소영역 또는 확장 청소영역 내에서의 본체(110)의 주행 경로를 생성할 수 있다.More specifically, the route generating unit 161 can generate a traveling route of the main body 110 in the partial cleaning area or the extended cleaning area set by the cleaning area determining unit 163. [

예를 들어, 도 10 내지 도 13에서 도시하는 바와 같이, 경로 생성부(165)는 본체(110)가 청소해야 할 부분 청소영역 내에 C1과 같은 주행 경로를 생성할 수 있다. 이는, 운용자가 로봇 청소기(100)의 초기 설정시 세팅하여 저장하거나, 또는 사용자에 의해서 설정된 주행 경로일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.For example, as shown in FIGS. 10 to 13, the route generating unit 165 may generate a traveling route such as C1 in the partial cleaning area that the main body 110 needs to clean. This may be set by the operator at the time of initial setting of the robot cleaner 100, or may be a travel route set by the user, but is not limited thereto.

또한, 경로 생성부(161)는 확장 청소영역(A1, A2, A3)에서의 주행 경로도 생성하는데, 이때, 확장 청소영역 각각의 형태에 따라 주행 경로를 서로 다르게 생성할 수 있다. The route generating unit 161 also generates a traveling route in the extended cleaning areas A1, A2, and A3. At this time, the traveling routes may be generated differently according to the respective types of the extended cleaning areas.

예를 들어, 도 10에서 도시하는 바와 같이, 경로 생성부(161)는 확장 청소영역 A1을 상하 두개의 셀로 구분하고, 하부 셀에 C2-1의 주행 경로를 생성하고, 상부 셀에 C2-2의 주행 경로를 생성할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이러한 주행 경로에서는, 본체(110)가 경로 주행부(165)의 제어에 따라, 부분 청소영역 내 C1의 주행 경로를 따라 주행하다가 부분 청소영역의 경계지역에 연결되게 형성된 확장 청소영역의 C2-1과 C2-2의 주행 경로를 따라 운행한 후, 다시 C1의 주행 경로로 복귀할 수 있다. For example, as shown in Fig. 10, the path generation unit 161 divides the extended cleaning area A1 into two cells, generates a traveling route of C2-1 in the lower cell, and C2-2 The present invention is not limited thereto. In this traveling path, the main body 110 moves along the traveling path of the C1 in the partial cleaning area under the control of the path traveling part 165, and then travels along the traveling path of the C2-1 And C2-2, and then return to the traveling path of C1.

또한, 도 11에서 도시하는 바와 같이, 경로 생성부(161)는 확장 청소영역 A2에 C2-3과 같은 주행 경로를 생성할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.11, the route generating unit 161 can generate a traveling route such as C2-3 in the extended cleaning area A2, but is not limited thereto.

또한, 도 12에서 도시하는 바와 같이, 경로 생성부(161)는 확장 청소영역 A3에서 C2-4와 같은 주행 경로를 생성할 수 있다. 이러한 주행 경로에서는, 본체(110)가 경로 주행부(165)의 제어에 따라, 부분 청소영역 내 C1의 주행 경로를 따라 주행하다가 부분 청소영역의 경계지역에 연결되게 형성된 확장 청소영역의 C2-4의 주행 경로를 따라 운행할 수 있다.Further, as shown in Fig. 12, the route generating unit 161 can generate a traveling route such as C2-4 in the extended cleaning area A3. In this traveling route, the main body 110 moves along the traveling path of the C1 in the partial cleaning area under the control of the route driving part 165, and then travels along the traveling route of the C2-4 As shown in FIG.

한편, 경로 생성부(161)는 주행 경로를 생성할 때, 부분 청소영역 또는 확장 청소영역 내에서 특정 셀 단위로 구분하여 주행 경로를 생성하되, 특정 셀 단위로 본체(110)가 진입하는 입구 지점과 본체(110)가 진출하는 출구 지점을 동일하게 설정할 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 입구 지점과 출구 지점을 다르게 설정하는 것도 가능하다 할 것이다.On the other hand, when the traveling route is generated, the route generating unit 161 generates a traveling route by dividing a specific cell unit within the partial cleaning area or the extended cleaning area, And the exit point at which the main body 110 advances can be set to the same. However, the present invention is not limited to this, and it is also possible to set the entrance point and the exit point differently.

예를 들어, 경로 생성부(161)는 도 14와 같은 셀의 확장 청소영역에서 주행 경로를 생성할 때, 도 15와 도 16과 같이 입구 지점과 출구 지점을 동일하게 설정할 수 있다. 이는, 로봇 청소기(100)가 청소 영역 내 주행 시, 누락되는 영역이 존재하지 않도록 하기 위한 것일 수 있다.For example, when generating the traveling route in the extended cleaning area of the cell as shown in FIG. 14, the route generating unit 161 may set the entrance point and the exit point to be the same as shown in FIG. 15 and FIG. This may be done so that the robot cleaner 100 does not have a missing area when traveling in the cleaning area.

보다 구체적으로, 경로 생성부(161)는 도 13의 확장 청소영역의 1셀, 2셀, 3셀 및 4셀에 대해 도 17에서 도시하는 바와 같이, 1셀, 2셀, 3셀 및 4셀 순서로 C2-5의 확장 청소영역으로의 진입 주행 경로를 생성하고, 도 18에서 도시하는 바와 같이, 4셀, 3셀, 2셀 및 1셀 순서로 C2-6의 확장 청소영역으로부터 진출 주행 경로를 생성할 수 있다. 진입 주행 경로와 진출 주행 경로를 함께 도시하면 도 19와 같을 수 있으며, 이때, 각 셀 단위로 입구 지점과 출구 지점이 동일함을 확인할 수 있다.More specifically, as shown in Fig. 17, the path generation unit 161 generates one-cell, two-cell, three-cell and four-cell cells for one cell, two cells, three cells and four cells of the extended cleaning area in Fig. 18, in the order of 4 cells, 3 cells, 2 cells, and 1 cell, an entry traveling route to the extended cleaning area of C2-5 is generated in this order, Lt; / RTI > If the entry travel route and the entry travel route are shown together, it can be seen in FIG. 19, and it can be confirmed that the entry point and the exit point are the same in each cell unit.

청소 영역 결정부(163)는 부분 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 설정할 수 있다.The cleaning area determining unit 163 may set an extended cleaning area of a predetermined area based on the cleaning object when a cleaning object of a reference amount or more is detected in the boundary area of the partial cleaning area.

도 7에서 도시하는 바와 같이, 청소 영역 결정부(163)는 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 청소 대상물(도 7의 D)을 기준으로 청소 대상물(D)을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역(A1)을 설정할 수 있다.7, when setting the extended cleaning area, the cleaning area determining unit 163 expands the local area so as to surround the object D to be cleaned based on the detected cleaning object (D in FIG. 7) The cleaning area A1 can be set.

또한, 도 8에서 도시하는 바와 같이, 청소 영역 결정부(163)는 확장 청소영역을 설정할 때, 청소 대상물(도 8의 D)이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역(A2)을 설정할 수 있다.8, when setting the extended cleaning area, the cleaning area determining unit 163 may extend the entire area of the partial cleaning area in which the cleaning object (D in FIG. 8) The cleaning area A2 can be set.

또한, 도 9에서 도시하는 바와 같이, 청소 영역 결정부(163)는 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 청소 대상물(도 9의 D)을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역(A3)을 설정할 수 있다.9, when setting the extended cleaning area, the cleaning area determining unit 163 determines the width of the area to be cleaned (D in FIG. 9) So that the extended cleaning area A3 can be set.

또한, 청소 영역 결정부(163)는 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 추가로 설정할 수 있다.In addition, the cleaning area determining unit 163 may further set an extended cleaning area of a predetermined area based on the cleaning object when a cleaning object of a reference amount or more is detected in the boundary area of the extended cleaning area.

또한, 청소 영역 결정부(163)는 본체(110)가 주행 경로를 따라 운행 중 기준량 이상의 청소 대상물이 검지될 때마다 반복하여 확장 청소영역을 설정할 수 있다. 이때, 청소 영역 결정부(163)가 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 것은 기 설정된 확장 청소영역의 한계 영역 또는 확장 횟수 내에서 설정하여 제한을 두는 것도 가능하다 할 것이다.The cleaning area determining unit 163 can set the extended cleaning area repeatedly each time the object to be cleaned more than the reference amount is detected during operation of the main body 110 along the travel route. At this time, it is also possible that the cleaning area determining unit 163 repeatedly sets the extended cleaning area within the limit area or the number of expansions of the predetermined extended cleaning area.

예를 들어, 도 13에서 도시하는 바와 같이, 청소 영역 결정부(163)는 부분 청소영역 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물(D1)을 발견하여 확장 청소영역(도 13의 1, 2 셀)을 설정한 후, 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물(D2)을 발견하면 이에 대한 확장 청소영역(도 13의 3, 4 셀)을 추가로 설정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 13, the cleaning area determining unit 163 finds the object to be cleaned D1 more than the reference amount in the partial cleaning area boundary area and sets the extended cleaning area (cells 1 and 2 in FIG. 13) After the cleaning object D2 is found in the boundary area of the extended cleaning area, the extended cleaning area (cells 3 and 4 in FIG. 13) can be additionally set.

경로 주행부(165)는 주행 경로를 따라 본체(110)를 운전시키도록 제어할 수 있다.The path driving unit 165 may control the main body 110 to operate along the traveling path.

청소 대상 감지부(167)는 감지 센서(130)를 통해 전방에 청소 대상물이 존재하는지 여부를 감지할 수 있다.
The cleaning object sensing unit 167 can detect whether the object to be cleaned exists in front of the object through the sensing sensor 130. [

도 5는 로봇 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart for explaining a control method of the robot cleaner.

도 5에서 도시하는 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 부분청소 모드가 구동될 수 있다(S101). 이때, 부분청소 모드는, 로봇 청소기(100)에 구비된 버튼을 사용자가 선택함에 따라 부분청소 모드 실행 제어 신호가 입력부(120)를 통해 수신됨에 따라 이루어질 수 있을 것이다.As shown in FIG. 5, the robot cleaner 100 can be driven in the partial cleaning mode (S101). At this time, the partial cleaning mode may be performed according to the partial cleaning mode execution control signal received through the input unit 120 as the user selects the button provided in the robot cleaner 100. [

다음, 로봇 청소기(100)는 부분 청소영역에 대한 주행 경로를 생성할 수 있다(S103). 이때, 주행 경로는 미리 세팅되어 로봇 청소기(100)에 저장되어 있거나, 또는 사용자에 의해서 수동으로 설정될 수 있다.Next, the robot cleaner 100 can generate a traveling route to the partial cleaning area (S103). At this time, the traveling route is preset and stored in the robot cleaner 100, or can be manually set by the user.

다음, 로봇 청소기(100)는 본체(110)가 주행 경로를 따라 주행하던 중 부분 청소영역 경계지역에 접근하였는지 여부를 확인할 수 있다(S105, S107). 이는, 로봇 청소기(100)에 저장된 주행 경로 맵을 통해 현 위치가 부분 청소영역 경계지역인지 여부를 파악하는 방법을 통해 확인할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.Next, the robot cleaner 100 can confirm whether the main body 110 is approaching the boundary area of the partial cleaning area while traveling along the traveling path (S105, S107). This can be confirmed through a method of determining whether the current position is a partial cleaning area boundary area through the traveling route map stored in the robot cleaner 100, but is not limited thereto.

확인 결과, 본체(110)가 부분 청소영역의 경계지역에 접근한 경우, 로봇 청소기(100)는 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는지 여부를 확인할 수 있다(S109). 이때, 로봇 청소기(100)는 적외선과 같은 광 센서 또는 카메라를 통해 전방 영역을 촬영하는 촬영 센서 등으로 이루어진 감지 센서(130)를 통해 본체(110)가 이동하는 전방, 측면 등의 주변의 청소 대상물을 감지할 수 있다.If the main body 110 approaches the boundary area of the partial cleaning area, the robot cleaner 100 can check whether or not a cleaning object larger than the reference amount is detected (S109). At this time, the robot cleaner 100 is connected to the robot cleaner 100 through a sensor 130 such as an optical sensor such as infrared rays or a photographing sensor for photographing a front area through a camera, Lt; / RTI >

확인 결과, 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 로봇 청소기(100)는 부분 청소영역을 확장하여 확장 청소영역을 설정할 수 있다(S113).If it is determined that the object to be cleaned is larger than the reference amount, the robot cleaner 100 may extend the partial cleaning area to set the extended cleaning area (S113).

단계 S113에서, 확장 청소영역을 설정할 때, 로봇 청소기(100)는 감지된 청소 대상물을 기준으로 청소 대상물을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 7에서 도시하는 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 청소 대상물(도 7의 D)을 기준으로 청소 대상물(D)을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역(A1)을 설정할 수 있다.In step S113, when the extended cleaning area is set, the robot cleaner 100 can set the extended cleaning area by expanding the local area to surround the object to be cleaned based on the detected object to be cleaned. 7, when setting the extended cleaning area, the robot cleaner 100 expands the local area to surround the object D to be cleaned based on the detected object to be cleaned (D in FIG. 7) The extended cleaning area A1 can be set.

또한, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역을 설정할 때, 청소 대상물이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 8에서 도시하는 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역을 설정할 때, 청소 대상물(도 8의 D)이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역(A2)을 설정할 수 있다.When setting the extended cleaning area, the robot cleaner 100 may set the extended cleaning area by extending the entire area of the partial cleaning area where the object is detected by an arbitrary width. For example, as shown in FIG. 8, when setting the extended cleaning area, the robot cleaner 100 expands the entire area of the partial cleaning area in which the cleaning object (D in FIG. 8) The cleaning area A2 can be set.

또한, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 청소 대상물을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 9에서 도시하는 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 청소 대상물(도 9의 D)을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역(A3)을 설정할 수 있다.When setting the extended cleaning area, the robot cleaner 100 may extend the arbitrary width of the area of the partial cleaning area by surrounding the detected area of the cleaning object to set the extended cleaning area. For example, as shown in FIG. 9, when setting the extended cleaning area, the robot cleaner 100 wraps a border of the partial cleaning area on the basis of the detected cleaning object (D in FIG. 9) So that the extended cleaning area A3 can be set.

또한, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 추가로 설정할 수 있다.In addition, when the robot cleaner 100 detects the object to be cleaned more than the reference amount in the boundary area of the extended cleaning area, the robot cleaner 100 can additionally set an extended cleaning area of the predetermined area based on the object to be cleaned.

또한, 로봇 청소기(100)는 본체(110)가 주행 경로를 따라 운행 중 기준량 이상의 청소 대상물이 검지될 때마다 반복하여 확장 청소영역을 설정할 수 있다. 이때, 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 것은 기 설정된 확장 청소영역의 한계 영역 또는 확장 횟수 내에서 설정할 수 있다.In addition, the robot cleaner 100 can repeatedly set the extended cleaning area each time the object to be cleaned more than the reference amount is detected during operation of the main body 110 along the travel route. At this time, it is possible to repeatedly set the extended cleaning area within the limit area or the extension number of the predetermined extended cleaning area.

다음, 로봇 청소기(100)는 확장 청소영역에 대한 주행 경로를 추가로 생성할 수 있다(S115).Next, the robot cleaner 100 can further generate a traveling route to the extended cleaning area (S115).

단계 S115에서, 로봇 청소기(100)는 주행 경로를 생성할 때, 확장 청소영역 내에서 특정 셀 단위로 구분하여 주행 경로를 생성하되, 특정 셀 단위로 본체(110)가 진입하는 입구 지점과 본체(110)가 진출하는 출구 지점을 동일하게 설정할 수 있다.In step S115, when the robot cleaner 100 generates a traveling route, the robot cleaner 100 creates a traveling route by dividing a specific cell unit in the extended cleaning area, 110 can advance to the same position.

다음, 로봇 청소기(100)는 주행 경로를 따라 본체를 주행시키는 단계 S105 이후를 수행할 수 있다.Next, the robot cleaner 100 may perform step S105 and subsequent steps of running the main body along the travel route.

한편, 단계 S109의 확인 결과, 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되지 않은 경우, 로봇 청소기(100)는 청소영역에 대한 주행이 완료되었는지 여부를 확인할 수 있다(S111).On the other hand, if it is determined in step S109 that the object to be cleaned more than the reference amount is not detected, the robot cleaner 100 can confirm whether or not the travel to the cleaning area is completed (S111).

확인 결과, 청소영역에 대한 주행을 완료한 경우, 로봇 청소기(100)는 주행 경로의 운전을 종료한다.As a result of the confirmation, when the traveling to the cleaning area is completed, the robot cleaner 100 ends the operation of the traveling route.

단계 S111의 확인 결과, 청소영역에 대한 주행이 완료되지 않은 경우, 로봇 청소기(100)는 단계 S105 이후를 수행할 수 있다.
As a result of the check in step S111, if the travel to the cleaning area is not completed, the robot cleaner 100 can perform step S105 and subsequent steps.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1, 100 : 로봇 청소기 2 : 본체
3, 130 : 감지 센서 4 : 비전 센서
5 : 통신부 6 : 디스플레이
7 : 집진부 10 : 사이드 브러시 유닛
11 : 회전축 12 : 사이드 브러시
20 : 메인 브러시 유닛 21 : 메인 브러시
22 : 롤러 23 : 흡입구
31, 33, 35 : 구동바퀴 40 : 전원부
50 : 추락 검출부 110 : 본체
120 : 입력부 140 : 저장부
150 : 구동 모터 160 : 제어부
161 : 경로 생성부 163 : 청소 영역 결정부
165 : 경로 주행부 167 : 청소 대상 감지부1, 100: robot cleaner 2: main body
3, 130: detection sensor 4: vision sensor
5: communication unit 6: display
7: dust collecting part 10: side brush unit
11: rotating shaft 12: side brush
20: main brush unit 21: main brush
22: roller 23: inlet
31, 33, 35: drive wheels 40:
50: fall detection unit 110:
120: input unit 140: storage unit
150: driving motor 160:
161: path generating unit 163: cleaning area determining unit
165: path drive unit 167: cleaning object sensing unit

Claims (20)

본체;
주행 경로를 기준으로 전방의 청소 대상물을 감지하는 감지 센서; 및
부분청소 모드 시, 상기 본체가 주행 경로를 따라 주행하던 중 부분 청소영역 경계지역에서 상기 감지 센서에 의해서 기준량 이상의 청소 대상물을 감지하는 경우, 상기 부분 청소영역을 확장하여 확장 청소영역을 설정하고 상기 확장 청소영역에 대한 주행 경로를 추가로 생성하여, 생성된 상기 주행 경로를 따라 상기 본체를 주행시키는 제어부;
를 포함하는 로봇 청소기.
main body;
A sensing sensor for sensing a forward object to be cleaned on the basis of the traveling path; And
In the partial cleaning mode, when the detection object senses the object to be cleaned more than the reference amount in the partial cleaning area boundary area while the main body travels along the traveling route, the partial cleaning area is expanded to set the extended cleaning area, Further comprising: a control unit for generating a traveling route for the cleaning area and traveling the main body along the generated traveling route;
.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 본체가 청소해야 하는 주행 경로를 생성하는 경로 생성부;
상기 부분 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 설정하는 청소 영역 결정부; 및
상기 주행 경로를 따라 상기 본체를 운전시키도록 제어하는 경로 주행부;
를 포함하는 로봇 청소기.
The method according to claim 1,
Wherein,
A route generating unit for generating a traveling route to be cleaned by the main body;
A cleaning area determining unit configured to set an extended cleaning area of a predetermined area based on the cleaning object when a cleaning object over a reference amount is detected in a boundary area of the partial cleaning area; And
A path running section for controlling the main body to run along the running path;
.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지 센서를 통해 전방에 청소 대상물이 존재하는지 여부를 감지하는 청소 대상 감지부;
를 더 포함하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
Wherein,
A cleaning object sensing unit for sensing whether the object to be cleaned exists in front of the object through the sensing sensor;
And a robot cleaner.
제2항에 있어서,
상기 청소 영역 결정부는,
상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 상기 청소 대상물을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
Wherein the cleaning area determining unit determines,
And sets the extended cleaning area by expanding the local area to surround the object to be cleaned based on the detected object to be cleaned when setting the extended cleaning area.
제2항에 있어서,
상기 청소 영역 결정부는,
상기 확장 청소영역을 설정할 때, 상기 청소 대상물이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
Wherein the cleaning area determining unit determines,
Wherein the extended cleaning area is set by expanding a side of the partial cleaning area in which the object is detected by an arbitrary width when the extended cleaning area is set.
제2항에 있어서,
상기 청소 영역 결정부는,
상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
Wherein the cleaning area determining unit determines,
Wherein the extended cleaning area is expanded by an arbitrary width so as to surround the edge of the partial cleaning area based on the detected object to be cleaned when the extended cleaning area is set.
제2항에 있어서,
상기 청소 영역 결정부는,
상기 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 추가로 설정하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
Wherein the cleaning area determining unit determines,
And further sets an extended cleaning area of a predetermined area based on the cleaning object when a cleaning object more than a reference amount is detected in a boundary area of the extended cleaning area.
제2항에 있어서,
상기 청소 영역 결정부는,
상기 본체가 주행 경로를 따라 운행 중 기준량 이상의 청소 대상물이 검지될때마다 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
Wherein the cleaning area determining unit determines,
The robot cleaner repeatedly sets an extended cleaning area each time a cleaning object having a reference amount or more is detected during operation of the main body along the traveling path.
제8항에 있어서,
상기 청소 영역 결정부는,
상기 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 것은 기 설정된 확장 청소영역의 한계 영역 또는 확장 횟수 내에서 설정하는 로봇 청소기.
9. The method of claim 8,
Wherein the cleaning area determining unit determines,
Wherein the setting of the extended cleaning area is repeatedly set within a limit area or an extension number of the predetermined extended cleaning area.
제2항에 있어서,
상기 경로 생성부는,
상기 청소 영역 결정부에 의해서 설정된 상기 부분 청소영역 또는 확장 청소영역 내에서의 상기 본체의 주행 경로를 생성하는 로봇 청소기.
3. The method of claim 2,
The path-
And generates a traveling route of the main body within the partial cleaning area or the extended cleaning area set by the cleaning area determining part.
제10항에 있어서,
상기 경로 생성부는,
상기 주행 경로를 생성할 때, 상기 부분 청소영역 또는 상기 확장 청소영역 내에서 특정 셀 단위로 구분하여 주행 경로를 생성하되, 상기 특정 셀 단위로 상기 본체가 진입하는 입구 지점과 상기 본체가 진출하는 출구 지점을 동일하게 설정하는 로봇 청소기.
11. The method of claim 10,
The path-
Wherein the control unit is configured to generate a traveling route by dividing a specific cell unit within the partial cleaning area or the extended cleaning area when the traveling route is generated, A robot cleaner that sets the same point.
부분청소 모드가 구동되는 단계;
본체가 주행 경로를 따라 주행하던 중 부분 청소영역 경계지역에 접근하였는지 여부를 확인하는 단계;
확인 결과, 상기 본체가 부분 청소영역의 경계지역에 접근한 경우, 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는지 여부를 확인하는 단계;
확인 결과, 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 상기 부분 청소영역을 확장하여 확장 청소영역을 설정하는 단계;
상기 확장 청소영역에 대한 주행 경로를 추가로 생성하는 단계; 및
상기 주행 경로를 따라 상기 본체를 주행시키는 단계;
를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
Driving the partial cleaning mode;
Confirming whether the main body approaches the partial cleaning area boundary area while traveling along the traveling path;
Determining whether a cleaning object having a reference amount or more is detected when the main body approaches the boundary area of the partial cleaning area;
Setting the extended cleaning area by expanding the partial cleaning area when the object to be cleaned more than the reference amount is detected as a result of the checking;
Further comprising: generating a traveling route for the extended cleaning area; And
Driving the main body along the traveling path;
And controlling the robot cleaner.
제12항에 있어서,
상기 부분청소 모드가 구동되는 단계 이후, 상기 부분 청소영역 경계지역에 접근하였는지 여부를 확인하는 단계 이전에,
부분 청소영역에 대한 주행 경로를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. The method of claim 12,
After the step of activating the partial cleaning mode, before the step of confirming whether the partial cleaning area boundary area is approached,
Generating a traveling route to the partial cleaning area;
And controlling the robot cleaner.
제12항에 있어서,
상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서,
상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 상기 청소 대상물을 감싸도록 국소영역을 확장시켜 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. The method of claim 12,
In the step of setting the extended cleaning area,
And setting the extended cleaning area by expanding the local area to surround the object to be cleaned based on the detected object to be cleaned when setting the extended cleaning area.
제12항에 있어서,
상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서,
상기 확장 청소영역을 설정할 때, 상기 청소 대상물이 감지된 부분 청소영역의 변 전체를 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. The method of claim 12,
In the step of setting the extended cleaning area,
And setting an extended cleaning area by expanding a side of the partial cleaning area where the cleaning object is sensed by an arbitrary width when setting the extended cleaning area.
제12항에 있어서,
상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서,
상기 확장 청소영역을 설정할 때, 감지된 상기 청소 대상물을 기준으로 부분 청소영역의 테두리를 감싸는 형태로 임의의 폭만큼 확장시켜 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. The method of claim 12,
In the step of setting the extended cleaning area,
Wherein the extended cleaning area is extended by an arbitrary width so as to surround the edge of the partial cleaning area based on the detected object to be cleaned when setting the extended cleaning area.
제12항에 있어서,
상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서,
상기 확장 청소영역의 경계지역에서 기준량 이상의 청소 대상물이 감지되는 경우, 해당 청소 대상물을 기준으로 기 설정된 영역의 확장 청소영역을 추가로 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. The method of claim 12,
In the step of setting the extended cleaning area,
Wherein the control unit further sets an extended cleaning area of a predetermined area based on the cleaning object when a cleaning object over a reference amount is detected in a boundary area of the extended cleaning area.
제12항에 있어서,
상기 확장 청소영역을 설정하는 단계에서,
상기 본체가 주행 경로를 따라 운행 중 기준량 이상의 청소 대상물이 검지될때마다 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. The method of claim 12,
In the step of setting the extended cleaning area,
Wherein the control unit repeatedly sets an extended cleaning area every time a cleaning object having a reference amount or more is detected during operation of the main body along the traveling path.
제18항에 있어서,
상기 반복하여 확장 청소영역을 설정하는 것은 기 설정된 확장 청소영역의 한계 영역 또는 확장 횟수 내에서 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.
19. The method of claim 18,
Wherein the setting of the extended cleaning area is repeatedly set within the limit area or the extension number of the predetermined extended cleaning area.
제12항에 있어서,
상기 주행 경로를 추가로 생성하는 단계에서,
상기 주행 경로를 생성할 때, 상기 확장 청소영역 내에서 특정 셀 단위로 구분하여 주행 경로를 생성하되, 상기 특정 셀 단위로 상기 본체가 진입하는 입구 지점과 상기 본체가 진출하는 출구 지점을 동일하게 설정하는 로봇 청소기의 제어방법.13. The method of claim 12,
In the step of further generating the traveling route,
Wherein the control unit is configured to generate a traveling route by dividing a specific cell unit within the extended cleaning area when the traveling route is generated, wherein an entry point at which the main body enters and an exit point at which the main body advances A control method of the robot cleaner.
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