KR20150121983A - Adaptive cruise control system of vehicle and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 적응 순항 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 경우 수행중인 ACC모드의 동작을 일시 해제시킨 후 전방차량이 없거나 전방차량이 있더라도 위험상황이 아닌 동작 가능 상황이면 일시 해제된 ACC모드를 재동작시킬 수 있도록 한 적응 순항 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an adaptive cruise control system and method. More particularly, the present invention relates to an adaptive cruise control system and method for an adaptive cruise control system and method. More particularly, The present invention relates to an adaptive cruise control system and method capable of restarting a temporarily released ACC mode.
차량에는 운전자의 편의성을 제공하기 위한 목적으로 적응 순항 제어 시스템이 장착되고 있다.The vehicle is equipped with an adaptive cruise control system for the convenience of the driver.
적응 순항 제어 시스템은 대한민국 공개특허 제2006-53652호, 대한민국 공개특허 제2008-32003호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.The adaptive cruise control system has been filed in many cases, such as Korean Patent Publication No. 2006-53652 and Korean Patent Publication No. 2008-32003.
상기 특허를 포함하는 종래의 적응 순항 제어 시스템은 전방차량이 존재하는 경우 전방차량과의 거리 및 속도에 맞춰서 주행하고 전방차량이 없는 경우 운전자가 설정한 속도에 맞춰 주행하는 시스템이다.The conventional adaptive cruise control system including the patent is a system that travels in accordance with the distance and speed with respect to the preceding vehicle when there is a preceding vehicle and runs at a speed set by the driver when there is no preceding vehicle.
이러한 적응 순항 제어 시스템의 적응 순항 제어(이하, 'ACC'라 한다) 동작 중 운전자가 브레이크 페달을 밟을 경우 ACC가 해제되도록 되어 있다.When the driver depresses the brake pedal during the adaptive cruise control (hereinafter referred to as 'ACC') operation of the adaptive cruise control system, the ACC is released.
종래의 적응 순항 제어 시스템은 ACC 동작 중 운전자가 브레이크 페달을 잠시 밟고 다시 ACC를 동작시키는 경우가 많이 있다. 예를 들어 교차로에서 전방차량이 먼저 빠지는 경우, 전방차량이 급정거하는 경우, 옆차선 차량이 근거리로 컷인하는 경우, 그리고 전방차량이 차선을 변경하는 경우를 들 수 있다.In the conventional adaptive cruise control system, the driver frequently presses the brake pedal and operates the ACC again during the ACC operation. For example, if the front car is dropped first at an intersection, when the front car suddenly stops, when the next lane car cuts to the near side, and when the front car changes lanes.
그러나 종래의 적응 순항 제어 시스템은 이와 같이 운전자가 브레이크 페달을 잠시 밟고 다시 ACC를 동작시키는 경우 ACC를 다시 동작시키기 위해 스위치를 다시 눌러야 하는 불편함이 있다.However, in the conventional adaptive cruise control system, when the driver depresses the brake pedal for a while and then operates the ACC again, there is an inconvenience to press the switch again to operate the ACC again.
따라서 운전자가 브레이크 페달을 밟을 경우 일시 해제시킨 후 동작 가능 상황일때 ACC를 다시 동작시킬 수 있는 개선된 적응 순항 제어 시스템이 요구된다.Accordingly, there is a need for an improved adaptive cruise control system capable of operating the ACC again when the driver is able to temporarily release the brake pedal after the brake pedal is depressed.
본 발명의 목적은, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 경우 수행중인 ACC모드의 동작을 일시 해제시킨 후 전방차량이 없거나 전방차량이 있더라도 위험상황이 아닌 동작 가능 상황이면 일시 해제된 ACC모드를 재동작시킬 수 있도록 한 적응 순항 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to temporarily resume the operation of the ACC mode when the driver depresses the brake pedal and then to restart the temporarily released ACC mode if there is no preceding vehicle, And to provide an adaptive cruise control system and method.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차량에 설치되어 전방정보를 측정하는 레이더 센서와, 상기 레이더 센서에 의해 측정된 전방정보에 근거하여 선정된 타겟차량과 미리 정해진 간격 또는 거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 적응순항제어모드를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서, 상기 적응순항제어모드로 동작 중에 브레이크 페달에 가해진 압력에 따른 브레이크 입력신호를 수신하는 수신부; 상기 브레이크입력신호가 수신되면 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시키는 일시 해제부; 및 상기 일시 해제부에 의해 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시킨 후 상기 브레이크 페달을 놓음에 따른 브레이크 복귀신호가 수신되면 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 여부를 판단하는 제 1 조건과 상기 자차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 제 2 조건의 만족결과에 따라 상기 일시 해제시킨 상기 적응순항제어모드를 재동작 또는 해제시키도록 결정하는 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular navigation system comprising: a radar sensor installed in a vehicle and measuring forward information; and a predetermined distance or a predetermined distance from a target vehicle selected based on forward information measured by the radar sensor An adaptive cruise control system for controlling an accelerating / decelerating mode of the host vehicle so as to maintain a distance, the adaptive cruise control system comprising: A receiver for receiving a signal; A temporary release unit for temporarily releasing the operation of the adaptive cruise control mode when the brake input signal is received; And a controller for temporarily stopping the operation of the adaptive cruise control mode by the temporary release unit and, when receiving a brake return signal according to the release of the brake pedal, determining whether there is a preceding vehicle located in front of the child vehicle 1 < / RTI > condition and a satisfaction result of a second condition for determining whether the subject vehicle is in a dangerous situation, the adaptive cruise control mode A control system is provided.
상기 수신부는 상기 브레이크 페달의 위치를 측정하는 브레이크 페달 위치센서로부터 상기 브레이크 페달의 위치신호를 수신하는 것이 바람직하다.And the receiving unit receives the position signal of the brake pedal from a brake pedal position sensor for measuring the position of the brake pedal.
상기 결정부는 상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하지 않는 경우 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 작은 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 큰 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것이 바람직하다.Wherein when the speed of the subject vehicle is less than the control entry speed of the adaptive cruise control mode when the forward vehicle located in front of the subject vehicle does not exist as a result of the determination of the first condition, It is determined that the operation of the adaptive cruise control mode is to be restarted when the operation of the control mode is canceled and the speed of the subject vehicle is greater than the control entry speed of the adaptive cruise control mode.
상기 결정부는 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 경우 상기 자차량과 상기 전방차량간의 충돌예측시간을 계산하여 계산된 충돌예측시간을 근거로 하여 상기 자차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 것이 바람직하다.The determination unit may determine a collision prediction time between the child vehicle and the preceding vehicle when a preceding vehicle positioned in front of the child vehicle exists and determine whether the child vehicle is in a dangerous condition based on the collision prediction time calculated .
상기 결정부는 상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 경우 상기 제 2 조건의 판단결과에 따라 위험 상황인 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 위험 상황이 아닌 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것이 바람직하다.Wherein the determining unit determines that the vehicle is in a dangerous situation according to the determination result of the second condition when the preceding vehicle exists in front of the subject vehicle as a result of the determination of the first condition, And to restart the operation of the adaptive cruise control mode in which the temporary release is not possible in the case of a dangerous situation.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자차량에 설치되어 전방정보를 측정하는 레이더 센서와, 상기 레이더 센서에 의해 측정된 전방정보에 근거하여 선정된 타겟차량과 미리 정해진 간격 또는 거리를 유지하도록 자차량의 가감속을 제어하는 적응순항제어모드를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 적응 순항 제어 시스템의 순항 제어 방법으로서, 상기 적응순항제어모드로 동작 중에 브레이크 페달에 가해진 압력에 따른 브레이크 입력신호를 수신하는 단계; 상기 브레이크입력신호가 수신되면 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시키는 단계; 및 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시킨 후 상기 브레이크 페달을 놓음에 따른 브레이크 복귀신호가 수신되면 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 여부를 판단하는 제 1 조건과 상기 자차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 제 2 조건의 만족결과에 따라 상기 일시 해제시킨 상기 적응순항제어모드를 재동작 또는 해제시키도록 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system comprising: a radar sensor installed in a vehicle and measuring forward information; and a control unit for controlling the target vehicle based on the forward information measured by the radar sensor, A cruise control method of an adaptive cruise control system including an electronic control unit that performs an adaptive cruise control mode for controlling acceleration and deceleration of a vehicle, the cruise control method comprising: receiving a brake input signal according to a pressure applied to a brake pedal during operation in the adaptive cruise control mode ; Temporarily releasing the operation of the adaptive cruise control mode when the brake input signal is received; And a first condition for determining whether there is a preceding vehicle located in front of the subject vehicle when a brake return signal is received according to the release of the brake pedal after temporarily canceling the operation of the adaptive cruise control mode, And determining whether to restart or release the temporarily canceled adaptive cruise control mode according to a satisfaction result of the second condition for determining whether or not the dangerous situation is present.
상기 결정하는 단계는 상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하지 않는 경우 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 작은 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 큰 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것이 바람직하다.Wherein if the speed of the subject vehicle is less than the control entry speed of the adaptive cruise control mode when the forward vehicle located in front of the subject vehicle does not exist as a result of the determination of the first condition, It is determined that the operation of the adaptive cruise control mode is canceled and the operation of the adaptive cruise control mode is resumed when the speed of the subject vehicle is greater than the control entry speed of the adaptive cruise control mode.
상기 결정하는 단계는 상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 경우 상기 제 2 조건의 판단결과에 따라 위험 상황인 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 위험 상황이 아닌 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것이 바람직하다.Wherein when the vehicle is in a dangerous situation according to a result of the determination of the second condition when there is a preceding vehicle located ahead of the subject vehicle as a result of the determination of the first condition, And to restart the operation of the adaptive cruise control mode in which the engine is temporarily released when the engine is not in a dangerous situation.
본 발명의 실시예에 따르면 운전자가 브레이크 페달을 밟을 경우 수행중인 ACC모드의 동작을 일시 해제시킨 후 전방차량이 없거나 전방차량이 있더라도 위험상황이 아닌 동작 가능 상황이면 일시 해제된 ACC모드를 재동작시킬 수 있는 효과가 있다. 이에 따라 종래에 ACC모드를 재동작시키기 위하여 스위치를 눌러야 하는 불편함을 해소할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, if the driver depresses the brake pedal temporarily, the operation of the ACC mode is temporarily released, and if there is no preceding vehicle or there is a preceding vehicle, There is an effect that can be. Accordingly, it is possible to solve the inconvenience of pressing the switch in order to re-operate the ACC mode in the related art.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 적응 순항 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a block diagram for explaining an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1, and Fig.
3 is a flowchart illustrating an adaptive cruise control method of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.FIG. 1 shows a block diagram for explaining an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a block diagram for explaining the electronic control unit shown in FIG.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템은 센서부(10), 센서부(10)로부터 감지된 전방정보에 기반하여 선정된 타겟차량과 적정거리를 유지하도록 자차량의 가감속을 제어하는 적응순항제어모드(이하, 'ACC모드'라 한다.)를 수행하도록 제어하는 전자제어유닛(20), 전자제어유닛(20)의 제어에 따라 구동하는 엔진제어장치(30) 및 제동제어장치(40)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention includes a
센서부(10)는 레이더센서(radar sensor), 차량의 속도를 측정하는 차속 센서 및 브레이크 페달의 위치를 측정하는 브레이크 페달 위치 센서를 포함한다. 레이더 센서는 자차량의 전방에 위치하는 전방정보와 자차량의 정보를 측정하여 측정된 전방정보와 자차량의 정보에 기반하여 가속명령 또는 감속명령을 생성하고 생성된 가속 명령 또는 감속명령을 전자제어유닛(20)에 제공한다. 차속 센서는 자차량의 속도를 측정하여 측정된 자차량의 속도를 전자제어유닛(20)에 제공한다. 브레이크 페달 위치센서는 브레이크 페달을 밟거나 놓을때의 위치를 전자제어유닛(20)에 제공한다.The
전자제어유닛(20)은 ACC모드로의 동작을 지시하기 위한 스위치로부터 입력신호, 즉 스위치 온(ON)신호를 수신하면 ACC모드로의 동작을 수행한다. 이때 전자제어유닛(20)은 ACC모드를 수행하는 중에 운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따른 브레이크 입력신호를 센서부(10)로부터 수신하면 ACC모드의 동작을 일시 해제하고 브레이크 복귀신호가 수신되고 전방 차량이 존재하고 위험 상황이 아니면 일시 해제된 ACC모드를 재동작시키도록 결정하고 브레이크 복귀신호가 수신되지 않거나, 전방 차량이 존재하지 않으면서 자차량의 속도가 ACC제어진입속도보다 작거나, 또는 전방 차량이 존재하지만 위험 상황이면 일시 해제된 ACC모드의 동작을 해제시키도록 결정한다.When the
엔진제어장치(30)는 EMS(Engine Management System)로, 연료의 연소에 의해 발생되는 연소에너지를 운동에너지로 변환하는 엔진을 제어한다.The engine control device 30 is an EMS (Engine Management System), which controls an engine that converts combustion energy generated by combustion of fuel into kinetic energy.
이러한 엔진제어장치(30)는 전자제어유닛(20)에 의해 제어되어 엔진의 구동을 제어한다. 구체적으로 엔진제어장치(30)는 전자제어유닛(20)에서 전송된 엔진요구토크를 기초로 엔진의 구동을 제어한다. 예컨대 전자제어유닛(20)으로부터 엔진요구토크가 전송되면 엔진의 RPM이 상승하도록 제어하고 감속의 엔진토크가 전송되면 엔진의 RPM이 하강하도록 제어한다.The engine control device 30 is controlled by the
제동제어장치(40)는 ESC(차량 자세 안정화 시스템, Electronic Stability Control)로 전자제어유닛(20)에 의해 제어되어 미도시된 유압조절유닛을 제어할 수 있다.The braking control device 40 can control the unillustrated hydraulic pressure control unit by the
도 2를 참조하면 전자제어유닛(20)은 수신부(21), 일시 해제부(22), 결정부(23) 및 적응 순항 제어부(24) 등을 포함한다.2, the
수신부(21)는 센서부(10)로부터 측정된 정보, 예를 들면 전방정보, 자차량의 속도, 브레이크 페달의 위치 등을 수신한다. 여기서 브레이크 페달의 위치에 근거하여 브레이크 페달을 밟을때의 브레이크 입력신호인지 또는 브레이크 페달을 밟지 않을때 즉 브레이크 페달을 놓을때의 브레이크 복귀신호인지를 파악할 수 있다.The
또한 수신부(21)는 운전자로부터 ACC모드로의 동작을 수행하기 위한 스위치신호를 수신한다.The
적응 순항 제어부(24)는 수신부(21)에 의해 수신된 ACC모드로의 동작을 위한 스위치신호에 근거하여 수신부(21)에 의해 수신된 전방정보 중에서 선정된 타겟차량과 적정거리를 유지하면서 ACC모드를 수행할 수 있도록 자차량의 가감속을 제어한다.The adaptive
일시 해제부(22)는 상술된 적응 순항 제어부(24)에 의해 ACC모드를 수행하는 중에 수신부(21)를 통하여 브레이크 입력신호가 수신되면 ACC모드의 동작을 일시 해제한다.The
결정부(23)는 일시 해제부(22)에 의해 ACC모드의 동작이 일시 해제된 후에 브레이크 입력신호 또는 브레이크 복귀신호가 수신되었는지 여부를 판단하여 브레이크 입력신호가 수신된 경우 일시 해제된 ACC모드로의 동작이 유지되도록 결정하고 브레이크 복귀신호가 수신되면 자동으로 일시 해제된 ACC모드의 동작이 재동작 되도록 결정한다. 다만, 브레이크 복귀신호가 수신되면 결정부(23)는 두가지 조건, 즉 자차량의 전방에 전방차량이 존재하는지 여부를 판단하기 위한 제 1 조건과, 전방차량이 존재하는 경우에 위험상황인지 여부를 판단하는 제 2 조건을 이용하여 일시 해제된 ACC모드의 동작을 자동으로 재동작시킬 것인지 또는 일시 해제된 ACC모드의 동작을 해제시킬 것인지를 결정한다. 제 2 조건은 자차량의 속도와, 레이더 센서로부터 측정된 전방정보에 포함된 자차량과 타겟차량과의 거리를 이용하여 충돌예측시간(TTC: Time To Collision)을 산정하고 산정된 충돌예측시간과 미리 설정된 기준시간을 비교하여 충돌이 예측되면 위험 상황으로 판단하는 조건을 포함한다.The
적응 순항 제어부(24)는 결정부(23)의 결정에 따라 일시 해제된 ACC모드의 동작이 재동작 또는 해제되도록 제어한다. 재동작되는 경우 적응 순항 제어부(24)는 전방차량과 일정거리를 유지하며 거리제어 및 속도제어를 수행한다.The adaptive
저장부(미도시)는 ACC모드를 수행할 때 타겟차량과 차간거리로 설정한 설정정보들, 전방차량이 없을 경우 ACC제어진입속도를 지정한 설정속도를 저장하고 있다.The storage unit (not shown) stores the setting information set at the target vehicle and the headway distance when performing the ACC mode, and the set speed at which the ACC control entry speed is set when there is no preceding vehicle.
이렇게 함으로써 ACC모드를 수행하는 중에 운전자가 브레이크 페달을 밟았다고 ACC모드의 동작을 해제시키지 않고 상술된 조건에 따라 자동으로 ACC모드를 재동작시킬 수 있어 종래에 해제되었다가 다시 동작시키기 위하여 운전자가 ACC모드로의 동작을 위한 스위치를 다시 눌러야 하는 불편함을 해소할 수 있다.By doing so, the ACC mode can be automatically restarted according to the above-described conditions without releasing the operation of the ACC mode when the driver depresses the brake pedal during the ACC mode, It is possible to solve the inconvenience of pressing the switch again for operation in the mode.
이와 같은 구성을 갖는 적응 순항 제어 시스템의 적응 순항 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The adaptive cruise control method of the adaptive cruise control system having such a configuration will now be described with reference to FIG.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 적응 순항 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.3 is a flowchart illustrating an adaptive cruise control method of an adaptive cruise control system according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(20)은 가감속을 제어하여 자율주행하는 ACC모드를 수행하기 위한 ACC모드 스위치 온(ON)신호 또는 ACC모드 구동신호에 따라 자차량의 동작모드를 ACC모드로 변경하여 ACC모드를 동작시킨다(S11).3, the
전자제어유닛(20)은 ACC모드로 동작 중에 브레이크 페달을 밟음에 따른 브레이크 입력신호가 수신되었는지 여부를 판단한다(S13).The
상기 S13 단계의 판단결과, ACC모드로 동작 중에 브레이크 입력신호가 수신되지 않은 경우 전자제어유닛(20)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 ACC모드를 동작모드로 동작시킨다. ACC모드는 앞에서도 설명하였지만 레이더 센서로부터 수신된 전방정보에 기반하여 타겟차량을 선정하고 선정된 타겟차량과 미리 설정된 거리 또는 간격을 유지하도록 자차량의 가감속을 제어하는 모드를 말한다.If it is determined in step S13 that the brake input signal is not received while the vehicle is operating in the ACC mode, the
상기 S13 단계의 판단결과, ACC모드로 동작 중에 브레이크 입력신호가 수신된 경우 전자제어유닛(20)은 ACC모드의 동작을 일시 해제시킨다(S15).If it is determined in step S13 that the brake input signal is received while the vehicle is operating in the ACC mode, the
이 후 전자제어유닛(20)은 센서부(10)로부터 브레이크 입력신호 또는 브레이크 복귀신호가 수신되었는지 여부를 판단한다(S17). 즉 전자제어유닛(20)은 운전자가 브레이크 페달을 밟았다가 다시 ACC모드를 수행해야 하는 상황인지를 판단하기 위하여 브레이크 입력신호가 수신되었는지 아니면 브레이크 복귀신호가 수신되었는지 여부를 판단한다. 브레이크 입력신호가 수신된 경우는 브레이크 페달을 잠시 밟았다가 떼는 상황이 아닌 것으로 간주될 수 있다.Thereafter, the
상기 S17 단계의 판단결과 브레이크 입력신호가 수신된 경우 전자제어유닛(20)은 일시 해제시킨 ACC모드로의 동작이 유지될 수 있도록 상술된 S15 단계로 프로세스를 이동한다.If it is determined in step S17 that the brake input signal is received, the
상기 S17 단계의 판단결과 브레이크 복귀신호가 수신된 경우 전자제어유닛(20)은 레이더 센서로부터 측정된 전방정보에 근거하여 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S19). 여기서 브레이크 복귀신호는 브레이크 페달을 밟았다가 놓을때, 즉 브레이크 페달에서 발을 떼었을때 브레이크 페달의 위치을 나타내는 신호를 포함한다.If it is determined in step S17 that the brake return signal has been received, the
상기 S19 단계의 판단결과, 전방차량이 존재하지 않은 경우 전자제어유닛(20)은 자차량의 속도와 ACC제어진입속도를 비교하여 자차량의 속도가 ACC제어진입속도보다 작은지 여부를 판단한다(S20). 여기서 ACC제어진입속도는 전방차량이 없을 경우 ACC 동작을 위한 최소속도를 의미한다.If it is determined in step S19 that there is no preceding vehicle, the
상기 S20 단계의 판단결과 자차량의 속도가 ACC제어진입속도보다 크면 전자제어유닛(20)은 일시 해제시킨 ACC모드를 재동작시킬 수 있도록 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동한다.If it is determined in step S20 that the speed of the subject vehicle is greater than the ACC control entry speed, the
상기 S20 단계의 판단결과 자차량의 속도가 ACC제어진입속도보다 작으면 전자제어유닛(20)은 일시 해제시킨 ACC모드의 동작을 해제시킨다(S23).If it is determined in step S20 that the speed of the subject vehicle is smaller than the ACC control entry speed, the
상술된 S19 단계의 판단결과, 전방차량이 존재하는 경우 전자제어유닛(20)은 자차량이 위험상황인지 여부를 판단한다(S21). 즉 전자제어유닛(20)은 레이더 센서로부터 측정된 전방정보에 근거하여 자차량과 타겟차량과의 충돌예측시간에 따라 충돌이 예측되면 위험상황으로 판단한다.If it is determined in step S19 that the preceding vehicle exists, the
상기 S21 단계의 판단결과 자차량이 위험상황이 아닌 경우 전자제어유닛(20)은 일시 해제시킨 ACC모드를 재동작시킬 수 있도록 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동한다.If it is determined in step S21 that the subject vehicle is not in a dangerous state, the
상기 S21 단계의 판단결과 자차량이 위험상황인 경우 전자제어유닛(20)은 상술된 S23 단계로 프로세스를 이동하여 일시 해제시킨 ACC모드의 동작을 해제시킨다.As a result of the determination in step S21, when the subject vehicle is in a dangerous state, the
이와 같이 ACC모드로 동작 중에 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 경우 일시 해제시킨 후 동작 가능 상황, 즉 전방차량이 존재하고 위험상황이 아닌 경우 일시 해제시킨 ACC모드를 재동작시킬 수 있도록 함에 따라 종래에 ACC모드를 재동작시키기 위하여 스위치를 눌러야 하는 불편함을 해소할 수 있다.When the driver depresses the brake pedal during the ACC mode operation, the ACC mode is temporarily released and then the ACC mode is temporarily released when there is a dangerous situation. It is possible to eliminate the inconvenience of pressing the switch to restart the mode.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
10 : 센서부 20 : 전자제어유닛
21 : 수신부 23 : 일시 해제부
24 : 결정부 25 : 적응 순항 제어부
30 : 엔진제어장치 40 : 제동제어장치10: sensor unit 20: electronic control unit
21: Receiving unit 23:
24: Decision section 25: Adaptive cruise control section
30: Engine control device 40: Braking control device
Claims (8)
상기 적응순항제어모드로 동작 중에 브레이크 페달에 가해진 압력에 따른 브레이크 입력신호를 수신하는 수신부;
상기 브레이크입력신호가 수신되면 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시키는 일시 해제부; 및
상기 일시 해제부에 의해 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시킨 후 상기 브레이크 페달을 놓음에 따른 브레이크 복귀신호가 수신되면 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 여부를 판단하는 제 1 조건과 상기 자차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 제 2 조건의 만족결과에 따라 상기 일시 해제시킨 상기 적응순항제어모드를 재동작 또는 해제시키도록 결정하는 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.And an adaptive cruise control unit that controls acceleration and deceleration of the subject vehicle so as to maintain a predetermined gap or distance from the selected target vehicle based on the forward information measured by the radar sensor, An adaptive cruise control system comprising an electronic control unit performing a control mode,
A receiver for receiving a brake input signal corresponding to a pressure applied to the brake pedal during operation in the adaptive cruise control mode;
A temporary release unit for temporarily releasing the operation of the adaptive cruise control mode when the brake input signal is received; And
Wherein when the brake release signal is received after the brake pedal is released after temporarily canceling the operation of the adaptive cruise control mode by the temporary release unit, And determining whether to resume or release the temporarily released adaptive cruise control mode according to a condition and a satisfaction result of a second condition for determining whether the subject vehicle is in a dangerous situation or not. system.
상기 수신부는 상기 브레이크 페달의 위치를 측정하는 브레이크 페달 위치센서로부터 상기 브레이크 페달의 위치신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the receiving unit receives the position signal of the brake pedal from a brake pedal position sensor that measures the position of the brake pedal.
상기 결정부는
상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하지 않는 경우 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 작은 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 큰 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.The method according to claim 1,
The determination unit
If the speed of the subject vehicle is less than the control entry speed of the adaptive cruise control mode as a result of the determination of the first condition and there is no forward vehicle located in front of the subject vehicle, And when the speed of the subject vehicle is greater than the control entry speed of the adaptive cruise control mode, determines to resume the operation of the temporarily released adaptive cruise control mode.
상기 결정부는
상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 경우 상기 자차량과 상기 전방차량간의 충돌예측시간을 계산하여 계산된 충돌예측시간을 근거로 하여 상기 자차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.The method according to claim 1,
The determination unit
When there is a preceding vehicle located in front of the child vehicle, calculating a collision prediction time between the child vehicle and the preceding vehicle and determining whether the child vehicle is in a dangerous condition based on the calculated collision prediction time The adaptive cruise control system.
상기 결정부는 상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 경우 상기 제 2 조건의 판단결과에 따라 위험 상황인 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 위험 상황이 아닌 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the determining unit determines that the vehicle is in a dangerous situation according to the determination result of the second condition when the preceding vehicle exists in front of the subject vehicle as a result of the determination of the first condition, And determines to restart the operation of the adaptive cruise control mode in which the engine is temporarily released when the engine is not in a dangerous state.
상기 적응순항제어모드로 동작 중에 브레이크 페달에 가해진 압력에 따른 브레이크 입력신호를 수신하는 단계;
상기 브레이크입력신호가 수신되면 상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시키는 단계; 및
상기 적응순항제어모드의 동작을 일시 해제시킨 후 상기 브레이크 페달을 놓음에 따른 브레이크 복귀신호가 수신되면 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 여부를 판단하는 제 1 조건과 상기 자차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 제 2 조건의 만족결과에 따라 상기 일시 해제시킨 상기 적응순항제어모드를 재동작 또는 해제시키도록 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 방법.An adaptive cruise control system for controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain a predetermined distance or distance from the selected target vehicle based on the forward information measured by the radar sensor, A cruise control method of an adaptive cruise control system including an electronic control unit performing a mode,
Receiving a brake input signal in response to a pressure applied to the brake pedal during operation in the adaptive cruise control mode;
Temporarily releasing the operation of the adaptive cruise control mode when the brake input signal is received; And
A first condition for determining whether a preceding vehicle located in front of the subject vehicle exists when a brake return signal is received after the brake pedal is released after temporarily canceling the operation of the adaptive cruise control mode, Determining whether to restart or cancel the adaptive cruise control mode that was temporarily released according to a satisfaction result of a second condition for determining whether or not the vehicle is in a dangerous situation.
상기 결정하는 단계는
상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하지 않는 경우 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 작은 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 상기 자차량의 속도가 상기 적응순항제어모드의 제어진입속도보다 큰 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 방법.The method of claim 6,
The step of determining
If the speed of the subject vehicle is less than the control entry speed of the adaptive cruise control mode as a result of the determination of the first condition and there is no forward vehicle located in front of the subject vehicle, And to restart the operation of the adaptive cruise control mode when the speed of the subject vehicle is greater than the control entry speed of the adaptive cruise control mode.
상기 결정하는 단계는
상기 제 1 조건의 판단결과, 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방 차량이 존재하는 경우 상기 제 2 조건의 판단결과에 따라 위험 상황인 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 해제하고 위험 상황이 아닌 경우 상기 일시 해제시킨 적응순항제어모드의 동작을 재동작시키도록 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 방법.The method of claim 6,
The step of determining
If there is a preceding vehicle located ahead of the subject vehicle as a result of the determination of the first condition, releasing the operation of the temporarily released adaptive cruise control mode in the case of a dangerous situation according to the determination result of the second condition, The adaptive cruise control mode determining means determines to re-operate the operation of the temporarily released adaptive cruise control mode.
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---|---|---|---|
KR1020140048282A KR20150121983A (en) | 2014-04-22 | 2014-04-22 | Adaptive cruise control system of vehicle and method thereof |
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KR1020140048282A KR20150121983A (en) | 2014-04-22 | 2014-04-22 | Adaptive cruise control system of vehicle and method thereof |
Publications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113022564A (en) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 北京宝沃汽车股份有限公司 | Vehicle speed control method, vehicle speed control device, storage medium and electronic equipment |
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2014
- 2014-04-22 KR KR1020140048282A patent/KR20150121983A/en not_active Application Discontinuation
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