KR20150068649A - An automatic control device of a camera for a moving-target tracking - Google Patents

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KR20150068649A
KR20150068649A KR1020130154545A KR20130154545A KR20150068649A KR 20150068649 A KR20150068649 A KR 20150068649A KR 1020130154545 A KR1020130154545 A KR 1020130154545A KR 20130154545 A KR20130154545 A KR 20130154545A KR 20150068649 A KR20150068649 A KR 20150068649A
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sensing
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김태민
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김태민
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    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

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Abstract

The present invention relates to a surveillance camera for crime prevention, and more particularly, to an apparatus for automatically controlling a camera wherein a camera is attached with sensors at the front and at both sides of the camera so that the camera is able to move after a moving target upon sensing a moving target and shoot and track a moving target. In addition, a surveillance camera for crime prevention is attached with a front sensing sensor for sensing the front and with side sensing sensors for sensing both sides and includes a pan-tilt unit capable of rotating and tilting a camera toward the sensed direction upon sensing of an object through a front sensing sensor or a side sensing sensor.

Description

이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치{An automatic control device of a camera for a moving-target tracking}An automatic control device for a moving target tracking system,

본 발명은 방범용 감시 카메라에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라의 전면과 양 측면에 감지센서를 부착하여, 이동 표적이 상기 감지센서의 할당 감지영역에 중첩되게 감지되면 카메라가 이동 표적을 따라 움직이면서 촬영할 수 있도록 하는 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a surveillance camera for crime prevention, and more particularly, to a surveillance camera for security, and more particularly, to a surveillance camera for security, And more particularly, to a camera automatic control device for tracking a moving target so as to be able to take a photograph.

일반적으로 방범용 감시 카메라는 천정 또는 벽과 같은 고정된 장소에서 특정한 방향을 촬영하게 된다.
Generally, a surveillance camera for security purposes shoots a specific direction at a fixed place such as a ceiling or a wall.

하지만, 고정된 촬영 범위로 인하여 그 범위 내에서 발생하는 현상밖에 촬영하지 못하는 문제점이 있었다.
However, due to the fixed shooting range, only the phenomenon occurring within the range can be taken.

이는 복도와 같은 한정된 공간에서는 큰 문제가 없으나, 넓은 공간 또는 촬영범위를 벗어나는 이동에 대해서는 촬영이 되지 않는 문제가 있었으며, 이를 '사각지대'라고 부르게 되었다.
This is not a big problem in a limited space such as a hallway, but there is a problem in that it can not be photographed in a wide space or a movement beyond the shooting range, which is called a 'blind spot'.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 감시 카메라를 회전 또는 기울일 수 있도록 하는 '팬-틸트 장치'가 고안되었으며, 이를 사용자가 조이스틱 또는 키보드를 통해 원격조정하면서 사각지대를 감시할 수 있게 되었지만 상기와 같은 원격 조정장치는 사용자가 화면을 보면서 감시 카메라를 조정해야 하는 문제점이 있었다.
In order to solve the above problems, a 'pan-tilt device' has been devised which allows a surveillance camera to be rotated or tilted. It has been possible for a user to monitor a blind spot while remotely controlling the user through a joystick or a keyboard. The adjustment device has a problem that the user must adjust the surveillance camera while viewing the screen.

이에 따라 사용자가 조정해 줄 필요 없이 일정시간간격으로 회전 또는 기울이며 촬영하는 '자동 팬-틸트 장치'가 고안되었다.Accordingly, an 'automatic pan-tilt device' has been devised which rotates or tilts at a predetermined time interval without requiring the user to adjust it.

도 1은 기존의 팬-틸트 장치를 도시한 정면도와 사시도이다.1 is a front view and a perspective view showing a conventional fan-and-tilting apparatus.

도 1에 도시된 바와 같이, 기존의 감시 카메라용 팬-틸트장치는 카메라(1)가 일면에 부착되고, 타면이 벽이나 천정에 고정되어 설치되었다.
As shown in FIG. 1, a conventional pan / tilt device for a surveillance camera is mounted on one side of a camera 1, and the other side is fixed on a wall or a ceiling.

보다 상세하게는, 벽이나 천정에 고정되기 위한 판 형태의 팬-틸트 지지부(23), 회전을 위한 프레임(20a), 카메라 지지부(32a)로 구성되어 있다.
More specifically, it is constituted by a plate-shaped pan-tilt support portion 23 to be fixed to a wall or a ceiling, a frame 20a for rotation, and a camera support portion 32a.

또한, 상기 프레임(20a)은 하부에 위치한 팬-틸트 지지부(23)와 회전 축(22)을 중심으로 축 결합하여 회전 모터(21)의 동작에 따라 회전하게 된다.
The frame 20a is axially coupled to the pan-tilt support 23 and the rotary shaft 22 at a lower position and rotates according to the operation of the rotary motor 21. [

또한, 상기 프레임(20a)은 상부에 위치한 카메라 지지부(33a)와 틸트 축(32)을 중심으로 축 결합하여 틸트 모터(31)의 동작에 따라 상,하로 기울어진다.
The frame 20a is axially coupled to the camera supporting portion 33a located at the upper portion and the tilt shaft 32 and is inclined upward or downward according to the operation of the tilt motor 31. [

또한, 상기 카메라 지지부(33a)는 상면에 카메라 고정 홀(11)이 형성되어 있으며, 상기 카메라 고정 홀(11)을 통해 카메라(1)가 고정된다.
A camera fixing hole 11 is formed on an upper surface of the camera supporting portion 33a and the camera 1 is fixed through the camera fixing hole 11. [

상기와 같은 구성을 통해 기존의 감시 카메라용 팬-틸트장치는 카메라를 회전 또는 기울일 수 있다.
With the above-described configuration, a conventional pan / tilt device for a surveillance camera can rotate or tilt the camera.

또한, 기존의 감시 카메라용 팬-틸트 장치는 외부에 제어부(7)를 더 포함하여 순차적으로 촬영된 이미지를 비교 분석하여 움직이는 물체의 이동방향 또는 현재 위치를 파악하고, 그에 따라 팬-틸트 장치를 제어하게 된다.
The conventional pan / tilt device for a surveillance camera further includes a control unit 7 on the outside to compare and analyze the sequentially captured images to grasp the moving direction or the current position of the moving object, Respectively.

상기와 같은 제어부의 제어에 의해 움직이는 물체를 따라 팬-틸트 장치가 회전 또는 기울어지면서 카메라가 움직이는 물체를 지속적으로 촬영할 수 있도록 한다.
By the control of the controller as described above, the pan-tilt device is rotated or tilted along the moving object so that the camera can continuously photograph the moving object.

그러나, 도 1에 도시된 카메라의 팬-틸트 장치는 움직이는 물체가 감시 카메라가 회전하는 방향과 다른 방향으로 움직이거나, 감시 카메라의 회전 속도와 다른 속도로 움직이면 화면을 벗어나 촬영할 수 없는 문제점이 있었다.
However, the pan-tilt device of the camera shown in FIG. 1 has a problem that when a moving object moves in a direction different from the direction in which the surveillance camera rotates, or when the surveillance camera moves at a speed different from the surveillance speed of the surveillance camera,

그 외에도 소프트웨어를 이용하여 순차적으로 촬영된 이미지를 비교 분석하여 이동 표적을 찾고, 팬-틸트 장치를 제어하여 이동 표적을 따라 카메라의 촬영범위를 이동시키는 장치가 고안되었으나, 비교 분석에 소프트웨어를 이용함에 따라 그 시간이 길며, 팬-틸트 장치 이외에 이미지를 비교 분석할 추가적인 제어부가 필요한 문제점이 있었다.
In addition, a device was designed to move the camera's range along a moving target by controlling the pan-tilt device by comparing and analyzing sequentially captured images using software to find moving targets, but using software for comparison analysis The time is long and there is a problem that an additional control unit for comparing and analyzing images other than the pan-tilt device is required.

한편, 한국특허 공개번호 10-2011-0124873호(레이더 추적 시스템 및 레이더 추적 시스템에서의 표적 물체 추적 방법)에서는 레이더를 이용하여 이동 표적을 추적하는 시스템이 공개되어 있으나, 이는 단지 이동 표적을 표시하는 방법에 관한 것이며, 어떠한 방법으로 이를 추적하는 지에 대하여 명확하게 설명하지 못하는 문제점이 있었다.
On the other hand, Korean Patent Laid-open No. 10-2011-0124873 discloses a system for tracking a moving target using a radar in a radar tracking system and a method for tracking a target in a radar tracking system, And there is a problem in that it can not be clearly explained as to how to track it.

한국특허 공개번호 10-2011-0124873호Korean Patent Publication No. 10-2011-0124873

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 움직이는 물체를 추적하여 촬영할 수 있도록 하는, 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치를 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a camera automatic control device for tracking a moving object, which can track a moving object and track the moving target.

본 발명의 다른 목적은 이미지를 비교분석하는 방법이 아니라 감지센서를 이용하여 이동 표적을 탐지하는 시간을 대폭 줄인, 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치를 제공하는 것이다.
It is another object of the present invention to provide a camera automatic control device for tracking a moving target that significantly reduces the time for detecting a moving target using a sensing sensor, rather than a method of comparing and analyzing images.

본 발명의 또 다른 목적은 감지센서를 이용하여 전면뿐만 아니라, 양 측면에 위치한 물체에 대해서도 감지하며, 감지된 물체의 방향으로 카메라를 회전시켜 촬영할 수 있도록 하는, 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치를 제공하는 것이다.
It is still another object of the present invention to provide a camera automatic control device for tracking a moving target, which detects an object located on both sides of a front surface using a detection sensor and rotates the camera in the direction of a sensed object, .

본 발명의 또 다른 목적은 감지센서를 이용하여 이동 표적을 탐지하고, 카메라를 회전시켜 촬영할 뿐만 아니라, 이동 표적의 속도를 측정할 수 있는 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치를 제공하는 것이다.
It is still another object of the present invention to provide a camera automatic control device for detecting a moving target using a detection sensor, photographing a camera by rotating it, and also for tracking a moving target capable of measuring the speed of the moving target.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치는, 카메라가 촬영하는 전면에서 이동표적을 감지하는 전면 감지센서와 카메라가의 양 측면에서 이동표적을 감지하는 측면 감지센서와 상기 전면감지센서 또는 측면 감지센서에 이동 표적이 감지되면 감지된 방향으로 카메라를 회전 및 기울여주는 팬-틸트 장치를 포함한 것을 특징으로 한다.
In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided an automatic camera control apparatus for tracking a moving target, comprising: a front sensing sensor for sensing a moving target on a front surface of a camera; And a pan-tilt device that rotates and tilts the camera in a direction sensed when a moving target is sensed by the front sensing sensor or the side sensing sensor.

또한, 상기 전면 감지센서는 전면을 일정개수의 구역으로 분할하여 감지하는 전면 상측 감지센서와 전면 하측 감지센서로 구성되며, 상기 전면 상측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 상부 구역을 감지하며, 상기 전면 하측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 하부 구역을 감지하며, 상기 이동 표적이 상기 전면 상측 감지센서에서 감지된 상부 구역과 상기 전면 하측 감지센서에서 감지된 하부 구역에서 중첩되어 감지되면, 상기 중첩되어 감지된 구역이 카메라 영상의 정중앙에 위치하도록 상기 팬-틸트 장치로 카메라를 회전 및 기울여주는 것을 특징으로 한다.
The front sensing sensor may include a front upper sensing sensor and a front lower sensing sensor that divides the front surface into a predetermined number of regions and senses the front sensing signal. The lower front sensing sensor senses a lower zone of the zones divided into the predetermined number of zones and the moving target detects an upper zone detected by the front upper sensor and a lower zone detected by the front lower sensor, The camera is rotated and tilted by the pan-tilt device so that the overlapped and sensed area is located in the center of the camera image.

또한, 상기 전면 감지센서는 일정개수의 구역으로 분할하여 감지하는 전면 좌측 감지센서와 전면 우측 감지센서로 구성되며, 상기 전면 좌측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 좌측 구역을 감지하며, 상기 전면 우측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 우측 구역을 감지하며, 상기 이동 표적이 상기 전면 좌측 감지센서에서 감지된 좌측 구역과 상기 전면 우측 감지센서에서 감지된 우측 구역에서 중첩되어 감지되면, 상기 중첩되어 감지된 구역이 카메라 영상의 정중앙에 위치하도록 상기 팬-틸트 장치로 카메라를 회전 및 기울여주는 것을 특징으로 한다.
The front sensing sensor may include a front left sensing sensor and a front right sensing sensor which are divided into a predetermined number of zones and the front left sensing sensor senses a left zone of the zones divided into the predetermined number of zones, , The front right sensor detects the right area among the areas divided into the predetermined number of zones and the moving target overlaps the left area detected by the front left sensor and the right area detected by the front right sensor The camera is rotated and tilted by the pan-tilt device so that the overlapped and detected area is positioned in the center of the camera image.

또한, 상기 전면 감지센서는 전면을 일정개수의 구역으로 분할하여 감지하는 전면 상측 감지센서와 전면 하측 감지센서와 전면 좌측 감지센서와 전면 우측 감지센서로 구성되며, 상기 전면 상측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 상부 구역을 감지하며, 상기 전면 하측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 하부 구역을 감지하며, 상기 전면 좌측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 좌측 구역을 감지하며, 상기 전면 우측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 우측 구역을 감지하며, 상기 이동 표적이 상기 전면 상측 감지센서, 상기 전면 하측 감지센서, 상기 전면 좌측 감지센서, 상기 전면 우측 감지센서에서 중첩되어 감지되면, 중첩되어 감지된 구역 중에서 가장 많이 중첩되어 감지된 구역이 카메라 영상의 정중앙에 위치하도록 상기 팬-틸트 장치로 카메라를 회전 및 기울여주는 것을 특징으로 한다.
In addition, the front sensing sensor may include a front sensing sensor, a front sensing sensor, a front sensing sensor, and a front sensing sensor, Wherein the front lower side sensing sensor senses a lower one of the zones divided into the predetermined number of zones, and the front left side sensor senses an upper zone of the zone divided into the predetermined number of zones, The front right side sensing sensor senses a right side area of the divided areas, and the moving target senses the front side upper side sensing sensor, the front side lower side sensing sensor, the front side left side sensing sensor When the sensor is overlapped and detected by the front right sensor, the most overlapped area is detected And the camera is rotated and tilted by the pan-tilt device so that the sensed area is positioned in the center of the camera image.

또한, 상기 전면 감지센서는 일정개수의 구역으로 분할하여 감지할 때 특정 구역만 감지할 수 있도록 수신단에 감지할 구역방향으로 사각 관통되는 수신 홀이 형성된 페라이트를 더 포함한 것을 특징으로 한다.
In addition, the front sensing sensor further includes a ferrite having a reception hole formed therein through which a square is passed in a direction of a zone to be sensed by the receiver so that only a specific zone can be detected when the sensor is divided into a certain number of zones.

또한, 상기 전면 감지센서와 측면 감지센서를 통해 감지되는 도플러 편이 주파수의 스펙트럼을 분석하여 감지되는 물체의 속도를 측정하는 제어부를 더 포함한 것을 특징으로 한다.
The controller may further include a controller for analyzing a spectrum of a Doppler shift frequency sensed through the front sensing sensor and the side sensing sensor and measuring a speed of an object to be sensed.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치는 이동하는 표적을 빠르게 실시간으로 추적하여 촬영할 수 있는 효과가 있다.
As described above, the automatic camera control apparatus for moving target tracking according to the present invention has the effect of tracking moving targets in quick real time.

또한, 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치는 이미지를 비교 분석하는 방법이 아닌, 감지센서를 이용하여 이동 표적을 탐지하기 위한 시간을 대폭 감소시키는 효과가 있다.
In addition, the automatic camera control apparatus for tracking a moving target according to the present invention has an effect of greatly reducing a time for detecting a moving target using a sensing sensor, rather than a method of comparing and analyzing images.

또한, 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치는 전면뿐만 아니라, 양 측면에 위치한 물체에 대해서도 감지하고, 카메라를 회전시켜 촬영할 수 있도록 하는 효과가 있다.
In addition, the automatic camera control device for tracking a moving target according to the present invention has an effect of detecting objects located on both sides as well as on the front surface and photographing the camera by rotating the camera.

또한, 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치는 감지센서를 이용하여 이동 표적을 탐지하고, 이동 표적의 속도를 측정할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the camera automatic control device for moving target tracking according to the present invention has an effect of detecting a moving target using a sensor and measuring the speed of the moving target.

도 1은 기존의 팬-틸트 장치를 도시한 정면도와 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 팬-틸트 장치를 도시한 정면도와 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 정면도와 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 페라이트를 도시한 사시도와 정면도.
도 5는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 상측 감지센서와 전면 하측 감지센서로 감지되는 감지구역을 도시한 설명도.
도 6은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 우측 감지센서와 전면 좌측 감지센서로 감지되는 감지구역을 도시한 설명도.
도 7은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 감지센서로 감지되는 감지구역을 도시한 설명도.
도 8은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 이동 표적의 속도를 측정하는 회로를 도시한 구성도.1 is a front view and a perspective view showing a conventional fan-and-tilt device.
2 is a front view and a perspective view showing a pan-tilt device of a camera automatic control device for tracking a moving target according to the present invention;
3 is a front view and a perspective view of a camera automatic control device for tracking a moving target according to the present invention.
4 is a perspective view and a front view showing a ferrite of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention.
5 is an explanatory view showing a sensing area sensed by a front upper sensing sensor and a front lower sensing sensor of a camera automatic control device for tracking a moving target according to the present invention.
FIG. 6 is an explanatory view showing a sensing area sensed by a front right sensing sensor and a front left sensing sensor of a camera automatic control device for tracking a moving target according to the present invention. FIG.
FIG. 7 is an explanatory view showing a sensing zone sensed by a front sensing sensor of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention. FIG.
8 is a block diagram illustrating a circuit for measuring the speed of a moving target of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 기존의 팬-틸트 장치를 도시한 정면도와 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 팬-틸트 장치를 도시한 정면도와 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 정면도와 사시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 페라이트를 도시한 사시도와 정면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 상측 감지센서와 전면 하측 감지센서로 감지되는 감지구역을 도시한 설명도이며, 도 6은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 우측 감지센서와 전면 좌측 감지센서로 감지되는 감지구역을 도시한 설명도이고, 도 7은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 감지센서로 감지되는 감지구역을 도시한 설명도이며, 도 8은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 이동 표적의 속도를 측정하는 회로를 도시한 구성도이다.
FIG. 1 is a front view and a perspective view showing a conventional pan-tilt device, FIG. 2 is a front view and a perspective view showing a pan-tilt device of a camera automatic control device for tracking a moving target according to the present invention, FIG. 4 is a perspective view and a front view showing a ferrite of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention, FIG. 4 is a front view and a front view of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the invention, FIG. 6 is an explanatory view showing a detection area detected by the front upper sensor and the front lower sensor of the automatic camera control device for tracking a moving target according to the present invention. FIG. FIG. 7 is an explanatory view showing a detection zone detected by the right side detection sensor and the front left side detection sensor, and FIG. FIG. 8 is a view illustrating a circuit for measuring the speed of a moving target of the automatic camera control apparatus for tracking a moving target according to the present invention .

도 2는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 팬-틸트 장치로서, 프레임(20)과 카메라 지지부(33)를 가지고 있다.
FIG. 2 shows a pan-tilt device of a camera automatic control device for tracking a moving target according to the present invention, which has a frame 20 and a camera support portion 33.

보다 상세하게는, 팬-틸트 지지부(23)를 비롯하여 프레임(20)의 내부에 구성되어 있는 회전 모터(21), 회전 축(22), 틸트 모터(31), 틸트 축(32)과 카메라 고정 홀(4)을 포함하여 이루어진다.
More specifically, the rotary motor 21, the rotary shaft 22, the tilt motor 31, the tilt shaft 32, and the camera fixing And a hole (4).

한편, 프레임(20)의 전면과 양 측면, 카메라 지지부(33)의 전면은 평면으로 구성되어 있는 것이 바람직하다.
On the other hand, it is preferable that the front and both sides of the frame 20 and the front surface of the camera support portion 33 are formed in a plane.

이는 전면 감지센서와 측면 감지센서를 부착하기 위한 것으로서, 상기 전면 감지센서와 측면 감지센서가 다른 위치에 부착될 경우에는 평면이 아닐 수도 있다.
This is for attaching the front sensing sensor and the side sensing sensor, and may not be plane when the front sensing sensor and the side sensing sensor are attached at different positions.

또한, 평면형태의 감지센서 부착위치에 감지센서의 보호를 위해 반원 형태의 커버를 씌우거나, 감지센서가 프레임(20)의 내부에 장착되도록 구성할 수도 있다.
In addition, a semicircular cover may be attached to the sensing sensor mounting position in a flat shape for protecting the sensing sensor, or a sensing sensor may be mounted inside the frame 20.

도 3은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치를 도시한 것이며, 프레임(20)의 양 측면에 측면 감지센서(302)와 카메라 지지부(33)의 전면에 감지센서(301, 상측, 하측, 좌측, 우측)가 부착되어 있다.
FIG. 3 shows a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention and includes a lateral sensor 302 and a camera support 33 on both sides of a frame 20, , Lower side, left side, and right side) are attached.

바람직한 실시예로서 상기 감지센서는 'X-밴드'대역의 8~12Ghz주파수 중 10Ghz의 주파수를 사용하는 레이더 감지센서가 바람직하며, 다른 주파수 대역을 가진 센서 또는 적외선 감지센서를 비롯한 다른 형태의 감지센서가 사용될 수도 있다.
As a preferred embodiment, the detection sensor is preferably a radar detection sensor using a frequency of 10 GHz among 8 to 12 Ghz frequencies of the 'X-band' band, and may be a sensor having a different frequency band or another type of detection sensor May be used.

보다 상세하게는, 상기 감지센서를 프레임의 양측에 위치한 측면 감지센서(302)와 카메라 지지부(33)의 전면에 위치한 전면 감지센서(301)로 나눌 수 있으며, 상기 전면 감지센서(301)는 다시 전면 상측 감지센서(310), 전면 하측 감지센서(311), 전면 우측 감지센서(313), 전면 좌측 감지센서(312)로 나눌 수 있다.
More specifically, the sensing sensor can be divided into a side sensing sensor 302 located on both sides of the frame and a front sensing sensor 301 located on the front of the camera supporting portion 33, A front upper side sensing sensor 310, a front side lower side sensing sensor 311, a front right side sensing sensor 313, and a front left side sensing sensor 312.

또한, 각 감지센서는 송신단(38)과 수신단(37)을 구비하고 있으며, 상기 송신단(38)은 개방된 형태이고, 수신단(37)은 전면에 전파의 방향을 규제하기 위한 전파흡수제가 더 포함되어 있다.
Each sensing sensor includes a transmitting end 38 and a receiving end 37. The transmitting end 38 is open and the receiving end 37 further includes a radio wave absorbent for regulating the direction of the radio wave .

또한, 상기 감지센서의 명칭은 프레임(20)을 기준으로 각 감지센서가 바라보는 방향(전파를 수신할 수 있는 방향)에 따른 것으로서, 전면 감지센서(301)의 수신단(37)에 형성된 전파의 방향을 규제하는 전파흡수제(페라이트)로 인해 각 감지센서가 서로 다른 방향을 탐지하게 된다.
The name of the sensing sensor is based on the direction in which each sensing sensor is viewed (the direction in which the radio wave can be received) with respect to the frame 20, (Ferrite) that regulates the direction of each sensor detects the different directions.

예를 들면, 전면 좌측 감지센서(312)는 프레임(20)을 기준으로 좌측(도시된 화살표)방향을 탐지하게 된다.
For example, the front left side detection sensor 312 detects the left direction (arrow shown) with respect to the frame 20.

또한, 4개의 전면 감지센서는 서로 위치가 바뀔 수도 있다. 예를 들면, 전면 상측 감지센서(310)와 전면 하측 감지센서(311)의 위치가 바뀔 수 있으며, 위치만 바뀔 뿐 각 감지센서가 하는 역할 및 바라보는 방향(탐지 방향)에는 변함이 없다.
In addition, the four front sensing sensors may be mutually displaced. For example, the positions of the front upper sensor 310 and the front lower sensor 311 can be changed, and only the position is changed, and the role of each sensor and the direction of the sensor (detection direction) remain unchanged.

도 4는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 페라이트(35)를 도시한 것이며, 도 3 내지 도 4에 도시된 수신단(37)의 전면에 형성되어 전파의 방향을 규제하는 전파흡수제이다.
4 shows a ferrite 35 of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention. The ferrite 35 is formed on the front surface of the receiving terminal 37 shown in Figs. 3 to 4, Absorbent.

또한, 상기 페라이트(25)는 각 감지센서의 명칭 또는 전파를 수신할 수 있는 방향에 대응되는 방향으로 관통된 수신 홀(36)을 포함한다.
The ferrite (25) includes a receiving hole (36) penetrating in a direction corresponding to a name of each sensor or a direction in which radio waves can be received.

즉, 수신단(37)은 페라이트(35) 또는 전파흡수제로 둘러싸여 있으며, 수신 홀(36)의 내부에 부착되어 송신단(38)에서 송신한 레이더 전파가 되돌아 오는 신호를 수신한다.
That is, the receiving end 37 is enclosed by the ferrite 35 or the radio wave absorbent, and is attached to the inside of the receiving hole 36 to receive a signal for returning radar wave transmitted from the transmitting end 38.

보다 상세하게는, 4A는 전면 상측 감지센서(310)에 장착되는 것으로 상측 방향으로 관통된 형상을 가지고 있으며, 4B는 전면 하측 감지센서(311)에 장착되는 것으로 하측 방향으로 관통된 형상을 가지고 있다.
More specifically, 4A is attached to the front upper sensor 310 and has a shape penetrating upward, and 4B is attached to the front lower sensor 311 and has a shape penetrating downward .

또한, 4C는 전면 우측 감지센서(313)에 장착되는 것으로 우측 방향으로 관통된 형상을 가지고 있으며, 4D는 전면 좌측 감지센서(312)에 장착되는 것으로 좌측방향으로 관통된 형상을 가지고 있다.
4C is mounted on the front right sensor 313 and has a shape penetrating rightward. 4D is attached to the front left sensor 312 and has a shape penetrating leftward.

이와 같이 전면에서 보면 4A는 상측, 4B는 하측, 4C는 좌측, 4D는 우측을 향해 관통되어 있으며, 4C 또는 4D의 방향과 감지센서의 명칭이 상이한 점은 각 명칭이 프레임(20)을 기준으로 한 관통 방향이기 때문이다.
4C, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, 4D, Because it is a through direction.

상기와 같은 수신 홀(36)이 형성되어, 4개의 전면 감지센서(301)는 수신단(37)이 수신할 수 있는 전파의 방향이 규제되어 각각 다른 방향에 대해서만 이동표적에 대한 신호를 수신(감지)할 수 있게 된다.
The reception holes 36 are formed so that the four front sensing sensors 301 can receive signals for moving targets only in the different directions by regulating the direction of the radio waves received by the receiving terminal 37 ).

바람직한 실시예로서 수신 홀(36)이 관통되는 각도는 페라이트의 길이, 두께, 면적에 따라 상이하므로 특별한 제약은 두지 않지만, 페라이트가 형성되지 않은 감지센서보다 적은 각의 탐지범위를 갖도록 하여 이동표적이 원하는 위치에 있는 경우에만 이를 감지하도록 함이 바람직하다. 예를 들어 감지센서가 90도의 탐지범위를 가지더라도 이보다 적은 탐지범위를 갖도록 탐지범위를 60도로 제약하도록 관통됨이 바람직하다.
As a preferred embodiment, the angle at which the receiving hole 36 penetrates differs depending on the length, thickness, and area of the ferrite. However, there is no particular restriction, but a detection range smaller than that of the ferrite- It is preferable to detect it only when it is in a desired position. For example, if the detection sensor has a detection range of 90 degrees, it is preferable that the detection range is limited to 60 degrees so as to have a detection range that is less than 90 degrees.

예를 들면, 90도의 탐지 범위를 가지는 전면 상측 감지센서(310)에 장착되는 페라이트(4A, 35)는 수신단(37)으로 수신되는 상, 하 각 45도의 전파 중 상측 전파가 더욱 많이 흡수되도록 하부의 전파를 제약하도록 하부는 15도의 탐지각도를 가지며, 상부는 전부 탐지되도록 45도의 탐지 각도를 가지도록 구성함이 바람직하다.
For example, the ferrites 4A and 35 mounted on the front upper sensing sensor 310 having a detection range of 90 degrees are arranged on the lower side of the receiver 37 so that the upper side radio waves of the upper and lower 45- It is preferable that the lower portion has a detection angle of 15 degrees and the upper portion has a detection angle of 45 degrees to detect the entire portion.

또한, 90도의 탐지 범위를 가지는 전면 우측 감지센서(310)에 장착되는 페라이트(4C, 35)는 수신단(37)으로 수신되는 좌,우 각 45도의 전파 중 좌측 30도의 전파를 흡수할 수 있는 각도를 가지는 것이 바람직하며, 따라서 좌측 15도와 우측 45도의 탐지 각도를 가지게 된다.
The ferrites 4C and 35 mounted on the front right sensor 310 having a detection range of 90 degrees are arranged at angles capable of absorbing radio waves of 30 degrees to the left of the radio waves of 45 degrees left and right received by the receiving terminal 37 So that it has a detection angle of 15 degrees on the left side and 45 degrees on the right side.

또한, 상기 페라이트(35)에 형성된 두개의 수신 홀(36)은 각각 다른 각(55a, 55b)으로 형성되어 있을 수도 있다.
In addition, the two reception holes 36 formed in the ferrite 35 may be formed with different angles 55a and 55b.

이는 보다 정밀한 탐지를 위한 것으로, 예를 들면 전면 하측 감지센서(311)의 페라이트(35)에 형성되는 2개의 수신 홀(36) 중 하나는 15도, 다른 하나는 30도의 서로 상이한 각도를 가질 수도 있다.
For example, one of the two reception holes 36 formed in the ferrite 35 of the front lower side sensing sensor 311 may have a different angle of 15 degrees and the other 30 degrees, have.

이러한 각도는 설명을 위한 예시에 불과한 것이며, 본 발명의 카메라 제어장치가 이의 각도에 한정되는 것은 아니다.
These angles are only examples for explanation, and the camera control device of the present invention is not limited to the angle thereof.

도 5는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 상측 감지센서(310)와 전면 하측 감지센서(311)로 감지되는 감지구역(전면 감지센서를 기준으로 한 시점)을 도시한 것이다.
5 is a view showing a detection area (viewpoint based on the front sensing sensor) sensed by the front upper sensor 310 and the front lower sensor 311 of the automatic camera control apparatus for tracking a moving target according to the present invention will be.

이러한 전면 감지센서와 측면 감지센서는 카메라의 이동에 따라 함께 회전 및 기울어지도록 카메라 자동제어 장치에 부착되어 있다.
The front sensing sensor and the side sensing sensor are attached to the camera automatic control device so as to be rotated and tilted together with the movement of the camera.

감지센서는 일정 개수의 구역으로 분할하여 이동표적을 감지한다. The sensing sensor is divided into a certain number of zones to detect moving targets.

예를 들어, 일정 개수의 구역을 9개의 구역이라고 가정하면 상기 전면 상측 감지센서(310)는 9등분된 감지 구역 중 5A와 5B로 구성된 2개의 행으로 구성된 6개 구역('/'형 사선 구역)에 대해 탐지하게 된다.
For example, assuming that a certain number of zones are nine zones, the front upper sensor 310 may be divided into six zones ('/' diagonal zones) consisting of two rows of 5A and 5B, ). ≪ / RTI >

이러한 탐지구역의 한정은 수신단(37) 외부의 수신홀(36) 또는 페라이트(35)에 의해 상부 구역만을 탐지하도록 한정할 수 있다.
The confinement of this detection zone can be limited to detecting only the upper zone by the receiving hole 36 or ferrite 35 outside the receiving stage 37.

또한, 상기 전면 하측 감지센서(311)는 9등분된 감지 구역 중 5B와 5C로 구성된 2개의 행으로 구성된 6개 구역('＼'형 사선 구역)에 대해 탐지하게 된다.
In addition, the front-side lower sensor 311 detects six zones ('\' type oblique zone) composed of two rows composed of 5B and 5C of the nine divided sensing zones.

따라서, 상기 전면 상측 감지센서(310)와 전면 하측 감지센서(311)로 감지되는 감지구역은 중심부에 위치한 5B가 중첩('/'형과 '＼'형이 중첩되어 'X'형 구역)된다.
Therefore, the detection area detected by the front upper sensor 310 and the lower front sensor 311 is overlapped ('/' type and '\' type, 'X' type area) .

따라서, 상기 전면 상측 감지센서(310)와 전면 하측 감지센서(311)에 이동 표적이 감지될 경우, 본 발명의 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치는 도 2에 도시된 팬-틸트 장치(2)의 틸트 모터(31)를 회전시켜 중첩된 구역인 5B 구역이 중앙에 오도록 카메라 지지부(33)를 조절하게 된다.
When the moving target is detected by the front upper sensor 310 and the lower front sensor 311, the camera automatic control device for tracking the moving target according to the present invention may include the pan / tilt device 2 The tilt motor 31 is rotated to adjust the camera support portion 33 so that the overlapped region 5B is at the center.

예를 들면, 팬-틸트장치(2)가 천정에 붙어 있으며, 이동 표적이 5A구역에서 감지되면, 팬-틸트장치(2)의 틸트 모터(31)를 회전시켜 이동 표적이 5B구역에 오도록 카메라 지지부(33)를 들게 되며, 이동 표적이 5C구역에서 감지되면, 팬-틸트장치(2)의 틸트 모터(31)를 회전시켜 이동 표적이 5B구역에 오도록 카메라 지지부(33)를 내리게 된다.
For example, if the pan-tilt device 2 is attached to the ceiling and the moving target is detected in the area 5A, the tilt motor 31 of the pan-tilt device 2 is rotated to move the moving target to the area 5B The tilt motor 31 of the pan-tilt device 2 is rotated and the camera support 33 is lowered so that the moving target is located in the area 5B.

또한, 상기 카메라 지지부(33)를 들거나 내리는 방향 또는 전면 감지센서(301)의 방향은 팬-틸트장치(2)가 고정된 방향, 즉 카메라가 팬-틸트장치(2)보다 상부에 위치할 때와 하부에 위치할 때는 그 방향이 상이해지며, 도 1 내지 도 3에 도시된 팬-틸트 장치는 바닥에 고정된 경우, 즉 카메라가 팬-틸트 장치(2)보다 상부에 위치한 경우로 도시한 것이나, 상기와 같은 장착 방향의 변동으로 인한 명칭의 오류를 피하기 위해 상기 위에서 팬-틸트 장치(2)의 프레임(20)을 기준으로 상기 전면 감지센서(301)의 각 방향에 따른 명칭을 지정하였다.
The direction in which the camera support portion 33 is lifted or lowered or the direction of the front face detection sensor 301 is the direction in which the pan-tilt device 2 is fixed, that is, when the camera is positioned above the pan- 1 to 3 are fixed to the floor, that is, the case where the camera is located above the pan-tilt device 2, as shown in FIGS. In order to avoid the error of the name due to the variation of the mounting direction as described above, a name according to each direction of the front sensing sensor 301 is designated on the basis of the frame 20 of the pan-tilt apparatus 2 .

따라서, 5D와 같이 팬-틸트장치(2)의 장착 방향이 변동되더라도 상기 전면 상부 감지센서(310)가 도 5의 5A와 5B를 탐지하며, 상기 전면 하부 감지센서(311)가 도 5의 5B와 5C를 탐지하고, 상기 카메라 지지부(33)를 드는 방향은 천정 방향(33c)이며, 내리는 방향은 바닥 방향(33d)임에는 변동이 없다.
Therefore, even if the mounting direction of the pan-tilt apparatus 2 is changed as in the case of 5D, the front surface upper sensing sensor 310 detects 5A and 5B in FIG. 5, and the front surface lower sensing sensor 311 in FIG. The direction in which the camera support portion 33 is lifted is the ceiling direction 33c and the direction in which the camera support portion 33 is lifted is the bottom direction 33d.

다만, 팬-틸트 장치(2)의 장착 방향이 바뀔 경우, 카메라 지지부(33)를 들고 내리기 위한 틸트 모터(31)의 회전 방향은 반대가 된다.
However, when the mounting direction of the pan-tilt apparatus 2 is changed, the rotation direction of the tilt motor 31 for holding the camera support unit 33 is reversed.

예를 들면, 상기에서 '팬-틸트장치(2)가 천정에 붙어 있으며, 이동 표적이 5A구역에서 감지되면, 팬-틸트장치(2)의 틸트 모터(31)를 회전시켜 이동 표적이 5B구역에 오도록 카메라 지지부(33)를 들게 된다'고 설명하였지만, 상기의 경우 천정 방향이며, 프레임(20) 또는 팬-틸트 지지부(23)가 위치한 방향이다.
For example, if the 'pan-tilt device 2' is attached to the ceiling and a moving target is detected in the area 5A, the tilt motor 31 of the pan-tilt device 2 is rotated, The camera supporting portion 33 is brought in such that the frame 20 or the pan-tilt supporting portion 23 is located in the ceiling direction.

반면, 팬-틸트장치(2)가 바닥에 붙어 있으며, 이동 표적이 5A구역에서 감지되면, 팬-틸트장치(2)의 틸트 모터(31)를 회전시켜 이동 표적이 5B구역에 오도록 카메라 지지부(33)를 동일하게 천정 방향으로 들게 된지만, 팬-틸트장치(2)가 바닥에 붙어 있으므로 프레임(20) 또는 팬-틸트 지지부(23)와 멀어지는 방향이다.
On the other hand, if the pan-tilt device 2 is attached to the floor and the moving target is detected in the area 5A, the tilt motor 31 of the pan-tilt device 2 is rotated so that the moving target is in the area 5B Tilt device 2 is in the direction away from the frame 20 or the pan-tilt support 23 because the pan-tilt device 2 is attached to the floor.

따라서, 팬-틸트장치(2)의 장착 방향에 따라 같은 탐지구역에 이동 표적이 탐지가 되더라도 팬-틸트장치(2)의 카메라 지지부(33)를 들거나 내려주는 틸트 모터(31)가 팬-틸트장치(2)의 장착 방향에 따라 다른 방향으로 회전하게 되는 것이다.
Therefore, even if a moving target is detected in the same detection area according to the mounting direction of the pan-tilting apparatus 2, the tilting motor 31 for lifting or lowering the camera supporting portion 33 of the pan- And is rotated in a different direction depending on the mounting direction of the apparatus 2. [

도 6는 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 좌측 감지센서(312)와 전면 우측 감지센서(313)로 감지되는 감지구역(전면 감지센서를 기준으로 한 시점)을 도시한 것이며, 상기 전면 좌측 감지센서(312)는 9등분된 감지 구역 중 6A와 6B로 구성된 2개의 열로 구성된 6개 구역('/'형 사선 구역)에 대해 탐지하게 된다.6 is a view showing a detection area (a time point based on the front sensing sensor) sensed by the front left side sensing sensor 312 and the front right side sensing sensor 313 of the automatic camera control apparatus for tracking a moving target according to the present invention , And the front left side detection sensor 312 detects six zones ('/' type diagonal zones) composed of two rows composed of 6A and 6B of nine divided zones.

또한, 상기 전면 우측 감지센서(313)는 9등분된 감지 구역 중 6B와 6C로 구성된 2개의 열로 구성된 6개 구역('＼'형 사선 구역)에 대해 탐지하게 된다.
In addition, the front right sensor 313 detects six zones ('\' type oblique lines) composed of two rows composed of 6B and 6C of the nine divided sensing zones.

따라서, 상기 전면 좌측 감지센서(312)와 전면 우측 감지센서(313)로 감지되는 감지구역은 중심부에 위치한 6B가 중첩('/'형과 '＼'형이 중첩되어 'X'형 구역)된다.
Therefore, the sensing zones sensed by the front left sensor 312 and the front right sensor 313 are overlapped ('/' type and '\' type, 'X' type) .

또한, 상기 전면 좌측 감지센서(312)와 전면 우측 감지센서(313)에 이동 표적이 감지될 경우, 도 2에 도시된 팬-틸트장치(2)의 회전 모터(21)를 회전시켜 이동 표적이 6B구역에 오도록 프레임(20)을 회전시키게 된다.
When the moving target is sensed by the front left sensor 312 and the front right sensor 313, the rotation motor 21 of the panning and tilting apparatus 2 shown in FIG. 2 is rotated, The frame 20 is rotated so as to come to the 6B zone.

예를 들면, 팬-틸트 장치(2)가 천정에 붙어 있으며, 이동 표적이 6A구역에서 감지되면, 팬-틸트 장치(2)의 회전 모터(21)를 회전시켜 이동 표적이 6B구역에 오도록 프레임(20)을 좌측으로 회전시키게 되며, 이동 표적이 6C구역에서 감지되면, 팬-틸트장치(2)의 회전 모터(21)를 회전시켜 이동 표적이 6B구역에 오도록 프레임(20)을 우측으로 회전시키게 된다.
For example, if the pan-tilt device 2 is attached to the ceiling and the moving target is detected in the area 6A, the rotating motor 21 of the pan-tilt device 2 is rotated so that the moving target is in the area 6B Tilt device 2 is rotated to rotate the frame 20 to the right so that the moving target is located in the area 6B when the moving target is detected in the area 6C, .

또한, 상기 프레임(20)을 회전시키는 방향 또는 전면 감지센서(301)의 방향은 팬-틸트 장치(2)가 고정된 방향, 즉 카메라가 팬-틸트 장치(2)보다 상부에 위치할 때와 하부에 위치할 때는 그 회전방향이 상이해지며, 도 1 내지 도 3에 도시된 팬-틸트 장치는 바닥에 고정된 경우, 즉 카메라가 팬-틸트 장치(2)보다 상부에 위치한 경우로 도시한 것이나, 상기와 같은 장착 방향의 변동으로 인한 명칭의 오류를 피하기 위해 상기 위에서 팬-틸트 장치(2)의 프레임(20)을 기준으로 상기 전면 감지센서(301)의 각 방향에 따른 명칭을 지정하였다.
The direction in which the frame 20 is rotated or the direction of the front face sensor 301 is the direction in which the pan-tilt device 2 is fixed, that is, when the camera is positioned above the pan- 1 to 3 are fixed to the floor, that is, when the camera is located above the pan-tilt device 2, In order to avoid the error of the name due to the variation of the mounting direction as described above, a name according to each direction of the front sensing sensor 301 is designated on the basis of the frame 20 of the pan-tilt apparatus 2 .

따라서, 팬-틸트 장치(2)의 장착 방향이 변동되더라도 상기 좌측 감지센서(313)가 도 6의 6A와 6B를 탐지하며, 상기 좌측 감지센서(313)에 의해 이동 표적이 탐지되면, 상기 프레임(20)을 회전시키는 방향이 프레임(20)을 기준으로 좌측 방향임에는 변동이 없다.
Therefore, even if the mounting direction of the pan-tilt apparatus 2 is changed, the left sensing sensor 313 detects 6A and 6B in FIG. 6, and when a moving target is detected by the left sensing sensor 313, There is no variation in the direction in which the frame 20 is rotated in the left direction with respect to the frame 20. [

다만, 팬-틸트 장치(2)의 장착 방향이 바뀔 경우, 프레임(20)을 회전시키기 위한 회전 모터(21)의 회전 방향은 반대가 된다.
However, when the mounting direction of the pan-tilt apparatus 2 is changed, the rotation direction of the rotary motor 21 for rotating the frame 20 is reversed.

예를 들면, 팬-틸트장치(2)의 장착 방향과 상관없이 6A에 이동 표적이 탐지되면, 프레임(20)은 6D와 같이 좌측으로 회전하게 되며, 천정에 붙어 있을 경우 회전 모터(21a)는 반 시계방향으로 회전하여야 하며, 바닥에 붙어있는 회전 모터(21b)는 시계방향으로 회전해야된다.
For example, when a moving target is detected at 6A regardless of the mounting direction of the pan-tilt apparatus 2, the frame 20 is rotated to the left as in 6D, and when attached to the ceiling, the rotating motor 21a And the rotation motor 21b attached to the floor must rotate in the clockwise direction.

상기 회전모터(21a, 21b) 및 방향은 예를 들기 위한 것이며, 회전 모터(21)와 회전 축(22)이 직접 연결한 것으로 설명하였으나, 기어, 폴리, 체인과 같은 동력전달부품을 더 포함할 경우 그 방향은 달라질 수도 있다.
Although the rotary motors 21a and 21b and the direction of the rotary motors 21 and 21b are illustrated as being directly connected to the rotary shaft 21 and the rotary shaft 22, the rotary motors 21 and 21b may further include power transmission parts such as gears, The direction may be different.

도 7은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 전면 감지센서로 감지되는 감지구역(전면 감지센서를 기준으로 한 시점)을 도시한 것이며, 4개의 전면 감지센서(301)가 모두 중첩되는 7E를 나타낸 것이다.
7 is a view showing a detection area (viewpoint based on the front detection sensor) sensed by the front detection sensor of the automatic camera control device for tracking a moving target according to the present invention, and four front detection sensors 301 7E superimposed.

상기 도 5와 도 6을 참조하여 설명한 팬-틸트 장치(2)의 회전 및 기울임은 도 7의 7E로 이동 표적을 이동시키는데 그 목적이 있다.
The rotation and tilting of the pan-tilt device 2 described with reference to FIGS. 5 and 6 is intended to move the moving target to 7E of FIG.

상기 7E 구역은 4개의 감지센서에 모두 탐지되는 구역이며, 카메라(1)에 의해 촬영되는 이미지의 중심이다.
The 7E zone is a zone where all the four detection sensors are detected and is the center of the image taken by the camera 1. [

따라서, 이동 표적이 감지되고, 그에 따라 팬-틸트 장치(2)가 회전 및 기울여 지면서 카메라(1)는 이동 표적을 따라가면서 촬영할 수 있게 된다.
Thus, the moving target is sensed, and the pan / tilt apparatus 2 is thereby rotated and tilted so that the camera 1 can follow the moving target.

이동 표적이 도시된 7E 구역(카메라(1)의 중심 또는 팬-틸트 장치(2)의 전면 감지센서에 의한 탐지구역의 중심)에 위치하도록 하는 방법으로 이동 표적이 탐지될 경우, 중첩되지 않은 구역방향으로 우선적으로 이동하는 것이 바람직하다.
When a moving target is detected in such a way that the moving target is located in the illustrated 7E zone (the center of the camera 1 or the center of the detection zone by the front detection sensor of the pan-tilt device 2) It is preferable to preferentially move in the direction of the arrow.

7A는 전면 상측 감지센서(310)와 전면 좌측 감지센서(312)가 중첩되는 구역이며, 7B는 전면 상측 감지센서(310), 전면 좌측 감지센서(312), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이고, 7C는 전면 상측 감지센서(310), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이며, 7D는 전면 상측 감지센서(310), 전면 좌측 감지센서(312), 전면 하측 감지센서(311)가 중첩되는 구역이다.
7A is a region where the front upper sensor 310 and the front left sensor 312 overlap each other and 7B is a region where the front upper sensor 310, the front left sensor 312 and the front right sensor 313 overlap each other. Reference numeral 7C designates a front upper sensing sensor 310, a front left sensing sensor 312, a front lower sensing sensor 313, 311) overlap each other.

또한, 7E는 전면 상측 감지센서(310), 전면 하측 감지센서(311), 전면 좌측 감지센서(312), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이며, 7F는 전면 상측 감지센서(310), 전면 하측 감지센서(311), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이고, 7G는 전면 하측 감지센서(311), 전면 좌측 감지센서(312)가 중첩되는 구역이며, 7H는 전면 하측 감지센서(311), 전면 좌측 감지센서(312), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이고, 7I는 전면 하측 감지센서(311), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이다.
Reference numeral 7E denotes an area where the front upper side sensing sensor 310, the front side lower side sensor 311, the front left side sensor 312 and the front right side sensor 313 overlap. A front lower sensing sensor 311 and a front right sensing sensor 313 are superimposed on each other, 7G is a region where the front lower sensing sensor 311 and the front left sensing sensor 312 overlap each other, The sensor 311, the front left side sensor 312 and the front right side sensor 313 overlap each other and 7I is a region where the front side lower side sensor 311 and the front side right side sensor 313 overlap.

예를 들면, 7A는 전면 상측 감지센서(310)와 전면 좌측 감지센서(312)가 중첩되는 구역이며, 중첩되지 않은 전면 하측 감지센서(311)와 전면 우측 감지센서(313)의 탐지구역 방향으로 팬-틸트 장치(2)를 제어하여 이동시키는 것이 바람직하고, 7H는 전면 하측 감지센서(311), 전면 좌측 감지센서(312), 전면 우측 감지센서(313)가 중첩되는 구역이며, 중첩되지 않은 전면 상측 감지센서(311)의 탐지구역 방향으로 팬-틸트 장치(2)를 제어하여 이동시키는 것이 바람직하다.
For example, reference numeral 7A denotes a region in which the front upper sensor 310 and the front left sensor 312 are overlapped with each other and a direction in which the front lower sensor 311 and the front right sensor 313 are not overlapped 7H is a region in which the front lower side sensor 311, the front left side sensor 312 and the front right side sensor 313 are overlapped with each other, It is preferable to control the pan-tilt device 2 in the direction of the detection zone of the front upper sensor 311 to move it.

즉, 4개의 전면 감지센서(301)가 모두 중첩되는 7E방향으로 팬-틸트 장치(2)를 제어하여 이동시키고 카메라(1)로 촬영하게 된다.
That is, the pan / tilt device 2 is controlled to move in the 7E direction in which all of the four front sensing sensors 301 are overlapped, and the camera 1 photographs the pan / tilt device 2.

또한, 상기 전면 감지센서(301)에 움직이는 물체가 탐지되지 않더라도, 도 3에 도시된 프레임(20)의 양측에 위치한 측면 감지센서(302) 중 어느 하나에 움직이는 물체가 탐지되면, 탐지된 감지센서의 방향으로 팬-틸트 장치(2)를 제어하여 이동시키고 카메라(1)로 촬영하게 된다.
Even if a moving object is not detected by the front sensing sensor 301, if a moving object is detected by any of the side sensing sensors 302 located on both sides of the frame 20 shown in FIG. 3, Tilt device 2 in the direction of the camera 1 and photographs the camera 1 with the camera.

예를 들면, 전면 감지센서(301)에 이동 표적이 탐지되지 않고, 측면 감지센서(302)중 우측에 위치한 감지센서에 이동 표적이 탐지되면, 카메라(1)가 부착된 팬-틸트 장치(2)는 우측으로 90도 회전하고, 상기 카메라(1)가 촬영하게 된다.For example, if a moving target is not detected by the front sensing sensor 301 and a moving target is detected by a sensing sensor located on the right side of the side sensing sensor 302, the pan / tilt device 2 Is rotated 90 degrees to the right, and the camera 1 photographs it.

또한, 물체가 이동하면 추가적으로 추적을 진행하게 된다.
In addition, when an object moves, additional tracking is performed.

도 8은 본 발명에 따른 이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치의 이동 표적의 속도를 측정하는 회로를 도시한 구성이며, 감지센서의 송신단(38)을 통해 송출되고, 물체에 반사되어 수신단(37)을 통해 수신된 신호로부터 정보를 추출하여 이동 표적의 속도를 측정하게 된다.
8 is a circuit diagram illustrating a circuit for measuring the speed of a moving target of a camera automatic control apparatus for tracking a moving target according to the present invention. The circuit is transmitted through a transmitting end 38 of a sensing sensor, reflected by an object, ) To extract the information from the received signal and measure the velocity of the moving target.

보다 상세하게는 오실레이터를 통해 발진된 레이더 주파수를 송신단(38)을 통해 송출하고, 이동표적에 반사되어 수신단(37)을 통해 수신된 신호를 오실레이터를 통해 발진된 레이더 주파수와 병합(또는 주파수 차이를 연산)시키고, 증폭기(Amp)를 통해 증폭하게 되며, 증폭값을 정확히 알 수 있도록 이득게인제어(AGC)를 하게 된다..
More specifically, a radar frequency oscillated through an oscillator is transmitted through a transmitting end 38, and a signal reflected from a moving target and received through a receiving end 37 is merged with a radar frequency oscillated through an oscillator And amplified by an amplifier Amp, and gain gain control (AGC) is performed so that the amplified value can be accurately known.

상기 증폭된 신호의 스펙트럼을 비교 분석하여 주파수 차이를 연산하면 이동물체의 표적이 가까이 오는지 또는 멀어지는지를 알 수 있으며, 또한 이동물체의 속도도 측정이 가능하다.
By comparing and analyzing the spectrum of the amplified signal and calculating the frequency difference, it is possible to know whether the target of the moving object is near or far away, and the speed of the moving object can also be measured.

이러한 속도 측정은 공지된 도플러 편이 주파수의 스펙트럼 분석법에 의한 것이며, 본 발명에서는 속도의 측정을 위한 추가적인 부가장치 없이 단지 수신단으로 되돌아오는 신호를 감지하는, 이동 표적을 추적하기 위한 감지센서를 이용하여 감지할 수 있으며, FPGA(현장 프로그래머블 게이트 어레이)로 구성된 제어부를 통해 이를 도플러 편이 주파수의 스펙트럼 분석법을 이용하여 이를 연산할 수 있다.
This speed measurement is based on a spectral analysis of a known Doppler shift frequency. In the present invention, a detection signal is used to detect a signal returning to the receiving end without additional additional device for measuring the speed, And it can be computed using spectral analysis of the Doppler shift frequency through a control unit composed of an FPGA (Field Programmable Gate Array).

이상과 같이 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양한 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형의 예들을 포함하도록 기술된 청구범위에 의해서 해석되어져야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope of the present invention. The scope of the invention should therefore be construed in light of the claims set forth to cover many of such variations.

1 : 카메라 2 : 팬-틸트장치
7 : 제어부
20 : 프레임 21 : 회전 모터
22 : 회전 축 23 : 팬-틸트 지지부
31 : 틸트 모터 33 : 카메라 지지부
35 : 페라이트 36 : 수신 홀
37 : 수신단 38 : 송신단
301 : 전면 감지센서 302 : 측면 감지센서
310 : 전면 상측 감지센서 311 : 전면 하측 감지센서
312 : 전면 좌측 감지센서 313 : 전면 우측 감지센서1: camera 2: pan-tilt device
7:
20: Frame 21: Rotary motor
22: rotation shaft 23: pan-tilt support
31: tilt motor 33: camera support
35: Ferrite 36: Receiving hole
37: receiving end 38: transmitting end
301: Front sensing sensor 302: Side sensing sensor
310: Front upper sensing sensor 311: Front lower sensing sensor
312: front left sensor 313: front right sensor

Claims (6)

이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치,
카메라가 촬영하는 전면에서 이동 표적을 감지하는 전면 감지센서와;
카메라가의 양 측면에서 이동 표적을 감지하는 측면 감지센서와;
상기 전면감지센서 또는 측면 감지센서에 이동 표적이 감지되면 감지된 방향으로 카메라를 회전 및 기울여주는 팬-틸트 장치를 포함한 것을 특징으로 하는
이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치.
Camera automatic control device for moving target tracking,
A front sensing sensor for sensing a moving target from the front of the camera;
A lateral detection sensor for detecting a moving target on both sides of the camera;
And a pan-tilt device that rotates and tilts the camera in a direction sensed when a moving target is sensed by the front sensing sensor or the side sensing sensor
Automatic camera control for moving target tracking.
제 1항에 있어서,
상기 전면 감지센서는 전면을 일정개수의 구역으로 분할하여 감지하는 전면 상측 감지센서와 전면 하측 감지센서로 구성;되며,
상기 전면 상측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 상부 구역을 감지하며,
상기 전면 하측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 하부 구역을 감지하며,
상기 이동 표적이 상기 전면 상측 감지센서에서 감지된 상부 구역과 상기 전면 하측 감지센서에서 감지된 하부 구역에서 중첩되어 감지되면,
상기 중첩되어 감지된 구역이 카메라 영상의 정중앙에 위치하도록 상기 팬-틸트 장치로 카메라를 회전 및 기울여주는 것을 특징으로 하는
이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치.
The method according to claim 1,
The front sensing sensor includes a front upper sensing sensor and a front lower sensing sensor for sensing and dividing the front surface into a predetermined number of regions,
The front upper sensor senses an upper zone of the zones divided into the predetermined number of zones,
Wherein the front-side lower-side sensor senses a lower zone of the zones divided into the predetermined number of zones,
If the moving target is detected in an overlapped manner in an upper zone detected by the front upper sensor and a lower zone detected by the front lower sensor,
And the camera is rotated and inclined by the pan-tilt device so that the overlapping and sensed area is positioned in the center of the camera image
Automatic camera control for moving target tracking.
제 1항에 있어서,
상기 전면 감지센서는 일정개수의 구역으로 분할하여 감지하는 전면 좌측 감지센서와 전면 우측 감지센서로 구성;되며,
상기 전면 좌측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 좌측 구역을 감지하며,
상기 전면 우측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 우측 구역을 감지하며,
상기 이동 표적이 상기 전면 좌측 감지센서에서 감지된 좌측 구역과 상기 전면 우측 감지센서에서 감지된 우측 구역에서 중첩되어 감지되면,
상기 중첩되어 감지된 구역이 카메라 영상의 정중앙에 위치하도록 상기 팬-틸트 장치로 카메라를 회전 및 기울여주는 것을 특징으로 하는
이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치.
The method according to claim 1,
The front sensing sensor includes a front left sensor and a front right sensor which are divided into a predetermined number of zones,
The front left side sensing sensor senses a left side zone of the zone divided into the predetermined number of zones,
The front right sensor senses a right area among the areas divided into the predetermined number of areas,
When the moving target is detected in the left area detected by the front left sensor and the right area detected by the front right sensor,
And the camera is rotated and inclined by the pan-tilt device so that the overlapping and sensed area is positioned in the center of the camera image
Automatic camera control for moving target tracking.
제 1항에 있어서,
상기 전면 감지센서는 전면을 일정개수의 구역으로 분할하여 감지하는 전면 상측 감지센서와 전면 하측 감지센서와 전면 좌측 감지센서와 전면 우측 감지센서로 구성;되며,
상기 전면 상측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 상부 구역을 감지하며,
상기 전면 하측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 하부 구역을 감지하며,
상기 전면 좌측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 좌측 구역을 감지하며,
상기 전면 우측 감지센서는 상기 일정개수의 구역으로 분할된 구역 중 우측 구역을 감지하며,
상기 이동 표적이 상기 전면 상측 감지센서, 상기 전면 하측 감지센서, 상기 전면 좌측 감지센서, 상기 전면 우측 감지센서에서 중첩되어 감지되면,
상기 중첩되어 감지된 구역 중에서 가장 많이 중첩되어 감지된 구역이 카메라 영상의 정중앙에 위치하도록 상기 팬-틸트 장치로 카메라를 회전 및 기울여주는 것을 특징으로 하는
이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치.
The method according to claim 1,
The front sensing sensor includes a front upper sensing sensor, a front lower sensing sensor, a front left sensing sensor, and a front right sensing sensor for sensing and dividing the front surface into a predetermined number of regions,
The front upper sensor senses an upper zone of the zones divided into the predetermined number of zones,
Wherein the front-side lower-side sensor senses a lower zone of the zones divided into the predetermined number of zones,
The front left side sensing sensor senses a left side zone of the zone divided into the predetermined number of zones,
The front right sensor senses a right area among the areas divided into the predetermined number of areas,
When the moving target is detected by the front upper sensor, the front lower sensor, the front left sensor, and the front right sensor,
Wherein the camera is rotated and inclined with respect to the pan-tilt device so that the most overlapped and sensed area of the overlapped and sensed area is located in the center of the camera image
Automatic camera control for moving target tracking.
제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전면 감지센서는 일정개수의 구역으로 분할하여 감지할 때 특정 구역만 감지할 수 있도록 수신단에 감지할 구역방향으로 사각 관통되는 수신 홀이 형성된 페라이트를 더 포함한 것을 특징으로 하는
이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치.
5. The method according to any one of claims 2 to 4,
The front sensing sensor further includes a ferrite having a reception hole formed in a direction of a zone to be sensed by a receiving end so as to be able to detect only a specific zone when the front sensing sensor is divided into a predetermined number of zones,
Automatic camera control for moving target tracking.
제 1항에 있어서,
상기 전면 감지센서와 측면 감지센서를 통해 감지되는 수신신호를 도플러 편이 주파수의 스펙트럼을 분석하여 감지되는 이동 표적의 속도를 측정하는 제어부를 더 포함한 것을 특징으로 하는
이동 표적 추적을 위한 카메라 자동제어 장치.








The method according to claim 1,
And a controller for analyzing a spectrum of the Doppler shift frequency of the received signal detected through the front sensing sensor and the side sensing sensor to measure a speed of a moving target to be sensed
Automatic camera control for moving target tracking.








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CN109688376A (en) * 2018-12-18 2019-04-26 深圳市全智芯科技有限公司 Human body sensing monitoring method, storage medium, security protection camera system and device

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