KR20150096275A - Method and device for acquiring information - Google Patents

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Abstract

In a method for acquiring information by a device, an information acquiring method is disclosed comprising the steps of: acquiring environment information related with an object body around a device; acquiring map information related with a map around the device using acquired environment information; acquiring position information representing the position of the device by using acquired environment information; and acquiring signal information representing signals at a position corresponding to acquired position information.

Description

정보 획득 방법 및 디바이스. {Method and device for acquiring information}Information acquisition method and device. {Method and device for acquiring information}

개시된 하나 이상의 실시 예는 정보를 획득하는 방법 및 장치에 관한 것이다.One or more embodiments disclosed are directed to a method and apparatus for obtaining information.

최근 들어 정보통신기술이 발달함에 따라 디바이스가 디바이스 주변의 맵 정보를 획득하는 기술이 등장한 바 있다. 또한, 디바이스가 디바이스의 위치를 GPS 시스템 등을 이용하여 획득하는 기술도 개시된 바 있다.Recently, as the information communication technology has been developed, a technique has been developed in which a device acquires map information around the device. Also, a technique has been disclosed in which a device acquires the position of a device using a GPS system or the like.

통상적으로 디바이스는 맵 정보뿐 아니라 위치 정보까지 수신하여 획득한 맵 정보 상에서 디바이스가 위치하는 위치를 표시할 수 있다.Typically, a device receives not only map information but also location information, and can display the location of the device on the map information acquired.

개시된 하나 이상의 실시 예에서 디바이스는 맵 정보, 위치 정보뿐 아니라 신호 정보까지 획득할 수 있다.In one or more embodiments disclosed, a device may acquire not only map information, location information, but also signal information.

개시된 하나 이상의 실시 예에서 디바이스는 획득한 맵 정보에 획득한 신호 정보를 매핑할 수 있다.In one or more embodiments disclosed, a device may map acquired signal information to acquired map information.

일 실시 예에 따른 정보 획득 방법은 디바이스가 정보를 획득하는 방법에 있어서, 디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하는 단계; 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하는 단계; 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하는 단계; 및 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하는 단계를 포함한다.According to an embodiment, there is provided a method of acquiring information, the method comprising: acquiring environment information related to an object around a device; Acquiring map information related to a map around the device using the acquired environment information; Acquiring location information indicating a location of the device using the acquired environment information; And acquiring signal information indicating a signal at a position corresponding to the acquired position information.

다른 실시 예에 따른 정보 획득 방법은 획득한 신호 정보를 획득한 맵 정보에 매핑하는 단계를 더 포함한다.The method of acquiring information according to another embodiment further includes mapping the acquired signal information to acquired map information.

또 다른 실시 예에 따른 정보 획득 방법은 상기 정보 획득 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록매체를 포함한다.The information obtaining method according to another embodiment includes a recording medium on which a program for causing the computer to execute the information obtaining method is recorded.

도 1은 일 실시 예에 따라 정보 획득 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따라 디바이스가 환경 정보, 맵 정보, 위치 정보 및 신호 정보를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 일 실시 예에 따라 디바이스가 신호 정보를 획득하여 맵 정보에 신호 정보를 매핑하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 실시 예에 따라 디바이스가 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 디바이스 위치 정보를 획득하고, 획득한 위치 정보에 대응되는 자기장 신호, WiFi신호 및 블루투스 신호를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일 실시 예에 따라 디바이스가 거리 정보, 이미지 정보, 맵 정보, 위치 정보 및 신호 정보를 획득하고 획득한 맵 정보에 신호 정보를 매핑하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 실시 예에 따라 디바이스가 복수개의 센서를 이용하여 디바이스 위치 정보를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 실시 예에 따라 디바이스가 획득한 정보에 기초하여 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 예측하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 그래프 기반 최적화 방법을 설명하는 도면이다.
도 9는 디바이스가 획득한 맵 정보를 설명하는 도면이다.
도 10A는 측정의 대상이 되는 대상을 나타내는 도면이다.
도 10B는 측정의 대상을 이중선형보간법(bilinear interpolation) 방식을 통해 측정한 결과를 나타내는 도면이다.
도 10C는 측정의 대상을 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 통해 측정한 결과를 나타내는 도면이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 디바이스의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 매핑부의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a diagram for explaining an information obtaining method according to an embodiment.
2 is a flow diagram illustrating a method for a device to obtain environmental information, map information, location information, and signal information in accordance with one embodiment.
3 is a flow diagram illustrating a method for a device to acquire signal information and map signal information to map information according to one embodiment.
4 is a flowchart illustrating a method of acquiring device position information using a plurality of sensors having different distance characteristics and acquiring a magnetic field signal, a WiFi signal, and a Bluetooth signal corresponding to the acquired position information, according to an exemplary embodiment .
5 is a flowchart illustrating a method for a device to acquire distance information, image information, map information, position information, and signal information and map signal information to acquired map information according to an exemplary embodiment.
6 is a flow diagram illustrating a method for a device to obtain device location information using a plurality of sensors in accordance with one embodiment.
7 is a flowchart illustrating a method of predicting signal information corresponding to a location where signal information has not been obtained based on information obtained by a device according to an embodiment.
8 is a diagram illustrating a graph-based optimization method.
9 is a diagram for explaining map information acquired by the device.
10A is a diagram showing an object to be measured.
FIG. 10B is a diagram showing a result of measuring the object of measurement through a bilinear interpolation method. FIG.
FIG. 10C is a diagram showing a measurement result of a measurement object through a Gaussian interpolation method. FIG.
11 is a block diagram illustrating a configuration of a device according to an embodiment.
12 is a block diagram for explaining a configuration of a mapping unit according to an embodiment.

이하의 설명은 하나 혹은 그 이상의 실시예의 일반적 원리를 설명하며, 여기에 청구된 개념을 한정하지 않는다. 게다가 여기에 기재된 특정의 특징들은 여러 가지 가능한 조합과 치환에서 다른 기재된 특징과 결합하여 사용될 수 있다. 그렇지 않고 여기에 구체적으로 정의되어 있지 않으면, 모든 용어는 종래 기술 또는 사전, 논문에서 정의된 대로 통상의 기술자에 의해 이해되는 의미뿐만 아니라 명세서로부터 암시된 의미를 포함하는 가장 넓은 가능한 해석이 부여될 수 있다.The following description illustrates the general principles of one or more embodiments and does not limit the concepts claimed herein. In addition, the specific features described herein may be used in combination with other described features in various possible combinations and permutations. On the contrary, unless otherwise defined, all terms are to be accorded the widest possible interpretation, including meanings understood by ordinary artisans as defined in the prior art or in the literature, have.

또한, 본 명세서에서, 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않는다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다.Also, in this specification, the terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by terms. Terms may be used for the purpose of distinguishing one component from another.

또한, 본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Furthermore, the singular forms "a", "an," and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

이하, 실시 예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략할 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations thereof may be omitted.

도 1은 일 실시 예에 따라 정보 획득 방법을 설명하기 위한 도면이다. 디바이스(110)는 임의의 위치에 위치할 수 있다. 디바이스(110)는 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 측정을 통해서 획득할 수 있다. 1 is a diagram for explaining an information obtaining method according to an embodiment. The device 110 may be located at any location. The device 110 may obtain map information related to the map around the device 110 through measurement.

예를 들면, 디바이스(110)는 디바이스(110)의 한쪽 면이 벽임을 인식할 수 있다. 또는 디바이스(110)는 디바이스(110)의 한쪽 면이 벽임을 측정을 통해 확인할 수 있다. 또한 디바이스(110)는 디바이스(110)가 통로의 중간에 위치해 있다는 것을 측정을 통해 확인할 수 있다. 또한 측정은 디바이스(110)가 디바이스(110) 주변의 이미지를 획득함으로써 수행될 수 있다.For example, the device 110 may recognize that one side of the device 110 is a wall. Or the device 110 can confirm that one side of the device 110 is a wall through measurement. The device 110 can also be verified by measuring that the device 110 is located in the middle of the passageway. Measurements may also be performed by device 110 acquiring an image around device 110.

또한, 디바이스(110)는 디바이스(110) 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득할 수 있다. 그리고 디바이스(110)는 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보 및 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다. 디바이스(110)는 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득할 수 있다.In addition, the device 110 may acquire environment information related to a target object in the vicinity of the device 110. [ The device 110 may acquire map information related to a map around the device 110 and location information indicating a location of the device 110 using the acquired environment information. The device 110 can obtain signal information indicating a signal at a position corresponding to the acquired position information.

또한 환경 정보는 디바이스(110) 주변의 이미지 정보를 포함할 수 있다.The environment information may also include image information around the device 110.

도 2는 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 환경 정보, 맵 정보, 위치 정보 및 신호 정보를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.2 is a flow diagram illustrating a method for device 110 to obtain environment information, map information, location information, and signal information in accordance with one embodiment.

단계 S210에서 디바이스(110)는 디바이스(110) 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득할 수 있다. 디바이스(110)는 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다. 환경 정보는 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 포함할 수 있다.In step S210, the device 110 can acquire environment information related to a target object in the vicinity of the device 110. [ The device 110 may obtain distance information between the device 110 and each object located in the vicinity of the device 110. [ The environment information may include distance information between each of the objects located around the device 110 and the device 110.

환경 정보는 디바이스(110) 주변을 촬영한 이미지 정보를 포함할 수 있다. 환경 정보는 디바이스(110) 주변을 촬영한 영상 정보를 포함할 수 있다. The environment information may include image information of the periphery of the device 110. The environment information may include image information of the periphery of the device 110.

디바이스(110)는 촬영을 통해 획득한 디바이스(110) 주변의 이미지 정보 또는 영상 정보를 이용하여 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.The device 110 can acquire distance information between each of the objects located around the device 110 and the device 110 by using image information or image information around the device 110 acquired through photographing.

또는 디바이스(110)는 이미지 또는 영상 촬영 외의 방식으로 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.Or device 110 may obtain distance information between each of the objects located around device 110 and device 110 in a manner other than imaging or imaging.

예를 들면, 디바이스(110)는 소정의 광선을 발사하여 발사한 광선이 반사되어 되돌아오는데 걸리는 시간을 측정하는 방식으로 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.For example, the device 110 obtains distance information between the device 110 and the respective objects located in the vicinity of the device 110 in such a manner as to measure the time taken to reflect and return the emitted light after emitting a predetermined light beam can do.

또는 디바이스(110)는 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.Or the device 110 may acquire distance information between each of the objects located around the device 110 and the device 110 using a plurality of sensors having different distance characteristics.

단계 S220에서 디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 수 있다.In step S220, the device 110 may acquire map information related to the map around the device 110 using the environment information acquired in step S210.

또는 디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 수 있다.Alternatively, the device 110 may acquire map information related to the map around the device 110 using the information obtained in step S210.

또는 디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 이용하여 맵 정보를 획득할 수 있다.Alternatively, the device 110 can acquire the map information using the distance information between the device 110 and the device 110, which are acquired in step S210.

맵 정보는 디바이스(110)가 위치한 곳으로부터 소정의 거리 내 범위에서의 실내 맵 정보를 의미할 수 있다. 또는 맵 정보는 디바이스(110)가 위치한 곳으로부터 소정의 거리 내 범위에서의 실외 맵 정보를 의미할 수 있다.The map information may refer to indoor map information within a predetermined distance from a location where the device 110 is located. Or the map information may mean outdoor map information within a predetermined distance from the place where the device 110 is located.

디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 때 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 사용할 수 있다.The device 110 may use a SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building) technique when acquiring map information related to a map around the device 110 using the environment information acquired in step S210.

SLAM기술은 디바이스(110)가 측정을 통해서 디바이스(110) 주변의 맵 정보를 획득하고 획득한 맵 내에서 디바이스(110)의 위치를 판단하는 방법의 일종을 의미할 수 있다. 또한, SLAM 기술에 대해 구체적인 사항은 SLAM 기술과 관련하여 공지된 사실을 채용할 수 있다.SLAM technology may mean a type of method in which the device 110 obtains map information around the device 110 through measurement and determines the location of the device 110 within the acquired map. In addition, specific details regarding the SLAM technology may employ known facts relating to the SLAM technology.

단계 S230에서 디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.In step S230, the device 110 may acquire location information indicating the location of the device 110 using the environment information acquired in step S210.

또는 디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.Alternatively, the device 110 may obtain position information indicating the position of the device 110 using the information obtained in step S210.

또는 디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.Or the device 110 may obtain positional information indicating the position of the device 110 using the distance information between the device 110 obtained in step S210 and the respective objects located around the device 110. [

디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보는 단계 S220에서 획득한 맵 정보에 기초한 지도상에 표시될 수 있다. The location information indicating the location of the device 110 may be displayed on a map based on the map information acquired in step S220.

디바이스(110)는 단계 S210에서 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 때 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 사용할 수 있다.The device 110 may use the SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building) technique when acquiring the location information indicating the location of the device 110 using the environment information acquired in step S210.

SLAM기술은 디바이스(110)가 측정을 통해서 디바이스(110) 주변의 맵 정보를 획득하고 획득한 맵 내에서 디바이스(110)의 위치를 판단하는 방법의 일종을 의미할 수 있다. 또한, SLAM 기술에 대해 구체적인 사항은 SLAM 기술과 관련하여 공지된 사실을 채용할 수 있다.SLAM technology may mean a type of method in which the device 110 obtains map information around the device 110 through measurement and determines the location of the device 110 within the acquired map. In addition, specific details regarding the SLAM technology may employ known facts relating to the SLAM technology.

단계 S240에서 디바이스(110)는 단계 S230에서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득할 수 있다.In step S240, the device 110 can obtain signal information indicating a signal at a position corresponding to the position information acquired in step S230.

디바이스(110)는 특정 신호를 감지하는 센서를 포함할 수 있다. 그리고 디바이스(110)는 특정 신호를 감지하는 센서를 이용하여 신호 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may include a sensor for sensing a particular signal. The device 110 may obtain signal information using a sensor that senses a specific signal.

신호 정보는 자기장 신호의 크기 및 방향과 관련된 정보, WiFi 신호의 크기 및 방향과 관련된 정보 및 블루투스 신호와 관련된 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The signal information may include at least one of information related to the magnitude and direction of the magnetic field signal, information related to the size and direction of the WiFi signal, and information related to the Bluetooth signal.

도 3은 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 신호 정보를 획득하여 맵 정보에 신호 정보를 매핑하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 정보 획득 방법은 도 2에 도시된 단계들을 일부 포함한다. 이하에서 생략된 내용이라 하더라도 도 2에 도시된 단계에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 3의 방법에도 적용될 수 있다.3 is a flow diagram illustrating a method for device 110 to obtain signal information and map signal information to map information according to one embodiment. Referring to FIG. 3, an information obtaining method according to an embodiment includes a part of the steps shown in FIG. The contents described above with respect to the steps shown in Fig. 2 can be applied to the method of Fig. 3 even if omitted from the following description.

단계 S310 내지 단계 S340은 단계 S210 내지 단계 S240에 대응되므로 전체적인 설명을 간단히 하기 위해 상세한 설명을 생략한다.Since steps S310 to S340 correspond to steps S210 to S240, a detailed description will be omitted for the sake of simplicity.

단계 S350에서 디바이스(110)는 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 단계 S340에서 획득한 신호 정보를 이용하여 예측할 수 있다.In step S350, the device 110 may predict the signal information corresponding to the position where the signal information is not obtained, using the signal information acquired in step S340.

디바이스(110)는 하나 이상의 획득된 신호 정보와 획득된 신호 정보의 위치를 고려하여 신호 정보를 예측할 수 있다.The device 110 may predict signal information by considering the location of one or more obtained signal information and acquired signal information.

디바이스(110)는 단계 S340에서 획득한 신호 정보 및 신호 정보의 위치를 고려하여 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 예측할 수 있다.The device 110 may predict the signal information corresponding to the position at which the signal information is not acquired in consideration of the position of the signal information and the signal information obtained in step S340.

또는 디바이스(110)는 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 이용하여 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 예측할 수 있다.Alternatively, the device 110 may predict signal information corresponding to a position at which the signal information could not be acquired using a Gaussian interpolation method.

구체적인 예측 방법은 후술한다.A concrete prediction method will be described later.

단계 S360에서 디바이스(110)는 단계 S340에서 획득한 신호 정보를 단계 S320에서 획득한 맵 정보에 매핑할 수 있다.In step S360, the device 110 may map the signal information acquired in step S340 to the map information acquired in step S320.

또는 디바이스(110)는 단계 S340에서 획득한 신호 정보를 단계 S320에서 획득한 맵 정보에 기초한 지도상에 표시할 수 있다.Alternatively, the device 110 may display the signal information obtained in step S340 on a map based on the map information acquired in step S320.

단계 S360에서 디바이스(110)는 각 위치별로 신호 정보가 표시된 지도를 획득할 수 있다. 신호 정보는 소정의 신호의 크기 정보 및 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In step S360, the device 110 may obtain a map on which signal information is displayed for each position. The signal information may include at least one of size information and direction information of a predetermined signal.

단계 S370에서 디바이스(110)는 단계 S350에서 예측한 신호 정보를 단계 S320에서 획득한 맵 정보에 매핑할 수 있다.In step S370, the device 110 may map the signal information predicted in step S350 to the map information acquired in step S320.

디바이스(110)가 단계 S350에서 예측한 신호 정보를 맵 정보에 매핑하는 방식은 단계 S360의 방식을 채용할 수 있다.The manner in which the device 110 maps the signal information predicted in step S350 to map information may employ the method of step S360.

도 4는 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하고, 획득한 위치 정보에 대응되는 자기장 신호, WiFi신호 및 블루투스 신호를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다. WiFi 신호는 WiFi를 이용한 RF 신호를 의미할 수 있다. 또한, 블루투스 신호는 블루투스를 이용한 RF 신호를 의미할 수 있다.FIG. 4 is a flow chart illustrating a method of acquiring position information indicating a position of a device 110 using a plurality of sensors having different distance characteristics according to an exemplary embodiment, receiving a magnetic field signal, a WiFi signal, And a method of acquiring the Bluetooth signal. The WiFi signal may refer to an RF signal using WiFi. In addition, the Bluetooth signal may refer to an RF signal using Bluetooth.

단계 S410에서 디바이스(110)는 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다. 특성이 다른 복수개의 센서는 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 의미할 수 있다.In step S410, the device 110 may acquire position information indicating the position of the device 110 using a plurality of sensors having different characteristics. A plurality of sensors having different characteristics may mean a plurality of sensors having different distance characteristics.

특성이 다른 복수개의 센서는 카메라, LRF(Laser Range Finder), 뎁스 카메라(Depth Camera), RGB-D 카메라, 자이로계, 가속도계 및 엔코더(Encoder) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The plurality of sensors having different characteristics may include at least one of a camera, a laser range finder (LRF), a depth camera, an RGB-D camera, a gyro sensor, an accelerometer, and an encoder.

예를 들면, 뎁스 카메라는 근거리에서 정확하게 대상 물체와 디바이스(110) 사이의 거리를 측정할 수 있고, LRF는 장거리에서 대략적으로 대상 물체와 디바이스(110) 사이의 거리를 측정할 수 있다. 또는 카메라는 근거리 및 중거리에서 대상 물체와 디바이스(110) 사이의 거리를 측정하기 위해 사용될 수 있다. 또는 엔코더(Encoder)는 디바이스(110)의 바퀴 회전수를 판단하여 디바이스(110)의 이동 거리를 판단함으로써 디바이스(110)의 위치 정보를 획득할 수 있다.For example, the depth camera can measure the distance between the object 110 and the object 110 accurately at a short distance, and the LRF can measure the distance between the object 110 and the object 110 at a long distance. Or the camera may be used to measure the distance between the object 110 and the device 110 at near and medium distances. Or an encoder can determine the travel distance of the device 110 by determining the number of revolutions of the wheel of the device 110 to acquire the location information of the device 110. [

단계 S420에서 디바이스(110)는 단계 S410에서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서 자기장 신호의 크기 및 방향과 관련된 정보를 획득할 수 있다.In step S420, the device 110 may acquire information related to the magnitude and direction of the magnetic field signal at a position corresponding to the position information obtained in step S410.

디바이스(110)는 디바이스(110)의 위치 정보를 획득하면서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 자기장 신호의 크기 정보 또는 자기장 신호의 방향 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may acquire positional information of the device 110 and size information of the magnetic field signal at the position corresponding to the acquired positional information or orientation information of the magnetic field signal.

디바이스(110)는 자기장 신호를 감지할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. 또한 자기장 신호를 감지할 수 있는 센서를 통해서 디바이스(110)는 특정 위치에서의 자기장 신호의 크기 정보 및 방향 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may include a sensor capable of sensing a magnetic field signal. Also, the device 110 can acquire magnitude information and direction information of a magnetic field signal at a specific position through a sensor capable of sensing a magnetic field signal.

획득된 자기장 신호와 관련된 정보는 자기장 신호가 획득될 때의 디바이스(110)의 위치 정보와 함께(in conjunction with) 디바이스(110)에 저장될 수 있다.The information associated with the acquired magnetic field signal may be stored in the device 110 in conjunction with the location information of the device 110 when the magnetic field signal is acquired.

단계 S430에서 디바이스(110)는 단계 S410에서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서 WiFi 신호의 크기 및 방향과 관련된 정보를 획득할 수 있다.In step S430, the device 110 may acquire information related to the size and direction of the WiFi signal at a position corresponding to the position information acquired in step S410.

디바이스(110)는 디바이스(110)의 위치 정보를 획득하면서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 WiFi 신호의 크기 정보 또는 WiFi 신호의 방향 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may acquire the location information of the device 110 and obtain the size information of the WiFi signal or the direction information of the WiFi signal at the location corresponding to the acquired location information.

디바이스(110)는 WiFi 신호를 감지할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. 또한 WiFi 신호를 감지할 수 있는 센서를 통해서 디바이스(110)는 특정 위치에서의 WiFi 신호의 크기 정보 및 방향 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may include a sensor capable of sensing a WiFi signal. Also, the device 110 can acquire size information and direction information of a WiFi signal at a specific location through a sensor capable of detecting a WiFi signal.

획득된 WiFi 신호와 관련된 정보는 WiFi 신호가 획득될 때의 디바이스(110)의 위치 정보와 함께(in conjunction with) 디바이스(110)에 저장될 수 있다.The information associated with the acquired WiFi signal may be stored in the device 110 in conjunction with the location information of the device 110 when the WiFi signal is acquired.

단계 S440에서 디바이스(110)는 단계 S410에서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서 블루투스 신호와 관련된 정보를 획득할 수 있다.In step S440, the device 110 may acquire information related to the Bluetooth signal at a position corresponding to the position information acquired in step S410.

디바이스(110)는 디바이스(110)의 위치 정보를 획득하면서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 블루투스 신호와 관련된 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may acquire position information of the device 110 and acquire information related to the Bluetooth signal at a position corresponding to the acquired position information.

디바이스(110)는 블루투스 신호를 감지할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. 또한 블루투스 신호를 감지할 수 있는 센서를 통해서 디바이스(110)는 특정 위치에서의 블루투스 신호와 관련된 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may include a sensor capable of sensing a Bluetooth signal. Also, the device 110 can acquire information related to the Bluetooth signal at a specific position through a sensor capable of detecting the Bluetooth signal.

획득된 블루투스 신호와 관련된 정보는 블루투스 신호가 획득될 때의 디바이스(110)의 위치 정보와 함께(in conjunction with) 디바이스(110)에 저장될 수 있다.The information associated with the acquired Bluetooth signal may be stored in the device 110 in conjunction with the location information of the device 110 when the Bluetooth signal is acquired.

도 5는 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 거리 정보, 이미지 정보, 맵 정보, 위치 정보 및 신호 정보를 획득하고 획득한 맵 정보에 신호 정보를 매핑하는 방법을 나타내는 흐름도이다.5 is a flow diagram illustrating a method for device 110 to acquire distance information, image information, map information, position information, and signal information and map signal information to acquired map information according to one embodiment.

단계 S510에서 디바이스(110)는 디바이스(110) 주변의 대상체와 디바이스(110)와의 거리와 관련된 거리 정보 또는 디바이스(110) 주변의 이미지 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may acquire distance information related to the distance between the object 110 and the device 110 and image information around the device 110 in step S510.

디바이스(110) 주변의 이미지 정보는 디바이스(110) 주변을 촬영한 영상 정보를 포함할 수 있다.The image information around the device 110 may include image information of the periphery of the device 110.

또는 디바이스(110)는 이미지 정보를 이용하여 거리 정보를 획득할 수 있다.Or device 110 may obtain distance information using image information.

예를 들면, 디바이스(110)는 이미지 정보를 이용하여 디바이스(110)와 대상체 사이의 거리를 판단할 수 있다. 디바이스(110)는 이미지 상에서 가려진 물체가 가리고 있는 물체보다 뒤에 있는 것으로 판단할 수 있다.For example, the device 110 may use the image information to determine the distance between the device 110 and the object. The device 110 may determine that the obscured object on the image is behind the obscured object.

또한 디바이스(110)는 이미지 정보 외의 정보를 이용하여 거리 정보를 획득할 수 있다. The device 110 may also obtain distance information using information other than image information.

예를 들면 디바이스(110)는 소정의 광선을 발사하여 발사한 광선이 반사되어 되돌아오는데 걸리는 시간을 측정하는 방식으로 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.For example, the device 110 obtains distance information between the device 110 and the respective objects located around the device 110 in such a manner as to measure the time taken to reflect and return the emitted light after emitting a predetermined light ray .

또는 디바이스(110)는 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.Or the device 110 may acquire distance information between each of the objects located around the device 110 and the device 110 using a plurality of sensors having different distance characteristics.

단계 S520에서 디바이스(110)는 단계 S510에서 획득한 거리 정보 또는 이미지 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 수 있다.In step S520, the device 110 may acquire map information related to the map around the device 110 using the distance information or the image information obtained in step S510.

맵 정보는 디바이스(110)가 위치한 곳으로부터 소정의 거리 내 범위에서의 실내 맵 정보를 의미할 수 있다. 또는 맵 정보는 디바이스(110)가 위치한 곳으로부터 소정의 거리 내 범위에서의 실외 맵 정보를 의미할 수 있다.The map information may refer to indoor map information within a predetermined distance from a location where the device 110 is located. Or the map information may mean outdoor map information within a predetermined distance from the place where the device 110 is located.

맵 정보는 디바이스(110)와 각 대상체와의 거리 정보를 포함할 수 있다.The map information may include distance information between the device 110 and each object.

단계 S530에서 디바이스(110)는 단계 S510에서 획득한 거리 정보를 기초로 그래프 기반 최적화(Graph Based Optimization) 기법을 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.In step S530, the device 110 may acquire position information indicating the position of the device 110 using a graph based optimization technique based on the distance information acquired in step S510.

디바이스(110)는 단계 S510에서 획득한 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 판단하기 위해 그래프 기반 최적화(Graph Based Optimization) 기법을 이용할 수 있다. 또는 디바이스(110)는 하나 이상의 센서를 통해 획득한 디바이스(110) 주변의 대상체와 디바이스(110)와의 거리 정보를 획득하고, 획득한 하나 이상의 정보를 통해 디바이스(110)의 현재 위치를 판단할 때 그리프 기반 최적화 기법을 이용할 수 있다.The device 110 may use a graph based optimization technique to determine the location of the device 110 using the information obtained in step S510. Or the device 110 may obtain distance information between the object 110 and the object around the device 110 obtained through one or more sensors and determine the current position of the device 110 through the obtained one or more pieces of information You can use a Griff-based optimization technique.

또한, 디바이스(110)가 획득한 하나 이상의 정보를 통해 디바이스(110)의 현재 위치를 판단할 때 다양한 공지된 방식이 이용될 수 있다.In addition, various known schemes can be used when determining the current location of the device 110 through one or more pieces of information that the device 110 has acquired.

또한, 디바이스(110)가 획득한 하나 이상의 정보를 통해 디바이스(110)의 현재 위치를 판단할 때 이용되는 그래프 기반 최적화(Graph Based Optimization) 기법은 종래 공지된 방식을 채용할 수 있다.Further, the graph based optimization technique used when determining the current position of the device 110 through the one or more pieces of information acquired by the device 110 may employ a conventionally known method.

자세한 사항은 도 8에서 후술한다.Details will be described later with reference to FIG.

단계 S540에서 디바이스(110)는 단계 S530에서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득할 수 있다.In step S540, the device 110 may obtain signal information indicating a signal at a position corresponding to the position information acquired in step S530.

단계 S540은 단계 S240에 대응되므로 전체적인 설명을 간단히 하기 위해 상세한 설명을 생략한다.Since step S540 corresponds to step S240, a detailed description will be omitted for the sake of simplicity.

단계 S550에서 디바이스(110)는 단계 S540에서 획득한 신호 정보에 기초하여 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 가우시안 인터폴레이션 방식을 이용하여 예측할 수 있다.In step S550, the device 110 may predict the signal information corresponding to the position where the signal information is not acquired based on the signal information acquired in step S540, using the Gaussian interpolation method.

디바이스(110)는 획득한 신호 정보를 기초로 하여 측정값이 없는 위치에서의 신호 정보를 예측할 때 가우시안 인터폴레이션 방식을 사용할 수 있다.The device 110 may use the Gaussian interpolation method to predict signal information at a position where there is no measured value based on the acquired signal information.

또한, 디바이스(110)가 획득한 신호 정보를 기초로 하여 측정값이 없는 위치에서의 신호 정보를 예측할 때 다양한 공지된 기술이 이용될 수 있다.In addition, various known techniques can be used to predict signal information at locations where there is no measured value based on the signal information acquired by the device 110. [

또한, 디바이스(110)가 획득한 신호 정보를 기초로 하여 측정값이 없는 위치에서의 신호 정보를 예측할 때 이용되는 그래프 기반 최적화(Graph Based Optimization) 기법은 종래 공지된 방식을 채용할 수 있다.In addition, the graph-based optimization technique used for predicting signal information at a position where there is no measured value based on the signal information acquired by the device 110 may employ a conventionally known method.

가우시안 인터폴레이션 방식은 종래 공지된 방식을 채용할 수 있다.The Gaussian interpolation method may employ a conventionally known method.

자세한 사항은 도 10에서 후술한다.Details will be described later with reference to FIG.

단계 S560에서 디바이스(110)는 단계 S540에서 획득한 신호 정보 및 단계 S550에서 예측한 신호 정보 중 적어도 하나를 단계 S520에서 획득한 맵 정보에 매핑할 수 있다.In step S560, the device 110 may map at least one of the signal information acquired in step S540 and the signal information predicted in step S550 to the map information acquired in step S520.

단계 S560은 단계 S360 및 단계 S370에 대응되므로 전체적인 설명을 간단히 하기 위해 상세한 설명을 생략한다.Since step S560 corresponds to steps S360 and S370, a detailed description will be omitted for the sake of simplicity.

도 6은 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 복수개의 센서를 이용하여 디바이스(110) 위치 정보를 획득하는 방법을 나타내는 흐름도이다.FIG. 6 is a flow diagram illustrating a method for a device 110 to obtain location information of a device 110 using a plurality of sensors, according to one embodiment.

단계 S610에서 RGB 카메라는 이미지 정보 또는 영상 신호 정보를 획득할 수 있다.In step S610, the RGB camera may acquire image information or video signal information.

단계 S620에서 2D 레이저 거리 측정기(Laser Range Finder)는 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다. In step S620, the 2D laser range finder may obtain distance information between the device 110 and the respective objects located around the device 110. [

단계 S630에서 키넥트 카메라(Kinect Camera)는 디바이스(110) 주변의 깊이(Depth) 영상을 획득할 수 있다.In step S630, the Kinect camera can acquire a depth image around the device 110. [

단계 S640에서 인코더(Encoder)는 디바이스(110)에 부착된 바퀴의 회전수를 통해서 디바이스(110)의 이동 정보 또는 거리 정보를 획득할 수 있다.In step S640, the encoder can acquire movement information or distance information of the device 110 through the number of revolutions of the wheel attached to the device 110. [

단계 S650에서 디바이스(110)는 RGB 카메라와 2D 레이저 거리 측정기를 통해 획득한 정보를 결합하여 처리할 수 있다.In step S650, the device 110 may combine and process the information obtained through the RGB camera and the 2D laser distance measuring device.

단계 S660에서 디바이스(110)는 2D 맵을 이용하여 단계 S620에서 획득한 정보를 처리할 수 있다.In step S660, the device 110 may process the information obtained in step S620 using the 2D map.

단계 S670에서 디바이스(110)는 3D 맵을 이용하여 단계 S630에서 획득한 정보를 처리할 수 있다.In step S670, the device 110 may process the information acquired in step S630 using the 3D map.

단계 S680에서 디바이스(110)는 이동 거리 측정을 통해 디바이스(110)의 이동 정보 또는 거리 정보를 획득할 수 있다.In step S680, the device 110 may acquire movement information or distance information of the device 110 through movement distance measurement.

단계 S690에서 디바이스(110)는 그래프를 이용한 정보 처리 방식을 이용하여 단계 S650 내지 단계 S680에서 획득한 정보를 처리할 수 있다.In step S690, the device 110 may process the information obtained in steps S650 to S680 using an information processing method using a graph.

도 7은 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 획득한 정보에 기초하여 신호정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 예측하는 방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flow diagram illustrating a method for predicting signal information corresponding to a location at which signal information could not be obtained based on information obtained by device 110 according to an embodiment.

디바이스(110)는 하나 이상의 측정값(720)을 이용하여 예측값(710)을 예측할 수 있다.The device 110 may estimate the predicted value 710 using one or more of the measurements 720. [

측정값(720)은 일정한 가로 간격(740)으로 측정될 수 있다.The measured value 720 can be measured at a constant lateral spacing 740.

또는 측정값(720)은 일정한 세로 간격(730)으로 측정될 수 있다.Or the measured value 720 may be measured at a constant longitudinal interval 730. [

디바이스(110)는 측정값(720)을 이용하여 측정하지 못한 위치의 신호 정보를 예측할 수 있다. The device 110 may estimate the signal information of a position that has not been measured using the measured value 720. [

격자형 구조로 신호 정보가 획득 되었을 때 획득되는 측정값(720)을 기초로 하여 미탐색 지역의 신호 정보인 예측값(710)을 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 통해 추정한다.A predicted value 710, which is signal information of a non-search area, is estimated through a Gaussian interpolation method based on a measurement value 720 obtained when signal information is acquired in a lattice-like structure.

디바이스(110)는 예측값(710)과 관련된 정보를 주변의 이미 탐색된 측정값(720) 정보를 사용하여 구할 수 있다. 디바이스(110)는 측정값(720)과 예측값(710) 간의 거리 정보를 이용하여 거리 정보에 따른 가중치(weight)를 생성한 후 가우시안 커널(Gaussian kernel)을 이용하여 예측값(710)과 관련된 정보를 생성할 수 있다.The device 110 may obtain information related to the predicted value 710 using the already-detected measure 720 information of the surroundings. The device 110 generates a weight based on the distance information using the distance information between the measured value 720 and the predicted value 710 and uses the Gaussian kernel to calculate information related to the predicted value 710 Can be generated.

도 8은 그래프 기반 최적화 방법을 설명하는 도면이다.8 is a diagram illustrating a graph-based optimization method.

디바이스(110)는 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.The device 110 may acquire position information indicating the position of the device 110 using a plurality of sensors having different distance characteristics.

디바이스(110)는 각각의 센서를 통해 획득한 정보를 그래프 정보로 활용하여 graph-structure를 구성한 후, graph 기반 optimization 기법을 이용하여 최종 위치를 보정할 수 있다.The device 110 can construct the graph-structure by using the information obtained through the respective sensors as graph information, and then correct the final position using the graph-based optimization technique.

디바이스(110)가 각각의 센서를 통해 획득한 정보는 측정값 및 공분산(covariance)을 포함할 수 있다.The information obtained by the device 110 through each sensor may include measurements and covariances.

도 8에서 각각의 노드들은 디바이스(110)의 위치(xi)를 나타내며, 도 8의 각각의 에지들은 각 위치에서의 측정값(Zi,i+1)과 공분산(Ai,i+1)을 의미할 수 있다. 또한 각 위치에서의 측정값과 공분산은 graph-structure에서 그래프를 구성하는데 필요한 정보가 될 수 있다. Each of the nodes in Fig. 8 represents the position xi of the device 110, and each of the edges of Fig. 8 represents the measured value Zi, i + 1 at each position and the covariance Ai, i + 1 can do. In addition, the measured values and covariances at each location can be the information needed to construct the graph in the graph-structure.

디바이스(110)는 RGB camera를 이용하여 RGB 이미지 상의 특징점을 추출한 후, 2D LRF의 depth 정보와 융합하여 각 특징점의 3차원 위치 정보를 생성할 수 있다. 디바이스(110)는 특징점의 3차원 위치 정보를 이용하여 디바이스(110)의 3차원 위치 조건을 생성할 수 있다.(도 8의 2점 쇄선)The device 110 can extract the feature points on the RGB image using the RGB camera, and then generate the three-dimensional position information of each feature point by fusing it with the depth information of the 2D LRF. The device 110 may generate the three-dimensional position condition of the device 110 using the three-dimensional position information of the feature points (the two-dot chain line in Fig. 8)

디바이스(110)는 2D LRF의 깊이(depth) 정보를 이용하여 2D grid map을 생성할 수 있다. 디바이스(110)는 2D grid map을 이용하여 디바이스(110)의 2차원 위치 구속 조건을 생성할 수 있다.(도 8의 점선)The device 110 can generate a 2D grid map using the depth information of the 2D LRF. The device 110 may generate a two-dimensional position constraint of the device 110 using a 2D grid map (dashed line in Figure 8).

디바이스(110)는 Depth camera를 이용하여 3차원 위치 상의 특징점을 추출하고, 특징점의 3차원 위치 정보를 이용하여 디바이스(110)의 3차원 위치 구속 조건을 생성할 수 있다.(도 8의 1점 쇄선)The device 110 can extract the feature points on the three-dimensional position using the depth camera and generate the three-dimensional position constraint condition of the device 110 using the three-dimensional position information of the feature points. Dashed line)

디바이스(110)는 Encoder를 이용하여 이동 거리 측정(odometry) 정보를 생성한 후 이동체의 2차원 위치 구속 조건을 생성할 수 있다.(도 8의 실선)The device 110 may generate the odometry information using the encoder and then generate the two-dimensional position constraint condition of the moving object (solid line in Fig. 8). [

디바이스(110)는 다비이스(110)의 위치와, 각 위치에서의 측정값과, 공분산 값을 이용하여 graph 기반 최적화 기법을 수행하고 최종 위치를 보정할 수 있다.The device 110 may perform a graph-based optimization technique using the location of the device 110, measured values at each location, and covariance values, and may correct the final location.

도 9는 디바이스(110)가 획득한 맵 정보를 설명하는 도면이다.9 is a diagram for explaining map information acquired by the device 110. Fig.

보다 구체적으로 도 9는 일 실시 예에 따라 디바이스(110)가 가상으로 획득한 맵정보를 설명하는 도면이다.More specifically, FIG. 9 is a diagram illustrating map information virtually acquired by the device 110 according to an embodiment.

디바이스(110)는 대상체와 디바이스(110)사이의 거리를 측정하여 디바이스(110) 주변의 맵 정보를 획득할 수 있다. 벽과 같은 대상체(920)는 대상체와 디바이스(110)사이의 거리 측정을 통해 파악될 수 있다.The device 110 may acquire map information around the device 110 by measuring the distance between the object and the device 110. [ An object 920, such as a wall, can be grasped by measuring the distance between the object and the device 110.

그러나 거리 측정에 실패하는 경우 에러(910)가 발생할 수 있다. 그러나 디바이스(110)는 전체적인 형태에서 지도의 구성을 파악할 수 있다.However, if the distance measurement fails, error 910 may occur. However, the device 110 can grasp the configuration of the map in its entirety.

도 10A 내지 10C는 측정의 대상을 측정할 때, 이중선형보간법(bilinear interpolation) 방식 또는 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 통해 측정한 결과를 비교하여 설명하기 위한 도면이다.FIGS. 10A to 10C are diagrams for comparing measurement results obtained by a bilinear interpolation method or a Gaussian interpolation method when measuring an object to be measured.

도 10A는 측정의 대상을 나타내는 도면이다. 또는 도 10A는 모든 지점에서 측정이 이루어져서 재현한 경우 획득할 수 있는 3차원 형상을 의미할 수 있다.10A is a diagram showing an object of measurement. Or FIG. 10A can refer to a three-dimensional shape that can be obtained if measurements are made and reproduced at all points.

도 10B는 측정의 대상을 이중선형보간법(bilinear interpolation) 방식을 통해 측정한 결과를 나타내는 도면이다. 모든 지점에서 측정이 수행된 것은 아니기 때문에 측정이 이루어지지 않은 위치에 대해서는 측정된 데이터를 바탕으로 이중선형보간법(bilinear interpolation) 방식을 통한 예측값이 사용될 수 있다. 따라서 원래의 측정 대상과는 다른 일부 왜곡(1010)이 발생할 수 있다.FIG. 10B is a diagram showing a result of measuring the object of measurement through a bilinear interpolation method. FIG. Since no measurements have been performed at all points, the predicted values through the bilinear interpolation method can be used based on the measured data for locations where measurements are not made. Therefore, some distortion 1010 that is different from the original measurement target may occur.

도 10C는 측정의 대상을 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 통해 측정한 결과를 나타내는 도면이다.FIG. 10C is a diagram showing a measurement result of a measurement object through a Gaussian interpolation method. FIG.

가우시안 인터폴레이션 방식에 의해 발생하는 왜곡(1020)이 이중선형보간법에 의해 발생하는 왜곡(1010)보다 작을 수 있다.The distortion 1020 generated by the Gaussian interpolation method may be smaller than the distortion 1010 generated by the double linear interpolation method.

이중선형보간법 방식 및 가우시안 인터폴레이션 방식은 종래 공지된 기술이 이용될 수 있다.For the dual linear interpolation method and the Gaussian interpolation method, conventionally known techniques can be used.

도 11 내지 도 12는 디바이스(110)의 일 실시 예이다. 디바이스(110)는 상술한 정보 획득 방법을 수행할 수 있는 장치로, 상술한 정보 획득 방법을 수행하기 위한 모든 실시 예의 구현이 가능하다.11-12 illustrate one embodiment of the device 110. FIG. The device 110 is an apparatus capable of performing the above-described information obtaining method, and it is possible to implement all the embodiments for performing the information obtaining method described above.

도 11은 일 실시 예에 따른 디바이스(110)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.11 is a block diagram illustrating a configuration of a device 110 according to an embodiment.

도 11에 도시된 바와 같이, 디바이스(110)는 환경 정보 획득부(1110), 맵 정보 획득부(1120), 위치 정보 획득부(1130), 신호 정보 획득부(1140) 및 매핑부(1150)를 포함할 수 있다. 11, the device 110 includes an environment information obtaining unit 1110, a map information obtaining unit 1120, a position information obtaining unit 1130, a signal information obtaining unit 1140, and a mapping unit 1150, . ≪ / RTI >

그러나 도시된 구성요소가 모두 필수 구성요소인 것은 아니다. 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 디바이스(110)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 디바이스(110)는 구현될 수 있다.However, not all illustrated components are required. The device 110 may be implemented on more components than the components shown, and the device 110 may be implemented by fewer components.

이하 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.Hereinafter, the components will be described in order.

환경 정보 획득부(1110)는 디바이스(110) 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득할 수 있다.The environment information obtaining unit 1110 can obtain environment information related to a target object in the vicinity of the device 110. [

또한 환경 정보는 환경 정보 획득부(1110) 주변의 이미지 정보를 포함할 수 있다.In addition, the environment information may include image information around the environment information obtaining unit 1110.

환경 정보 획득부(1110)는 환경 정보 획득부(1110)와 환경 정보 획득부(1110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다. 환경 정보는 환경 정보 획득부(1110)와 환경 정보 획득부(1110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 포함할 수 있다.The environment information obtaining unit 1110 can obtain distance information between each of the objects located around the environment information obtaining unit 1110 and the environment information obtaining unit 1110. [ The environment information may include distance information between each of the objects located around the environment information obtaining unit 1110 and the environment information obtaining unit 1110. [

환경 정보는 환경 정보 획득부(1110) 주변을 촬영한 이미지 정보를 포함할 수 있다. 또는 환경 정보는 환경 정보 획득부(1110) 주변을 촬영한 영상 정보를 포함할 수 있다. The environment information may include image information of the surroundings of the environment information obtaining unit 1110. Or the environment information may include image information taken around the environment information obtaining unit 1110. [

환경 정보 획득부(1110)는 촬영을 통해 획득한 환경 정보 획득부(1110) 주변의 이미지 정보 또는 영상 정보를 이용하여 환경 정보 획득부(1110)와 환경 정보 획득부(1110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.The environment information obtaining unit 1110 obtains the environmental information of the environment information obtaining unit 1110 and the environment information obtaining unit 1110 using the image information or the image information around the environment information obtaining unit 1110 Distance information between objects can be obtained.

또는 환경 정보 획득부(1110)는 이미지 또는 영상 촬영 외의 방식으로 환경 정보 획득부(1110)와 환경 정보 획득부(1110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.Alternatively, the environment information obtaining unit 1110 may obtain distance information between the environment information obtaining unit 1110 and the surroundings of the environment information obtaining unit 1110 in a manner other than image or image capturing.

예를 들면, 환경 정보 획득부(1110)는 소정의 광선을 발사하여 발사한 광선이 반사되어 되돌아오는데 걸리는 시간을 측정하는 방식으로 환경 정보 획득부(1110)와 환경 정보 획득부(1110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.For example, the environmental information obtaining unit 1110 measures the time taken to reflect and return a light beam emitted by emitting a predetermined light beam, and is provided around the environment information obtaining unit 1110 and the environment information obtaining unit 1110 It is possible to obtain the distance information between each object located.

또는 환경 정보 획득부(1110)는 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 환경 정보 획득부(1110)와 환경 정보 획득부(1110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.Or the environment information acquiring unit 1110 can acquire distance information between respective objects located around the environment information acquiring unit 1110 and the environment information acquiring unit 1110 using a plurality of sensors having different distance characteristics.

맵 정보 획득부(1120)는 환경 정보 획득부(1110)를 통해 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 수 있다.The map information obtaining unit 1120 can obtain map information related to the map around the device 110 by using the environment information acquired through the environment information obtaining unit 1110. [

또는 맵 정보 획득부(1120)는 환경 정보 획득부(1110)에서 획득한 정보를 이용하여 맵 정보 획득부(1120) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 수 있다.The map information obtaining unit 1120 can obtain map information related to the map around the map information obtaining unit 1120 by using the information obtained by the environment information obtaining unit 1110. [

또는 맵 정보 획득부(1120)는 환경 정보 획득부(1110)에서 획득한 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 이용하여 맵 정보를 획득할 수 있다.The map information obtaining unit 1120 can obtain the map information by using the distance information between the device 110 and the device 110 that are obtained by the environment information obtaining unit 1110. [

맵 정보는 디바이스(110)가 위치한 곳으로부터 소정의 거리 내 범위에서의 실내 맵 정보를 의미할 수 있다. 또는 맵 정보는 디바이스(110)가 위치한 곳으로부터 소정의 거리 내 범위에서의 실외 맵 정보를 의미할 수 있다.The map information may refer to indoor map information within a predetermined distance from a location where the device 110 is located. Or the map information may mean outdoor map information within a predetermined distance from the place where the device 110 is located.

맵 정보 획득부(1120)는 환경 정보 획득부(1110)에서 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110) 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득할 때 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 사용할 수 있다.The map information acquisition unit 1120 may use SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building) technology when acquiring map information related to a map around the device 110 by using the environment information acquired by the environment information acquisition unit 1110 .

SLAM기술은 디바이스(110)가 측정을 통해서 디바이스(110) 주변의 맵 정보를 획득하고 획득한 맵 내에서 디바이스(110)의 위치를 판단하는 방법의 일종을 의미할 수 있다. 또한, SLAM 기술에 대해 구체적인 사항은 SLAM 기술과 관련하여 공지된 사실을 채용할 수 있다.SLAM technology may mean a type of method in which the device 110 obtains map information around the device 110 through measurement and determines the location of the device 110 within the acquired map. In addition, specific details regarding the SLAM technology may employ known facts relating to the SLAM technology.

위치 정보 획득부(1130)는 환경 정보 획득부(1110)를 통해 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.The location information obtaining unit 1130 can obtain location information indicating the location of the device 110 using the environment information acquired through the environment information obtaining unit 1110. [

또는 위치 정보 획득부(1130)는 환경 정보 획득부(1110)에서 획득한 디바이스(110)와 디바이스(110) 주변에 위치한 각각의 물체간의 거리 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 수 있다.The position information obtaining unit 1130 obtains the position information indicating the position of the device 110 using the distance information between the device 110 acquired by the environment information obtaining unit 1110 and each object located around the device 110 Can be obtained.

디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보는 맵 정보 획득부(1120)에서 획득한 맵 정보에 기초한 지도상에 표시될 수 있다. The location information indicating the location of the device 110 may be displayed on a map based on the map information acquired by the map information acquisition unit 1120. [

또한, 위치 정보 획득부(1130)는 특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 위치 정보를 획득할 수 있다. 특성이 다른 복수개의 센서는 거리 특성이 다른 복수개의 센서를 의미할 수 있다.In addition, the positional information obtaining unit 1130 can obtain positional information using a plurality of sensors having different characteristics. A plurality of sensors having different characteristics may mean a plurality of sensors having different distance characteristics.

또한, 위치 정보 획득부(1130)가 이용하는 특성이 다른 복수개의 센서는 상기 복수개의 센서는 카메라, LRF(Laser Range Finder), 뎁스 카메라, RGB-D 카메라, 자이로계, 가속도계 및 엔코더(Encoder) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The plurality of sensors having different characteristics used by the positional information obtaining unit 1130 may be a camera, an LRF (Laser Range Finder), a depth camera, an RGB-D camera, a gyro system, an accelerometer, and an encoder And may include at least one.

또한, 위치 정보 획득부(1130)는 위치 정보를 획득할 때 그래프 기반 최적화(Graph based optimization) 기법을 이용할 수 있다.In addition, the location information obtaining unit 1130 may use a graph based optimization technique to obtain location information.

위치 정보 획득부(1130)는 환경 정보 획득부(1110)에서 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득할 때 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 사용할 수 있다.The location information obtaining unit 1130 can use the SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building) technique when acquiring the location information indicating the location of the device 110 using the environment information acquired by the environment information obtaining unit 1110 have.

SLAM기술은 디바이스(110)가 측정을 통해서 디바이스(110) 주변의 맵 정보를 획득하고 획득한 맵 내에서 디바이스(110)의 위치를 판단하는 방법의 일종을 의미할 수 있다. 또한, SLAM 기술에 대해 구체적인 사항은 SLAM 기술과 관련하여 공지된 사실을 채용할 수 있다.SLAM technology may mean a type of method in which the device 110 obtains map information around the device 110 through measurement and determines the location of the device 110 within the acquired map. In addition, specific details regarding the SLAM technology may employ known facts relating to the SLAM technology.

신호 정보 획득부(1140)는 위치 정보 획득부(1130)에서 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득할 수 있다.The signal information obtaining unit 1140 can obtain signal information indicating a signal at a position corresponding to the position information obtained by the position information obtaining unit 1130. [

신호 정보 획득부(1140)는 특정 신호를 감지하는 센서를 포함할 수 있다. 그리고 신호 정보 획득부(1140)는 특정 신호를 감지하는 센서를 이용하여 신호 정보를 획득할 수 있다.The signal information obtaining unit 1140 may include a sensor for detecting a specific signal. The signal information acquisition unit 1140 can acquire signal information using a sensor that senses a specific signal.

신호 정보는 자기장 신호의 크기 및 방향과 관련된 정보, WiFi 신호의 크기 및 방향과 관련된 정보 및 블루투스 신호와 관련된 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The signal information may include at least one of information related to the magnitude and direction of the magnetic field signal, information related to the size and direction of the WiFi signal, and information related to the Bluetooth signal.

매핑부(1150)는 신호 정보 획득부(1140)에서 획득한 신호 정보를 맵 정보 획득부(1120)에서 획득한 맵 정보에 매핑할 수 있다.The mapping unit 1150 can map the signal information acquired by the signal information acquisition unit 1140 to map information acquired by the map information acquisition unit 1120. [

매핑부에 대해서 자세한 사항은 후술한다.Details of the mapping unit will be described later.

도 12는 일 실시 예에 따른 매핑부(1150)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.12 is a block diagram illustrating a configuration of a mapping unit 1150 according to an embodiment.

도 12에 도시된 바와 같이, 매핑부(1150)는 신호 정보 예측부(1210), 예측 신호 매핑부(1220) 및 획득 신호 매핑부(1230)를 포함할 수 있다.12, the mapping unit 1150 may include a signal information prediction unit 1210, a prediction signal mapping unit 1220, and an acquisition signal mapping unit 1230.

신호 정보 예측부(1210)는 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 획득한 신호 정보를 이용하여 예측할 수 있다.The signal information predicting unit 1210 can predict using the signal information obtained from the signal information corresponding to the position where the signal information is not acquired.

신호 정보 예측부(1210)는 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 신호 정보 획득부(1140)에서 획득한 신호 정보를 이용하여 예측할 수 있다.The signal information predicting unit 1210 can predict the signal information corresponding to the position at which the signal information is not acquired by using the signal information acquired by the signal information obtaining unit 1140. [

신호 정보 예측부(1210)는 신호 정보 획득부(1140)에서 획득된 신호 정보 및 신호 정보의 위치를 고려하여 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 예측할 수 있다.The signal information predicting unit 1210 can predict the signal information corresponding to the position at which the signal information can not be acquired in consideration of the positions of the signal information and the signal information obtained by the signal information obtaining unit 1140. [

신호 정보 예측부(1210)는 가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식을 이용하여 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 예측할 수 있다.The signal information prediction unit 1210 can predict signal information corresponding to a position at which the signal information can not be acquired by using a Gaussian interpolation method.

예측 신호 매핑부(1220)는 신호 정보 예측부(1210)에서 예측한 신호 정보를 맵 정보 획득부(1120)에서 획득한 맵 정보에 매핑할 수 있다.The prediction signal mapping unit 1220 can map the signal information predicted by the signal information prediction unit 1210 to map information acquired by the map information acquisition unit 1120. [

또는 예측 신호 매핑부(1220)는 신호 정보 예측부(1210)에서 예측한 신호 정보를 맵 정보 획득부(1120)에서 획득한 맵 정보에 기초한 지도상에 표시할 수 있다.Or the prediction signal mapping unit 1220 can display the signal information predicted by the signal information prediction unit 1210 on a map based on the map information acquired by the map information acquisition unit 1120. [

예측 신호 매핑부(1220)는 각 위치별로 예측된 신호 정보가 표시된 지도를 획득할 수 있다. 예측된 신호 정보는 소정의 예측된 신호의 크기 및 방향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The prediction signal mapping unit 1220 can obtain a map on which signal information predicted for each position is displayed. The predicted signal information may include at least one of a magnitude and direction of a predetermined predicted signal.

획득 신호 매핑부(1230)는 신호 정보 획득부(1140)에서 획득한 신호 정보를 맵 정보 획득부(1120)에서 획득한 맵 정보에 매핑할 수 있다.The acquired signal mapping unit 1230 can map the signal information acquired by the signal information acquisition unit 1140 to map information acquired by the map information acquisition unit 1120. [

또는 획득 신호 매핑부(1230)는 신호 정보 획득부(1140)에서 획득한 신호 정보를 맵 정보 획득부(1120)에서 획득한 맵 정보에 기초한 지도상에 표시할 수 있다.The acquired signal mapping unit 1230 can display the signal information acquired by the signal information acquisition unit 1140 on a map based on the map information acquired by the map information acquisition unit 1120. [

획득 신호 매핑부(1230)는 각 위치별로 신호 정보가 표시된 지도를 획득할 수 있다. 신호 정보는 소정의 신호의 크기 및 방향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The acquired signal mapping unit 1230 can acquire a map showing signal information for each position. The signal information may include at least one of a magnitude and a direction of a predetermined signal.

이상에서 전술한 일 실시 예에 따른 정보 획득 방법 및 장치는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있고 컴퓨터에 의해 실행됨으로써 전술한 기능들이 실행될 수 있다. The information obtaining method and apparatus according to the embodiment described above can be recorded in a computer-readable recording medium and executed by a computer so that the above-described functions can be executed.

또한, 이러한 코드는 전술한 기능들을 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조 되어야 하는지에 대한 메모리 참조 관련 코드를 더 포함할 수 있다. In addition, such code may further include memory reference related code as to what additional information or media needed to cause the processor of the computer to execute the aforementioned functions should be referenced at any location (address) of the internal or external memory of the computer .

이상에서 전술한 바와 같은 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽힐 수 있는 기록매체는, 일례로, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 미디어 저장장치 등이 있다. The computer-readable recording medium on which the above-described program is recorded includes ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical media storage, and the like.

각 실시 예에 따른 정보 획득 방법 및 장치를 실행시키기 위한 프로그램인 애플리케이션을 기록한 기록매체를 읽을 수 있는 컴퓨터는, 일반적인 데스크 탑이나 노트북 등의 일반 PC 뿐만 아니라, 스마트 폰, 태블릿 PC, PDA(Personal Digital Assistants) 및 이동통신 단말기 등의 모바일 단말을 포함할 수 있으며, 이뿐만 아니라, 컴퓨팅(Computing) 가능한 모든 기기로 해석되어야 할 것이다. A computer capable of reading a recording medium on which an application, which is a program for executing the information obtaining method and apparatus according to each embodiment, can be read is not limited to a general PC such as a general desktop or a notebook computer, but also a smart phone, a tablet PC, Assistants, and mobile terminals. In addition, it should be interpreted as all devices capable of computing.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that the constituent element can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements.

이상의 설명은 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 개시된 실시 예들은 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The above description is merely illustrative of technical ideas, and various modifications and changes may be made without departing from the essential characteristics of those skilled in the art. Therefore, the disclosed embodiments are intended to be illustrative rather than limiting, and the scope of the technical idea is not limited by these embodiments. The scope of protection is to be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be interpreted as being included in the scope of the right.

Claims (20)

디바이스가 정보를 획득하는 방법에 있어서,
상기 디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하는 단계;
상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하는 단계를 포함하는 정보 획득 방법In a method for a device to obtain information,
Acquiring environment information related to a target object in the vicinity of the device;
Acquiring location information indicating a location of the device using the acquired environment information; And
Acquiring signal information indicating a signal at a position corresponding to the acquired position information; 제 1 항에 있어서,
상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하는 단계; 및
상기 획득한 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는 단계를 더 포함하는 정보 획득 방법The method according to claim 1,
Acquiring map information related to a map around the device using the acquired environment information; And
And mapping the obtained signal information to the acquired map information 제 2 항에 있어서,
상기 매핑하는 단계는
상기 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 상기 획득한 신호 정보를 이용하여 예측하는 단계; 및
상기 예측한 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는 단계를 포함하는 정보 획득 방법3. The method of claim 2,
The mapping step
Estimating signal information corresponding to a position at which the signal information is not acquired using the obtained signal information; And
And mapping the predicted signal information to the acquired map information 제 3 항에 있어서,
상기 예측하는 단계는
가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식이 이용되는 정보 획득 방법The method of claim 3,
The step of predicting
Information acquisition method using Gaussian interpolation method 제 1 항에 있어서,
상기 위치 정보를 획득하는 단계는
특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 수행되는 정보 획득 방법The method according to claim 1,
The step of acquiring the position information
Information acquisition method using a plurality of sensors having different characteristics 제 5 항에 있어서,
상기 복수개의 센서는 카메라, LRF(Laser Range Finder), RGB-D 카메라, 자이로계, 가속도계 및 엔코더(Encoder) 중 적어도 하나를 포함하는 정보 획득 방법6. The method of claim 5,
Wherein the plurality of sensors include at least one of a camera, an LRF (Laser Range Finder), an RGB-D camera, a gyro system, an accelerometer, and an encoder 제 5 항에 있어서,
상기 위치 정보를 획득하는 단계는
그래프 기반 최적화(Graph based optimization) 기법을 이용하여 수행되는 정보 획득 방법6. The method of claim 5,
The step of acquiring the position information
Information acquisition method performed using graph based optimization technique 제 1 항에 있어서,
상기 환경 정보는 상기 디바이스 주변의 이미지 정보를 포함하는 정보 획득 방법The method according to claim 1,
Wherein the environment information includes an information acquisition method including image information around the device 제 2 항에 있어서,
상기 위치 정보를 획득하는 단계 및 상기 맵 정보를 획득하는 단계는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 이용하여 수행되는 정보 획득 방법3. The method of claim 2,
The step of acquiring the position information and the step of acquiring the map information may be performed by using an SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building) 제 1 항에 있어서,
상기 신호 정보는 자기장 정보, WiFi와 블루투스를 포함한 RF 신호 정보 중 적어도 하나를 포함하는 정보 획득 방법The method according to claim 1,
Wherein the signal information includes at least one of magnetic field information, RF signal information including WiFi and Bluetooth, 정보를 획득하는 디바이스에 있어서,
디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하는 환경 정보 획득부;
상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부; 및
상기 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하는 신호 정보 획득부를 포함하는 디바이스A device for acquiring information,
An environment information acquiring unit for acquiring environmental information related to a target object in the vicinity of the device;
A location information obtaining unit for obtaining location information indicating the location of the device using the obtained environment information; And
And a signal information acquiring section for acquiring signal information indicating a signal at a position corresponding to the acquired position information 제 11 항에 있어서,
상기 획득한 환경 정보를 이용하여 상기 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하는 맵 정보 획득부; 및
상기 획득한 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는 매핑부를 더 포함하는 디바이스12. The method of claim 11,
A map information acquisition unit for acquiring map information related to a map around the device using the acquired environment information; And
And a mapping unit for mapping the acquired signal information to the acquired map information 제 12 항에 있어서,
상기 매핑부는
상기 신호 정보를 획득하지 못한 위치에 대응하는 신호 정보를 상기 획득한 신호 정보를 이용하여 예측하는 신호 정보 예측부; 및
상기 예측한 신호 정보를 상기 획득한 맵 정보에 매핑하는 예측 신호 매핑부를 포함하는 디바이스13. The method of claim 12,
The mapping unit
A signal information predictor for predicting signal information corresponding to a position at which the signal information is not obtained using the obtained signal information; And
And a prediction signal mapping unit for mapping the predicted signal information to the acquired map information, 제 13 항에 있어서,
상기 신호 정보 예측부는
가우시안 인터폴레이션(Gaussian interpolation) 방식이 이용되는 디바이스14. The method of claim 13,
The signal information prediction unit
A device using a Gaussian interpolation method 제 11 항에 있어서,
상기 위치 정보 획득부는
특성이 다른 복수개의 센서를 이용하여 수행되는 디바이스12. The method of claim 11,
The location information obtaining unit
A device that is performed using a plurality of sensors having different characteristics 제 15 항에 있어서,
상기 복수개의 센서는 카메라, LRF(Laser Range Finder), RGB-D 카메라, 자이로계, 가속도계 및 엔코더(Encoder) 중 적어도 하나를 포함하는 디바이스16. The method of claim 15,
Wherein the plurality of sensors is a device including at least one of a camera, an LRF (Laser Range Finder), an RGB-D camera, a gyro system, an accelerometer, and an encoder 제 15 항에 있어서,
상기 위치 정보 획득부는
그래프 기반 최적화(Graph based optimization) 기법을 이용하여 위치 정보를 획득하는 디바이스16. The method of claim 15,
The location information obtaining unit
A device that acquires position information using a graph based optimization technique 제 11 항에 있어서,
상기 환경 정보는 상기 디바이스 주변의 이미지 정보를 포함하는 디바이스12. The method of claim 11,
Wherein the environment information includes at least one of a device 제 12 항에 있어서,
상기 위치 정보 획득부 및 상기 맵 정보 획득부는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 기술을 이용하여 동작하는 디바이스13. The method of claim 12,
The location information obtaining unit and the map information obtaining unit are devices that operate using SLAM (Simultaneous Localization And Map-Building) 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체. A computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the method of any one of claims 1 to 10.
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