KR20150052570A - Flexible container using electroactive polymer - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전기 활성 고분자를 이용하여 제조되어 외부 전기 자극에 의해 주머니의 형상의 제어가 가능한 새로운 유연 주머니에 관한 것이다.
The present invention relates to a flexible bag using an electroactive polymer, and more particularly, to a flexible bag made of an electroactive polymer and capable of controlling the shape of a bag by external electrical stimulation.
고분자 물질의 주머니는 유체 저장 즉, 가스 또는 액체의 저장과 같은 다양한 목적에 빈번히 사용된다. 종래 고분자 물질의 주머니, 예를 들면 유체의 저장을 위한 실린더나 이를 전송하는 펌프는 고정된 외벽의 형상을 이용하거나 능동성을 가지지 않는 주머니 구조로 외부에서 따로 능동소자를 통해서 유체의 주입/저장 및 배출을 수행하고 있다.
The pouch of polymeric material is frequently used for various purposes such as fluid storage, i.e., storage of gas or liquid. Conventionally, a bag for a polymer material, for example, a cylinder for storing fluid or a pump for transferring the fluid, has a fixed outer wall shape or a bag structure which has no active property, .
최근 많은 연구가 수행되고 있는 전기활성 고분자는 햅틱폰, 햅틱마우스, 카메라 모듈, 평판 스피커, 촉각센서 등으로 응용 가능하며 금속이나 세라믹 등의 재료와는 달리 인체 근육과 비슷한 탄성과 강도를 가지고 있어 인공 근육이나 생체 모방 작동기로써의 응용 가능성 또한 지니고 있다. 전기활성 고분자(EAP)는 빠른 응답속도, 큰 작동변위, 구동 시 낮은 전력 소모량 등의 장점 뿐만 아니라 고분자 소재가 가지는 우수한 가공성으로 인한 경량화, 박막화, 소형화 등의 장점이 있어 많은 관심을 받고 있다. 전기활성 고분자(EAP)는 수십 년 동안 전기적 자극에 의해 변형을 일으키는 정도의 재료로 알려져 왔으며, 초기의 고분자 재료들은 상대적으로 작은 변위를 발생하였으나, 1990년대에 이르러 새로운 EAP 재료가 개발되었으며 큰 전기에 대해 상대적으로 큰 변위와 힘을 발생하는 특성을 보여주었다. Electroactive polymers that have been recently studied are applicable to haptic phones, haptic mice, camera modules, flat speakers, tactile sensors, etc. Unlike materials such as metals and ceramics, they have elasticity and strength similar to human muscles, It also has applicability as a muscle or biomimetic actuator. Electroactive polymer (EAP) has attracted much attention because it has advantages such as fast response speed, large operating displacement, low power consumption during driving, light weight, thinning, and miniaturization due to excellent processability of a polymer material. Electroactive polymers (EAPs) have been known for decades to be deformed by electrical stimulation. Early polymeric materials have produced relatively small displacements, but by the early 1990s new EAP materials were developed. Which are relatively large displacements and forces.
전기활성 고분자는 작동방식에 따라 외부전압 인가시, 이온의 이동과 확산에 의해 고분자가 수축-팽창 변형을 일으키는 이온성 전기활성고분자(ionic EAP)와 전자 분극(polarization) 현상에 의하여 변형이 일어나는 전자성 전기활성고분자(electronic EAP)로 구분된다. 상기 이온성 전기활성 고분자로는 전기유변유체(electrorheological fluids, ERP), 탄소나노튜브(carbon nanotubes, CNT), 전도성 고분자(conducting polymers, CP), 이온성 고분자-금속 복합체(ionic polymer-metal composites, IPMC), 고분자겔(ionic polymer gels, IPG) 등이 있으며 큰 작동력, 빠른 응답속도, 낮은 인가전압 등의 다양한 장점을 가지고 있다.Electrically active polymers are ionic electroactive polymers (EAC) that cause shrinkage-expansion deformation of polymers due to migration and diffusion of ions when an external voltage is applied depending on the operation method, and electrons that are deformed by electron polarization phenomenon And electroactive polymer (electronic EAP). Examples of the ionic electroactive polymer include electrorheological fluids (ERP), carbon nanotubes (CNT), conducting polymers (CP), ionic polymer-metal composites IPMC, and ionic polymer gels (IPG), and has various advantages such as a large operating force, a fast response speed, and a low applied voltage.
도 1은 이온성 고분자-금속 복합체(ionic polymer-metal composites, IPMC)의 동작 원리를 도시한 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이 스트립 타입의 IPMC의 전체적인 외형은 중앙에 이온전달특성이 우수한 고분자 전해질 막이 위치하고 막의 상하 양면에 전자전달 특성이 우수한 금속전극이 입혀진 구조로 이루어져 있으며, 상기 금속 전극에 전계를 가하면 이온성 고분자 막 내부의 양이온 이동에 따라 양이온이 이동하는 쪽의 부피가 팽창하여 양이온 이동 방향의 반대쪽으로 구부러지게 되고, 이러한 막의 특성에 기인하여 전기장 내에서 막의 변형이 일어나게 된다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing the operation principle of an ionic polymer-metal composite (IPMC). FIG. As shown in FIG. 1, the overall shape of the strip-type IPMC is composed of a structure in which a polymer electrolyte membrane having an excellent ion transfer characteristic is located at the center and a metal electrode having excellent electron transfer characteristics is disposed on both upper and lower surfaces of the membrane. The volume of the side of the cation moving on the side of the ionic polymer membrane is expanded due to the cation movement inside the ionic polymer membrane and is bent to the opposite side of the direction of the cationic movement and the membrane is deformed in the electric field due to the characteristic of the membrane.
종래 고분자 물질의 주머니, 예를 들면 유체의 저장을 위한 실린더나 이를 전송하는 펌프는 고정된 외벽의 형상을 이용하거나 능동성을 가지지 않는 주머니 구조로 외부에서 따로 능동소자를 통해서 유체의 주입/저장 및 배출을 수행하고 있어 그 구현에 있어서 기계적인 복잡도가 증가하고 적은 공간에 유연한 형태로 효율적인 구현이 어렵다는 단점이 있다.Conventionally, a bag for a polymer material, for example, a cylinder for storing fluid or a pump for transferring the fluid, has a fixed outer wall shape or a bag structure which has no active property, The mechanical complexity is increased in the implementation and it is difficult to realize an efficient implementation in a flexible form in a small space.
본 발명은 상기와 같은 단점을 해결하기 위하여 전기 활성 고분자를 이용하여 제조되어 외부 전기 자극에 의해 형태 유연성이 확보된 새로운 구조의 유연 주머니를 제공하는 것을 목적으로 한다.
It is an object of the present invention to provide a flexible bag having a new structure which is manufactured using an electroactive polymer and has an excellent shape flexibility by external electrical stimulation.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 The present invention has been made to solve the above problems
전기 활성 고분자로 이루어진 주머니; A pocket made of an electroactive polymer;
상기 주머니의 표면에 형성되는 제 1 전극;A first electrode formed on a surface of the bag;
상기 주머니의 내면에 형성되는 제 2 전극;을 포함하는 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니를 제공한다. And a second electrode formed on the inner surface of the bag. The present invention also provides a flexible bag using the electroactive polymer.
도 2에 본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니의 구조를 모식적으로 나타내었다. 도 2에서 보는 바와 같이 본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니는 전기 활성 고분자를 포함하는 주머니 형태(20) 및 내면에 형성되는 제 2 전극(10), 표면에 형성되는 제 1 전극(30)을 포함한다.
FIG. 2 schematically shows the structure of the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention. As shown in FIG. 2, the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention comprises a
본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니에 있어서, 상기 제 1 전극 및 제 2 전극에 인가되는 전압에 의해 주머니의 형태가 조절되는 것을 특징으로 한다. In the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention, the shape of the bag is controlled by the voltage applied to the first electrode and the second electrode.
주머니에 배치된 전극의 입력을 적절한 조합으로 제어함으로써 표면의 곡률조합을 선택할 수 있고 결과적으로 주머니의 모양이 동적으로 결정될 수 있다. 원하는 용량을 그때그때 설정해서 주입하는 형태나 특정모양으로 유체를 담을 경우에 유용하게 적용할 수 있다.By controlling the input of the electrodes placed in the pocket in an appropriate combination, the curvature combination of the surface can be selected and consequently the shape of the pocket can be dynamically determined. It can be applied to the case where the desired capacity is set at that time and the fluid is filled in a specific shape or shape.
도 3 내지 도 6 에 유연 주머니의 형태가 조절되는 여러 가지 형태를 나타내었다. 본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니는 도 3 에서 보는 바와 같이 주머니의 단면의 형태를 변화시키거나 도 4 에서와 같이 주머니 안의 유체를 압축시키는 형태, 도 5 에서 보는 바와 같이 실린더 형태, 도 6 에서 보는 바와 같이 삼각 플라스크 형태로 변형시킬 수 있다.FIGS. 3 to 6 show various forms in which the shape of the bag is controlled. As shown in FIG. 3, the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention may be configured to change the shape of the cross-section of the bag or to compress the fluid in the bag as shown in FIG. 4, As shown in Fig. 6, it can be deformed into the shape of an Erlenmeyer flask.
도 2 와 도 4 의 형태로 시변적으로 또는 주기적으로 전체적인 형상의 변화를 스케쥴링 하여 체적의 증가 및 감소 상태를 반복적으로 구동함으로써 펌프역할까지도 수행할 수 있다.
It is possible to perform the function of the pump by repeatedly driving the increase and decrease of the volume by scheduling the change of the overall shape in the form of FIG. 2 and FIG. 4, either time-wise or periodically.
본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니에 있어서, 상기 제1 전극 및 제 2 전극은 그래핀 전극층;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention, the first electrode and the second electrode include a graphene electrode layer.
본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니에 있어서, 상기 전기 활성 고분자는 IPMC(Ionic polymer-metal composite)이고, 상기 IPMC는 Nafion, Flemion, Aciplex 로 이루어진 군에서 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
In the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention, the electroactive polymer is an IPMC (Ionic polymer-metal composite), and the IPMC is any one selected from the group consisting of Nafion, Flemion, and Aciplex.
본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니에 있어서, 상기 제 1 전극 및 제 2 전극에 인가되는 전압을 조절함으로써, 시변적으로 또는 주기적으로 전체적인 형상의 변화를 스케쥴링 하여 체적의 증가 및 감소 상태를 반복적으로 구동함으로써 펌프역할을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention, by adjusting the voltage applied to the first electrode and the second electrode, the overall shape change is periodically or periodically scheduled to increase or decrease the volume So that the pump functions as a pump by repeatedly driving.
이는 생체에서 심장과 같은 근육으로 둘러싸인 주머니 펌프를 연상할 수 있는 구조로써 기계적인 복잡도가 단순화되고 격벽과 구동기 역할이 일체화 되어 구현의 용이도와 함께 구동제어의 직관성이 뛰어나다. 유연한 소재라는 측면에서 심장 박동수에 맞추어 형상의 변화를 스케쥴링 하여 인체의 인공심장으로 이용이 가능하다.It is a structure that can associate a pocket pump surrounded by muscles like heart in the living body. It simplifies the mechanical complexity and integrates the role of the partition and the actuator, so that it is easy to implement and the driving control is intuitive. In terms of flexible material, it can be used as artificial heart of human body by scheduling changes of shape according to heart rate.
나아가, 바이오 및 의공학 분야 그리고 유연로봇의 주요 구동부로 활용이 가능하다.
Furthermore, it can be used as a main driving part of biotechnology and biomedical engineering field and flexible robot.
본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니에 있어서, 주머니의 형태를 조절하여 용량 및 모양 가변형 실린더 역할을 수행하는 것을 특징으로 한다. 도 5 에서 실린더 형태의 예시를 나타내었다.
In the flexible bag using the electroactive polymer according to the present invention, the shape of the bag is controlled to serve as a capacity and shape variable cylinder. An example of the cylinder shape is shown in Fig.
본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니는 전기활성 고분자를 이용하여 제조되어 유연 주머니의 사용 조건에 따라 외부 전기 자극을 인가하여 주머니 형태가 자유롭게 조절 가능하여 가변형상의 용기로 이용가능하다.The flexible pouch using the electroactive polymer according to the present invention is manufactured using an electroactive polymer and can be used as a variable shape container because the shape of the pouch can be freely adjusted by applying external electrical stimulation according to the use conditions of the pouch.
기능적으로는 입력을 제어함으로써 유연한 주머니 구조의 형상이나 그 체적을 필요에 따라 능동적으로 조절이 가능하여, 제어가능한 가변 형상의 유연 구형/실린더 부품을 구성하여 원하는 형태의 시변특성 및 비선형 특성을 구현할 수 있다. Functionally, by controlling the input, the shape of the flexible bag structure and the volume can be actively adjusted as needed, so that a flexible spherical / cylinder part of variable shape that can be controlled can be constituted to realize the desired time-varying characteristic and nonlinear characteristic have.
전극의 표면상에서 시변적으로 또는 주기적으로 전체적인 형상의 변화를 스케쥴링 함으로써 체적의 증가 및 감소 상태를 반복적으로 구동함으로써 유연한 구조의 펌프역할을 수행할 수 있다.It is possible to perform the role of a pump of a flexible structure by repeatedly driving the increase and decrease of the volume by scheduling the change of the overall shape on the surface of the electrode in a time-varying manner or periodically.
물리적으로 구현이 되어 상품화 될 경우에, 요즘 활발히 연구되는 유연 로봇에서 유체의 저장이나 펌핑이 가능하도록 하여 인공근육이나 물질전달을 위한 압력이나 형상의 능동제어가 필요한 분야에 주요 부품으로 널리 활용이 될 것으로 예상된다. 특히 인공심장 등의 바이오 분야에서도 많은 응용이 예상된다.
When physically implemented and commercialized, flexible robots now being actively studied are capable of storing or pumping fluids, making it widely used as a major component in fields requiring active control of pressure or shape for artificial muscle or mass transfer . Especially, many applications are expected in bio fields such as artificial heart.
도 1은 전기활성 고분자의 동작을 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명에 의한 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니의 구조를 나타내는 모식도이다.
도 3 은 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니의 단면이 조절되는 형태를 나타낸다.
도 4 는 주머니의 중앙 부분이 압축되어 주머니 내의 유체에 압력을 가하는 형태를 나타낸 모식도이다.
도 5 는 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니의 형태를 실린더 형태로 조절한 예시를 나타내는 모식도이다.
도 6 은 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니의 형태를 삼각 플라스크 형태로 조절한 예시를 나타내는 모식도이다.1 is a schematic view showing the operation of an electroactive polymer.
2 is a schematic view showing the structure of a flexible bag using an electroactive polymer according to the present invention.
FIG. 3 shows a cross-sectional view of a flexible bag using an electroactive polymer.
Fig. 4 is a schematic view showing a state in which a central portion of the bag is compressed to apply pressure to the fluid in the bag.
5 is a schematic view showing an example in which the shape of a flexible bag using an electroactive polymer is controlled in a cylinder shape.
6 is a schematic diagram showing an example of controlling the shape of a flexible bag using an electroactive polymer in the form of an Erlenmeyer flask.
Claims (7)
상기 주머니의 표면에 형성되는 제 1 전극;
상기 주머니의 내면에 형성되는 제 2 전극;을 포함하는 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니.
A pocket made of an electroactive polymer;
A first electrode formed on a surface of the bag;
And a second electrode formed on the inner surface of the bag.
상기 제 1 전극 및 제 2 전극에 인가되는 전압에 의해 주머니의 형태가 조절되는 것을 특징으로 하는 전기 활성 고분자를 이용한 유연 주머니.
The method according to claim 1,
Wherein the shape of the bag is controlled by a voltage applied to the first electrode and the second electrode.
상기 제1 전극 및 제 2 전극은 그래핀 전극층;을 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 활성 고분자를 이용한 가변 입력 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the first electrode and the second electrode comprise a graphene electrode layer.
상기 전기 활성 고분자는 IPMC(Ionic polymer-metal composite)인 것을 특징으로 하는 전기 활성 고분자를 이용한 가변 입력 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the electroactive polymer is an ionic polymer-metal composite (IPMC).
상기 IPMC는 Nafion, Flemion, Aciplex 로 이루어진 군에서 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 전기 활성 고분자를 이용한 가변 입력 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the IPMC is selected from the group consisting of Nafion, Flemion, and Aciplex.
상기 제 1 전극 및 제 2 전극에 인가되는 전압을 조절함으로써, 시변적으로 또는 주기적으로 전체적인 형상의 변화를 스케쥴링 하여 체적의 증가 및 감소 상태를 반복적으로 구동함으로써 펌프역할을 수행하는 유연 주머니.
The method according to claim 1,
Wherein the voltage is applied to the first electrode and the second electrode so as to schedule the change of the overall shape at a time or periodically so as to repeatedly drive the increase and decrease of the volume.
주머니의 형태를 조절하여 용량 및 모양 가변형 실린더 역할을 수행하는 유연주머니.3. The method of claim 2,
Flexible pockets that act as capacity and shape variable cylinders by regulating the shape of the pockets.
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| KR20210086518A (en) * | 2019-12-30 | 2021-07-08 | 한국과학기술원 | Pouch type soft actuator with hetero space charge layer and dielectric fluid |
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Legal Events
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| A201 | Request for examination | ||
| WITB | Written withdrawal of application |