KR20150048292A - Flexible Haptic Module Using Corrugated Dielectric Elastomer And Way of Offering Tactile Sense - Google Patents
Flexible Haptic Module Using Corrugated Dielectric Elastomer And Way of Offering Tactile Sense Download PDFInfo
- Publication number
- KR20150048292A KR20150048292A KR1020130127706A KR20130127706A KR20150048292A KR 20150048292 A KR20150048292 A KR 20150048292A KR 1020130127706 A KR1020130127706 A KR 1020130127706A KR 20130127706 A KR20130127706 A KR 20130127706A KR 20150048292 A KR20150048292 A KR 20150048292A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- corrugated
- flexible electrode
- electrode
- flexible
- polymer dielectric
- Prior art date
Links
- 229920002595 Dielectric elastomer Polymers 0.000 title claims abstract description 23
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 title abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 claims description 77
- 230000035807 sensation Effects 0.000 claims description 15
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 12
- 101001045744 Sus scrofa Hepatocyte nuclear factor 1-beta Proteins 0.000 description 10
- 229920001746 electroactive polymer Polymers 0.000 description 10
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 7
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 6
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 3
- 102000005962 receptors Human genes 0.000 description 3
- 108020003175 receptors Proteins 0.000 description 3
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 3
- 239000003989 dielectric material Substances 0.000 description 2
- 229920000867 polyelectrolyte Polymers 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 230000003155 kinesthetic effect Effects 0.000 description 1
- 210000000412 mechanoreceptor Anatomy 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 210000003607 pacinian corpuscle Anatomy 0.000 description 1
- 229920001721 polyimide Polymers 0.000 description 1
- 210000002265 sensory receptor cell Anatomy 0.000 description 1
- 102000027509 sensory receptors Human genes 0.000 description 1
- 108091008691 sensory receptors Proteins 0.000 description 1
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/04—Constructional details
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
-
- H—ELECTRICITY
- H10—SEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H10N—ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H10N30/00—Piezoelectric or electrostrictive devices
- H10N30/80—Constructional details
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체를 이용한 플렉서블 햅틱모듈 및 촉감제공방법에 관한 것이다.The present invention relates to a flexible haptic module using a corrugated corrugated polymer dielectric and a method for providing tactile feedback.
일반적으로 햅틱(haptic)이란 물체를 만질 때, 사람의 핑거팁(손가락 끝 또는 스타일러스 펜)으로 느낄 수 있는 촉각적 감각으로서, 피부가 물체 표면에 닿아서 느끼는 촉감 피드백(Tactile feedback)과 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 근감각 힘 피드백(Kinesthetic force feedback)을 포괄하는 개념이다.In general, a haptic is a tactile sensation that can be felt by a person's finger tip (fingertip or stylus pen) when touching an object. The tactile feedback that the skin touches the object surface, (Kinesthetic force feedback), which is felt when the movement of the robot is disturbed.
사람의 감각수용기로서, 기계적 자극의 수용기로는 고주파의 진동을 감지하는 파치니언 소체(Pacinian corpuscle), 저주파의 진동을 감지하는 마이스너 소체(Meissner's corpuscle), 국부적으로 누르는 압력을 감지하는 메르켈 디스크(Merkel's disc)와 피부를 눌려주는 스트레치를 감지하는 루피니 엔딩(Ruffini's ending)가 있다. 이러한 다양한 촉감수용기를 자극하여, 현실감있는 촉감을 재현하기 위해선, 액추에이터의 주파수 대역폭이 중요하다. 촉감수용기들은 각각 활성화되는 주파수 범위가 다르기 때문에, 이들을 모두 자극하기 위해선 250Hz이상의 대역폭을 갖는 액추에이터가 필요하다. As human sensory receptors, receptors for mechanical stimulation include Pacinian corpuscle, which senses high-frequency vibrations, Meissner's corpuscle, which senses low-frequency vibrations, Merkel's disc, and Ruffini's ending, which senses the stretch that presses the skin. In order to stimulate these various tactile receptors and reproduce realistic touch, the frequency bandwidth of the actuator is important. Since the tactile receptors each have different frequency ranges to be activated, actuators having a bandwidth of 250 Hz or more are required to stimulate them all.
상기의 250Hz 이상의 대역폭을 만족시키는 기존의 액추에이터로는 솔레노이드 액추에이터, DC/AC 모터, 서버모터, 초음파 액추에이터, 형상기억합금세라믹 액추에이터 등 다양한 액추에이터들이 있다. 촉감제시장치의 대표적인 예로는 모바일디바이스에서 터치스크린의 입력에 따라 진동모터로, 진동을 발생시켜 고주파/저주파의 진동을 감지하는 파치니언/마이스너 소체를 자극하는 장치가 있다.Existing actuators satisfying the bandwidth of 250 Hz or more include various actuators such as solenoid actuators, DC / AC motors, server motors, ultrasonic actuators, and shape memory alloy ceramic actuators. A typical example of the tactile display device is a vibrating motor driven by a touch screen input from a mobile device to stimulate a pachinian / meistering body that detects vibration of high frequency / low frequency by generating vibration.
현재, 전기활성폴리머를 이용하여 개발된 촉감제시용 액추에이터들이 많이 이용되고 있으나 하기와 같은 문제점이 존재한다.At present, tactile display actuators developed using an electroactive polymer are widely used, but the following problems exist.
먼저, 전기활성폴리머의 출력성능을 높이기 위하여,고분자 유전체를 Pre-Stretch하는데, 이것은 이 유전체가 구동하는 중에나 외부의 충격이 가해졌을 때, 쉽게 찢어질 수 있는 기계적인 문제를 가지고 있다.First, a polymer dielectric is pre-stretched to improve the output performance of the electroactive polymer, which has a mechanical problem that can easily be torn when the dielectric is driven or when an external impact is applied.
또한, 전기활성폴리머는 어레이로 프린팅 형식으로 제작하기가 용이하지만, 미세한 촉감을 전달하기 위한 Resolution 스펙(셀 중심간 간격 0.5mm 정도)까지 작게 만드는 것은 굉장히 어렵다는 문제점이 존재한다.In addition, although the electroactive polymer can be easily fabricated in an array as a printing type, there is a problem that it is extremely difficult to make the resolution specification (the interval between the centers of the cells 0.5 mm) to transmit a fine touch.
또한, 기존의 전기활성폴리머는 Bandwidth가 30~40 Hz 정도 밖에 나오지 않아, 파치니언 소체를 자극하지 못하여, 다양한 재질감을 전달하기 어렵다는 문제점도 존재한다.In addition, the conventional electroactive polymer has a band width of only about 30 to 40 Hz, which makes it difficult to stimulate the Pachinian corpuscles and to transmit a variety of texture.
따라서 기계적으로 안정한 구조여서 Pre-Stretch를 하더라도 잘 찢어지지 않고, 사람이 손가락으로 실제로 느끼는 Resolution을 높이는 효과를 높이며, 고분자 유전체의 상하에 전극을 입혀서 구동시키는 것의 주파수 한계를 극복하기 위해, 하단에 정전기력을 추가로 제공할 수 있는 플렉서블 전극레이어를 추가하여, 전기활성폴리머의 변위 및 힘도 향상시키고 Bandwidth도 높이는 구조가 현재 요구되고 있는 실정이다.Therefore, in order to overcome the frequency limit of driving the electrode by coating the electrodes on the upper and lower sides of the polymer dielectrics, the electrostatic force A flexible electrode layer capable of further providing a flexible electrode layer is added to improve the displacement and the strength of the electroactive polymer and to increase the bandwidth.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체를 이용한 플렉서블 햅틱모듈 및 촉감제공방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a flexible haptic module and a tactile feedback method using a corrugated corrugated polymer dielectric.
구체적으로 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공하고자 한다.More particularly, the present invention relates to a method of manufacturing a flexible electrode by using a crimped corrugated polymer dielectric and a flexible electrode having flexibility to deform the shape of the corrugated polymer dielectric through the electrostatic pressure generated in the flexible electrode, We want to provide users with ultra-thin flexible haptic modules.
또한, 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극 및 평면형 전극 레이어을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력과 유연전극과 평면형 전극 레이어 사이에서 발생된 정전기 인력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공하고자 한다.The present invention also relates to a method of manufacturing a cored gate dielectric layer using a corrugated cored gate dielectric polymer, a flexible electrode having flexibility, and a planar electrode layer, using electrostatic pressure generated in the flexible electrode and electrostatic attraction generated between the flexible electrode and the planar electrode layer. Thin flexible haptic module that provides a user with a tactile feel by using a deformed shape.
또한, 본 발명은 정전기 인력을 추가적으로 이용함으로써 변위와 힘, 그리고 Bandwidth도 넓히는 효과를 사용자에게 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide a user with an effect of widening the displacement, the force, and the bandwidth by additionally using the electrostatic attraction force.
한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed. It can be understood.
상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈 은 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer), 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 상면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 상기 제 1 유연전극에 대칭을 이루어 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 하면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 2 유연전극을 포함하되, 상기 제 1 유연전극과 제 2 유연전극 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 이용하여 촉감을 제공할 수 있다.In order to achieve the above object, an ultra-thin flexible haptic module according to an embodiment of the present invention includes a corrugated dielectric elastomer at least partially formed on the upper surface of the corrugated polymer dielectric, And a second flexible electrode provided on a bottom surface of the corrugated polymer dielectric in symmetry with the first flexible electrode and having flexibility, wherein the second flexible electrode is disposed between the first flexible electrode and the first flexible electrode, The shape of the corrugated polymer dielectric is deformed through the electrostatic pressure generated in the corrugated polymer dielectric.
또한, 상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름질 수 있다.In addition, the corrugated polymer dielectric may be corrugated in a sine wave form.
또한, 상기 정전기 압력을 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형될 수 있다.In addition, the shape of the corrugated polymer dielectric may be modified by using pitch and height changes of the sinusoidal wrinkles changed through the electrostatic pressure.
한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Dielectric Elastomer), 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 상면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode), 상기 제 1 유연전극에 대칭을 이루어 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 하면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 2 유연전극과 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되어 구비되고, 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어를 포함하되, 상기 제 1 유연전극과 제 2 유연전극 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure) 및 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 상기 평면형 전극 레이어 사이에서 발생된 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force) 중 적어도 하나를 통해 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 이용하여 촉감을 제공할 수 있다.In order to achieve the above object, an ultra-thin flexible haptic module according to an embodiment of the present invention includes at least a corrugated polyelectrolyte, at least a corrugated polymer dielectric, a flexible polyelectrolyte provided on the upper surface of the corrogated polymer dielectric, A second flexible electrode provided on a lower surface of the corrugated polymer dielectric in symmetry with the first flexible electrode and having flexibility and a second flexible electrode provided on the lower surface of the first flexible electrode, Wherein the first flexible electrode and the second flexible electrode are spaced apart from each other by a distance between the first flexible electrode and the second flexible electrode, and a planar electrode layer having flexibility, wherein an electrostatic pressure generated between the first flexible electrode and the second flexible electrode, And at least one of an electrostatic attractive force generated between the planar electrode layers, Using the multiple gated which the deformed shape of the dielectric polymer can provide a soft.
또한, 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 상기 평면형 전극 레이어 간의 이격된 공간은 공기로 채워질 수 있다.In addition, the spaced space between the first flexible electrode or the second flexible electrode and the planar electrode layer may be filled with air.
또한, 상기 공기가 매질이므로 충전해야 하는 정전용량이 작다는 성질을 이용하여 상기 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 기 설정된 수치 이상의 높은 주파수(High Frequency)에서도 촉감을 제공할 수 있다.In addition, the ultra-thin flexible haptic module can provide tactile sensation at a high frequency equal to or higher than a predetermined value by using a property that the air is a medium and therefore a capacitance to be charged is small.
또한, 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 상기 평면형 전극 레이어 간의 이격된 공간은 유전체 젤(Dielectric Gel)로 채워질 수 있다.In addition, the space between the first flexible electrode and the second flexible electrode and the planar electrode layer may be filled with a dielectric gel.
또한, 상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름질 수 있다.In addition, the corrugated polymer dielectric may be corrugated in a sine wave form.
또한, 상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형될 수 있다.In addition, the shape of the corrugated polymer dielectric may be modified using pitch and height variations of the sinusoidal corrugations changed through at least one of the electrostatic pressure and the electrostatic attraction.
한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 촉감제공방법은 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 제 2 유연전극 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계, 상기 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계와 상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, there is provided a method of providing tactile feedback relating to an embodiment of the present invention, including the steps of generating an electrostatic pressure between a compliant electrode (Compliant Electrode) having flexibility and a second flexible electrode, The step of deforming the shape of the at least partially corrugated corrugated dielectric elastomer through electrostatic pressure and providing the touch using the shape of the modified corrugated polymer dielectric have.
또한, 상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름지고, 상기 정전기 압력을 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형될 수 있다.In addition, the corrugated polymer dielectric may be corrugated in a sine wave shape, and the shape of the corrugated polymer dielectric may be deformed by using pitch and height changes of the sinusoidal corrugations changed through the electrostatic pressure.
한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 촉감제공방법은 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 제 2 유연전극 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계, 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되고 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어와 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)이 발생되는 단계, 상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계와 상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, in order to realize the above-mentioned problem, a tactile providing method related to an example of the present invention includes a step of generating an electrostatic pressure between a first compliant electrode having flexibility (Compliant Electrode) and a second flexible electrode, The method comprising the steps of: generating an electrostatic attractive force between a first flexible electrode or a second flexible electrode and a planar electrode layer spaced apart from the first flexible electrode by a predetermined distance and having flexibility and an electrostatic attraction force between the first flexible electrode and the second flexible electrode; Wherein at least a portion of the corrugated dielectric elastomer is deformed through at least one of the electrostatic attraction and providing a tactile sensation using the shape of the modified corrugated polymer dielectric. have.
또한, 상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름지고, 상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형될 수 있다.The corrugated polymer dielectric may also be corrugated in a sinusoidal fashion and the shape of the corrugated polymer dielectric may be modified using pitch and height variations of the sinusoidal corrugations that are changed through at least one of the electrostatic and electrostatic attraction .
한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 이용한 촉감제공방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있고, 상기 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체에 있어서, 상기 촉감제공방법은, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 제 2 유연전극 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계, 상기 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계와 상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, in order to realize the above-mentioned problems, a tactile feedback method using an ultra-thin flexible haptic module related to an example of the present invention is tangibly embodied in a program of instructions executable by a digital processing device, Wherein the tactile feedback method includes the steps of generating an electrostatic pressure between a compliant electrode having a flexibility and a second flexible electrode, generating the electrostatic pressure Electrostatically compressing at least a portion of the corrugated dielectric elastomer and deforming the shape of the corrugated dielectric elastomer to provide a tactile sensation using the modified corrugated polymer dielectric.
한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 이용한 촉감제공방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있고, 상기 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체에 있어서, 상기 촉감제공방법은, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 제 2 유연전극 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계, 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되고 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어와 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)이 발생되는 단계, 상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계와 상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, in order to realize the above-mentioned problems, a tactile feedback method using an ultra-thin flexible haptic module related to an example of the present invention is tangibly embodied in a program of instructions executable by a digital processing device, Wherein the tactile feedback method comprises the steps of generating an electrostatic pressure between a first compliant electrode having flexibility (Compliant Electrode) and a second compliant electrode, A step of generating an electrostatic attractive force between the first flexible electrode and the second flexible electrode, and a planar electrode layer spaced apart from the flexible electrode by a predetermined distance and having flexibility, the static pressure and the electrostatic attraction At least one of which is corrugated polymeric oil A step of deforming the shape of the whole corrugated dielectric elastomer and a step of providing tactile feeling by using the shape of the deformed corrugated polymer dielectric.
본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체를 이용한 플렉서블 햅틱모듈 및 촉감제공방법을 제공할 수 있다.The present invention can provide a flexible haptic module and a tactile feedback method using a corrugated corrugated polymer dielectric.
구체적으로 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공할 수 있다.More particularly, the present invention relates to a method of manufacturing a flexible electrode by using a crimped corrugated polymer dielectric and a flexible electrode having flexibility to deform the shape of the corrugated polymer dielectric through the electrostatic pressure generated in the flexible electrode, The ultra-thin flexible haptic module can be provided to the user.
또한, 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극 및 평면형 전극 레이어을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력과 유연전극과 평면형 전극 레이어 사이에서 발생된 정전기 인력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공할 수 있다.The present invention also relates to a method of manufacturing a cored gate dielectric layer using a corrugated cored gate dielectric polymer, a flexible electrode having flexibility, and a planar electrode layer, using electrostatic pressure generated in the flexible electrode and electrostatic attraction generated between the flexible electrode and the planar electrode layer. Thin flexible haptic module, which deforms the shape of the flexible haptic module and provides the touch using the deformed shape.
한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It should be understood, however, that the effects obtained by the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs It will be possible.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1a 및 도1b는 종래기술로서, 실리콘 코팅을 이용하여 촉각과 관련된 세로 변위를 생성하는 구체적인 일례를 나타낸 것이다.
도 2a 및 도2b는 종래기술로서, 유전 탄성 중합체에 전기를 가하면 탄성 복원력이 줄어드는 것을 이용하여 촉각과 관련된 세로 변위를 생성하는 구체적인 일례를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 일례를 도시한 것이다.
도 4a 및 도 4b는 도 4에서 설명한 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명과 관련된 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 일례를 도시한 것이다.
도 6은 도 5에서 설명한 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 동작을 설명하기 위한 것이다.
도 7은 본 발명과 관련된 또 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 동작을 설명하기 위한 것이다.
도 8은 본 발명과 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 촉각제공 동작을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명과 관련된 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 촉각제공 동작을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명과 관련된 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 결합된 구체적인 형태를 설명하기 위한 도면이다,
도 11 내지 도14는 도 10에서 설명한 초박형 플렉서블 햅틱모듈에 포함된 구성요소를 설명하기 위한 도면이다.
도 15 및 도 16은 본 발명과 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 결합된 실제 형상을 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the description, serve to further the understanding of the technical idea of the invention, It should not be construed as limited.
Figs. 1A and 1B show, as a related art, a concrete example of generating a longitudinal displacement related to a tactile sense by using a silicon coating.
FIGS. 2A and 2B show a specific example of generating a longitudinal displacement related to the tactile sense by using the fact that elasticity restoring force is reduced when electricity is applied to the dielectric elastomer.
FIG. 3 shows an example of an ultra-thin flexible haptic module proposed by the present invention.
FIGS. 4A and 4B are views for explaining the operation of the ultra-thin flexible haptic module illustrated in FIG.
FIG. 5 illustrates an example of another ultra-thin flexible haptic module related to the present invention.
FIG. 6 illustrates the operation of the ultra-thin flexible haptic module illustrated in FIG.
Fig. 7 illustrates the operation of another ultra-thin flexible haptic module related to the present invention.
FIG. 8 is a flowchart for explaining the tactile sense providing operation of the ultra-thin flexible haptic module according to the present invention.
9 is a flowchart illustrating a tactile sense providing operation of another ultra-thin flexible haptic module according to the present invention.
FIG. 10 is a view for explaining a specific form in which other ultra-thin flexible haptic modules related to the present invention are combined.
FIGS. 11 to 14 are views for explaining components included in the ultra-thin flexible haptic module illustrated in FIG.
FIGS. 15 and 16 are views for explaining an actual shape in which the ultra-thin flexible haptic module according to the present invention is combined.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 쉽게 실시할 수 있는 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 동작 원리를 상세하게 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention.
또한, 도면 전체에 걸쳐 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고, 간접적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 포함한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.The same reference numerals are used for portions having similar functions and functions throughout the drawings. Throughout the specification, when a part is connected to another part, it includes not only a case where it is directly connected but also a case where the other part is indirectly connected with another part in between. In addition, the inclusion of an element does not exclude other elements, but may include other elements, unless specifically stated otherwise.
본 발명의 구체적인 설명에 앞서, 촉각제어를 위해 세로 방향의 변위를 생성하기 위한 종래기술에 대해 서술한다.Prior to a specific description of the present invention, a description will be given of a conventional technique for generating a displacement in the longitudinal direction for tactile control.
먼저, 도 1a 및 도 1b는 종래기술로서, 실리콘 코팅을 이용하여 촉각과 관련된 세로 변위를 생성하는 구체적인 일례를 나타낸 것이다.1A and 1B show a specific example of generating a longitudinal displacement related to a tactile sense by using a silicon coating as a prior art.
도 1a를 참조하면, 객체의 상부 및 하부에 더 부드러운 실리콘을 코팅함으로써, 변위를 증폭할 수 있다.Referring to Figure 1A, displacement can be amplified by coating softer silicon on the top and bottom of the object.
즉, 도 1a의 촉각액추에이터는 패시브 폴리머 또는 젤 코팅, 폴리머, 플렉서블 폼 백킹 및 유연 전극을 포함할 수 있고, 패시브 폴리머 코팅의 두께 변화 및 다이렉트 두께 변화를 이용하여 세로 변위를 생성 및 조절할 수 있었다.That is, the tactile actuator of FIG. 1A may include a passive polymer or gel coating, a polymer, a flexible foam backing, and a flexible electrode, and the vertical displacement can be generated and controlled using the thickness variation and the direct thickness variation of the passive polymer coating.
또한, 도 1b에서는 전압이 인가되지 않은 경우와 전압이 인가된 경우의 상태를 이미지로 표현한 것이다.In FIG. 1B, the voltage is not applied, and the voltage is applied.
또한, 도 2a 및 도2b는 종래기술로서, 유전 탄성 중합체에 전기를 가하면 탄성 복원력이 줄어드는 것을 이용하여 촉각과 관련된 세로 변위를 생성하는 구체적인 일례를 나타낸 것이다.2A and 2B show a specific example of generating a longitudinal displacement related to the tactile sense by using the fact that elasticity restoring force is reduced when electricity is applied to the dielectric elastomer as a prior art.
즉, 탄성 복원력이 줄어드는 성질을 통해 세로 변위를 생성시킴으로써, 촉각 생성을 제어하는 방법이 이용되었다.That is, a method of controlling tactile generation is used by generating longitudinal displacement through the property of reducing elastic restoring force.
다만, 도 2a 내지 도 2b를 이용하여 전술한 촉각 액추에이터는 사용자에게 미세한 표면질감과 동시에 상대적으로 큰 촉감을 모두 전달할 수 없다는 문제점이 있었다.However, the tactile actuator described above with reference to FIGS. 2A and 2B has a problem that the user can not transmit both a fine surface texture and a relatively large touch.
따라서 본 발명에서는 전압이 인가되면 압축력이 발생하고 면적이 넓어지는 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)를 이용하여, 사용자에게 미세한 표면질감과 동시에 상대적으로 큰 촉감을 모두 전달할 수 있는 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method that can transmit both a fine surface texture and a relatively large touch to a user by using an electroactive polymer in which a compressive force is generated and an area is widened when a voltage is applied .
이하에서는 촉감제시장치에 이용될 수 있는 본 발명의 일실시예에 따른 폴리머 복합체에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the polymer composite according to one embodiment of the present invention which can be used for a tactile presentation device will be described in detail.
즉, 촉감제시장치에 이용될 수 있는 고분자 유전체(1) 중 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)를 이용하는 방법에 대해 구체적으로 설명한다.That is, a method of using an electroactive polymer among the
도 1a 및 도1b를 참조하여, 전술한 것과 같이. 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)에 전압이 인가되면 압축력이 발생하며 면적이 넓어지게 된다.Referring to Figs. 1A and 1B, as described above. When a voltage is applied to an electroactive polymer, a compressive force is generated and the area is widened.
이러한 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)는 폴리머 베이스(Base)의 액추에이터로 이용되어 신뢰성이 항상 문제가 되어왔다.Such an electroactive polymer is used as a polymer base actuator, and reliability has always been a problem.
따라서 본 발명에서는 주름진 코러게이티드 고분자 유전체를 이용한 플렉서블 햅틱모듈 및 촉감제공방법을 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention provides a flexible haptic module and a tactile feedback method using a corrugated corrugated polymer dielectric.
즉, 본 명세서가 제안하는 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공하고자 한다.That is, the present invention proposed in the present invention uses a corrugated cored gate polymer dielectric and a soft flexible electrode to deform the shape of the corrugated polymer dielectric through the electrostatic pressure generated in the flexible electrode, Thin flexible haptic module to provide users with tactile feel.
또한, 본 명세서가 제안하는 본 발명은 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극 및 평면형 전극 레이어을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력과 유연전극과 평면형 전극 레이어 사이에서 발생된 정전기 인력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공하고자 한다.In addition, the present invention proposed by the present invention can be applied to electrostatic pressure generated from a flexible electrode and a static attraction generated between a flexible electrode and a planar electrode layer by using a corrugated corrugated polymer dielectric, flexible flexible electrode and a planar electrode layer Thin flexible haptic module, which deforms the shape of a corrogated polymer dielectric and provides a touch using a deformed shape.
본 발명이 제안하는 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)가 이용되는 경우, Corrugated Membrane 형태의 구조가 Robust해져서 신뢰성이 향상될 수 있고, 액추에이터의 지름 당 Electrostatic Pressure를 받는 면적이 커지므로 변위와 힘이 향상되는 효과가 보장될 수 있다.When the electroactive polymer proposed by the present invention is used, the structure of the corrugated membrane type becomes robust and the reliability can be improved. Since the area subjected to the electrostatic pressure per the diameter of the actuator is increased, the displacement and the force are improved The effect can be assured.
이하에서는 본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the ultra-thin flexible haptic module proposed by the present invention will be described in detail.
도 3은 본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 일례를 도시한 것이다.FIG. 3 shows an example of an ultra-thin flexible haptic module proposed by the present invention.
도 3을 참조하면, 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer, 100), 제 1 유연전극(Compliant Electrode, 200) 및 제 2 유연전극(300)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the ultra-thin flexible haptic module may include a corrugated dielectric elastomer (100), a first compliant electrode (200), and a second compliant electrode (300).
여기서 고분자 유전체(100)는 적어도 일부가 주름진 코러게이티드(Corrugated) 형태를 갖게 된다.Here, the
또한, 제 1 유연전극(200)은 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 상면에 구비되고, 유연성을 갖는 전극이다.The first
또한, 제 2 유연전극(300)은 제 1 유연전극(200)에 대칭을 이루어 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 하면에 구비되고, 유연성을 갖는 전극이다.The second
한편, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에 전압을 걸어줄 수 있고, 이에 대응하여, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생하게 된다.A voltage can be applied between the first
따라서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상이 변형되는 것을 이용하여 사용자에게 촉감이 제공될 수 있다.Accordingly, the shape of the cored
도 4a 및 도 4b는 도 3에서 설명한 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIGS. 4A and 4B are views for explaining the operation of the ultra-thin flexible haptic module shown in FIG. 3. FIG.
도 4a에 도시된 것과 같이, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에 전압이 걸리면, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생된다.When a voltage is applied between the first
또한, 4b에 도시된 것과 같이, 발생된 정전기 압력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상 변화, 즉, 피치 사이의 간격 변화 및 높이 변화를 통해 사용자에게 촉감이 제공될 수 있다.Also, as shown in 4b, a tactile sensation can be provided to the user through the shape change of the cored
본 발명이 제안하는 코러게이티드 고분자 유전체(100)는 사인파 형태로 주름진 형태일 수 있고, 정전기 압력을 통해 변화된 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상이 변형될 수 있는 것이다.The
단, 전술한 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상은 본 발명이 적용되기 위한 단순한 일례에 불과하고, 본 발명의 내용이 이에 한정되는 것은 아니다.However, the shape of the above-described
본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 이용되는 경우, Corrugated Membrane 형태의 구조가 Robust해져서 신뢰성이 향상될 수 있고, 액추에이터의 지름 당 Electrostatic Pressure를 받는 면적이 커지므로 변위와 힘이 향상되는 효과가 보장될 수 있다.When the ultra-thin flexible haptic module proposed by the present invention is used, the structure of the corrugated membrane type becomes robust and reliability can be improved. Since the area subjected to electrostatic pressure per the diameter of the actuator is increased, .
한편, 본 발명의 다른 실시례에 따르면, 평면형 전극 레이어를 추가적으로 이용한 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 제공될 수도 있다.According to another embodiment of the present invention, an ultra-thin flexible haptic module using a planar electrode layer may be provided.
도 5는 본 발명과 관련된 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 일례를 도시한 것이다.FIG. 5 illustrates an example of another ultra-thin flexible haptic module related to the present invention.
도 5를 참조하면, 도 3에서 설명한 것과 같이, 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer, 100), 제 1 유연전극(Compliant Electrode, 200) 및 제 2 유연전극(300)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the ultra-thin flexible haptic module may include a corrugated dielectric elastomer (100), a first compliant electrode (200), and a second compliant electrode (300) have.
또한, 도 5에서 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(200)과 기 설정된 간격으로 이격되어 구비되고, 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어(500)을 더 포함하게 된다.In addition, the ultra-thin flexible haptic module proposed in FIG. 5 further includes a flexible
한편, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에 전압을 걸어줄 수 있고, 이에 대응하여, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생하게 된다.A voltage can be applied between the first
또한, 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(300)과 평면형 전극 레이어(500) 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)이 발생될 수 있다.In addition, an electrostatic attractive force may be generated between the first
따라서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure) 및 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force) 중 적어도 하나를 통해 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상이 변형되는 것을 이용하여 사용자에게 촉감이 제공될 수 있다.Accordingly, the shape of the cored poly-
도 6은 도 5에서 설명한 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 동작을 설명하기 위한 것이다.FIG. 6 illustrates the operation of the ultra-thin flexible haptic module illustrated in FIG.
도 6을 참조하면, 평면형 전극 레이어(500)인 FPCB를 추가하여 바닥에서 끌어당기는 정전기 압력을 강화함으로써, 촉각 제공과 관련된 변위와 힘이 더욱 향상된다.Referring to FIG. 6, the FPCB, which is a
여기서도 코러게이티드 고분자 유전체(100)는 사인파 형태로 주름질 수 있고, 도 6과 같이, 제 1 유연전극(200)과 제 2 유연전극(300) 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure) 및 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(300)과 평면형 전극 레이어(500) 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force) 중 적어도 하나를 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상이 변형될 수 있다.6, the electrostatic pressure generated between the first
단, 전술한 코러게이티드 고분자 유전체(100)의 형상은 본 발명이 적용되기 위한 단순한 일례에 불과하고, 본 발명의 내용이 이에 한정되는 것은 아니다.However, the shape of the above-described
한편, 본 발명의 또 다른 일 실시례에 따르면, 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(300)과 평면형 전극 레이어(500) 간의 이격된 공간은 유전체 젤(Dielectric Gel)로 채워질 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the spaced space between the first
또한, 본 발명의 또 다른 일 실시례에 따르면, 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(300)과 평면형 전극 레이어(500) 간의 이격된 공간은 공기로 채워질 수 있다.In addition, according to another embodiment of the present invention, the spaced space between the first
도 7은 본 발명과 관련된 또 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 동작을 설명하기 위한 것으로, 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(300)과 평면형 전극 레이어(500) 간의 이격된 공간이 공기로 채워진 일례를 도시한 것이다.7 is a view for explaining the operation of another ultra-thin flexible haptic module according to the present invention. The space between the first
이 경우, 이격된 공간을 채운 공기가 매질이므로 충전해야 하는 정전용량이 작다는 성질을 이용하여 본 발명에 따른 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 기 설정된 수치 이상의 높은 주파수(High Frequency)에서도 촉감을 제공할 수 있다는 장점이 보장된다.In this case, the ultra-thin flexible haptic module according to the present invention can provide the touch feeling even at a high frequency higher than a predetermined value by using the property that the space filled with the space is the medium and the capacitance to be charged is small. Benefits are assured.
전술한 본 발명에 따른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 구성이 적용되는 경우, 향상된 Pitch 사이의 간격 변화와 높이변화를 제공하여 효과적인 촉감이 제공된다.When the configuration of the ultra-thin flexible haptic module according to the present invention is applied, it is possible to provide an effective touch by providing an interval change and a height change between the improved pitches.
또한, 제 1 유연전극(200) 또는 제 2 유연전극(300)과 평면형 전극 레이어(500) 간의 이격된 공간을 공기로 채움으로써, High Frequency의 vibration도 제공할 수 있다.Also, by filling the space between the first
또한, 평면형 전극 레이어(500)인 Flexible Electrode Layer를 바닥면에 추가함으로써 Stroke와 Force 및 Bandwidth를 향상시킬 수 있다.In addition, by adding a flexible electrode layer, which is a
이하에서는 도 8 및 도 9를 참조하여, 본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 촉각제공 동작을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the tactile sense providing operation of the ultra-thin flexible haptic module proposed by the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.
또한, 도 8은 본 발명과 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 촉각제공 동작을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.8 is a flowchart for explaining the tactile sense providing operation of the ultra-thin flexible haptic module according to the present invention.
도 8을 참조하면, 가장 먼저, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode, 200)과 제 2 유연전극(300) 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계(S110)가 진행될 수 있다.Referring to FIG. 8, the first step (S110) in which electrostatic pressure is generated between the compliant electrode (Compliant Electrode) 200 having flexibility and the second
이때, 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer, 100)의 형상이 변형되는 단계(S120)가 진행된다.At this time, step S120 is performed in which the shape of the corrugated
또한, 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계(S130)가 진행됨으로써, 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 통해 사용자에게 촉각이 제공될 수 있다.Further, the step of providing tactile feeling by using the shape of the deformed corrugated polymer dielectric is performed (S130), so that the tactile sense can be provided to the user through the ultra-thin flexible haptic module.
한편, 도 9는 본 발명과 관련된 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈의 촉각제공 동작을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 9 is a flowchart illustrating a tactile sense providing operation of another ultra-thin flexible haptic module according to the present invention.
도 9를 참조하면, 가장 먼저, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode, 200)과 제 2 유연전극(300) 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계(S210)가 진행된다.Referring to FIG. 9, the first step S210 of generating electrostatic pressure between the
이때, 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되고 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어(500)와 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)이 발생될 수 있다(S220).At this time, an electrostatic attractive force may be generated between the first flexible electrode and the second flexible electrode, and between the
본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 S210 단계 이후에 S220 단계가 진행되는 것으로 설명하였으나 S220 단계 이후에 S210 단계가 진행되는 것도 가능하다.Although it has been described in the present specification that step S220 is performed after step S210 for convenience of explanation, step S210 may be performed after step S220.
또한, S210 단계와 S220 단계가 동시에 이루어지는 것도 가능하다. 즉, 정전기 압력(Electrostatic Pressure)과 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)은 동시에 발생되거나 시간 차이를 두고 순차적으로 발생될 수 있다.Also, steps S210 and S220 may be performed at the same time. That is, the electrostatic pressure and the electrostatic attraction force can be generated simultaneously or sequentially with a time difference.
또한, 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계(S230)이 진행될 수 있다.Also, at least a portion of the corrugated dielectric elastomer may be deformed through at least one of the electrostatic pressure and the electrostatic attractive force (S230).
이후, 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계(S240)가 진행됨으로써, 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 통해 촉각이 사용자에게 제공될 수 있다.Thereafter, step S240 is performed using the modified corrugated polymer dielectric shape to provide tactile sensation, so that the tactile sense can be provided to the user through the ultra-thin flexible haptic module.
한편, 도 10은 본 발명과 관련된 다른 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 결합된 구체적인 형태를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 10 is a view for explaining a specific form in which other ultra-thin flexible haptic modules related to the present invention are combined.
또한, 도 11 내지 도14는 도 10에서 설명한 초박형 플렉서블 햅틱모듈에 포함된 구성요소를 설명하기 위한 도면이다.FIGS. 11 to 14 are views for explaining components included in the ultra-thin flexible haptic module described with reference to FIG.
도 10을 참조하면, 본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈(1000)은 커버(1100), 최상위 FPCB(1200), 중간 FPCB(1300) 및 최하위 FPCB(1400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10, the ultra-thin flexible
도 11을 참조하면, 커버(1100)는 폴리미이드 필름만 커팅하여 제작될 수 있다.11, the
이때, 커버(1100)는 전선라인 없이 커버 용도로만 제잘될 수 있다.At this time, the
또한, 도 12를 참조하면, 최상위 FPCB(1200)는 3x3 EAP의 상부 전극을 라이닝하고, 하우징 역할을 제공할 수 있다.12, the
이때, 최상위 FPCB(1200)의 제 1 부분(1201)은 윗면만 오픈될 수 있고, 제 2 부분(1202)는 절연된 라인들로 구성될 수 있으며, 제 3 부분(1203)은 윗면만 오픈된 형태를 가질 수 있다.At this time, the
또한, 도 13을 참조하면, 중간 FPCB(1300)는 3x3 EAP의 하부 전극을 라이닝하고, 하우징 역할을 제공할 수 있다.13, the
이때, 중간 FPCB(1300)의 제 1 부분(1301)은 윗면만 오픈될 수 있고, 제 2 부분(1302)는 절연된 라인들로 구성될 수 있으며, 제 3 부분(1303)은 윗면만 오픈된 형태를 가질 수 있다.At this time, the
또한, 도 14를 참조하면, 최하위 FPCB(1400)는 정전기 인력을 EAP에 제공하여, EAP의 성능을 향상시키는 기능을 제공한다.14, the
여기서 최하위 FPCB(1400)의 제 1 부분(1401)은 절연되어 있는 구리패드로 제작될 수 있고, 제 2 부분(1302)는 절연된 라인들로 구성될 수 있으며, 제 3 부분(1303)은 윗면만 오픈 된 형태를 가질 수 있다.The first portion 1401 of the
한편, 도 15 및 도 16은 본 발명과 관련된 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 결합된 실제 형상을 설명하기 위한 도면이다.15 and 16 are views for explaining an actual shape in which the ultra-thin flexible haptic module according to the present invention is combined.
도 15을 참조하면, 도 10 내지 도 14에서 설명한 각각의 구성요소가 결합된 전체형상이 도시되어 있다.Referring to Fig. 15, the overall shape in which the respective components described in Figs. 10 to 14 are combined is shown.
또한, 도 16을 참조하면, 본 명세서에서 설명한 방법 및 장치가 실제로 적용되어 제작된 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 도시되어 있다.16, there is shown an ultra-thin flexible haptic module fabricated by applying the method and apparatus described herein.
전술한 본 발명의 구성이 적용되는 경우, 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공할 수 있다.When the above-described configuration of the present invention is applied, the shape of the corrugated polymer dielectric is deformed by the electrostatic pressure generated from the flexible electrode by using the corrugated corrugated polymer dielectric and the flexible electrode having flexibility, Thin flexible haptic module that provides tactile sensation can be provided to the user.
또한, 주름진 코러게이티드 고분자 유전체, 유연성을 갖는 유연전극 및 평면형 전극 레이어을 이용하여 유연전극에서 발생된 정전기 압력과 유연전극과 평면형 전극 레이어 사이에서 발생된 정전기 인력을 통해 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 변형시키고, 변형된 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 사용자에게 제공할 수 있다.In addition, the shape of the corrugated polymer dielectric is obtained by the electrostatic pressure generated from the flexible electrode and the electrostatic attraction generated between the flexible electrode and the planar electrode layer using the corrugated cored gate polymer dielectric, the flexible flexible electrode and the planar electrode layer Thin flexible haptic module that provides a tactile sensation by using a deformed shape.
또한, 본 발명이 제안하는 초박형 플렉서블 햅틱모듈이 이용되는 경우, Corrugated Membrane 형태의 구조가 Robust해져서 신뢰성이 향상될 수 있고, 액추에이터의 지름 당 Electrostatic Pressure를 받는 면적이 커지므로 변위와 힘이 향상되는 효과가 보장될 수 있다.In addition, when the ultra-thin flexible haptic module proposed by the present invention is used, the corrugated membrane type structure becomes robust and reliability can be improved, and the area subjected to electrostatic pressure per diameter of the actuator is increased, Can be guaranteed.
한편, 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 케리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The present invention can also be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet) . In addition, the computer-readable recording medium may be distributed over network-connected computer systems so that computer readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers of the technical field to which the present invention belongs.
또한, 상기와 같이 설명된 장치 및 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.It should be noted that the above-described apparatus and method are not limited to the configurations and methods of the embodiments described above, but the embodiments may be modified so that all or some of the embodiments are selectively combined .
Claims (15)
상기 코러게이티드 고분자 유전체의 상면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode); 및
상기 제 1 유연전극에 대칭을 이루어 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 하면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 2 유연전극;을 포함하되,
상기 제 1 유연전극과 제 2 유연전극 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 이용하여 촉감을 제공하는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.Corrugated Dielectric Elastomer at least partially corrugated;
A first flexible electrode (Compliant Electrode) provided on the upper surface of the corrugated polymer dielectric and having flexibility; And
And a second flexible electrode provided on a bottom surface of the corrugated polymer dielectric in symmetry with the first flexible electrode and having flexibility,
Wherein the tapered flexible dielectric haptic module provides tactile sensation by using the deformed shape of the corrugated polymer dielectric through the electrostatic pressure generated between the first flexible electrode and the second flexible electrode.
상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름진 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.The method according to claim 1,
Wherein the corrugated polymer dielectric is corrugated in a sinusoidal fashion.
상기 정전기 압력을 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.3. The method of claim 2,
Wherein the shape of the corrugated polymer dielectric is deformed using pitch and height variations of the sinusoidal wrinkles changed through the electrostatic pressure.
상기 코러게이티드 고분자 유전체의 상면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode);
상기 제 1 유연전극에 대칭을 이루어 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 하면에 구비되고, 유연성을 갖는 제 2 유연전극; 및
상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되어 구비되고, 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어;를 포함하되,
상기 제 1 유연전극과 제 2 유연전극 사이에서 발생된 정전기 압력(Electrostatic Pressure) 및 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 상기 평면형 전극 레이어 사이에서 발생된 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force) 중 적어도 하나를 통해 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 이용하여 촉감을 제공하는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.At least partially corrugated cored giant polymer dielectric;
A first flexible electrode (Compliant Electrode) provided on the upper surface of the corrugated polymer dielectric and having flexibility;
A second flexible electrode provided on a bottom surface of the corrugated polymer dielectric in symmetry with the first flexible electrode and having flexibility; And
And a flexible planar electrode layer spaced apart from the first flexible electrode or the second flexible electrode at predetermined intervals,
At least one of an electrostatic pressure generated between the first flexible electrode and the second flexible electrode and an electrostatic attractive force generated between the first flexible electrode and the second flexible electrode and the planar electrode layer, Characterized in that the shape of the corrugated polymer dielectric is deformed through the first and second dielectric layers to provide a tactile sensation.
상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 상기 평면형 전극 레이어 간의 이격된 공간은 공기로 채워지는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.5. The method of claim 4,
Wherein the spaced space between the first flexible electrode or the second flexible electrode and the planar electrode layer is filled with air.
상기 공기가 매질이므로 충전해야 하는 정전용량이 작다는 성질을 이용하여 상기 초박형 플렉서블 햅틱모듈은 기 설정된 수치 이상의 높은 주파수(High Frequency)에서도 촉감을 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.6. The method of claim 5,
Wherein the ultrathin flexible haptic module is capable of providing tactile sensation even at a high frequency higher than a predetermined value by using the property that the air is a medium and therefore the capacitance to be charged is small.
상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 상기 평면형 전극 레이어 간의 이격된 공간은 유전체 젤(Dielectric Gel)로 채워지는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.5. The method of claim 4,
Wherein the spaced space between the first flexible electrode or the second flexible electrode and the planar electrode layer is filled with a dielectric gel.
상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름진 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.5. The method of claim 4,
Wherein the corrugated polymer dielectric is corrugated in a sinusoidal fashion.
상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈.9. The method of claim 8,
Wherein the shape of the corrugated polymer dielectric is deformed using pitch and height variations of the sinusoidal wrinkles changed through at least one of the electrostatic pressure and the electrostatic attraction.
상기 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계; 및
상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계;를 포함하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 이용한 촉감제공방법.Generating electrostatic pressure between the first flexible electrode (Compliant Electrode) having flexibility and the second flexible electrode;
Deforming at least a portion of the corrugated dielectric elastomer through the electrostatic pressure; And
Providing a tactile sensation using the shape of the modified corrugated polymer dielectric. ≪ RTI ID = 0.0 > 21. < / RTI >
상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름지고,
상기 정전기 압력을 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 이용한 촉감제공방법.11. The method of claim 10,
The corrugated polymer dielectric is corrugated in a sine wave form,
Wherein the shape of the corrugated polymer dielectric is deformed by using pitch and height changes of the sinusoidal wrinkles changed through the electrostatic pressure.
상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되고 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어와 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)이 발생되는 단계;
상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계; 및
상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계;를 포함하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 이용한 촉감제공방법.Generating electrostatic pressure between the first flexible electrode (Compliant Electrode) having flexibility and the second flexible electrode;
Generating an electrostatic attractive force between the first flexible electrode and the second flexible electrode and between the first flexible electrode and the second flexible electrode;
Deforming at least a portion of the corrugated dielectric elastomer through at least one of the electrostatic pressure and the electrostatic attraction; And
Providing a tactile sensation using the shape of the modified corrugated polymer dielectric. ≪ RTI ID = 0.0 > 21. < / RTI >
상기 코러게이티드 고분자 유전체는 사인파 형태로 주름지고,
상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 변화된 상기 사인파 형태 주름의 피치 및 높이 변화를 이용하여 상기 코러게이티드 고분자 유전체의 형상이 변형되는 것을 특징으로 하는, 초박형 플렉서블 햅틱모듈을 이용한 촉감제공방법.13. The method of claim 12,
The corrugated polymer dielectric is corrugated in a sine wave form,
Wherein the shape of the corrugated polymer dielectric is deformed using pitch and height variations of the sinusoidal wrinkles changed through at least one of the electrostatic pressure and the electrostatic attraction.
상기 촉감제공방법은,
유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 제 2 유연전극 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계;
상기 정전기 압력(Electrostatic Pressure)을 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계; 및
상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 기록매체.There is provided a recording medium on which a program of instructions executable by a digital processing apparatus to implement a tactile presentation method using an ultra-thin flexible haptic module is tangibly embodied and can be read by the digital processing apparatus,
The tactile feedback method includes:
Generating electrostatic pressure between the first flexible electrode (Compliant Electrode) having flexibility and the second flexible electrode;
Deforming at least a portion of the corrugated dielectric elastomer through the electrostatic pressure; And
And providing a tactile sensation using the shape of the modified corrugated polymer dielectric.
상기 촉감제공방법은,
유연성을 갖는 제 1 유연전극(Compliant Electrode)과 제 2 유연전극 사이에서 정전기 압력(Electrostatic Pressure)이 발생되는 단계;
상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극과 기 설정된 간격으로 이격되고 유연성을 갖는 평면형 전극 레이어와 상기 제 1 유연전극 또는 제 2 유연전극 사이에서 정전기 인력(Electrostatic Attractive Force)이 발생되는 단계;
상기 정전기 압력 및 정전기 인력 중 적어도 하나를 통해 적어도 일부가 주름진 코러게이티드 고분자 유전체(Corrugated Dielectric Elastomer)의 형상이 변형되는 단계; 및
상기 변형된 코러게이티드 고분자 유전체의 형상을 이용하여 촉감을 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 기록매체.There is provided a recording medium on which a program of instructions executable by a digital processing apparatus to implement a tactile presentation method using an ultra-thin flexible haptic module is tangibly embodied and can be read by the digital processing apparatus,
The tactile feedback method includes:
Generating electrostatic pressure between the first flexible electrode (Compliant Electrode) having flexibility and the second flexible electrode;
Generating an electrostatic attractive force between the first flexible electrode and the second flexible electrode and between the first flexible electrode and the second flexible electrode;
Deforming at least a portion of the corrugated dielectric elastomer through at least one of the electrostatic pressure and the electrostatic attraction; And
And providing a tactile sensation using the shape of the modified corrugated polymer dielectric.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130127706A KR101562240B1 (en) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | Flexible Haptic Module Using Corrugated Dielectric Elastomer And Way of Offering Tactile Sense |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130127706A KR101562240B1 (en) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | Flexible Haptic Module Using Corrugated Dielectric Elastomer And Way of Offering Tactile Sense |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20150048292A true KR20150048292A (en) | 2015-05-07 |
| KR101562240B1 KR101562240B1 (en) | 2015-10-26 |
Family
ID=53386810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130127706A KR101562240B1 (en) | 2013-10-25 | 2013-10-25 | Flexible Haptic Module Using Corrugated Dielectric Elastomer And Way of Offering Tactile Sense |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101562240B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017047881A1 (en) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 한국과학기술원 | Texture presenting-type haptic display panel using changes in gap and height of pleat pattern, and manufacturing method therefor |
| EP3620237A1 (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-11 | Robert Bosch GmbH | Haptic feedback actuator, touch screen comprising the same and method for producing a touch screen |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU7052000A (en) * | 1999-07-20 | 2001-02-05 | Sri International | Electroactive polymers |
| KR100718896B1 (en) * | 2005-10-20 | 2007-05-16 | 성균관대학교산학협력단 | Flexible Actuator and Tactile Display Device using thereof |
-
2013
- 2013-10-25 KR KR1020130127706A patent/KR101562240B1/en active IP Right Grant
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017047881A1 (en) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 한국과학기술원 | Texture presenting-type haptic display panel using changes in gap and height of pleat pattern, and manufacturing method therefor |
| EP3620237A1 (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-11 | Robert Bosch GmbH | Haptic feedback actuator, touch screen comprising the same and method for producing a touch screen |
| CN110888525A (en) * | 2018-09-10 | 2020-03-17 | 罗伯特·博世有限公司 | Haptic feedback actuator, touch screen and method for manufacturing touch screen |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101562240B1 (en) | 2015-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100993485B1 (en) | Haptic Feedback Providing Device and Method Therewith | |
| KR101060968B1 (en) | Haptic feedback providing device and haptic feedback providing method using the same | |
| US20160011666A1 (en) | Haptic device | |
| KR101391710B1 (en) | Module for providing tactile feedback, apparatus and method for providing tactile feedback using the module, device for indicating direction having the apparatus and portable terminal having the apparatus | |
| KR101524906B1 (en) | Apparatus for generating tactile sensation, dielectricpolymer high-perpormance driver, actuator, interfacing apparatus, apparatus for providing tactile feedback using the same | |
| US20200012348A1 (en) | Haptically enabled overlay for a pressure sensitive surface | |
| KR100968904B1 (en) | Haptic feedback providing device and control method thereof | |
| KR102129213B1 (en) | Haptic stylus pen using smart material | |
| KR101632665B1 (en) | Apparatus and method for a surface display | |
| KR101562240B1 (en) | Flexible Haptic Module Using Corrugated Dielectric Elastomer And Way of Offering Tactile Sense | |
| KR101303329B1 (en) | Apparatus for providing texture with highly integrated, highly integrated-performance actuator, actuator array, and apparatus for providing tactile feedback | |
| KR101032305B1 (en) | Apparatus for providing haptic feedback and control method thereof | |
| KR101466226B1 (en) | Flexible complex haptic generating module | |
| US20210232308A1 (en) | Systems, devices, and methods for providing localized haptic effects | |
| KR101529606B1 (en) | Tactility PresentationSystemUsing ESP Actuator(Electrostatic Polymer Actuator) And Way of Offering Tactile Sense | |
| KR101587338B1 (en) | Flexible Haptic Module Using ESP Actuator(Electrostatic Polymer Actuator) And Way of Offering Tactile Sense | |
| KR101032306B1 (en) | Haptic feedback providing device and method therewith | |
| US11650668B2 (en) | Flexible haptic interface | |
| US11036297B2 (en) | Tactile feedback device | |
| KR101284132B1 (en) | Dielectricpolymer high-perpormance driver, actuator and vibratingmotor using the driver, method for operating the actuator, apparatus for providing tactile feedback and apparatus for providing tactile feedback to sight and hearing disabled person | |
| KR20170034992A (en) | Haptic generating module and apparatus using beat phenoenon | |
| KR101061894B1 (en) | Small actuator device and haptic feedback method using the same | |
| KR101326235B1 (en) | Dielectricpolymer highperpormance driver, actuator and vibratingmotor using the driver, apparatus for providing texture of surface and apparatus for providing tactile feedback | |
| KR101859509B1 (en) | Haptic display pannel for using wavelength and amplitude change of wrinkle pattern for generating various texture and method thereof | |
| KR101032319B1 (en) | Haptic feedback providing apparatus and haptic feedback providing method thereof |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180927 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190926 Year of fee payment: 5 |