KR20150122489A - Driving assistance system in intersection - Google Patents

Driving assistance system in intersection

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KR20150122489A
KR20150122489A KR1020140048826A KR20140048826A KR20150122489A KR 20150122489 A KR20150122489 A KR 20150122489A KR 1020140048826 A KR1020140048826 A KR 1020140048826A KR 20140048826 A KR20140048826 A KR 20140048826A KR 20150122489 A KR20150122489 A KR 20150122489A
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driving
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박만복
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention relates to a system for driving passage through an intersection by considering an eco-friendly way. More specifically, the system of the present invention comprises: a target speed setting unit calculating a target speed by using a distance from a current location of a vehicle to an intersection and a remaining time from a current traffic signal at the intersection to a next signal; an acceleration calculating unit calculating driving acceleration for accelerating a vehicle and calculating break acceleration for breaking the vehicle; and a driving mode setting unit comparing the driving acceleration with predetermined driving acceleration or the brake acceleration with predetermined brake acceleration according to the target speed and a current driving speed of the vehicle to set a driving mode of a vehicle in any one among an acceleration mode, a constant speed mode, a deceleration mode and a stop mode. That is, the present invention provides a system for supporting passage through an intersection by considering an eco-friendly way, wherein a distance to the intersection and a remaining time from a current traffic signal at the intersection to a next traffic signal are used to calculate a target speed; the target speed and a current driving speed are used to calculate driving acceleration for accelerating a vehicle and brake acceleration; and the two kinds of accelerations are compared with predetermined driving acceleration and predetermined brake acceleration to set a driving mode of the vehicle, thereby supporting a vehicle to safely pass through an intersection.

Description

친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템{DRIVING ASSISTANCE SYSTEM IN INTERSECTION}{DRIVING ASSISTANCE SYSTEM IN INTERSECTION}

본 발명은 교차로까지의 거리와, 교차로의 현재 신호로부터 다음 신호까지의 남은시간을 이용하여 목표속도를 연산하고, 목표속도와 현재주행속도를 이용하여 차량의 가속을 위한 주행가속도와, 제동가속도를 연산한 후, 이들 가속도와 기 설정주행가속도와, 설정제동가속도를 비교하여 차량의 주행모드를 설정함으로써 차량의 안전한 교차로 통과를 지원할 수 있는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템에 관한 것이다.
The present invention calculates the target speed using the distance to the intersection and the remaining time from the current signal of the intersection to the next signal, and calculates the running acceleration for the vehicle acceleration and the braking acceleration using the target speed and the current running speed The present invention relates to an eco-friendly crossing passage support system capable of supporting passage of a safe intersection of a vehicle by setting a traveling mode of the vehicle by comparing these accelerations with a predetermined driving acceleration and a setting braking acceleration.

일반적으로 교차로로 주행하는 차량은 교통 법규를 준수하지 않는 주변 차량과 교통 신호등에 의해 불필요한 가속 또는 급제동 상황이 발생하는 문제점이 있었다.Generally, there is a problem that unnecessary acceleration or sudden braking occurs due to vehicles and traffic lights that do not comply with traffic regulations.

이러한, 교차로로 주행하는 차량은 교통 법규를 준수하지 않는 주변 차량과 교통 신호등에 의해 안전 주행을 하는 데에 한계가 있으므로, 교차로의 교통 사고를 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.Such a vehicle traveling at an intersection has a limitation in preventing a traffic accident at an intersection because there is a limit to a safe driving by a nearby vehicle and a traffic signal that do not comply with traffic regulations.

따라서, 최근에는 교차로로 주행하는 차량이 안전 주행을 할 수 있도록 안전 주행을 유도하여 교차로의 교통 사고를 미연에 방지하기 위한 개선된 교차로 안전 주행 유도 장치 및 그 안전 주행 유도 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
Therefore, in recent years, there has been a continuous study on an improved guidance system for driving an intersection safety to prevent a traffic accident at an intersection by inducing safe driving so that a vehicle traveling at an intersection can run safely It is coming.

일본공개특허공보 특개2013-45305호(2013.03.04.)Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2013-45305 (Mar.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제들을 해결하기 안출된 것으로,SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems,

교차로까지의 거리와, 교차로의 현재 신호로부터 다음 신호까지의 남은시간을 이용하여 목표속도를 연산하고, 목표속도와 현재주행속도를 이용하여 현재 주행 차량의 주행가속도와 제동가속도를 기 설정주행가속도와 설정제동가속도를 비교하여 차량의 주행모드를 설정할 뿐만 아니라, 교차로의 녹색신호와 적색신호에 따라 합리적인 주행모드를 설정함으로써 신호에 따른 대처능력을 향상시키고, 이를 통하여 차량의 안전한 교차로 통과를 지원하고자 하는 것을 목적으로 한다.
The target speed is calculated using the distance to the intersection and the remaining time from the current signal of the intersection to the next signal and the running acceleration and the braking acceleration of the current driving vehicle are calculated by using the target speed and the current driving speed, In addition to setting the driving mode of the vehicle by comparing the set braking acceleration, it is also possible to set the rational driving mode according to the green signal and the red signal of the intersection, thereby improving the coping ability according to the signal, .

본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템은 현재의 차량 위치로부터 교차로까지의 거리(S)와, 교차로의 현재 신호로부터 다음 신호까지의 남은시간(Ts)를 이용하여 목표속도(Tv)를 연산하는 목표속도설정부(10); 상기 목표속도(Tv)와 차량의 현재주행속도(Dv)를 이용하여 차량의 가속을 위한 주행가속도(Da)와, 제동을 위한 제동가속도(Sa)를 연산하는 가속도연산부(20); 및 상기 목표속도(Tv)와 차량의 현재주행속도(Da)에 따라 상기 주행가속도(Da)와 기 설정주행가속도, 또는 상기 제동가속도(Sa)와 기 설정제동가속도를 비교하여 차량의 주행모드를 가속, 정속, 감속 및 정지모드(AM)(FM)(DM)(SM) 중 어 하나의 모드로 설정하는 주행모드설정부(30);를 포함하여 이루어진다.The intersection passing support system considering eco-friendliness according to the present invention calculates the target speed Tv using the distance S from the current vehicle position to the intersection and the remaining time Ts from the current signal of the intersection to the next signal A target speed setting unit 10; An acceleration arithmetic unit 20 for calculating a driving acceleration Da for acceleration of the vehicle and a braking acceleration Sa for braking using the target speed Tv and the current driving speed Dv of the vehicle; And comparing the driving acceleration Da and the preset driving acceleration or the braking acceleration Sa with the predetermined braking acceleration according to the target speed Tv and the current driving speed Da of the vehicle, And a driving mode setting unit (30) for setting one mode among acceleration, constant speed, deceleration and stop mode (AM) (FM) (DM) (SM).

본 발명에 따른 상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 녹색신호이고, 차량의 주행속도(Dv)가 목표속도(Tvg)보다 작은 경우로서,The traveling mode setting unit 30 according to the present invention is a case where the current intersection signal is a green signal and the traveling speed Dv of the vehicle is smaller than the target speed Tvg,

상기 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도보다 작은 경우, 또는 상기 주행가속도(Da)가 설정주행가속도보다 큰 경우 차량의 주행모드를 정지모드(SM)로 설정하는 것을 특징으로 한다.The running mode of the vehicle is set to the stop mode SM when the braking acceleration Sa is smaller than the set braking acceleration or when the running acceleration Da is larger than the set running acceleration.

본 발명에 따른 상기 주행모드설정부(30)는 상기 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도보다 큰 경우, 또는 상기 주행가속도(Da)가 설정주행가속도보다 작은 경우 차량의 가속모드를 가속모드(AM)로 설정하는 것을 특징으로 한다.When the braking acceleration Sa is greater than the set braking acceleration or when the driving acceleration Da is smaller than the set driving acceleration, the driving mode setting unit 30 sets the acceleration mode of the vehicle to the acceleration mode AM ).

본 발명에 따른 상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 녹색신호이고, 차량의 현재주행속도(Dv)가 목표속도(Tvg)보다 큰 경우 차량의 주행모드를 정속모드(FM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.The traveling mode setting unit 30 according to the present invention sets the traveling mode of the vehicle to the constant speed mode FM when the current intersection signal is a green signal and the current traveling speed Dv of the vehicle is greater than the target speed Tvg And a plurality of pixels.

본 발명에 따른 상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 적색신호이고, 차량의 현재주행속도(Dv)가 목표속도(Tvr)보다 큰 경우로서,The driving mode setting unit 30 according to the present invention is a case where the current intersection signal is a red signal and the current driving speed Dv of the vehicle is greater than the target speed Tvr,

상기 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도보다 작은 경우 차량의 주행모드를 정지모드(SM)로 설정하는 것을 특징으로 한다.And sets the running mode of the vehicle to the stop mode SM when the braking acceleration Sa is smaller than the set braking acceleration.

본 발명에 따른 상기 주행모드설정부(30)는 상기 제동가속도(Sa)가 상기 설정제동가속도보다 큰 경우 차량의 주행모드를 감속모드(SM)로 설정하는 것을 특징으로 한다.The running mode setting unit 30 according to the present invention sets the running mode of the vehicle to the deceleration mode SM when the braking acceleration Sa is larger than the set braking acceleration.

본 발명에 따른 상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 적색신호이고, 차량의 현재주행속도(Dv)가 목표속도(Tvr)보다 작은 경우 차량의 주행모드를 정속모드(FM)로 설정하는 것을 특징으로 한다.
The traveling mode setting unit 30 according to the present invention sets the traveling mode of the vehicle to the constant speed mode FM when the current intersection signal is a red signal and the current traveling speed Dv of the vehicle is smaller than the target speed Tvr .

본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템은 교차의 신호 색깔에 따른 효율적인 대처방안을 제시하여 차량이 안전하게 교차로를 통과할 수 있도록 지원할 수 있게 된다.The cross-road passing support system considering eco-friendliness according to the present invention can provide an efficient countermeasure according to the signal colors of the crossing so that the vehicle can safely pass through the crossroads.

또한 본 발명은 차량의 현재 위치가 교차로로부터 원거리에 위치하는 경우에도 교차로 신호에 따라 적정한 지원서비스를 제공함으로써 안전운전은 물론이고, 방어운전을 통하여 사고위험을 미연에 방지할 수 있게 된다.
Further, even when the current position of the vehicle is located at a remote location from the intersection, the present invention provides an appropriate support service according to the intersection signal, thereby preventing the risk of accident through safety operation as well as defensive operation.

도 1은 본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템을 나타내는 개념도,
도 2는 본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템을 나타내는 개념도,
도 3은 본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템을 나타내는 개념도.1 is a conceptual diagram illustrating an intersection passage support system considering environment friendliness according to the present invention;
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an intersection passing support system considering environment friendliness according to the present invention;
3 is a conceptual diagram showing an intersection passage support system considering environment friendliness according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 기술하기로 한다.
Hereinafter, an eco-friendly intersection passage support system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템은1 to 3, an eco-friendly intersection passing support system according to the present invention includes:

목표속도설정부(10)와, 가속도연산부(20) 및 주행모드설정부(30)를 포함하여 구성된다.
A target speed setting unit 10, an acceleration calculating unit 20, and a traveling mode setting unit 30. [

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 통과지원 시스템의 목표속도설정부(10)는1 to 3, the target speed setting unit 10 of the pass support system according to the present invention includes:

현재의 차량 위치로부터 교차로까지의 거리와, 교차로의 현재 신호로부터 다음 신호까지의 남은시간을 이용하여 목표속도를 연산하게 된다.The target speed is calculated using the distance from the current vehicle position to the intersection and the remaining time from the current signal of the intersection to the next signal.

즉 현재의 차량 위치로부터 교차로까지 거리 'S'와, 교차로의 현재 신호로부터 다음 신호까지 남은시간 'Ts'는 차량에 장착된 교차로 상황 계산부에 의하여 계산되어 제공된다.That is, the distance 'S' from the current vehicle position to the intersection and the time 'Ts' remaining from the current signal of the intersection to the next signal are calculated and provided by the intersection situation calculation unit mounted on the vehicle.

이 교차로 상황 계산부는 GPS나 Navigation 정보 등을 이용하여 거리 'S'와, 남은시간 'Ts'를 계산하게 된다.The intersection condition calculation unit calculates the distance 'S' and the remaining time 'Ts' by using GPS or Navigation information.

상기한 바와 같이 연산된 정보를 이용하여 목표속도를 계산하게 되는데,The target speed is calculated using the calculated information as described above.

이 목표속도 'Tv'는 현재의 차량 위치로부터 교차로까지 거리 'S'를 남은시간 'Ts'로 나눈 값으로 정의된다.
This target speed 'Tv' is defined as a value obtained by dividing the distance 'S' from the current vehicle position to the intersection by the remaining time 'Ts'.

다음으로 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 가속도연산부(20)는1 to 3, the acceleration calculating unit 20 according to the present invention includes:

목표속도 'Tv'와 차량의 현재주행속도를 이용하여 차량의 가속을 위한 주행가속도와, 제동을 위한 제동가속도를 연산하게 된다.The running acceleration for the vehicle acceleration and the braking acceleration for braking are calculated using the target speed 'Tv' and the current driving speed of the vehicle.

즉 목표속도 'Tv'와 차량의 현재주행속도 'Dv'라고 할때,That is, the target speed 'Tv' and the current driving speed of the vehicle 'Dv'

차량의 가속을 위한 주행가속도 'Da'는 (Tv - Dv)/Ts에 의하고,The running acceleration " Da " for the acceleration of the vehicle is calculated by (Tv - Dv) / Ts,

차량의 제동을 위한 제동가속도는 'Sa'는 Dv2/S2에 의하여 연산된다.The braking acceleration for the braking of the vehicle is calculated by Dv 2 / S 2 .

따라서 상기한 바와 같이 정의된 가속도식에 의하여 주행가속도(Da)와 제동가속도(Sa)를 계산하고, 이들 값을 이용하여 다음 단계에서 현재 차량의 주행모드를 선정하게 된다.
Therefore, the driving acceleration Da and the braking acceleration Sa are calculated by the acceleration formula defined above, and the current driving mode of the current vehicle is selected in the next step using these values.

이어서 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 주행모드설정부(30)는1 to 3, the traveling mode setting unit 30 according to the present invention includes:

목표속도(Tv)와 차량의 현재주행속도(Dv)에 따라 주행가속도(Da)와 기 설정주행가속도(2m/s2), 또는 제동가속도(Sa)와 기 설정제동가속도(-3m/s2)를 비교하여 차량의 주행모드를 가속, 정속, 감속 및 정지모드(AM)(FM)(DM)(SM) 중 어는 하나의 모드로 설정하게 된다.Target rate (Tv) and the running acceleration (Da) according to the current running speed (Dv) of the vehicle and the preset driving acceleration (2m / s 2), or the braking acceleration (Sa) and a previously set braking acceleration (-3m / s 2 ), And sets the traveling mode of the vehicle to one of acceleration, constant speed, deceleration and stop mode (AM) (FM) (DM) (SM).

즉 주행모드설정부(10)는 가속도연산부에서 연산된 주행가속도(Da)와 제동가속도(Sa)를 이용하게 현재 차량의 주행모드를 설정하기 위해That is, the running mode setting unit 10 sets the running mode of the current vehicle using the running acceleration Da and the braking acceleration Sa calculated in the acceleration calculating unit

교차로의 신호등 정보, 보다 정확하게는 현재 교차로의 신호 색깔에 따라서 주행모드를 설정하게 된다.The traffic light information of the intersection, more precisely, the traveling mode is set according to the signal color of the current intersection.

먼저 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 녹색신호이고, 차량의 주행속도(Dv)가 녹색신호일때 목표속도(Tvg)보다 작은 경우로서,2 (a), the driving mode setting unit 30 is a case where the current intersection signal is a green signal and the traveling speed Dv of the vehicle is smaller than the target speed Tvg when it is a green signal,

제동가속도(Sa)가 설정제동가속도(-3m/s2)보다 작은 경우, 또는 상기 주행가속도(Da)가 설정주행가속도(2m/s2)보다 큰 경우 차량의 주행모드를 정지모드(SM)로 설정하게 된다.When the braking acceleration Sa is smaller than the set braking acceleration (-3 m / s 2 ) or when the running acceleration Da is larger than the set running acceleration (2 m / s 2 ) .

이 경우는 현재의 차량 위치가 교차로에 인접한 경우로서, 차량을 정지시켜 다음 녹색신호가 있을 때까지 교차로에 차량을 정차하게 된다.In this case, the current vehicle position is adjacent to the intersection, and the vehicle is stopped and the vehicle is stopped at the intersection until the next green signal is received.

반대로 주행모드설정부(30)는 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도(-3m/s2)보다 큰 경우, 또는 상기 주행가속도가 설정주행가속도(2m/s2)보다 작은 경우 차량의 가속모드(DM)을 설정하게 된다.Conversely traveling mode setting unit 30 includes a braking acceleration (Sa) is set, the braking acceleration (-3m / s 2) is greater than, or the traveling acceleration setting the driving acceleration (2m / s 2) is smaller than acceleration mode of the vehicle (DM) is set.

이 경우는 차량의 현재 위치에서의 주행속도로 교차로까지 도달하는 시간이 다음 신호, 즉 적색신호까지 남은시간(Tsg)보다 짧은 경우로 차량이 교차로를 통과할 있도록 차량은 현재의 주행속도를 가속하여 교차로를 통과하게 된다.In this case, when the time to reach the intersection at the driving speed at the current position of the vehicle is shorter than the time remaining until the next signal, i.e., the red signal Tsg, the vehicle accelerates the current driving speed so that the vehicle passes through the intersection Crossing the intersection.

한편 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 녹색신호이고, 차량의 주행속도(Dv)가 목표속도(Tvg)보다 큰 경우에는 현재 주행모드를 정속모드(FM)로 설정하게 된다.2 (b), when the current intersection signal is a green signal and the driving speed Dv of the vehicle is greater than the target speed Tvg, the driving mode setting unit 30 sets the current driving mode to the constant speed Mode (FM).

이 경우는 차량의 현재 위치에서의 주행속도가 목표속도(Tvg)보다 빠르기 때문에 다음 신호까지 남은시간(Tsg) 내에 교차를 통과할 수 있는 경우로 차량의 주행속도를 그대로 유지하여 교차로를 통과하게 된다.
In this case, since the traveling speed at the current position of the vehicle is faster than the target speed Tvg, the traveling speed of the vehicle can be passed through the intersection when the intersection can pass through the remaining time Tsg until the next signal .

다음으로 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 현재 교차로의 신호가 적색신호이고, 차량의 주행속도(Dv)가 적색신호일때 목표속도(Tvr)보다 큰 경우로서,Next, as shown in FIG. 3A, when the signal of the current intersection is a red signal and the traveling speed Dv of the vehicle is greater than the target speed Tvr when it is a red signal,

제동가속도(Sa)가 설정제동가속도(-3m/s2)보다 작은 경우 주행모드설정부(30)는 차량의 주행모드를 정지모드(SM)로 설정하게 된다.When the braking acceleration Sa is smaller than the set braking acceleration (-3 m / s 2 ), the running mode setting unit 30 sets the running mode of the vehicle to the stop mode SM.

이 경우는 현재 차량의 위치가 교차로에 근접하여 있는 경우로 현재 위치에서 차량을 정지시키고, 녹색신호로 바뀔 때까지 교차로에서 차량을 정차하게 된다.In this case, the vehicle is stopped at the current position when the current vehicle position is close to the intersection, and the vehicle is stopped at the intersection until the vehicle turns into the green signal.

반대로 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도(-3m/s2)보다 큰 경우에는 주행모드설정부(30)는 차량의 주행모드를 감속모드(DM)로 설정하게 된다.Conversely, when the braking acceleration Sa is larger than the set braking acceleration (-3 m / s 2 ), the running mode setting unit 30 sets the running mode of the vehicle to the deceleration mode DM.

이 경우는 현재 차량의 위치가 교차로에서 떨어져 있지만, 적색신호에서 다음 신호인 녹색신호까지 남은시간(Tsr) 내에 차량이 교차로를 통과할 수 없는 경우로 차량의 주행속도를 감속하여 주행하게 된다.In this case, the current vehicle position is separated from the intersection, but the vehicle travels by decelerating the traveling speed of the vehicle when the vehicle can not pass through the intersection within the remaining time Tsr from the red signal to the next green signal.

한편 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 적색신호이고, 차량의 주행속도(Dv)가 목표속도(Tvr)보다 작은 경우에는 현재 주행모드를 정속모드(FM)로 설정하게 된다.3 (b), when the current intersection signal is a red signal and the running speed Dv of the vehicle is smaller than the target speed Tvr, the running mode setting unit 30 sets the current running mode to the constant speed Mode (FM).

이 경우는 현재 차량의 위치에서 주행속도로 교차로까지 도달하는 시간이 다음 신호, 즉 녹색신호까지 남은시간(Tsr) 내에 있는 경우로 차량은 현재의 주행속도 주행하는 경우 교차로를 통과할 수 없기 때문에 현재의 주행속도를 그대로 유지하여 주행을 하게 된다.
In this case, when the time from the current vehicle position to the intersection with the traveling speed is within the time Tsr remaining until the next signal, that is, the green signal, the vehicle can not pass through the intersection when traveling at the current traveling speed, The running speed of the vehicle is maintained as it is.

본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The embodiments and the accompanying drawings described in the present specification are merely illustrative of some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed herein are for the purpose of describing rather than limiting the technical spirit of the present invention, and it is apparent that the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 목표속도설정부
20 : 가속도연산부
30 : 주행모드설정부
Ts, Tsg, Tsr : 남은시간
Tv, Tvg, Tvr : 목표속도
Dv : 주행속도
Da : 주행가속도
Sa : 제동가속도
AM : 가속모드
FM : 정속모드
DM : 감속모드
SM : 정지모드10: target speed setting unit
20:
30: Running mode setting section
Ts, Tsg, Tsr: Remaining time
Tv, Tvg, Tvr: Target speed
Dv: Driving speed
Da: Driving acceleration
Sa: Braking acceleration
AM: Acceleration mode
FM: Constant speed mode
DM: Deceleration mode
SM: Stop mode

Claims (7)

현재의 차량 위치로부터 교차로까지의 거리(S)와, 교차로의 현재 신호로부터 다음 신호까지의 남은시간(Ts)를 이용하여 목표속도(Tv)를 연산하는 목표속도설정부(10);
상기 목표속도(Tv)와 차량의 현재주행속도(Dv)를 이용하여 차량의 가속을 위한 주행가속도(Da)와, 제동을 위한 제동가속도(Sa)를 연산하는 가속도연산부(20); 및
상기 목표속도(Tv)와 차량의 현재주행속도(Da)에 따라 상기 주행가속도(Da)와 기 설정주행가속도, 또는 상기 제동가속도(Sa)와 기 설정제동가속도를 비교하여 차량의 주행모드를 가속, 정속, 감속 및 정지모드(AM)(FM)(DM)(SM) 중 어 하나의 모드로 설정하는 주행모드설정부(30);
를 포함하여 이루어진 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.
A target speed setting section 10 for calculating a target speed Tv by using a distance S from the current vehicle position to the intersection and a remaining time Ts from the current signal of the intersection to the next signal;
An acceleration arithmetic unit 20 for calculating a driving acceleration Da for acceleration of the vehicle and a braking acceleration Sa for braking using the target speed Tv and the current driving speed Dv of the vehicle; And
The running acceleration Da or the predetermined running acceleration or the predetermined braking acceleration Sa is compared with the predetermined braking acceleration according to the target speed Tv and the current driving speed Da of the vehicle, , A constant speed, a deceleration and a stop mode (AM) (FM) (DM) (SM);
Environment-friendly intersection passage support system.
제1항에 있어서,
상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 녹색신호이고, 차량의 주행속도(Dv)가 목표속도(Tvg)보다 작은 경우로서,
상기 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도보다 작은 경우, 또는 상기 주행가속도(Da)가 설정주행가속도보다 큰 경우 차량의 주행모드를 정지모드(SM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.
The method according to claim 1,
When the current intersection signal is a green signal and the running speed Dv of the vehicle is smaller than the target speed Tvg,
Wherein the driving mode of the vehicle is set to the stop mode SM when the braking acceleration Sa is smaller than the set braking acceleration or when the driving acceleration Da is larger than the set driving acceleration. Support system.
제2항에 있어서,
상기 주행모드설정부(30)는 상기 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도보다 큰 경우, 또는 상기 주행가속도(Da)가 설정주행가속도보다 작은 경우 차량의 가속모드를 가속모드(AM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.
3. The method of claim 2,
The running mode setting unit 30 sets the acceleration mode of the vehicle to the acceleration mode AM when the braking acceleration Sa is larger than the set braking acceleration or when the running acceleration Da is smaller than the set running acceleration The intersection passing support system considering eco-friendliness.
제 2 항에 있어서,
상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 녹색신호이고, 차량의 현재주행속도(Dv)가 목표속도(Tvg)보다 큰 경우 차량의 주행모드를 정속모드(FM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.
3. The method of claim 2,
The traveling mode setting unit 30 sets the traveling mode of the vehicle to the constant speed mode FM when the current intersection signal is a green signal and the current traveling speed Dv of the vehicle is greater than the target speed Tvg The intersection passing support system considering environment friendliness.
제 1 항에 있어서,
상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 적색신호이고, 차량의 현재주행속도(Dv)가 목표속도(Tvr)보다 큰 경우로서,
상기 제동가속도(Sa)가 설정제동가속도보다 작은 경우 차량의 주행모드를 정지모드(SM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.
The method according to claim 1,
When the current intersection signal is a red signal and the current driving speed Dv of the vehicle is greater than the target speed Tvr,
Wherein the running mode of the vehicle is set to the stop mode (SM) when the braking acceleration (Sa) is smaller than the set braking acceleration.
제 5 항에 있어서,
상기 주행모드설정부(30)는 상기 제동가속도(Sa)가 상기 설정제동가속도보다 큰 경우 차량의 주행모드를 감속모드(SM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.
6. The method of claim 5,
Wherein the running mode setting unit (30) sets the running mode of the vehicle to the deceleration mode (SM) when the braking acceleration (Sa) is greater than the set braking acceleration.
제 5 항에 있어서,
상기 주행모드설정부(30)는 현재 교차로 신호가 적색신호이고, 차량의 현재주행속도(Dv)가 목표속도(Tvr)보다 작은 경우 차량의 주행모드를 정속모드(FM)로 설정하는 것을 특징으로 하는 친환경을 고려한 교차로 통과지원 시스템.6. The method of claim 5,
The traveling mode setting unit 30 sets the traveling mode of the vehicle to the constant speed mode FM when the current intersection signal is a red signal and the current traveling speed Dv of the vehicle is less than the target speed Tvr Cross-road passing support system considering eco-friendly.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109671287A (en) * 2019-01-07 2019-04-23 武汉理工大学 A kind of the intersection vehicles guidance control system and method for Acceleration Control

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CN109671287A (en) * 2019-01-07 2019-04-23 武汉理工大学 A kind of the intersection vehicles guidance control system and method for Acceleration Control

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