KR20150073867A - A Disarm Device - Google Patents
A Disarm Device Download PDFInfo
- Publication number
- KR20150073867A KR20150073867A KR1020140186055A KR20140186055A KR20150073867A KR 20150073867 A KR20150073867 A KR 20150073867A KR 1020140186055 A KR1020140186055 A KR 1020140186055A KR 20140186055 A KR20140186055 A KR 20140186055A KR 20150073867 A KR20150073867 A KR 20150073867A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- arm
- work
- hitch
- working
- measuring
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
- B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
- E02F3/3618—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat with two separating hooks
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Shovels (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 작업 기계 히치 장치, 히치 그리고 작업 아암과 함께 사용하기 위한 해제 장치에 관한 것으로서, 특히 배타적으로 제한되지는 않지만, 굴삭기 또는 백호우 로더 또는 텔레스코픽 핸들러의 작업 아암 상에서의 신속-히치 장치를 위한 해제 장치에 관한 것이다. The invention relates to a release device for use with a work machine hitch device, hitch and working arm, and more particularly to a release device for a quick-hitch device on the working arm of an excavator or backhoe loader or telescopic handler, ≪ / RTI >
건설 산업, 농업, 광산, 토목, 대상물 처리 등의 분야에서 사용된 것과 같은, 예를 들어 백호우 로더와 같은 일반적인 작업 기계는 적어도 부분적으로 자동화된 히치 장치일 수 있고 또한 작업 기구로의 연결을 위하여 구성된 히치(hitch) 또는 커플러 장치를 운반하는 적어도 하나의 작업 아암을 포함한다. 히치 장치는 일반적으로 작업 기구의 핀으로의 연결을 위한 후크를 포함하며 후크는 핀의 적어도 부분 주변으로 연장된다. 히치 장치는 또한 일반적으로 다른 후크를 포함하며, 이 후크는 작업 기구의 다른 핀을 수용하도록 구성된다.A typical working machine such as a backhoe loader, such as used in the fields of construction industry, agriculture, mining, civil engineering, object handling, etc., can be at least partly an automated hitch device and also configured for connection to a work implement And at least one working arm for carrying a hitch or coupler device. The hitch device typically includes a hook for connection to the pin of the work implement and the hook extends around at least a portion of the pin. The hitch device also generally includes another hook, which is configured to receive the other pin of the work implement.
히치 장치는 작업 아암으로부터 제거 가능할 수 있으며 부착 장치에 의하여 작업 아암에 결합될 수 있다. 여기서 부착 장치 또한 작업 기구를 작업 아암에 결합하도록 구성된다. The hitch device may be removable from the work arm and may be coupled to the work arm by an attachment device. Wherein the attachment device is also configured to couple the work implement to the work arm.
히치 장치는 다른 후크를 위한 클로져 장치(closure arrangement)를 포함하며, 클로져 장치는 다른 후크에 대하여 닫힘 위치와 열림 위치 사이에서 이동 가능하다. 닫힘 위치에 있을 때, 다른 후크에 의하여 수용된 다른 핀은 클로져 장치에 의하여 다른 후크를 떠나는 것이 방지된다; 열림 위치에 있을 때, 다른 후크에 의하여 수용된 다른 핀은 다른 후크를 떠나는 것이 허용된다. 다른 핀이 다른 후크에 의하여 수용될 때 후크에 의하여 유지된 핀이 후크를 떠나는 것이 방지되도록 후크와 다른 후크는 배치된다. 따라서 히치 장치는 히치 장치에 작업 기구를 고정하기 위하여 사용될 수 있으며, 또한 -후크와 다른 후크로부터 핀과 다른 핀을 각각 해제하기 위하여- 작업 기구는 클로져 장치의 작동 그리고 작업 기구에 대한 히치 장치의 이동에 의하여 해제될 수 있다. The hitch device includes a closure arrangement for the other hook, the closure device being movable between a closed position and an open position with respect to the other hook. When in the closed position, the other pins received by the other hooks are prevented from leaving the other hooks by the closure device; When in the open position, the other pins received by the other hooks are allowed to leave the other hooks. The hooks and other hooks are arranged so that the pins held by the hooks are prevented from leaving the hooks when the other pins are received by the other hooks. Thus, the hitch device can be used to secure the workpiece to the hitch device, and in order to release the pins and other pins from the hooks and the other hooks respectively, the workpiece can be moved between the operation of the closure device and the movement of the hitch device Lt; / RTI >
클로져 장치는 클로져 구동 장치에 의하여 열림 위치와 닫힘 위치 사이에서 구동된다. 여기서 클로져 구동 장치는 -수동 장치가 또한 알려져 있을지라도- 일반적으로 유압식, 공압식 또는 전기식 (솔레노이드 또는 모터) 클로져 구동 장치이다. 클로져 구동 장치는 클로져 구동 장치에 결합된 사용자 조작 가능한 제어부를 작동시키는 작동자에 의하여 작동된다. The closure device is driven between the open position and the closed position by the closure drive. Here, the closure drive is a hydraulic, pneumatic, or electric (solenoid or motor) closure drive, although passive devices are also known. The closure drive is operated by an operator actuating a user-operable control coupled to the closure drive.
작업 아암이 일부 위치에 있을 때 작업 아암의 히치 장치의 클로져 장치가 작동되어 열림 위치를 취한다면 중력 하에서 작업 기구가 바람직하지 않은 방식으로 히치 장치 밖으로 떨어진다는 위험이 있다는 것이 인식될 것이다. It will be appreciated that there is a risk that the work implement will fall out of the hitch device in an undesirable manner under gravity if the closure device of the hitch device of the working arm is actuated to take the open position when the working arm is in some position.
또한, 작업 기구가 원하지 않는 방식으로 히치 장치 밖으로 떨어지는 위험이 없거나 거의 없는 위치에 작업 아암이 있을 때 그러나 작업 기구가 중력 하에서 원하지 않는 그리고 잠재적으로 위험한 방식으로 히치 장치 밖으로 떨어지는 위험이 있는 위치로 작업 아암이 이후에 이동될 때 작업 아암의 히치 장치의 클로져 장치는 작동되어 열림 위치를 취할 수 있다. It is also possible to move the work arm to a position where there is a risk that the work implement will fall out of the hitch device in an undesirable and potentially dangerous manner under gravity when there is a working arm in a position with little or no risk of falling out of the hitch device in an undesired manner, The closure device of the hitch device of the working arm can be actuated to assume the open position.
이러한 문제점을 해결하기 위한 이전 시도는 히치 장치와 관련이 있는 유압 램이 완전하게 신장될 때 작업 아암의 히치 장치의 클로져 장치가 단지 작동 가능하여 열림 위치를 취하는 장치를 포함한다. 그러나 이는 중력 하에서 원하지 않은 그리고 잠재적으로 위험한 방식으로 작업 아암이 히치 장치 밖으로 떨어진다는 위험을 제거하지 않는다. Previous attempts to solve this problem include a device in which the closure device of the hitch device of the working arm is only operable to assume an open position when the hydraulic ram associated with the hitch device is fully extended. However, this does not eliminate the risk of the work arm falling out of the hitch device in an undesirable and potentially dangerous manner under gravity.
다른 장치에서, 중력에 관하여 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향을 나타내는 신호가 발생하며, 제어 모듈은 이 신호를 받도록 그리고 신호의 수신에 응답하여 안전 기능을 수행하도록 구성되어 중력에 대한 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향이 허용되지 않은 방향이라면 안전 기능이 수행된다. In another device, a signal is generated indicative of the orientation of the work implement fixed to the hitch device with respect to gravity and the control module is configured to receive the signal and to perform a safety function in response to receipt of the signal, If the direction of the fixed work piece is in an unacceptable direction, the safety function is performed.
센서와 제어 모듈의 제공은 본 발명의 작업 기계가 위치 영역 내의 중력으로 인하여 작업 기구가 히치로부터 떨어지는 것을 방지하기 위한 지능을 갖는 시스템을 구비하고 있음을 의미한다. 이 유리한 점은 작업 기계의 관련된 요소, 예를 들어 유압 램의 감지된 위치에 의존하기보다는 작업 기구의 실제 방향을 감지함으로써 이루어진다. 그럼에도 불구하고, 작업 아암으로부터 기구를 해제하기 전에 작업 기구가 지상 위에서 매달려 있지 않는 것이 더 바람직하다. The provision of the sensor and control module means that the work machine of the present invention has a system with intelligence to prevent the work implement from falling off the hitch due to gravity in the location area. This advantage is achieved by sensing the actual orientation of the workpiece rather than relying on the relevant elements of the work machine, for example the sensed position of the hydraulic ram. Nevertheless, it is more desirable that the work implement is not suspended above the ground before releasing the mechanism from the working arm.
본 발명의 목적은 개선된 해제 장치를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide an improved release device.
본 발명의 제 1 태양에 따르면, 작업 기계의 작업 아암 상에서 히치 장치와 함께 사용하기 위한 해제 장치(disarm device)가 제공되며, 이 장치는 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하기 위하여 사용될 수 있는 아암과 관련된 특성을 측정하기 위한 측정 장치를 포함한다. According to a first aspect of the present invention, there is provided a disarm device for use with a hitch device on an operating arm of a work machine, the work device comprising: ) ≪ / RTI > surface of the arm that can be used to determine whether it is fully supported.
이렇게 하여 해제 장치는 작업 기구가 지상 위에서 매달려 있지 않다는 것을 체크하며, 그로 인하여 해제될 때 작업 기구가 떨어지는 위험을 줄인다. In this way, the release device checks that the work implement is not suspended above the ground, thereby reducing the risk of the work implement falling when released.
해제 장치는 아암과 분리될 수 있으며, 히치 장치에 통합될 수 있고, 아암에 통합될 수 있으며 또는 장치로 운반될 있다. 장치는 내장된 특징일 수 있거나 새로 장착될 수 있다.The release device can be detached from the arm, integrated into the hitch device, integrated into the arm, or delivered to the device. The device may be an embedded feature or may be retrofitted.
본 발명의 제 2 태양에 따르면, 히치 장치 및 측정 장치를 갖는 작업 아암이 제공되되, 작업 기구는 히치 장치에 의하여 아암에 부착 가능하며 측정 장치는 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하기 위하여 사용될 수 있는 아암과 관련된 특성을 측정한다. According to a second aspect of the present invention there is provided a working arm having a hitch device and a measuring device, the working device being attachable to the arm by means of a hitch device and the measuring device being characterized in that the working device carried by the arm Lt; RTI ID = 0.0 > and / or < / RTI > surface).
다음의 특징들은 위의 본 발명의 제 1 또는 제 2 태양의 부분을 형성한다. 측정 장치는 바람직하게는 컨트롤러에 신호를 제공하며, 컨트롤러는 측정된 특성에 기초하여 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정한다. 컨트롤러는 해제 장치를 위한 전용 마이크로프로세서 또는 작업 기계에 관한 다양한 기능을 수행하는 컴퓨터일 수 있다. 컨트롤러는 바람직하게는 신호를 처리하기 전에 측정된 특성을 나타내는 신호를 측정 장치로부터 받도록 구성되어 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하며, 그리고 기구가 (기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있지 않은 경우에는 안전 기능을 수행한다. The following features form part of the first or second aspect of the invention above. The measuring device preferably provides a signal to the controller which, based on the measured characteristic, determines whether the working tool carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (to which the working tool is released). The controller may be a dedicated microprocessor for the release device or a computer that performs various functions with respect to the work machine. The controller is preferably configured to receive a signal from the measuring device indicative of the measured characteristic before processing the signal, so as to determine whether the working mechanism is adequately supported by the surface (to which the working mechanism is to be released) If the mechanism is not sufficiently supported by the surface to be released, it performs a safety function.
작업 아암이 유압 기기에 의하여 구동되는 경우, 측정 장치는 압력 센서일 수 있다. 이 경우에, 컨트롤러는 감지된 압력을 압력 한계 레벨과 비교함으로써 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정한다. 측정 장치는 히치 상의 부하를 측정하기 위한 히치 장치 상의 부하 센서일 수 있다. 이 경우에, 컨트롤러는 히치 상의 측정된 부하를 부하 한계 레벨과 비교함으로써 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정한다. 부하 센서는 스트레인 게이지 또는 다른 부하 감지 수단일 수 있다. 제 1 태양에 따른 해제 장치 또는 제 2 태양에 따른 작업 아암은 아암 유압 기기 상의 압력 센서와 히치 장치 상의 부하 센서를 사용할 수 있으며, 그리고 컨트롤러는 압력 신호와 부하 신호를 이용하여 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정할 수 있다. 선택적으로, 제 1 태양의 해제 장치 또는 제 2 태양의 작업 아암은 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향을 결정하도록 그리고 중력에 대한, 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향을 나타내는 신호를 출력하도록 구성된 하나 이상에 센서를 더 포함할 수 있으며, 컨트롤러는 하나 이상의 센서로부터 신호를 받도록 그리고 신호의 수신에 응답하여 안전 기능을 수행하도록 구성되어 중력에 대한, 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향이 허용되지 않은 방향이라면 안전 기능이 수행된다. 바람직하게는, 제 1 태양의 해제 장치 또는 제 2 태양의 작업 아암은 작업 아암의 각도를 결정하기 위한 센서를 포함한다. 작업 아암의 일부 극단적인 구성에서, 일부 부하 감지 장치는 사실은 작업 기구가 떠 있는 상태에 남아있을 때 작업 기구가 지면 상에서 지지되어 있다고 판독하는 오류를 제공할 수 있다. 아암 각도 센서는 의도적이지 않은 해제를 방지하기 위한 점검 기능을 수행한다. 이러한 경우에 제 1 태양 또는 제 2 태양에 따른 컨트롤러는 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하기 위하여, 히치 장치에 부착된 작업 기구의 방향을 결정하도록 구성된 하나 이상의 센서로부터의 작업 기구의 방향을 나타내는 신호와 조합된, 아암에 관련된 특성을 측정하는 측정 장치로부터의 신호를 이용한다. When the working arm is driven by the hydraulic device, the measuring device may be a pressure sensor. In this case, the controller compares the sensed pressure with the pressure limit level to determine whether the work implement carried by the work arm is fully supported by the surface (to which the work implement is released). The measuring device may be a load sensor on the hitch device for measuring the load on the hitch. In this case, the controller compares the measured load on the hitch with the load limit level to determine whether the work tool carried by the working arm is fully supported by the surface (to which the work tool is released). The load sensor may be a strain gauge or other load sensing means. The releasing device according to the first aspect or the working arm according to the second aspect can use a pressure sensor on the arm hydraulic device and a load sensor on the hitch device and the controller can control the pressure sensor It is possible to determine whether the work implement is sufficiently supported by the surface (the work implement to be released). Optionally, the unlocking device of the first aspect or the working arm of the second aspect is configured to determine the orientation of the work implement fixed to the hitch device and to output a signal to gravity indicating the orientation of the work implement fixed to the hitch device The controller may be further configured to receive a signal from one or more sensors and to perform a safety function in response to receipt of the signal such that orientation of the work implement fixed to the hitch device for gravity is not allowed If it is not, the safety function is performed. Preferably, the releasing device of the first aspect or the working arm of the second aspect comprises a sensor for determining the angle of the working arm. In some extreme configurations of the working arms, some load sensing devices may in fact provide errors reading that the work tool is supported on the ground when the work tool remains floating. The arm angle sensor performs a check function to prevent unintentional release. In such a case, the controller according to the first or second aspect may be arranged such that, in order to determine whether the working mechanism carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (to which the working tool is to be released) A signal from a measuring device that measures a characteristic associated with the arm in combination with a signal indicative of a direction of the working mechanism from one or more sensors configured to determine the orientation of the mechanism.
작업 아암은 굴삭기 아암, 백호우 아암 또는 텔레스코픽 핸들러 아암일 수 있다. 작업 기구는 버켓, 포크 리프트 조립체 또는 다른 적절한 기구일 수 있다. The working arm may be an excavator arm, a backhoe arm, or a telescopic handler arm. The work implement may be a bucket, a fork lift assembly or other suitable mechanism.
안전 기능은 바람직하게는 히치 장치에 고정된 작업 기구의 의도하지 않은 해제를 방지하기 위하여 컨트롤러가 히치 장치를 해제 또는 록킹하는 것을 포함한다. 대안적으로 또는 부가적으로, 안전 기능은 관련 안전 표준에 의하여 요구되는 바와 같이 사용자에게 시각적으로, 청각적으로 또는 시각적 및 청각적으로 지시를 제공하는 것을 포함한다. The safety function preferably includes releasing or locking the hitch device by the controller to prevent unintentional release of the work implement secured to the hitch device. Alternatively or additionally, the safety function includes providing the user with visual, auditory or visual and audible indication as required by the relevant safety standard.
본 발명의 제 3 태양에 따르면, 본 발명의 제 1 태양에 따른 해제 장치 또는 본 발명의 제 2 태양에 따른 작업 아암을 갖춘 작업 기계가 제공되며, 이 작업 기계는 선택적으로 위에서 언급된 바람직한 특징 중 어느 것을 포함한다. According to a third aspect of the present invention there is provided a work machine having a release device according to the first aspect of the invention or an operation arm according to the second aspect of the invention, Including.
본 발명의 제 4 태양에 따르면, 작업 기계의 작업 아암 상의 히치 장치를 작동하는 방법이 제공되며, 이 방법은 히치 장치를 갖는 작업 아암을 제공하는 단계, 히치 장치에 의하여 아암에 부착된 작업 기구를 제공하는 단계, 아암과 관련된 특성을 측정하는 단계, 측정된 특성을 이용하여 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하는 단계, 그리고 기구가 충분하게 지지되고 있다는 것을 결정하고 기구를 효과적으로 해제하기 위하여 히치 장치의 작동을 허용하는 단계를 포함한다. According to a fourth aspect of the present invention there is provided a method of operating a hitch device on an operating arm of a work machine, the method comprising the steps of providing an operating arm having a hitch device, Determining whether the workpiece carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (to which the workpiece is to be released) using the measured characteristic, and Allowing the operation of the hitch device to determine that the device is sufficiently supported and effectively release the device.
본 발명의 제 5 태양에 따르면, 작업 아암 상의 히치 장치를 작동하는 방법이 제공되며, 이 방법은 히치 장치를 갖는 작업 아암을 제공하는 단계, 히치 장치에 의하여 작업 아암에 부착된 작업 기구를 제공하는 단계, 아암과 관련된 특성을 측정하는 단계, 측정된 특성을 이용하여 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하는 단계, 그리고 기구가 충분하게 지지되고 있지 않다는 것을 결정하고 작업 기구의 해제를 방지하기 위하여 히치 장치의 작동을 방지하는 단계를 포함한다. According to a fifth aspect of the present invention there is provided a method of operating a hitch device on a work arm, the method comprising the steps of providing an operation arm having a hitch device, providing a work mechanism attached to the work arm by a hitch device Measuring the characteristics associated with the arm, determining whether the workpiece carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (the workpiece being released) using the measured characteristic, And preventing operation of the hitch device in order to prevent release of the work mechanism.
제 4 태양에서 방법이 기구가 충분하게 지지되고 있다는 것을 결정할 때 히치 장치는 정상적으로 해제되고 준비되는 반면에, 제 5 태양에서는 방법이 작업 기구가 충분하게 지지되고 있지 않다는 것을 결정할 때, 히치 장치는 정상적으로 준비되고 해제된다. In the fourth aspect, the hitch device is normally released and ready when the method determines that the device is sufficiently supported, whereas in the fifth mode, when the method determines that the work device is not sufficiently supported, Ready and released.
하기 특징들이 제 4 및 제 5 태양의 방법을 특징짓는다. 아암과 관련된 특성을 측정하는 단계는 바람직하게는 아암을 구동하기 위하여 사용된 유압 회로 내의 압력을 측정하는 것이다. 이 경우에, 작업 아암에 의하여 운반된 기구가 (기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되어 있는지 여부를 결정하기 위하여 특정된 특성을 사용하는 단계는 특정된 압력을 압력 한계 레벨과 비교하는 것을 포함한다. 대안적으로 또는 부가적으로, 아암과 관련된 특성을 측정하는 단계는 히치 장치에 의하여 운반된 부하를 측정하는 것을 포함한다. 이러한 경우에서, 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되어 있는지 여부를 결정하기 위하여 측정된 특성을 사용하는 단계는 측정된 부하를 부하 한계 레벨과 비교하는 것을 포함한다. 선택적으로 압력과 부하 모두 측정되며, 측정된 압력 그리고 측정된 부하는 압력 한계 레벨 그리고 부하 한계 레벨과 각각 비교된다. 본 발명의 양 태양은 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향을 결정하는 단계, 중력에 대한, 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향을 결정하는 단계, 그리고 중력에 대한, 히치 장치에 고정된 작업 기구의 방향이 허용되지 않은 방향인지 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. The following features characterize the method of the fourth and fifth aspects. The step of measuring the characteristics associated with the arm is preferably to measure the pressure in the hydraulic circuit used to drive the arm. In this case, the step of using the specified characteristic to determine whether or not the mechanism carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (to be released) is to compare the specified pressure with the pressure limit level . Alternatively or additionally, measuring the characteristics associated with the arm includes measuring the load carried by the hitch device. In such a case, the step of using the measured characteristic to determine whether the working tool carried by the arm is sufficiently supported by the surface (to which the working tool is released) is to compare the measured load to the load limit level . Both the pressure and the load are selectively measured, the measured pressure and the measured load are compared with the pressure limit level and the load limit level, respectively. Both aspects of the invention relate to a method for determining a direction of a workpiece fixed to a hitch device, for gravity, for determining a direction of a workpiece fixed to the hitch device, and for a gravity, And determining whether the direction of the first block is an unacceptable direction.
본 발명의 제 4 태양의 바람직한 실시예에서, 방법은 히치 장치의 작동이 허용되었다는 지시를 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함한다. 본 발명의 제 5 태양의 바람직한 실시예에서, 방법은 히치 장치의 작동이 허용되지 않았다는 것을 사용자에게 나타내는 단계를 더 포함한다. In a preferred embodiment of the fourth aspect of the present invention, the method further comprises providing the user with an indication that operation of the hitch device is permitted. In a preferred embodiment of the fifth aspect of the present invention, the method further comprises the step of indicating to the user that operation of the hitch device is not permitted.
본 발명의 실시예가 첨부된 도면을 참고로 하여 예시적으로 설명된다.Embodiments of the present invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 제 1 태양 내지 제 3 태양에 따른 그리고 본 발명의 제 4 태양 및 제 5 태양을 이용한 해제 장치, 히치(hitch) 장치 그리고 작업 아암을 갖는 백호우 로더 (backhoe loader) 작업 기계의 측면도.
도 2는 본 발명의 제 1 태양 내지 제 5 태양을 역시 이용한 굴삭기 작업 기계의 측면도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 제 1 태양 내지 제 5 태양을 구현한 텔레스코픽 핸들러(telescopic handler) 작업 기계의 측면도.
도 5a, 도 5b 및 도 5c는 본 발명의 제 4 태양 및 제 5 태양에 따른 작업 아암을 작동하는 방법을 도시한 플로우 차트 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a perspective view of a backhoe loader working machine with a release device, a hitch device and a working arm according to the first to third aspects of the present invention, and the fourth and fifth aspects of the present invention; Fig. Side view.
2 is a side view of an excavator work machine using the first to fifth aspects of the present invention.
Fig. 3 and Fig. 4 are side views of a telescopic handler working machine embodying the first to fifth aspects of the present invention; Fig.
Figures 5A, 5B and 5C are flow charts illustrating a method of operating an operating arm according to the fourth and fifth aspects of the present invention;
(도 1에 도시된 바와 같은) 백호우 로더 또는 (도 2에 도시된 바와 같은) 굴삭기와 같은 작업 기계(1)는 각 차축에 장착된 2쌍 이상의 휠(3)을 포함한 지면 맞물림 장치(도 1에서 2)를 포함한다. 여기서, 적어도 하나의 차축은 구동 장치에 결합되며, 이 구동 장치는 적어도 한 쌍의 휠(3) 또는 2개 이상의 무한궤도(도 2 참조)의 회전 운동을 구동한다. A
2쌍 이상의 휠(3) 또는 무한궤도는 지면(4)과 맞물리도록 배치되며 각 쌍의 휠(3) 또는 궤도의 회전 운동은 지면(4)을 가로지르는 작업 기계(1)의 이동을 야기한다. More than two pairs of
도 1에서, 지면 결합 장치(2)는 기계(1)의 메인 몸체(5)를 운반하며, 제 1 작업 아암(6)은 메인 몸체(5)로부터 전방으로 연장된다. 제 1 작업 아암(6)의 가까운 종단(61)은 메인 몸체(5)에 결합되며, 제 1 작업 아암(6)의 말단(62)은 제 1 히치 장치(7)에 의한 제 1 작업 기구(8)로의 연결을 위하여 구성된다. In Fig. 1, the
도 1에서, 메인 몸체(5)에서 연장된 제 2 작업 아암(9)이 제공된다. 도 2에서, 제 2 작업 아암(9)은 단지 기계 상의 작업 아암이다. 제 2 작업 아암(9)은 후방(도 1 참조)으로 또는 전방(도 1 참조)으로 연장될 수 있다. 제 2 작업 아암(9)은 킹 포스트 또는 다른 선회 장치에 의하여 메인 몸체(9)의 가까운 종단(911)에 연결된 붐(91)을 포함한다. 붐(91)의 말단(912)은 선회 장치에 의하여 디퍼 아암(92)의 가까운 종단(921)에 연결된다. 디퍼 아암(92)의 말단(922)은 제 2 히치 장치(10)에 의한 제 2 작업 기구(11)로의 연결을 위하여 구성된다. 1, a second working arm 9 extending from the
본 발명의 실시예가 제 1 작업 아암(예를 들어, 도 2의 11)없이 단지 제 2 작업 아암(10)을 갖는 작업 기계(1)를 포함할 수 있다는 것이 인식될 것이다. It will be appreciated that embodiments of the present invention may include a
제 1 및/또는 제 2 히치 장치(7 및/또는 10)는 각 작업 아암(6 및 9)의 일부일 수 있거나 작업 아암에 이동 가능하게 부착될 수 있다. The first and / or
기계(1)의 구동 장치 또는 엔진은 작업자 운전석(12)을 포함하는 기계(1)의 메인 몸체(5) 내에 수용된다. 작업자 운전석(12)은 다수의 사용자 동작 가능한 제어부(13)를 수용하며, 제어부의 작동은 기계(1)의 부품의 작동을 제어한다. The driving device or engine of the
제 1 및 제 2 작업 아암(6 및 9)은 유압 구동 장치(63 및 93)에 결합되며, 유압 구동 장치는 기계(1)의 메인 몸체(5)에 대한 제 1 및 제 2 작업 아암(6 및 9)의 이동을 구동하도록 구성된다. 유압 구동 장치(63, 93)는 또한 작업 아암(6, 9)에 대한 히치 장치(7, 10) 및/또는 작업 기구(8, 11)의 이동을 구동할 수 있다. 도 1의 제 1 작업 아암(6)에 결합된 유압 구동 장치(63)는 버켓 램(631) 그리고 붐 램(632)을 포함한다. The first and second working arms 6 and 9 are coupled to the
제 2 작업 아암(9)에 결합된 유압 구동 장치(93; 도 1 및 도 2 참조)는 제 1 붐 위치와 제 2 붐 위치 사이에서 기계(1)의 메인 몸체(5)에 대한 붐(91)의 회전 운동을 구동하도록 구성된 제 1 (붐) 유압 램(932; 도 2 참조)을 포함한다. 제 2 작업 아암(9)에 결합된 유압 구동 장치(93)는 제 1 디퍼 아암 위치와 제 2 디퍼 아암 위치 사이에서 붐(91)에 대한 디퍼 아암(92)의 회전 운동을 구동하도록 구성된 제 2 유압 램(933)을 포함한다. 제 2 작업 아암(9)에 결합된 유압 구동 장치(93)는 또한 제 1 작업 기구 위치와 제 2 작업 기구 위치 사이에서 디퍼 아암(92)에 대한 제 2 히치 장치(10) 그리고 그에 결합된 (제 2 작업 기구(11)와 같은) 어떠한 작업 기구의 회전 운동을 구동하도록 구성된 (때로는 버켓 램(931)으로 알려진) 제 3 유압 램(93)을 포함한다 (제 1 작업 기구 위치에서 제 3 유압 램(931)이 완전하게 수축되며, 제 2 작업 기구 위치에서 제 3 유압 램(931)은 완전하게 연장됨). 제 3 유압 램(931)은 제 1 작업 기구 위치와 제 2 작업 기구 위치 사이에서 디퍼 아암(92)에 대한 제 2 히치 장치(10)의 부품 그리고 그에 연결된 어떠한 작업 기구의 회전 운동을 구동하도록 구성된다. The hydraulic drive device 93 (see Figures 1 and 2) coupled to the second working arm 9 has a
작업 아암(9)은 삼중 관절 붐 아암일 수 있다.The working arm 9 may be a triple joint boom arm.
도 3 및 도 4는 텔레스코픽 핸들러(telescopic handler) 형태의 작업 기계(1)를 도시한다. 도 1에서의 기계와 같이, 기계(1)는 2쌍의 휠(3)에 의하여 지지되며, 이 휠은 지면(4)에 맞물린다. 기계(1)는 작업자 운전석(12)을 장착하는 메인 몸체(5)와 텔레스코픽 작업 아암(17)을 갖는다. 작업 아암(17)은 몸체의 후방에서 몸체(5)에 선회적으로 장착되며, (도시되지 않은) 유압적으로 구동되는 붐 실린더에 의하여 피벗을 중심으로 들어올려질 수 있어 작업 아암(17)을 들어올린다. 아암(17)은 유압 구동부(173)에 의하여 망원경식으로 연장될 수 있다. 도 1의 히치 장치와 유사한 히치 장치(7)가 아암(17)의 자유단에 장착된다. 히치 장치(7)는 작업 아암(8), 이 경우에서는 포크(부분만 도시됨)를 장착하기 위하여 사용될 수 있다. Figures 3 and 4 illustrate a working
제 1 및 제 2 히치 장치(7 및 10) 중 하나 또는 모두는 적어도 부분적으로 자동화된 히치 장치(7, 10)일 수 있다. One or both of the first and
히치 장치(7, 10)는 작업 기구(8, 11)의 대응하는 작업 기구 부착 장치에 결합되도록 구성된 히치 부착 장치를 포함한다. 따라서, 서로 결합하기 위하여 히치 부착 장치와 작업 기구 부착 장치는 협동하도록 구성된다. 한 실시예에서, 히치 부착 장치는 히치 부착 장치를 작업 기구(8, 11)의 작업 기구 부착 장치의 하나 이상의 제 1 핀에 결합하기 위한 적어도 하나의 후크를 포함하며, 제 1 후크들 또는 각각의 제 1 후크가 제 1 핀 또는 각각의 제 1 핀의 원주의 적어도 한 부분 주변에서 연장된다. The
하나 이상의 제 2 후크 또는 요부가 제공되며, 이들 각각은 작업 기구(8, 11)의 하나 이상의 제 2 핀을 수용하도록 구성된다. One or more second hooks or recesses are provided, each of which is configured to receive one or more second pins of the work implement (8, 11).
작업 기구 부착 장치는 히치 부착 장치의 하나 이상의 핀을 수용하도록 구성된 하나 이상의 후크 또는 요부를 포함한다.The work implement attachment device includes one or more hooks or recesses configured to receive one or more pins of the hitch attachment device.
작동 기구 부착 장치는 하나 이상의 후크 또는 요부 그리고 하나 이상의 핀을 포함하며, 후크들 또는 각 후크, 요부들 또는 각 요부 그리고 핀들 또는 각 핀은 히치 부착 장치의 각 후크 또는 요부 또는 핀을 수용하거나 수용되도록 구성된다. The apparatus attachment device includes one or more hooks or recesses and one or more pins, wherein the hooks or hooks, recesses or recesses and pins or pins are adapted to receive or accommodate each hook or recess or pin of the attachment device. .
하나 이상의 제 2 후크 또는 요부는 작업 기구 부착 장치 또는 히치 부착 장치의 하나 이상의 제 2 후크 또는 요부일 수 있다. 하나 이상의 제 2 핀은 작업 기구 부착 장치 또는 히치 부착 장치의 하나 이상의 제 2 핀일 수 있다. The one or more second hooks or recesses may be one or more second hooks or recesses of the work implement attachment device or the hitch attachment device. The at least one second pin may be at least one second pin of the work implement attachment device or the hitch attachment device.
클로져(closure) 장치는 각각의 제 2 후크 또는 요부를 위하여 제공되며, 클로져 장치는 닫힘 위치와 열림 위치 사이에서 이동 가능하다.A closure device is provided for each second hook or recess, the closure device being movable between a closed position and an open position.
닫힘 위치에 있을 때, 각각의 제 2 후크 또는 요부에 의하여 수용된 각각의 제 2 핀이 클로져 장치에 의하여 각각의 제 2 후크 또는 요부를 떠나는 것이 방지된다. 열림 위치에 있을 때, 각각의 제 2 후크 또는 요부에 수용된 각각의 제 2 핀은 제 2 후크 또는 요부를 떠나는 것이 허용된다. 각각의 제 2 핀이 각각의 제 2 후크 또는 요부에 의하여 수용될 때 각각의 제 1 후크에 의하여 유지된 각각의 제 1 핀이 각각의 제 1 후크를 떠나는 것이 방지되는 방식으로 각각의 제 1 후크 및 각각의 제 2 후크 또는 요부가 배치된다.When in the closed position, each second pin received by each second hook or recess is prevented from leaving the respective second hook or recess by the closure device. When in the open position, each second pin received in each second hook or recess is allowed to leave the second hook or recess. In such a manner that each first pin retained by each first hook is prevented from leaving the respective first hook when each second pin is received by the respective second hook or recess, And a respective second hook or recess.
클로져 장치는 하나 이상의 이동 가능한 볼트를 포함할 수 있으며, 이 볼트는 각각의 제 2 후크 또는 요부에 대하여 축 방향으로 이동 가능하다. 클로져 장치는 하나 이상의 클로우(claw)를 포함할 수 있으며, 이 클로우는 각각의 제 2 후크 또는 요부에 대하여 축 방향으로 회전적으로 이동 가능하다. 실시예에서, 클로져 장치가 히치 부착 장치 또는 작업 기구 부착 장치의 부분을 형성할 수 있다는 것이 인식될 것이다. 클로져 장치는 제 2 후크 또는 요부를 조합 형태로 구비할 필요는 없으나, 부착 장치의 다른 요소를 조합 형태로 구비할 수 있다. 실시예에서, 제 1 후크 또는 요부 및/또는 제 2 후크 또는 요부에 관하여 클로져 장치가 제공된다. 본 명세서 내의 클로져 장치에 대한 언급은 클로져 장치 또는 히치 부착 장치 또는 작업 기구 부착 장치의 다수의 장치를 나타낸다. The closure device may include one or more movable bolts, which are axially movable relative to each second hook or recess. The closure device may include one or more claws which are rotatably axially movable with respect to each second hook or recess. It will be appreciated that in embodiments, the closure device may form part of a hitch attachment device or work implement attachment device. The closure device need not have a second hook or recess in combination, but other elements of the attachment device may be provided in combination. In an embodiment, a closure device is provided with respect to the first hook or recess and / or the second hook or recess. Reference to a closure device in this specification refers to a closure device or a plurality of devices of a hitch attachment device or work implement attachment device.
따라서, 히치 장치(7, 10)는 각 작업 기구(8, 11)를 히치 장치에 고정하기 위하여 사용될 수 있으며, 작업 기구(8, 11)는 관련된 히치 장치(7, 10)의 클로져 장치의 작동에 의하여 그리고 작업 기구(8, 11)에 대한 관련된 히치 장치(7, 10)의 이동에 의하여 해제될 수 있어 - (예를 들어) 핀을 제 1 후크 및 제 2 후크 또는 요부 밖으로 이동시킨다. Thus, the
히치 장치(7, 10)는 하나 이상의 록킹 핀 또는 클로져 장치가 닫힘 위치에 있을 때 자동적으로 또는 수동적으로 (언록킹 위치에서) 록킹 위치로 이동되는 다른 록킹 장치(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 유사하게, 클로져 장치를 열림 위치로 이동시키는 것이 바람직할 때 하나 이상의 록킹 핀 또는 다른 록킹 장치는 록킹 위치에서 언록킹 위치로 이동될 수 있다. 록킹된 위치에서 열림 위치로의 클로져 장치의 이동이 각각의 록킹 핀 또는 다른 록킹 장치에 의하여 실질적으로 방지되는 방식으로 각각의 록킹 핀 또는 다른 록킹 장치는 배치될 수 있다. 따라서 각각의 록킹 핀 또는 다른 록킹 장치는 열림 위치로의 클로져 장치의 의도하지 않은 이동에 의한 원하지 않는 시점에서의 히치 장치(7, 10)로부터 작업 기구(8, 11)의 해제의 위험을 줄여주는 것을 도와주는 안전 장치이다. 각각의 록킹 핀 또는 다른 록킹 장치를 록킹 위치와 언록킹 위치 사이에서 이동시키기 위하여 공압식, 유압식 또는 전기식 구동 장치가 제공될 수 있다 (단일 구동 장치가 다수의 록킹 핀 또는 다른 록킹 장치를 위하여 제공될 수 있다). 사용자 작동 가능한 제어부(13)가 제공될 수 있으며, 사용자에 의한 이 제어부의 작동은 록킹 위치와 언록킹 위치 사이에서의 각각의 록킹 핀 또는 다른 록킹 핀 장치의 이동을 야기한다. The
클로져 장치는 바람직하게는 클로져 구동 장치에 의하여 열림 위치와 닫힘 위치 사이에서 구동되며, 여기서 이 클로져 구동 장치는 유압식, 공압식 또는 전기식 구동 장치일 수 있다. The closure device is preferably driven between an open position and a closed position by a closure drive device, wherein the closure drive device may be a hydraulic, pneumatic or electric drive device.
클로져 구동 장치는 기계(1)의 운전석(12)에 제공될 수 있는 사용자 작동 가능한 제어부(13)를 작동하는 작업자에 의하여 이동될 수 있다-사용자 작동 가능한 제어부(13)는 클로져 구동 장치에 연결되며 열림 위치와 닫힘 위치 사이에서의 클로져 장치의 이동을 야기하도록 구성된다. 본 발명의 실시예에서 하나 이상의 클로져 구동 장치가 제공될 수 있다. 다수의 제 2 후크 또는 요부 및/또는 다수의 제 2 핀을 위하여 단일의 클로져 장치가 제공될 수 있다. The closure drive may be moved by an operator operating a
따라서 이해될 바와 같이, 클로져 장치의(그리고 제공된다면 록킹 핀 또는 록킹 장치의) 작동을 제어함으로써 사용자는 제 2 작업 기구(11)를 제 2 히치 장치(10)에 부착할 수 있고 또는 제 2 히치 장치로부터 분리할 수 있다. Thus, as will be appreciated, by controlling the operation of the closure device (and of the locking pin or locking device if provided), the user can attach the second working mechanism 11 to the
다수의 다른 히치 장치가 가능하고 그리고 본 발명의 실시예와 양립할 수 있다는 것이 인식될 것이다. 위의 예는 단지 적절한 히치 장치의 일부 예이다. 일부 작업 아암 장치에서, 동일 아암 상에 2개의 연속적으로 배치된 히치 장치가 있을 수 있으며, 첫번째 히치 장치는 예를 들어, 작업 아암이 장착된 제 2 히치를 운반하는 로터리 조작기(a rotary manipulator)를 장착하기 위한 것이다. 이 경우에, 해제 장치는 2개의 히치 장치중 사전에 선택된 히치 장치와 관련이 있다. 대안적으로 제어부는 2개의 히치 장치 중 하나를 따로따로 작동하기 위하여 이용될 수 있으며, 이러한 경우에 해제 장치는 작동된 히치에 관하여 기능을 수행한다. It will be appreciated that a number of different hitch devices are possible and compatible with the embodiments of the present invention. The above example is just some examples of an appropriate hitch device. In some working arm devices, there may be two successively arranged hitch devices on the same arm, the first hitch device being, for example, a rotary manipulator carrying a second hitch on which the working arm is mounted . In this case, the release device is associated with a pre-selected hitch device of the two hitch devices. Alternatively, the control part may be used to operate one of the two hitch devices separately, in which case the release device performs a function with respect to the operated hitch.
도 1 및 도 2의 기계(1)는 아암(6, 9)을 구동하는 유압 회로(63, 93) 상에 압력 센서(20)를 갖추고 있다. 압력 센서는 각 유압 회로(63, 93) 내의 압력을 측정하며 또한 압력 신호를 컨트롤러(22)에 출력한다. 컨트롤러(22)는 전용 마이크로프로세서일 수 있거나 기계(1)의 다수의 기능을 제어하는 온보드(onboard) 컴퓨터일 수 있다. 센서(20)는 유선에 의하여 또는 무선으로 신호를 출력할 수 있다. The
도 1에서, 전체 유압 시스템(63, 93)을 위하여 하나의 센서가 제공된다. 그러나, 각 아암(6, 9)을 위한 각 회로(63, 93)를 위하여 전용 센서가 제공될 수 있으며, 이 전용 센서는 각 회로 내의 압력을 나타내는 압력 신호를 출력한다. 이러한 전용 센서는 그들의 신호를 단일 컨트롤러에 또는 각 전용 컨트롤러에 출력할 수 있다. 특히, 압력 센서(20)는 각 붐 실린더(632, 932) 내의 압력을 측정한다.In Figure 1, one sensor is provided for the entire
도 3의 기계(1)는 히치 장치 상의 부하를 지시하는 신호를 출력하도록 배치된, 히치 장치(7) 상의 스트레인 게이지와 같은 부하 센서(24; load sensor)를 구비한다. 부하 신호는 유선 또는 무선에 의하여 장치(1)의 컨트롤러(22)로 전달된다. 이 경우, 컨트롤러(22)는 운전석 (12) 내에 있으나, 도 1 및 도 2에서와 같이 전용 컨트롤러 또는 온보드 컴퓨터일 수 있다. 도 3의 기계(1)는 선택적으로 도 1 및 도 2의 기계에서와 같이 유압 회로(173)의 붐 실린더 상에 압력 센서(20)를 구비하며, 이 압력 센서는 컨트롤러(22)에 압력 신호를 출력한다. The
도 1 및 도 2의 기계(1)는 선택적으로 히치 장치(7, 10) 상에 각 부하 센서(24)를 구비할 수 있다. The
도 1 및 도 2의 기계(1)의 작업자가 히티(7, 9)에서 작업 기구(8 및 10)를 분리하고자 할 때, 운전자는 히치 장치의 클로져 장치를 작동시킨다. When the operator of the
컨트롤러(22)는 각 붐 실린더(632, 932) 내의 압력을 측정하는 유압 회로(63, 93) 상의 압력 센서로부터 압력 신호를 받는다. 실린더 내의 압력이 한계 레벨을 초과하면, 이는 아암이 기구의 무게를 지지하고 있음에 따라 작업 기구(8, 10)가 지상 위에 매달려 있음을 나타낸다. 만일 기구가 지면(4) 상에서 지지된다면, 실린더 내의 압력은 한계 레벨 이하로 떨어질 것이다. 만일 압력이 한계값 이상이면, 컨트롤러는 클로져 장치를 해제하거나 록을 작동시켜 분리를 방지한다. 만일 압력이 한계값 이하이면, 컨트롤러는 클로져 장치를 준비(arm)하거나 록을 작동시키지 않아 작업자가 아암으로부터 작업 기구(8, 10)를 분리할 수 있게 한다(도 5a 참조). The
각 아암(6, 9, 17)이 작동 동안에 기계(1)의 메인 몸체(5)에 대하여 다수의 다른 위치를 취할 수 있도록 제 1 및 제 2 작업 아암(6 및 9) 또는 텔레스코픽 작업 아암(17) 그리고 그들의 각 유압 구동 장치(63, 93, 173)는 구성된다. 각 아암(6, 9, 17, 15)은 선택적으로 센서(16)를 구비하며, 이 센서는 중력에 대하여 작업 기구(7, 10)의 아암의 방향을 나타내는 신호를 출력한다. The first and second working arms 6 and 9 or the telescopic working arm 17 (17) are arranged so that each
실시예에서, 히치 장치(9, 11)에 고정된 작업 기구(8, 10) 그리고 중력에 대한 히치 장치(11)의 방향을 결정하도록 그리고 중력에 대한 작업 기구(8, 10) 및 히치 장치(9, 11)의 방향을 나타내는 신호를 출력하도록 하나 이상의 센서(16)가 구성된다. 실시예에 따르면, 하나 이상의 센서(16) 각각은 하나 이상의 홀 효과 센서(Hall effect sensor) 및/또는 하나 이상의 리드 스위치(Reed switch) 및/또는 하나 이상의 수은 스위치 및/또는 하나 이상의 근접 센서 등을 포함할 수 있다. 히치를 해제/록킹 또는 준비/언록킹하기 위하여 방향 또는 기울기 센서(tilt sensor)는 압력 또는 부하 센서에 더하여 사용될 수 있다 (도 5b 참조).In the embodiment, the working
도 5c는 예를 들어 도 1의 기계(1)를 작동하는 세부 방법을 도시한다. 작업자가 히치(7)에서 작업 기계(8)를 분리하고자 할 때, 작업자는 운전석 내의 히치 버튼을 누른다. 이는 운전석 내의 디스플레이 상에 확인 질문을 생성하며 사용자가 유압 기계를 가능하게 하는 다른 제어 버튼을 누르도록 유도한다. 기울기 센서는 컨트롤러(22)에 신호를 출력하며, 컨트롤러는 작업 기구의 방향을 확인하고 그리고 받아들일 수 있는 방향에 있다면 절차가 진행되는 것을 허용한다. 기구의 방향이 허용되지 않는다면, 컨트롤러는 적절한 에러 메시지를 운전석 내의 디스플레이로 전송하고, 절차는 시작점으로 되돌아 간다. Fig. 5C shows a detailed method for operating the
방향 승인 후, 압력 센서(20) 및/또는 부하 센서(24)는 컨트롤러(22)에 신호를 제공하며, 컨트롤러는 신호 또는 각 신호를 각 한계 레벨과 비교하여 작업 기구가 충분하게 예를 들어 지면 상에서 지지되었는지 여부를 결정한다. 충분하게 지지되어 있다면 히치 장치(7)는 준비되고 히치 버튼을 누르는 것은 기계 특정 작동 시퀀스에 따라 작업 기구의 분리를 야기한다; 예를 들어, 유압식으로 작동하는 종류의 히치는 증가될 시스템 압력이 필요할 수 있다. 그렇지 않다면, 히치 장치는 분리를 방지하는 해제 또는 록킹 상태를 유지하며, "지상 기구(ground tool)" 메시지가 표시된다. After directional approval, the
히치로 작업 기구를 재결합할 때, 히치는 다시 록킹되며 기계는 그의 정상 모드로 되돌아가고 히치 유압 기기를 정지시킨다. When the hitch is rejoined, the hitch locks again and the machine returns to its normal mode and stops the hitch hydraulic device.
동력을 기계 컨트롤러로 순환(cycling)시킬 때 (예를 들어, 엔진을 끄거나 제어부를 분리), 히치는 그의 정상 모드로 되돌아가고 유압 기기를 정지시킨다.When cycling the power to the machine controller (for example, turning off the engine or disconnecting the control), the hitch returns to its normal mode and stops the hydraulic machine.
본 명세서 내에서 사용된 바와 같은 "신호"는 정보의 전송을 나타내며, 이는 전기 시스템 내에서의 전압 및/또는 전류의 변화 또는 유체 시스템(예를 들어, 공압 또는 유압) 내에서의 유체 흐름 또는 압력의 변화에 의하여 이루어질 수 있다는 것이 인식될 것이다. As used herein, a "signal" refers to the transmission of information, which may include changes in voltage and / or current in the electrical system or fluid flow or pressure within a fluid system (e.g., pneumatic or hydraulic) As will be appreciated by those skilled in the art.
위의 상세한 설명, 또는 하기의 청구범위 또는 첨부된 도면에 개시되고 그들의 특정한 형태 또는 개시된 기능을 수행하기 위한 수단에 관하여 표현된 특징 또는 개시된 결과를 얻기 위한 방법 또는 과정은 다양한 형태로 본 발명을 구현하기 위하여 독립적으로 또는 이들 특징의 조합 형태로 이용될 수 있다. It will be apparent to those skilled in the art from this detailed description, or any methodology or process disclosed in the following claims or accompanying drawings, for expressing the features or means disclosed for performing the specified functions or the disclosed functions, Or may be used in a combination of these features.
Claims (30)
히치 장치에 의하여 아암에 부착된 작업 기구를 제공하는 단계;
아암과 관련된 특성을 측정하는 단계;
측정된 특성을 이용하여 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
기구가 충분하게 지지되고 있다는 것을 결정하고 기구를 효과적으로 해제하기 위하여 히치 장치의 작동을 허용하는 단계를 포함하는 작업 기계의 작업 아암 상의 히치 장치 작동 방법. Providing an operation arm having a hitch device;
Providing a work implement attached to the arm by a hitch device;
Measuring characteristics associated with the arm;
Determining whether the workpiece carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (the workpiece being released) using the measured characteristic; And
A method of operating a hitch device on a working arm of a work machine, the method comprising: allowing the operation of the hitch device to determine that the device is fully supported and to release the device effectively.
히치 장치에 의하여 작업 아암에 부착된 작업 기구를 제공하는 단계;
아암과 관련된 특성을 측정하는 단계;
측정된 특성을 이용하여 작업 아암에 의하여 운반된 작업 기구가 (작업 기구가 해제될) 표면에 의하여 충분하게 지지되고 있는지 여부를 결정하는 단계; 및
기구가 충분하게 지지되고 있지 않다는 것을 결정하고 작업 기구의 해제를 방지하기 위하여 히치 장치의 작동을 방지하는 단계를 포함하는, 작업 아암 상의 히치 장치 작동 방법. Providing an operation arm having a hitch device;
Providing a work implement attached to the work arm by a hitch device;
Measuring characteristics associated with the arm;
Determining whether the workpiece carried by the working arm is sufficiently supported by the surface (the workpiece being released) using the measured characteristic; And
And determining that the mechanism is not fully supported and preventing operation of the hitch device to prevent release of the work mechanism.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB201322858A GB201322858D0 (en) | 2013-12-23 | 2013-12-23 | A disarm device for a working machine hitch arrangement, and working machine hitch arrangement and a working arm of a working machine |
GB1322858.0 | 2013-12-23 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150073867A true KR20150073867A (en) | 2015-07-01 |
Family
ID=50114634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020140186055A KR20150073867A (en) | 2013-12-23 | 2014-12-22 | A Disarm Device |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150176254A1 (en) |
EP (1) | EP2886726A1 (en) |
JP (1) | JP2015121089A (en) |
KR (1) | KR20150073867A (en) |
CN (1) | CN104727361A (en) |
AU (1) | AU2014280876A1 (en) |
GB (2) | GB201322858D0 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107272528A (en) | 2016-04-07 | 2017-10-20 | 卡特彼勒公司 | Control method and control device for frock fast replacing device |
CN107338826A (en) * | 2016-04-28 | 2017-11-10 | 东空销售股份有限公司 | Annex monitoring system |
JP6752186B2 (en) * | 2017-09-26 | 2020-09-09 | 日立建機株式会社 | Work machine |
WO2019089904A1 (en) * | 2017-11-01 | 2019-05-09 | Clark Equipment Company | Implement carrier |
GB201807413D0 (en) * | 2018-05-04 | 2018-06-20 | Railability Ltd | Control systems, machinery and computer programs |
GB2576130A (en) * | 2018-06-25 | 2020-02-12 | Miller Uk Ltd | Coupler control system |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5996336A (en) * | 1982-11-22 | 1984-06-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Measurer for excavation force of excavator |
JPS6393934A (en) * | 1986-10-03 | 1988-04-25 | スチユア−ト.アレキサンダ−.エセツクス | Connection assembly for construction machine |
US5400531A (en) * | 1992-08-20 | 1995-03-28 | Brown; Hilton T. | Excavator device |
FR2776316B1 (en) * | 1998-03-18 | 2000-06-16 | Mailleux Sa | HYDRAULIC LOCKING SYSTEM OF A LOADER TOOL |
ES2275827T3 (en) * | 2001-12-06 | 2007-06-16 | Geith Patents Limited | QUICK HITCH COUPLER TO COUPLING AN ACCESSORY TO A SHOVEL ARM AND QUICK COUPLER THAT INCLUDES A CONTROL SYSTEM. |
US7367256B2 (en) * | 2003-01-31 | 2008-05-06 | Jrb Attachments, Llc | Pressure switch control for attachment coupling system |
GB201012722D0 (en) * | 2010-07-29 | 2010-09-15 | Whites Material Handling Ltd | A coupler for coupling an attachment to a machine |
US8549775B2 (en) * | 2011-01-24 | 2013-10-08 | Deere & Company | Latching system for securing an implement to a carrier mounted to a lifting arm |
GB2489663B (en) * | 2011-03-21 | 2015-07-08 | Bamford Excavators Ltd | A working machine hitch arrangement |
GB2505703A (en) * | 2012-09-10 | 2014-03-12 | Geith Internat Ltd | A locking mechanism for use in a quick hitch coupling |
GB2509303A (en) * | 2012-11-08 | 2014-07-02 | Miller Int Ltd | Coupler |
-
2013
- 2013-12-23 GB GB201322858A patent/GB201322858D0/en not_active Ceased
-
2014
- 2014-12-03 EP EP14196165.6A patent/EP2886726A1/en not_active Withdrawn
- 2014-12-04 GB GB1421522.2A patent/GB2522968A/en not_active Withdrawn
- 2014-12-19 US US14/578,275 patent/US20150176254A1/en not_active Abandoned
- 2014-12-22 JP JP2014258475A patent/JP2015121089A/en active Pending
- 2014-12-22 AU AU2014280876A patent/AU2014280876A1/en not_active Abandoned
- 2014-12-22 KR KR1020140186055A patent/KR20150073867A/en not_active Application Discontinuation
- 2014-12-23 CN CN201410815594.1A patent/CN104727361A/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB201421522D0 (en) | 2015-01-21 |
AU2014280876A1 (en) | 2015-07-09 |
GB2522968A (en) | 2015-08-12 |
EP2886726A1 (en) | 2015-06-24 |
JP2015121089A (en) | 2015-07-02 |
CN104727361A (en) | 2015-06-24 |
GB201322858D0 (en) | 2014-02-12 |
US20150176254A1 (en) | 2015-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8515628B2 (en) | Working machine hitch arrangement | |
KR20150073867A (en) | A Disarm Device | |
US8936167B2 (en) | Crane | |
WO2010061165A1 (en) | Coupler with coupling status sensors | |
WO2009096383A1 (en) | Abnormal operation detection device | |
US20160040395A1 (en) | Front attachment control system | |
WO2014172074A1 (en) | Method and system for detecting engagement with a work tool accessory | |
SE534609C2 (en) | Work platform | |
US11536009B2 (en) | System for detecting locking pin engagement of an implement | |
US11851845B2 (en) | Implement carrier | |
AU2007100292A4 (en) | Improved Adaptor Hitch | |
EP3231946B1 (en) | An apparatus comprising a coupling arrangement | |
EP3770101A1 (en) | Arm with two or more hooks | |
JP2673437B2 (en) | Operating device for cranes | |
GB2426106A (en) | Instability alarm for a vehicle with a load bearing arm | |
CN207608232U (en) | Crane truck restraint protects system and autocrane | |
EP4137392A1 (en) | Construction machine | |
KR20100068528A (en) | Armoured recovery vehicle having automatic safety control function | |
JP2001182102A (en) | Hydraulic backhoe having crane function | |
JP6783177B2 (en) | Excavator | |
KR100648363B1 (en) | Lifting Capacity monitoring system at swing state for Hyd.Excavator | |
JP2959154B2 (en) | Work machine retraction control device | |
CN109956402A (en) | A kind of crane truck restraint protection system and autocrane | |
AU2016228195A1 (en) | Quick Hitch Assembly | |
JP2002020075A (en) | Load detecting type work machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid |