KR20150112728A

KR20150112728A - Combine

Info

Publication number: KR20150112728A
Application number: KR1020140116984A
Authority: KR
Inventors: 신 히라타; 마사유키 다카기; 요시히로 스즈키; 데츠야 나카지마; 마코토 오시타니
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2014-03-28
Filing date: 2014-09-03
Publication date: 2015-10-07

Abstract

Provided is a combine which enables headland reaping work to be effectively and conveniently performed. Moreover, provided is the combine wherein headland reaping work is performed under more appropriate control, which comprises: a paddy returning device (FA) driven by an engine (40); a headland reaping paddy supply unit (8) for supplying a paddy to the paddy returning device (FA); a headland reaping gate (80); an implementation trigger command unit (62) commanding implementation trigger based on a detection result of a driving condition detection unit (70); and a headland reaping control unit (52) converting a headland reaping gate (80) from a supply prohibition state to a supply possibility state.

Description

Combine {COMBINE}

본 발명은, 엔진과, 상기 엔진의 회전 동력에 의해 구동되는 예취부 및 탈곡 장치를 구비한 콤바인에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine having an engine and a preload part and a thresher device driven by the rotational power of the engine.

또한, 본 발명은, 예취부에서 예취한 곡간을 곡간 반송 장치에 의해 탈곡 장치에 반송하여 탈곡하는 콤바인에 관한 것이다.In addition, the present invention relates to a combine for transferring a curved portion cut in the pre-loading portion to a threshing device by a curved conveying device to be thrown.

이러한 콤바인에서는, 통상은 예취 탈곡 작업으로서, 주행하면서 예취부에서 예취한 곡간을 반송 장치에 의해 탈곡 장치에 보내와서 탈곡한다. 단, 포장의 코너부 등에 식립되어 있는 곡간은 콤바인에 의해 예취할 수 없으므로, 작업자가 수작업으로 예취한다. 그리고, 정차시킨 콤바인의 탈곡 장치를 구동시켜, 먼저 수작업으로 예취된 곡간을 반송 장치에 실어서 탈곡 장치에 보내옴으로써 탈곡이 행하여진다. 이러한 수작업을 수반하는 탈곡 작업은 개자리베기 작업 또는 수작업 탈곡이라고 불린다.In such a combine, as a cutting shearing operation, usually, a curved portion cut away from the pre-loading portion while traveling is sent to the threshing device by the transporting device and is thrown away. However, since the curved portions placed on the corners of the package can not be cut by the combine, they are manually cut by the operator. Then, the threshing device of the stopped combine is driven, and the curtain cut by hand is first loaded on the conveying device and sent to the threshing device to perform threshing. Such a threshing operation accompanied by manual operation is called a trimming operation or a manual threshing operation.

이 개자리베기 작업의 안전성을 향상시키기 위해서, 특허문헌 1에 의한 콤바인에서는, 미리 설정된 수작업 모드의 유효 조건을 만족한 경우에, 수작업 모드가 유효 상태로 되어, 엔진의 회전 속도가 미리 설정된 설정 회전 속도까지 저하되고, 엔진의 회전 속도에 연동하고 있는 반송 장치(피드 체인)의 속도도 저하된다. 이 특허문헌 1에서는, 수작업 모드의 유효 조건으로서, 탈곡 장치의 구동, 콤바인의 주행 정지, 규제 부재의 개방 위치 이동, 수작업 스위치의 ON 조작, 반송 곡간 검출 센서에 의한 예취 곡간의 미검출이 채용되고 있다. 또한, 규제 부재는, 수작업 탈곡시의 반송 장치(피드 체인)로의 수작업에 의한 곡간의 공급을 규제하는 위치와 곡간의 공급을 가능하게 하는 개방 위치의 사이에서 회동 가능한 부재이며, 작업자에 의해 조작된다. 또한, 이 특허문헌 1에서는, 수작업 모드에서 통상의 예취 탈곡 모드로의 복귀에 대해서는, 상세하게 설명되어 있지 않다.In order to improve the safety of the trimming operation, in the combine according to Patent Document 1, when the effective condition of the preset manual operation mode is satisfied, the manual operation mode becomes effective, And the speed of the conveying device (feed chain) linked to the rotational speed of the engine is also lowered. In Patent Document 1, as effective conditions of the manual operation mode, driving of the threshing device, stop of running of the combine, shift of the opening position of the regulating member, ON operation of the manual switch, and detection of the non- have. Further, the regulating member is a member rotatable between a position regulating the supply of the curved portion by manual operation to the conveying device (feed chain) at the time of manual treading and an open position allowing the supply of the gap between the regulating member and the feeder, and is operated by an operator . In addition, in this patent document 1, returning from the manual operation mode to the normal take-away threshing mode is not described in detail.

이 개자리베기 작업의 편리성을 향상시키기 위하여 다양한 제안이 이루어져 있다. 예를 들어, 특허문헌 2에서는, 탈곡 피드 체인(곡간 반송 장치의 일례)에 공급하는 개자리베기용 곡간의 양이 많을 때에 탈곡 피드 체인의 반송 속도를 올리고, 탈곡 피드 체인에 공급하는 개자리베기 곡간의 양이 적을 때에 탈곡 피드 체인의 반송 속도를 내리는 스위치를 개자리베기 작업을 행하는 장소에 설치하고 있다. 또한, 특허문헌 2에서는, 음성 인식 장치를 구비하여, 개자리베기 작업을 개시할 때, 양손이 나지 않을 때는, 작업자가 개시의 음성을 냄으로써, 자동으로 탈곡 피드 체인을 시동시키는 구성도 제안되어 있다. 개자리베기 작업에서는, 예취 탈곡 작업에 비하면 반송되는 곡간 양은 적으므로, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 및 개자리베기 작업으로부터 예취 탈곡 작업으로의 이행 시에는 탈곡 피드 체인의 반송 속도를 변경할 필요는 있지만, 개자리베기 작업에 있어서 투입되는 곡간 양은 거의 일정해서, 개자리베기 작업 중에 탈곡 피드 체인의 반송 속도를 조정하는 경우는 그다지 많지는 않다. 양손을 사용하는 개자리베기 작업 중에서의 스위치 조작은 작업자에게 있어서 번거로운 조작이며, 또한 탈곡 장치의 소음 속에서의 음성 인식은 곤란해서, 특수한 음성 인식 기술이 요구된다.Various proposals have been made in order to improve the convenience of the trimming of the trash. For example, in Patent Document 2, when the amount of intermittent slitting for feeding the trimming slit is large, the conveying speed of the slanting feed chain is increased, and when the intermittent slitting interval When the amount is small, a switch for lowering the conveying speed of the threshing feed chain is provided at a place where the trimming operation is performed. Patent Document 2 proposes a configuration in which a speech recognizing device is provided to automatically start a threshing feed chain when an operator performs a voice to start the trimming operation when the trimming operation is started. Since the amount of the curl to be fed is smaller than that of the cut-off threshing operation, it is not necessary to change the feed rate of the threshing feed chain during the transition from the cutting finishing operation to the manual cutting operation and the transition from the manual cutting operation to the cutting operation However, the amount of grooves to be fed in the cutting operation of the trimming is almost constant, so that it is not so large when the feeding speed of the threshing feed chain is adjusted during trimming. The switch operation in the trimming operation using the both hands is troublesome for the operator, and speech recognition in the noise of the threshing apparatus is difficult, and a special speech recognition technique is required.

또한, 개자리베기 작업의 안전성을 향상시키기 위해서, 특허문헌 3에서는, 예취 전처리 장치의 근방에 있는 작업자를 검출할 수 있는 카메라가 장비되어, 개자리베기 스위치가 ON의 상태에 있을 때, 카메라가 사람을 판별하면, 예취 장치와 레이킹 릴(raking reel)의 전동이 끊어짐과 함께, 레이킹 릴이 상승하도록 구성된 콤바인이 제안되어 있다. 이 구성에서는, 미리 개자리베기 스위치를 ON 조작해 두고, 작업자가 개자리베기 작업을 위해 레이크 오거에 곡간을 공급할 수 있을 정도의 가까운 위치에 오면, 예취 장치와 레이킹 릴의 회전이 멈춤으로써 안전을 확보하고 있다. 그러나, 이 문제는, 개자리베기 스위치의 ON 조작으로, 예취 장치와 레이킹 릴을 정지시키도록 하면 해결되므로, 예취 장치와 레이킹 릴의 정지를 위해서만 카메라를 사용한 인물 검지를 행하는 것은 비효율적이다.In addition, in order to improve the safety of the trimming work, Patent Document 3 discloses a camera equipped with a camera capable of detecting an operator in the vicinity of the cut-off preprocessing apparatus, so that when the trimming switch is in the ON state, As a result, a combine is proposed in which the rake reel is lifted while the electric power of the raking reel is cut off. In this configuration, when the operator turns on the on-off switch in advance and comes to a position close enough to supply the interstices to the rake auger for the trimming operation, the rotation of the cutting device and the laying reel stops to secure the safety . However, this problem is solved by stopping the cutting apparatus and the raking reel by the ON operation of the trimming switch, so it is inefficient to perform the person detection using the camera only for stopping the cutting apparatus and the raking reel.

이 개자리베기 작업의 안전성과 편리성을 향상시키기 위해서, 특허문헌 4에 의한 콤바인에서는, 반송 장치에 수작업 예취 곡간을 투입하는 작업 범위로서 설정한 소정 범위 내에 작업자가 존재하는 것을 검출하는 인체 감지 센서가 설치되고, 이 인체 감지 센서에 의한 검출을 조건으로 하여 반송 장치를 기동 가능하게 함과 함께, 작업자가 소정 범위의 밖으로 나온 것이 인체 감지 센서(서모그래피가 예시되어 있음)에 의해 검출되면 반송 장치를 정지하도록 구성되어 있다.In order to improve the safety and convenience of the trimming work, the combine according to Patent Document 4 has a human body detecting sensor for detecting the presence of a worker within a predetermined range set as a work range for inputting a manual cut- And the transporting device is started on condition that the detection by the human body detection sensor is made, and when the worker has come out of the predetermined range by the human body detection sensor (thermography is exemplified), the transporting device .

일본 특허 출원 제2013-192548호 공보Japanese Patent Application No. 2013-192548 일본 특허 공개 제2004-267029호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-267029 일본 특허 공개 제2005-245324호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-245324 일본 특허 공개 제2012-130289호 공보Japanese Patent Laid-Open Publication No. 120309/2009

특허문헌 1에서 나타내고 있는 바와 같은 콤바인에서는, 규제 부재가 작업자에 의해 조작되고, 제어 장치는 규제 부재의 위치를 검출하는 규제 부재 위치 검출 센서의 검출 결과를 수취한다. 그러나, 규제 부재에 대한 조작 제어, 예를 들어 규제 부재의 회동이나 규제 부재의 로크 등에 관한 제어는 행하여지지 않는다. 규제 부재는 개자리베기 작업에 있어서 중요한 구성 요소이므로, 규제 부재의 조작도 포함하여, 규제 부재에 대한 제어를, 적극적으로 개자리베기 작업의 제어에 내장하는 것이 요망되고 있다. 이 점을 고려함으로써, 개자리베기 작업이 편리성 좋게 효과적으로 행하여지는 콤바인이 요구되고 있다.In the combine as disclosed in Patent Document 1, the regulating member is operated by the operator, and the control device receives the detection result of the regulating member position detecting sensor that detects the position of the regulating member. However, the control relating to the operation of the regulating member, for example, the control of the rotation of the regulating member or the locking of the regulating member is not performed. Since the regulating member is an important component in the trimming operation, it is desired to incorporate the control of the regulating member into the control of the trimming operation positively including the operation of the regulating member. Taking this into consideration, there is a demand for a combine that can be easily and effectively cut-out.

특허문헌 4에서 나타나 있는 바와 같은 콤바인에서는, 미리 설정된 곡간 투입 작업 범위에 작업자가 존재하는지 여부에 따라, 개자리베기 곡간을 반송하는 반송 장치의 구동 제어를 행하고 있다. 그러나, 작업자가 곡간 투입 작업 범위에 있는 한 정상적인 개자리베기 작업이 행하여진다고는 한정할 수 없으며, 곡간 투입 작업 범위에 있어도, 반송 장치의 구동 부위나 탈곡 장치의 구동 부위에 너무 가까운 자세를 취할 가능성이 있어, 그러한 경우에는, 반송 장치의 구동을 정지도 포함하여 적절하게 제어해야 한다. 또한, 통상의 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로 이행하는 경우에는, 미리 반송 장치의 반송 속도를 고속의 예취 탈곡용 속도에서 저속의 개자리베기용 속도로 변경해 두는 것도 중요하다.In the combine as shown in Patent Document 4, drive control of a conveying device for conveying the inter-lobe intermittent curves is performed in accordance with whether or not an operator is present in a pre-set intermittent work range. However, it is not always the case that the operator carries out a normal trimming operation as long as it is in the intermission operation range of the intermittent operation. Even in the intermittent operation range, there is a possibility of taking a position too close to the driving portion of the transport apparatus or the driving portion of the tipping apparatus In such a case, the driving of the conveying device must be properly controlled including stopping. It is also important to change the conveying speed of the conveying device from the high speed cutting speed to the low speed cutting speed in advance when shifting from the normal cutting finishing operation to the manual finishing operation.

상기 실정을 감안하여, 개자리베기 작업이 보다 적절한 제어하에서 행하여지는 콤바인이 요구되고 있다.In view of the above situation, there is a demand for a combinator that performs the trimming operation under more appropriate control.

본 발명에 의한 하나의 콤바인은, 엔진과, 상기 엔진의 회전 동력에 의해 구동되는 예취부 및 탈곡 장치를 구비함과 함께, 상기 엔진의 회전 동력에 의해 구동되어, 상기 예취부에서 예취한 곡간을 상기 탈곡 장치에 반송하는 곡간 반송 장치와, 개자리베기 작업 시에 수동으로 곡간을 상기 곡간 반송 장치에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부와, 상기 개자리베기 곡간 공급부에 배치됨과 함께, 수동으로의 곡간의 공급을 가능하게 하는 공급 가능 상태와 수동으로의 곡간의 공급을 금지하는 공급 금지 상태의 사이에서 상태 변경 가능한 개자리베기 게이트와, 상기 콤바인의 운전 상태를 검출하는 운전 상태 검출부와, 예취 탈곡 제어 중에 있어서, 상기 운전 상태 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 기체의 정지, 상기 예취부의 정지 및 상기 탈곡 장치의 구동이 확인되면, 개자리베기 제어로의 이행 조건 성립 신호를 출력하는 개자리베기 작업 판정부와, 상기 개자리베기 제어로의 이행 조건 성립 신호에 응답하여 상기 예취 탈곡 제어로부터 상기 개자리베기 제어로의 이행 트리거를 지령하는 이행 트리거 지령부와, 상기 이행 트리거에 응답하여 상기 엔진의 회전수를 설정 저 회전수까지 저하시킴과 함께, 상기 개자리베기 게이트를 상기 공급 금지 상태로부터 상기 공급 가능 상태로 전환하는 개자리베기 제어부를 구비하고 있다.One combine according to the present invention includes an engine, a preloading unit and a threshing unit that are driven by the rotational power of the engine, and is driven by the rotational power of the engine, An intermittent cutter intermittent feeder for manually feeding intermittent feeds to the intermittent feeder at the time of intermittent cut operation, and an intermittent cut intermittent feeder arranged at the intermittent cut intermittent feeder, And a supply prohibition state in which supply of the intermittent passage is prohibited; an operation state detecting section for detecting an operation state of the combine; Based on a result of detection by the operating state detecting section, stopping of the gas, stopping of the pre-loading section, Wherein the control unit is configured to output a transition condition establishing signal to the trimming control when the driving of the tooth is confirmed, A transition trigger instruction section for instructing a trigger to be executed by the engine control section in response to the transition trigger; And a slicing control unit.

이 구성에 의하면, 운전 상태 검출부에 의한 콤바인의 운전 상태에 관한 검출 결과로부터 기체의 정지, 상기 예취부의 정지 및 상기 탈곡 장치의 구동이 확인됨으로써, 콤바인의 운전 상태가 개자리베기 제어로의 이행 상태라고 추정된다. 이 추정에 의해, 개자리베기 제어로의 이행 조건 성립 신호가 출력되면, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로의 이행 트리거가 지령된다. 이 이행 트리거에 응답하여, 엔진의 회전수는 설정 저 회전수까지 저하되어, 결과적으로, 곡간 반송 장치의 속도도 저하된다. 동시에, 당해 이행 트리거에 응답하여 개자리베기 제어부가, 개자리베기 게이트를 공급 금지 상태로부터 공급 가능 상태로 전환한다. 또한, 본 발명에서는, 이 개자리베기 게이트의 공급 금지 상태로부터 공급 가능 상태로의 전환의 형태에는, 개자리베기 게이트를 자동으로 공급 가능 상태로 전환하는 완전 자동 제어 처리뿐만 아니라, 개자리베기 게이트를 작업자에 의해 수동으로 공급 가능 상태로 전환하는 것을 허용하는 개자리베기 게이트의 로크 해제 처리와 같은 반자동 제어 처리도 포함되어 있다. 어쨌든, 개자리베기 게이트에 대한 조작이 개자리베기 제어부에 의해 관리됨으로써, 개자리베기 작업에서의 안전성과 편리성이 더 효과적으로 확보된다.According to this configuration, the stop of the gas, the stop of the preliminary stop, and the drive of the threshing device are confirmed from the detection result of the operation state of the combine by the operation state detection unit, whereby the operation state of the combine becomes the transition state to the trimming control Respectively. According to this estimation, when the transition condition establishment signal to the truncator trimming control is output, the transition trigger from the trimming control to the trimming control is instructed. In response to this transition trigger, the number of revolutions of the engine is lowered to the set lower number of revolutions, and as a result, the speed of the intergranular conveyance apparatus is also lowered. Simultaneously, in response to the transition trigger, the truncator trimming control unit switches the trimming gate from the supply prohibition state to the supply enable state. Further, in the present invention, the mode of switching from the supply inhibition state to the supply availability state of the truncated gates is not limited to the fully automatic control processing for automatically switching the truncated gate to the supplyable state, Semi-automatic control processing such as unlocking processing of the trimming gate which allows switching to the manually-supplyable state by the manual operation is also included. In any case, since the operation for the trimming gate is controlled by the trimming gate control section, safety and convenience in the trimming operation can be more effectively ensured.

본 발명에 의한 다른 하나의 콤바인은, 엔진과, 상기 엔진의 회전 동력에 의해 구동되는 예취부 및 탈곡 장치를 구비함과 함께, 상기 엔진의 회전 동력에 의해 구동되어, 상기 예취부에서 예취한 곡간을 상기 탈곡 장치에 반송하는 곡간 반송 장치와, 개자리베기 작업 시에 수동으로 곡간을 상기 곡간 반송 장치에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부와, 상기 개자리베기 곡간 공급부에 배치됨과 함께, 수동으로의 곡간의 공급을 가능하게 하는 공급 가능 상태와 수동으로의 곡간의 공급을 금지하는 공급 금지 상태의 사이에서 상태 변경 가능한 개자리베기 게이트와, 상기 콤바인의 운전 상태를 검출하는 운전 상태 검출부와, 개자리베기 제어 중에 있어서, 상기 운전 상태 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 개자리베기 작업의 종료가 확인되면, 예취 탈곡 제어로의 이행 조건 성립 신호를 출력하는 개자리베기 작업 판정부와, 상기 예취 탈곡 제어로의 이행 조건 성립 신호에 응답하여 상기 개자리베기 제어로부터 상기 예취 탈곡 제어로의 이행 트리거를 지령하는 이행 트리거 지령부와, 상기 이행 트리거에 응답하여 상기 엔진의 회전수를 예취 탈곡 회전수까지 상승시킴과 함께, 상기 개자리베기 게이트를 상기 공급 가능 상태로부터 상기 공급 금지 상태로 전환하는 개자리베기 제어부를 구비하고 있다.Another combine according to the present invention includes an engine, a preloading unit and a threshing unit that are driven by the rotational power of the engine, and is driven by the rotational power of the engine, To the intermittent conveying device, and a manual intermittent feeding device for feeding the intermittent intermittent feeding device to the intermittent conveying device by manually feeding the intermittent intermittent feeding device during the intermittent feeding operation, An operation state detecting section for detecting an operation state of the combine, and an operation state detecting section for detecting an operation state of the combine , And upon completion of the trimming operation based on the detection result by the operation state detection section, And a transition trigger command for instructing a transition trigger from the trimming control to the trimming control in response to a transition condition establishing signal to the trimming control And a trimming control section for increasing the number of revolutions of the engine up to the shearing threshing rotation speed in response to the transitional trigger and switching the trimming gate from the supplyable state to the supply prohibited state.

이 구성에 의하면, 개자리베기 제어 중에 있어서, 운전 상태 검출부에 의한 콤바인의 운전 상태에 관한 검출 결과로부터 개자리베기 작업의 종료가 추정되면, 개자리베기 제어로부터 예취 탈곡 제어로의 이행 조건 성립 신호가 출력된다. 또한 이행 조건 성립 신호를 받아, 개자리베기 제어로부터 예취 탈곡 제어로의 이행 트리거가 지령된다. 이 이행 트리거에 응답하여, 엔진의 회전수는 개자리베기 작업을 위한 저속 회전으로부터 예취 탈곡 회전수까지 상승되어, 결과적으로, 곡간 반송 장치의 반송 속도도 증가한다. 동시에, 당해 이행 트리거에 응답하여 개자리베기 제어부가, 개자리베기 게이트가 공급 가능 상태로부터 공급 금지 상태로 전환한다. 본 발명에서는, 이 개자리베기 게이트의 공급 가능 상태로부터 공급 금지 상태로의 전환의 형태에도, 개자리베기 게이트를 자동으로 공급 금지 상태로 전환하는 완전 자동 제어 처리뿐만 아니라, 개자리베기 게이트를 작업자에 의해 수동으로 공급 금지 상태로 전환한 후에 이 공급 금지 상태를 유지하는 개자리베기 게이트의 로크 처리와 같은 반자동 제어 처리도 포함되어 있다. 어쨌든, 개자리베기 게이트에 대한 조작이 개자리베기 제어부에 의해 관리됨으로써, 개자리베기 작업에서의 안전성과 편리성이 더 효과적으로 확보된다. 또한, 개자리베기 작업을 종료하고 다시 예취 탈곡 작업으로 이행할 때에는, 기체가 주행을 개시함과 함께 예취부가 구동하므로, 상기 운전 상태 검출부는 이것을 검출할 수 있다. 따라서, 상기 개자리베기 작업 판정부는, 상기 운전 상태 검출부로부터 검출 결과에 기초하여, 기체의 주행 및 상기 예취부의 구동이 개자리베기 제어 중에 있어서 확인되면, 상기 예취 탈곡 제어로의 이행 조건 성립 신호를 출력하도록 구성하는 것이 가능하다.According to this configuration, when the end of the trimming operation is estimated from the detection result regarding the operation state of the combine by the operation state detecting section during the trimming operation, the transition condition establishing signal from the trimming operation to the trimming operation is output . In addition, upon receiving the transition condition establishment signal, a transition trigger from the truncation control to the trimming control is commanded. In response to this transition trigger, the number of revolutions of the engine is raised from the low-speed rotation for the trimming operation to the shearing braking revolution number, and consequently, the conveying speed of the interlaced conveying apparatus is also increased. At the same time, in response to the transition trigger, the truncator trimming control unit switches the truncator truncation state from the supply availability state to the supply prohibition state. In the present invention, not only the fully automatic control process for automatically switching the on-off gate to the supply-prohibited state but also the on-off gate control for manually switching the on- And a lock processing of the trimming gate for maintaining the supply prohibition state after switching to the supply prohibition state. In any case, since the operation for the trimming gate is controlled by the trimming gate control section, safety and convenience in the trimming operation can be more effectively ensured. Further, at the time of ending the trimming operation and shifting to the trimming operation, the operation of the trimming section is started as the gas starts to run, so that the operation state detecting section can detect this. Therefore, when the running of the vehicle and the driving of the preliminary part are confirmed during the trimming control, based on the detection result from the running state detecting section, the trimming operation determining section outputs the transition condition establishing signal to the trimming control As shown in FIG.

예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 또는 개자리베기 작업으로부터 예취 탈곡 작업의 이행이 추정 가능하게 되는 검출 결과가, 운전 상태 검출부로부터 검출되었다고 해도, 그러한 검출 결과는, 예취 탈곡 작업 중 또는 개자리베기 작업이라도, 순간적으로는 적지 않게 발생한다. 이러한 순간적인 검출 결과에 의한 오판정을 피하기 위해서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 이행 트리거 지령부는, 상기 이행 조건 성립 신호의 출력 시로부터 소정의 대기 시간의 경과 후에 상기 이행 트리거를 지령하도록 구성되어 있다. 대기 시간은, 실험적이면서 또한 경험적으로 결정되지만, 1초 이상부터 수초의 사이가 바람직하다. 그러나, 적정한 대기 시간은, 콤바인의 고유 특성이나 작업자의 작업 능력 등에 따라서도 상이하므로 상기 대기 시간은 수동 조정 가능하면 바람직하다.Even if the detection result that enables the estimation of the transition of the cutting-weight threshing operation from the cutting operation to the trimming operation or the trimming operation of the trimming operation is detected from the operation state detecting unit, such a detection result indicates that, during the trimming operation, Even if it happens, it occurs momentarily. In one preferred embodiment of the present invention, in order to avoid erroneous determination due to the instantaneous detection result, the transition trigger instruction section instructs the transition trigger after a lapse of a predetermined waiting time from the output of the transition condition establishment signal . The waiting time is determined experimentally and empirically, but preferably between 1 second and several seconds. However, since the appropriate waiting time differs depending on the unique characteristics of the combine, the working ability of the operator, and the waiting time, it is preferable that the waiting time is manually adjustable.

예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 또는 개자리베기 작업으로부터 예취 탈곡 작업의 이행을 추정하기 위해 가장 중요한 요인의 하나는, 기체의 주행, 서행, 정지와 같은 주행 상태, 특히 평균 속도나 속도 변화 등, 기체 속도에 관한 것이다. 따라서, 상기 기체의 주행 상태는, 주행 변속 레버의 위치 검출과 같은 간접적인 차속 검출 방법이 아니라, 직접적인 차속 검출에 기초하여 검출되는 것이 바람직하다. 이로부터 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 기체의 주행은, 상기 엔진으로부터의 회전 동력에 의해 회전하는, 구동 차륜을 포함하는 주행계 기기의 회전 속도 또는 당해 회전 속도로부터 산정되는 차속에 기초하여 확인되도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 차축이나 구동 차륜의 회전 속도를 검출하는 속도 센서의 검출값으로부터 정확한 차속이 산정된다.One of the most important factors for estimating the transition of the cutting and weaving operation from the cutting and weaving operation to the cutting or cutting of the bean curves is to determine the driving conditions such as running, , And gas velocity. Therefore, it is preferable that the running state of the vehicle is detected based on the direct vehicle speed detection, not the indirect vehicle speed detection method such as the detection of the position of the shift selector lever. Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, the running of the vehicle is based on the rotational speed of the traveling vehicle including the driving wheel rotated by the rotational power from the engine or the vehicle speed calculated from the rotational speed As shown in FIG. More specifically, an accurate vehicle speed is calculated from the detected value of the speed sensor that detects the rotational speed of the axle or driving wheel.

본 발명에 의한 콤바인은, 예취부에서 예취한 곡간을 탈곡 장치에 반송하는 곡간 반송 장치와, 상기 곡간 반송 장치의 반송 속도 및 상기 탈곡 장치의 회전 속도를 제어하는 탈곡 제어부와, 개자리베기 작업 시에 작업자가 수동으로 곡간을 상기 곡간 반송 장치에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부와, 상기 콤바인의 운전 상태를 검출하는 운전 상태 검출부와, 상기 개자리베기 곡간 공급부 부근에 위치하고 있는 상기 작업자의 작업 의사를 나타내는 음성 또는 거동 또는 그 양쪽을 작업 의사 정보로서 신호화하는 데이터 처리부와, 상기 데이터 처리부에서 신호화된 상기 작업 의사 정보로부터 상기 작업자의 작업 의사를 평가하는 정보 평가부와, 상기 운전 상태 검출부의 검출 결과와 상기 정보 평가부의 평가 결과에 기초하여, 상기 개자리베기 작업에 관한 제어 지령을 상기 탈곡 제어부에 출력하는 제어 지령 출력부를 구비하고 있다.The combine according to the present invention includes a curved conveying device for conveying a curved portion cut at a preliminary portion to a threshing device, a threshing control portion for controlling a conveying speed of the curled conveying device and a rotating speed of the threshing device, An operation state detecting section for detecting an operation state of the combine, and an audio signal indicating a work intention of the operator located in the vicinity of the intermittent cut intermittent feeding section, wherein the intermittent cut intermittent feeding section for manually feeding the intermittent intermittent to the intermittent conveyance device by the operator, A data processing section for signaling a behavior or a behavior of the operator or both of the behavior and the behavior as pseudo-information; an information evaluation section for evaluating the work intention of the operator from the work pseudo-information signaled by the data processing section; Based on the evaluation result of the information evaluation unit, Up control command to the threshout control unit.

이 구성에 의하면, 운전 상태 검출부에서 검출되는 콤바인의 운전 상태와, 정보 평가부에서 평가되는 작업자의 작업 의사에 기초하여, 개자리베기 작업에 관한 제어 지령이 생성되어 출력된다. 콤바인의 운전 상태로서는, 예를 들어 기체의 주행 상태(정지, 저속 주행, 고속 주행), 엔진 구동 상태(정지, 저속 회전, 고속 회전), 예취부의 구동 상태(정지, 구동), 탈곡 장치의 구동 상태(정지, 저속 구동, 고속 구동) 등이 포함된다. 또한, 정보 평가부가 평가하는 작업자의 작업 의사의 증거는, 데이터 처리부에 의해 신호화된 작업자의 음성이나 거동이다. 종래 기술에서 나타내고 있는 바와 같이, 간단히 작업자의 음성이나 거동만으로부터, 작업자의 정확한 작업 의사를 평가하는 것은 곤란하며, 큰 비용을 수반한다. 그러나, 그다지 정확하게 작업자의 작업 의사가 평가되지 않아도, 그 평가 결과와 콤바인의 운전 상태를 조합함으로써, 작업자의 작업 의사에 합치한 제어를 행할 수 있다. 특히, 개자리베기 작업에서는, 콤바인의 정차나 예취부의 정지와 같은 운전 상태가 수반되므로, 운전 상태 검출부의 검출 결과와 정보 평가부의 평가 결과에 기초하는, 개자리베기 작업에 관한 제어 지령은 정확한 것이 되어, 적절한 제어가 실현되게 된다.According to this configuration, a control command relating to the trimming operation is generated and output based on the operation state of the combine detected by the operation state detection section and the work intention of the operator evaluated by the information evaluation section. Examples of the driving state of the combine include a driving state (stop, low speed driving, high speed driving), an engine driving state (stop, low speed rotation, high speed rotation) Driving state (stop, low-speed driving, high-speed driving). Also, the evidence of the worker's will to evaluate the information evaluation unit is the voice or behavior of the operator signaled by the data processing unit. As shown in the prior art, it is difficult to accurately evaluate the work intention of the operator only from the voice or behavior of the worker, and it involves a large cost. However, even if the work intention of the worker is not accurately evaluated, it is possible to perform control conforming to the work intention of the operator by combining the evaluation result and the operation state of the combine. Particularly, in the trimming operation of the trimming motion, a driving state such as a stop of the combine or a stop of the preloading portion is accompanied, so that the control command regarding the trimming operation based on the detection result of the operation state detecting section and the evaluation result of the information evaluating section is correct , Appropriate control can be realized.

개자리베기 작업이 시작되면, 그 후의 작업자의 작업 의사는 개자리베기 작업에 관한 것이라고 상정할 수 있어, 그 작업 의사의 평가의 정밀도는 높아진다. 그러나, 개자리베기 작업의 개시의 평가는 오류를 발생하기 쉽다. 이 때문에 본 발명에 의한 적합한 실시 형태의 하나에서는, 개자리베기 제어의 개시를 지령하는 개자리베기 개시 지령을 상기 탈곡 제어부에 출력하는 개자리베기 개시 조작구가 구비되고, 상기 개자리베기 개시 지령에 기초하는 상기 개자리베기 제어는, 상기 제어 지령 출력부가 개자리베기 작업을 허가하는 제어 지령을 출력할 때까지 대기된다. 운전 상태 검출부의 검출 결과와 정보 평가부의 평가 결과에 기초하여, 개자리베기 작업을 허가하는 제어 지령을 생성할 수 있는데, 이 개자리베기 작업 허가 제어 지령을 작업자의 조작에 기초하는 개시 지령이 발생할 때까지 대기함으로써, 정보 평가부의 오 평가에 기초하는 오류를 피할 수 있다.When the trimming of the trimming is started, the post-worker's work intention can be assumed to be related to trimming of the trimming, and the accuracy of the work is improved. However, the evaluation of the initiation of the trimming operation is prone to errors. Therefore, in a preferred embodiment according to the present invention, there is provided an apparatus for starting the trimming of a trimming frame, which is provided with an trimming frame start instruction for outputting a trimming frame start instruction for instructing the start of trimming trimming control, The truncation control is waited until the control command output unit outputs a control command permitting trimming operation. It is possible to generate a control command for permitting the trimming operation on the basis of the detection result of the operation state detecting section and the result of the evaluation of the information evaluating section until the start instruction based on the operation of the operator is generated By waiting, an error based on a false evaluation of the information evaluating unit can be avoided.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 데이터 처리부는, 상기 작업자가 내는 음성으로부터 상기 작업 의사 정보를 생성하는 음성 처리부로서 구성되어 있다. 이 구성에서는, 데이터 처리부는, 작업자의 음성을 데이터화하여 작업 의사 정보로서 정보 평가부에 보낸다. 최종적인 작업 의사의 평가를 위해 필요해지는 음성의 문자 데이터화는, 음성 처리부인 데이터 처리부에서 행해도 되고, 정보 평가부에서 행해도 된다. 어쨌든, 작업자가 낸 말은, 운전 상태 검출부의 검출 결과를 참조함으로써, 신뢰도가 높은 개자리베기 제어 지령으로서 제어 지령 출력부로부터 출력된다. 개자리베기 작업 시에 작업자가 내어 개자리베기 제어 지령이 되는 말은, 곡간 반송 장치에 대한 「증속」, 「감속」, 「정지」 등에 한정되므로, 음성 인식 처리는 비교적 간단한 것이 되어 바람직하다. 또한, 개자리베기 작업 시에 콤바인의 소음, 특히 탈곡 장치의 소음은 큰 음량이므로, 이 소음을 저감하는 필터 처리 기능을 음성 처리부에 구비하는 것이 바람직하다. 그러한 필터 처리에서는, 검출한 음성 신호로부터, 콤바인, 특히 탈곡 장치의 소음 주파수 성분 중, 사람의 주요 음성 주파수 성분으로부터 떨어져 있는 주파수 성분이 제거된다.In one preferred embodiment of the present invention, the data processing unit is configured as a voice processing unit that generates the working pseudo information from the voice output by the operator. In this configuration, the data processing section converts the voice of the operator into data and sends the data to the information evaluation section as the work intention information. The character data conversion of the voice required for the evaluation of the final working intention may be performed by the data processing section which is the voice processing section or by the information evaluation section. In any case, the operator's output is output from the control command output unit as a highly reliable truncation control command by referring to the detection result of the operation state detection unit. The words that the operator gives a command to control the trimming of the trimming at the time of the trimming of the trimming are limited to "speed up", "decelerate", "stop" and the like for the inter-currency transporting apparatus. In addition, since the noise of the combine, especially the noise of the threshing device, is large during the trimming of the trimming, it is preferable to provide the sound processing section with a filter processing function for reducing this noise. In such a filter processing, a frequency component away from the main voice frequency component of the person is removed from the detected voice signal, among the noise frequency components of the combine, especially the thresher.

작업자의 작업 의사를 나타내는 음성이나 거동을, 양호하게 검출하여 신호화하기 위해서는, 데이터 처리부는, 작업자의 가까운 곳으로, 어떠한 사물에 의해 차단되지 않는 곳에 위치하는 것이 바람직하다. 이로 인해, 데이터 처리부는 그 배치에 자재성이 있고, 또한 정보 평가부와 간단하게 정보 교환(데이터 전송)할 수 있을 것이 요구된다. 이 요구를 충족시키기 위해서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 데이터 처리부는, 상기 개자리베기 곡간 공급부 부근에 위치하는 상기 작업자의 작업 의사를 나타내는 음성 또는 거동 또는 그 양쪽을 작업 의사 정보로서 데이터화하여 송신하는 데이터 처리 통신 단말기에 구축되고, 상기 정보 평가부는, 상기 데이터 처리 통신 단말기로부터 데이터 통신을 통해 수취한 상기 작업 의사 정보로부터 상기 작업자의 작업 의사를 해석하도록 구성되어 있다. 데이터 처리 통신 단말기의 대표적인 것은, 태블릿 컴퓨터나 스마트폰이다. 특히 스마트폰은, 작업자의 대부분이 지참하고 있고, 마이크 기능이나 카메라 기능을 가지므로, 당해 스마트폰에 필요한 제어 기능을 실현하는 어플리케이션을 인스톨함으로써, 여기에서의 데이터 처리 통신 단말기로서 적합하다. 예를 들어, 스마트폰의 음성 인식 기능을 사용하여, 작업자가 낸 음성을 문자 데이터화하여, 데이터 통신으로 정보 평가부에 송신할 수 있다. 그때, 작업자가 스마트폰을 몸에 지니고 있으면, 마이크와 입의 거리가 가까워져, 탈곡 장치 등의 소음 영향이 저감된다. 또한, 스마트폰의 카메라 기능을 사용하여, 작업자의 적어도 일부를 촬영한 촬영 화상을 데이터화하여, 데이터 통신으로 정보 평가부에 송신하면, 콤바인측에서, 카메라를 별도로 준비할 필요가 없어져서 유리하다.It is desirable that the data processing unit is located at a position close to the operator and not blocked by any object in order to detect and sound the voice or behavior representing the worker's intention to work well. Due to this, the data processing unit is required to be capable of easily exchanging information (data transfer) with the information evaluation unit because of its materiality in its arrangement. In order to satisfy this requirement, in one of the preferred embodiments of the present invention, the data processing section is configured to perform a data conversion process for converting the voice or behavior representing the work intention of the operator located near the inter- And the information evaluating unit is configured to analyze the work intention of the operator from the work intention information received through the data communication from the data processing communication terminal. Data processing Typical of communication terminals are tablet computers and smart phones. Particularly, since most of the smartphones have a microphone function and a camera function, most of the operators have a function of installing the application that realizes the control functions necessary for the smartphone, and thus it is suitable as the data processing communication terminal here. For example, by using the voice recognition function of the smartphone, the voice made by the operator can be converted into character data and transmitted to the information evaluation unit through data communication. At that time, when a worker carries a smartphone, the distance between the microphone and the mouth becomes close, and the influence of noise from the threshing device is reduced. Further, when the captured image of at least a part of the operator is captured as data by using the camera function of the smartphone and transmitted to the information evaluation unit through data communication, it is advantageous that the combine does not need to prepare the camera separately.

작업자가 스마트폰 등의 데이터 처리 통신 단말기를 몸에 지닐 수 없는 경우나, 몸에 지니면 적절한 위치를 확보할 수 없는 경우, 개자리베기 곡간 공급부 부근의 콤바인 구성 부재의 적절한 부위에 데이터 처리 통신 단말기를 배치하게 된다. 이로 인해, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 개자리베기 곡간 공급부의 주변에, 상기 데이터 처리 통신 단말기를 보유 지지하는 홀더가 설치되어 있다. 이러한 홀더의 채용은, 데이터 처리 통신 단말기가 갖는 카메라 기능을 사용하여 작업자의 거동을 촬영한 촬영 화상을 작업 의사 정보로 하는 경우, 카메라 위치를 고정할 수 있어, 특히 적합하게 된다. 그때, 상기 홀더를, 상기 데이터 처리 통신 단말기와 상기 정보 평가부 사이의 데이터 통신을 중계하는 크레이들로서 구성하면, 데이터 처리 통신 단말기와 정보 평가부의 사이에서 안정된 품질의 데이터 통신이 얻어진다. 또한, 데이터 처리 통신 단말기가 스마트폰이나 태블릿 컴퓨터인 경우, 크레이들을 통해 충전도 가능하게 되어 바람직하다.When a worker can not hold a data processing communication terminal such as a smart phone or can not secure an appropriate position if he or she is in a body, a data processing communication terminal is provided at an appropriate portion of the combine constituent member near the inter- . Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, a holder for holding the data processing communication terminal is provided in the periphery of the intergum curled gap supplying portion. The adoption of such a holder is particularly suitable because the camera position can be fixed when the photographed image obtained by photographing the behavior of the operator using the camera function of the data processing communication terminal is used as the working pseudo information. At this time, when the holder is configured as a cradle relaying data communication between the data processing communication terminal and the information evaluation unit, stable quality data communication is obtained between the data processing communication terminal and the information evaluation unit. In addition, when the data processing communication terminal is a smart phone or a tablet computer, it is preferable to charge through the cradle.

본 발명에 의한 콤바인은, 예취부에서 예취한 곡간을 탈곡 장치에 반송하는 곡간 반송 장치와, 상기 곡간 반송 장치의 반송 속도 및 상기 탈곡 장치의 회전 속도를 제어하는 탈곡 제어부와, 개자리베기 작업 시에 작업자가 수동으로 곡간을 상기 곡간 반송 장치에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부와, 상기 작업자의 위치 및 상기 작업자의 인체 부분의 위치를 추정하는 작업자 위치 추정부와, 상기 작업자 위치 추정부의 추정 결과에 기초하여, 상기 개자리베기 곡간 공급부를 포함하는 제1 에리어에 상기 작업자의 존재를 검지하면, 상기 탈곡 제어부에 제1 제어 지령을 출력하고, 또한, 상기 제1 에리어보다 상기 탈곡 장치의 근처에 설정된 제2 에리어에 상기 작업자의 인체 부분의 존재를 검지하면, 상기 탈곡 제어부에 제2 제어 지령을 출력하는 개자리베기 제어 지령 출력부를 구비하고, 상기 탈곡 제어부는, 상기 제1 제어 지령에 응답하여 상기 곡간 반송 장치의 반송 속도를, 예취 탈곡용 속도에서 개자리베기용 속도로 변경하고, 상기 제2 제어 지령에 응답하여 상기 곡간 반송 장치를 정지한다.The combine according to the present invention includes a curved conveying device for conveying a curved portion cut at a preliminary portion to a threshing device, a threshing control portion for controlling a conveying speed of the curled conveying device and a rotating speed of the threshing device, An operator's position estimating section for estimating a position of the operator and a position of a human body part of the operator based on the estimation result of the operator position estimating section; And outputs a first control command to the threshout control section when a presence of the operator is detected in a first area including the intermittent cut grooving section and outputs a first control command to the threshout control section, When detecting the presence of the human body part of the operator in the area, And the precession control unit changes the conveying speed of the intermittent conveying device from the punching speed to the first punching speed in response to the first control command, The intermittent conveyance device is stopped in response.

본 발명에서는, 개자리베기 작업 시에 곡간을 곡간 반송 장치에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부를 포함하는 제1 에리어가 설정될 뿐만 아니라, 또한 개자리베기 곡간 공급부의 근처에 제2 에리어가 설정되어 있다. 이 제1 에리어에서 인체로서의 작업자의 존재가 검지되면, 곡간 반송 장치의 반송 속도를 개자리베기용 속도로 변경함으로써, 개자리베기 작업자의 편리를 도모한다. 또한, 제2 에리어에서 팔이나 다리나 머리부 등의 인체 부분이 검지되면, 개자리베기 작업을 행하고 있는 작업자의 자세나 위치가 이상한 것으로 간주하여, 곡간 반송 장치를 정지함으로써, 개자리베기 작업자의 안전을 도모한다. 그때, 탈곡 장치의 정지, 예를 들어 급동을 정지해도 된다.In the present invention, not only a first area including an intermittent intermittent intermittent feed portion for feeding intermittent intermittent feed to the intermittent feed device during the intermittent cut operation is set, and a second area is set near the intermittent intermittent feed portion. When the presence of an operator as a human body is detected in the first area, the conveying speed of the intermittent conveying device is changed to the speed for cutting the intermittent conveying device, thereby facilitating the operation of the intermittent conveying device. When the human body part such as an arm, a leg, or a head is detected in the second area, it is regarded that the posture or the position of the operator who carries out the trimming operation is considered to be abnormal and the intermedrive transportation device is stopped to secure the trimming operator do. At that time, the stopping of the threshing device, for example, the tilting may be stopped.

또한, 제1 에리어나 제2 에리어에는 작업자 이외에도, 동물이나 농작물 등 다양한 물체가 진입할 가능성이 있다. 작업자 위치 추정부가 그러한 개자리베기 작업자 이외의 물체의 존재에 반응하여 곡간 반송 장치나 탈곡 장치의 구동 제어를 변경하면, 예취 탈곡 작업이나 개자리베기 작업에 지장이 생긴다. 이러한 문제를 저감하기 위해서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 콤바인의 운전 상태를 검출하는 운전 상태 검출부와, 상기 운전 상태 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행을 판정하는 개자리베기 작업 판정부가 구비되고, 상기 개자리베기 작업 판정부에 의해 상기 개자리베기 작업으로의 이행이 판정되었을 때에만, 개자리베기 제어 지령 출력부가 기능하도록 구성되어 있다. 운전 상태의 검출 결과로부터 개자리베기 작업의 준비가 완료되어 있는 것으로 추정될 때에만, 상술한 인체 검지를 트리거로 하는 제어 변경이 실행되지 않으므로, 인체의 오 검지에 의한 문제가 저감된다.In addition to the operator, various objects such as animals and crops may enter the first area and the second area. If the operator position estimating unit changes the drive control of the curved conveying device or the threshing device in response to the presence of an object other than the trickle cutting operator, there is a problem in the trim cutting operation and the trimming operation. In order to reduce such a problem, according to one preferred embodiment of the present invention, there is provided a control system for a combine harvester, comprising: an operation state detecting section for detecting an operation state of the combine; And only when the transition to the trimming operation is determined by the trimming operation determining section, the trimming operation control outputting section is configured to function as the trimming operation outputting section. Only when it is estimated from the detection result of the operation state that preparation for the trimming operation is completed, the control change by triggering the human body detection described above is not executed, so that the problem caused by erroneous detection of the human body is reduced.

감지 대상으로 되는 작업자 영역으로부터 떨어진 위치로부터 작업자를 감지하는 서모그래피 등과 같은 인체 감지 센서로부터의 신호에 기초하여, 작업자가 특정한 에리어에 존재하고 있는지 여부를 추정하는 것은 가능하지만, 작업자의 자세나 거동을 추정하는 것은 곤란하다. 특히 작업자의 특정 인체 부분의 위치를 추정하는 것은 곤란해진다. 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업자 위치 추정부는, 상기 작업자의 움직임에 추종하는 신호를 발신하도록 상기 작업자에게 부여된 적어도 1종류의 발신체로부터의 상기 신호에 기초하여, 상기 작업자의 위치 및 상기 작업자의 인체 부분의 위치를 추정한다. 즉, 작업자에 있어서의 주목하고 싶은 부위에 부여되어 있는 발신체로부터의 신호가 위치 추정에 사용되므로, 그 작업자의 주목해야 할 인체 부분의 위치 추정이 용이하게 된다.It is possible to estimate whether or not an operator exists in a specific area based on a signal from a human body detection sensor such as thermography that detects an operator from a position away from the worker area to be sensed. It is difficult to estimate. In particular, it becomes difficult to estimate the position of a specific human body part of the operator. In one preferred embodiment of the present invention, the operator position estimating unit estimates the position of the worker based on the signal from at least one kind of body provided to the worker to send a signal following the worker's motion, And estimates the position of the human body part of the operator. That is, since the signal from the foot body which is given to the part to be noticed by the operator is used for the position estimation, it is easy to estimate the position of the human body to be noticed by the operator.

그러한 발신체의 적합한 하나는, 스스로 또는 스캔 신호에 응답하여, ID(식별 데이터)를 포함하는 응답 신호를 발하는 비접촉 판독 ID 기록체이다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업자 위치 추정부는, 상기 작업자에게 장착되어 있는 비접촉 판독 ID 기록체로부터의 태그 신호를 수신하는 태그 수신기의 수신 결과에 기초하여 상기 작업자의 위치 또는 상기 작업자의 인체 부분의 위치 또는 그 양쪽의 위치를 추정하도록 구성되어 있다. 그러한 비접촉 판독 ID 기록체의 일례는 IC 태그라고 불리는 잘 알려진 발신 모듈이며, 여기에서는, 편의상, 이후 이 비접촉 판독 ID 기록체를 간단히 IC 태그라고 칭한다. 이 IC 태그를 채용함으로써, 작업자 위치 추정부는, 작업자의 존재뿐만 아니라, 작업자의 주목해야 할 인체 부분의 위치를 용이하게 추정할 수 있다. 특히 복수의 IC 태그를 작업자에게 장착시킴으로써, 작업자의 복잡한 자세나 인체 부분의 위치도 검지할 수 있어, 보다 적절한 개자리베기 제어가 가능하게 된다.A suitable one of such a foot body is a contactless read ID recording body which issues a response signal including an ID (identification data) in response to a self or a scan signal. Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, the operator position estimating section may calculate the position of the operator or the position of the worker based on the reception result of the tag receiver that receives the tag signal from the contactless read ID recording medium mounted on the operator The position of the human body part of the operator or the position of both of them. An example of such a contactless read ID sheet is a well-known sender module called an IC tag. Hereinafter, for convenience, this contactless read ID sheet is simply called an IC tag. By employing this IC tag, the operator position estimation section can easily estimate not only the presence of the operator but also the position of the human body portion to be noticed by the operator. Particularly, by mounting a plurality of IC tags to an operator, it is possible to detect a complicated attitude of an operator and a position of a human body part, thereby enabling more appropriate trimming control.

또한, 대부분의 작업자가 외부와의 연락용으로서, 스마트폰 등과 같은 WiFi 통신 기능을 갖는 휴대형 WiFi 통신 단말기를 지참하고 있다. 이러한 스마트폰을 발신체로 해서, WiFi 신호를 송신할 수 있다. 그 WiFi 신호의 수신 강도에 기초하여 송신 위치를 추정하는 것도 가능하므로, 본 발명에서의 발신체로서, 휴대형 WiFi 통신 단말기는 적합하다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업자 위치 추정부는, 상기 작업자가 지참하는 휴대형 WiFi 통신 단말기와 통신하는 통신부로부터의 WiFi 통신 강도로부터 상기 작업자의 위치를 추정하도록 구성되어 있다.In addition, most of the workers carry a portable WiFi communication terminal having a WiFi communication function such as a smart phone for communicating with the outside. Such a smart phone can be used as a caller to transmit a WiFi signal. It is possible to estimate the transmission position on the basis of the reception strength of the WiFi signal. Therefore, the portable WiFi communication terminal is suitable as the body of the present invention. Therefore, in one preferred embodiment of the present invention, the operator position estimating unit is configured to estimate the position of the operator from WiFi communication strength from a communication unit communicating with the portable WiFi communication terminal carried by the operator.

또한, 자성체는, 검출 가능하게 되는 범위는 작아지지만, 그만큼 정확한 위치 검출이 가능하게 되는 극소의 발신체이다. 자성체로부터 발해지는 자기는, 자기 센서와 같은 자성체 검출기에 의해 검출되므로, 이 자성체 검출기를 제1 에리어 또는 제2 에리어의 적절한 부위에 배치함으로써, 자성체를 장착한 작업자의 인체 부분의 위치를 추정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업자 위치 추정부는, 상기 작업자에게 장착되어 있는 자성체를 검출하는 자성체 검출기의 검출 결과에 기초하여 상기 작업자의 인체 부분의 위치를 추정하도록 구성되어 있다.In addition, the magnetic body is a very small foot body that can be detected with accuracy as small as a range that can be detected. Since the magnetic body emitted from the magnetic body is detected by a magnetic body detector such as a magnetic sensor, it is possible to estimate the position of the human body portion of the worker wearing the magnetic body by disposing the magnetic body detector at an appropriate position in the first area or the second area . Therefore, in a preferred embodiment of the present invention, the worker position estimation unit is configured to estimate the position of the human body part of the worker based on the detection result of the magnetic body detector that detects the magnetic body attached to the worker.

또한, 상술한 복수종의 발신체는, 조합하여 사용하면 더욱 효과적이다. 예를 들어, 발신체로부터의 신호를 검출하는 검출 수단과 작업자와의 거리가 먼 경우, 즉 작업자가 개자리베기 곡간 공급부로부터 떨어져서 위치하고 있는 경우에는, 통신 거리가 긴 WiFi의 통신 강도를 이용하는 휴대형 WiFi 통신 단말기가 적합하고, 작업자가 개자리베기 곡간 공급부를 구성하는 부재에 근접하는 상태에서는 IC 태그가 적합하다. 또한, 작업자가 특정한 인체 부분에 자성체를 장착하고, 당해 인체 부분이 접근해서는 안되는 장소에 자성체 검출기를 배치함으로써, 특정 장소에 근접하는 특정한 인체 부분의 정확한 위치 검출이 가능하게 되므로, 앞의 휴대형 WiFi 통신 단말기나 IC 태그의 기능을 보완할 수 있다.In addition, the plural kinds of foot bodies described above are more effective when used in combination. For example, when the distance between the detecting means for detecting a signal from the foot body and the operator is long, that is, when the operator is located away from the interposer feeding portion, the portable WiFi communication using the communication strength of WiFi having a long communication distance The IC tag is suitable when the terminal is suitable and the operator is close to the member constituting the interposer feeding section. In addition, since a magnetic body is mounted on a specific human body part by an operator and the magnetic body detector is disposed in a place where the human body part should not approach, accurate position detection of a specific human body part close to a specific place becomes possible. The function of the terminal or the IC tag can be supplemented.

도 1은 본 발명의 예취 탈곡 제어와 개자리베기 제어의 사이의 이행에서의 기본적인 제어의 흐름을 설명하는 모식도이다.
도 2는 본 발명에 의한 콤바인의 구체적인 실시 형태의 하나를 도시하는 측면도이다.
도 3은 예취부와 곡간 반송 장치와 개자리베기 곡간 공급부를 도시하는 평면도이다.
도 4는 주행계 동력 전달로와 작업계 동력 전달로를 도시하는 모식도이다.
도 5는 개자리베기 곡간 공급부를 도시하는 정면도이다.
도 6은 공급 금지 상태에서의 개자리베기 게이트를 도시하는 측면도이다.
도 7은 공급 가능 상태에서의 개자리베기 게이트를 도시하는 측면도이다.
도 8은 개자리베기 작업에 관한 제어의 흐름을 도시하는 기능 블록도이다.
도 9는 본 발명의 콤바인에서의 개자리베기 작업 시의 기본적인 제어의 흐름을 설명하는 모식도이다.
도 10은 개자리베기 작업 시에 기능하는 기능부의 구체적인 구성과, 개자리베기 작업 시의 음성에 기초하는 제어의 흐름을 도시하는 기능 블록도이다.
도 11은 개자리베기 작업 시에 기능하는 기능부의 구체적인 구성과, 개자리베기 작업 시의 촬영 화상에 기초하는 제어의 흐름을 도시하는 기능 블록도이다.
도 12는 본 발명에서의 예취 탈곡 제어와 개자리베기 제어의 사이의 이행에서의 기본적인 제어의 흐름을 설명하는 모식도이다.
도 13은 제1 에리어 및 제2 에리어에서의 작업자의 위치 검출을 보다 자세하게 설명하는 모식도이다.
도 14는 개자리베기 곡간 공급부를 도시하는 정면도이다.
도 15는 개자리베기 작업 시에 기능하는 기능부의 구체적인 구성과, 개자리베기 작업 시의 제어의 흐름을 도시하는 기능 블록도이다.Fig. 1 is a schematic diagram for explaining the flow of basic control in the transition between the cut-throat threshing control and the trimming control of the present invention.
2 is a side view showing one specific embodiment of the combine according to the present invention.
Fig. 3 is a plan view showing the pre-loading section, the inter-curtain conveying apparatus and the inter-post section inter-curtain feeding section.
Fig. 4 is a schematic diagram showing a running power transmission path and a work load transmission path.
Fig. 5 is a front view showing the inter dog curving supply unit. Fig.
6 is a side view showing the truncated gate in the supply inhibition state.
Fig. 7 is a side view showing the trimming gate in the supply enabled state. Fig.
Fig. 8 is a functional block diagram showing the flow of control relating to the trimming operation.
Fig. 9 is a schematic diagram for explaining the flow of basic control at the time of cutting out the intermittent cut in the combine of the present invention. Fig.
Fig. 10 is a functional block diagram showing a specific configuration of a functional section that functions at the time of the trimming operation and a flow of control based on an audio at the trimming operation.
Fig. 11 is a functional block diagram showing a specific configuration of a functional section that functions at the time of the trimming operation, and a flow of control based on an imaged image at the trimming operation.
Fig. 12 is a schematic diagram for explaining the flow of basic control in the transition between the slicing threshing control and the trimming control in the present invention. Fig.
13 is a schematic diagram for explaining the position detection of the operator in the first area and the second area in more detail.
Fig. 14 is a front view showing the inter dog curving supply unit. Fig.
Fig. 15 is a functional block diagram showing a specific configuration of a functional section that functions at the time of the trimming operation and a flow of control at the time of trimming the trimming operation.

본 발명에 의한 콤바인의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 1을 사용하여 본 발명을 특징짓고 있는 개자리베기 제어의 기본적인 흐름을 설명한다. 도 1에서는, 모식적으로 도시되어 있을 뿐이지만, 본 발명에 의한 콤바인에는, 엔진(40)의 회전 동력에 의해 구동되는 예취부(3), 탈곡 장치(7), 예취부(3)에서 예취한 곡간을 탈곡 장치(7)에 반송하는 곡간 반송 장치(FA)가 구비되어 있다. 엔진(40)의 회전 동력은, 동시에 변속 기구 등의 주행계 기기(2A)에 전달되어, 도 1에서는 도시되어 있지 않은 크롤러나 차륜을 회전시킴으로써 콤바인이 주행한다.Before explaining a concrete embodiment of the combine according to the present invention, a basic flow of the trimming control for characterizing the present invention will be described with reference to Fig. 1, the combine according to the present invention includes a combine harvester 3 that is driven by the rotational power of the engine 40, a threshing device 7, There is provided a curved conveyance device FA for conveying one curtain to the threshing device 7. The rotational power of the engine 40 is simultaneously transmitted to the traveling system 2A such as the transmission mechanism so that the combine travels by rotating the crawler or the wheel not shown in Fig.

개자리베기 작업 시에 수동으로 곡간을 곡간 반송 장치(FA)에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부(8)가 예취부(3)와 탈곡 장치(7)의 사이의 영역에 형성되어 있다. 개자리베기 곡간 공급부(8)는, 체인 컨베이어 등으로 구성되는 곡간 반송 장치(FA)에 수작업 예취한 곡간을 싣기 쉽도록 구성되어 있다. 또한, 곡간 반송 장치(FA)에 대한 수작업에 의한 곡간의 공급을 가능하게 하는 공급 가능 상태와, 수작업에 의한 곡간의 공급을 금지하는 공급 금지 상태의 사이에서 선택 가능한 개자리베기 게이트(80)가 구비되어 있다. 공급 금지 상태에서의 개자리베기 게이트(80)는, 개자리베기 작업에 적합하지 않은 운전 상태에 있어서, 개자리베기 작업의 개시를 방지하는 기능을 갖는다. 개자리베기 게이트(80)는, 일반적으로는, 개자리베기 곡간 공급부(8)의 영역에서의 곡간 반송 장치(FA)로의 진입을 방지하는 차단기와 같은 형태가 채용된다. 가장 간단한 구성의 개자리베기 게이트(80)의 하나는, 작업자에 의한 곡간의 곡간 반송 장치(FA)로의 이동 경로를 방해하도록 가로로 눕는 금지 자세와 곡간 반송 장치(FA)로의 당해 이동 경로를 개방하는 허가 자세의 사이를 변위하는 차단 바이다. 이러한 개자리베기 게이트(80)의 변위는, 유체압식이나 전기식의 액튜에이터에 의해 자동 제어하는 형태를 채용할 수 있다. 또는, 개자리베기 게이트(80)의 변위는 작업자에 의해 수동으로 행하여지고, 금지 자세(공급 금지 상태)에서의 유지, 소위 금지 자세의 로크를 액튜에이터에 의해 행하는 형태를 채용해도 된다. 어느 형태를 채용하든, 그러한 개자리베기 게이트(80)에 대한 제어는, 본 발명에서의, 개자리베기 게이트(80)를 공급 금지 상태로부터 공급 가능 상태로의 전환 제어, 및 공급 가능 상태로부터 공급 금지 상태로의 전환 제어에 포함된다. 또한, 개자리베기 게이트(80)는, 공급 금지 상태에 있어서 예기치 못하게 개자리베기 곡간 공급부(8)에 이물이 들어가는 것을 억제하도록, 개자리베기 곡간 공급부(8)를 덮는 형태로 하는 것도 가능하다.The intermittent cut intermittent feed portion 8 for manually feeding the intermittent feed to the intermittent feed device FA at the time of the intermittent cut operation is formed in the region between the preload portion 3 and the threshing device 7. [ The intermittent cut intermittent feeder 8 is constructed so as to make it easier to load the intermittently cut interrupted feeder FA made up of a chain conveyor or the like. Further, a canopy gate 80 is provided which can be selected between a supplyable state in which the intermittent feeding of the intermittent feeding device FA is possible and a feeding inhibiting state in which the feeding of the intermittent feeding intervention is prohibited manually . The truncator truncation gate 80 in the supply prohibition state has a function of preventing the start of truncation operation in an operation state not suitable for truncator truncation operation. In general, the truncator gate 80 is shaped like a circuit breaker to prevent entry into the intermittent conveyance device FA in the region of the interposer intermittent feeder 8. One of the simplest configurations of the first-gauge gate gate 80 is to open a prohibition posture lying down in a lateral direction so as to interfere with the movement path of the intermittent curved conveying device FA by the operator and the movement path to the intermittent conveyance device FA It is a barrier to displace between the permissive postures. The displacement of the trimming gate 80 may be automatically controlled by a fluid pressure or an electric actuator. Alternatively, the displacement of the first-aid gate gate 80 may be manually performed by an operator, and a state in which the inhibition posture (supply inhibition state) is maintained, that is, a so-called inhibition posture lock is performed by the actuator. Regardless of which form is employed, control of such a truncated truncated gate 80 is controlled by the switching control of the truncated gate 80 from the supply inhibit state to the supplyable state and from the supply enable state to the supply inhibit state As shown in FIG. The canopy gate 80 may be configured to cover the canopy inter-canopy supply portion 8 so as to suppress unexpected entry of foreign matter into the canopy inter-canopy supply portion 8 in a supply prohibited state.

콤바인에는, 본래, 주행계 동력 전달로나 작업(예취·탈곡)계 동력 전달로에서의 동력 전달 상태(각종 클러치의 온오프 상태나 변속 위치 등)를 검출하는 스위치나 센서, 엔진 회전수나 기체 속도나 기체 수평도를 측정하는 센서, 각종 조작 레버의 조작 위치를 검출하는 센서 등, 다양한 운전 상태(기체의 정지 상태, 예취부(3)의 구동 상태, 탈곡 장치(7)의 구동 상태 등)를 검출하는 검출기를 포함하는 운전 상태 검출부(70)가 구비되어 있다. 본 발명의 콤바인에는, 개자리베기 작업을 관리 제어하는 개자리베기 관리부(60)가 구비되어 있다. 개자리베기 관리부(60)에는, 개자리베기 작업 판정부(61)와 이행 트리거 지령부(62)가 포함되어 있다. 개자리베기 작업 판정부(61)는, 운전 상태 검출부(70)에 의한 검출 결과에 기초하여, 적어도, 기체의 정지, 예취부(3)의 정지 및 탈곡 장치(7)의 구동(급동의 회전)을 확인하는 기능을 갖고, 예취 탈곡 제어 중에서 이것들을 확인하면, 개자리베기 운전으로의 이행이라 간주하고, 개자리베기 제어로의 이행 조건 성립 신호를 출력한다. 이행 트리거 지령부(62)는, 개자리베기 작업 판정부(61)로부터 출력된 이행 조건 성립 신호에 응답하여 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로의 이행 트리거를 지령한다. 이 이행 트리거의 지령에는, 바람직하게는 2초 내지 수초 정도의 대기 시간이 설정되어 있어, 그 대기 시간 동안에 운전 상태가 변동하여 개자리베기 작업 판정부(61)에 의한 이행 조건 성립 신호가 취소되었을 경우, 개자리베기 제어로의 이행 트리거는 지령되지 않는다.The combine is originally provided with a switch or a sensor for detecting a power transmission state (such as an on-off state or a shift position of various clutches) in a driving power transmission path or a work (A stop state of the gas, a drive state of the preload part 3, a drive state of the threshing device 7, etc.) such as a sensor for measuring the gas level, a sensor for detecting the operation position of various operation levers And a detector for detecting the operating state of the vehicle. The combine of the present invention is provided with a canopy cut-off management section 60 for managing and controlling the canopy cutting operation. The trimming instruction unit 60 includes a trimming instruction operation unit 61 and a transition trigger instruction unit 62. Based on the detection result of the driving state detecting unit 70, at least the stopping of the gas, the stopping of the preloading unit 3, and the driving of the threshing unit 7 (the feeding and rotating) And if these are confirmed during the shearing threshout control, it is regarded as a transition to the trimming operation and outputs a transition condition establishment signal to the trimming control. In response to the transition condition establishment signal output from the trimming instruction execution determination section 61, the transition trigger instruction section 62 instructs the transition trigger from the sheath thresh control to the trimming control. When the waiting time of about 2 seconds to several seconds is preferably set in the command of the transition trigger and the operation condition is changed during the waiting time and the transition condition establishing signal by the trimming work determining unit 61 is canceled , The transition trigger to the truncation control is not instructed.

이행 트리거 지령부(62)에 의해 이행 트리거가 지령되면, 탈곡 제어부(51)의 개자리베기 제어부(52)는, 엔진 제어부(41)에 저 회전 요구를 행한다. 이에 의해, 엔진 회전수가 저하되고, 예취 탈곡 제어 상태에 있는 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도나 탈곡 장치(7)의 탈곡 속도가 개자리베기 작업에 적합한 속도로 저하된다. 동시에, 개자리베기 제어부(52)는, 개자리베기 게이트(80)에 대하여 개자리베기 게이트(80)의 공급 금지 상태로부터 공급 가능 상태로의 전환을 지령한다.When the transition trigger is instructed by the transition trigger instruction unit 62, the trimming control unit 52 of the threading control unit 51 issues a low rotation request to the engine control unit 41. [ As a result, the engine speed is lowered, and the conveying speed of the inter-curtain conveying device FA and the threshing speed of the threshing device 7 in the shearing-thawing control state are lowered at a speed suitable for the trimming operation. At the same time, the trimming processor 52 instructs the trimming gate 80 to switch the trimming gate 80 from the supply prohibition state to the supply enable state.

예취 탈곡 작업을 중단하고, 개자리베기 작업을 행할 때에는, 운전자(작업자)가 콤바인을 정차시키고, 예취부(3)도 정지시키지만, 탈곡 장치(7)의 구동은 그대로 유지된다. 그때에, 본 발명에 의한 콤바인에서는, 상술한 일련의 제어 결과, 곡간 반송 장치(FA)나 탈곡 장치(7)는 개자리베기 작업에 적합한 속도로 저하되게 되어, 개자리베기 게이트(80)는 공급 가능 상태로 전환되고, 적절한 개자리베기 작업의 준비가 갖춰진다.The operator (worker) stops the combine and stops the tentative section 3, but the driving of the tentative machine 7 is maintained as it is. At this time, in the combine according to the present invention, as a result of the series of control described above, the inter-track transportation device FA and the threshing device 7 are lowered at a speed suitable for the trimming operation, State, and the user is ready for an appropriate trimming operation.

반대로, 개자리베기 작업이 완료되고, 운전자(작업자)가 운전석으로 돌아와, 다시 예취 탈곡 작업을 행할 때에는, 콤바인을 주행시켜 예취부(3)를 구동시킨다. 이에 의해, 개자리베기 작업 판정부(61)는, 운전 상태 검출부(70)에 의한 검출 결과에 기초하여 개자리베기 작업의 종료를 확인하고, 예취 탈곡 제어로의 이행 조건 성립 신호를 출력한다. 이 이행 조건 성립 신호에 응답하여, 이행 트리거 지령부(62)는, 여기에서도 소정의 대기 시간 내에 이행 조건 성립 신호의 취소가 없는 한, 예취 탈곡 제어로의 이행 트리거를 지령한다. 예취 탈곡 제어로의 이행 트리거를 받아, 탈곡 제어부(51)의 개자리베기 제어부(52)는, 개자리베기 제어 상태에 있는 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도나 탈곡 장치(7)의 탈곡 속도를 증가시키기 위해 엔진 회전수를 상승시키기고자, 엔진 제어부(41)에 고속 회전 요구를 행한다. 동시에, 개자리베기 제어부(52)는, 개자리베기 게이트(80)에 대하여 개자리베기 게이트(80)의 공급 가능 상태로부터 공급 금지 상태로의 전환을 지령한다. 이러한 일련의 제어 결과, 적절한 예취 탈곡 작업이 실현되게 된다.On the contrary, when the trimming operation is completed and the driver (operator) returns to the driver's seat and performs the trimming operation again, the combine runs to drive the preloading section 3. [ Thereby, the trimming instruction deciding section 61 confirms the end of the trimming operation based on the detection result by the operation state detecting section 70, and outputs the transition condition establishment signal to the trimming control. In response to this transition condition establishment signal, the transition trigger instruction section 62 also instructs the transition trigger to the shearing threshout control unless there is a cancellation of the transition condition establishment signal within a predetermined waiting time. The trimming control section 52 of the threshout control section 51 receives the transit trigger to the trimming control so as to increase the conveying speed of the intermittent conveying apparatus FA in the trimming control state or the threshing speed of the threshing apparatus 7 The engine control unit 41 requests the engine control unit 41 to rotate at a high speed. At the same time, the trimming processor 52 instructs the trimming gate 80 to switch the trimming gate 80 from the supply state to the supply prohibition state. As a result of such a series of control, an appropriate shredding operation can be realized.

이어서, 도면을 사용하여, 본 발명에 의한 콤바인의 구체적인 실시 형태의 하나인 자탈형 콤바인을 설명한다. 이 자탈형 콤바인의 전체 측면도가 도 2에 도시되어 있으며, 크롤러식 주행 장치(1)를 장비한 주행 기체(2)에, 예취부(3)가 승강 가능하게 설치되어 있다. 예취부(3)의 후방에는, 예취부(3)로부터 예취 곡간을 탈곡하는 탈곡 장치(7)와, 탈곡 장치(7)로부터 반출된 곡물을 일시적으로 저류하는 곡물 탱크(12)가 기체 좌우 방향으로 나란히 설치되어 있다. 예취부(3)는, 식립 곡간을 일으키는 걷어올림 장치(4), 예취 장치(5), 예취 곡간을 탈곡 장치(7)에 반송하는 세로 반송 장치(6)를 구비하고 있다. 세로 반송 장치(6)의 가로 측방에는, 운전 조종부(DA)가 형성되어 있다. 탈곡 장치(7)의 가로 외측에는, 예취 곡간을 예취부(3)로부터 수취하여, 탈곡 장치(7) 내에 반송하는 탈곡 피드 체인(10)이 장비되어 있다.Next, a character demolition combine, which is one specific embodiment of the combine according to the present invention, will be described with reference to the drawings. An overall side view of this demoulding combine is shown in Fig. 2, and a preloading section 3 is provided on a running vehicle 2 equipped with a crawler traveling device 1 so as to be able to ascend and descend. At the rear of the preloading section 3 there are provided a tilting device 7 for tilting the cutaway section from the preload section 3 and a grain tank 12 for temporarily storing the grain carried out from the prefabrication apparatus 7, As shown in FIG. The preliminary loading section 3 is provided with a lifting device 4 for causing a gap between grooves, a cutting device 5 and a vertical transport device 6 for transporting the cut grooves to the threshing device 7. On the lateral side of the vertical conveying device 6, a driving control part DA is formed. A threshing feed chain 10 is provided on the lateral outer side of the threshing device 7 for receiving the cut grooves from the preliminary portion 3 and conveying the same into the threshing device 7. [

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 세로 반송 장치(6)는, 예취 곡간을 세로 자세로 협지하는 밑동 협지 반송 기구(6A)와, 밑동 협지 반송 기구(6A)의 상방에서 이삭 끝측을 걸어 지지하여 밑동 협지 반송 기구(6A)와 협동해서 반송하는 이삭 끝 걸림 지지 반송 기구(6B)(도 2 참조)와, 탈곡 장치(7)의 직전 위치에서 반송 곡간의 밑동을 탈곡 피드 체인(10)을 향해 안내하는 공급 반송 장치(6C)를 구비하고 있다. 도 4에 도시한 바와 같이, 엔진(40)으로부터의 회전 동력은, 가로 방향 전동축(13)과 세로 방향 전동축(14)을 통해 공급 반송 장치(6C)에 전달된다. 또한, 도시되어 있지 않지만, 밑동 협지 반송 기구(6A) 및 이삭 끝 걸림 지지 반송 기구(6B)도 세로 방향 전동축(14)으로부터 동력 전달된다.As shown in Figs. 2 and 3, the vertical conveying device 6 includes a base-cooperating nipping and conveying mechanism 6A for holding the cut-away curved portion in a vertical posture, and a base- (See FIG. 2) for supporting and supporting the base end clamping and conveying mechanism 6A in cooperation with the base cooperating and conveying mechanism 6A and the base end of the conveying curtain at the position immediately before the threshing device 7, And a supply and conveyance device 6C for guiding the conveyance direction to the conveyance direction. 4, the rotational power from the engine 40 is transmitted to the feed and conveyance device 6C through the transverse direction transaxle 13 and the longitudinal direction transverse shaft 14. As shown in Fig. Also, although not shown, the base cooperating and holding mechanism 6A and the cutting edge holding and conveying mechanism 6B are also transmitted from the longitudinal direction driving shaft 14 through power transmission.

도 4에 도시한 바와 같이, 탈곡 피드 체인(10)은, 반송 시단부측에서부터 반송 후단부측까지 가이드판에 의해 안내되어, 반송 후단부측에서 구동 스프로킷(10A)에 의해 구동되고 있다. 이로 인해, 엔진(40)의 회전 동력이, 풍구축(17)과 벨트 전동 기구를 거쳐 전달되는 배진 팬(19)의 회전축으로부터 기어 기구(20)를 통해 탈곡 피드 체인(10)의 구동 스프로킷(10A)에 전달된다. 탈곡 피드 체인(10)의 구동과 정지를 임의로 전환하는 기구로서, 기어 기구(20)에 전자 클러치식의 반송 클러치(28)가 설치되어 있다. 즉, 이 실시 형태에서는, 엔진(40)의 회전 동력에 의해 구동되어, 예취부(3)에서 예취한 곡간을 탈곡 장치(7)에 반송하는 곡간 반송 장치(FA)는, 세로 반송 장치(6)와 탈곡 피드 체인(10)로 구성되어 있다.As shown in Fig. 4, the threshing feed chain 10 is guided by the guide plate from the transporting end portion side to the transporting end portion side, and is driven by the drive sprocket 10A at the end side after the transporting. The rotation power of the engine 40 is transmitted from the rotation shaft of the dust fan 19 through the airbag 17 and the belt transmission mechanism through the gear mechanism 20 to the drive sprocket 10A. As a mechanism for arbitrarily switching between driving and stopping of the threshing feed chain 10, a clutch mechanism 28 of an electromagnetic clutch type is provided in the gear mechanism 20. That is, in this embodiment, the inter-curtain conveying apparatus FA that is driven by the rotational power of the engine 40 and conveys the curtain cut in the pre-tensioning unit 3 to the tensioner 7 is fed to the vertical conveying apparatus 6 ) And a threshing feed chain (10).

도 5에 도시되어 있는 탈곡 피드 체인(10)의 상방에는, 도 6으로부터 명백해진 바와 같이, 협지 레일(11)이 설치되어 있다. 협지 레일(11)은, 지지 본체(11b)와 이 지지 본체(11b)로부터 핀 연결로 상하로 이동하도록 현수되어 있는 안내 레일부(11a)를 갖는다. 안내 레일부(11a)는, 지지 본체(11b)와의 사이에 스프링이 배치되어 있고, 이 스프링에 의해 하방으로, 즉 탈곡 피드 체인(10)에 근접하도록 가압되어 있다. 탈곡 피드 체인(10)과 안내 레일부(11a)의 사이로 들어온 곡간의 밑동이, 탈곡 피드 체인(10)과 안내 레일부(11a)에 의해 협지됨으로써, 그 곡간이 탈곡 장치(7)의 급실 내로 반입되어, 탈곡 작용을 받는다.On the upper side of the threshing feed chain 10 shown in Fig. 5, the holding rails 11 are provided as shown in Fig. The clamping rail 11 has a support main body 11b and a guide rail portion 11a suspended vertically from the support main body 11b by pin connection. A spring is disposed between the guide rail portion 11a and the support main body 11b and is urged downward by the spring so as to be close to the tread feed chain 10. [ The base of the curved path between the tread feed chain 10 and the guide rail portion 11a is sandwiched between the tread feed chain 10 and the guide rail portion 11a, And is subjected to a threshing action.

탈곡 피드 체인(10)의 가로 측방에는, 그것들의 가로 측면을 덮는 커버체(22)가 설치되어 있다. 또한, 탈곡 피드 체인(10)의 전단부보다 전방측에서의 커버체(22)로부터 차양 형상의 덮개판부(22A)가 가로 측방으로 내뻗어 있다(도 5 참조). 또한, 도 3, 4, 6, 7 및 14에서 모식적으로 도시되어 있을 뿐이지만, 탈곡 피드 체인(10)의 시단부 영역이, 탈곡 피드 체인(10)에 수동으로 예취 곡간을 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부(8)로서 형성되어 있다. 이 개자리베기 곡간 공급부(8)의 영역에서, 작업자가 수작업 예취한 곡간을 탈곡 피드 체인(10) 위에 실음으로써, 곡간은 안내 레일부(11a)와 탈곡 피드 체인(10)의 중간으로 들어가, 탈곡 작용을 받는다. 탈곡 피드 체인(10)의 링크 플레이트에는, 곡간을 실어서 반송하기 쉽도록 돌기(10a)가 형성되어 있다(도 6, 도 7 참조).On the lateral sides of the threshing feed chain 10, a cover body 22 for covering the lateral sides thereof is provided. Further, a cover plate portion 22A of an oblong shape extends from the cover body 22 on the front side of the front end portion of the threshing feed chain 10 in a lateral direction (see Fig. 5). 3, 4, 6, 7, and 14, the starting end region of the threshing feed chain 10 is divided into a leading edge region for manually feeding the tread groove to the threshing feed chain 10, (8). In the region of the intermittent feed intermittent feeder 8, the intermittent feeds into the middle of the guide rail portion 11a and the threshing feed chain 10 by feeding the intermittent cut by the operator manually on the threshing feed chain 10, . The link plate of the threshing feed chain 10 is provided with a projection 10a so as to facilitate conveying the curved portion and conveying it (see Figs. 6 and 7).

개자리베기 곡간 공급부(8)에서의 수동으로의 개자리베기 곡간의 공급을 가능하게 하는 공급 가능 상태와, 수동으로의 개자리베기 곡간의 공급을 금지하는 공급 금지 상태의 사이에서 선택 가능한 개자리베기 게이트(80)가, 이 실시 형태에서는, 요동식의 개자리베기 차단 바(81)를 갖는 차단 바 기구로서 설치되어 있다. 공급 금지 상태에서의 개자리베기 차단 바(81)의 자세가 도 6에 나타나 있고, 공급 가능 상태에서의 개자리베기 차단 바(81)의 자세가 도 7에 나타나 있다.(7) which can be selected between a supply enable state for enabling manual intermittent intermittent intermittent feeding in the intermittent intermittent intermittent feeding section (8) and a intermittent feeding prohibiting state for feeding the intermittent intermittent intermittent feeding manually In this embodiment is provided as a shut-off bar mechanism having a rocking-type cutout cut-off bar 81. FIG. 6 shows the attitude of the intermittent cutter blocking bar 81 in the feed inhibition state and FIG. 7 shows the attitude of the intermittent cutout cutter bar 81 in the feedable state.

개자리베기 차단 바(81)는, 둥근 봉재 또는 평판재를 포함하고, 그 상면에 간격을 두고 한 쌍의 설치부(81a, 81b)가 설치되어 있다. 협지 레일(11)의 지지 본체(11b)를 지지하기 위해 탈곡 장치(7)의 벽체에 고정되어 있는 지지부(82)가, 개자리베기 차단 바(81)의 지지 부재로서도 사용된다. 차단 바 기구의 요동 아암으로서 기능하는 지지 아암(84)이, 요동 축(83)을 통해 상하 요동 가능하게 지지부(82)에 지지되어 있다. 개자리베기 차단 바(81)의 한쪽의 설치부(81a)가, 지지 아암(84)의 선단측에 요동 가능하게 연결되고, 다른 쪽의 설치부(81b)가 지지 로드(85)을 통해 왕복 변위 가능하게 지지 아암(84)의 중간부에 연결되어 있다.The canopy cut-off bar 81 includes a round bar or flat plate, and a pair of mounting portions 81a and 81b are provided on the upper face of the bar 81 with a space therebetween. The support portion 82 fixed to the wall of the threshing device 7 for supporting the support main body 11b of the sandwiching rail 11 is also used as a support member of the canopy cut-off bar 81. [ A supporting arm 84 functioning as a swinging arm of the blocking bar mechanism is supported by the supporting portion 82 so as to be vertically swingable via the swinging shaft 83. [ One of the mounting portions 81a of the trimming bar 81 is swingably connected to the front end side of the supporting arm 84 and the other mounting portion 81b is reciprocated through the supporting rod 85 Possibly connected to the middle portion of the support arm 84.

지지 아암(84)이 요동 축(83) 주위에서 요동함으로써, 개자리베기 차단 바(81)가 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부에 대하여 승강하여, 도 6에 나타내는 하강 위치(개자리베기 곡간의 공급 금지 상태)와 도 7에 나타내는 상승 해제 위치(개자리베기 곡간의 공급 가능 상태)로 전환된다. 이 실시 형태에서는, 이 전환에, 개자리베기 차단 바(81)의 요동은, 요동 축(83)에 연동 연결한 전동 모터식의 액추에이터(87)가 채용되어 있다. 하강 위치에서의 개자리베기 차단 바(81)는, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부를 따르는 상태가 된다. 이 하강 위치에서, 액추에이터(87)에 대한 급전이 정지하고, 그 정지력이 작아져도(모터의 정지 토크는 작용함), 지지 아암(84)과 상기 지지부(82)에 걸쳐 설치되어 있는 스프링(86)이 토글 스프링으로서 기능하도록 설치되어 있으므로, 지지 아암(84)을 하강 위치에 유지 가압한다. 또한, 지지 로드(85)에 설치되어 있는 끼움 지지 스프링(85a)이 지지 로드(85)를 탈곡 피드 체인(10)쪽으로 미끄럼 이동 가압하고 있음으로써, 개자리베기 차단 바(81)의 하면은, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부에 밀어붙여 가압되는 상태가 된다. 이것은 2가지의 기능의 실현을 의미하고 있다. 그 하나는, 개자리베기 곡간 공급부(8)로서의 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부 영역이 개자리베기 차단 바(81)에 의해 차단되어 있어, 상방으로부터 개자리베기 곡간을 탈곡 피드 체인(10)에 실을 수 없어, 개자리베기를 불가능하게 하는 것이다. 하강 위치에서의 개자리베기 차단 바(81)는, 개자리베기 저지 바로서 기능하고 있다. 또 하나는, 예취 탈곡 작업 시에 있어서의 예취부(3)로부터의 예취 곡간을 탈곡 피드 체인(10)에 안내하는 것이다. 즉, 개자리베기 차단 바(81)는, 예취부(3)로부터의 예취 곡간의 밑동측을 선단측의 만곡부(81c)에 의해 개자리베기 차단 바(81)의 하측에 도입시키면서 위에서부터 가압하여, 예취 곡간을 탈곡 피드 체인(10)으로의 계승 반송이 확실하게 행해지도록 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부를 향해 안내한다. 안내된 예취 곡간은, 탈곡 피드 체인(10)의 시단부로부터 또한 탈곡 피드 체인(10)과 안내 레일부(11a)의 사이로 안내되어 간다. 이 개자리베기 차단 바(81)는, 예취 곡간 안내 바로서 기능하고 있다.The support arm 84 swings around the swinging shaft 83 so that the interlaced cut-off blocking bar 81 moves up and down with respect to the conveying start end of the threshing feed chain 10, Supply prohibited state) shown in Fig. 7 and the lift-off position shown in Fig. In this embodiment, an electric motor type actuator 87 connected to the swing shaft 83 is used for swinging the trickle blocking bar 81 in this switching. The cutter cut-off bar 81 at the lowered position is in a state of following the conveying start end of the threshing feed chain 10. (The stopping torque of the motor is acted on) at the lowered position, the power supply to the actuator 87 is stopped and the spring (spring) 86 are provided so as to function as toggle springs, the support arm 84 is held and pressed in the lowered position. Since the fitting spring 85a provided on the support rod 85 slidably urges the support rod 85 toward the threshing feed chain 10, the lower surface of the truncated cone- And is pressed against the conveying end portion of the feed chain 10 to be pressed. This means the realization of two functions. In the first case, the transport start end region of the threshing feed chain 10 as the intermittent cut intermittent feed section 8 is blocked by the intermittent cut interruption bar 81, and the intermittent cut intermittent gap from the upper side is fed to the threshing feed chain 10 I can not play it, it is impossible to cut doggie. The intermittent cut-off blocking bar 81 at the lowered position functions as a bar cut-off preventing bar. The other is to guide the cut grooves from the pre-loading section 3 to the threshing feed chain 10 at the time of the pre-load grooving operation. That is, the dogleg cutout blocking bar 81 presses the bottom side of the cutaway section from the preloading section 3 from below by introducing the bottom edge of the cutoff section 81c by the tip end side cut-off bar 81, And guiding the cut-off curved portion toward the conveying start end of the threshing feed chain 10 so that successive conveyance to the threshing feed chain 10 is reliably performed. The guided cut runs are guided from the leading end of the threshing feed chain 10 and also between the threshing feed chain 10 and the guide rail portion 11a. The intermittent cutout blocking bar 81 serves as a bar cutout guide bar.

도 7에 도시한 바와 같이, 상승 해제 위치로 한 개자리베기 차단 바(81)는, 전체가 탈곡 피드 체인(10)으로부터 상방으로 이격한 상태가 되어, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부 영역의 상방으로 개자리베기 곡간을 인위적으로 공급할 수 있도록 탈곡 피드 체인(10)의 반송 시단부 영역의 상방이 개방된다. 이때, 토글 스프링으로서 기능하는 스프링(86)이 지지 아암(84)의 상승 요동을 위해, 이 지지 아암(84)을 상승측으로 요동 가압하는 상태로 전환되어 있고, 이 아암 가압에 의해 개자리베기 차단 바(81)는 상승 해제 위치로 위치 유지된다.7, the one-bevel cut-off blocking bar 81 is entirely separated from the threshing feed chain 10 to the upward-release position, The upper portion of the conveying start end region of the threshing feed chain 10 is opened so as to be able to artificially supply the intergut separating groove upward. At this time, a spring 86 functioning as a toggle spring is switched to a state in which the support arm 84 is rocked upward to pivot the support arm 84 upwardly. By this arm pushing, (81) is held in the lift-off position.

예취부(3)에 의해 곡간을 예취 처리하여 탈곡 장치(7)에 자동으로 공급하는 작업(예취 탈곡 작업)을 행할 때에는, 개자리베기 차단 바(81)를 하강 위치(공급 금지 상태)로 전환하는 제어 신호가 액추에이터(87)에 부여된다. 반대로, 개자리베기 작업을 행할 때에는, 개자리베기 차단 바(81)를 상승 위치(공급 가능 상태)로 전환하는 제어 신호가 액추에이터(87)에 부여된다.When the operation for cutting the curved section by the preloading section 3 and automatically feeding the curtain section 7 to the threshing apparatus 7 is carried out, the intermittent cutting interruption bar 81 is switched to the lowered position (supply prohibited state) A control signal is given to the actuator 87. [ Conversely, when performing the trimming operation, the actuator 87 is given a control signal for switching the trimming slot blocking bar 81 to the raised position (supplyable state).

또한, 개자리베기 차단 바(81)의 요동을 액추에이터(87)가 아니라, 수동 조작을 행하는 경우에는, 잘못해서 개자리베기 차단 바(81)를 조작하지 않도록, 탈곡 제어부(51) 또는 개자리베기 제어부(52)로부터의 지령에 의해 요동 축(83) 등을 로크하는 전자식 등의 로크 장치를 설치하면 된다.When manual operation is performed not by the actuator 87 but by the oscillation control section 51 or the truncator control section 81 so as not to operate the truncated truncated cone bar 81 by mistake An electronic locking device for locking the swinging shaft 83 or the like may be provided.

도 8에, 개자리베기 작업 시에 실행되는 개자리베기 제어에 관계하는 기능부를 설명하는 기능 블록도가 나타나 있다. 개자리베기 제어를 위해 제어되는 동작 기기는, 엔진(40)과, 개자리베기 차단 바(81)를 조작하는 액추에이터(87)이다. 엔진(40)의 회전 동력은, 한쪽에서는 주행계 동력 전달로를 통해 크롤러식 주행 장치(1)에 전달되고 있으므로, 엔진(40)의 회전수를 제어함으로써, 크롤러식 주행 장치(1)의 속도가 변경된다. 또한, 엔진(40)의 회전 동력은, 다른 쪽에서는 작업계 동력 전달로를 통해 탈곡 피드 체인(10)에 전달되고 있으므로, 엔진(40)의 회전 속도가 변경되면, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도도 변경된다. 또한, 탈곡 피드 체인(10)은, 반송 클러치(28)(도 4 참조)를 차단함으로써 정지시킬 수 있다. 예취부(3)나 탈곡 장치(7)에도 엔진(40)의 회전 동력은 전달되고 있는데, 도시되어 있지 않은 예취 클러치나 탈곡 클러치에 의해 동력 전달을 차단함으로써, 엔진 구동 중이어도, 예취부(3)나 탈곡 장치(7)를 정지할 수 있다.Fig. 8 shows a functional block diagram for explaining a functional part related to the trimming control executed at the time of the trimming operation. The operation device controlled for the trimming of the trimming is the engine 40 and the actuator 87 for operating the trimming block 81. The rotational power of the engine 40 is transmitted to the crawler traveling device 1 through the traveling system power transmission path on one side so that the speed of the crawler traveling device 1 Is changed. Since the rotational power of the engine 40 is transmitted to the threshing feed chain 10 through the working load transmission line on the other hand, The conveying speed is also changed. Further, the threshing feed chain 10 can be stopped by blocking the conveyance clutch 28 (see Fig. 4). The rotational power of the engine 40 is also transmitted to the preloading unit 3 and the threshing unit 7 so that the power transmission is cut off by the unshown clutch or thresher clutch so that the preloading unit 3 ) Or the threshing device 7 can be stopped.

도 8에서 나타내고 있는, 개자리베기 작업 판정부(61)와 이행 트리거 지령부(62)를 포함하는 개자리베기 관리부(60) 및 개자리베기 제어부(52)를 포함하는 탈곡 제어부(51)는, 도 1을 사용하여 설명한 개자리베기 제어를 실행하기 위한 기능을 구비하고 있으므로, 그 기능의 상세한 설명은 여기에서는 생략한다.The threshout control section 51 shown in Fig. 8, which includes the trimming instruction execution section 60 and the trimming instruction section 62 including the trimming instruction 61 and the trigger trigger instruction section 62, The detailed description of the functions will be omitted here.

먼저, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 시에 있어서의 제어의 흐름을 설명한다. 운전자는, 개자리베기 작업을 행하기 위해서, 포장의 적절한 위치에 콤바인을 정차시키고, 예취부(3)의 구동을 정지시키지만, 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동은 그대로 해 둔다(#01: 개자리베기 작업의 준비). 운전 상태 검출부(70)가 도시하지 않은 속도 센서로부터의 신호로부터 기체(콤바인)의 정지, 도시하지 않은 예취 클러치의 상태 신호로부터 예취부(3)의 정지 및 도시하지 않은 탈곡 클러치의 상태 신호로부터 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동을 검출한다(#02: 개자리베기 작업의 준비에 수반하는 사상을 검출). 그때, 콤바인의 정지 검출, 즉 차속 검출은 특히 중요하다. 따라서, 이 실시 형태에서는, 엔진(40)으로부터의 동력을 크롤러식 주행 장치(1)에 전달하는 주행계 동력 전달로에서의 차속에 직접 관계하는 전동축이나 기어나 구동륜의 회전 속도를 검출하는 속도 센서가 운전 상태 검출부(70)에 포함되어 있다. 이 속도 센서의 검출 결과에 기초하여, 콤바인의 정차 및 주행 개시가 확정된다.First, the flow of control at the time of shifting from the cut shearing operation to the cut-in-place operation will be described. In order to perform the trimming operation, the driver stops the combine at a proper position of the package and stops the driving of the preloading portion 3, but the driving of the threshing device 7 and the threshing feed chain 10 is left as it is (# 01: Preparing for Cutting). From the signal from the speed sensor (not shown), the operation state detecting section 70 stops the gas (combine) from the state signal of the preload section 3 from the state signal of the notch clutch (not shown) The device 7 and the driving of the threshing feed chain 10 are detected (# 02: detection of the event accompanying preparation of the trimming operation). At that time, stop detection of the combine, i.e., vehicle speed detection, is particularly important. Therefore, in this embodiment, the speed at which the rotational speeds of the transmission shafts, gears, and drive wheels, which directly relate to the vehicle speed in the traveling vehicle power transmission path for transmitting the power from the engine 40 to the crawler traveling device 1, A sensor is included in the operation state detector 70. Based on the detection result of the speed sensor, the stop of the combine and the start of running are determined.

이러한 검출 결과를 운전 상태 검출부(70)로부터 수취한 개자리베기 작업 판정부(61)는, 콤바인의 운전 상태가 개자리베기 작업의 준비 상태라고 추정한다(#03: 개자리베기 작업 준비의 추정). 이 개자리베기 작업 준비의 추정을 받아, 이행 트리거 지령부(62)는, 대기 시간 처리부(62a)에 설정되어 있는 대기 시간만큼 지연시켜서, 개자리베기 제어로의 이행을 탈곡 제어부(51)에 지령한다(#04: 개자리베기 제어로의 이행 지령). 물론, 대기 시간 내에서 개자리베기 작업 준비의 추정이 취소되면, 개자리베기 제어로의 이행은 지령되지 않는다.The trimming operation determining unit 61 receives the detection result from the operation state detecting unit 70 and estimates that the operation state of the combine is the ready state of the trimming operation (# 03: estimation of preparation for trimming operation). In response to the estimation of preparation for the trimming operation, the transitional trigger instruction section 62 delays the trimming instruction by the waiting time set in the waiting time processing section 62a, and instructs the threshout control section 51 to transit to the trimming control (# 04: transition instruction to the trimming control). Of course, if the estimation of preparations for cut-and-cut operations is canceled within the waiting time, the transition to cut-cut is not instructed.

개자리베기 제어로의 이행 지령을 받은 탈곡 제어부(51)는, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로 이행하기 위하여 개자리베기 제어부(52)를 기동한다(#05: 개자리베기 제어의 개시). 기동한 개자리베기 제어부(52)는, 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진 회전수를 개자리베기 작업에 적합한 개자리베기 엔진 회전수로 하는 것을 요구한다(#06: 개자리베기 엔진 회전수의 요구). 개자리베기 엔진 회전수는, 아이들링 회전수보다 조금 높은 회전수이며, 통상의 예취 탈곡 작업에서 사용되는 엔진 회전수보다 낮다. 이 개자리베기 엔진 회전수는, 개자리베기 작업 시에 적합한 탈곡 장치(7)의 급동 회전 속도 및 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 얻어지도록 미리 설정되어 있지만, 조정하는 것이 가능하다. 또한, 개자리베기 제어부(52)는, 액추에이터(87)에 대하여 개자리베기 차단 바(81)를 상승 해제 위치로 요동시키기 위한 구동 신호를 부여한다(#07: 개자리베기 곡간의 차단 해제). 이상의 수순에 의해, 실제의 개자리베기 작업이 개시 가능하게 된다.The threshout control unit 51 that has received the transition instruction to the trimming control starts the trimming control unit 52 to transition from the trimming control to the trimming control (# 05: start of trimming control). The activated trimming processor 52 requests the engine controller 41 to set the engine speed to the trimming engine speed suitable for the trimming operation (# 06: request of trimming engine speed). The engine speed is slightly higher than the idling speed, which is lower than the engine speed used in a conventional shearing machine. The number of revolutions of the engine 1 is preset so as to obtain the rate of rotation of the threshing device 7 and the delivery speed of the threshing feed chain 10 at the time of trimming the trash can 7, but this can be adjusted. Also, the trimming processor 52 gives a driving signal to the actuator 87 to swing the Triggering bar 81 to the lift-off position (# 07: unblocking between trimming chambers). By the above procedure, the actual trimming operation can be started.

이어서, 개자리베기 작업으로부터 예취 탈곡 작업으로의 이행 시에 있어서의 제어의 흐름을 설명한다. 여기에서는, 개자리베기 작업이 종료되고, 다시 예취 탈곡 작업을 행하기 위해서, 콤바인의 주행을 개시하고, 예취부(3)를 구동시킨 것으로 한다(#51: 예취 탈곡 작업으로의 복귀 준비). 또한, 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동은 그대로이다. 이번에는, 운전 상태 검출부(70)가 도시하지 않은 속도 센서로부터의 신호로부터 기체(콤바인)의 정지로부터 주행, 도시하지 않은 예취 클러치의 상태 신호로부터 예취부(3)의 정지로부터 구동을 검출한다(#52: 예취 탈곡 작업으로의 복귀에 수반하는 사상을 검출). 이러한 검출 결과를 운전 상태 검출부(70)로부터 수취한 개자리베기 작업 판정부(61)는, 콤바인의 운전 상태가 예취 탈곡 작업으로의 복귀 준비 상태라고 추정한다(#53: 예취 탈곡 작업으로의 복귀 준비의 추정). 이 개자리베기 작업 준비의 추정을 받아, 이행 트리거 지령부(62)는, 대기 시간 처리부(62a)에 설정되어 있는 대기 시간만큼 지연시켜서, 개자리베기 제어로부터 예취 탈곡 제어로의 이행을, 탈곡 제어부(51)에 지령한다(#54: 예취 탈곡 제어로의 이행 지령). 이때에 사용되는 대기 시간은, 개자리베기 제어로의 이행 시에 사용되는 대기 시간과 동일해도 되고, 상이해도 된다.Next, the flow of control at the time of transition from the trimming operation to the trimming operation will be described. Here, it is assumed that the driving of the combine is started and the preloading section 3 is driven (# 51: preparations for returning to the slicing and treading operation), in order to finish the trimming operation and finish the trimming operation. Further, the driving of the threshing device 7 and the threshing feed chain 10 remains unchanged. This time, the driving state detecting section 70 detects the driving from the stop of the gasket (combine) from the signal from the speed sensor (not shown) and the driving from the state of the cutting clutch 3 # 52: Detection of a mismatch accompanying return to the cutting-threshing operation). The trimming operation determination unit 61 receives the detection result from the operation state detection unit 70 and estimates that the operation state of the combine is ready for return to the trimming operation (# 53: preparation for return to the trimming operation . In response to the estimation of preparation for the trimming operation, the transition trigger instruction section 62 delays the trimming instruction by the waiting time set in the waiting time processing section 62a, and shifts from trimming control to trimming control 51) (# 54: shift command to cut-throat skimming control). The waiting time used at this time may be the same as or different from the waiting time used at the time of transition to the trimming control.

예취 탈곡 제어로의 이행 지령을 받은 탈곡 제어부(51)는, 예취 탈곡 제어를 행하기 위해 개자리베기 제어부(52)를 정지시킨다(#55: 개자리베기 제어의 종료). 이 개자리베기 제어의 종료 시에, 개자리베기 제어부(52)는, 종결 처리로서, 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진 회전수를 예취 탈곡 작업에 적합한 통상의 예취 탈곡 엔진 회전수로 하는 것을 요구한다(#56: 예취 탈곡 엔진 회전수의 요구). 예취 탈곡 엔진 회전수는, 엔진(40)의 성능을 효율적으로 이용하기 위한 정격 엔진 회전수이거나 또는 그것에 유사한 회전수이며, 개자리베기 작업에서 사용되는 엔진 회전수보다 높다. 이 예취 탈곡 엔진 회전수는, 예취 탈곡 작업 시에 적합한 탈곡 장치(7)의 급동 회전 속도 및 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 얻어지도록 미리 설정되어 있다. 또한, 개자리베기 제어부(52)는, 액추에이터(87)에 대하여 개자리베기 차단 바(81)를 하강 위치로 요동시키기 위한 구동 신호를 부여한다(#57: 개자리베기 곡간의 차단). 이상의 수순에 의해, 정식의 예취 탈곡 작업이 개시 가능하게 된다.Upon receiving the transition instruction to the shearing threshout control, the threshout control section 51 stops the trimming control section 52 to perform the shearing threshing control (# 55: end of the trimming control). At the end of this trimming control, the trimming control section 52 requests the engine control section 41 to set the engine rotation speed to the normal trimming torque engine rotation speed suitable for the trimming operation # 56: Demand of Cutting Threshing Engine Speed). The shredding thruster engine speed is equal to or higher than the rated engine speed for efficiently utilizing the performance of the engine 40 and is higher than the engine speed used in the trimming operation. The number of revolutions of the shearing threshing engine is set in advance so as to obtain the rapid rotation speed of the threshing device 7 and the conveying speed of the threshing feed chain 10 which are suitable for the shearing threshing operation. Further, the trimming processor 52 gives a driving signal to the actuator 87 to swing the trimming block 81 to the lowered position (# 57: interrupting the trimming motion). By the above procedure, it becomes possible to start the formal cutting and draining operation.

[다른 실시 형태][Other Embodiments]

(1) 개자리베기 게이트(80)는, 상술한 실시 형태와 같은, 요동식의 개자리베기 차단 바(81) 이외에, 슬라이드식이나 회전식 등 다양한 형태로 실현 가능하다. 또한, 상술한 개자리베기 차단 바(81)와 같이, 예취 탈곡 작업시의 예취 곡간 안내 바로서도 기능하는 것은 필수적인 것이 아니다. 예취 곡간 안내 바는 별체로 설치해도 된다. 또한, 개자리베기 차단 바(81)와 일체적 또는 별개로 자세 변경하는 개자리베기 곡간을 탈곡 피드 체인(10)에 안내하는 개자리베기 곡간 안내체를 설치해도 된다.(1) The truncator gate 80 can be realized in various forms such as a slide type or a rotary type, in addition to the swinging type truncated canopy truncated bar 81 as in the above-described embodiment. In addition, it is not essential that the bar cutter guide bar 81 function as a bar cutter guide bar during the cut slicing operation. The guide bars can be installed separately. In addition, an intermittent guide body for guiding the intermittent intermittent gap between the intermittent intermittent cut bar 81 and the intermittent intermittent intermittent feed interlocking bar 10 may be provided.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 개자리베기 게이트(80)의 공급 가능 상태와 공급 금지 상태의 사이의 상태 변경은, 개자리베기 제어부(52)에 의해 행하여지고, 기본적으로는, 공급 가능 상태(개자리베기 작업)로 변경된 경우에는, 곡간 반송 장치(FA)(탈곡 피드 체인(10))의 속도를 공급 금지 상태(예취 탈곡 작업)로 변경되었을 때보다 늦게 하는 제어가 행하여지고 있다. 다른 실시 형태로서, 개자리베기 게이트(80)의 상태 검출 센서를 설치하여, 개자리베기 제어부(52)에 의한 제어와는 관계없이, 어떠한 원인으로 개자리베기 게이트(80)가 공급 가능 상태로 변경되었을 때라도, 곡간 반송 장치(FA)(탈곡 피드 체인(10))의 속도를 개자리베기 작업 시의 저속으로 하는 기능을 구비해도 된다.(2) In the above-described embodiment, the state change between the supply enable state and the supply inhibit state of the first-aid takeout gate 80 is performed by the first-aid cutout control section 52, and basically, Cutting operation), control is performed so that the speed of the inter-curle transporting device FA (the threshing feed chain 10) is made lower than that when the state is changed to the supply inhibiting state (shearing threshing operation). As another embodiment, it is also possible to provide a state detection sensor of the first-order first-order gate 80 so that even when the first-order first order gate 80 is changed to a supplyable state for any reason, irrespective of the control by the first- , And the function of making the speed of the inter-curle conveying device FA (the threshing feed chain 10) low at the time of cutting the first slice.

(3) 개자리베기 작업의 준비를 추정하기 위한 조건으로서 콤바인의 주행 정지(정차)가 예시되고 있지만, 이 주행 정지(정차)의 의미는 엄밀한 것이 아니며, 예를 들어 개자리베기 작업이 가능한 초저속의 주행도 포함된다. 또한, 콤바인의 주행 정지를 검출하는 방법으로서, 변속 레버가 중립 위치로 되어 있는 것을 검출하는 방법을 채용해도 된다. 또한, 콤바인의 주행 개시를 검출하는 방법으로서, 변속 레버가 중립 위치를 벗어난 것을 검출하는 방법을 채용해도 된다.(3) As a condition for estimating the preparations for cutting the dog, there is exemplified the stop of the combine (stopping), but the meaning of the stopping (stopping) is not strict, and for example, Driving is also included. Further, as a method of detecting the running stop of the combine, a method of detecting that the shift lever is in the neutral position may be employed. As a method of detecting the start of travel of the combine, a method of detecting that the shift lever is out of the neutral position may be employed.

(4) 도 1이나 도 8에서 나타낸 기능부의 구분은 일례이며, 각각의 기능부의 통합이나, 각 기능부의 분할은 임의이다. 본 발명의 제어 기능이 실현되는 것이라면 어떤 기능부 구성이어도 되고, 또한 그것들의 기능은, 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 그 양쪽에서 실현시켜도 된다.(4) The division of functional units shown in Fig. 1 or 8 is an example, and the integration of each functional unit and the division of each functional unit are arbitrary. Any function section may be used as long as the control function of the present invention is realized, and the functions thereof may be realized by hardware or software or both.

또한, 본 발명에 의한 콤바인의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 9를 사용하여 본 발명의 콤바인에서의 개자리베기 작업 시의 기본적인 제어의 흐름을 설명한다. 도 9에서는, 모식적으로 도시되어 있을 뿐이지만, 본 발명에 의한 콤바인에는, 엔진(40)의 회전 동력에 의해 구동되는 예취부(3), 탈곡 장치(7), 예취부(3)에서 예취한 곡간을 탈곡 장치(7)에 반송하는 곡간 반송 장치(FA)가 구비되어 있다. 엔진(40)의 회전 동력은, 동시에 변속 기구 등의 주행계 기기(2A)에 전달되어, 도 9에서는 도시되어 있지 않은 크롤러나 차륜을 회전시킴으로써 콤바인이 주행한다. 탈곡 제어부(51)는, 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도 및 탈곡 장치(7)의 회전 속도를 제어한다.Before describing a concrete embodiment of the combine according to the present invention, the flow of basic control at the time of cutting the trimming in the combine of the present invention will be described with reference to Fig. 9, the combine according to the present invention includes a combine harvester 3 that is driven by the rotational power of the engine 40, a threshing device 7, and a pretensioner 3, There is provided a curved conveyance device FA for conveying one curtain to the threshing device 7. The rotational power of the engine 40 is simultaneously transmitted to the traveling system 2A such as the transmission mechanism and the combine travels by rotating the crawler or the wheel not shown in Fig. The threshout controller 51 controls the conveying speed of the inter-curtain conveying device FA and the rotating speed of the threshing device 7.

개자리베기 작업 시에 수동으로 곡간을 곡간 반송 장치(FA)에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부(8)가 예취부(3)와 탈곡 장치(7)의 사이의 영역에 형성되어 있다. 개자리베기 곡간 공급부(8)는, 체인 컨베이어 등으로 구성되는 곡간 반송 장치(FA)에 수작업 예취한 곡간을 싣기 쉽도록 구성되어 있다. 개자리베기 곡간 공급부(8)의 주변 영역에 데이터 처리부(9)가 위치하고 있다. 이 데이터 처리부(9)는, 개자리베기 곡간 공급부(8)의 부근에 위치하고 있는 작업자의 작업 의사를 나타내는 음성 또는 거동 또는 그 양쪽을 작업 의사 정보로서 신호화하는 기능을 갖는다. 데이터 처리부(9)는, 작업자가 내는 음성(말)을 음성 데이터화(신호화)하여 당해 작업자의 작업 의사를 나타내는 작업 의사 정보로서 개자리베기 작업을 관리하는 개자리베기 관리부(60)에 보내는 기능 또는 작업자의 거동(제스처나 이동 방향 등)을 화상 데이터화(신호화)하여 당해 작업자의 작업 의사를 나타내는 작업 의사 정보로서 개자리베기 관리부(60)에 보내는 기능, 또는 그 양쪽의 기능을 갖는 것이다. 여기에서는, 우선, 작업자의 음성 정보를 개자리베기 관리부(60)에 보내는 것으로 한다. 또한, 데이터 처리부(9)는, 콤바인에 설치된 고정식의 처리 유닛이어도 되고, 데이터 처리 통신 단말기로서 작업자에게 지참시켜도 되지만, 도 9에서는, 작업자가 지참하는 스마트폰이 데이터 처리 통신 단말기로서 이용되는 형태를 채용하고 있다. 이 스마트폰에는, 음성 인식 기능을 갖는 음성 처리부가 구비되어 있고, 스마트폰의 마이크로부터 입력된 작업자의 음성은, 문자 데이터화되어, WiFi 통신을 사용해서 정보 평가부(65)에 보내진다.The intermittent cut intermittent feed portion 8 for manually feeding the intermittent feed to the intermittent feed device FA at the time of the intermittent cut operation is formed in the region between the preload portion 3 and the threshing device 7. [ The intermittent cut intermittent feeder 8 is constructed so as to make it easier to load the intermittently cut interrupted feeder FA made up of a chain conveyor or the like. The data processing unit 9 is located in the peripheral region of the intergill slicing supply unit 8. The data processing section 9 has a function of signaling the voice or behavior representing the work intention of the operator located in the vicinity of the intermittent cut intermittent feed section 8 or both of them as work intention information. The data processing unit 9 has a function of sending a voice (speech) output by an operator to speech data (signaling) and sending it to the interposing unit 60 for managing the interposing operation as work intention information indicating the work intention of the worker, (Signaling) the behavior (gesture, moving direction, and the like) of the person (s) and sends it to the truncator management unit 60 as the work intention information indicating the work intention of the worker, or both. Here, it is assumed that voice information of the worker is first sent to the truncation management unit 60. [ The data processing unit 9 may be a fixed processing unit provided in a combine or may be brought to a worker as a data processing communication terminal. In FIG. 9, a form in which a smartphone brought by a worker is used as a data processing communication terminal . This smart phone is provided with a voice processing unit having a voice recognition function. The voice of the operator inputted from the microphone of the smart phone is converted into character data and sent to the information evaluation unit 65 using WiFi communication.

개자리베기 관리부(60)에는, 정보 평가부(65)와 개자리베기 작업 판정부(61)와 제어 지령 출력부(63A)가 구비되어 있다. 정보 평가부(65)에는, 데이터 처리부(9)인 스마트폰으로부터의 문자 데이터화된 음성 정보(작업 의사 정보의 일종)가 입력된다. 정보 평가부(65)는, 수취한 문자 데이터에 기초해서 이 콤바인에서 실행되는 제어 지령에 대응하는 말을 사전 테이블로부터 판독하여, 그것을 평가 결과로서 제어 지령 출력부(63A)에 보낸다. 사전 테이블에는, 미리 이 콤바인에서 실행되는 제어 지령에 대응하는 말이 등록되어 있다.The trimming unit 60 includes an information evaluation unit 65, a trimming operation determination unit 61, and a control command output unit 63A. In the information evaluation unit 65, voice information (a kind of working pseudo information) converted into character data from a smart phone as the data processing unit 9 is inputted. Based on the received character data, the information evaluation unit 65 reads, from the dictionary table, a word corresponding to the control command executed in the combine, and sends it to the control command output unit 63A as an evaluation result. In the dictionary table, words corresponding to control commands executed in advance in this combine are registered.

콤바인에는, 본래, 주행계 동력 전달로나 작업(예취·탈곡)계 동력 전달로에서의 동력 전달 상태(각종 클러치의 온오프 상태나 변속 위치 등)를 검출하는 스위치나 센서, 엔진 회전수나 기체 속도나 기체 수평도를 측정하는 센서, 각종 조작 레버의 조작 위치를 검출하는 센서 등, 다양한 운전 상태(기체의 정지 상태, 예취부(3)의 구동 상태, 탈곡 장치(7)의 구동 상태 등)를 검출하는 검출기를 포함하는 운전 상태 검출부(70)가 구비되어 있다. 따라서, 이 운전 상태 검출부(70)로부터의 검출 결과로부터, 이 콤바인의 다양한 운전 상태를 판정할 수 있다. 예를 들어, 예취 탈곡 작업을 중단하고, 개자리베기 작업을 행할 때에는, 운전자(작업자)가 콤바인을 정차시키고, 예취부(3)도 정지시키지만, 탈곡 장치(7)의 구동은 그대로 유지된다. 탈곡 장치(7)의 구동은 그대로 유지함과 함께 예취부(3)는 정지시키므로, 그러한 상황 하에서의 운전 상태 검출부(70)로부터의 검출 결과로부터, 개자리베기 작업 판정부(61)는 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행을 판정할 수 있다. 개자리베기 작업 판정부(61)는, 판정 결과를 제어 지령 출력부(63A)에 보낸다.The combine is originally provided with a switch or a sensor for detecting a power transmission state (such as an on-off state or a shift position of various clutches) in a driving power transmission path or a work (A stop state of the gas, a drive state of the preload part 3, a drive state of the threshing device 7, etc.) such as a sensor for measuring the gas level, a sensor for detecting the operation position of various operation levers And a detector for detecting the operating state of the vehicle. Therefore, various operation states of the combine can be determined from the detection results from the operation state detection unit 70. [ For example, when cutting the weaving operation and stopping the weaving operation, the operator (worker) stops the combine and stops the pre-loading section 3, but the driving of the threshing apparatus 7 is maintained. The trailing edge trimming operation judging section 61 judges that the trailing edge trimming operation has been completed and the preliminary tracing section 3 is stopped from the detection result from the driving state detecting section 70 under such a situation, It is possible to judge the transition to the cutting operation. The trimming instruction deciding section 61 sends the decision result to the control instruction output section 63A.

제어 지령 출력부(63A)는, 정보 평가부(65)로부터 보내져 온 평가 결과인 작업자의 말에 기초하여, 개자리베기 작업이나 예취 탈곡 작업에 관계하는 기기를 제어하는 탈곡 제어부(51)에 대한 제어 지령을 생성한다. 그때, 개자리베기 작업 판정부(61)의 판정 결과가 고려된다. 예를 들어, 개자리베기 작업 판정부(61)가 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행을 판정하고 있었을 경우에는, 작업자의 말로부터 개자리베기 작업에 한정된 제어 지령을 생성한다. 예를 들어, 개자리베기 작업으로의 이행 시에, 「감속」이라는 말이 평가된 경우에는, 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도가 감속된다. 개자리베기 작업 판정부(61)가 개자리베기 작업을 판정하고 있을 때에, 「증속」 또는 「감속」이라는 말이 평가된 경우에는, 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도가 증속 또는 감속된다. 또한 「정지」라는 말이 평가된 경우에는, 즉시 곡간 반송 장치(FA)가 정지된다.The control command output section 63A controls the control of the threshing control section 51 for controlling the apparatus relating to the trimming operation or the cutting operation based on the operator's evaluation result sent from the information evaluation section 65 Create a command. At that time, the judgment result of the trimming section 61 is considered. For example, when the first-order cutting-out work determining unit 61 has judged the transition from the cutting shearing operation to the first-aid cutting operation, a control command limited to the first-order cutting operation is generated from the operator's utterance. For example, when the word " deceleration " is evaluated at the time of transition to the trimming operation, the conveying speed of the intermission conveyor FA is decelerated. In the case where the word "speed increase" or "deceleration" is evaluated when the trimming instruction deciding section 61 is judging the trimming instruction, the conveying speed of the intermittent conveyance device FA is increased or decreased. When the word " STOP " is evaluated, the inter-curtain transportation device FA is immediately stopped.

도 9에서 모식적으로 도시되어 있는 바와 같이, 곡간 반송 장치(FA)는 엔진(40)의 회전 동력에 의해 구동되고 있으므로, 엔진(40)의 회전수를 증감하면 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도도 증감된다. 따라서, 탈곡 제어부(51)가 제어 지령 출력부(63A)로부터도 개자리베기 제어 지령으로서, 「증속」, 「감속」, 「정지」를 지령받으면, 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진(40)의 「증속」, 「감속」, 「정지」를 요구한다. 당해 요구를 받으면, 엔진 제어부(41)는 통상의 엔진 속도 제어의 예외 처리로서, 이 요구에 맞춘 지령(동작 신호)을 엔진(40)에 부여한다.9, since the intermittent conveyance device FA is driven by the rotational power of the engine 40, the number of rotations of the engine 40 is increased or decreased to convey the intermittent conveyance device FA The speed also increases or decreases. Therefore, when the threshout control section 51 is also instructed by the control command output section 63A to perform "incremental speed", "deceleration" and "stop" as the trimming control command, the engine control section 41 notifies the engine control section 41 of the engine 40 Acceleration "," deceleration ", and" stop ". In response to the request, the engine control unit 41 gives an instruction (operation signal) to the engine 40 as an exception process of normal engine speed control.

또한, 도 9에서는, 개자리베기 제어의 개시를 지령하는 개자리베기 개시 지령을 탈곡 제어부(51)에 출력하는 개자리베기 개시 조작구(71)도 나타나 있다. 이것은 작업자에 의해 조작되는 것이며, 작업자는 이 개자리베기 개시 조작구(71)를 조작함으로써, 개자리베기 작업을 개시하고자 하는 작업자의 의사를 명확하게 나타낼 수 있다. 따라서, 개자리베기 개시 조작구(71)는, 개자리베기 작업 판정부(61)에 의한 기능의 대용으로서 이용할 수 있지만, 양자를 활용해도 된다. 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 탈곡 작업으로 이행할 때에 운전 조종 영역에 배치된 개자리베기 개시 조작구(71)를 조작함으로써, 탈곡 제어부(51)에 직접, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 탈곡 제어로의 이행이 지령된다. 그러나, 탈곡 제어부(51)는, 이 개자리베기 개시 지령을 받아서 즉시 개자리베기 제어로 전환하는 것이 아니고, 정보 평가부(65)나 개자리베기 작업 판정부(61)로부터의 정보에 기초하여 제어 지령 출력부(63A)가 제어 지령을 출력할 때까지 대기시킨다. 제어 지령 출력부(63A)로부터의 개자리베기 제어 지령과 개자리베기 개시 조작구(71)의 조작에 기초하는 개자리베기 개시 지령이 갖추어짐으로써, 탈곡 제어부(51)에 대한 제어 지령을 출력한다. 이에 의해, 개자리베기 제어의 오동작이 저감된다.9 also shows an intermittent slit initiation opening 71 for outputting an intermittent slit initiation start command for instructing the start of the intermittent slit control to the threshout control section 51. [ This operation is performed by the operator, and the operator can clearly express the intention of the operator who wants to start the trimming operation by operating the trimming operation starting opening 71. [ Therefore, the trimming unit 71 for starting trimming of the trimming can be used as a substitute for the function of the trimming unit 61, but both may be used. The transition from the shearing thresh- old control to the trimming control for slippage is performed directly to the thresh- ing control portion 51 by operating the trimming start manipulating portion 71 disposed in the operation control region when shifting from the trimming operation to the trimming operation Quot; However, the threshout controller 51 does not switch to the truncator trimming control immediately after receiving the truncator trimming start command, and instead outputs the control command output (not shown) based on the information from the information evaluation unit 65 and the truncation operation determination unit 61 And waits until the control unit 63A outputs the control command. A control instruction to the threshout control section 51 is output by providing the trimming instruction for starting the trimming instruction from the control instruction output section 63A and the trimming instruction for starting the trimming instruction for starting the trimming instruction. As a result, a malfunction of the trimming control of the trimming is reduced.

도 9를 사용하여 설명한 개자리베기 작업 시의 제어의 흐름에서는, 작업 의사 정보를 정보 평가부(65)에 흘리는 데이터 처리부(9)로서, 스마트폰의 음성 해석 기능을 갖는 음성 처리부가 사용되고, 작업 의사 정보는 작업자가 낸 말을 의미하는 문자 데이터였다. 동일하게 스마트폰을 사용하면서도, 데이터 처리부(9)로서, 스마트폰의 카메라와 그 촬영 화상을 외부에 송신하는 화상 통신 기능을 이용하는 실시 형태도 가능하다. 이 경우에는, 작업 의사 정보는 작업자의 거동(제스처 등)을 나타내는 화상 데이터가 된다. 정보 평가부(65)는, 이 화상 데이터를 화상 해석하여 작업자의 의사를 구한다. 물론, 이 작업자의 의사를 구하는 화상 해석 기능도, 스마트폰측에 구축해도 된다.9, a voice processing section having a voice analysis function of a smartphone is used as the data processing section 9 for passing the working pseudo information to the information evaluation section 65, The information was character data which means the worker's words. An embodiment in which a camera of a smart phone and a video communication function of transmitting the photographed image to the outside are used as the data processing unit 9 while using the same smart phone. In this case, the work pseudo information becomes image data representing a behavior (a gesture or the like) of the operator. The information evaluation section 65 analyzes the image data and obtains an operator's intention. Of course, an image analysis function for obtaining the operator's intention can also be built on the smartphone side.

도 10에, 개자리베기 작업 시에 실행되는 개자리베기 제어에 관계하는 기능부를 설명하는 기능 블록도가 나타나 있다. 이 실시 형태에서는, 개자리베기 제어를 위해 제어되는 동작 기기는, 엔진(40)과, 개자리베기 차단 바(81)를 조작하는 액추에이터(87)이다. 엔진(40)의 회전 동력은, 한쪽에서는 주행계 동력 전달로를 통해 크롤러식 주행 장치(1)에 전달되고 있으므로, 엔진(40)의 회전수를 제어함으로써, 크롤러식 주행 장치(1)의 속도가 변경된다. 또한, 엔진(40)의 회전 동력은, 다른 쪽에서는 작업계 동력 전달로를 통해 탈곡 피드 체인(10)에 전달되고 있으므로, 엔진(40)의 회전 속도가 변경되면, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도도 변경된다. 또한, 탈곡 피드 체인(10)은, 반송 클러치(28)(도 4 참조)를 차단함으로써 정지시킬 수 있다. 예취부(3)나 탈곡 장치(7)에도 엔진(40)의 회전 동력은 전달되고 있는데, 도시되어 있지 않은 예취 클러치나 탈곡 클러치에 의해 동력 전달을 차단함으로써, 엔진 구동 중이어도, 예취부(3)나 탈곡 장치(7)를 정지할 수 있다.Fig. 10 shows a functional block diagram for explaining a functional part related to the trimming control executed at the time of the trimming operation. In this embodiment, the operation device controlled for the trimming control is the engine 40 and the actuator 87 for operating the trimming block 81. The rotational power of the engine 40 is transmitted to the crawler traveling device 1 through the traveling system power transmission path on one side so that the speed of the crawler traveling device 1 Is changed. Since the rotational power of the engine 40 is transmitted to the threshing feed chain 10 through the working load transmission line on the other hand, The conveying speed is also changed. Further, the threshing feed chain 10 can be stopped by blocking the conveyance clutch 28 (see Fig. 4). The rotational power of the engine 40 is also transmitted to the preloading unit 3 and the threshing unit 7 so that the power transmission is cut off by the unshown clutch or thresher clutch so that the preloading unit 3 ) Or the threshing device 7 can be stopped.

도 10에서 나타내고 있는, 개자리베기 관리부(60)에 포함되어 있는 개자리베기 작업 판정부(61)와 정보 평가부(65) 및 개자리베기 작업 판정부(61)는, 도 9를 사용하여 설명한 개자리베기 제어를 실행하기 위한 기능을 구비하고 있으므로, 그 기능의 상세한 설명은 여기에서는 생략한다. 탈곡 제어부(51)는, 이 실시 형태에서는, 엔진 제어부(41)를 통한 엔진 회전수의 조정(결과적으로는 탈곡 피드 체인(10)의 속도 조정)뿐만 아니라, 액추에이터(87)를 통한 개자리베기 차단 바(81)의 자세 제어도 행한다. 여기에서는 데이터 처리부(9)로서 스마트폰이 사용되므로, 이후 스마트폰에는 데이터 처리부(9)와 동일한 도면 부호 9가 부여된다.The trimming and slashing operation determining section 61 and the information evaluating section 65 and the trimming operation determining section 61 included in the trimming section managing section 60 shown in Fig. And therefore detailed description of the functions thereof is omitted here. In this embodiment, the threshout control unit 51 not only controls the engine speed through the engine control unit 41 (consequently, adjusts the speed of the threshing feed chain 10) The posture of the bar 81 is also controlled. Here, since the smart phone is used as the data processing unit 9, the same reference numeral 9 as that of the data processing unit 9 is assigned to the smart phone.

먼저, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 시에 있어서의 제어의 흐름을 설명한다. 운전자는, 개자리베기 작업을 행하기 위해서, 포장의 적절한 위치에 콤바인을 정차시키고, 예취부(3)의 구동을 정지시키지만, 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동은 그대로 해 둔다(#21: 개자리베기 작업의 준비). First, the flow of control at the time of shifting from the cut shearing operation to the cut-in-place operation will be described. In order to perform the trimming operation, the driver stops the combine at a proper position of the package and stops the driving of the preloading portion 3, but the driving of the threshing device 7 and the threshing feed chain 10 is left unchanged (# 21: Preparing for cutting the dog).

여기서, 운전 상태 검출부(70)가 도시하지 않은 속도 센서로부터의 신호로부터 기체(콤바인)의 정지, 도시하지 않은 예취 클러치의 상태 신호로부터 예취부(3)의 정지 및 도시하지 않은 탈곡 클러치의 상태 신호로부터 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동을 검출한다(#a: 개자리베기 작업의 준비에 수반하는 사상을 검출). 이러한 검출 결과를 운전 상태 검출부(70)로부터 수취한 개자리베기 작업 판정부(61)는, 콤바인의 운전 상태가 개자리베기 작업의 준비 상태라고 판정하고, 그 판정 결과를 개자리베기 작업 판정 플래그로서 제어 지령 출력부(63A)에 출력한다(#b: 개자리베기 작업 판정).Here, the operation state detecting unit 70 detects the state of the gas (combine) from the signal from the speed sensor (not shown), the stopping of the preload unit 3 from the state signal of the notch clutch (not shown) (#A: detection of the event accompanying the preparation of the trimming operation) is detected from the threshing device 7 and the threshing feed chain 10. The trimming operation determining unit 61 receives the detection result from the operation state detecting unit 70. The trimming operation determining unit 61 determines that the operation state of the combine is ready for the trimming operation, And outputs it to the output unit 63A (#b: determination of truncation operation).

작업자는, 개자리베기 작업을 행하기 위하여 개자리베기 곡간 공급부(8)를 향한다. 개자리베기 곡간 공급부(8)에 도달한 작업자는, 지참하고 있는 스마트폰(9)에 인스톨되어 있는 음성 인식 어플리케이션을 기동시켜, 스마트폰(9) 내에 음성 인식 기능을 갖는 음성 처리부를 구축한다. 즉, 여기에서는 스마트폰(9)은 음성 처리부로서도 기능한다. 작업자는, 개자리베기 작업을 개시하기 위해서, 「개시」라고 발성한다(#22: 발성 「개시」). 도시하지 않은 마이크로부터, 음성을 입력한 스마트폰(9)의 음성 인식 기능은, 이 음성을 문자 데이터(「개시」)로 변환하고, 작업 의사 정보로서 정보 평가부(65)에 보낸다(#23: 작업 의사 「개시」의 송신). 정보 평가부(65)는, 수취한 「개시」를 의미하는 문자 데이터로부터, 작업자의 작업 의사가 개자리베기 작업의 개시라고 평가하고, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로의 이행을 평가 결과로서 제어 지령 출력부(63A)에 부여한다(#24: 평가 결과는 개자리베기 제어로의 이행).The operator goes to the intermittent intermittent intermittent feed part 8 to perform the intermittent cut operation. The worker who has reached the intermittent cutter intermittent supply section 8 activates the voice recognition application installed in the smartphone 9 to be brought in, and builds a voice processing section having a voice recognition function in the smartphone 9. That is, here, the smartphone 9 also functions as a voice processing unit. The operator speaks "start" (# 22: start "utterance") in order to start the trimming work. The voice recognition function of the smartphone 9 that has input the voice from a microphone (not shown) converts the voice to character data ("start") and sends it to the information evaluation section 65 as work pseudo information : Transmission of work intention "start"). The information evaluation unit 65 evaluates that the worker's work intention is the start of the trimming operation, from the character data indicating the "start" received, and performs the transition from the trimming control to the trimming operation To the output unit 63A (# 24: the evaluation result is transition to the truncation control).

개자리베기 제어 지령 출력부(64)는, 개자리베기 작업 상태(준비를 포함함)를 나타내는 개자리베기 작업 판정 플래그와, 개자리베기 제어로의 이행을 의미하는 평가 결과를 받으면, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로 이행하고자, 탈곡 제어부(51)에 개자리베기 제어로의 이행 지령을 출력한다(#25: 개자리베기 제어 이행 지령).When the trimming instruction output section 64 receives the trimming instruction indicating the trimming instruction execution state (including preparations) and the evaluation result indicating the transition to the trimming instruction, the trimming instruction output section 64 outputs the trimming instruction, In order to shift to the control, a transition instruction to the trimming control section 51 is outputted to the trimming control section 51 (# 25: trimming control transition instruction).

개자리베기 제어로의 이행 지령을 받은 탈곡 제어부(51)는, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로 이행하기 위하여 개자리베기 제어 프로그램을 기동한다(#26: 개자리베기 제어의 개시). 이 개자리베기 제어 프로그램은, 예를 들어 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진 회전수를 개자리베기 작업에 적합한 개자리베기 엔진 회전수로 하는 것을 요구한다(#27: 개자리베기 엔진 회전수를 요구). 개자리베기 엔진 회전수는, 아이들링 회전수보다 조금 높은 회전수이며, 통상의 예취 탈곡 작업에서 사용되는 엔진 회전수보다 낮다. 이 개자리베기 엔진 회전수는, 개자리베기 작업 시에 적합한 탈곡 장치(7)의 급동 회전 속도 및 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 얻어지도록 미리 설정되어 있지만, 조정하는 것이 가능하다. 또한, 개자리베기 제어 프로그램은, 액추에이터(87)에 대하여 개자리베기 차단 바(81)를 상승 해제 위치로 요동시키기 위한 구동 신호를 부여한다(#28: 개자리베기 곡간의 차단 해제). 이상의 수순에 의해, 정식의 개자리베기 작업이 개시 가능하게 된다.Upon receiving the transition instruction to the trimming control, the threshing control section 51 activates the trimming control program to shift from the trimming control to the trimming control (# 26: start trimming control). This intermittent warp control program requests the engine control unit 41, for example, to set the engine speed to be the intermittent engine speed which is suitable for the trimming operation (# 27: request the intermittent engine speed). The engine speed is slightly higher than the idling speed, which is lower than the engine speed used in a conventional shearing machine. The number of revolutions of the engine 1 is preset so as to obtain the rate of rotation of the threshing device 7 and the delivery speed of the threshing feed chain 10 at the time of trimming the trash can 7, but this can be adjusted. Further, the program for controlling the trimming of the trimming area gives a driving signal to the actuator 87 to cause the trimming block 81 to swing the trimming block 81 to the lifted position (# 28). By the above-described procedure, it becomes possible to start the regular canopy cutting operation.

이 개자리베기 작업에 있어서, 작업자는, 다양한 말의 발성을 통해 다양한 작업 의사를 콤바인에 부여한다. 예를 들어, 작업자는, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도를 개자리베기 작업에 적합한 속도로 저하시키기 위해서, 「감속」이라고 발성한다(#22a: 발성 「감속」). 도시하지 않은 마이크로부터, 음성을 입력한 스마트폰(9)의 음성 인식 기능은, 이 음성을 문자 데이터(「감속」)로 변환하고, 작업 의사 정보로서 정보 평가부(65)에 보낸다(#23a: 작업 의사 「감속」의 송신). 정보 평가부(65)는, 수취한 「감속」을 의미하는 문자 데이터로부터, 작업자의 작업 의사가, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도를 낮추는 것이라 평가하고, 당해 반송 속도를 개자리베기에 적합한 속도로 감속한다는 평가 결과를 제어 지령 출력부(63A)에 부여한다(#24a: 반송 속도 「감속」). 이 평가 결과와 운전 상태 검출부(70)로부터의 개자리베기 작업 상태라는 검출 결과에 기초하여, 제어 지령 출력부(63A)가 탈곡 제어부(51)에서 감속 지령을 출력함으로써(#25a: 감속 지령), 엔진(40)의 회전수를 낮출 수 있어, 결과적으로, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 저하된다.In this trimming operation, the operator gives various combinational intention through various utterance utterances. For example, the operator speaks "deceleration" (# 22a: vocal "deceleration") in order to lower the conveying speed of the threshing feed chain 10 to a speed suitable for the trimming operation. The voice recognition function of the smartphone 9 to which voice is input from a microphone (not shown) converts the voice to character data ("deceleration") and sends it to the information evaluation section 65 as work pseudo information : Transmission of the work doctor "deceleration"). The information evaluation section 65 evaluates that the operator's work intention is to lower the conveying speed of the threshing feed chain 10 from the character data indicating the "deceleration", and the information evaluation section 65 evaluates the conveying speed at a speed suitable for trimming To the control command output section 63A (# 24a: conveying speed " deceleration "). The control command output section 63A outputs a deceleration command in the threshout control section 51 (# 25a: deceleration command) based on the evaluation result and the detection result of the status of the trickle operation from the operation state detection section 70, The number of revolutions of the engine 40 can be reduced, and consequently, the conveying speed of the threshing feed chain 10 is lowered.

또한, 어떠한 긴급 사태가 발생한 경우나 휴식하고 싶은 경우 등에서는, 작업자는, 탈곡 피드 체인(10)을 정지시키기 위해서, 「정지」라고 발성한다(#22b: 발성 「정지」). 이것도 작업 의사로서, 정보 평가부(65)에 보내지고(#23b: 작업 의사 「정지」의 송신), 정보 평가부(65)는, 작업자의 의사가 탈곡 피드 체인(10)을 정지시키는 것이라고 평가한다(#24b: 반송 「정지」). 이 평가 결과와 운전 상태 검출부(70)로부터의 개자리베기 작업 상태라는 검출 결과에 기초하여, 제어 지령 출력부(63A)가 탈곡 제어부(51)에 긴급 정지 명령을 출력한다(#25b: 긴급 정지 지령). 이 긴급 정지 명령을 받아, 탈곡 제어부(51)는, 반송 클러치(28)의 차단에 의한 적어도 탈곡 피드 체인(10)의 정지(#27b: 차단 제어 신호 출력), 경우에 따라서는 탈곡 장치(7)의 정지를 행한다. 탈곡 장치(7)를 정지시키기 위해서는, 도시되지 않은 탈곡 클러치를 차단해도 되고, 엔진(40)을 정지시켜도 된다.In addition, in the event of an emergency or a break, the operator speaks "stop" to stop the threshing feed chain 10 (# 22b: vocal "stop"). This information is also sent to the information evaluation section 65 (# 23b: transmission of "stop work"), and the information evaluation section 65 judges that the worker's intention is to stop the threshing feed chain 10 (# 24b: return "stop"). The control command output section 63A outputs an emergency stop command to the threshout control section 51 based on the evaluation result and the detection result of the status of the trimming operation from the operation state detection section 70 (# 25b: emergency stop command ). In response to the emergency stop command, the threshout control section 51 stops at least the threshing feed chain 10 (# 27b: shutoff control signal output) by interrupting the conveyance clutch 28, ). In order to stop the threshing device 7, a descending clutch (not shown) may be shut off or the engine 40 may be stopped.

예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 시에 있어서의 제어의 흐름은 이하와 같다. 개자리베기 작업이 종료되고, 다시 예취 탈곡 작업을 행하기 위해서, 작업자는 개자리베기 곡간 공급부(8)를 떠나기 전, 또는 운전 조종부(DA)로 돌아가는 도중에, 「종료」라고 발성한다(#22c: 발성 「종료」). 이것도 작업 의사로서, 정보 평가부(65)에 보내지고(#23c: 작업 의사 「종료」의 송신), 작업자의 의사가 개자리베기 작업의 종료라고 평가된다(#24c: 작업 「종료」). 이 평가 결과와 운전 상태 검출부(70)로부터의 개자리베기 작업 상태라는 검출 결과에 기초하여, 제어 지령 출력부(63A)가 탈곡 제어부(51)에 개자리베기 제어의 종료 지령을 출력한다(#25c: 개자리베기 제어 종료 지령). 개자리베기 제어의 종료 지령을 받은 탈곡 제어부(51)는, 개자리베기 제어 프로그램을 종료시킨다(#26c: 개자리베기 제어의 종료). 이 개자리베기 제어 프로그램의 종료 시에, 예취 탈곡 제어의 초기 처리가 행하여진다. 이 초기 처리에서는 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진 회전수를 예취 탈곡 작업에 적합한 통상의 예취 탈곡 엔진 회전수로 할 것이 요구된다(#27c: 예취 탈곡 회전 수 요구). 예취 탈곡 엔진 회전수는, 엔진(40)의 성능을 효율적으로 이용하기 위한 정격 엔진 회전수이거나 또는 그것에 유사한 회전수이며, 개자리베기 작업에서 사용되는 엔진 회전수보다 높다. 이 예취 탈곡 엔진 회전수는, 예취 탈곡 작업 시에 적합한 탈곡 장치(7)의 급동 회전 속도 및 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 얻어지도록 미리 설정되어 있다. 또한, 개자리베기 제어부(52)는, 액추에이터(87)에 대하여 개자리베기 차단 바(81)를 하강 위치로 요동시키기 위한 구동 신호를 부여한다(#28c: 개자리베기 곡간의 공급 금지). 이에 의해, 정식의 예취 탈곡 작업이 개시 가능하게 된다.The flow of control at the time of shifting from the cutting weighting operation to the cutting of the dogleg is as follows. The operator speaks "end" before leaving the intermittent cutter feeding part 8 or returning to the driving control part DA (step # 22c: Vocal "end"). This is also sent to the information evaluation unit 65 (# 23c: transmission of the work doctor "end"), and the worker's intention is evaluated as the end of the trimming operation (# 24c: job "end"). The control instruction output section 63A outputs the end instruction of trimming control to the threshout control section 51 based on the result of this evaluation and the detection result of the trimming operation state from the operation state detecting section 70 (# 25c: Cutoff control command). The threshout control unit 51, which has received the termination instruction of the truncation control, terminates the truncation control program (# 26c: end of truncation control). At the end of the truncation control program, the initial processing of the trimming control is performed. In this initial processing, it is required to make the engine control unit 41 set the engine revolution speed to a normal cut-throat-throttle engine revolution speed suitable for the shear-threshing operation (# 27c: cut-throat revolution speed request). The shredding thruster engine speed is equal to or higher than the rated engine speed for efficiently utilizing the performance of the engine 40 and is higher than the engine speed used in the trimming operation. The number of revolutions of the shearing threshing engine is set in advance so as to obtain the rapid rotation speed of the threshing device 7 and the conveying speed of the threshing feed chain 10 which are suitable for the shearing threshing operation. Further, the trimming processor 52 gives a driving signal to the actuator 87 to swing the trimming block 81 to the lowered position (# 28c: Prohibition of intermittent trimming). Thereby, it becomes possible to start a formal cutting and threshing operation.

도 11에는, 음성이 아니라, 카메라에 의해 촬영된 작업자의 거동으로부터 작업 의사를 추정하면서, 개자리베기 작업을 행할 때의 제어의 흐름이 나타나 있다. 여기에서의 기본적인 구성은 도 10의 것과 동일하지만, 스마트폰(9)의 음성 처리 기능 대신에 화상 처리 기능을 이용하고 있는 것에서 상이하다. 이 실시 형태에서는, 개자리베기 곡간 공급부(8)에 위치한 작업자는, 지참한 스마트폰(9)을, 콤바인의 외벽 패널에 설치된 크레이들(9A)에 장착한다. 크레이들(9A)은, 장착된 스마트폰(9)의 카메라가 개자리베기 작업을 행하는 작업자를 포착하도록 위치 결정되어 있다. 또한, 크레이들(9A)은, 정보 평가부(65)와 데이터 전송 가능하게 접속되어 있다. 소정 주기로 촬영되어 취득된 촬영 화상은, 필요한 화상 처리가 실시되어, 작업 의사 정보로서, 통신부와 크레이들(9A)을 통해 정보 평가부(65)에 보내진다. 크레이들(9A)이 단순한 홀더이어도 되고, 그 경우에는, 스마트폰(9)은 WiFi 기능을 사용하여 작업 의사 정보인 화상 데이터를 정보 평가부(65)에 보낸다. 물론, 여기에서 사용되는 카메라는, 스마트폰(9)의 카메라가 아니고, 콤바인에 설치된 전용 카메라이어도 된다. 또한, 백 모니터나 사이드 모니터로서 탑재되어 있는 주변 감시 카메라가 있으면, 그것을 유용하는 것도 가능하다.Fig. 11 shows the flow of control when estimating the work intention from the behavior of the worker photographed by the camera, not the speech, and performing the trimming work. The basic configuration here is the same as that shown in Fig. 10 except that the image processing function is used instead of the voice processing function of the smartphone 9. [ In this embodiment, the operator located at the intermittent cutter intermittent feeder 8 mounts the smartphone 9 brought to the cradle 9A provided on the outer wall panel of the combine. The cradle 9A is positioned so that the camera of the mounted smart phone 9 catches the operator who performs the trimming operation. The cradle 9A is connected to the information evaluation unit 65 so as to transmit data. The photographed image photographed and acquired at a predetermined cycle is subjected to necessary image processing and sent to the information evaluation section 65 via the communication section and the cradle 9A as work pseudo information. The cradle 9A may be a simple holder. In this case, the smart phone 9 sends the image evaluation data to the information evaluation unit 65 using the WiFi function. Of course, the camera used here may not be the camera of the smartphone 9 but may be a dedicated camera installed in the combine. In addition, if there is a peripheral surveillance camera mounted as a back monitor or a side monitor, it is also possible to use it.

어쨌든, 정보 평가부(65)에는, 작업자를 피사체로 한 화상 데이터가 보내져 오므로, 정보 평가부(65)에는, 이 화상 데이터로부터 판독할 수 있는 작업자의 자세나 거동(제스처)에 기초하여, 작업자의 작업 의사를 평가하는 화상 평가 기능이 구비되어 있다. 예를 들어, 손끝을 하향으로 하는 화상으로부터 감속의 의사가 있다고 평가하고, 양팔을 교차하는 화상으로부터 작업 정지의 의사 있다고 평가한다.In any case, image data having the operator as an object is sent to the information evaluation section 65, so that the information evaluation section 65 is provided with the information evaluation section 65, on the basis of the attitude and behavior (gesture) And an image evaluation function for evaluating an operator's work intention. For example, it is evaluated that there is an intention to decelerate from an image with the fingertip pointing downward, and it is evaluated that there is an intention to stop the operation from the image crossing both arms.

개자리베기 작업의 준비가 행해지면(#31), 카메라 촬영이 개시된다. 작업자가 「개시」를 나타내는 거동을 행하면(#32), 그 타이밍에서 취득된 화상 데이터가 정보 평가부(65)에 보내진다(#33). 정보 평가부(65)는, 수취한 화상 데이터로부터, 작업자의 작업 의사가 개시라고 평가한다. 마찬가지로, 작업자가 「감속」을 나타내는 거동을 행하면(#32a), 그 타이밍에서 취득된 화상 데이터가 정보 평가부(65)에 보내진다(#33). 정보 평가부(65)는, 수취한 화상 데이터로부터, 작업자의 작업 의사가 감속이라고 평가한다. 작업자가 「정지」를 나타내는 거동을 행하면(#32b), 그 타이밍에서 취득된 화상 데이터가 정보 평가부(65)에 보내진다(#33). 정보 평가부(65)는, 수취한 화상 데이터로부터, 작업자의 작업 의사가 정지라고 평가한다. 작업자가 「종료」를 나타내는 거동을 행하면(#32c), 그 타이밍에서 취득된 화상 데이터가 정보 평가부(65)에 보내진다(#33). 정보 평가부(65)는, 수취한 화상 데이터로부터, 작업자의 작업 의사가 종료라고 평가한다. 정보 평가부(65) 이후의 제어의 흐름은, 도 10과 동일한 흐름이 유용되고 있으므로, 그 설명도 유용된다.When preparations for trimming the trimming are performed (# 31), camera shooting is started. When the operator performs the behavior indicating "start" (# 32), the image data obtained at the timing is sent to the information evaluation section 65 (# 33). The information evaluation section 65 evaluates that the work intention of the operator is the start from the received image data. Likewise, when the operator performs a behavior indicating "deceleration" (# 32a), the image data obtained at the timing is sent to the information evaluation section 65 (# 33). The information evaluation section 65 evaluates that the work intention of the operator is deceleration from the received image data. When the worker performs a behavior indicating "stop" (# 32b), the image data acquired at the timing is sent to the information evaluation section 65 (# 33). The information evaluation section 65 evaluates that the worker's work intention is a stop from the received image data. When the operator performs the behavior indicating "end" (# 32c), the image data obtained at the timing is sent to the information evaluation section 65 (# 33). The information evaluation unit 65 evaluates that the worker's work intention is terminated from the received image data. The flow of the control after the information evaluation section 65 is the same as that shown in Fig.

[다른 실시 형태][Other Embodiments]

(1) 상술한 실시 형태에서는, 개자리베기 곡간 공급부(8)의 근처에 위치하고 있는 작업자의 작업 의사를 나타내는 음성 또는 거동 또는 그 양쪽을 작업 의사 정보로서 신호화하는 데이터 처리부(9)로서, 휴대형의 데이터 처리 통신 단말기의 대표인 스마트폰(9)이 채용되었다. 그 대신에, 데이터 처리 통신 단말기로서, 휴대 전화, 태블릿형 컴퓨터, 노트북형 컴퓨터, 나아가 웨어러블 정보 단말기를 사용해도 된다. 나아가, 작업자가 휴대하는 것이 아니고, 콤바인에 설치된, 거치형의 정보 처리 기기가 데이터 처리부(9)로서 채용되어도 된다.(1) In the above-described embodiment, the data processing unit 9 for signaling the voice or the behavior indicating the work intention of the worker located near the intermittent intermittent intermittent supply unit 8 or both of them as work intention information, A smart phone 9 as a representative of the data processing communication terminal is employed. Instead, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, or a wearable information terminal may be used as the data processing communication terminal. Furthermore, a stationary information processing device provided in the combine, instead of carrying it by the operator, may be employed as the data processing section 9. [

(2) 도 9, 도 10, 도 11에서 나타낸 기능부의 구분은 일례이며, 각각의 기능부의 통합이나, 각 기능부의 분할은 임의이다. 본 발명의 제어 기능을 실현하는 것이라면 어떠한 기능부 구성이어도 되며, 또한 그것들의 기능은, 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 그 양쪽에서 실현시켜도 된다.(2) The divisions of the functional sections shown in Figs. 9, 10 and 11 are merely examples, and the integration of the respective functional sections and the division of the respective functional sections are arbitrary. Any function unit may be used as long as the control function of the present invention is realized, and the functions thereof may be realized by hardware or software or both.

(3) 탈곡 장치(7)나 곡간 반송 장치(FA) 등의 소음에 의한, 작업자의 발성의 알아듣기 어려움을 저감하기 위해서, 음성 처리의 단계에서, 그러한 소음 성분을 커트하는 필터 처리를 행하는 것이 유효하다. 이 필터 처리를 효과적으로 행하기 위해서, 일반적인 노이즈 필터를 채용하는 것이 아니라, 실제의 콤바인에서 수습한 소음에 기초하여 노이즈 필터를 설정하는 것이 바람직하다. 또한, 작업자의 음성은 사람에 따라 상당히 다르므로, 미리 작업자의 대표적인 작업 의사를 나타내는 말을 등록해 두고, 이것을 음성 인식 시에 사용하는 것도 적합하다.(3) In order to reduce the difficulty in recognizing the utterance of the operator due to the noise of the threshing device 7 or the curtain conveying device FA, it is necessary to perform filter processing for cutting such noise components Valid. In order to effectively perform the filter processing, it is preferable to set the noise filter based on the noise collected in the actual combine, instead of employing the general noise filter. Further, since the voice of the worker is significantly different from person to person, it is also preferable to register a word indicating a representative work intention of the worker in advance and use it in voice recognition.

(4) 개자리베기 게이트(80)는, 상술한 실시 형태와 같은, 요동식의 개자리베기 차단 바(81) 이외에, 슬라이드식이나 회전식 등 다양한 형태로 실현 가능하다. 또한, 상술한 개자리베기 차단 바(81)와 같이, 예취 탈곡 작업시의 예취 곡간 안내 바로서 기능하는 것은 필수적인 것이 아니다. 예취 곡간 안내 바는 별체로 설치해도 된다. 또한, 개자리베기 차단 바(81)와 일체적 또는 별개로 자세 변경하는 개자리베기 곡간을 탈곡 피드 체인(10)에 안내하는 개자리베기 곡간 안내체를 설치해도 된다.(4) The trimming gate 80 can be realized in various forms, such as a sliding type and a rotary type, in addition to the swinging type truncated canopy blocking bar 81 as in the above-described embodiment. In addition, it is not necessary to function as a guide bar guiding guide bar during the slicing operation as in the case of the cutter bar 81 described above. The guide bars can be installed separately. In addition, an intermittent guide body for guiding the intermittent intermittent gap between the intermittent intermittent cut bar 81 and the intermittent intermittent intermittent feed interlocking bar 10 may be provided.

(5) 개자리베기 작업의 준비를 추정하기 위한 하나의 조건으로서 콤바인의 주행 정지(정차)가 예시되고 있지만, 이 주행 정지(정차)의 의미는 엄밀한 것이 아니며, 예를 들어 개자리베기 작업이 가능한 초저속의 주행도 포함된다.(5) As a condition for estimating the preparations for the cutting of a dog, the running of the combine (stopping) is exemplified. However, the meaning of the stopping (stopping) is not rigid. For example, Including low-speed driving.

또한, 본 발명에 의한 콤바인의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 12와 도 13을 사용하여, 본 발명의 콤바인에서의 개자리베기 작업 시의 기본적인 제어의 흐름을 설명한다. 도 12에서는, 모식적으로 도시되어 있을 뿐이지만, 본 발명에 의한 콤바인에는, 엔진(40)의 회전 동력에 의해 구동되는 예취부(3), 탈곡 장치(7), 예취부(3)에서 예취한 곡간을 탈곡 장치(7)에 반송하는 곡간 반송 장치(FA)가 구비되어 있다. 엔진(40)의 회전 동력은, 동시에 변속 기구 등의 주행계 기기(2A)에 전달되어, 도 12에서는 도시되어 있지 않은 크롤러나 차륜을 회전시킴으로써 콤바인이 주행한다. 탈곡 제어부(51)는, 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도 및 탈곡 장치(7)의 회전 속도를 제어한다.Before describing a specific embodiment of the combine according to the present invention, the flow of basic control at the time of cutting the intermittent cut in the combine of the present invention will be described with reference to Figs. 12 and 13. Fig. 12 shows a combine according to the present invention in which the combine according to the present invention includes a preload portion 3, a threshing device 7, and a preload portion 3 driven by the rotational power of the engine 40, There is provided a curved conveyance device FA for conveying one curtain to the threshing device 7. The rotational power of the engine 40 is simultaneously transmitted to the traveling system 2A such as the transmission mechanism, and the combine travels by rotating the crawler or the wheel not shown in Fig. The threshout controller 51 controls the conveying speed of the inter-curtain conveying device FA and the rotating speed of the threshing device 7.

개자리베기 작업 시에 수동으로 곡간을 곡간 반송 장치(FA)에 공급하기 위한 개자리베기 곡간 공급부(8)가 예취부(3)와 탈곡 장치(7)의 사이의 영역에 형성되어 있다. 개자리베기 곡간 공급부(8)는, 체인 컨베이어 등으로 구성되는 곡간 반송 장치(FA)에 수작업 예취한 곡간을 싣기 쉽도록 구성되어 있다. 이 개자리베기 곡간 공급부(8)의 주변에, 개자리베기 곡간 공급부(8)를 포함하는 제1 에리어(A1)가 설정되어 있고, 또한 이 제1 에리어(A1)보다 탈곡 장치(7)의 근처에 제2 에리어(A2)가 설정되어 있다. 여기에서 나타난 예에서는, 제1 에리어(A1)에 들어간 작업자의 존재를 검지하기 위하여 및 제2 에리어(A2)에서의 작업자의 인체 부분의 존재를 검지하기 위하여 검지기(90)가 구비되어 있다. 본 발명에서는, 그러한 검지기(90)의 종류는 특별히 한정되어 있지 않다.The intermittent cut intermittent feed portion 8 for manually feeding the intermittent feed to the intermittent feed device FA at the time of the intermittent cut operation is formed in the region between the preload portion 3 and the threshing device 7. [ The intermittent cut intermittent feeder 8 is constructed so as to make it easier to load the intermittently cut interrupted feeder FA made up of a chain conveyor or the like. The first area A1 including the intermittent slit intermittent feed part 8 is set around the intermittent cut intermittent feed part 8 and the first area A1 including the intermittent cut intermittent feed part 8 is set near the threshing device 7 And the second area A2 is set. In the example shown here, a detector 90 is provided to detect the presence of an operator entering the first area A1 and to detect the presence of a human part of the operator in the second area A2. In the present invention, the kind of the detector 90 is not particularly limited.

개자리베기 작업이 적절하게 실시되도록, 작업자 위치 추정부(66)와 개자리베기 제어 지령 출력부(64)를 갖는 개자리베기 관리부(60)가 구비되어 있다. 작업자 위치 추정부(66)는, 검지기(90)로부터의 검출 신호 등에 기초하여, 작업자의 위치 및 작업자의 인체 부분의 위치를 추정하는 기능을 갖는다. 작업자 위치 추정부(66)는, 개자리베기 곡간 공급부(8)를 포함하는 제1 에리어(A1)에서의 작업자의 존재 또는 비존재를 추정함과 함께, 제2 에리어(A2)에 대한 작업자의 인체 부분의 존재를 또는 접근을 추정한다. 개자리베기 제어 지령 출력부(64)의 하나의 기능은, 작업자 위치 추정부(66)의 추정 결과에 기초하여, 개자리베기 곡간 공급부(8)를 포함하는 제1 에리어(A1)에 작업자의 존재를 검지하면, 탈곡 제어부(51)에 제1 제어 지령을 출력하는 것이다. 개자리베기 제어 지령 출력부(64)의 다른 하나의 기능은, 제2 에리어(A2)에 작업자의 인체 부분의 존재 내지는 접근을 검지하면, 탈곡 제어부(51)에 제2 제어 지령을 출력하는 것이다. 또한, 제1 에리어(A1)와 제2 에리어(A2)는 모식적으로 예시되어 있을 뿐이며, 거기에서는, 제2 에리어(A2)는 비교적 큰 면적으로써 그려져 있지만, 실제로는, 국소적인 작은 면적을 갖는 복수의 에리어이다.A trimming unit 60 having an operator position estimating unit 66 and a trimming control command output unit 64 is provided so that trimming of the trimming frame can be appropriately performed. The operator position estimating section 66 has a function of estimating the position of the operator and the position of the human body part of the operator based on the detection signal from the detector 90 and the like. The worker position estimating unit 66 estimates the presence or absence of an operator in the first area A1 including the intermittent cut intermittent feeder 8 and estimates the presence or absence of the worker in the first area A1 including the intermittent cut intermittent feeder 8, Estimate the presence or access of the part. One function of the truncation control command output unit 64 is to determine the presence of a worker in the first area A1 including the truncation intermittent supply unit 8 based on the estimation result of the worker position estimating unit 66 And outputs a first control command to the threshout control unit 51. [ Another function of the truncation control command output unit 64 is to output a second control command to the threshout control unit 51 when the presence or the approach of the human body part of the worker is detected in the second area A2. Although the first area A1 and the second area A2 are schematically illustrated, the second area A2 is depicted as a relatively large area, but in reality, the area A2 has a small local area It is a plurality of areas.

제1 에리어(A1)에 작업자가 존재하고 있는 것은, 작업자가 개자리베기 작업을 행하려고 하고 있거나 또는 개자리베기 작업을 행하고 있는 것으로 추정할 수 있다. 따라서, 탈곡 제어부(51)는, 제1 제어 지령에 응답하여 곡간 반송 장치(FA)의 반송 속도를, 예취 탈곡용 속도에서 개자리베기용 속도로 변경한다. 또한, 제2 에리어(A2)에 작업자의 인체 부분이 위치하는 것은, 작업자가 보통의 개자리베기 작업의 상태가 아니라고 추정할 수 있다. 따라서, 탈곡 제어부(51)는, 제2 제어 지령에 응답하여 적어도 곡간 반송 장치(FA)를 정지한다. 나아가, 제2 제어 지령에 응답하여 탈곡 장치(7)도 정지시키는 구성을 채용해도 된다. 또한, 도 12의 예에서는, 탈곡 장치(7)나 곡간 반송 장치(FA)의 구동에는 엔진(40)으로부터의 회전 동력이 이용되고 있으므로, 탈곡 장치(7)나 곡간 반송 장치(FA)의 속도 변경이나 정지에 있어서는, 엔진 제어부(41)에 속도 변경 요구나 정지 요구를 행한다. 엔진 제어부(41)는, 수취한 요구에 기초하여 엔진(40)에 속도 변경 지령이나 정지 지령 등의 제어 지령을 부여한다.The presence of the operator in the first area A1 can be presumed to be because the operator is trying to perform the trimming operation or the trimming operation. Therefore, in response to the first control command, the threshout control section 51 changes the conveyance speed of the intermission conveyance device FA from the shearing threshing speed to the intermittent trimming speed. In addition, the fact that the human body part of the operator is located in the second area A2 can be presumed that the worker is not in the state of a normal trimming operation. Therefore, the threshout control section 51 stops at least the intermittent conveyance device FA in response to the second control command. Furthermore, a configuration may be adopted in which the threshing device 7 is also stopped in response to the second control command. 12, since the rotational power from the engine 40 is used to drive the threshing device 7 and the intermittent conveying device FA, the speed of the threshing device 7 and the intermittent conveying device FA In changing or stopping, the engine control unit 41 is requested to change speed or stop. The engine control unit 41 gives a control command such as a speed change command or a stop command to the engine 40 based on the received request.

또한, 제1 에리어(A1)에 작업자가 존재하고 있는 것과 개자리베기 작업은 100％ 결부되는 것은 아니다. 이로 인해, 개자리베기 작업의 실시를 다른 관점에서 추정하는 방법도 부가적으로 도입하는 것이 바람직하다. 콤바인에는, 본래, 주행계 동력 전달로나 작업(예취·탈곡)계 동력 전달로에서의 동력 전달 상태(각종 클러치의 온오프 상태나 변속 위치 등)를 검출하는 스위치나 센서, 엔진 회전수나 기체 속도나 기체 수평도를 측정하는 센서, 각종 조작 레버의 조작 위치를 검출하는 센서 등, 다양한 운전 상태(기체의 정지 상태, 예취부(3)의 구동 상태, 탈곡 장치(7)의 구동 상태 등)를 검출하는 검출기를 포함하는 운전 상태 검출부(70)가 구비되어 있다. 예취 탈곡 작업을 중단하고, 개자리베기 작업을 행할 때에는, 운전자(작업자)가 콤바인을 정차시키고, 예취부(3)도 정지시키지만, 탈곡 장치(7)의 구동은 그대로 유지된다. 이로부터, 개자리베기 관리부(60)에는, 운전 상태 검출부(70)에 의한 검출 결과에 기초하여, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행을 판정하는 개자리베기 작업 판정부(61)를 더 구비할 수 있고, 이 개자리베기 작업 판정부(61)에 의해 개자리베기 작업으로의 이행이 판정되었을 때에만, 개자리베기 제어 지령 출력부(64)가 기능하도록 구성되어 있다. 그러나, 이 개자리베기 작업 판정부(61)의 판정 결과를, 개자리베기 작업으로의 이행 조건의 하나로 하는 것은, 본 발명의 필수적인 요건이 아니므로, 개자리베기 작업 판정부(61)를 생략해도 된다.Further, the presence of the operator in the first area A1 and the trimming operation are not 100% connected. Therefore, it is desirable to additionally introduce a method of estimating the execution of the trimming operation from another viewpoint. The combine is originally provided with a switch or a sensor for detecting a power transmission state (such as an on-off state or a shift position of various clutches) in a driving power transmission path or a work (A stop state of the gas, a drive state of the preload part 3, a drive state of the threshing device 7, etc.) such as a sensor for measuring the gas level, a sensor for detecting the operation position of various operation levers And a detector for detecting the operating state of the vehicle. The operator (worker) stops the combine and stops the tentative section 3, but the driving of the tentative machine 7 is maintained as it is. Therefore, it is possible to further include an intermittent slitting work determining section (61) for judging the transition from the slough cutting operation to the intermittent slitting operation based on the detection result of the driving state detecting section (70) And only when the transition to the trimming operation is determined by the trimming operation determining unit 61, the trimming instruction output unit 64 is configured to function. However, since it is not an indispensable requirement of the present invention, it is not necessary to make the determination result of the determination unit 61 of one-sided scissors work as one of the conditions for transition to the scissors cutting operation.

도 13에는, 제1 에리어(A1)에 들어간 작업자의 존재를 검지하기 위하여 및 제2 에리어(A2)에서의 작업자의 인체 부분의 존재를 검지하는, 보다 구체적인 인체 감지 시스템의 일례가 나타나 있다. 이 인체 감지 시스템에서는, 작업자의 움직임에 추종하는 신호를 발신하도록 작업자에게 부여된 적어도 1종류의 발신체(100)와, 이 발신체(100)로부터의 신호를 이용하는 검지기(90)로 구성되어 있다. 또한, 도 13에서는, 개자리베기 곡간 공급부(8)의 주변을 모식적으로 도시하고 있을 뿐이며, 기타 기능부는 생략되어 있지만, 생략된 기능부는 도 12에 도시되어 있어, 그것을 참조할 수 있다.13 shows an example of a more specific human body detection system for detecting the presence of the worker entering the first area A1 and detecting the presence of the human body part of the worker in the second area A2. In this human body detection system, at least one type of a body 100, which is given to an operator so as to transmit a signal following an operator's movement, and a detector 90 using a signal from the body 100 are constituted . In Fig. 13, only the periphery of the interposer intermittent feeder 8 is shown schematically, and the other functional parts are omitted. However, the omitted functional parts are shown in Fig. 12 and can be referred to.

도 13에는, 모식적으로 도시되어 있을 뿐이지만, 작업자는, 휴대형 WiFi 통신 단말기(이후, 스마트폰이라고 함)(101)인 제1 발신체(100)를 지참하고 있고, IC 태그(자성체라도 됨)(102)인 제2 발신체(100)를 모자나 의복에 설치하고 있다. 작업자 위치 추정부(66)에 검지 신호를 보내는 검지기(90)로서, 스마트폰(101)으로부터의 WiFi 신호를 수신하는 제1 수신기(91)와, IC 태그(102)로부터의 신호를 수신하는 복수의 제2 수신기(92)가 구비되어 있다. 제1 수신기(91)는, 개자리베기 곡간 공급부(8)의 중앙에 설치되어 있다. 제2 수신기(92)는, 탈곡 장치(7)의 반입구나, 곡간 반송 장치(FA)의 하방 등, 통상의 개자리베기 작업에서는 작업자의 팔 등의 인체 부분이 들어갈 일이 없는 장소에 설치되어 있다. 제1 수신기(91) 및 제2 수신기(92)로부터의 검지 신호는 작업자 위치 추정부(66)에 송신된다. 제1 수신기(91)는, 스마트폰(101)으로부터 송신되는 WiFi 신호를 수신한다. 이 WiFi 신호의 수신 강도에 의해, 작업자가 개자리베기 곡간 공급부(8)의 어느 부근에 위치하고 있는지, 또는 개자리베기 곡간 공급부(8)로부터 어느 정도 떨어져 있는지를 산정할 수 있다. 제2 수신기(92)는, 제2 수신기(92)에 접근한 IC 태그(102)로부터 송신되는 응답 신호(또는 자성체로부터의 자기)를 수신하여, 작업자의 인체 부분을 검지한 검지 신호를 작업자 위치 추정부(66)에 송신한다. 그때, 응답 신호에 IC 태그(102)의 ID가 포함되어 있으면, 그 ID로부터 작업자의 특정한 부분(팔이나 머리 등)이 당해 제2 수신기(92)의 설치 위치(제2 에리어(A2))에 접근했다고 추정 가능하다. 즉, 스마트폰(101)과 제1 수신기(91)의 조합은, 제1 에리어(A1)에서의 작업자의 위치 추정에 적합하며, IC 태그(102)와 제2 수신기(92)의 조합은, 제2 에리어(A2)에서의 작업자의 머리나 손발의 위치 추정에 적합하다.13, the operator carries the first body 100, which is a portable WiFi communication terminal (hereinafter referred to as a smart phone) 101, and an IC tag (which may be a magnetic body) ) 102 is provided in a hat or clothes. A first receiver 91 that receives a WiFi signal from the smartphone 101 and a second receiver 91 that receives a signal from the IC tag 102 And a second receiver 92 of the second embodiment. The first receiver 91 is provided at the center of the intermittent cut intermittent feeder 8. The second receiver 92 is installed in a place where the human body part such as the operator's arm does not enter in the usual trimming operation such as the loading port of the threshing device 7 or the downward movement of the intermittent conveying device FA . The detection signals from the first receiver 91 and the second receiver 92 are transmitted to the worker position estimation unit 66. [ The first receiver 91 receives the WiFi signal transmitted from the smartphone 101. It is possible to calculate the vicinity of the intermittent intermittent intermittent feeder 8 or the degree to which the intermittent intermittent intermittent feeder 8 is separated by the reception intensity of the WiFi signal. The second receiver 92 receives a response signal (or magnetic field from the magnetic body) transmitted from the IC tag 102 approaching the second receiver 92 and transmits a detection signal that detects the human body part of the worker to the worker position And transmits it to the estimation unit 66. [ At this time, if the ID of the IC tag 102 is included in the response signal, a specific part (arm, head, etc.) of the operator is set to the installation position (second area A2) of the second receiver 92 It is possible to assume that it approached. That is, the combination of the smartphone 101 and the first receiver 91 is suitable for estimating the position of the operator in the first area A1, and the combination of the IC tag 102 and the second receiver 92, And is suitable for estimating the position of the head and the hands and feet of the operator in the second area A2.

개자리베기 제어에 있어서 실행되는 상술한 바와 같은 기능에 의해, 개자리베기 작업을 보다 적절하게 실시할 수 있다. 또한, 상술한 인체 감지 시스템 대신에, 제1 에리어(A1)를 촬영 시야로 한 촬영 화상을 취득하는 감시 카메라를 검지기(90)로 하고, 당해 촬영 화상을 화상 처리하여 작업자 위치를 추정하는 시스템을 채용해도 된다. 그때, 감시 카메라로서, 백 모니터나 사이드 모니터로서 탑재되어 있는 주변 감시 카메라가 있으면, 그것을 유용해도 된다.By the above-described function that is executed in the trimming control of the trimming, it is possible to perform the trimming operation more appropriately. Instead of the above-described human body detection system, a surveillance camera for acquiring a photographed image in which the first area A1 is photographed is used as a detector 90, and a system for processing the photographed image to estimate the position of the operator . At this time, if there is a peripheral surveillance camera mounted as a back monitor or a side monitor as a surveillance camera, it may be useful.

개자리베기 곡간 공급부(8)의 주변 영역에는, 작업자의 위치를 추정하기 위해서, 작업자가 몸에 지니고 있는 발신체(100)로부터의 신호를 수신하는 검지기(90)가 배치된다. 이 실시 형태에서는, 도 14에서 모식적으로 도시되어 있는 바와 같이, 검지기(90)로서, 제1 수신기(91)와 제2 수신기(92)가 채용되어 있다. 제1 수신기(91)는, 탈곡 장치(7)의 상부에 설치되어 있다. 제2 수신기(92)는, 개자리베기 곡간 공급부(8)에서의 안전상 주의를 필요로 하는 부위, 예를 들어 탈곡 장치(7)의 전방벽이나 탈곡 피드 체인(10)의 커버체(22) 등에 설치되어 있다. 제1 수신기(91)는, 제1 발신체(100)로서 사용되는 스마트폰(101)으로부터의 WiFi 신호를 수신한다. 제2 수신기(92)는, 제2 발신체(100)로서 작업자의 모자나 작업복에 꿰매어 설치된 복수의 IC 태그(102)로부터의 전파 신호를 수신한다.A detector 90 for receiving a signal from the foot body 100, which the worker has on his / her body, is disposed in the peripheral region of the intergillic fluid supplying section 8 to estimate the position of the worker. In this embodiment, as schematically shown in Fig. 14, the first receiver 91 and the second receiver 92 are employed as the detectors 90. In Fig. The first receiver (91) is installed on the upper portion of the threshing device (7). The second receiver 92 is connected to the front part of the front wheel of the threshing device 7 or the cover 22 of the threshing feed chain 10, Is installed. The first receiver 91 receives the WiFi signal from the smartphone 101 used as the first body 100. The second receiver 92 receives a radio wave signal from a plurality of IC tags 102 stitched on a worker's cap or work clothes as the second body 100.

도 15에, 개자리베기 작업 시에 실행되는 개자리베기 제어에 관계하는 기능부를 설명하는 기능 블록도가 나타나 있다. 이 실시 형태에서는, 개자리베기 제어를 위해 제어되는 동작 기기는, 엔진(40)과, 개자리베기 차단 바(81)를 조작하는 액추에이터(87)이다. 엔진(40)의 회전 동력은, 한쪽에서는 주행계 동력 전달로를 통해 크롤러식 주행 장치(1)에 전달되고 있으므로, 엔진(40)의 회전수를 제어함으로써, 크롤러식 주행 장치(1)의 속도가 변경된다. 또한, 엔진(40)의 회전 동력은, 다른 쪽에서는 작업계 동력 전달로를 통해 탈곡 피드 체인(10)에 전달되고 있으므로, 엔진(40)의 회전 속도가 변경되면, 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도도 변경된다. 또한, 탈곡 피드 체인(10)은, 반송 클러치(28)(도 4 참조)를 차단함으로써 정지시킬 수 있다. 예취부(3)나 탈곡 장치(7)에도 엔진(40)의 회전 동력은 전달되고 있는데, 도시되어 있지 않은 예취 클러치나 탈곡 클러치에 의해 동력 전달을 차단함으로써, 엔진 구동 중이어도, 예취부(3)나 탈곡 장치(7)를 정지할 수 있다.Fig. 15 shows a functional block diagram for explaining a functional part related to the trimming control executed at the time of the trimming operation. In this embodiment, the operation device controlled for the trimming control is the engine 40 and the actuator 87 for operating the trimming block 81. The rotational power of the engine 40 is transmitted to the crawler traveling device 1 through the traveling system power transmission path on one side so that the speed of the crawler traveling device 1 Is changed. Since the rotational power of the engine 40 is transmitted to the threshing feed chain 10 through the working load transmission line on the other hand, The conveying speed is also changed. Further, the threshing feed chain 10 can be stopped by blocking the conveyance clutch 28 (see Fig. 4). The rotational power of the engine 40 is also transmitted to the preloading unit 3 and the threshing unit 7 so that the power transmission is cut off by the unshown clutch or thresher clutch so that the preloading unit 3 ) Or the threshing device 7 can be stopped.

도 15에서 나타내고 있는, 개자리베기 관리부(60)에 포함되어 있는 개자리베기 작업 판정부(61)와 개자리베기 제어 지령 출력부(64) 및 작업자 위치 추정부(66)는, 도 12를 사용하여 설명한 개자리베기 제어를 실행하기 위한 기능을 구비하고 있으므로, 그 기능의 상세한 설명은 여기에서는 생략한다. 탈곡 제어부(51)는, 이 실시 형태에서는, 엔진 제어부(41)를 통한 엔진 회전수의 조정(결과적으로는 탈곡 피드 체인(10)의 속도 조정)뿐만 아니라, 액추에이터(87)를 통한 개자리베기 차단 바(81)의 자세 제어도 행한다.The trimming and slashing operation judging unit 61 and the trash cutting control instruction output unit 64 and the operator position estimating unit 66 included in the trash cutting unit 60 shown in Fig. A detailed description of the functions thereof is omitted here. In this embodiment, the threshout control unit 51 not only controls the engine speed through the engine control unit 41 (consequently, adjusts the speed of the threshing feed chain 10) The posture of the bar 81 is also controlled.

먼저, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 시에 있어서의 제어의 흐름을 설명한다. 운전자는, 개자리베기 작업을 행하기 위해서, 포장의 적절한 위치에 콤바인을 정차시키고, 예취부(3)의 구동을 정지시키지만, 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동은 그대로 해 둔다(#11: 개자리베기 작업의 준비). 이 단계에서, 작업자 위치 추정부(66)는, 제1 수신기(91) 및 제2 수신기(92)로부터의 검지 신호를 받아들여서 작업자 위치 추정을 행하는 작업자 위치 추정 프로그램을 기동한다. 작업자는, 개자리베기 작업을 행하기 위하여 개자리베기 곡간 공급부(8)를 향한다. 그때, 작업자는, 지참하고 있는 스마트폰(101)에 인스톨되어 있는 특정 어플리케이션을 기동시켜, WiFi 신호를 송신한다. 제1 수신기(91)는, 이 WiFi 신호를 수신하면, 그 수신 감도를 WiFi 검지 신호(검지 신호의 일례)로서 작업자 위치 추정부(66)에 보낸다(#12: 존재 검지 신호의 송신). 또한, 제2 수신기(92)는, 작업자가 몸에 지니고 있는 IC 태그(102)로부터의 응답 전파를 수신하면, 그 IC 태그(102)의 ID 데이터를 포함하는 IC 태그 검지 신호(검지 신호의 일례)를 작업자 위치 추정부(66)에 보낸다.First, the flow of control at the time of shifting from the cut shearing operation to the cut-in-place operation will be described. In order to perform the trimming operation, the driver stops the combine at a proper position of the package and stops the driving of the preloading portion 3, but the driving of the threshing device 7 and the threshing feed chain 10 is left unchanged (# 11: Preparing for cutting a dog). At this stage, the worker position estimating unit 66 activates the worker position estimating program that receives the detection signals from the first receiver 91 and the second receiver 92 and estimates the worker position. The operator goes to the intermittent intermittent intermittent feed part 8 to perform the intermittent cut operation. At this time, the worker activates a specific application installed in the smartphone 101 to which it is brought, and transmits a WiFi signal. When receiving this WiFi signal, the first receiver 91 sends the reception sensitivity to the worker position estimation unit 66 as a WiFi detection signal (an example of the detection signal) (# 12: transmission of the presence detection signal). The second receiver 92 also receives an IC tag detection signal (an example of the detection signal) including the ID data of the IC tag 102 when the second receiver 92 receives the response radio wave from the IC tag 102, To the worker position estimating unit 66. [

작업자 위치 추정부(66)는, 수취한 검지 신호에 기초하여, 작업자가 제1 에리어(A1)에 존재한다는 추정 결과를 제1 개자리베기 준비 완료 플래그로서 개자리베기 제어 지령 출력부(64)에 출력한다(#13: 제1 개자리베기 준비 완료 플래그의 출력).Based on the received detection signal, the worker position estimating unit 66 outputs the estimation result that the operator exists in the first area A1 as the first truncation preparation completion flag to the truncator trimming control instruction output unit 64 (# 13: output of flag for preparation of first truncation).

또한, 이 실시 형태에서는, 운전 상태 검출부(70)가, 도시하지 않은 속도 센서로부터의 신호로부터 기체(콤바인)의 정지, 도시하지 않은 예취 클러치의 상태 신호로부터 예취부(3)의 정지, 및 도시하지 않은 탈곡 클러치의 상태 신호로부터 탈곡 장치(7) 및 탈곡 피드 체인(10)의 구동을 검출한다(#a: 개자리베기 작업의 준비에 수반하는 사상을 검출). 이러한 검출 결과를 운전 상태 검출부(70)로부터 수취한 개자리베기 작업 판정부(61)는, 콤바인의 운전 상태가 개자리베기 작업의 준비 상태라고 판정하고, 그 판정 결과를 제2 개자리베기 준비 완료 플래그로서 개자리베기 제어 지령 출력부(64)에 출력한다(#b: 제2 개자리베기 준비 완료 플래그의 출력).In this embodiment, the operation state detecting section 70 detects the state of the gasket (combine) from the signal from the speed sensor (not shown), the stopping of the preload section 3 from the state signal of the cut- (#A: detection of the event accompanying the preparation of the trimming operation) is detected from the state signal of the unwinding clutch which is not engaged. The trimming instruction deciding section 61 receives the detection result from the operation state detecting section 70. The trimming instruction deciding section 61 decides that the operation state of the combine is ready for the trimming operation and outputs the result of determination as the second trimming preparation completion flag And outputs it to the truncated truncation control instruction output unit 64 (#b: output of the truncated truncation completion flag).

개자리베기 제어 지령 출력부(64)는, 제1 개자리베기 준비 완료 플래그와 제2 개자리베기 준비 완료 플래그를 받으면, 작업자 위치 추정부(66)로부터의 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로 이행하기 위해, 탈곡 제어부(51)에, 개자리베기 제어로의 이행 지령(제1 제어 지령)을 출력한다(#14: 개자리베기 제어로의 이행 지령의 출력).When the first truncation preparation completion flag and the second truncation preparation completion flag are received, the truncated truncation control instruction output unit 64 outputs the truncated truncated truncation control signal to the truncator trimming control unit 62, (First control instruction) to the trimming control section 51 (# 14: output of the transition instruction to the trimming control).

개자리베기 제어로의 이행 지령을 받은 탈곡 제어부(51)는, 예취 탈곡 제어로부터 개자리베기 제어로 이행하기 위하여 개자리베기 제어 프로그램을 기동한다(#15: 개자리베기 제어의 개시). 이 개자리베기 제어 프로그램은, 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진 회전수를 개자리베기 작업에 적합한 개자리베기 엔진 회전수로 할 것을 요구한다(#16: 개자리베기 엔진 회전수를 요구). 개자리베기 엔진 회전수는, 아이들링 회전수보다 조금 높은 회전수이며, 통상의 예취 탈곡 작업에서 사용되는 엔진 회전수보다 낮다. 이 개자리베기 엔진 회전수는, 개자리베기 작업 시에 적합한 탈곡 장치(7)의 급동 회전 속도 및 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 얻어지도록 미리 설정되어 있지만, 조정하는 것이 가능하다. 또한, 개자리베기 제어 프로그램은, 액추에이터(87)에 대하여 개자리베기 차단 바(81)를 상승 해제 위치로 요동시키기 위한 구동 신호를 부여한다(#17: 개자리베기 곡간의 차단 해제). 이상의 수순에 의해, 실제의 개자리베기 작업이 개시 가능하게 된다.The threshout control unit 51, which has received the transition instruction to the trimming control, activates the trimming control program to shift from the trimming control to the trimming control (# 15: start of trimming control). This intermittent warp control program requests the engine control unit 41 to set the engine revolution number to be the truncated truncated engine revolution number suitable for the truncation operation (# 16: request truncated truncated engine revolution number). The engine speed is slightly higher than the idling speed, which is lower than the engine speed used in a conventional shearing machine. The number of revolutions of the engine 1 is preset so as to obtain the rate of rotation of the threshing device 7 and the delivery speed of the threshing feed chain 10 at the time of trimming the trash can 7, but this can be adjusted. In addition, the program for controlling the trimming of the trimming area gives a driving signal to the actuator 87 to cause the trimming block 81 to swing the trimming block 81 to the lifted position (# 17: canceling the interposition of the trimming interval). By the above procedure, the actual trimming operation can be started.

이 개자리베기 작업에 있어서, 작업자의 이상한 행동의 결과, 작업자의 머리나 팔이 탈곡 피드 체인(10)이나 탈곡 장치(7)의 곡간 반입구 등에 매우 접근했을 경우, 즉, 작업자의 인체 부분이 제2 에리어(A2)에 들어가는 경우가 있다. 그때에는, 작업자 위치 추정부(66)가 IC 태그(102)의 응답 신호를 수신한 제2 수신기(92)로부터의 IC 태그 검지 신호가 작업자 위치 추정부(66)에 송신되는(#12z: 제2 에리어 검지 신호의 송신) 것에 기초하여, 작업자의 특정한 인체 부분이 제2 에리어(A2)에 존재한다는 이상 사태의 추정 결과를 출력한다(#13z: 제2 에리어(A2)에 특정 인체 부분의 존재). 개자리베기 제어 지령 출력부(64)는, 이 이상 사태의 발생을 받아, 적어도 탈곡 피드 체인(10)의 정지, 경우에 따라서는 탈곡 장치(7)의 정지도 요구하는 긴급 정지 지령을 제2 제어 지령으로서 출력한다(#14z: 긴급 정지 지령). 이 제2 제어 지령을 받아, 탈곡 제어부(51)는, 적어도 탈곡 피드 체인(10)의 정지, 경우에 따라서는 탈곡 장치(7)의 정지를 행한다. 이 실시 형태에서는, 탈곡 피드 체인(10)은 반송 클러치(28)의 차단에 의해 정지된다(#16z: 반송 클러치 차단). 탈곡 장치(7)를 정지시키기 위해서는, 도시되어 있지 않은 탈곡 클러치를 차단해도 되고, 엔진(40)을 정지시켜도 된다.In the case where the operator's head or arm is very close to the curved feed chain 10 or the curved feed inlet of the threshing device 7 as a result of abnormal operation of the operator, 2 area (A2). At this time, the worker position estimating unit 66 sends an IC tag detection signal from the second receiver 92, which has received the response signal of the IC tag 102, to the worker position estimating unit 66 (# 12z: (The transmission of the 2 area detection signal), the estimation result of the abnormal situation that the specific human body part of the operator exists in the second area A2 is output (# 13z: existence of the specific human body part in the second area A2 ). In response to the occurrence of this abnormal situation, the trimming control output 64 of the trimming control section 64 outputs an emergency stop command requesting at least the stopping of the threshing feed chain 10 and, if necessary, the stopping of the threshing device 7, (# 14z: emergency stop command). In response to the second control command, the threshout control section 51 stops at least the threshing feed chain 10 and, if necessary, stops the threshing device 7. In this embodiment, the threshing feed chain 10 is stopped by interrupting the conveyance clutch 28 (# 16z: interruption of the conveyance clutch). In order to stop the threshing device 7, a descending clutch (not shown) may be shut off or the engine 40 may be stopped.

이어서, 예취 탈곡 작업으로부터 개자리베기 작업으로의 이행 시에 있어서의 제어의 흐름을 설명한다. 개자리베기 작업이 종료되고, 다시 예취 탈곡 작업을 행하기 위해서, 작업자는 개자리베기 곡간 공급부(8)를 떠난다(#61: 예취 탈곡 작업으로의 복귀). 이에 의해, 제2 수신기(92)는, 스마트폰(101)으로부터의 WiFi 신호를 완전히 수신할 수 없게 되거나, 또는 미약한 WiFi 신호를 수신할 뿐이 된다. 이러한 상황 하에서 제2 수신기(92)로부터 보내져 온 검지 신호에 기초하여(#62: 부재 검지 신호의 송신), 작업자 위치 추정부(66)는, 작업자가 제1 에리어(A1)로부터 나왔다고 추정하고, 개자리베기 작업이 종료되었다는 추정 결과를 제1 개자리베기 종료 플래그로서 개자리베기 제어 지령 출력부(64)에 출력한다(#63: 제1 개자리베기 종료 플래그의 출력).Next, the flow of control at the time of transition from the cut shearing operation to the cut-in-place operation will be described. The worker leaves the intermittent slit intermittent feeder 8 (# 61: return to the slit slant operation) in order to finish the slit slit operation and to perform the slit slant operation again. Thereby, the second receiver 92 can not completely receive the WiFi signal from the smartphone 101, or only receives the weak WiFi signal. Based on the detection signal sent from the second receiver 92 under this situation (# 62: transmission of the member detection signal), the worker position estimation unit 66 estimates that the worker has come from the first area A1, (# 63: output of first truncation end flag) as the first truncated truncation end flag to the truncated truncation control instruction output unit 64. [0156]

또한, 개자리베기 작업이 종료되고, 다시 예취 탈곡 작업을 행하기 위해서, 콤바인이 주행을 개시하고, 예취부(3)가 구동한다. 따라서, 이번에는, 운전 상태 검출부(70)가 도시하지 않은 속도 센서로부터의 신호로부터 기체(콤바인)의 정지로부터 주행, 도시하지 않은 예취 클러치의 상태 신호로부터 예취부(3)의 정지로부터 구동을 검출한다(#c: 예취 탈곡 작업으로의 복귀에 수반하는 사상을 검출). 이러한 검출 결과를 운전 상태 검출부(70)로부터 수취한 개자리베기 작업 판정부(61)는, 콤바인의 운전 상태가 개자리베기 작업의 준비 상태라고 판정하고, 그 판정 결과를 제2 개자리베기 종료 플래그로서 개자리베기 제어 지령 출력부(64)에 출력한다(#d: 제2 개자리베기 종료 플래그의 출력).Further, in order to finish the trimming operation of the trimming, and to perform the trimming operation again, the combine starts running, and the preloading section 3 is driven. Therefore, this time, the driving state detecting section 70 detects the driving from the stopping of the preload section 3 from the state of the vehicle (combine) from the signal from the speed sensor (not shown) (#C: detection of an event accompanying return to the cutting shearing operation). The trimming operation determining unit 61 receives the detection result from the operation state detecting unit 70. The trimming operation determining unit 61 determines that the operation state of the combine is ready for the trimming operation, (# D: output of second truncation end flag).

개자리베기 제어 지령 출력부(64)는, 제1 개자리베기 종료 플래그와 제2 개자리베기 종료 플래그를 받으면, 개자리베기 제어로부터 이행하고자, 탈곡 제어부(51)에, 예취 탈곡 제어로의 이행 지령을 제3 제어 지령으로서 출력한다(#64: 예취 탈곡 제어로의 이행 지령의 출력).When the first truncated flag end flag and the second truncated flag end flag are received, the truncation control unit 51 instructs the truncation control unit 51 to issue a transition command to the trimming control 3 control instruction (# 64: output of the shift instruction to the cutting shear throttling control).

개자리베기 제어로부터 예취 탈곡 제어로의 이행 지령을 받은 탈곡 제어부(51)는, 개자리베기 제어 프로그램을 종료시킨다(#65: 개자리베기 제어의 종료). 이 개자리베기 제어 프로그램의 종료 시에, 예취 탈곡 제어의 초기 처리가 행하여진다. 이 초기 처리에서는 엔진 제어부(41)에 대하여 엔진 회전수를 예취 탈곡 작업에 적합한 통상의 예취 탈곡 엔진 회전수로 할 것이 요구된다(#66: 예취 탈곡 엔진 회전수의 요구). 예취 탈곡 엔진 회전수는, 엔진(40)의 성능을 효율적으로 이용하기 위한 정격 엔진 회전수이거나 또는 그것에 유사한 회전수이며, 개자리베기 작업에서 사용되는 엔진 회전수보다 높다. 예취 탈곡 엔진 회전수는, 예취 탈곡 작업 시에 적합한 탈곡 장치(7)의 급동 회전 속도 및 탈곡 피드 체인(10)의 반송 속도가 얻어지도록 미리 설정되어 있다. 또한, 개자리베기 제어부(52)는, 액추에이터(87)에 대하여 개자리베기 차단 바(81)를 하강 위치로 요동시키기 위한 구동 신호를 부여한다(#67: 개자리베기 곡간의 공급 금지). 이에 의해, 정식의 예취 탈곡 작업이 개시 가능하게 된다.The threshing control unit 51, which has received the transition instruction from the trimming control to the trimming control, terminates the trimming control program (# 65: end trimming control). At the end of the truncation control program, the initial processing of the trimming control is performed. In this initial process, the engine control unit 41 is required to set the engine speed to a normal cut-throat-throttle engine speed suitable for the shovel-threshing operation (# 66: request of the shovel-threshing engine speed). The shredding thruster engine speed is equal to or higher than the rated engine speed for efficiently utilizing the performance of the engine 40 and is higher than the engine speed used in the trimming operation. The shear threshing engine revolution speed is set in advance so as to obtain a rapid rotation speed of the threshing device 7 and a conveying speed of the threshing feed chain 10 that are suitable for the shearing threshing operation. Also, the trimming processor 52 gives a driving signal to the actuator 87 to cause the trimming bar 81 to rock to the lowered position (# 67: Prohibition of intermittent trimming). Thereby, it becomes possible to start a formal cutting and threshing operation.

[다른 실시 형태][Other Embodiments]

(1) 상술한 실시 형태에서는, 작업자가 몸에 지닌 발신체(100)로서, 스마트폰(101)과 IC 태그(102)가 예시되었지만, 그 밖의 발신체(100)와 검지기(90)의 조합, 자성체와 자성체 검출기(자기 센서), 음파 발신기와 음파 수신기, 발광체와 수광기 등을 사용하는 것도 가능하다.(1) In the above-described embodiment, the smartphone 101 and the IC tag 102 are exemplified as the foot body 100 having the operator's body. However, the combination of the other foot body 100 and the detector 90 , A magnetic body and a magnetic body detector (magnetic sensor), a sound wave transmitter and a sound wave receiver, a light emitting body and a light receiver.

(2) 개자리베기 게이트(80)는, 상술한 실시 형태와 같은, 요동식의 개자리베기 차단 바(81) 이외에, 슬라이드식이나 회전식 등 다양한 형태로 실현 가능하다. 또한, 상술한 개자리베기 차단 바(81)와 같이, 예취 탈곡 작업시의 예취 곡간 안내 바로서도 기능하는 것은 필수적인 것이 아니다. 예취 곡간 안내 바는 별체로 설치해도 된다. 또한, 개자리베기 차단 바(81)와 일체적 또는 별개로 자세 변경하는 개자리베기 곡간을 탈곡 피드 체인(10)에 안내하는 개자리베기 곡간 안내체를 설치해도 된다.(2) The trimming gate 80 can be realized in various forms such as a sliding type and a rotary type, in addition to the swinging type truncated canopy blocking bar 81 as in the above-described embodiment. In addition, it is not essential that the bar cutter guide bar 81 function as a bar cutter guide bar during the cut slicing operation. The guide bars can be installed separately. In addition, an intermittent guide body for guiding the intermittent intermittent gap between the intermittent intermittent cut bar 81 and the intermittent intermittent intermittent feed interlocking bar 10 may be provided.

(3) 개자리베기 작업의 준비를 추정하기 위한 하나의 조건으로서 콤바인의 주행 정지(정차)가 예시되고 있지만, 이 주행 정지(정차)의 의미는 엄밀한 것이 아니며, 예를 들어 개자리베기 작업이 가능한 초저속의 주행도 포함된다. (3) As a condition for estimating the preparations for cutting out the dog, there is exemplified the stop of the combine (stop), but the meaning of the stop (stop) is not strict. For example, Including low-speed driving.

(4) 도 12나 도 15에서 나타낸 기능부의 구분은 일례이며, 각각의 기능부의 통합이나, 각 기능부의 분할은 임의이다. 본 발명의 제어 기능이 실현되는 것이라면 어떤 기능부 구성이어도 되고, 또한 그것들의 기능은, 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 그 양쪽에서 실현시켜도 된다.(4) The division of functional units shown in Figs. 12 and 15 is an example, and the integration of each functional unit and the division of each functional unit are arbitrary. Any function section may be used as long as the control function of the present invention is realized, and the functions thereof may be realized by hardware or software or both.

본 발명은 개자리베기 작업이 가능한, 콤바인에 적용 가능하다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to a combine capable of cutting a dogleg.

1 : 크롤러식 주행 장치
2A : 주행계 기기
3 : 예취부
6 : 세로 반송 장치
6A : 밑동 협지 반송 기구
6B : 이삭 끝 걸림 지지 반송 기구
6C : 공급 반송 장치
7 : 탈곡 장치
8 : 개자리베기 곡간 공급부
9 : 데이터 처리부(데이터 처리 통신 단말기, 스마트폰)
9A : 크레이들(홀더)
90: 검지기
91 : 제1 수신기
92 : 제2 수신기(자성체 검출기)
10 : 탈곡 피드 체인
40 : 엔진
41 : 엔진 제어부
51 : 탈곡 제어부
52 : 개자리베기 제어부
60 : 개자리베기 관리부
61 : 개자리베기 작업 판정부
62 : 이행 트리거 지령부
63 : 대기 시간 처리부
63A : 제어 지령 출력부
64 : 개자리베기 제어 지령 출력부
65 : 정보 평가부
66 : 작업자 위치 추정부
70 : 운전 상태 검출부
71 : 개자리베기 개시 조작구
80 : 개자리베기 게이트
81 : 개자리베기 차단 바
100 : 발신체
101 : 스마트폰(휴대형 WiFi 통신 단말기)
102 : IC 태그(비접촉 판독 ID 기록체)
A1 : 제1 에리어
A2 : 제2 에리어
FA : 곡간 반송 장치1: Crawler type traveling device
2A: Driving instrument
3: Example mounting
6: Vertical conveying device
6A:
6B: End hooking support conveying mechanism
6C:
7: Thresher
8: The intergrain supply section
9: Data processing section (data processing communication terminal, smart phone)
9A: Cradle (holder)
90: probe
91: first receiver
92: second receiver (magnetic body detector)
10: Threshing feed chain
40: engine
41: engine control unit
51:
52:
60: Cutting-edge management department
61: Degrees of cut-off work judgment
62: Transition trigger command section
63: Waiting time processor
63A: Control command output section
64: Truncation control command output section
65: Information evaluation section
66: Worker position estimating unit
70:
71: Beginning of opening of the trunk
80: Iris gate
81: Cutting bar cutter
100: Foot body
101: Smartphone (portable WiFi communication terminal)
102: IC tag (contactless read ID recording medium)
A1: First area
A2: the second area
FA:

Claims

1. A combine having an engine, a preloading portion driven by a rotational power of the engine, and a threshing device,
A curved conveying device that is driven by the rotational power of the engine and conveys a curved portion cut at the preliminary portion to the trolley;
An intermittent cut intermittent feeder for manually feeding intermittent feed to the intermittent feeder at the time of cutting the intermittent cut,
An interposer gate disposed in the interposer intermittent feed section and capable of changing the state between a feed enable state that enables manual intermittent feed and a feed inhibit state in which feed of the intermittent feed manually is prohibited,
An operation state detector for detecting an operation state of the combine;
Outputting a transition condition establishing signal to the trimming control when the stop of the gas, the stop of the preliminary part, and the driving of the threshing device are confirmed based on the detection result by the operation state detecting section during the trimming control, A cutting operation judging section,
A transition trigger instruction unit for instructing a transition trigger from the shearing precession control to the trimming control in response to a transition condition establishment signal to the trimming instruction,
And a trimming control section for reducing the number of revolutions of the engine to a set low revolution speed in response to the transition trigger and switching the trash reduction gate from the supply prohibition state to the supply possible state.

1. A combine comprising an engine, a preloading portion driven by the rotational power of the engine, and a threshing device,
A curved conveying device that is driven by the rotational power of the engine and conveys a curved portion cut at the preliminary portion to the trolley;
An intermittent cut intermittent feeder for manually feeding intermittent feed to the intermittent feeder at the time of cutting the intermittent cut,
An interposer gate disposed in the interposer intermittent feed section and capable of changing the state between a feed enable state that enables manual intermittent feed and a feed inhibit state in which feed of the intermittent feed manually is prohibited,
An operation state detector for detecting an operation state of the combine;
A trimming operation judging section for outputting a transition condition establishing signal to the trimming control when the trimming operation of the trimming operation is confirmed on the basis of the detection result by the operation state detecting section during the trimming operation,
A transition trigger instruction unit for instructing a transition trigger from the trimming control to the trimming control in response to a transition condition establishment signal to the trimming control,
And a trimming control section for increasing the rotational speed of the engine up to the shearing threshing rotation speed in response to the transition trigger and switching the trimming gate from the supplyable state to the supply prohibited state.

3. The method of claim 2,
Wherein the first trimming operation judging section confirms the termination of the trimming operation through confirmation of driving of the gas based on the detection result from the operation state detecting section and driving of the preliminary mounting section.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the transition trigger instruction section instructs the transition trigger after a lapse of a predetermined waiting time from output of the transition condition establishment signal.

5. The method of claim 4,
The waiting time is between 1 second and several seconds.

The method according to claim 4 or 5,
The waiting time is manually adjustable, combine.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the running of the vehicle is confirmed on the basis of the rotational speed of the traveling system including the driving wheel rotated by the rotational power from the engine or the vehicle speed calculated from the rotational speed.

An intermittent conveying device for conveying the curtain cut in the pre-loading portion to the threshing device,
A threshout control section for controlling a conveying speed of the intermittent conveying device and a rotating speed of the threshing device;
An intermittent cut intermittent feeder for manually feeding the intermittent feed to the intermittent feeder at the time of cutting the intermittent cut,
An operation state detector for detecting an operation state of the combine;
A data processing unit for signaling a voice or a behavior indicating the work intention of the operator located in the vicinity of the intermittent supply unit, or both of them as work intention information;
An information evaluation unit for evaluating the work intention of the operator from the work pseudo information signaled by the data processing unit;
And a control command output section for outputting a control command relating to the trimming operation on the basis of the detection result of the operation state detection section and the evaluation result of the information evaluation section to the threshout control section.

9. The method of claim 8,
Wherein said control means outputs a start instruction for instructing start of trimming of the trimming instruction to said trimming control means, wherein said trimming instruction based on said trimming instruction for starting trimming is executed by said trimming instruction And outputs a control command for permitting the output of the combiners.

10. The method according to claim 8 or 9,
Wherein the data processing unit is configured as a voice processing unit that generates the working pseudo information from the voice output by the operator.

11. The method of claim 10,
Wherein the voice processing unit has a filter processing function for reducing the noise of the combine from the received voice.

The method according to any one of claims 8 to 11,
Wherein the data processing section is constructed in a data processing communication terminal for converting a voice or a behavior indicating a work intention of the operator located near the intermittent interval intermittent supply section into data as work intention information and transmitting the data,
Wherein the information evaluation unit interprets the work intention of the operator from the work pseudo information received via the data communication from the data processing communication terminal.

13. The method of claim 12,
Wherein a holder for holding said data processing communication terminal is provided in the vicinity of said intermittent cutter intermittent feeder.

14. The method of claim 13,
Wherein the holder is a cradle relaying data communication between the data processing communication terminal and the information evaluation unit.

An intermittent conveying device for conveying the curtain cut in the pre-loading portion to the threshing device,
A threshout control section for controlling a conveying speed of the intermittent conveying device and a rotating speed of the threshing device;
An intermittent cut intermittent feeder for manually feeding the intermittent feed to the intermittent feeder at the time of cutting the intermittent cut,
A worker position estimating unit for estimating a position of the worker and a position of a human body part of the worker,
And outputs a first control command to the threshout control section when the presence of the operator is detected in a first area including the intermittent cutout intermittent feed section based on the estimation result of the worker position estimation section, A trimming control command outputting section for outputting a second control command to the threshing control section when the presence of the human body part of the operator is detected in a second area set near the threshing device,
Respectively,
The curtain control unit changes the conveying speed of the intermittent conveying device from the speed for cutting the sheet to the speed for cutting the first sheet in response to the first control command and stops the intermittent conveying device in response to the second control command , Combine.

16. The method of claim 15,
An operation state detecting section for detecting an operation state of the combine; and a trimming operation determining section for determining a transition from the trimming operation to the trimming operation based on a result of detection by the operation state detecting section, Only when the determination by the determination unit is made that the operation for shifting to the trimming operation is determined, the trimming instruction output unit functions as the trimming instruction output unit.

17. The method according to claim 15 or 16,
The operator position estimation section estimates the position of the operator and the position of the human body portion of the operator based on the signal from at least one type of the body provided to the operator so as to transmit a signal following the movement of the operator , The combine.

18. The method of claim 17,
The operator position estimating section may calculate the position of the operator or the position of the human body part of the operator or both of them based on the reception result of the tag receiver that receives the tag signal from the contactless read ID recording body attached to the operator Estimated, combine.

The method according to claim 17 or 18,
The operator position estimating unit estimates the position of the operator based on the WiFi communication strength from the communication unit communicating with the portable WiFi communication terminal brought by the operator.

20. The method according to any one of claims 17 to 19,
Wherein the worker position estimating unit estimates the position of the human body part of the worker based on the detection result of the magnetic body detector that detects the magnetic body attached to the worker.