KR20150029966A - Clamping device for panel forming - Google Patents

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이영주
이문용
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주식회사 성우하이텍
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    • F16B1/00—Devices for securing together, or preventing relative movement between, constructional elements or machine parts

Abstract

Disclosed is a clamping device for forming a panel capable of improving productivity by reducing the total cycle time by removing a separate clamping step according to a change in the direction of a panel. According to an embodiment of the present invention, the clamping device for forming a panel comprises: a main frame connected with the front end of an arm of a robot; rotary arms mounted to be rotated in both sides of the main frame; a rotary unit mounted on one side of one rotary arm among each of the rotary arms, and to rotate each rotary arm around the main frame; a clamping arm connected to be reciprocated from one end of each rotary arm; a moving unit installed in the rotary arm to correspond to one clamping arm among each of the clamping arms, and to move the clamping arm from the rotary arm; and a clamping unit mounted to be rotated on each clamping arm while the inside of each clamping arm is interconnected, and to clamp by absorbing one side of a panel.

Description

패널 성형용 클램핑 장치{CLAMPING DEVICE FOR PANEL FORMING}[0001] CLAMPING DEVICE FOR PANEL FORMING [0002]

본 발명은 패널 클램핑 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널의 양단을 각각 절곡 성형 할 수 있도록 하는 패널 클램핑 장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a panel clamping apparatus which is mounted on an arm end of a robot and which can bend both ends of a panel regardless of a bending direction by a single clamping operation even if the bending direction of the panel is changed To a panel clamping device.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2 내지 3만 여 개의 부품을 수 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.Generally, from automobile maker to automobile manufacturing, 2 ~ 30 thousand parts are assembled through several assembly processes.

특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장치를 통하여 제품패널을 생산한 후, 차체공장으로 옮겨와서 제품패널의 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체를 이루게 된다. Particularly, the vehicle body is the first step in the automobile manufacturing process. After the product panel is manufactured through various kinds of press devices, the vehicle body is moved to the body shop, and each part of the product panel is assembled to form a white body (BIW) .

이와 같이 패널를 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 성형공정 후, 트리밍(TRIMMING)과 피어싱(PIECING) 및 플랜징(FLANGING), 헤밍(HEMMING) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.In order to mold the panel in this way, it is necessary to press and form a certain shape through various kinds of press equipment, and then to cut and cut in a pressing process such as trimming, piercing, flanging and hemming, Hole processing, bending, warping, and the like.

이 중, 패널을 양단을 절곡 성형하는 절곡 성형 공정에서는 패널을 클램핑 하는 패널 성형용 클램핑 장치를 사용하여 패널의 일면을 클램핑한 상태로, 일단부를 절곡 성형하고, 타단부를 절곡 성형시키기 위해서는 다시 지그에 안착시킨 후, 클램핑 위치를 변경하여 패널의 타단부를 절곡 성형하게 된다.In the bending and shaping step of bending both ends of the panel, one end of the panel is clamped by clamping the panel using a clamping device for panel molding. In order to bend and mold the other end of the panel, The clamping position is changed to bend the other end of the panel.

그러나, 상기와 같은 종래의 패널 성형용 클램핑 장치는 패널의 절곡 성형이 이루어지는 위치에 맞게 클램핑 된 패널을 다시 지그에 안착시키고, 다시 성형 위치에 맞게 패널의 클램핑 위치를 변경해야만 하여 공정 시간이 증가되는 문제점이 있다.However, in the conventional clamping apparatus for panel forming as described above, the panel clamped according to the position where the panel is bent is placed on the jig again, and the clamping position of the panel is changed again according to the forming position, There is a problem.

또한, 공정 시간이 증가될 경우, 전체적인 공정의 사이클 타임이 증가되는 바, 생산성이 저하되는 문제점도 내포하고 있다In addition, when the process time is increased, the cycle time of the whole process is increased, and the productivity is lowered

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑된 패널을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시키도록 하는 패널 성형용 클램핑 장치를 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a robot, which is mounted on an arm end of a robot, So that the length of the panel can be varied so as to bend and form the both ends of the panel without rotating the clamped panel and the clamped panel can be rotated so as to improve the productivity by reducing the entire cycle time by eliminating the separate clamping process To provide a clamping device for panel molding.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치는 로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임; 상기 메인 프레임의 양측에 각각 회전 가능하게 장착되는 회전 암; 상기 각 회전 암 중, 하나의 회전 암 일측에 장착되며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 각 회전 암을 회전시키는 회전 유닛; 상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암; 상기 각 클램핑 암 중, 하나의 클램핑 암에 대응하여 상기 회전 암에 설치되며, 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 이동시키는 이동유닛; 및 상기 각 클램핑 암의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암에 회전 가능하게 장착되며, 상기 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a clamping apparatus for forming a panel, the clamping apparatus comprising: a main frame connected to an end of an arm of a robot; A rotary arm rotatably mounted on both sides of the main frame; A rotating unit mounted on one of the rotating arms and rotating the rotating arms with respect to the main frame; A clamping arm reciprocally connected from one end of each rotary arm; A moving unit installed on the rotary arm corresponding to one clamping arm of each of the clamping arms, the moving unit moving the clamping arm from the rotary arm; And a clamping unit rotatably mounted on each of the clamping arms in a state where the inner sides of the clamping arms are connected to each other. The clamping unit clamps one surface of the panel by suction.

상기 메인 프레임은 일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트가 장착될 수 있다.The main frame may have a robot mount connected to an arm of the robot on one side of the main frame.

상기 각 회전 암은 상기 메인 프레임으로부터 이격된 위치에서 대응되는 내측을 연결하여 장착되는 연결 바를 통해 상호 연결될 수 있다.The rotary arms may be connected to each other through a connecting bar which is connected to the corresponding inner side at a position spaced apart from the main frame.

상기 회전 유닛은 상기 메인 프레임의 내부를 길이방향으로 관통하여 회전 가능하게 장착되며, 양단에 상기 회전 암이 각각 장착되는 회전 로드; 및 상기 각 회전 암 중, 상기 이동유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 외측에 장착되어 상기 회전 로드와 연결되며, 상기 회전 로드를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 제1 회전모터를 포함할 수 있다.The rotating unit is rotatably mounted in the main frame through a longitudinal direction, and the rotating arms are mounted on both ends of the rotating rod. And a second rotary motor which is mounted on the outer side of the rotary arm, which is located on the opposite side of the rotary arm, on which the movable unit is mounted, and is connected to the rotary rod and rotates the rotary rod in forward or reverse directions, . ≪ / RTI >

상기 제1 회전모터는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.The first rotation motor may be a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation.

상기 이동유닛은 일단부가 상기 각 회전 암의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암이 연결되는 슬라이딩 로드; 상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 타단에 장착되는 작동모터; 및 상기 작동모터가 장착되는 상기 회전 암의 내부에서 상기 작동모터의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드가 왕복 이동 가능하게 장착되는 리드 스크류를 포함할 수 있다.Wherein the movable unit includes a sliding rod, one end of which is slidably mounted at one end of each of the rotary arms, and the other end of which is connected to the clamping arm; An actuating motor mounted on the other end of the rotary arm, which is located on the opposite side of the rotary arm on which the rotary unit is mounted; And a lead screw that is connected to a rotation axis of the operation motor inside the rotary arm on which the operation motor is mounted and on which the sliding rod is mounted for reciprocation according to whether the operation motor is operated.

상기 작동모터는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.The operation motor may be a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation.

상기 회전 암은 길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀이 형성될 수 있다.The rotary arm may have a through hole through which the sliding rod is inserted and slidably moved in an inner center along the longitudinal direction.

상기 슬라이딩 로드는 상기 리드 스크류에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈이 형성되며, 상기 스크류 홈을 통해 상기 리스 스크류와 연결될 수 있다.The sliding rod may have a screw groove formed therein along the longitudinal direction corresponding to the lead screw, and may be connected to the screw through the screw groove.

상기 클램핑 유닛은 상기 각 클램핑 암의 일단부에서 상호 대응하는 내측에 각각 회전 가능하게 장착되는 지지대; 상기 각 지지대의 일면에 장착되며, 상기 패널의 외면에 대하여 진공에 의한 흡착력을 갖는 진공 컵; 상기 각 지지대를 상호 연결하여 장착되는 그립 바; 및 상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암과 연결되는 상기 클램핑 암의 일단부 외측에 장착되며, 상기 그립 바를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대를 선택적으로 회전시키는 제2 회전모터를 포함할 수 있다.Wherein the clamping unit is rotatably mounted on the inner side corresponding to one end of each of the clamping arms; A vacuum cup mounted on one surface of each support and having an attraction force by vacuum with respect to an outer surface of the panel; A grip bar attached to each of the support rods; And a second rotation motor mounted on an outer side of one end of the clamping arm connected to the rotary arm on which the rotary unit is mounted and selectively rotating the support rods connected to each other via the grip bars.

상기 진공 컵은 상기 클램핑 암의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대 상에 2 개가 각각 장착될 수 있다.The vacuum cup may be mounted on the support table at two positions spaced apart from each other in the longitudinal direction of the clamping arm.

상기 제2 회전모터는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어 질 수 있다.The second rotary motor may be composed of a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation.

상기 지지대는 그 형상이 “T”자 형상으로 형성될 수 있다.The support may be formed in a " T " shape.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치에 의하면, 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑된 패널을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, according to the clamping apparatus for panel molding according to the embodiment of the present invention, even if the bending direction of the panel is changed, The length can be varied for molding and the clamped panel can be rotated so that the entire cycle time can be reduced by eliminating the separate clamping process for changing the direction of the panel, thereby improving the productivity.

또한, 종래 패널의 일단부 절곡 성형 후, 타단부 절곡 성형을 위해 패널이 안착되던 안착지그를 제거할 수 있어 설비투자비를 절감하는 효과도 있다.Further, after the one-end bending molding of the conventional panel is completed, the seating jig on which the panel is seated for the other end bending molding can be removed, thereby reducing the facility investment cost.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 평면도이다.
도 3은 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치에 적용되는 전후진 유닛의 작동 상태도이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 단계별 작동 상태도이다.1 is a perspective view of a clamping apparatus for forming a panel according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of a clamping apparatus for forming a panel according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view taken along line AA in Fig.
4 is an operational state diagram of a forward / backward unit applied to a clamping apparatus for panel molding according to an embodiment of the present invention.
5 to 9 are step-by-step operation diagrams of a clamping apparatus for forming a panel according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

그리고 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.And throughout the specification, when an element is referred to as " comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

또한, 명세서에 기재된 “...유닛”, “...수단”, “...부”, “...부재” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.It should be noted that terms such as " ... unit ", " unit of means ", " part of item ", " absence of member ", and the like denote a unit of a comprehensive constitution having at least one function or operation it means.

도 1과 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 사시도 및 평면도이고, 도 3은 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치에 적용되는 전후진 유닛의 작동 상태도이다.1 and 2 are a perspective view and a plan view of a clamping apparatus for panel molding according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1, And an operating state of the forward / backward unit applied to the clamping device.

도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)는 로봇의 암(미도시) 선단에 장착되며, 패널(P)의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널(P)의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑된 패널(P)을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널(P)의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시킬 수 있는 구조로 이루어진다.Referring to the drawings, a clamping apparatus 100 for forming a panel according to an embodiment of the present invention is mounted on a tip end of an arm (not shown) of a robot, and even when the bending direction of the panel P is changed, A separate clamping process due to the direction change of the panel P can be eliminated by making the clamped panel P rotatable by varying the length so that both ends of the panel P are respectively bent and formed, And the overall cycle time is reduced to improve the productivity.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)는, 도 1과 도 2에서 도시한 바와 같이, 메인 프레임(110), 회전 암(120), 회전 유닛(130), 클램핑 암(140), 이동유닛(150), 및 클램핑 유닛(160)을 포함하여 구성된다.1 and 2, a clamping apparatus 100 for forming a panel according to an embodiment of the present invention includes a main frame 110, a rotary arm 120, a rotary unit 130, An arm 140, a mobile unit 150, and a clamping unit 160. [

먼저, 상기 메인 프레임(110)은 미도시된 로봇의 암 선단에 연결된다.First, the main frame 110 is connected to an arm end of a robot (not shown).

이러한 메인 프레임(110)은 일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트(111)가 장착될 수 있다.The main frame 110 may have a robot mount 111 connected to the arm of the robot on one side of the main frame 110.

본 실시예에서, 상기 회전 암(120)은 상기 메인 프레임(110)의 양측에 각각 회전 가능하게 장착된다.In the present embodiment, the rotary arm 120 is rotatably mounted on both sides of the main frame 110.

여기서, 상기 각 회전 암(120)은 상기 메인 프레임(110)으로부터 이격된 위치에서 대응되는 내측을 연결하여 장착되는 연결 바(121)를 통해 상호 연결될 수 있다.Here, the rotary arms 120 may be connected to each other through a connecting bar 121, which is connected to the corresponding inner side at a position spaced apart from the main frame 110.

상기 회전 유닛(130)은 상기 각 회전 암(120) 중, 하나의 회전 암(120) 일측에 장착되며, 본 실시예에서는, 도 2에서 도시한 바와 같이, 도면 상 좌측에 위치되어 상기 메인 프레임(110)을 기준으로 상기 각 회전 암(120)을 회전시키게 된다.2, the rotation unit 130 is mounted on one side of one rotary arm 120 among the rotary arms 120. In the present embodiment, The rotary arm 120 is rotated with respect to the rotary shaft 110 as shown in FIG.

여기서, 상기 회전 유닛(130)은 회전 로드(131)와 제1 회전모터(133)를 포함하여 구성된다.Here, the rotation unit 130 includes a rotation rod 131 and a first rotation motor 133.

먼저, 상기 회전 로드(131)는 상기 메인 프레임(110)의 내부를 길이방향으로 관통하여 회전 가능하게 장착되며, 양단에 상기 회전 암(120)이 각각 장착된다.First, the rotating rod 131 is rotatably mounted through the inside of the main frame 110 in a longitudinal direction, and the rotating arms 120 are mounted on both ends of the rotating rod 131, respectively.

그리고 상기 제1 회전모터(133)는 상기 각 회전 암(120) 중, 상기 이동유닛(150)이 장착되는 상기 회전 암(120)의 반대측에 위치되는 상기 회전 암(120)의 외측에 장착되어 상기 회전 로드(131)와 연결되며, 상기 회전 로드(131)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키게 된다.The first rotary motor 133 is mounted on the outer side of the rotary arm 120 positioned on the opposite side of the rotary arm 120 on which the movable unit 150 is mounted And is connected to the rotating rod 131 to rotate the rotating rod 131 in a forward or reverse direction.

이러한 제1 회전모터(133)는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어질 수 있다.The first rotation motor 133 may be a servo motor capable of controlling the rotation speed and the rotation direction thereof.

즉, 상기와 같이 구성되는 회전 유닛(130)은 상기 제1 회전모터(133)가 정방향 또는 역방향으로 작동하면서 상기 회전 로드(131)를 회전시킴에 따라, 상기 메인 프레임(110)을 기준으로 상기 각 회전 암(120)을 회전시키게 된다.That is, the rotation unit 130 configured as described above rotates the rotation rod 131 while the first rotation motor 133 operates in the forward or reverse direction, So that each rotary arm 120 is rotated.

본 실시예에서, 상기 클램핑 암(140)은 상기 각 회전 암(120)의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결된다.In this embodiment, the clamping arm 140 is reciprocally connected from one end of each of the rotary arms 120.

그리고 상기 이동유닛(150)은 각 클램핑 암(140) 중, 하나의 클램핑 암(140)에 대응하여 상기 회전 암(120)에 설치되며, 상기 클램핑 암(140)을 상기 회전 암(120)으로부터 이동시키게 된다.The movable unit 150 is installed in the rotary arm 120 corresponding to one clamping arm 140 among the clamping arms 140 and the clamping arm 140 is fixed to the rotary arm 120 .

이러한 이동유닛(150)은, 도 3에서 도시한 바와 같이, 슬라이딩 로드(151), 작동모터(153), 및 리드 스크류(155)를 포함하여 구성된다.3, the mobile unit 150 includes a sliding rod 151, an operation motor 153, and a lead screw 155. [

먼저, 상기 슬라이딩 로드(151)는 일단부가 상기 각 회전 암(120)의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암(140)이 연결된다.First, one end of the sliding rod 151 is slidably mounted at one end of each of the rotary arms 120, and the clamping arm 140 is connected to the other end thereof.

상기 작동모터(153)는 상기 각 회전 암(120) 중, 상기 회전 유닛(130)이 장착되는 상기 회전 암(120)의 반대측에 위치되는 상기 회전 암(120)의 타단에 장착된다.The actuating motor 153 is mounted on the other end of the rotary arm 120 positioned on the opposite side of the rotary arm 120 on which the rotary unit 130 is mounted.

여기서, 상기 작동모터(153)는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어 질 수 있다.Here, the operation motor 153 may be a servo motor capable of controlling the rotation speed and the rotation direction thereof.

그리고 상기 리드 스크류(155)는 상기 작동모터(153)가 장착되는 상기 회전 암(120)의 내부에서 상기 작동모터(153)의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터(153)의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드(151)가 왕복 이동 가능하게 장착된다.The lead screw 155 is connected to the rotary shaft of the operation motor 153 inside the rotary arm 120 on which the operation motor 153 is mounted. Depending on whether the operation motor 153 is operated, The sliding rod 151 is mounted to be reciprocally movable.

여기서, 상기 회전 암(120)은 길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드(151)가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀(123)이 형성될 수 있다.Here, the rotary arm 120 may include a through hole 123 through which the sliding rod 151 is inserted and slidably moved in an inner center along the longitudinal direction.

그리고 상기 슬라이딩 로드(151)는 상기 리드 스크류(155)에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈(157)이 형성되며, 상기 스크류 홈(157)을 통해 상기 리스 스크류(155)와 연결될 수 있다.The sliding rod 151 is formed with a screw groove 157 in the longitudinal direction corresponding to the lead screw 155 and may be connected to the screw 155 through the screw groove 157 .

즉, 이와 같이 구성되는 상기 이동유닛(150)은, 도 4에서 도시한 바와 같이, 상기 회전 암(120)의 타단에 장착된 작동모터(153)가 정방향 또는 역방향으로 회전 작동되면, 작동모터(153)의 회전축에 연결된 리드 스크류(155)가 회전하게 되고, 이 리드 스크류(155)에 스크류 홈(157)을 통해 연결된 슬라이딩 로드(151)가 관통홀(123)의 내부에서 전진 또는 후진 이동함으로써, 클램핑 암(140)을 회전 암(120)으로부터 전진시키거나 회전 암(120)을 향하여 후진시키게 된다.4, when the operation motor 153 mounted on the other end of the rotary arm 120 rotates in the forward direction or the reverse direction, the movable unit 150, which is configured as described above, And the sliding rod 151 connected to the lead screw 155 through the screw groove 157 is moved forward or backward in the through hole 123 by rotating the lead screw 155 , The clamping arm 140 is advanced from the rotary arm 120 or is moved backward toward the rotary arm 120.

이러한 이동유닛(150)은 상기 클램핑 유닛(160)을 통해 클램핑된 패널(P)의 길이가 길거나 짧을 경우, 상기 회전 암(120)으로부터 각 클램핑 암(140)을 전진 또는 후진 이동시킴으로써, 원활하게 패널(P)을 절곡 성형하는 동시에, 패널(P)이 메인 프레임(110)에 간섭되는 것을 방지하게 된다.The movable unit 150 moves the clamping arm 140 forward or backward from the rotary arm 120 when the length of the panel P clamped through the clamping unit 160 is long or short, The panel P is folded and formed, and the panel P is prevented from interfering with the main frame 110.

그리고 상기 클램핑 유닛(160)은 상기 각 클램핑 암(140)의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암(140)에 회전 가능하게 장착되며, 상기 패널(P)의 일면을 흡착하여 클램핑하게 된다.The clamping unit 160 is rotatably mounted on the respective clamping arms 140 with the inside of each of the clamping arms 140 connected to each other and is adapted to clamp and clamp one surface of the panel P do.

여기서, 상기 클램핑 유닛(160)은 지지대(161), 진공 컵(163), 그립 바(165), 및 제2 회전모터(167)를 포함하여 구성된다.Here, the clamping unit 160 includes a support base 161, a vacuum cup 163, a grip bar 165, and a second rotation motor 167.

먼저, 상기 지지대(161)는 상기 각 클램핑 암(140)의 일단부에서 상호 대응하는 내측에 각각 회전 가능하게 장착된다.First, the support rods (161) are rotatably mounted on corresponding inner sides of the respective clamping arms (140).

이러한 지지대(161)는 그 형상이 “T”자 형상으로 형성될 수 있다.The support base 161 may be formed in a " T " shape.

상기 진공 컵(163)은 상기 각 지지대(161)의 일면에 장착되며, 상기 패널(P)의 외면에 대하여 진공에 의한 흡착력으로 상기 패널(P)을 클램핑 암(140) 상에 고정시키게 된다.The vacuum cup 163 is mounted on one side of the support base 161 and fixes the panel P on the clamping arm 140 by an attraction force by vacuum to the outer surface of the panel P.

여기서, 상기 진공 컵(163)은 상기 클램핑 암(140)의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대(161) 상에 2 개가 각각 장착될 수 있다.Two vacuum cups 163 may be mounted on the support base 161 at positions spaced apart from each other in the longitudinal direction of the clamping arm 140.

한편, 본 실시예에서는 상기 진공 컵(163)이 지지대(161) 상에 2 개가 이격되어 장착되는 것을 일 실시예로 하여 설명하고 있으나, 이에 한정된 것은 아니며, 상기 진공 컵(163)의 위치 및 개수는 변경하여 적용할 수 있다.In the present embodiment, two vacuum cups 163 are mounted on the support table 161 so as to be spaced apart from each other. However, the present invention is not limited thereto, and the position and number of the vacuum cup 163 Can be changed and applied.

본 실시예에서, 상기 그립 바(165)는 상기 각 지지대(161)를 상호 연결하여 장착되며, 상기 각 지지대(161)가 동시에 동일한 방향으로 회전될 수 있도록 한다.In the present embodiment, the grip bars 165 are mounted by interconnecting the support rods 161 so that the support rods 161 can be simultaneously rotated in the same direction.

그리고 상기 제2 회전모터(167)는 상기 회전 유닛(130)이 장착된 상기 회전 암(120)과 연결되는 상기 클램핑 암(140)의 일단부 외측에 장착되며, 상기 그립 바(165)를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대(161)를 선택적으로 회전시키게 된다.The second rotary motor 167 is mounted outside the one end of the clamping arm 140 connected to the rotary arm 120 on which the rotary unit 130 is mounted, Thereby selectively rotating the support rods 161 connected to each other.

이러한 제2 회전모터(167)는 그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어 질 수 있다.The second rotary motor 167 may be a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation.

즉, 이와 같이 구성되는 상기 클램핑 유닛은(160)은 패널(P)의 일면을 상기 진공 컵(163)을 통해 흡착함으로써, 패널(P)을 클램핑 암(140)에 고정시키게 되며, 제2 회전모터(167)의 정, 역방향 회전에 따라, 그립 바(165)를 통해 연결된 지지대(161)를 동시에 회전시킴으로써, 패널(P)을 클램핑 암(140) 상에서 회전시키게 된다.That is, the clamping unit 160 configured as described above sucks one side of the panel P through the vacuum cup 163 to fix the panel P to the clamping arm 140, The panel P is rotated on the clamping arm 140 by simultaneously rotating the support table 161 connected through the grip bar 165 in accordance with the forward and reverse rotation of the motor 167.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)의 작동 및 작용을 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation and operation of the clamping apparatus 100 for forming a panel according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치의 단계별 작동 상태도이다.5 to 9 are step-by-step operation diagrams of a clamping apparatus for forming a panel according to an embodiment of the present invention.

먼저, 상기 클램핑 장치(100)는, 도 5에서 도시한 바와 같이, 양단부를 절곡 성형할 패널이 이송되면, 패널(P)의 일면을 상기 클램핑 유닛(160)의 각 진공 컵(163)을 통하여 진공에 의한 흡착력으로 패널(P)의 일면을 흡착하여 클램핑 암(140) 상에 클램핑시키게 된다.5, when the panels to be bent at both ends are fed, one side of the panel P is connected to each of the vacuum cups 163 of the clamping unit 160 So that one side of the panel P is sucked by the vacuum suction force and clamped on the clamping arm 140.

이 때, 상기 제2 회전모터(167)는 정지된 상태를 유지하여 상기 각 지지대(161)가 회전되는 것을 방지하게 되며, 상기 이동유닛(150)의 작동모터(153)는 패널(P)의 길이에 맞게 상기 클램핑 암(140)을 회전 암(120)으로부터 전진 또는 후진이동 시킴으로써, 보다 안정적인 패널(P)의 클램핑을 이루게 된다.At this time, the second rotation motor 167 maintains the stopped state to prevent the support rods 161 from rotating, and the operation motor 153 of the movement unit 150 moves the panel P By moving the clamping arm 140 forward or backward from the rotary arm 120 in accordance with the length, more stable clamping of the panel P is achieved.

그런 후, 클램핑 장치(160)는, 도 6에서 도시한 바와 같이, 로봇의 암에 의해 이동되어 미도시된 절곡 성형장치를 통해 클램핑이 완료된 패널(P)의 일단부를 절곡 성형하게 된다.6, the clamping device 160 is moved by the arm of the robot and bends and forms one end of the clamped panel P through a bending and shaping device (not shown).

패널(P)의 일단부 절곡 성형이 완료되면, 도 7에서 도시한 바와 같이, 상기 클램핑 유닛(160)의 제2 회전모터(167)가 작동하여 그립 바(165)를 통해 연결된 지지대(161)를 회전시키게 된다.7, the second rotary motor 167 of the clamping unit 160 is operated to connect the support table 161 connected through the grip bar 165, as shown in FIG. 7, .

그러면, 상기 패널(P)은 절곡 성형이 이루어질 타단부가 클램핑 암(140)의 선단으로부터 돌출되도록 상기 클램핑 유닛(160)에 의해 180°각도로 회전된 상태가 된다.The panel P is rotated at an angle of 180 ° by the clamping unit 160 so that the other end of the panel P is protruded from the front end of the clamping arm 140.

한편, 상기 이동유닛(150)은 클램핑 유닛(160)의 제2 회전모터(167)의 작동에 의해 패널(P)이 회전될 경우, 패널(P)의 길이에 따라, 상기 회전 암(120)으로부터 클램핑 암(140)의 길이를 조절하게 된다.When the panel P is rotated by the operation of the second rotary motor 167 of the clamping unit 160, the moving unit 150 moves the rotary arm 120 in accordance with the length of the panel P, The length of the clamping arm 140 is adjusted.

즉, 상기 이동유닛(150)은 패널(P)의 단부가 메인 프레임(110) 또는 연결 바(121)에 접촉되거나, 또는, 패널(P)이 클램핑 장치(100)의 주변에 위치된 절곡 성형장치와 같은 다른 장치에 간섭되는 것을 방지하도록 작동모터(153)의 작동을 통하여 슬라이딩 로드(151)를 리드 스크류(155) 상에서 전진 또는 후진 이동시킴으로써, 회전 암(120)으로부터 클램핑 암(140)을 전, 후진 시켜 패널의 이동시킬 수 있다.That is, the moving unit 150 is configured such that the end of the panel P is in contact with the main frame 110 or the connecting bar 121, or the panel P is bent and formed in the periphery of the clamping device 100 It is possible to move the clamping arm 140 from the rotary arm 120 by moving the sliding rod 151 forward or backward on the lead screw 155 through the operation of the operation motor 153 to prevent interference with other devices such as the apparatus The panel can be moved forward and backward.

그런 후, 상기 회전유닛(130)은, 도 8에서 도시한 바와 같이, 패널(P)의 타단부가 절곡 성형이 완료된 일단부와 동일한 방향으로 절곡 성형되도록 제1 회전모터(133)를 작동시켜 회전 로드(131)를 회전시킴으로써, 상기 각 회전 암(120)을 메인 프레임(110)으로부터 회전시키게 된다.8, the rotation unit 130 operates the first rotation motor 133 so that the other end of the panel P is bent and formed in the same direction as the one end where the bending and shaping is completed By rotating the rotating rod 131, the rotating arms 120 are rotated from the main frame 110.

그러면, 상기 패널(P)은 절곡 성형이 요구되는 타단부가 절곡 성형이 완료된 일단부와 동일한 방향으로 클램핑 암(140)으로부터 돌출된 상태가 된다.Then, the panel P is in a state in which the other end portion, which is required to be bent, is protruded from the clamping arm 140 in the same direction as the one end portion where the folding and molding is completed.

이러한 상태에서, 상기 클램핑 장치(100)는, 도 9에서 도시한 바와 같이, 로봇의 암에 의해 다시 이동되어 클램핑 된 상태로 클램핑 암(140)으로부터 돌출된 패널(P)의 타단부를 미도시된 절곡 성형장치를 통해 절곡 성형함으로써, 진공 컵(163)을 이용한 한번의 클램핑 작동으로 패널(P)의 양단부를 동일한 방향으로 각각 절곡 성형할 수 있다.9, the clamping device 100 is moved from the arm of the robot to the other end of the panel P protruding from the clamping arm 140 in a clamped state (not shown) The both ends of the panel P can be bent and formed in the same direction by a single clamping operation using the vacuum cup 163. [

따라서, 상기한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 패널 성형용 클램핑 장치(100)를 적용하면, 로봇의 암 선단에 장착되며, 패널(P)의 절곡 방향이 변경되더라도 한번의 클램핑 작동으로 절곡 방향에 관계없이 패널(P)의 양단을 각각 절곡 성형하도록 길이를 가변 가능하게 하고, 클램핑 된 패널(P)을 회전 가능하게 구성함으로써, 패널(P)의 방향 전환에 따른 별도의 클램핑 공정을 제거를 통해 전체 사이클 타임을 줄여 생산성을 향상시킬 수 있다.Therefore, when the clamping device 100 for forming a panel according to the embodiment of the present invention as described above is applied, even if the bending direction of the panel P is changed and the clamping device 100 is mounted on the end of the arm of the robot, A separate clamping process for changing the direction of the panel P can be performed by making the clamping panel P rotatable by making the length variable so that both ends of the panel P can be bent and formed independently of the bending direction Removal can reduce overall cycle time and improve productivity.

또한, 종래 패널(P)의 일단부 절곡 성형 후, 타단부 절곡 성형을 위해 패널(P)이 안착되던 안착지그를 제거할 수 있어 설비투자비를 절감할 수 있다.Further, after the conventional panel P is bent at one end, it is possible to remove the seating jig in which the panel P is seated for the other end bending molding, thereby reducing the facility investment cost.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

100 : 클램핑 장치 110 : 메인 프레임
111 : 로봇 마운트 120 : 회전 암
121 : 연결 바 123 : 관통홀
130 : 회전 유닛 131 : 회전 로드
133 : 제1 회전모터 140 : 클램핑 암
150 : 이동유닛 151 : 슬라이딩 로드
153 : 작동모터 155 : 리드 스크류
157 : 스크류 홈 160 : 클램핑 유닛
161 : 지지대 163 : 진공 컵
165 : 그립 바 167 : 제2 회전모터100: clamping device 110: main frame
111: robot mount 120: rotary arm
121: connecting bar 123: through hole
130: rotating unit 131: rotating rod
133: first rotation motor 140: clamping arm
150: mobile unit 151: sliding rod
153: Operation motor 155: Lead screw
157: screw groove 160: clamping unit
161: support 163: vacuum cup
165: grip bar 167: second rotation motor

Claims (24)

로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임;
상기 메인 프레임의 양측에 각각 회전 가능하게 장착되는 회전 암;
상기 각 회전 암 중, 하나의 회전 암 일측에 장착되며, 상기 메인 프레임을 기준으로 상기 각 회전 암을 회전시키는 회전 유닛;
상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암;
상기 각 클램핑 암 중, 하나의 클램핑 암에 대응하여 상기 회전 암에 설치되며, 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 이동시키는 이동유닛; 및
상기 각 클램핑 암의 내측을 상호 연결한 상태로, 상기 각 클램핑 암에 회전 가능하게 장착되며, 상기 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.A main frame connected to a distal end of the arm of the robot;
A rotary arm rotatably mounted on both sides of the main frame;
A rotating unit mounted on one of the rotating arms and rotating the rotating arms with respect to the main frame;
A clamping arm reciprocally connected from one end of each rotary arm;
A moving unit installed on the rotary arm corresponding to one clamping arm of each of the clamping arms, the moving unit moving the clamping arm from the rotary arm; And
A clamping unit rotatably mounted on each of the clamping arms in such a manner that the inner sides of the clamping arms are connected to each other, and clamping the clamping unit by suctioning one surface of the panel;
And a clamping device for clamping the panel. 제1항에 있어서,
상기 메인 프레임은
일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트가 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 1,
The main frame
And a robot mount connected to the arm of the robot is mounted at the center of the one surface. 제1항에 있어서,
상기 각 회전 암은
상기 메인 프레임으로부터 이격된 위치에서 대응되는 내측을 연결하여 장착되는 연결 바를 통해 상호 연결되는 것을 특징으로 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 1,
Each of the rotary arms
Wherein the main frame and the main frame are connected to each other through a connection bar which is connected to the corresponding inner side at a position spaced apart from the main frame. 제1항에 있어서,
상기 회전 유닛은
상기 메인 프레임의 내부를 길이방향으로 관통하여 회전 가능하게 장착되며, 양단에 상기 회전 암이 각각 장착되는 회전 로드; 및
상기 각 회전 암 중, 상기 이동유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 외측에 장착되어 상기 회전 로드와 연결되며, 상기 회전 로드를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 제1 회전모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 1,
The rotating unit
A rotating rod mounted rotatably through the inside of the main frame in the longitudinal direction and having the rotating arms mounted on both ends thereof; And
A first rotary motor mounted on an outer side of the rotary arm located on the opposite side of the rotary arm on which the movable unit is mounted and connected to the rotary rod among the rotary arms and rotating the rotary rod in the forward or reverse direction;
And a clamping device for clamping the panel. 제4항에 있어서,
상기 제1 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.5. The method of claim 4,
The first rotary motor
And a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation of the clamping device. 제1항에 있어서,
상기 이동유닛은
일단부가 상기 각 회전 암의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암이 연결되는 슬라이딩 로드;
상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 타단에 장착되는 작동모터; 및
상기 작동모터가 장착되는 상기 회전 암의 내부에서 상기 작동모터의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드가 왕복 이동 가능하게 장착되는 리드 스크류;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 1,
The mobile unit
A sliding rod whose one end is slidably mounted in one end of each of the rotary arms and whose clamping arm is connected to the other end;
An actuating motor mounted on the other end of the rotary arm, which is located on the opposite side of the rotary arm on which the rotary unit is mounted; And
A lead screw connected to a rotation axis of the operation motor inside the rotary arm on which the operation motor is mounted and to which the sliding rod is mounted so as to be able to reciprocate according to operation of the operation motor;
And a clamping device for clamping the panel. 제6항에 있어서,
상기 작동모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 6,
The operating motor
And a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation of the clamping device. 제6항에 있어서,
상기 회전 암은
길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 6,
The rotary arm
And a through hole through which the sliding rod is inserted and slidably moved is formed at an inner center along the longitudinal direction. 제6항에 있어서,
상기 슬라이딩 로드는
상기 리드 스크류에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈이 형성되며, 상기 스크류 홈을 통해 상기 리스 스크류와 연결되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 6,
The sliding rod
Wherein a screw groove is formed in the longitudinal direction in correspondence with the lead screw and is connected to the screw through the screw groove. 제1항에 있어서,
상기 클램핑 유닛은
상기 각 클램핑 암의 일단부에서 상호 대응하는 내측에 각각 회전 가능하게 장착되는 지지대;
상기 각 지지대의 일면에 장착되며, 상기 패널의 외면에 대하여 진공에 의한 흡착력을 갖는 진공 컵;
상기 각 지지대를 상호 연결하여 장착되는 그립 바; 및
상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암과 연결되는 상기 클램핑 암의 일단부 외측에 장착되며, 상기 그립 바를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대를 선택적으로 회전시키는 제2 회전모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.The method according to claim 1,
The clamping unit
A support table rotatably mounted on the inner side corresponding to one end of each of the clamping arms;
A vacuum cup mounted on one surface of each support and having an attraction force by vacuum with respect to an outer surface of the panel;
A grip bar attached to each of the support rods; And
A second rotary motor mounted on an outer side of one end of the clamping arm connected to the rotary arm on which the rotary unit is mounted and selectively rotating the support rods connected to each other via the grip bars;
And a clamping device for clamping the panel. 제10항에 있어서,
상기 진공 컵은
상기 클램핑 암의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대 상에 2 개가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.11. The method of claim 10,
The vacuum cup
And two clamping arms are mounted on the support at positions spaced apart from each other in the longitudinal direction of the clamping arm. 제10항에 있어서,
상기 제2 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.11. The method of claim 10,
The second rotary motor
And a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation of the clamping device. 제10항에 있어서,
상기 지지대는
그 형상이 “T”자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.11. The method of claim 10,
The support
And the shape thereof is formed in a " T " shape. 패널을 클램핑 한 상태로, 상기 패널의 양단을 각각 절곡 성형하도록 하는 패널 성형용 클램핑 장치에 있어서,
로봇의 암 선단에 연결되는 메인 프레임;
상기 메인 프레임의 내부를 관통한 상태로, 회전 가능하게 장착된 회전 로드와, 상기 회전 로드와 연결되어 상기 회전 로드를 정, 역방향으로 회전시키는 제1 회전모터로 구성된 회전 유닛을 통해 상기 메인 프레임의 양측에서 회전 가능하게 장착되며, 내측에 장착되는 연결 바를 통해 상호 연결되는 회전 암;
상기 각 회전 암의 일단으로부터 왕복 이동 가능하게 연결되는 클램핑 암;
상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암의 반대측 회전 암에 연결된 상기 클램핑 암을 상기 회전 암으로부터 왕복 이동시키는 이동유닛;
상기 각 클램핑 암의 내측에 각각 회전 가능하게 장착되어 그립 바를 통해 상호 연결되는 지지대와, 상기 각 지지대의 일면에 장착되어 상기 패널의 일면에 대하여 진공에 의한 흡착력을 갖는 진공 컵과, 상기 회전 유닛이 장착된 상기 회전 암과 연결되는 상기 클램핑 암의 일단부 외측에 장착되어 상기 그립 바를 통해 상호 연결된 상기 각 지지대를 선택적으로 회전시키는 제2 회전모터를 포함하여 구성되며, 상기 패널의 일면을 흡착하여 클램핑하는 클램핑 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치CLAIMS 1. A clamping apparatus for forming a panel, which clamps both ends of the panel in a state of clamping the panel,
A main frame connected to a distal end of the arm of the robot;
And a rotation unit connected to the rotation rod and configured to rotate the rotation rod in the forward and reverse directions to rotate the main frame through the rotation unit, A rotary arm rotatably mounted on both sides and interconnected via a connecting bar mounted on the inner side;
A clamping arm reciprocally connected from one end of each rotary arm;
A moving unit that reciprocates the clamping arm connected to the rotary arm on the opposite side of the rotary arm on which the rotary unit is mounted, from among the rotary arms;
A vacuum cup mounted on one surface of each support and having an attraction force by vacuum with respect to one surface of the panel, And a second rotary motor mounted on an outer side of one end of the clamping arm connected to the rotary arm to selectively rotate the support rods connected to each other via the grip bar, Clamping unit
And a clamping device 제14항에 있어서,
상기 메인 프레임은
일면 중앙에 상기 로봇의 암과 연결되는 로봇 마운트가 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The main frame
And a robot mount connected to the arm of the robot is mounted at the center of the one surface. 제14항에 있어서,
상기 제1 회전모터는
상기 각 회전 암 중, 상기 이동유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 외측에 장착되어 상기 회전 로드와 연결되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The first rotary motor
Wherein the rotary arm is mounted on an outer side of the rotary arm located on the opposite side of the rotary arm on which the movable unit is mounted, and is connected to the rotary rod among the rotary arms. 제14항에 있어서,
상기 제1 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 조절이 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The first rotary motor
And a servo motor capable of adjusting the number of revolutions and the direction of rotation of the clamping device. 제14항에 있어서,
상기 이동유닛은
일단부가 상기 각 회전 암의 일단에서 내부로 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 타단에 상기 클램핑 암이 연결되는 슬라이딩 로드;
상기 각 회전 암 중, 상기 회전 유닛이 장착되는 상기 회전 암의 반대측에 위치되는 상기 회전 암의 타단에 장착되는 작동모터; 및
상기 작동모터가 장착되는 상기 회전 암의 내부에서 상기 작동모터의 회전축과 연결되며, 상기 작동모터의 작동 여부에 따라, 상기 슬라이딩 로드가 왕복 이동 가능하게 장착되는 리드 스크류;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The mobile unit
A sliding rod whose one end is slidably mounted in one end of each of the rotary arms and whose clamping arm is connected to the other end;
An actuating motor mounted on the other end of the rotary arm, which is located on the opposite side of the rotary arm on which the rotary unit is mounted; And
A lead screw connected to a rotation axis of the operation motor inside the rotary arm on which the operation motor is mounted and to which the sliding rod is mounted so as to be able to reciprocate according to operation of the operation motor;
And a clamping device for clamping the panel. 제18항에 있어서,
상기 작동모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.19. The method of claim 18,
The operating motor
And a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation of the clamping device. 제18항에 있어서,
상기 회전 암은
길이방향을 따라 내부 중앙에 상기 슬라이딩 로드가 삽입되어 슬라이드 이동되는 관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.19. The method of claim 18,
The rotary arm
And a through hole through which the sliding rod is inserted and slidably moved is formed at an inner center along the longitudinal direction. 제18항에 있어서,
상기 슬라이딩 로드는
상기 리드 스크류에 대응하여 내부에 길이방향을 따라 스크류 홈이 형성되며, 상기 스크류 홈을 통해 상기 리스 스크류와 연결되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.19. The method of claim 18,
The sliding rod
Wherein a screw groove is formed in the longitudinal direction in correspondence with the lead screw and is connected to the screw through the screw groove. 제14항에 있어서,
상기 진공 컵은
상기 클램핑 암의 길이방향으로 이격된 위치에서 상기 지지대 상에 2 개가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The vacuum cup
And two clamping arms are mounted on the support at positions spaced apart from each other in the longitudinal direction of the clamping arm. 제14항에 있어서,
상기 제2 회전모터는
그 회전수 및 회전방향의 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The second rotary motor
And a servo motor capable of controlling the number of revolutions and the direction of rotation of the clamping device. 제14항에 있어서,
상기 지지대는
그 형상이 “T”자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 패널 성형용 클램핑 장치.15. The method of claim 14,
The support
And the shape thereof is formed in a " T " shape.
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