KR20150027527A - 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법 - Google Patents

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Abstract

주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법이 개시된다. 본 발명의 주차 지원 방법은 복수 개의 카메라들로부터 촬상된 복수의 연속된 차량 측면 영상들을 수신하는 단계, 상기 차량 측면 영상들에서 기둥 후보 모서리 위치를 계산하는 단계, 상기 기둥 후보 모서리 위치 정보를 장애물 지도 좌표계로 변환하여 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계, 초음파 센서를 기반으로 한 장애물 지도를 구축하는 단계 및 상기 기둥 후보 위치 지도와 상기 장애물 지도를 결합하여 최종 장애물 지도를 생성하는 단계를 포함한다.

Description

주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법{Parking assistance system for vehicle and parking assistant method}
본 발명은 주차 지원 시스템에 관한 것으로, 주차시 장애물을 피하여 최적의 경로를 제공하는 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법에 대한 것이다.
최근 차량이 증가함에 따라 주차시설의 수요가 급격히 늘어나고 있다. 또한 대형마크, 고층 건물 및 주상 복합 아파트들이 증가함에 따라 주차장이 대형화되고 있다.
이로 인해 주차공간을 효율적이면서 편리하게 관리하고, 서비스 품질을 증대시키기 위한 다양한 주차지원시스템이 개발되고 있으며 그 활용도가 날로 높아지고 있다.
이러한 시장의 요구와 최근 MDPS(Motor-Driven Power Steering) 장착 차량의 증가에 따라 적은 비용으로 운전자의 부담을 경감시키고 편의를 증가시킬 수 있는 초음파 기반 주차 지원 시스템의 적용이 늘어나고 있다.
한편 초음파 센서 기반 주차 지원 시스템은 주차하고자 하는 공간에 기둥이나 얇은 봉이 있는 경우, 측정 에러가 크게 발생하거나 주차 중 감지가 안되는 사각 영역이 발생하기 때문에 유효 주차 구획 판단 및 최적 주차 경로를 생성하기 위해 필요로 하는 장애물 지도를 정확하게 구축하기 어렵다.
본 발명은 차량의 초음파 센서와 어라운드 뷰 카메라(around view camera)를 함께 활용하여 장애물을 정확하기 인지하고 최적의 경로를 제공할 수 있는 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법을 제공한다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 방법은 복수 개의 카메라들로부터 촬상된 복수의 연속된 차량 측면 영상들을 수신하는 단계; 상기 차량 측면 영상들에서 기둥 후보 모서리 위치를 계산하는 단계; 상기 기둥 후보 모서리 위치 정보를 장애물 지도 좌표계로 변환하여 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계; 초음파 센서를 기반으로 한 장애물 지도를 구축하는 단계; 및 상기 기둥 후보 위치 지도와 상기 장애물 지도를 결합하여 최종 장애물 지도를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 계산하는 단계는 (a)상기 차량 측면 영상에서 윤곽선을 추출하는 단계; (b)상기 차량 측면 영상에서 관심 구간 내 특징점을 추출하는 단계; 및 (c)상기 윤곽선을 확장하여 상기 기둥 후보 모서리 위치를 계산하는 단계를 포함한다.
상기 (c)단계는 상기 윤곽선을 확장하여 소실점을 찾는 단계; 상기 소실점을 기초로 지면과 수직한 선들을 추출하는 단계; 및 상기 수직한 선들을 기초로 기둥 후보 모서리 끝점의 위치를 계산하여 상기 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 주차 지원 방법은 상기 최종 장애물 지도에 기초하여 최적 주차 경로를 제공하는 단계; 및 상기 최적 주차 경로에 따라 주차 동작을 제어하는 단계를 더 포함한다.
상기 특징점은 상기 윤곽선에서 지면에 수직 방향으로 탐색하여 그래디언트(gradient)가 상대적으로 높은 곳이다.
상기 (c)단계는 상기 윤곽선들에서 상기 특징점을 기준으로 360도 방향으로 탐색하여 추출된 지면과 수직한 선을 상기 기둥 후보 모서리 위치로 추출한다.
상기 기둥 후보 모서리 위치는 상기 지면과 수직한 선의 양 끝점 중 상기 소실점과 가까운 점을 상기 기둥 후보 모서리 위치로 결정한다.
상기 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계는 기둥 후보 모서리 끝점 좌표를 실세계 좌표로 변환하는 단계; 차량 위치와 방향 정보를 이용하여 상기 장애물 지도 좌표계로 변환하고 상기 기둥 후보 위치 지도에 입력하는 단계를 포함한다.
상기 기둥 후보 위치 지도는 상기 기둥 후보 위치 지도에 나타난 기둥 후보들 중 적어도 둘 이상이 일정한 위치 패턴으로 반복적으로 나타나는 경우 기둥으로 검출하여 기록한다.
본 발명의 주차 지원 시스템 및 주차 지원 방법은 초음파 센서에 의한 장애물 지도에 AVM 영상 기반의 기둥 후보 위치 지도를 결합함으로써 장애물 지도의 정확성을 높이고, 주차 동작 제어의 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 1은 초음파 센서만을 이용하여 장애물을 감지하는 경우를 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 주차 지원 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 주차 지원 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 AVM시스템과 초음파 센서를 이용하여 최종 장애물 지도를 생성하는 것을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 윤곽선 영상 및 기둥 후보 위치 생성을 설명하기 위한 영상이다.
도 6은 윤곽선 영상을 기초로 기둥 후보 위치 생성을 설명하기 위한 영상이다.
도 7은 기둥 후보 모서리의 끝점을 설명하기 위한 영상이다.
도 8은 기둥 후보들 중 기둥을 검출하는 것을 설명하기 위한 영상이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 초음파 센서만을 이용하여 장애물을 감지하는 경우를 나타낸 개념도이다.
도 1(a)를 참조하면, 자동차가 주차장에 진입하여 주차를 시도하고자 주행할 때, 차량 측방에 있는 초음파 센서는 초음파를 쏘아 반사되어 돌아오는 시간을 대비하여 장애물의 위치를 확인한다.
도 1(b)를 참조하면, 초음파는 기둥이나 다른 차량 등의 장애물이 가까이 있는 경우에는 빨리 반사되어 돌아오고, 그렇지 않은 경우(상기 예시에서 빈 주차 공간 뒤에 벽이 있는 경우) 초음파가 상대적으로 늦게 반사되어 돌아온다.
차량의 초음파 센서만을 이용하여 장애물과의 거리를 측정할 경우, 기둥 두께가 두껍거나 다른 차량, 보행자 등의 장애물은 거리를 측정할 수 있으나 기둥 모서리나 얇은 봉은 측정 에러가 큰 경우가 많다. 또한, 초음파 센서만으로는 기둥 부위가 측정이 안 되는 사각 영역이 존재할 수 있다. 즉, 유효 주차 구획을 인식하는데 신뢰성이 저하되며, 주차 정렬에 있어서도 성능이 낮아진다.
도 2는 본 발명의 주차 지원 방법을 나타낸 흐름도이다.
상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 주차 지원 시스템은 AVM 시스템과 초음파 센서를 함께 이용하여 장애물 지도를 구축한다. 개략적으로 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 주차 지원 시스템은 먼저 AVM 시스템을 작동시켜(S10) 카메라를 통해 차량 주변의 영상을 촬상한다. 그리고, 카메라로 촬상된 영상 및 초음파 센서 기록에 기초하여 주차 구획을 인식한다(S20). 주차 지원 시스템은 상기 영상 정보 및 초음파 센서 기록에 기초하여 장애물 및 기둥 위치까지 인식하고(S30), 장애물을 피해 주차를 하기 위한 최적 주차 경로를 계산한다. 이어서 주차 지원 시스템은 최적 주차 경로에 따라 주차 동작을 제어한다(S40). S30 단계에 대해서는 도 3에서 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 주차 지원 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 4는 AVM시스템과 초음파 센서를 이용하여 최종 장애물 지도를 생성하는 것을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 카메라를 통해 차량의 측방에서 촬상된 복수의 영상들 각각에서 윤곽선을 추출한다(S31). 윤곽선은 지면에 그려진 주차선, 표지 및 지면 위의 장애물의 윤곽선 등을 포함한다. 윤곽선이 추출된 영상에서 관심 구간의 특징점을 추출한다(S32). 주차 지원 시스템은 윤곽선에서 지면에 수직 방향으로 탐색하여 그래디언트(gradient)가 상대적으로 높은 곳을 특징점으로 추출한다.
윤곽선과 특징점이 추출된 영상에서 윤곽선을 확장하여 소실점을 기초로 지면과 수직한 성분을 추출한다(S33). 기둥은 지면과 수직하게 위치하나 카메라에서 촬상된 영상은 카메라로부터의 거리에 따라 기둥 모서리 라인이 평행하지 아니하고, 소실점으로 수렴되는 특성을 가진다.
주차 지원 시스템은 지면과 수직한 성분의 선들 위에서 기둥 후보 모서리 끝점의 위치를 계산한다(S34). 그리고 기둥 후보들을 도시한 기둥 후보 위치 지도를 구축한다(S35).
AVM 시스템에 의한 기둥 후보 위치 지도와 별개로, 초음파 센서는 초음파를 이용하여 장애물의 유무 및 장애물과의 거리를 인지한다. 인지된 장애물에 대해서는 장애물 지도로 구축한다(S26).
주차 지원 시스템은 성능을 높이기 위해 도 4에 도시된 바와 같이 초음파 센서에 의한 장애물 지도와 AVM시스템을 이용한 기둥 후보 위치 지도를 결합한다(S37). 그 결과 최종 장애물 지도를 통해 유효 주차 구획을 보다 정확하게 인지하여 운전자에게 제공할 수 있다.
도 5는 윤곽선 영상 및 기둥 후보 위치 생성을 설명하기 위한 영상이다.
도 5를 참조하면, 주차 지원 시스템은 촬상된 영상으로부터 (a)에 도시된 바와 같이 윤곽선을 인식한다. 윤곽선은 차량이 주행할 때 측방의 지면에 그려진 주차선, 화살표 그림 등의 표지 및 기둥 등의 라인들을 인지하는 것이다. 도시된 (a)에서 주차지원시스템은 차량 우측에서 화살표를 인지하고, 차량 좌측에서 빨간색 선 안쪽 하얀 선으로 도시된 주차라인을 인지한다.
주차 지원 시스템은 촬상된 영상으로부터 윤곽선을 인지한 후 (b)에 도시된 바와 같이 지면에 수직한 선 성분들을 추출한다. 지면에 수직한 선들은 원래 평행하지만, 촬상된 영상에서는 평행하지 아니하고, 원근법에 의해서 카메라의 위치를 소실점으로 하여 거리가 멀어질수록 선들 간의 간격이 벌어진다.
도 6은 윤곽선 영상을 기초로 기둥 후보 위치 생성을 설명하기 위한 영상이다.
도 6을 참조하면, 주차 지원 시스템은 윤곽선이 추출된 영상으로부터 관심구간의 특징점을 추출한다. 관심구간은 주차라인, 장애물일 수 있다. 특징점은 윤곽선 영상에서 수직방향으로 탐색하여 그래디언트(gradient, 경사도)가 상대적으로 높은 곳을 검출한다.
(a)에 도시된 일 실시예에서는 지면과 수직한 선 성분에서의 소정 부분을 특징점(노란색으로 도시)으로 하였다. 주차 지원 시스템은 특징점이 정해지면, 특징점을 기준으로 360도 회전한 방향을 탐색하여 수직한 선 성분을 추출한다.
주차 지원 시스템은 수직한 선 성분들 중 동일한 소실점을 지나는 선 성분을 검출한다. 하나의 기둥에서의 모서리 부분은 카메라가 위치한 지점을 소실점으로 하여 촬상된 것이므로, 원근법에 따라 하나의 소실점(카메라 지점)으로 수렴한다. 즉, 동일한 소실점을 지나는 선 성분들은 기둥 모서리 후보인 것이다.
도 7은 기둥 후보 모서리의 끝점을 설명하기 위한 영상이다.
도 7을 참조하면, 주차 지원 시스템은 기둥 모서리 후보가 되는 수직한 선들 중 소실점과 가까운 점을 기둥 후보 모서리의 끝점으로 설정한다. 주차 지원 시스템은 영상 좌표계의 기둥 후보 모서리 끝점 좌표를 실세계 좌표로 변환한다. 주차 지원 시스템은 실세계 좌표로 변환한 값을 차량 위치와 방향 정보를 이용하여 장애물 지도 좌표계로 다시 변환한다. 주차 지원 시스템은 변환한 장애물 지도 좌표계값을 기둥 후보 위치 지도에 입력한다.
도 8은 기둥 후보들 중 기둥을 검출하는 것을 설명하기 위한 영상이다.
일반적으로 건물들의 기둥은 일정한 패턴을 가지고 세워진다. 연속적으로 촬상된 복수의 영상들을 분석했을 때 주차선 등에 의한 장애물은 간헐적으로 나타나지만, 기둥은 도 8에 도시된 바와 같이 일정한 위치 근처에 반복적으로 나타나는 특징이 있다(점이 여러개 중복). 주차 지원 시스템은 이를 이용하여, 기둥 후보 위치 지도에서 반복적으로 나타나는 수직한 선 성분들을 기둥이 위치했다고 확정한다.
상술한 바와 같이 AVM 시스템의 영상을 기초로 하여 기둥 위치를 확정한 기둥 후보 위치 지도가 초음파 기반의 장애물 지도와 결합할 경우, 주차 지원 시스템은 보다 정확한 장애물 위치를 얻을 수 있고 주차 지원 시스템은 장애물 위치에 따른 주차 동작을 제어할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 복수 개의 카메라들로부터 촬상된 복수의 연속된 차량 측면 영상들을 수신하는 단계;
    상기 차량 측면 영상들에서 기둥 후보 모서리 위치를 계산하는 단계;
    상기 기둥 후보 모서리 위치 정보를 장애물 지도 좌표계로 변환하여 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계;
    초음파 센서를 기반으로 한 장애물 지도를 구축하는 단계; 및
    상기 기둥 후보 위치 지도와 상기 장애물 지도를 결합하여 최종 장애물 지도를 생성하는 단계를 포함하는 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 계산하는 단계는
    (a)상기 차량 측면 영상에서 윤곽선을 추출하는 단계;
    (b)상기 차량 측면 영상에서 관심 구간 내 특징점을 추출하는 단계; 및
    (c)상기 윤곽선을 확장하여 상기 기둥 후보 모서리 위치를 계산하는 단계를 포함하는 주차 지원 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 (c)단계는
    상기 윤곽선을 확장하여 소실점을 찾는 단계;
    상기 소실점을 기초로 지면과 수직한 선들을 추출하는 단계; 및
    상기 수직한 선들을 기초로 기둥 후보 모서리 끝점의 위치를 계산하여 상기 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계를 포함하는 주차 지원 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주차 지원 방법은
    상기 최종 장애물 지도에 기초하여 최적 주차 경로를 제공하는 단계; 및
    상기 최적 주차 경로에 따라 주차 동작을 제어하는 단계를 더 포함하는 주차 지원 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 특징점은
    상기 윤곽선에서 지면에 수직 방향으로 탐색하여 그래디언트(gradient)가 상대적으로 높은 곳인 주차 지원 방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 (c)단계는
    상기 윤곽선들에서 상기 특징점을 기준으로 360도 방향으로 탐색하여 추출된 지면과 수직한 선을 상기 기둥 후보 모서리 위치로 추출하는 주차 지원 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 기둥 후보 모서리 위치는
    상기 지면과 수직한 선의 양 끝점 중 상기 소실점과 가까운 점을 상기 기둥 후보 모서리 위치로 결정하는 주차 지원 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 기둥 후보 위치 지도를 생성하는 단계는
    기둥 후보 모서리 끝점 좌표를 실세계 좌표로 변환하는 단계;
    차량 위치와 방향 정보를 이용하여 상기 장애물 지도 좌표계로 변환하고 상기 기둥 후보 위치 지도에 입력하는 단계를 포함하는 주차 지원 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 기둥 후보 위치 지도는
    상기 기둥 후보 위치 지도에 나타난 기둥 후보들 중 적어도 둘 이상이 일정한 위치 패턴으로 반복적으로 나타나는 경우 기둥으로 검출하여 기록하는 주차 지원 방법.
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