KR20150037317A - Apparatus and method for error recovery of autonomous vehicle - Google Patents

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KR20150037317A KR20130116833A KR20130116833A KR20150037317A KR 20150037317 A KR20150037317 A KR 20150037317A KR 20130116833 A KR20130116833 A KR 20130116833A KR 20130116833 A KR20130116833 A KR 20130116833A KR 20150037317 A KR20150037317 A KR 20150037317A
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서범수
노명찬
변재민
김성훈
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한국전자통신연구원
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Abstract

The present invention relates to an error recovery apparatus for an automatic control vehicle and a method thereof. An error recovery method for an automatic control vehicle comprises: a step of regularly recording information on a neighboring vehicle located within a set range around the automatic control vehicle; a step of detecting whether an error occurs or not by monitoring a state of the automatic control vehicle; a step of checking whether a vehicle or an active obstacle exists around the automatic control vehicle or not on the basis of the recorded information of the neighboring vehicle when detecting the error of the automatic control vehicle; and a step of determining a way to recover the error of the automatic control vehicle on the basis of a checked result, and recovering the error of the automatic control vehicle in accordance with the decided way.

Description

자동 제어 차량의 오류 복구 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ERROR RECOVERY OF AUTONOMOUS VEHICLE}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR ERROR RECOVERY OF AUTONOMOUS VEHICLE [0002]

본 발명은 자동 제어 차량의 오류 복구 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 자동 제어 차량에 해당하는 시스템의 오류 발생시 발생할 수 있는 사고를 방지하기 위하여, 주변 차량의 정보를 이용하여 차량의 오류 발생 상황을 복구하고, 안전한 주행 및 회피할 수 있도록 하는 방법을 제공함으로써, 자동 제어 차량의 안전성을 높이기 위한 오류 복구 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an error recovery apparatus and method for an automatic control vehicle, and more particularly, to an error recovery apparatus and method for an automatic control vehicle, And more particularly, to a fault recovery apparatus and method for enhancing the safety of an automatic control vehicle by providing a method for enabling a vehicle to recover, recover,

최근 차량 스스로의 자율주행이나 운전자와의 협력 주행 기술 개발이 활발하게 이뤄지고 있다. 하지만, 이의 안전성에 대한 연구는 미비하게 이루어지고 있다.In recent years, autonomous driving of the vehicle itself and cooperative driving technology with the driver have been actively carried out. However, there is insufficient research on its safety.

예를 들어, 한국공개특허 제10-2013-0007754호 "자율주행 교차로에서 차량 제어 장치 및 그 방법"과 같은 자율 주행을 수행하도록 하는 제어 장치를 구성하는 인식/판단/제어 등의 부분 중 하나의 부분에서라도 오류가 발생하게 되면 차량은 오작동 하게 될 수 있으며, 이는 자칫 대형사고로 이어질 수 있다For example, Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0007754 entitled " Vehicle Control Device and Method in Autonomous Intersection ", one of the parts of recognition / judgment / control constituting a control device for performing autonomous driving If an error occurs in the part, the vehicle may malfunction, which can lead to a major accident

우선, 인식 부분에 오류가 발생하는 경우로는 Camera, RADAR, LIDAR 등의 센서 하드웨어의 오류와 인식 처리 알고리즘의 오류가 있다. 이 부분에서 발생하는 오류는 이후의 전체 부분에 영향을 끼칠 수 있으므로 치명적일 수 있다. 또한, 판단 부분에서 발생하는 오류의 경우, 인식된 결과를 통해 주행에 대한 판단을 수행할 수 없어 인식에 따른 적절한 제어가 행해질 수 없다. 이를 해결하기 위해서 인식과 제어의 어느 정도의 직접적인 연결을 허용할 수 있도록 하지만 그의 사용은 단순한 환경에서 가능하며 장시간 도로환경에서 유지할 수 없어 제한적이다. 마지막으로, 제어에서 오류가 발생하게 되면 이는 어떠한 상황에서도 주행에 대한 결과를 낼 수 없으므로 차량이 주행 중에 갑작스럽게 도로에서 정지하여 큰 사고의 원인으로 연결될 수 있다.First, there are errors in sensor hardware such as camera, RADAR, and LIDAR, and errors in the recognition processing algorithm when an error occurs in the recognition part. Errors that occur in this area can be fatal because they can affect the entire subsequent portion. Further, in the case of an error occurring in the judgment part, it is not possible to judge the running through the recognized result, so that appropriate control according to the recognition can not be performed. In order to solve this problem, it is possible to allow a certain direct connection between recognition and control, but its use is limited in a simple environment and can not be maintained in a road environment for a long time. Finally, if an error occurs in the control, it can not result in driving under any circumstances, so the vehicle may suddenly stop on the road while driving and may be connected as a cause of a major accident.

이와 같은 오류는 자동제어 차량에서 발생할 가능성이 있지만 이의 극복 및 발생 시 회피에 대한 대처는 소프트웨어 감시 기술로만 행해지고 있다. Such an error is likely to occur in an automatic control vehicle, but coping with overcoming and avoiding it is done only by software monitoring technology.

따라서 자동 제어 차량은 오류의 감시뿐만 아니라 오류에 대한 현실적인 대처 방법은 제공하지 않는 문제점이 있다.Therefore, there is a problem that the automatic control vehicle does not provide a real-time countermeasure for errors as well as monitoring errors.

본 발명의 목적은 주변 차량의 정보를 이용하여 차량의 오류 발생 상황을 복구하고, 안전한 주행 및 회피할 수 있도록 하는 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method for recovering an error occurrence situation of a vehicle using information of a neighboring vehicle, and enabling safe running and avoidance.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 제어 차량의 오류 복구 방법은 According to an aspect of the present invention, there is provided an error recovery method for an automatic control vehicle,

자동 제어 차량을 기준으로 설정 범위 내 위치하는 주변 차량의 정보를 상시 기록하는 단계; 상기 자동 제어 차량의 상태를 모니터링하여 오류가 발생하는지를 감지하는 단계; 상기 자동 제어 차량의 오류를 감지한 경우, 기록한 상기 주변 차량의 정보를 토대로 자동 제어 차량 주변에 차량이나 동적 장애물이 존재하는지 확인하는 단계; 및 확인한 결과를 토대로 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 결정하고, 결정한 방법에 따라 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계를 포함한다.Continuously recording information of a nearby vehicle located within a set range based on an automatic control vehicle; Monitoring the state of the automatic control vehicle to detect if an error occurs; Determining whether there is a vehicle or a dynamic obstacle around the automatic control vehicle based on the recorded information of the neighboring vehicle when the error of the automatic control vehicle is detected; And determining a method of recovering the error of the automatic control vehicle based on the result of the checking, and recovering the error of the automatic control vehicle according to the determined method.

이 때, 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계는 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 이전에 기록한 주변 차량의 정보를 이용하여 오류가 발생한 차량을 안전지대로 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. At this time, in the case where the vehicle does not exist in the vicinity of the automatic control vehicle, the step of recovering the error of the automatic control vehicle may be such that the vehicle having the error is avoided to the safety zone .

이 때, 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계는 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 오류가 발생한 차량을 현재의 위치에서 정지하여 불능 상태임을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다. In this case, the step of recovering the error of the automatic control vehicle may include stopping the vehicle where the error has occurred, if the vehicle is not present in the vicinity of the automatic control vehicle, and indicating that the vehicle is disabled.

이 때, 상기 오류가 발생한 차량이 현재 위치에서 정지 중에 일정 범위 내에 다른 차량이 접근하는 경우에는 접근하는 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하는 것을 특징으로 한다.In this case, when the vehicle in which the error has occurred approaches another vehicle within a certain range while the vehicle is stopped at the current position, the approaching vehicle is requested to cooperate for error recovery.

이 때, 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계는 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하는 경우, 주변 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하고, 상기 주변 차량과의 협력 주행을 토대로 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 것을 특징으로 한다. In this case, when the vehicle exists in the vicinity of the automatic control vehicle, the step of restoring the error of the automatic control vehicle may include: requesting the nearby vehicle for cooperative travel for error recovery; And the error of the control vehicle is recovered.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 In addition, the error recovery device of the automatic control vehicle according to the embodiment of the present invention

자동 제어 차량을 기준으로 설정 범위 내 위치하는 주변 차량의 정보를 상시 기록하는 주변 차량 정보부; 상기 자동 제어 차량의 상태를 모니터링하여 오류가 발생하는지를 감지하는 오류 발생 감지부; 상기 자동 제어 차량의 오류를 감지한 경우, 상기 주변 차량 정보부에서 기록한 상기 주변 차량의 정보를 토대로 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이나 동적 장애물이 존재하는지 확인하는 확인부; 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 이전에 기록한 주변 차량의 정보를 이용하여 오류가 발생한 차량을 안전지대로 회피하도록 제어하는 제어부; 및 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하는 경우, 주변 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하는 협력 주행 요청부를 포함한다. A peripheral vehicle information section for continuously recording information of a peripheral vehicle located within a set range on the basis of an automatic control vehicle; An error occurrence detecting unit for monitoring a state of the automatic control vehicle to detect an error; A confirmation unit for checking whether a vehicle or a dynamic obstacle exists around the automatic control vehicle based on the information of the surrounding vehicle recorded in the peripheral vehicle information unit when an error of the automatic control vehicle is detected; A control unit for controlling the vehicle to avoid a faulty vehicle by using information of a nearby vehicle recorded before when the vehicle is not present around the automatic control vehicle; And a cooperative driving request unit for requesting cooperative driving for error recovery to the nearby vehicle when the vehicle exists in the vicinity of the automatic control vehicle.

이 때, 상기 제어부는 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 오류가 발생한 차량을 현재 위치에서 정지하여 불능 상태임을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In this case, if the vehicle does not exist in the vicinity of the automatic control vehicle, the control unit may stop the vehicle in which the error has occurred and display the disabled state.

이 때, 상기 오류가 발생한 차량이 현재 위치에서 정지 중에 일정 범위 내에 다른 차량이 접근하는 경우, 접근하는 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하는 것을 특징으로 한다.In this case, when the vehicle in which the error has occurred approaches another vehicle within a certain range during stoppage at the current position, the approaching vehicle is requested to perform cooperative travel for error recovery.

이 때, 상기 협력 주행 요청부는 상기 협력 주행을 요청받은 차량이 요청을 수락하지 않으면, 또 다른 주변 차량에게 협력 주행을 요청하거나, 상기 협력 주행을 요청받은 차량이 강제로 수락하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In this case, the cooperative travel request unit requests the cooperative travel to another nearby vehicle or controls the forced coach to accept the cooperative travel when the cooperative travel requesting vehicle does not accept the request. do.

본 발명에 따르면, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치 및 그 방법은 자동 제어 차량이 주행 중에 갑작스럽게 오류가 발생하였을 경우, 주변 차량을 이용하여 주행을 유지하며 오류를 복구 할 수 있고, 오류 복구가 어려울 경우 안전 지대로 회피하도록 유도할 수 있다. According to the present invention, an error recovery apparatus and method of an automatic control vehicle can prevent an error from occurring when an automatic control vehicle suddenly experiences an error during driving, It can be induced to avoid the safety zone.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류 복구 장치를 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 설명하는 참고도이다.1 is a block diagram schematically showing an error recovery apparatus of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of recovering an error of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a reference diagram for explaining a method of recovering an error of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예 따른 자동 제어 차량의 오류 복구 장치 및 그 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an error recovery apparatus and method of an automatic control vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류 복구 장치를 개략적으로 나타내는 구성도이다. 1 is a block diagram schematically showing an error recovery apparatus of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 주변 차량 정보부(100), 오류 발생 감지부(200), 확인부(300), 제어부(400) 및 협력 주행 요청부(500)를 포함한다. 1, the error recovery apparatus of an automatic control vehicle includes an adjacent vehicle information section 100, an error occurrence detection section 200, an identification section 300, a control section 400, and a cooperative travel request section 500 .

주변 차량 정보부(100)는 자동 제어 차량을 기준으로 설정 범위 내 위치하는 주변 차량의 정보를 상시 기록하고, 기록한 결과 즉, 주변 정보를 저장한다. The neighboring vehicle information section 100 always records information on neighboring vehicles located within a set range on the basis of the automatic control vehicle, and stores the recorded results, that is, the neighboring information.

오류 발생 감지부(200)는 자동 제어 차량의 상태를 모니터링하고, 모니터링을 통해 차량의 오류를 감지한다. 본 발명의 실시예에 따른, 오류 발생 감지부(200)는 자동 제어 차량의 오류 복구 장치에 포함되어 있는 것으로 도시하고 설명하고 있으나, 차량과 연동하여 차량의 오류를 감지할 수 있는 시스템으로 구성될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. The error occurrence detection unit 200 monitors the state of the automatic control vehicle and detects an error of the vehicle through monitoring. Although the error occurrence detecting unit 200 according to the embodiment of the present invention is shown and described as being included in the error recovery device of the automatic control vehicle, it may be configured as a system capable of detecting an error of the vehicle in cooperation with the vehicle But is not limited thereto.

확인부(300)는 오류 발생 감지부(200)에서 차량의 오류를 감지한 경우, 주변 차량 정보부(100)에서 기록한 결과를 토대로 오류가 발생한 차량(이하 "오류 발생 차량"이라고 함) 주변에 차량(= 주변 차량)이나 동적 장애물이 존재하는지 확인한다When the error detection unit 200 detects an error in the vehicle, the confirmation unit 300 determines whether or not an error has occurred in the vehicle (hereinafter referred to as "error occurrence vehicle") based on the result recorded in the nearby vehicle information unit 100 (= Nearby vehicles) or dynamic obstacles exist

제어부(400)는 오류 발생 차량 주변에 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 이전에 저장된 주변 차량의 정보를 이용하여 오류가 발생한 차량을 안전지대로 회피하도록 제어한다. 또한, 제어부(400)는 오류 발생 차량이 안전지대로 회피할 수 없는 상황인 경우에, 현재의 위치에서 정지하여 불능상태임을 표시하도록 제어한다. If there is no nearby vehicle around the error occurrence vehicle, the control unit 400 uses the previously stored information of the nearby vehicle to control the vehicle in which the error has occurred to be avoided to the safety zone. In addition, the control unit 400 stops the vehicle at the current position and controls the vehicle to indicate that the vehicle is in an inoperative state when the vehicle in error is unable to avoid a safety zone.

이와 같은 상황에는 주변에 차량이 없어 이전 주변 정보를 이용한 안전지대 회피나 현재 위치 정지시 문제를 발생시킬 우려가 적다. 또한, 주변에 동적 장애물(예를 들어, 사람, 동물 등)이 존재 시에는 제한된 정보로 자동제어로 회피할 경우 사고를 발생시킬 수 있으므로, 제자리에 정지하게 된다. In such a situation, there is no possibility of causing a problem in avoiding the safety zone using the previous peripheral information or stopping the current position because there is no vehicle around. In addition, when there are dynamic obstacles (for example, people, animals, etc.) in the vicinity, automatic control can be used to avoid accidents due to limited information.

제어부(400)는 오류 발생 차량이 현재의 위치에서 정지 중에 일정 범위 내에 차량이 접근하는 경우에, 협력 주행 요청부(500)를 통해 접근한 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청할 수 있다. The control unit 400 may request the cooperative travel request unit 500 to perform cooperative travel for error recovery when the vehicle approaches within a certain range while the fault generating vehicle is stopped at the current position.

협력 주행 요청부(500)는 오류 발생 차량 주변에 주변 차량이 존재하는 경우, 주변 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청한다. 이때, 협력 주행 요청부(500)는 협력 주행을 요청 받은 해당 차량이 요청을 수락하지 않으면, 또 다른 주변 차량에게 협력 주행을 요청할 수 있다. 또한, 협력 주행 요청부(500)는 협력 주행을 요청 받은 해당 차량이 요청을 수락하지 않는 경우, 강제로 수락하게 제어할 수 있다. The cooperative travel request unit 500 requests the neighboring vehicle for cooperative travel for error recovery when a nearby vehicle exists around the failed vehicle. At this time, the cooperative travel request unit 500 may request the cooperative travel to another nearby vehicle if the corresponding vehicle requested to cooperative travel does not accept the request. In addition, the cooperative travel request unit 500 may control the cooperative travel request unit 500 to forcibly accept the cooperative travel request when the requested vehicle does not accept the request.

협력 주행 요청을 수락한 주변 차량은 내부 인식 및 판단 알고리즘을 통해 오류 발생 차량을 제어한다. 그러면, 오류 발생 차량은 주변 차량의 원격 제어를 통해 주행하게 되며, 자신의 오류 부분을 파악하고, 파악한 결과를 토대로 오류 부분을 파악한다. 이때, 오류가 복구되지 않을 경우, 오류 발생 차량은 상기에서 설명한 오류 발생 차량 주변에 주변 차량이 존재하지 않는 경우와 마찬가지로, 안전지대로 회피한다. 주변 차량은 오류 발생 차량이 안전지대로 회피가 완료되면, 오류 발생 차량과의 원격제어를 끊고, 자신의 주행을 지속한다. 안전지대로 회피한 오류 발생 차량은 차량 복구를 수행할 수 있는 특정 기관으로 도움을 요청한다. The neighboring vehicle that accepted the cooperative driving request controls the error generating vehicle through the internal recognition and judgment algorithm. Then, the vehicle with the error is driven through the remote control of the nearby vehicle, grasps the error part of itself, and grasps the error part based on the obtained result. At this time, if the error can not be recovered, the error occurrence vehicle avoids the safety zone as in the case where there is no nearby vehicle around the error occurrence vehicle described above. When the vehicle with the error occurs, the surrounding vehicle stops the remote control with the faulty vehicle and continues to drive the vehicle. Faulting vehicles avoiding safety zones require assistance from a specific authority to perform vehicle recovery.

다음, 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 도 5를 참조하여 상세하게 설명한다.Next, a method of recovering the error of the automatic control vehicle will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 설명하는 참고도이다. 2 is a flowchart illustrating a method of recovering an error of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a reference diagram for explaining a method of recovering an error of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 자동 제어 차량을 기준으로 설정 범위 내 위치하는 주변 차량의 정보를 상시 기록한다(S100). 또한, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 기록한 결과 즉, 주변 정보를 저장한다. Referring to FIG. 2, the error recovery device of the automatic control vehicle always records the information of the surrounding vehicles located within the set range based on the automatic control vehicle (S100). Also, the error recovery device of the automatic control vehicle stores the recorded result, that is, the surrounding information.

자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 자동 제어 차량의 상태를 모니터링하고, 모니터링을 통해 차량에 오류가 발생하는지를 감지한다(S200).The error recovery device of the automatic control vehicle monitors the state of the automatic control vehicle and detects whether an error occurs in the vehicle through monitoring (S200).

자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 S200 단계에서 오류를 감지한 경우, S100 단계에서 기록한 결과를 토대로 오류가 발생한 차량(이하 "오류 발생 차량"이라고 함)(도 3의 310) 주변에 차량(= 주변 차량)이나 동적 장애물이 존재하는지 확인한다(S300).The error recovery device of the automatic control vehicle determines whether or not the vehicle (= peripheral) is present around the error occurrence vehicle (hereinafter referred to as "error occurrence vehicle" Vehicle) or a dynamic obstacle exists (S300).

자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 오류 발생 차량(도 3의 310) 주변에 주변 차량(도 3의 320)이 존재하는 경우, 주변 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청한다(S400). 이때, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 협력 주행을 요청받은 해당 차량이 요청을 수락하지 않으면, 또 다른 주변 차량에게 협력 주행을 요청할 수 있다. 또한, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 협력 주행을 요청 받은 해당 차량이 요청을 수락하지 않는 경우, 강제로 수락하게 제어할 수 있다. When the nearby vehicle (320 in FIG. 3) is present around the error generating vehicle (310 in FIG. 3), the error recovery device of the automatic control vehicle requests the neighboring vehicle for cooperative driving for error recovery (S400). At this time, the error recovery device of the automatic control vehicle may request the cooperative driving to another nearby vehicle if the corresponding vehicle requested for cooperative driving does not accept the request. In addition, the error recovery device of the automatic control vehicle can control the vehicle to be forcedly accepted when the corresponding vehicle requested to cooperate does not accept the request.

협력 주행 요청을 수락한 주변 차량은 내부 인식 및 판단 알고리즘을 통해 오류 발생 차량을 제어한다. 그러면, 오류 발생 차량은 주변 차량의 원격 제어를 통해 주행하게 되며, 자신의 오류 부분을 파악하고, 파악한 결과를 토대로 오류 부분을 파악할 수 있다. The neighboring vehicle that accepted the cooperative driving request controls the error generating vehicle through the internal recognition and judgment algorithm. Then, the vehicle with the error is driven by the remote control of the nearby vehicle, and can grasp the error part of itself and grasp the error part based on the result of the detection.

자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 오류 발생 차량 주변에 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 이전에 저장된 주변 정보를 이용하여 오류가 발생한 차량을 안전지대로 회피하도록 제어하거나, 안전지대로 회피할 수 없는 상황인 경우에, 현재의 위치에서 정지하여 불능상태임을 표시하도록 제어한다(S500). The error recovery device of the automatic control vehicle can control the vehicle in which the error has occurred to avoid to the safety zone by using the previously stored peripheral information when there is no peripheral vehicle around the error occurrence vehicle, , It is controlled to stop at the current position and to indicate that it is disabled (S500).

이와 같은 상황에는 주변에 차량이 없어 이전 주변 정보를 이용한 안전지대 회피나 현재 위치 정지시 문제를 발생시킬 우려가 적다. 또한, 주변에 동적 장애물(예를 들어, 사람, 동물 등)이 존재 시에는 제한된 정보로 자동제어로 회피할 경우 사고를 발생시킬 수 있으므로, 제자리에 정지하게 된다. In such a situation, there is no possibility of causing a problem in avoiding the safety zone using the previous peripheral information or stopping the current position because there is no vehicle around. In addition, when there are dynamic obstacles (for example, people, animals, etc.) in the vicinity, automatic control can be used to avoid accidents due to limited information.

또한, 자동 제어 차량의 오류 복구 장치는 오류 발생 차량이 현재의 위치에서 정지 중에 일정 범위 내에 차량이 접근하는 경우에, 접근한 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청할 수 있다. In addition, the error recovery device of the automatic control vehicle may request the approaching vehicle to perform error recovery for the approaching vehicle when the error accessing vehicle approaches the vehicle within a certain range during stoppage at the current position.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동 제어 차량의 오류 복구 장치 및 그 방법은 주변 차량의 정보를 이용하여 차량의 오류 발생 상황을 복구하고, 안전한 주행 및 회피할 수 있도록 하는 방법을 제공함으로써, 자동 제어 차량에 해당하는 시스템의 오류 발생시 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다. As described above, the error recovery apparatus and method of an automatic control vehicle according to an embodiment of the present invention provides a method of recovering an error occurrence situation of a vehicle using information of a neighboring vehicle, and enabling a safe running and avoidance, It is possible to prevent an accident that may occur in the event of a system error corresponding to an automatic control vehicle.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, an optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms have been employed herein, they are used for purposes of illustration only and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will appreciate that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100; 주변 차량 정보부
200; 오류 발생 감지부
300; 확인부
400; 제어부
500; 협력 주행 요청부
310; 오류 발생 차량
320; 주변 차량100; Nearby Vehicle Information Department
200; The error-
300; Confirmation unit
400; The control unit
500; Cooperative Driving Request Department
310; An error-generating vehicle
320; Nearby vehicles

Claims (9)

자동 제어 차량을 기준으로 설정 범위 내 위치하는 주변 차량의 정보를 상시 기록하는 단계;
상기 자동 제어 차량의 상태를 모니터링하여 오류가 발생하는지를 감지하는 단계;
상기 자동 제어 차량의 오류를 감지한 경우, 기록한 상기 주변 차량의 정보를 토대로 자동 제어 차량 주변에 차량이나 동적 장애물이 존재하는지 확인하는 단계; 및
확인한 결과를 토대로 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 방법을 결정하고, 결정한 방법에 따라 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계
를 포함하는 자동 제어 차량의 오류 복구 방법.Continuously recording information of a nearby vehicle located within a set range based on an automatic control vehicle;
Monitoring the state of the automatic control vehicle to detect if an error occurs;
Determining whether there is a vehicle or a dynamic obstacle around the automatic control vehicle based on the recorded information of the neighboring vehicle when the error of the automatic control vehicle is detected; And
Determining a method of recovering an error of the automatic control vehicle based on a result of the checking, and recovering an error of the automatic control vehicle according to the determined method
Wherein the error correction method comprises the steps of: 청구항 1에 있어서,
상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계는
상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 이전에 기록한 주변 차량의 정보를 이용하여 오류가 발생한 차량을 안전지대로 회피하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 방법.The method according to claim 1,
The step of recovering the error of the automatic control vehicle
Wherein when the vehicle does not exist in the vicinity of the automatic control vehicle, control is performed so as to avoid the vehicle in which the error has occurred, using the information of the neighboring vehicle previously recorded, in the safety zone. 청구항 1에 있어서,
상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계는
상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 오류가 발생한 차량을 현재의 위치에서 정지하여 불능 상태임을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 방법.The method according to claim 1,
The step of recovering the error of the automatic control vehicle
And if the vehicle does not exist in the vicinity of the automatic control vehicle, stop the vehicle in which the error has occurred and indicate that the vehicle is disabled. 청구항 3에 있어서,
상기 오류가 발생한 차량이 현재 위치에서 정지 중에 일정 범위 내에 다른 차량이 접근하는 경우에는 접근하는 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 방법.The method of claim 3,
Wherein when the vehicle in which the error has occurred approaches another vehicle within a certain range during stoppage at the current position, the approaching vehicle is requested to approach the approaching vehicle for error recovery. 청구항 1에 있어서,
상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 단계는
상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하는 경우, 주변 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하고, 상기 주변 차량과의 협력 주행을 토대로 상기 자동 제어 차량의 오류를 복구하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 방법.The method according to claim 1,
The step of recovering the error of the automatic control vehicle
And a control unit for requesting a neighboring vehicle for cooperative travel for error recovery when the vehicle exists in the vicinity of the automatic control vehicle and to recover the error of the automatic control vehicle based on the cooperative travel with the neighboring vehicle. Error recovery method. 자동 제어 차량을 기준으로 설정 범위 내 위치하는 주변 차량의 정보를 상시 기록하는 주변 차량 정보부;
상기 자동 제어 차량의 상태를 모니터링하여 오류가 발생하는지를 감지하는 오류 발생 감지부;
상기 자동 제어 차량의 오류를 감지한 경우, 상기 주변 차량 정보부에서 기록한 상기 주변 차량의 정보를 토대로 상기 자동 제어 차량 주변에 차량이나 동적 장애물이 존재하는지 확인하는 확인부;
상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 이전에 기록한 주변 차량의 정보를 이용하여 오류가 발생한 차량을 안전지대로 회피하도록 제어하는 제어부; 및
상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하는 경우, 주변 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하는 협력 주행 요청부
를 포함하는 자동 제어 차량의 오류 복구 장치.A peripheral vehicle information section for continuously recording information of a peripheral vehicle located within a set range on the basis of an automatic control vehicle;
An error occurrence detecting unit for monitoring a state of the automatic control vehicle to detect an error;
A confirmation unit for checking whether a vehicle or a dynamic obstacle exists around the automatic control vehicle based on the information of the surrounding vehicle recorded in the peripheral vehicle information unit when an error of the automatic control vehicle is detected;
A control unit for controlling the vehicle to avoid a faulty vehicle by using information of a nearby vehicle recorded before when the vehicle is not present around the automatic control vehicle; And
When a vehicle exists in the vicinity of the automatic control vehicle, a cooperative driving request unit
And an error recovery device for automatically controlling the vehicle. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 자동 제어 차량 주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 오류가 발생한 차량을 현재 위치에서 정지하여 불능 상태임을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 장치.The method of claim 6,
The control unit
Wherein when the vehicle is not present in the vicinity of the automatic control vehicle, it is controlled so as to indicate that the vehicle in which the error has occurred is stopped at the present position and is in an inoperative state. 청구항 7에 있어서,
상기 오류가 발생한 차량이 현재 위치에서 정지 중에 일정 범위 내에 다른 차량이 접근하는 경우, 접근하는 차량에게 오류 복구를 위한 협력 주행을 요청하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 장치.The method of claim 7,
Wherein the control unit requests the approaching vehicle to perform error recovery for error recovery when the vehicle in which the error has occurred approaches another vehicle within a certain range while the vehicle stops at the current position. 청구항 6에 있어서,
상기 협력 주행 요청부는
상기 협력 주행을 요청받은 차량이 요청을 수락하지 않으면, 또 다른 주변 차량에게 협력 주행을 요청하거나, 상기 협력 주행을 요청받은 차량이 강제로 수락하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 제어 차량의 오류 복구 장치.The method of claim 6,
The cooperative driving request unit
Wherein the control unit requests the cooperative running to another nearby vehicle or controls the forced cooperative driving to accept the cooperative driving if the vehicle requested by the cooperative driving does not accept the request. .
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20180046704A (en) * 2016-10-28 2018-05-09 엘지전자 주식회사 Autonomous Vehicle and operating method for the same
CN108762968A (en) * 2018-06-05 2018-11-06 北京智行者科技有限公司 A kind of fault handling method
KR20180128576A (en) * 2017-05-24 2018-12-04 현대모비스 주식회사 Multi core control method

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