KR20150038973A - 영상을 이용한 출입 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

영상을 이용한 출입 제어장치 및 방법을 개시한다.
카메라 촬영영상을 이용한 출입 제어 방법에 있어서,
상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신 과정; 상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정 과정; 상기 관심영역에 대해 배경과 분리된 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출 과정; 및 상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 출입 제어방법 및 장치를 제공한다.

Description

영상을 이용한 출입 제어장치 및 방법{Method and Apparatus for Access Control Using Image}

본 발명의 실시예는 영상을 이용한 출입 제어장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 카메라로부터 촬영된 영상 내 관심영역을 설정하고, 관심영역에 대한 배경과 전경을 분리하여, 분리된 전경의 화소를 추출하고, 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하여 출입문을 여는 영상을 이용한 출입 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

최근 사회적 범죄의 증가나 보안에 대한 사회적 인식 확산과 더불어 공공장소나 건물, 사무실, 주거 단지 내에 폐쇄회로 TV(Closed-Circuit TV, 이하 ‘CCTV’라 칭함)의 설치가 증가되고 있는 추세이다.

이러한 추세와 같은 맥락으로 촬영한 영상을 이용한 객체 탐지 및 추적, 정보 수집 등의 응용 기술이 보안 기술과 결합한 영상관련 융합기술 분야에서 영상 정보를 이용한 보안감시나 출입문 통제를 통한 출입 제어를 할 수 있는 장치나 프로그램에 대한 요구 사항이 있어 왔지만 영상보안 또는 출입 제어장치의 한계성으로 인해, 사용자가 건물이나 사무실 등의 출입문 개폐를 통한 출입제어를 하기 위해서는 센서를 이용한 자동 개폐 방식을 이용하는 현실적인 한계점을 가지고 있었다.

이러한 필요성을 충족하기 위한 종래의 일반적인 방법으로 감지범위에 들어온 사람의 체온을 검출하거나 적외선이나 초음파를 발사해 반사된 에너지를 검출하는 등의 센서를 이용한 출입문 자동 개폐 방식은 사람이 아닌 동물 등에 의한 오작동이 발생하여 정확한 출입 제어가 불가능 하는 등 단순한 출입 제어 차원에 머무르고 있다.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 실시예는 카메라로부터 촬영된 영상 내 관심영역을 설정하고, 관심영역에 대한 배경과 전경을 분리하여, 분리된 전경의 화소를 추출하고, 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하여 출입문을 여는 영상을 이용한 출입 제어장치 및 방법을 제공하는 데에 주된 목적이 있다.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예는 카메라 촬영영상을 이용한 출입 제어장치에 있어서, 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신부; 상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 상기 관심영역에 대해 배경과 분리된 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출부; 및 상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 출입 제어장치를 제공한다.

이와 함께, 상기 관심영역 설정부는, 선분 또는 곡선을 이용하여 관심영역을 설정하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 전경의 크기를 상기 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수가 임계값 이상인 경우에 상기 출입문 열림신호를 생성하는 것을 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 관심영역의 면적에 대응되는 화소수 대비 상기 전경화소수가 임계값보다 크면 상기 출입문 열림신호를 생성하는 것을 포함하는 것이 더욱 바람직하다.

이와 함께, 카메라 촬영영상을 이용한 출입 제어 방법에 있어서, 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신 과정; 상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정 과정; 상기 영상을 상기 관심영역에 대해 객체가 없는 배경 프레임과 비교하여 배경과 전경을 분리하는 영상 분리 과정; 상기 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출 과정; 및 상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어 과정은 상기 전경의 크기를 상기 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수가 임계값 이상인 경우에 상기 출입문 열림신호를 생성하는 것을 포함하는 것이 더욱 바람직하다.

바람직하게는, 컴퓨터에, 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신 과정; 상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정 과정; 상기 영상을 상기 관심영역에 대해 객체가 없는 배경 프레임과 비교하여 배경과 전경을 분리하는 영상 분리 과정; 상기 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출 과정; 및 상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 더 포함하는 것이 바람직하다.

더불어, 컴퓨터에, 상기 전경의 크기를 상기 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수가 임계값 이상인 경우에 상기 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함하는 것이 더욱 바람직하다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 의하면, 촬영영상 내 관심영역에 대해서만 전경 및 배경을 분리하여 화소를 추출함으로써 영상 정보 이용의 시간이 단축되는 등 효과적인 영상 정보를 이용한 출입 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 실시예에 의하면, 관심경계 또는 관심영역에 들어온 사람의 전경화소를 이용함으로써 사람이 아닌 다른 것(예컨대, 동물 등)에 의해 출입문이 오작동되는 것을 방지하여 출입 통제 또는 출입문 제어의 효율성을 향상시키는 효과가 있다.

더불어, 카메라를 통한 촬영영상의 영상정보를 활용하여 사용자의 출입문 개폐 또는 출입제어를 함으로써 출입통제 뿐 만 아니라 보안을 목적으로 출입자의 행동도 감시할 수 있어 향후에 영상감시 분야 또는 출입 제어 분야 등에서 널리 활용될 수 있는 장점을 지니고 있다.

이와 같이 사용자의 편의성을 높이고, 효율적인 출입 통제가 가능한 효과를 제공하여 출입 제어 분야의 새로운 서비스 모델의 구축을 위한 인프라를 제공할 수 있어 새로운 컨텐츠의 창출 및 새로운 수요의 창출을 통한 경제적 효과를 이룰 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치를 포함하는 전체적인 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치에서 프레임 내 관심영역 설정 및 전경화소 추출을 통한 출입문 열림 신호의 과정을 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명에서의 일 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

우선적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)를 포함한 전체적인 구성을 도시한 도 1을 참조하여 본 발명의 구현을 위한 구성관계를 간략히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 일 실시예에 의한 출입 제어장치(100)는 카메라(200) 및 출입문 개폐장치(400)와 유선 또는 무선 등의 네트워크망(300)을 통하여 상호 연결된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 출입 제어장치(100)는 서버 형태 등으로 구현되며 이하 설명되는 출입 제어장치(100)의 각 구성요소는 서버의 논리적 기능을 구별하기 위한 개념상의 구분일 뿐 물리적 구분이 아님은 자명하며, 출입 제어장치(100)는 출입문 개폐장치(400)와 출입문 자동 개폐를 위한 데이터를 상호 입출력하게 된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 출입 제어장치(100)는 카메라(200)로부터 촬영된 영상 내 관심영역을 설정하고, 관심영역에 대한 배경과 전경을 분리하여, 분리된 전경의 화소를 추출하고, 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하여 출입문을 열 수 있는 기능을 수행하는 장치를 의미하므로 상기와 같은 기능을 수행한다면 지칭되는 명칭에 국한되지 않고 출입 제어장치(100)에 해당될 수 있음은 자명하다. 또한, 출입 제어장치(100)의 상기와 같은 기능은 이동 단말기에 출입 제어 애플리케이션을 탑재하여 출입 제어를 하는 것을 포함할 수 있다. 즉, 이동 단말기는 사용자의 조작 또는 명령에 의해 출입 제어 애플리케이션을 구동하며, 출입 제어 애플리케이션을 통해 출입문을 자동 개폐할 수 있다. 출입 제어 애플리케이션은 단말기가 스마트폰인 경우 애플리케이션 마켓을 통해 다운로드된 후 인스톨되는 애플리케이션을 말하며, 단말기가 피쳐 폰(Feature Phone)인 경우 통신사 서버를 통해 다운로드된 VM(Virtual Machine) 상에서 구동되는 애플리케이션을 말한다. 한편, 이동 단말기는 출입 제어 애플리케이션을 임베디드(Embeded) 형태로 탑재한 상태로 구현되거나, 이동 단말기 내에 탑재되는 OS(Operating System)에 임베디드 형태로 탑재되거나, 사용자의 조작 또는 명령에 의해 이동 단말기 내의 OS에 인스톨되는 형태로 탑재될 수 있다. 전술한 방식으로 이동 단말기에 탑재된 출입 제어 애플리케이션은 이동 단말기에 탑재된 기본 애플리케이션(예컨대, 문자 발송 애플리케이션, 데이터 송수신 애플리케이션, 메신져 애플리케이션, 음성 호 송수신 애플리케이션, 라디오 애플리케이션, DMB 애플리케이션, 네비게이션 애플리케이션 등)과 연동하도록 구현될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 기본 애플리케이션과 연동없이 독립적인 기능으로 운용되도록 구현될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)의 구성을 도시한 블록도인 도 2를 통하여 본 발명에 의한 출입 제어장치(100)의 구체적인 구성을 설명하도록 한다.

상기 첨부된 도면을 참조할 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)는 영상 수신부(110), 관심영역 설정부(120), 영상 분리부(130), 전경화소 추출부(140), 제어부(150) 및 통신부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)와 상호 연결이 된 카메라(200)는 영상을 촬영할 수 있는 장치를 말하며, 일정 경계 내의 객체의 출현, 이동, 이탈 등의 객체 영상을 촬영할 수 있는 CCTV용 카메라, 감시 카메라 등으로 구현되는 것이 바람직하다. 또한, 카메라(200)로 촬영된 영상은 복수 개의 프레임을 포함하여 구성할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)와 상호 연결이 된 출입문 개폐장치(400)는 출입 제어장치(100)에서 생성된 출입제어 데이터를 전송받아 출입문을 자동 개폐하는 역할을 수행한다. 여기서, 출입문 개폐장치(400)는 출입문에 구비된 출입문을 여닫는 개폐장치로써 예를 들어 모터 구동장치일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)는 카메라(200) 및 출입문 개폐장치(400)와 네트워크망(300)을 경유하여 영상 및 데이터를 송수신하는 것으로 나타내고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 근거리 통신망 또는 소정의 기업에서 설치한 통신기지국에 따른 통신망과 같이 영상 및 데이터를 송수신할 수 있다면 명칭에 국한되지 않고 그 어떤 망으로도 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)의 영상 수신부(110)는 카메라(200)와 연결되어 촬영영상을 수신하는 역할을 수행한다. 여기서, 촬영영상은 카메라(200)에 포함된 복수 개의 카메라를 통해 촬영된 영상으로서 각각의 카메라에 대한 촬영영상을 의미하며, 촬영영상은 복수 개의 프레임을 포함하여 구성할 수 있다.

관심영역 설정부(120)는 카메라(200)의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 역할을 수행한다. 관심영역 설정부(120)는 객체의 전경화소를 추출할 관심영역을 설정하는데, 여기서 관심영역은 객체를 검출하기 위한 경계로서 경계선 또는 경계영역으로 설정될 수 있으며, 사용자의 인터페이스 조작 또는 좌표입력(예를 들어, (x,y))을 통해 생성된 경계일 수 있다. 또한, 관심영역은 선분 또는 곡선을 이용하여 설정된 경계선 또는 선분 또는 곡선으로 둘러싸인 폐곡선으로 설정된 경계영역일 수도 있다.

영상 분리부(130)는 관심영역에 대해 객체가 없는 배경 프레임과 비교하고자 하는 영상의 프레임을 구분하여 배경과 전경을 분리하는 역할을 수행한다. 여기서, 배경영상은 촬영하고자 하는 영역을 촬영한 초기화면이나, 촬영영상 내에서 움직이는 객체없이 일정 시간동안 정지된 배경을 나타내는 영상을 의미한다.

영상 분리부(130)에서는 배경과 전경을 분리하는데, 이는 화소의 가우시언 모델을 이용한다. 각 화소는 소정의 개수의 가우시언 노드(node)를 가진다. 각각의 가우시언 노드는 평균(mean), 분산(variance), 가중치(weight)를 가진다. 프로그램 시작 후 초기 일정 시간까지는 화소의 가우시언 모델이 학습되는데, 이 때 평균, 분산, 가중치가 정해지고, 가중치가 높은 노드가 배경 노드로 지정된다.

전술한 바와 같은 학습이 끝나고 영상 프레임이 들어오면, 각 화소는 학습된 가우시언 노드 중 하나에 속하는지 판별되고, 해당 가우시언 노드의 평균, 분산이 업데이트되고, 모든 가우시언 노드의 가중치가 업데이트된다.

또한, 화소가 배경 노드가 아닌 가우시언 노드에 속하게 되면 그 화소는 전경 화소가 된다. 예를 들어, 사람이 지나가면 사람에 해당하는 화소는 배경 노드에 속하지 않을 것이므로 전경 화소가 된다. 이들 전경 화소들의 집합이 사람에 해당될 것이고, 이러한 과정을 통해 배경으로부터 전경을 분리할 수 있다.

전경화소 추출부(140)는 배경과 분리된 전경의 화소를 추출하는 역할을 수행한다. 여기서, 전경의 화소 추출은 배경으로부터 분리된 전경 화소의 개수의 합일 수 있다.

제어부(150)는 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 역할을 수행한다. 여기서, 전경 화소 추출부(140)를 통해 추출된 전경 화소수가 임계값 이상인 경우에 출입문 열림신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 임계값은 전경의 크기를 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수이거나 관심영역 설정부(120)를 통해 설정된 관심영역의 면적에 대응되는 화소수 대비 전경화소수에 대응되는 비율에 해당하는 값일 수 있다. 또한, 임계값은 사용자가 기 설정한 값일 수 있으며, 소정의 전경화소수 이상을 설정함으로써 사람이 아닌 다른 것(예를 들어, 동물 등)에 의해 출입문이 개폐되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.

통신부(160)는 제어부(150)를 통해 생성된 출입문 열림신호를 출입문 개폐장치(400)로 전송하는 역할을 수행한다. 출입문 열림신호가 출입문 개폐장치(400)로 전송됨으로써 출입문을 제어하여 출입문 개폐를 할 수 있다. 이러한 과정을 통해 영상을 이용하여 출입문을 개폐하고, 보안 통제를 위한 출입자의 행동도 감시할 수 있는 효과를 가지게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치에서 프레임 내 관심영역 설정 및 전경 화소 추출을 통한 출입문 열림 신호의 과정을 도시한 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어방법을 예시한 흐름도인 도 3을 통하여 본 발명에 의한 출입 제어방법의 구체적인 과정을 설명하도록 한다.

카메라로부터 촬영영상을 수신(S410)하고, 영상 프레임 내 관심영역을 설정(S420)하는 과정을 거친다. 관심영역 내 배경과 전경을 분리(S330)하는 과정을 거친 후 분리된 전경화소를 추출(S340)한다.

추출한 전경화소수가 임계값보다 큰 지 판별(S350)하고, 만약 전경화소수가 임계값보다 크지 않다고 판단되는 경우 전경화소 추출 과정을 거치게 되고, 전경화소수가 임계값보다 크다고 판단되는 경우 제어부에서 출입문 열림신호를 생성(S360)하는 과정을 거치게 된다.

출입문 열림신호가 통신부를 통해 출입문 개폐장치로 전송(S370)되면 출입문이 열리는 과정을 거친다.

본 발명을 설명함에 있어, 본 발명의 일 실시예에 따른 출입 제어장치(100)의 각 구성요소는 앞서 간략히 언급된 바와 같이 물리적으로 구분되는 구성요소라기보다는 논리적으로 구분되는 구성요소로 되어야 한다.

즉, 각각의 구성은 본 발명의 기술사상을 실현하기 위하여 논리적인 구성요소에 해당하므로 각각의 구성요소가 통합 또는 분리되어 수행되더라도 본 발명의 논리 구성이 수행하는 기능이 실현될 수 있다면 본 발명의 범위 내에 있다고 해석되어야 하며, 동일 또는 유사한 기능을 수행하는 구성요소라면 그 명칭 상의 일치성 여부와는 무관히 본 발명의 범위 내에 있다고 해석되어야 함은 물론이다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 일 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 일 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 카메라를 통한 촬영영상의 영상정보를 활용하여 사용자의 출입문 개폐 또는 출입제어를 함으로써 출입통제 뿐 만 아니라 보안을 목적으로 출입자의 행동도 감시할 수 있어 타 영상 관련 출입 제어장치나 시스템에 비하여 효과적인 영상 정보 활용을 통한 보안 및 출입 제어 환경을 구축할 수 있을 것으로 예상이 되고, 향후에 영상감시 및 보안통제 분야에서 널리 활용될 수 있는 부분이 기대되어 유용한 발명이다.

100 : 출입 제어장치 110 : 영상 수신부
200 : 카메라 120 : 관심영역 설정부
300 : 유무선 인터넷 기반의 네트워크망 130 : 영상 분리부
400 : 출입문 개폐장치 140 : 전경화소 추출부
210 : 제 1 카메라 150 : 제어부
220 : 제 2 카메라 160 : 통신부
250 : 제 N 카메라

Claims (9)

1. 카메라 촬영영상을 이용한 출입 제어장치에 있어서,
   상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신부;
   상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부;
   상기 관심영역에 대해 배경과 분리된 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출부; 및
   상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 출입 제어장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 관심영역 설정부는,
   선분 또는 곡선을 이용하여 관심영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 출입 제어장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 전경의 크기를 상기 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수가 임계값 이상인 경우에 상기 출입문 열림신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 출입 제어장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 관심영역의 면적에 대응되는 화소수 대비 상기 전경화소수가 임계값보다 크면 상기 출입문 열림신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 출입 제어장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 영상을 상기 관심영역에 대해 객체가 없는 배경 프레임과 비교하여 배경과 전경을 분리하는 영상 분리부
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출입 제어장치.
6. 카메라 촬영영상을 이용한 출입 제어 방법에 있어서,
   상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신 과정;
   상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정 과정;
   상기 관심영역에 대해 배경과 분리된 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출 과정; 및
   상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 출입 제어방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 제어 과정은,
   상기 전경의 크기를 상기 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수가 임계값 이상인 경우에 상기 출입문 열림신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 출입 제어과정.
8. 컴퓨터에,
   상기 카메라로부터 촬영된 영상을 수신하는 영상 수신 과정;
   상기 카메라의 촬영영역에 대한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정 과정;
   상기 관심영역에 대해 배경과 분리된 전경의 화소인 전경화소를 추출하는 전경화소 추출 과정; 및
   상기 추출된 전경의 크기에 따라 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정
   을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
9. 제 8 항에 있어서,
   컴퓨터에,
   상기 전경의 크기를 상기 전경화소의 개수로 판단하는 경우 전경화소의 개수인 전경화소수가 임계값 이상인 경우에 상기 출입문 열림신호를 생성하는 제어 과정을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.

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