KR20150050046A - Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident - Google Patents

Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident Download PDF

Info

Publication number
KR20150050046A
KR20150050046A KR1020130131381A KR20130131381A KR20150050046A KR 20150050046 A KR20150050046 A KR 20150050046A KR 1020130131381 A KR1020130131381 A KR 1020130131381A KR 20130131381 A KR20130131381 A KR 20130131381A KR 20150050046 A KR20150050046 A KR 20150050046A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
unit
accident
collecting
Prior art date
Application number
KR1020130131381A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이창원
최병철
김세한
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to KR1020130131381A priority Critical patent/KR20150050046A/en
Publication of KR20150050046A publication Critical patent/KR20150050046A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a device and a method for controlling a vehicle by using driving information before unexpected accidents. An embodiment of the present invention can provide the device for controlling a vehicle by using driving information before unexpected accidents, comprising: a surrounding vehicle travel information collecting unit, wherein the location information and the sensing information of a surrounding vehicle that is located in the constant radius of the vehicle is collected and stored through a wireless channel; a vehicle travel information collecting unit to provide the location information and the sensing information on the vehicle to the surrounding vehicle through the wireless channel; a risk prediction unit to analyze and predict the possibility of the accident of the surrounding vehicle and the vehicle, on the basis of the location information and the sensing information of the surrounding vehicle collected in the surrounding vehicle travel information collecting unit and the location information and the sensing information of the vehicle collected from the vehicle travel information collection transmitting unit; and an automatic control unit of a safety device to control the safety device of the vehicle based on data for the possibility of the accident, wherein data for the possibility of the vehicle analyzed and predicted in the risk prediction unit are received through the vehicle sensor networks.

Description

사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치 및 제어방법{Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method using driving information before an accident,

본 발명은 차량 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 차량 간 무선통신 네트워크를 이용하여 주행정보 및 상태이상 교환하여, 위험을 미리 감지하는 알고리즘과 이에 대처하기 위한 차량 내 시스템의 제어장치 및 제어방법에 대한 것이다.
The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method, and more particularly, to a control method and apparatus for controlling an in-vehicle system to cope with an algorithm for detecting danger in advance by exchanging traveling information and state information using a wireless communication network between vehicles It is about.

차량의 엔진, 미션, 서스펜션 등은 에너지 효율적이면서도 출력과 고속주행에 적합한 운행이 가능하도록 발전되고 있다. 이와 더불어 가속도, 진동, 압력, 회전수 등을 감지하는 센서의 발달로 차량 내 다양한 시스템을 감시하고 제어하기 위해 장치가 증가하고 있다. 따라서, 이들 장치 간 또는 장치와 메인 ECU(main electrical control unit) 간 또는 ECU와 ECU 간의 빠르고, 안정적이고, 신뢰할 수 있으며 이상여부를 판단/제어 및 자동복구 기능을 갖춘 다양한 유선기반 통신 네트워크를 사용하고 있다. 최근 거리 감지를 위한 음향센서를 비롯하여, 광량을 측정하는 센서, 레이더를 이용한 정밀한 거리 감지 센서 등이 적용 또는 연구되고 있어 차량의 주행과 안전을 감시/제어할 수 있는 많은 자료가 차량 내에서 생산되고 있다.Vehicle engines, missions, and suspensions are being developed to enable energy-efficient, high-output, high-speed driving. In addition, the development of sensors that detect acceleration, vibration, pressure, and revolutions are increasing devices to monitor and control various systems in a vehicle. Therefore, a variety of wired-based communication networks are used between these devices or between the device and the main ECU (main electrical control unit) or between the ECU and the ECU, which are fast, reliable, reliable and have the ability to judge / have. Recently, acoustic sensors for detecting distance, sensors for measuring light quantity, and precise distance sensors using radar have been applied or studied, so that a lot of data for monitoring and controlling the running and safety of the vehicle is produced in the vehicle have.

주행 중인 차량의 다양한 센싱 정보는 해당 차량 자체적으로 수집하여 이를 근거로 위험여부를 감지하고 제어가 필요할 경우 운전자를 보호하기 위해 자동적으로 제어가 이루어진다. 기존에 사용하고 있는 기술의 예로는 전방 음향센서 또는 레이더를 이용하여 측정된 거리값이 안전에 위협이 될 수 있을 경우 자동적으로 브레이크가 동작하도록 하는 기술이 있고, 급브레이크를 사용하였을 때 비상등이 수 회 자동적으로 켜지는 기능이 있으며, 사고 발생 시 안전띠가 자동적으로 조여지거나 에어백이 동작하는 기술 등이 있다. 이러한 기술들은 모두 사용자가 탑승하고 있는 차량이 능동적으로 정보를 수집한 후 해당 정보와 위험여부를 비교한 후 이를 제어하는 방법이다.The various sensing information of the driving vehicle is collected by the vehicle itself, and it is automatically controlled to detect the danger based on it and to protect the driver when the control is necessary. Examples of existing technologies include a technique that automatically activates the brakes when a distance value measured using a front acoustic sensor or a radar may pose a risk to safety, and when the emergency brakes are used, There is a function that automatically turns on once, and the technology that the seat belt is automatically tightened when the accident happens or the air bag is operated. All of these technologies are methods in which the vehicle on which the user is traveling actively collects information and then compares the information with the risk and controls the information.

이와 같은 차량 자체적으로 센싱 데이터를 수집하고 위험여부를 판단하는 능동적인 방법은 위험이 발생해야 안전을 위한 자동제어가 가능하다는 치명적인 문제점이 있다. 즉, 위험이 발생했을 때 이에 따른 피해를 최소화하기 위한 안전장치가 구동되고, 이에 따른 피해는 불가피하다. 또한 주변 차량의 위험요소들(타이어, 브레이크 패드, 등 차량 자체 발생 위험요소 및 신호위반, 과속 등 운전자 판단에 따른 위험요소)을 감지할 수 없고, 따라서 사고 발생 시 사망 등의 큰 피해가 발생 할 수밖에 없다.
Such an active method of collecting sensing data of the vehicle itself and determining whether or not the vehicle is dangerous has a fatal problem that automatic control for safety is possible due to the occurrence of a danger. That is, a safety device is activated to minimize the damage when a danger occurs, and the damage is inevitable. In addition, it can not detect the risk factors of surrounding vehicles (such as tires, brake pads, risk factors of the vehicle itself and risk factors such as signal violation, speeding, etc.) There is no other choice.

대한민국 공개특허 : 제1020130074736호Korean Patent Publication No. 1020130074736

본 발명의 일 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는 차량에 설치된 무선통신모듈을 통해 주변 차량 및 자차량의 주행정보를 공유하여 시계열 분석에 따라 위험발생 여부를 사전에 탐지하여 사고발생을 현저히 낮출 수 있는 주행정보를 이용한 차량 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데 있다.A problem to be solved according to an embodiment of the present invention is to provide a vehicle communication system and a vehicle communication method capable of sharing driving information of nearby vehicles and vehicles through a wireless communication module installed in a vehicle, And a control method of the vehicle using the running information.

본 발명의 다른 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는 차량에 설치된 주행정보 전송모듈은 데이터를 주변에 방송하는 방식을 사용하여 각 차량이 네트워크의 중심이 되어 가상 네트워크와 위험감지 알고리즘 처리를 위한 2차원 차량 분포맵을 작성하여 안전장치의 자동제어와 사용자에게 알려 안전한 자동차 주행이 가능하도록 할 수 있는 주행정보를 이용한 차량 제어장치 및 제어방법을 제공하는 데 있다.
According to another embodiment of the present invention, a traveling information transmission module installed in a vehicle uses a method of broadcasting data around the vehicle, so that each vehicle becomes a center of the network, and a virtual network and a two- The present invention provides a vehicle control device and a control method using traveling information that can generate a vehicle distribution map and automatically control a safety device and inform a user of safe driving.

본 발명에 따른 일 실시예는 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집하여 저장하는 주변차량 주행정보 수집부, 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하여 저장하고, 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 상기 주변차량에 상기 무선 채널을 통해 제공하는 자차량 주행정보 수집전송부, 상기 주변차량 주행정보 수집부에서 수집한 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보와 상기 자차량 주행정보 수집전송부에서 수집한 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 기초로 상기 주변차량과 상기 자차량의 사고발생 가능성을 분석하고 예측하는 위험예측부 및 상기 위험예측부에서 분석하고 예측한 상기 사고발생 가능성에 대한 데이터를 차량센서 네트워크를 통해서 수신하고, 상기 사고발생 가능성에 대한 데이터를 기초로 상기 자차량의 안전장치를 제어하는 안전장치 자동제어부를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치를 제공할 수 있다.In an embodiment of the present invention, a peripheral vehicle traveling information collecting unit collects and stores location information and sensing information of a nearby vehicle located within a certain radius of a vehicle through a wireless channel, A vehicle navigation information collecting and transmitting unit for collecting and storing the location information of the vehicle and the sensing information of the vehicle through the wireless channel; And a risk prediction unit for analyzing and predicting the possibility of an accident of the nearby vehicle and the subject vehicle based on sensing information and position information and sensing information of the subject vehicle collected in the subject vehicle traveling information collection and transmission unit, Receives data on the probability of occurrence of the accident analyzed and predicted by the vehicle sensor network, And a safety device automatic control unit for controlling the safety device of the sub-vehicle based on the data about the possibility of the vehicle.

일 실시예에 있어서, 상기 자차량의 수동제어 정보를 수집하여 저장하고, 상기 수동제어 정보를 상기 자차량 주행정보 수집전송부에 제공하는 안전장치 수동제어부In one embodiment, the safety device manual control unit collects and stores the manual control information of the sub-vehicle, and provides the sub-vehicle running information collecting and transmitting unit with the manual control information.

를 더 포함할 수 있고 상기 차량센서 네트워크는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay 및 MOST 중 선택되는 어느 하나일 수 있다.And the vehicle sensor network may be any one selected from LIN (Local Interconnect Network), CAN (Controller Area Network), FlexRay, and MOST.

다른 실시예에 있어서, 상기 주변차량 주행정보 수집부는 상기 무선 채널을 통해 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 수신하는 주변차량 주행정보 수집노드, 상기 주변차량의 위치정보를 기초로 상기 주변차량과 상기 자차량의 상대적 위치정보를 가공하여 상대적 위치정보값을 생성하는 주변차량 위치정보 처리부, 상기 주변차량의 센싱정보를 가공하여 주변차량 센싱정보값을 생성하는 주변차량 센싱정보 처리부 및 상기 상대적 위치정보값 및 상기 주변차량 센싱정보값을 저장하는 주변차량 정보 저장부를 포함할 수 있다.In another embodiment, the peripheral vehicle travel information collecting unit may include a neighboring vehicle travel information collecting node for receiving position information and sensing information of the neighboring vehicle through the wireless channel, A peripheral vehicle position information processing unit for processing the relative position information of the subject vehicle to generate a relative position information value, a peripheral vehicle sensing information processing unit for processing the sensing information of the nearby vehicle to generate a peripheral vehicle sensing information value, And a peripheral vehicle information storage unit for storing the peripheral vehicle sensing information value.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 자차량 주행정보 수집전송부는 상기 자차량의 절대적 위치정보값을 생성하는 자차량 위치정보 처리부, 상기 자차량의 동작 상태값을 생성하는 자차량 센싱정보 처리부, 상기 자차량의 절대적 위치정보값 및 상기 자차량의 동작 상태값을 저장하는 자차량 정보 저장부 및 상기 자차량의 절대적 위치정보값 및 상기 자차량의 동작 상태값을 상기 무선 채널을 통해 상기 주변 차량으로 전송하는 자차량 주행정보 방송노드를 포함할 수 있다.In another embodiment of the present invention, the sub-vehicle traveling information collection and transmission unit includes a sub-vehicle position information processing unit for generating an absolute position information value of the sub-vehicle, a sub-vehicle sensing information processing unit for generating an operating state value of the sub- A vehicle information storage unit for storing an absolute position information value of the vehicle and an operation state value of the child vehicle and an absolute position information value of the child vehicle and an operation state value of the child vehicle to the peripheral vehicle through the wireless channel Vehicle running information broadcast node.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 위험예측부는 상기 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 상기 주변차량을 인식하는 주변차량 인식부, 상기 주변차량 인식부가 인식한 상기 주변차량과 상기 자차량의 상대적 위치를 기초로 상기 자차량의 위치를 변경할 것인지 판단하는 차량 위치 비교부, 상기 차량 위치 비교부에서 판단한 상기 자차량의 위치를 변경하기 위한 상기 자차량의 속도를 판단하고, 상기 자차량과 상기 주변차량의 가속 또는 감속 여부를 판단하는 차량 속도 비교부 및 상기 자차량의 속도와 상기 주변차량의 속도에 상응하는 안전운행을 유지하기 위해 상기 자차량의 차량상태와 상기 주변차량의 차량상태를 검출하는 차량 상태 검출부를 포함할 수 있다.In another embodiment, the danger predicting unit may include a neighboring vehicle recognizing unit that recognizes one or more of the neighboring vehicles located within a certain radius of the subject vehicle, a relative position recognizing unit A vehicle position comparison unit for determining whether to change the position of the sub-vehicle based on the position of the sub-vehicle, and a controller for determining the speed of the sub-vehicle for changing the position of the sub-vehicle determined by the vehicle position comparison unit, A vehicle speed comparison unit for determining whether the vehicle is accelerating or decelerating, and a vehicle speed detecting unit for detecting a vehicle state of the child vehicle and a vehicle state of the nearby vehicle to maintain safe operation corresponding to the speed of the child vehicle and the speed of the nearby vehicle. And a state detection unit.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 안전장치 자동제어부는 상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량과 상기 주변차량의 충돌을 예방하기 위한 위치를 산정하여 상기 자차량의 위치를 변경하는 차량 위치 변경부, 상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량의 속도를 가속 또는 감속할 수 있도록 제어하는 차량속도 제어부, 상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어부, 상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 브레이크의 동작을 제어하는 브레이크 제어부, 상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 타이어의 동작을 제어하는 타이어 제어부 및 상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량의 조명을 제어하는 조명 제어부를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the safety device automatic control unit calculates a position for preventing the collision between the child vehicle and the surrounding vehicle based on the accident occurrence data, A vehicle speed control section that controls acceleration or deceleration of the speed of the subject vehicle on the basis of the accident occurrence possibility data, an engine control section that controls an operation of the engine based on the data of the accident occurrence probability, A brake control unit for controlling the operation of the brake on the basis of the possibility data, a tire control unit for controlling the operation of the tire on the basis of the accident occurrence possibility data, And a lighting control unit.

본 발명에 따른 일 실시예는 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 주변차량을 인식하는 단계, 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집하는 단계, 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 저장하는 단계, 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하여 저장하는 단계, 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보와 상기 자차량 주행정보 수집전송부에서 수집한 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 기초로 상기 주변차량과 상기 자차량의 사고발생 가능성을 분석하고 예측하는 단계, 상기 사고발생 가능성의 데이터를 차량센서 네트워크를 통해서 수신하는 단계, 상기 사고발생 가능성에 대한 데이터를 기초로 상기 자차량의 안전장치를 제어하는 단계 및 상기 자차량의 위치정보, 상기 자차량의 센싱정보 및 상기 자차량의 안전장치를 제어하는 정보를 상기 주변차량에 상기 무선 채널을 통해 제공하는 단계를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법을 제공할 수 있다.In one embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, comprising: recognizing at least one nearby vehicle located within a predetermined radius of the vehicle; collecting positional information and sensing information of the neighboring vehicle through a wireless channel; Sensing information, collecting and storing the position information and the sensing information of the subject vehicle, storing the position information and the sensing information of the subject vehicle, and the position information of the nearby vehicle collected by the subject vehicle traveling information collecting and transmitting unit Analyzing and predicting the possibility of an accident of the peripheral vehicle and the subject vehicle based on the sensing information, receiving data on the possibility of occurrence of the accident through the vehicle sensor network, Controlling the safing device of the child vehicle, detecting the position information of the child vehicle, the sensing information of the child vehicle, And providing information for controlling the safety device of the vehicle to the nearby vehicle through the wireless channel.

일 실시예에 있어서, 상기 자차량의 수동제어 정보를 수집하여 저장하고, 상기 수동제어 정보를 상기 자차량 주행정보 수집전송부에 제공하는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 차량센서 네트워크는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay 및 MOST 중 선택되는 어느 하나일 수 있고, 상기 무선 채널은 주변 차량을 릴레이 또는 중계노드로 활용하여 무선 네트워크 내에 직접 정보를 방송할 수 없는 주변 차량까지 정보를 방송하는 노드를 포함할 수 있다.
In one embodiment, the method may further include collecting and storing manual control information of the subject vehicle, and providing the manual vehicle control information to the subject vehicle traveling information collection and transmission unit, Local Interconnect Network (CAN), Controller Area Network (CAN), FlexRay, and MOST, and the wireless channel is used as a relay or a relay node, And a node that broadcasts information up to < RTI ID = 0.0 >

본 발명에 따른 일 실시예는 차량에 설치된 무선통신모듈을 통해 주변 차량 및 자차량의 주행정보를 공유하여 시계열 분석에 따라 위험발생 여부를 사전에 탐지하여 사고발생을 현저히 낮출 수 있다.The embodiment of the present invention can reduce the occurrence of accidents by pre-detecting the occurrence of a danger according to the time series analysis by sharing the traveling information of the nearby vehicle and the vehicle through the wireless communication module installed in the vehicle.

본 발명에 따른 다른 실시예는 차량에 설치된 주행정보 전송모듈은 데이터를 주변에 방송하는 방식을 사용하여 각 차량이 네트워크의 중심이 되어 가상 네트워크와 위험감지 알고리즘 처리를 위한 2차원 차량 분포맵을 작성하여 안전장치의 자동제어와 사용자에게 알려 안전한 자동차 주행이 가능하도록 할 수 있다.
In another embodiment according to the present invention, the traveling information transmission module installed in the vehicle uses a method of broadcasting data around the vehicle, so that each vehicle becomes the center of the network and creates a two-dimensional vehicle distribution map for processing the virtual network and the risk detection algorithm Thereby enabling automatic control of the safety device and informing the user of safe driving of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치를 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치를 구비하고 운행하는 복수의 자동차를 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 주변차량 주행정보 수집부를 나타낸 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 자차량 주행정보 수집전송부를 나타낸 블럭도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 위험예측부를 나타낸 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 안전장치 자동제어부를 나타낸 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법을 구체적인 예를 들어 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram showing a plurality of automobiles equipped with a vehicle control device using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a peripheral vehicle traveling information collecting unit of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a sub-vehicle traveling information collection and transmission unit of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a risk predictor of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram showing an automatic control unit for a safety device of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
7 is a flowchart illustrating a method of controlling a vehicle using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a vehicle control method using travel information before occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will be more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. The following terms are defined in consideration of the functions of the present invention, and these may be changed according to the intention of the user, the operator, or the like.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. These embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art to which the present invention pertains. Only. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치를 나타낸 블럭도이다.1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치는 주변차량 주행정보 수집부(100), 자차량 주행정보 수집전송부(200), 위험예측부(300) 및 안전장치 자동제어부(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle control apparatus using traveling information before an accident according to an embodiment of the present invention includes a surrounding vehicle traveling information collecting unit 100, a child vehicle traveling information collecting and transmitting unit 200, 300 and a safety device automatic control unit 400.

주변차량 주행정보 수집부(100)는 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집하고, 저장할 수 있다. 자차량은 도로를 주행하는 자동차 또는 원동기를 포함할 수 있다. 주변차량은 자차량과 일정한 거리를 두고 운행하는 자동차 또는 원동기를 포함할 수 있다. 주변차량은 복수의 차량이 될 수 있다. 자차량 및 주변차량은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치를 구비하고 운행할 수 있다. 여기서, 자차량 및 주변차량은 각각 자차량 및 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집할 수 있고, 수집한 위치정보 및 센싱정보를 다른 차량에 제공할 수 있다. The surrounding vehicle traveling information collecting unit 100 may collect and store the location information and sensing information of a nearby vehicle located within a certain radius of the vehicle through a wireless channel. The present vehicle may include a motor vehicle or a motor that drives the road. The nearby vehicle may include a motor vehicle or a prime mover running at a certain distance from the vehicle. The peripheral vehicle may be a plurality of vehicles. The present vehicle and the neighboring vehicle may be provided with a vehicle control device using the running information before the occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention. Here, the child vehicle and the neighboring vehicle can collect the position information and sensing information of the child vehicle and the neighboring vehicle, respectively, and provide the collected position information and sensing information to other vehicles.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치를 구비하고 운행하는 복수의 자동차를 나타낸 개념도이다. 도 2를 참조하면, 자동차 A를 자차량인 경우 자동차 B는 자동차 A의 주변차량이 될 수 있다. 자차량 A는 자차량 A를 중심으로 가상의 네트워크를 형성할 수 있다. 또한, 2차원 차량 공간 분포에 대한 정보를 획득할 수 있다. 자차량 A는 소정의 반경에 안에 있는 복수의 주변 차량을 인식하고, 주변 차량에 대한 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집하고, 저장할 수 있다.FIG. 2 is a conceptual diagram showing a plurality of automobiles equipped with a vehicle control device using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, when the vehicle A is a vehicle, the vehicle B may be a vehicle surrounding the vehicle A. The child vehicle A can form a virtual network around the child vehicle A. [ Further, information on the two-dimensional vehicle space distribution can be obtained. The subject vehicle A can recognize a plurality of nearby vehicles in a predetermined radius and collect and store location information and sensing information for the nearby vehicles via the wireless channel.

본 발명에 따른 일 실시예에서 위치정보는 주변차량의 절대적 위치정보를 포함할 수 있다. 또한, 센싱정보는 차량 상태에 대한정보 및 차량운행에 대한 정보를 포함할 수 있다. 자차량과 주변차량은 상호 운행중 정보를 교환해야 하므로 무선채널을 통해서 연결될 수 있다. 여기서, 무선 채널은 무선 통신망, 예를 들어, IEEE 802.11,무선랜(Wireless LAN : WLAN), 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband : Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access : Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), IEEE 802.16,롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution : LTE), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service : WMBS) 등과 같은 인프라망이 포함될 수 있고, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association : IrDA), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication; NFC)과 같은 근거리 통신 기술을 포함하여 자차량 중심으로 구성된 broadcasting network로 구성할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the location information may include absolute location information of a nearby vehicle. In addition, the sensing information may include information on the vehicle condition and information on the vehicle operation. The vehicle and the surrounding vehicles can be connected through a wireless channel because they need to exchange information during the mutual operation. The wireless channel may be a wireless communication network such as IEEE 802.11, a wireless LAN (WLAN), a Wi-Fi, a wireless broadband (Wibro), a World Interoperability for Microwave Access , An HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), an IEEE 802.16, a Long Term Evolution (LTE), a Wireless Mobile Broadband Service (WMBS) Including near field communication technologies such as Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) And a broadcasting network composed of a plurality of users.

다시 도 1을 참조하면, 자차량 주행정보 수집전송부(200)는 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하여 저장할 수 있다. 또한, 자차량 주행정보 수집전송부(200)는 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 주변차량에 무선 채널을 통해 제공할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the sub-vehicle traveling information collection and transmission unit 200 may collect and store location information and sensing information of the sub-vehicle. Also, the sub-vehicle traveling information collection and transmission unit 200 can provide the location information and the sensing information of the sub-vehicle to the neighboring vehicle through the wireless channel.

위험예측부(300) 주변차량 주행정보 수집부에서 수집한 자차량의 위치정보 및 센싱정보와 자차량 주행정보 수집전송부에서 수집한 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 기초로 주변차량과 자차량의 사고발생 가능성을 분석하고 예측할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 위험예측부는 자차량의 위치정보와 주변차량의 위치정보 이용하여, 충돌이 발생할 우려가 있는지 예측할 수 있다. 예를 들어, 소정의 속도 이상으로 달리는 주변차량이 자차량에 근접하여 접근하는 경우 자차량의 외부 조건, 자차량의 내부 조건 및 복수의 주변 차량과의 관계를 분석하여 충돌가능성을 예측할 수 있다.Based on the position information and sensing information of the subject vehicle collected by the surrounding vehicle travel information collecting unit and the position information and sensing information of the surrounding vehicles collected by the subject vehicle traveling information collecting and transmitting unit, The possibility of an accident can be analyzed and predicted. In one embodiment, the risk prediction unit may use the position information of the subject vehicle and the position information of the surrounding vehicle to predict whether a collision may occur. For example, when a nearby vehicle running at a predetermined speed or more approaches the vehicle, the possibility of collision can be predicted by analyzing the external condition of the vehicle, the internal condition of the vehicle, and the relationship with a plurality of nearby vehicles.

안전장치 자동제어부(400)는 위험예측부(300)에서 분석하고 예측한 사고발생 가능성의 데이터를 차량센서 네트워크(600)를 통해서 수신할 수 있다. 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 자차량의 안전장치를 제어할 수 있다. 여기서, 상기 차량센서 네트워크(600)는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay 및 MOST등 차량 유선네트워크 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. The safety device automatic control unit 400 can receive the data of the possibility of occurrence of the accident analyzed and predicted by the danger predicting unit 300 through the vehicle sensor network 600. [ The safety device of the vehicle can be controlled based on the data of the possibility of an accident. The vehicle sensor network 600 may include at least one selected from among a wired network such as a Local Interconnect Network (LIN), a Controller Area Network (CAN), a FlexRay, and a MOST.

LIN은 대역폭과 다양한 기능이 필요하지 않은 어플리케이션에 효율적인 통신을 제공할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 8-비트 마이크로컨트롤러에 임베드된 표준 시리얼 유니버셜 비동기 송/수신기(UART)를 사용하여 LIN 통신을 구현할 수 있다. CAN은 고대역폭의 고급 에러 핸들링 네트워크 요구사항을 제공할 수 있다. 차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 콘트롤러나 장치들이 서로 통신할 수 있는 수단을 제공할 수 있다. FlexRay는 x-by-wire 어플리케이션 (drive-by-wire, steer-by-wire, brake-by-wire 등)을 위한 오류 허용성 및 시간 결정성 성능 조건을 제공할 수 있다.LIN can provide efficient communications for applications that do not require bandwidth and features. In one embodiment, a standard serial universal asynchronous transmitter / receiver (UART) embedded in an 8-bit microcontroller may be used to implement LIN communication. CAN can provide high-bandwidth, advanced error handling network requirements. It is possible to provide a means by which a microcontroller or devices can communicate with each other without a host computer in a vehicle. FlexRay can provide fault-tolerant and time-deterministic performance conditions for x-by-wire applications (drive-by-wire, steer-by-wire, and brake-by-wire).

본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치는 자차량의 수동제어 정보를 수집하여 저장하고, 수동제어 정보를 상기 자차량 주행정보 수집전송부에 제공하는 안전장치 수동제어부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 자차량의 수동제어 정보는 자차량의 운전자에 의해서 발생하는 자차량의 제어에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 운전자 측 윈도우가 자차량의 운전자에 의해 열린 경우 사고 발생을 예측할 때, 자차량의 운전자 측 윈도우가 개방되어 있음을 고려할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치는 차량에 설치된 무선통신모듈을 통해 주변 차량 및 자차량의 주행정보를 공유하여 시계열 분석에 따라 위험발생 여부를 사전에 탐지하여 사고발생을 현저히 낮출 수 있다. The vehicle control apparatus using the travel information before the occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention includes a manual safety control unit for collecting and storing manual control information of the self vehicle and providing the manual control information to the self- As shown in FIG. Here, the passive control information of the subject vehicle may include information on the control of the subject vehicle caused by the driver of the subject vehicle. For example, when the driver's side window of the subject vehicle is opened by the driver of the subject vehicle, it can be considered that the driver's side window of the subject vehicle is open when predicting an accident occurrence. The vehicle control apparatus using the traveling information before the occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention shares the traveling information of the nearby vehicle and the vehicle through the wireless communication module installed in the vehicle, The occurrence of an accident can be remarkably reduced.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 주변차량 주행정보 수집부를 나타낸 블럭도이다.3 is a block diagram showing a peripheral vehicle traveling information collecting unit of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량 주행정보 수집부(200)는 주변차량 주행정보 수집노드(310), 주변차량 위치정보 처리부(320), 주변차량 센싱정보 처리부(330) 및 주변차량 정보 저장부(340)를 포함할 수 있다.3, the peripheral vehicle traveling information collecting unit 200 includes a neighboring vehicle traveling information collecting node 310, a neighboring vehicle position information processing unit 320, a neighboring vehicle sensing information processing unit 330 And a surrounding vehicle information storage unit 340. [0035]

주변차량 주행정보 수집노드(310)는 무선 채널을 통해 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 주변차량 주행정보 수집노드는 자차량으로부터 소정의 반경 안에 있는 주변차량을 인식할 수 있다. 주변차량 주행정보 수집노드는 인식된 주변차량과 무선 채널을 통해 연결될 수 있다. 또한, 무선 채널을 통해 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 수신할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 주변차량 주행정보 수집노드(310)는 아래에서 설명할 자차량 주행정보 방송노드(410)와 함께 설치되고 구현될 수 있으며, 동일한 무선채널을 통해서 위치정보 및 센싱정보를 교환할 수 있다.The neighboring vehicle traveling information collecting node 310 can receive the location information and the sensing information of the neighboring vehicle through the wireless channel. For example, the neighboring vehicle running information collecting node can recognize a nearby vehicle within a predetermined radius from the current vehicle. The neighboring vehicle driving information collection node may be connected to the recognized nearby vehicle through a wireless channel. Also, it is possible to receive position information and sensing information of a nearby vehicle through a wireless channel. In another embodiment, the neighboring vehicle running information collecting node 310 may be installed and implemented with the current vehicle running information broadcasting node 410 described below, and may exchange position information and sensing information through the same wireless channel. can do.

주변차량 위치정보 처리부(320)는 주변차량의 위치정보를 기초로 주변차량과 자차량의 상대적 위치정보를 가공하여 상대적 위치정보값을 생성할 수 있다. 우선, 자차량과 주변차량의 위치정보를 획득할 수 있다. 자차량과 주변차량의 위치정보를 획득하기 위해서 GPS 신호를 이용할 수 있다. 자차량과 주변차량의 절대적 위치정보를 획득되면, 절대적 위치정보를 기초로 주변차량과 자차량의 상대적 위치정보값을 생성할 수 있다. 여기서, 상대적 위치정보값은 주변차량과 자차량 사이의 거리정보 차량의 현 위치, 위치변화, 속도 및 속도 변화에 대한 정보를 포함할 수 있다. The neighboring vehicle position information processing unit 320 may generate the relative position information value by processing the relative position information of the neighboring vehicle and the vehicle based on the position information of the neighboring vehicle. First, positional information of the own vehicle and the surrounding vehicle can be obtained. A GPS signal can be used to acquire positional information of the vehicle and the surrounding vehicles. When the absolute position information of the subject vehicle and the surrounding vehicle is obtained, the relative position information value of the surrounding vehicle and the subject vehicle can be generated based on the absolute position information. Here, the relative position information value may include information on the current position, position change, speed, and speed change of the distance information vehicle between the nearby vehicle and the subject vehicle.

주변차량 센싱정보 처리부(330)는 주변차량의 센싱정보를 가공하여 주변차량 센싱정보값을 생성할 수 있다. 예를 들어, 주변차량의 센싱정보는 주변차량의 엔진과열, 엔진고장, 브레이크액 양, 전조등, 브레이크의 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 주변차량의 센싱정보는 주변차량의 위치, 속도, 상태이상 자료와 함께 가공되고 저장될 수 있다. 가공 및 저장된 차량 위치, 속도 데이터는 차량의 과속여부, 잦은 위치 변경 여부, 자차량과의 거리, 추월가능성 및 추월예측시간, 브레이크등의 고장여부, 전조등의 고장여부, 브레이크액 양, 엔진상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.The surrounding vehicle sensing information processing unit 330 can generate the surrounding vehicle sensing information value by processing the sensing information of the surrounding vehicle. For example, the sensing information of the nearby vehicle may include information on the engine overheating of the nearby vehicle, the engine failure, the amount of the brake fluid, the headlight, and the state of the brake. In addition, the sensing information of the surrounding vehicle can be processed and stored together with the position, speed, and state abnormality data of the surrounding vehicle. The machined and stored vehicle position and speed data are used to determine whether the vehicle is overspeed, whether frequent changes of position, distance to the vehicle, overtaking possibility and overtaking forecast time, breakdown of breaks, fault of headlight, amount of brake fluid, And the like.

주변차량 정보 저장부(340)는 상대적 위치정보값 및 상기 주변차량 센싱정보값을 저장할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM,Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory) 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 형태가 될 수 있다.The neighboring vehicle information storage unit 340 may store the relative position information value and the neighboring vehicle sensing information value. In one embodiment, a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (e.g., SD or XD memory) A random access memory (SRAM), a read only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM) , And an optical disc.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 자차량 주행정보 수집전송부를 나타낸 블럭도이다.4 is a block diagram illustrating a sub-vehicle traveling information collection and transmission unit of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자차량 주행정보 수집전송부(200)는 자차량 주행정보 방송노드(410), 자차량 위치정보 처리부(420), 자차량 센싱정보 처리부(430) 및 자차량 정보 저장부(440)를 포함할 수 있다.4, a sub-vehicle traveling information collection and transmission unit 200 according to an embodiment of the present invention includes a sub-vehicle traveling information broadcasting node 410, a sub-vehicle position information processing unit 420, a sub-vehicle sensing information processing unit 430 and a vehicle information storage unit 440.

자차량 주행정보 방송노드(410)는 자차량의 절대적 위치정보값 및 자차량의 동작 상태값을 무선 채널을 통해 주변 차량으로 전송할 수 있다. 여기서, 자차량 주행정보 방송노드는 주변차량 주행정보 수집부가 무선 채널 통해 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하는 방법과 유사한 방법으로 주변 차량으로 자차량의 절대적 위치정보값 및 자차량의 동작 상태값으로 전송할 수 있다The subject vehicle traveling information broadcasting node 410 can transmit the absolute position information value of the subject vehicle and the operation state value of the subject vehicle to the surrounding vehicle through the wireless channel. Herein, the sub-vehicle traveling information broadcasting node transmits the absolute position information value of the sub-vehicle and the operation state of the sub-vehicle to the nearby vehicle in a manner similar to the method of collecting the location information and sensing information of the sub- Can be sent by value

자차량 위치정보 처리부(420)는 자차량의 절대적 위치정보값을 생성할 수 있다. 예를 들어, 자차량의 절대적 위치정보값은 GPS 정보를 포함할 수 있다. 자차량 위치정보 처리부는 자차량의 상대적 위치정보값을 생성할 수 있다. 상대적 위치정보값은 자차량과 주변차량과의 거리정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 거리정보는 3차원의 좌표정보를 포함할 수 있다.The subject vehicle position information processing unit 420 can generate the absolute position information value of the subject vehicle. For example, the absolute position information value of the subject vehicle may include GPS information. The subject vehicle position information processing unit can generate the relative position information value of the subject vehicle. The relative position information value may include distance information between the subject vehicle and the surrounding vehicle. For example, the distance information may include three-dimensional coordinate information.

자차량 센싱정보 처리부(430)는 자차량의 동작 상태값을 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 자차량의 동작 상태값은 자차량의 엔진과열, 엔진고장, 브레이크액 양, 전조등, 브레이크의 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 자차량의 동작 상태값은 자차량의 위치, 속도, 상태이상에 대한 정보를 포함할 수 있다. 자차량의 위치, 속도 데이터는 차량의 과속여부, 잦은 위치 변경 여부, 주변차량과의 거리, 추월가능성 및 추월예측시간, 브레이크등의 고장여부, 전조등의 고장여부, 브레이크액 양, 엔진상태에 대한 정보를 포함할 수 있다.The vehicle sensor information processing unit 430 can generate the operation state value of the vehicle. In one embodiment, the operating state value of the subject vehicle may include information on the state of the vehicle overheating the engine, the engine failure, the amount of brake fluid, the headlamp, and the brake. In addition, the operating state value of the subject vehicle may include information on the position, speed, and state abnormality of the subject vehicle. The position and speed data of the vehicle are determined by the speed of the vehicle, whether it is frequently changed, the distance from the vehicle, the overtaking possibility and the overtaking forecast time, the breakdown of the brake, the fault of the headlight, Information.

자차량 정보 저장부(440)는 자차량의 절대적 위치정보값 및 자차량의 동작 상태값을 저장할 수 있다. 자차량 정보 저장부는 주변차량 정보 저장부와 유사한 형태로 구현 될 수 있다.The vehicle information storage unit 440 may store the absolute position information value of the subject vehicle and the operation state value of the subject vehicle. The vehicle information storage unit may be implemented in a similar manner to the surrounding vehicle information storage unit.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 위험예측부를 나타낸 블럭도이다.5 is a block diagram illustrating a risk predictor of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위험예측부(300)는 주변차량 인식부(510), 차량 위치 비교부(520), 차량 속도 비교부(530) 및 차량 상태 검출부(540)를 포함할 수 있다.5, the danger predicting unit 300 according to an embodiment of the present invention includes a neighboring vehicle recognizing unit 510, a vehicle position comparing unit 520, a vehicle speed comparing unit 530, and a vehicle state detecting unit 540 ).

주변차량 인식부(510)는 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 주변차량을 인식할 수 있다. 주변차량 인식부는 GPS 정보를 이용하여, 주변차량 및 자차량의 위치정보에 의해 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 주변차량을 인식할 수 있다. 다른 실시예에서, 무선 채널을 통해 전송되는 신호를 인식하여 주변차량을 인식할 수 도 있다. 주변차량 인식부는 복수의 주변차량을 인식할 수 있다.The surrounding vehicle recognizing unit 510 can recognize one or more surrounding vehicles located within a certain radius in the subject vehicle. The peripheral vehicle recognizing unit can recognize one or more surrounding vehicles located within a certain radius of the subject vehicle based on the positional information of the surrounding vehicle and the child vehicle using the GPS information. In another embodiment, it may be possible to recognize a signal transmitted over a wireless channel to recognize a neighboring vehicle. The peripheral vehicle recognition unit can recognize a plurality of peripheral vehicles.

차량 위치 비교부(520)는 주변차량 인식부가 인식한 주변차량과 자차량의 상대적 위치를 기초로 자차량의 위치를 변경할 것인지 판단할 수 있다. 자차량에 고속으로 접근하는 주변차량이 있는 경우 주변차량과의 충돌을 피하기 위해 자차량의 위치를 변경할 수 있다. 이때, 자차량의 상대적 위치는 주변차량으로부터 멀어지는 방향을 포함할 수 있다.The vehicle position comparison unit 520 can determine whether to change the position of the subject vehicle based on the relative positions of the nearby vehicle and the subject vehicle recognized by the surrounding vehicle recognition unit. If there is a nearby vehicle approaching the vehicle at high speed, the position of the vehicle can be changed to avoid collision with the nearby vehicle. At this time, the relative position of the subject vehicle may include a direction away from the surrounding vehicle.

차량 속도 비교부(530)는 차량 위치 비교부에서 판단한 자차량의 위치를 변경하기 위한 자차량의 속도를 판단할 수 있다. 또한, 자차량과 주변차량의 가속 또는 감속 여부를 판단할 수 있다. 차량 속도 비교부는 주행중인 자차량과 주변차량의 속로가 소정의 속도를 초과하는 경우 일정거리를 유지하기위한 속고를 재설정할 수 있다.The vehicle speed comparison unit 530 can determine the speed of the subject vehicle for changing the position of the subject vehicle determined by the vehicle position comparison unit. In addition, it is possible to determine whether the vehicle and the peripheral vehicle are accelerated or decelerated. The vehicle speed comparing unit can reset the speed to maintain a predetermined distance when the speed of the vehicle running in the running and the speed of the surrounding vehicle exceed the predetermined speed.

차량 상태 검출부(540)는 자차량의 속도와 주변차량의 속도에 상응하는 안전운행을 유지하기 위해 자차량의 차량상태와 주변차량의 차량상태를 검출할 수 있다. 여기서, 자차량의 차량상태와 주변차량의 차량상태는 자차량 및 주변차량의 엔진의 작동상태, 브레이크 작동상태, 타이어상태 및 자동차 조명장치에 대한 상태가 포함할 수 있다.The vehicle state detection unit 540 can detect the vehicle state of the subject vehicle and the vehicle state of the surrounding vehicle in order to maintain safe operation corresponding to the speed of the subject vehicle and the speed of the surrounding vehicle. Here, the vehicle state of the subject vehicle and the vehicle state of the surrounding vehicle may include an operating state of the engine of the vehicle and the surrounding vehicle, a brake operating state, a tire state, and a state for the vehicle lighting apparatus.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치의 안전장치 자동제어부를 나타낸 블럭도이다.FIG. 6 is a block diagram showing an automatic control unit for a safety device of a vehicle control apparatus using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

조 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안전장치 자동제어부(400)는 차량 위치 변경부(610), 차량속도 제어부(620), 엔진 제어부(630), 브레이크 제어부(640), 타이어 제어부(650) 및 조명 제어부(660)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, a safety device automatic control unit 400 according to an embodiment of the present invention includes a vehicle position change unit 610, a vehicle speed control unit 620, an engine control unit 630, a brake control unit 640, A control unit 650 and a lighting control unit 660.

차량 위치 변경부(610)는 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 자차량과 주변차량의 충돌을 예방하기 위한 위치를 산정하여 상기 자차량의 위치를 변경할 수 있다.The vehicle position changing unit 610 may change the position of the subject vehicle by calculating a position for preventing collision between the subject vehicle and the surrounding vehicle based on the data of the probability of occurrence of an accident.

차량속도 제어부(620)는 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 자차량의 속도를 가속 또는 감속할 수 있도록 제어할 수 있다.The vehicle speed control unit 620 can control the speed of the vehicle to be accelerated or decelerated based on the data of the probability of occurrence of an accident.

엔진 제어부(630)는 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 엔진의 동작을 제어할 수 있다. The engine control unit 630 can control the operation of the engine based on the data of the probability of occurrence of an accident.

브레이크 제어부(640)는 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 브레이크의 동작을 제어할 수 있다.The brake control unit 640 can control the operation of the brake based on the data of the probability of occurrence of an accident.

타이어 제어부(650)는 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 타이어의 동작을 제어할 수 있다.The tire control unit 650 can control the operation of the tire based on the data of the probability of occurrence of an accident.

조명 제어부(660)는 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량의 조명을 제어할 수 있다.The illumination control unit 660 can control the illumination of the subject vehicle based on the data of the probability of occurrence of an accident.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법을 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method of controlling a vehicle using travel information before an accident according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 단계 S701에서 자차량은 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 주변차량을 인식할 수 있다.Referring to FIG. 7, in step S701, the host vehicle can recognize one or more surrounding vehicles located within a certain radius.

단계 S702에서 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집할 수 있다.In step S702, the location information and the sensing information of the nearby vehicle can be collected through the wireless channel.

단계 S703에서 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 저장할 수 있다.In step S703, the location information and the sensing information of the nearby vehicle can be stored.

단계 S704에서 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하여 저장할 수 있다.In step S704, the location information and sensing information of the vehicle can be collected and stored.

단계 S705에서 자차량의 위치정보 및 센싱정보와 자차량 주행정보 수집전송부에서 수집한 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 기초로 상기 주변차량과 자차량의 사고발생 가능성을 분석하고 예측할 수 있다.It is possible to analyze and predict the possibility of an accident of the nearby vehicle and the subject vehicle based on the positional information and the sensing information of the subject vehicle and the positional information and sensing information of the surrounding vehicle collected in the subject vehicle traveling information collection and transmission unit in step S705.

단계 S706에서 사고발생 가능성의 데이터를 차량센서 네트워크를 통해서 수신할 수 있다.In step S706, the possibility of occurrence of an accident can be received through the vehicle sensor network.

단계 S707에서 사고발생 가능성에 대한 데이터를 기초로 자차량의 안전장치를 제어할 수 있다.In step S707, the safeguard apparatus of the present vehicle can be controlled based on the data of the possibility of occurrence of an accident.

단계 S708에서 자차량의 위치정보, 자차량의 센싱정보 및 자차량의 안전장치를 제어하는 정보를 주변차량에 무선 채널을 통해 제공할 수 있다.In step S708, it is possible to provide position information of the subject vehicle, sensing information of the subject vehicle, and information for controlling the safety device of the subject vehicle to the surrounding vehicle through the wireless channel.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법을 구체적인 예를 들어 나타낸 순서도이다.FIG. 8 is a flowchart illustrating a vehicle control method using travel information before occurrence of an accident according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 단계 S801에서 주행 정보를 수집하고 저장할 수 있다. 여기서, 주행 정보는 자차량의 차량 속도 및 차량의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 주변 차량의 차량의 속도 차량의 위치 상태 이상 및 안정제어에 대한 정보를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8, in step S801, driving information may be collected and stored. Here, the travel information may include information on the vehicle speed of the own vehicle and the position of the vehicle. Further, it may include information on the positional state abnormality and the stable control of the speed vehicle of the vehicle of the nearby vehicle.

단계 S802에서 제어할 수 있는 정보의 우선권을 판단할 수 있다.The priority of the information that can be controlled in step S802 can be determined.

단계 S802에서 제어할 수 있는 정보의 우선권이 없다고 판단하면, 단계 S803에서 차량의 위치 및 속도에 대한 정보를 기초로 2차원 주행 맵을 작성할 수 있다.If it is determined in step S802 that there is no priority of the information that can be controlled, the two-dimensional running map can be created based on the information about the position and the speed of the vehicle in step S803.

단계 S804 및 단계 S805에서 위치 변화와 속도 변화를 판단하고, In step S804 and step S805, a position change and a speed change are determined,

단계 S805에서 자 차량 중심 주변 차량의 근접, 추월 시간, 추월 위치, 급정지, 사고발생, 차량의 상태 이상등 사고 발생가능성을 예측할 수 있다.In step S805, it is possible to predict the occurrence of an accident such as proximity of the vehicle around the vehicle, overtaking time, overtaking position, sudden stop, occurrence of an accident, or abnormality of the vehicle.

단계 S807에서 사고 발생가능성이 없는 경우 단계 S801의 주행정보를 수집 및 저장하고, 사고 발생가능성이 있는 경우, 단계 S808에서 사용자에게 알릴 수 있다. 또한, 단계 S809에서 안정장치를 자동제어 할 수 있다If there is no possibility of an accident at step S807, the travel information at step S801 is collected and stored, and if there is a possibility of an accident, the user can be notified at step S808. In addition, the stabilizing device can be automatically controlled in step S809

단계 S802에서 제어할 수 있는 정보의 우선권이 있다고 판단하면, 단계 S812에서 차량 상태의 이상 여부를 판단하고, 차량 상태에 이상이 있는 경우 단계 S809에서 안정장치를 자동제어 할 수 있다.If it is determined in step S802 that there is priority of information that can be controlled, it is determined in step S812 whether the vehicle state is abnormal. If there is an abnormality in the vehicle state, the stabilizing device can be automatically controlled in step S809.

단계 S813에서 안전장치의 자동제어 정보를 수집 및 저장하고, 단계 S814에서 자차량의 주행정보를 무선채널을 통해 전송할 수 있다.The automatic control information of the safety device is collected and stored in step S813, and the traveling information of the own vehicle is transmitted on the wireless channel in step S814.

이를 통해, 본 발명에 따른 일 실시예는 차량에 설치된 무선통신모듈을 통해 주변 차량 및 자차량의 주행정보를 공유하여 시계열 분석에 따라 위험발생 여부를 사전에 탐지하여 사고발생을 현저히 낮출 수 있다.Accordingly, the embodiment of the present invention can reduce the occurrence of accidents by pre-detecting the occurrence of a danger according to the time series analysis by sharing the running information of the surrounding vehicles and the own vehicle through the wireless communication module installed in the vehicle.

여기에서 개시된 실시예들과 결합하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로, 프로세서에 의해서 실행된 소프트웨어 모듈에서, 또는 상기 두 가지의 결합에서 직접 구현될 수 있을 것이다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터들, 하드 디스크, 탈부착 가능 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속한 기술분야에서 알려진 어떤 다른 형상의 저장 매체에 상주할 수 있을 것이다. 예시적인 저장 매체는 상기 프로세서와 결합할 수 있을 것이며, 그래서 상기 프로세서가 상기 저장 매체로부터 정보를 읽고 그리고 정보를 그 저장 매체에 쓸 수 있도록 한다. 대안으로, 상기 저장 매체는 상기 프로세서에 통합될 수 있을 것이다. 상기 프로세서 및 상기 저장 매체는 ASIC 내에 상주할 수 있을 것이다. 그 ASIC은 사용자 단말 내에 위치할 수 있을 것이다. 대안으로, 상기 프로세서 및 상기 저장 매체는 사용자 단말 내 별도의 컴포넌트들로서 상주할 수 있을 것이다.The steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, in a software module executed by a processor, or in a combination of the two. The software module may reside in RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM, or any other form of storage medium known in the art It will be possible. An exemplary storage medium would be capable of associating with the processor so that the processor could read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be incorporated into the processor. The processor and the storage medium may reside in an ASIC. The ASIC may be located within the user terminal. Alternatively, the processor and the storage medium may reside as separate components in a user terminal.

상기에서 설명된 모든 프로세스들은 하나 또는 그 이상의 범용 또는 특수 목적 컴퓨터들이나 프로세서들에 의해서 실행된 소프트웨어 코드 모듈들 내에서 구현될 수 있을 것이며, 그리고 그 소프트웨어 코드 모듈들을 경유하여 완전히 자동화될 수 있을 것이다. 상기 코드 모듈들은 임의 유형의 컴퓨터-독출가능 매체 또는 다른 컴퓨터 저장 디바이스 또는 저장 디바이스들의 집합 상에 저장될 수 있을 것이다. 상기 방법들 중 몇몇 또는 모두는 전문화된 컴퓨터 하드웨어 내에서 대안으로 구현될 수 있을 것이다.All of the processes described above may be implemented within one or more general purpose or special purpose computers or software code modules executed by processors, and may be fully automated via the software code modules. The code modules may be stored on any type of computer-readable medium or on a collection of other computer storage devices or storage devices. Some or all of the above methods may alternatively be implemented within specialized computer hardware.

여기에서 설명된 모든 방법들 및 태스크들은 컴퓨터 시스템에 의해서 실행되고 그리고 충분히 자동화될 수 있을 것이다. 상기 컴퓨터 시스템은, 몇몇의 경우들에서, 상기 설명된 기능들을 수행하기 위해서 네트워크를 통해서 통신하고 그리고 상호 동작하는 다중의 개별 컴퓨터들 또는 컴퓨팅 디바이스들 (예를 들면, 물리적인 서버들, 워크스테이션들, 저장 어레이들 등)을 포함할 수 있을 것이다. 그런 컴퓨팅 디바이스 각각은 메모리 또는 다른 비-일시적 컴퓨터-독출가능 저장 매체에 저장된 프로그램 명령어들 또는 모듈들을 실행시키는 프로세서 (또는 다중 프로세서들 또는 회로 또는 회로들의 집합, 예를 들면 모듈)를 포함하는 것이 보통이다. 비록 여기에서 설명된 다양한 기능들 중 몇몇 또는 모두는 컴퓨터 시스템의 애플리케이션-특정 회로 (예를 들면, ASIC들 또는 FPGA들)로 구현될 수 있을 것이지만, 그 설명된 다양한 기능들은 그런 프로그램 명령어들로 구현될 수 있을 것이다. 상기 컴퓨터 시스템이 여러 컴퓨팅 디바이스들을 포함할 때에, 이 디바이스들은 같은 장소에 배치되는 것이 필요한 것은 아니지만, 같이 배치될 수 있을 것이다. 상기 개시된 방법들 및 태스크들의 결과들은 솔리드 스테이트 메모리 칩들 및/또는 자기 디스크들과 같은 변환 물리 저장 디바이스들에 의해서 상이한 상태로 영구적으로 저장될 수 있을 것이다.
All of the methods and tasks described herein may be performed by a computer system and be fully automated. The computer system, in some cases, may be a computer system or a plurality of separate computers or computing devices (e.g., physical servers, workstations, , Storage arrays, etc.). Each such computing device typically includes a processor (or a collection of multiple processors or a circuit or a circuit, e.g., a module) that executes program instructions or modules stored in memory or other non-transitory computer- to be. Although some or all of the various functions described herein may be implemented as application-specific circuitry (e.g., ASICs or FPGAs) in a computer system, the various functions described may be implemented with such program instructions . When the computer system includes a plurality of computing devices, the devices may not be deployed in the same location, but may be deployed together. The results of the disclosed methods and tasks may be permanently stored in different states by solid state memory chips and / or by transducing physical storage devices such as magnetic disks.

100 : 주변차량 주행정보 수집부 200 : 자차량 주행정보 수집전송부
300 : 위험 예측부 310 : 주변차량 주행정보 수집노드
320 : 주변차량 위치정보 처리부 330 : 주변차량 센싱정보 처리부
340 : 주변차량 정보 저장부 400 : 안전장치 자동제어부
410 : 자차량 주행정보 방송노드 420 : 자차량 위치정보 처리부
430 : 자차량 센싱정보 처리부 440 : 자차량 정보 저장부
500 : 안전장치 수동제어부 510 : 주변차량 인식부
520 : 차량 위치 비교부 530 : 차량 속도 비교부
540 : 차량 상태 검출부 600 : 차량센서 네트워크
610 : 차량 위치 변경부 620 : 차량속도 제어부
630 : 엔진 제어부 640 : 브레이크 제어부
650 : 타이어 제어부 660 : 조명 제어부100: surrounding vehicle traveling information collecting unit 200: own vehicle traveling information collecting and transmitting unit
300: Risk prediction unit 310: Nearby vehicle driving information collection node
320: surrounding vehicle position information processing unit 330: peripheral vehicle sensing information processing unit
340: surrounding vehicle information storage unit 400: safety device automatic control unit
410: sub-vehicle traveling information broadcasting node 420: sub-vehicle location information processing unit
430: Vehicle sensing information processing unit 440: Vehicle information storage unit
500: safety device manual control unit 510: peripheral vehicle recognition unit
520: vehicle position comparison unit 530: vehicle speed comparison unit
540: Vehicle condition detector 600: Vehicle sensor network
610: vehicle position changing unit 620: vehicle speed control unit
630: engine control unit 640: brake control unit
650: tire control unit 660: lighting control unit

Claims (11)

자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집하여 저장하는 주변차량 주행정보 수집부;
상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하여 저장하고, 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 상기 주변차량에 상기 무선 채널을 통해 제공하는 자차량 주행정보 수집전송부;
상기 주변차량 주행정보 수집부에서 수집한 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보와 상기 자차량 주행정보 수집전송부에서 수집한 상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 기초로 상기 주변차량과 상기 자차량의 사고발생 가능성을 분석하고 예측하는 위험예측부; 및
상기 위험예측부에서 분석하고 예측한 상기 사고발생 가능성에 대한 데이터를 차량센서 네트워크를 통해서 수신하고, 상기 사고발생 가능성에 대한 데이터를 기초로 상기 자차량의 안전장치를 제어하는 안전장치 자동제어부;
를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
A surrounding vehicle traveling information collecting unit for collecting and storing location information and sensing information of a nearby vehicle located within a predetermined radius of the vehicle through a wireless channel;
A subcar traveling information collecting and transmitting unit for collecting and storing the location information and the sensing information of the subcarrier, and providing the location information and the sensing information of the subcarrier to the neighboring car through the radio channel;
Vehicle navigation information collecting unit and the location information and sensing information of the sub-vehicle collected by the sub-vehicle travel information collecting and transmitting unit collected by the peripheral vehicle travel information collecting unit, A risk prediction unit that analyzes and predicts the likelihood of an accident; And
A safety device automatic control unit that receives data on the probability of occurrence of the accident analyzed and predicted by the danger predicting unit through a vehicle sensor network and controls the safety device of the vehicle based on the data of the probability of occurrence of the accident;
And a control unit for controlling the vehicle.
제1 항에 있어서,
상기 자차량의 수동제어 정보를 수집하여 저장하고, 상기 수동제어 정보를 상기 자차량 주행정보 수집전송부에 제공하는 안전장치 수동제어부;
를 더 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
The method according to claim 1,
A safety manual control unit for collecting and storing the manual control information of the own vehicle and providing the manual control information to the sub-vehicle running information collecting and transmitting unit;
The vehicle control apparatus further comprising:
제 1 항에 있어서,
상기 차량센서 네트워크는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay 및 MOST 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
The method according to claim 1,
Wherein the vehicle sensor network is any one selected from LIN (Local Interconnect Network), CAN (Controller Area Network), FlexRay, and MOST.
제 1 항에 있어서,
상기 주변차량 주행정보 수집부는
상기 무선 채널을 통해 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 수신하는 주변차량 주행정보 수집노드;
상기 주변차량의 위치정보를 기초로 상기 주변차량과 상기 자차량의 상대적 위치정보를 가공하여 상대적 위치정보값을 생성하는 주변차량 위치정보 처리부;
상기 주변차량의 센싱정보를 가공하여 주변차량 센싱정보값을 생성하는 주변차량 센싱정보 처리부; 및
상기 상대적 위치정보값 및 상기 주변차량 센싱정보값을 저장하는 주변차량 정보 저장부;
를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
The method according to claim 1,
The peripheral vehicle traveling information collecting unit
A neighboring vehicle running information collecting node for receiving position information and sensing information of the neighboring vehicle through the wireless channel;
A neighboring vehicle position information processing unit for processing the relative position information of the nearby vehicle and the child vehicle based on the position information of the neighboring vehicle to generate a relative position information value;
A peripheral vehicle sensing information processing unit for processing the sensing information of the peripheral vehicle to generate a peripheral vehicle sensing information value; And
A neighboring vehicle information storage unit for storing the relative position information value and the neighboring vehicle sensing information value;
And a control unit for controlling the vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 자차량 주행정보 수집전송부는
상기 자차량의 절대적 위치정보값을 생성하는 자차량 위치정보 처리부;
상기 자차량의 동작 상태값을 생성하는 자차량 센싱정보 처리부;
상기 자차량의 절대적 위치정보값 및 상기 자차량의 동작 상태값을 저장하는 자차량 정보 저장부; 및
상기 자차량의 절대적 위치정보값 및 상기 자차량의 동작 상태값을 상기 무선 채널을 통해 상기 주변 차량으로 전송하는 자차량 주행정보 방송노드;
를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
The method according to claim 1,
The sub-vehicle traveling information collection and transmission unit
A sub-vehicle position information processing unit for generating an absolute position information value of the sub-vehicle;
A child vehicle sensing information processing unit for generating an operation state value of the child vehicle;
A child vehicle information storage unit for storing an absolute position information value of the child vehicle and an operation state value of the child vehicle; And
A sub-vehicle traveling information broadcasting node for transmitting the absolute position information value of the sub-vehicle and the operating state value of the sub-vehicle to the adjacent vehicle through the wireless channel;
And a control unit for controlling the vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 위험예측부는
상기 자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 상기 주변차량을 인식하는 주변차량 인식부;
상기 주변차량 인식부가 인식한 상기 주변차량과 상기 자차량의 상대적 위치를 기초로 상기 자차량의 위치를 변경할 것인지 판단하는 차량 위치 비교부;
상기 차량 위치 비교부에서 판단한 상기 자차량의 위치를 변경하기 위한 상기 자차량의 속도를 판단하고, 상기 자차량과 상기 주변차량의 가속 또는 감속 여부를 판단하는 차량 속도 비교부; 및
상기 자차량의 속도와 상기 주변차량의 속도에 상응하는 안전운행을 유지하기 위해 상기 자차량의 차량상태와 상기 주변차량의 차량상태를 검출하는 차량 상태 검출부;
를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
The method according to claim 1,
The risk prediction unit
A neighboring vehicle recognizing unit for recognizing at least one of the neighboring vehicles located within a predetermined radius of the vehicle;
A vehicle position comparison unit for determining whether to change the position of the child vehicle based on the relative position of the child vehicle and the peripheral vehicle recognized by the peripheral vehicle recognition unit;
A vehicle speed comparing unit for determining the speed of the subject vehicle to change the position of the subject vehicle determined by the vehicle position comparing unit and determining whether the subject vehicle and the surrounding vehicle are accelerated or decelerated; And
A vehicle state detector for detecting a vehicle state of the subject vehicle and a vehicle state of the surrounding vehicle so as to maintain safe operation corresponding to the speed of the subject vehicle and the speed of the surrounding vehicle;
And a control unit for controlling the vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 안전장치 자동제어부는
상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량과 상기 주변차량의 충돌을 예방하기 위한 위치를 산정하여 상기 자차량의 위치를 변경하는 차량 위치 변경부;
상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량의 속도를 가속 또는 감속할 수 있도록 제어하는 차량속도 제어부;
상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어부;
상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 브레이크의 동작을 제어하는 브레이크 제어부;
상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 타이어의 동작을 제어하는 타이어 제어부; 및
상기 사고발생 가능성의 데이터를 기초로 상기 자차량의 조명을 제어하는 조명 제어부;
를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어장치.
The method according to claim 1,
The safety device automatic control unit
A vehicle position changing unit for changing a position of the child vehicle by estimating a position for preventing collision between the child vehicle and the surrounding vehicle based on the accident occurrence probability data;
A vehicle speed control unit that controls acceleration or deceleration of the speed of the subject vehicle on the basis of the accident occurrence possibility data;
An engine control unit for controlling the operation of the engine based on the data of the probability of occurrence of the accident;
A brake control unit for controlling the operation of the brake based on the data of the probability of occurrence of the accident;
A tire control unit for controlling the operation of the tire on the basis of the accident occurrence probability data; And
A lighting control unit for controlling illumination of the subject vehicle based on the data of the possibility of occurrence of the accident;
And a control unit for controlling the vehicle.
자차량에서 일정한 반경 안에 위치하는 하나 이상의 주변차량을 인식하는 단계;
상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 무선 채널을 통해 수집하는 단계;
상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 저장하는 단계;
상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보를 수집하여 저장하는 단계;
상기 자차량의 위치정보 및 센싱정보와 상기 자차량 주행정보 수집전송부에서 수집한 상기 주변차량의 위치정보 및 센싱정보를 기초로 상기 주변차량과 상기 자차량의 사고발생 가능성을 분석하고 예측하는 단계;
상기 사고발생 가능성의 데이터를 차량센서 네트워크를 통해서 수신하는 단계;
상기 사고발생 가능성에 대한 데이터를 기초로 상기 자차량의 안전장치를 제어하는 단계; 및
상기 자차량의 위치정보, 상기 자차량의 센싱정보 및 상기 자차량의 안전장치를 제어하는 정보를 상기 주변차량에 상기 무선 채널을 통해 제공하는 단계;
를 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법.
Recognizing at least one nearby vehicle located within a certain radius of the subject vehicle;
Collecting location information and sensing information of the neighboring vehicle through a wireless channel;
Storing location information and sensing information of the nearby vehicle;
Collecting and storing location information and sensing information of the vehicle;
Analyzing and predicting the possibility of an accident of the nearby vehicle and the subject vehicle based on the position information and the sensing information of the subject vehicle and the position information and sensing information of the surrounding vehicle collected by the subject vehicle traveling information collecting and transmitting unit ;
Receiving data of the possibility of occurrence of the accident through a vehicle sensor network;
Controlling the safety device of the child vehicle on the basis of data on the probability of occurrence of the accident; And
Providing information about the location of the child vehicle, the sensing information of the child vehicle, and information for controlling the safety device of the child vehicle to the nearby vehicle through the wireless channel;
And a vehicle control method using the running information before an accident.
제 8 항에 있어서,
상기 자차량의 수동제어 정보를 수집하여 저장하고, 상기 수동제어 정보를 상기 자차량 주행정보 수집전송부에 제공하는 단계;
를 더 포함하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법.
9. The method of claim 8,
Collecting and storing the manual control information of the sub-vehicle, and providing the sub-vehicle running information collecting and transmitting section with the manual control information;
The vehicle control method further comprising:
제 8 항에 있어서,
상기 차량센서 네트워크는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), FlexRay 및 MOST 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the vehicle sensor network is any one selected from LIN (Local Interconnect Network), CAN (Controller Area Network), FlexRay, and MOST.
제 8 항에 있어서,
상기 무선 채널은 IEEE 802.11,무선랜(Wireless LAN : WLAN), 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband : Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access : Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), IEEE 802.16,롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution : LTE), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service : WMBS) 등과 같은 인프라망과 또한, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association : IrDA), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication; NFC)과 같은 근거리 통신 기술 중 자차량 중심으로 구성된 broadcasting network로 구성되는 것을 특징으로 사고 발생 전 주행정보를 이용한 차량 제어방법.
9. The method of claim 8,
The wireless channel may be one or more of IEEE 802.11, wireless LAN (WLAN), Wi-Fi, Wireless Broadband (Wibro), World Interoperability for Microwave Access (WiMAX), HSDPA ), IEEE 802.16, Long Term Evolution (LTE), Wireless Mobile Broadband Service (WMBS), and the like as well as Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID) And a broadcasting network composed mainly of a vehicle among the short distance communication technologies such as Infrared Data Association (IrDA), UWB (Ultra Wideband), ZigBee, and Near Field Communication (NFC) Vehicle control method using full travel information.
KR1020130131381A 2013-10-31 2013-10-31 Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident KR20150050046A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130131381A KR20150050046A (en) 2013-10-31 2013-10-31 Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130131381A KR20150050046A (en) 2013-10-31 2013-10-31 Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150050046A true KR20150050046A (en) 2015-05-08

Family

ID=53388009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130131381A KR20150050046A (en) 2013-10-31 2013-10-31 Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20150050046A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114347996A (en) * 2020-10-12 2022-04-15 通用汽车环球科技运作有限责任公司 Vehicle behavior monitoring

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114347996A (en) * 2020-10-12 2022-04-15 通用汽车环球科技运作有限责任公司 Vehicle behavior monitoring

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9921581B2 (en) Autonomous vehicle emergency operating mode
KR101736306B1 (en) Apparatus and method for copiloting between vehicle and driver
US8711003B2 (en) Vehicle location information-based abnormal driving determination and warning system
US20160343247A1 (en) Method and System for Detecting Autonomously Driven Vehicles, for Distance Measurement and for Distance Control
US10726727B2 (en) In-vehicle device, information processing system, and information processing method
CN111627211B (en) Method for determining priority of reception process of cooperative sensor shared object
US20200156651A1 (en) Sensor fusion to determine reliability of autonomous vehicle operation
US11679762B2 (en) Active rear collision avoidance apparatus and method
CN111489576B (en) Control method and system of vehicle automatic driving equipment and storage medium
CN112977386A (en) Method for handling brake failure of autonomous vehicle, and apparatus and system therefor
CN111163980A (en) Vehicle, and control device and control method thereof
KR101914624B1 (en) Processor for preventing accident of automatic driving system and method of the same
KR102107466B1 (en) Driving control apparatus and method based on autonomous vehicle
US20210197860A1 (en) Vehicle and method of controlling the same
KR20150050046A (en) Device and Method for controlling vehicle by using driving information before unexpected accident
CN105667519A (en) Method and device for detecting friction value of road surface
US11667264B2 (en) Unauthorized intrusion prevention device, unauthorized intrusion prevention method, and unauthorized intrusion prevention program
JP7392598B2 (en) Log management device and security attack detection/analysis system
JP7344050B2 (en) Vehicle guidance system
CN115610313A (en) Control method and device for laser headlamp on vehicle and vehicle
US20230040552A1 (en) System for recording event data of autonomous vehicle
CN116552560A (en) System and method for detecting abnormal behavior at an autopilot system
KR102445634B1 (en) Communication device for vehicle to selectively process message
US20240089281A1 (en) Attack analysis device, attack analysis method, and storage medium
US20230242060A1 (en) Rerouting traffic post vehicle crash

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid