KR20150019083A - Virtual Lane Generating System and the Method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량이 주행 중인 도로에 대한 차선정보를 운전자에게 제공하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 획득한 차선정보에 기초하여 가상차선정보를 생성하고 생성한 가상차선정보에 따른 가상차선을 디스플레이하는 가상 차선 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a system and method for providing lane information on a road on which a vehicle is traveling, to a driver, and more specifically, And a method thereof.
도로의 차선은 발광도료를 이용하여 야간에 차량의 불빛을 반사, 운전자의 차선 인식을 용이하게 도와준다. 그러나 야간 도료장치는 시간이 흐르면 그 성능이 저하되어 야간 운전시 빛 반사 능력이 저하된다. 특히, 야간 우천시에는 차선이 보이지 않아 운전자의 안전운전을 저해하는 요소가 된다.The lane of the road reflects the light of the vehicle at night by using the luminescent paint and helps the driver to recognize the lane easily. However, the performance of the night coating apparatus deteriorates over time, and the light reflection ability during nighttime operation is lowered. In particular, the lane is not visible during nighttime rains, which is an obstacle to safe driving of the driver.
이러한 문제점을 해결하기 위한 종래 기술로서 카메라를 통해 차선을 인식하고 이에 기초하여 가상 차선을 생성하여 제공하는 시스템이 존재하나, 이는 영상을 통해 차선을 인식하고 차선을 생성하는 것이므로 야간에는 그 효용성이 떨어진다.In order to solve such a problem, there is a system for recognizing a lane through a camera and generating and providing a virtual lane on the basis of the lane. However, since the lane is recognized through a video and a lane is generated, .
또한 카메라 영상과 횡방향 속도 및 주행속도 센서를 통해 차선의 중심으로부터 차량의 이동량 및 편심량을 계산하여 실제 주행 차선 폭에 대비되게 차선 폭을 그래픽 이미지로 출력하는 장치, 카메라 영상을 통해 차선을 인식하되 차선인식 실패시 이웃 도로의 차선을 인식하고 이를 기준으로 현재 차선의 차선 폭을 계산하여 주행하고 있는 차로의 가상 차선을 설정해 주는 장치 등이 존재하나, 이러한 종래 기술들은 모두 카메라를 통해 획득한 영상에 기초하여 차선정보를 제공하는 기술로서 영상 획득이 어려운 환경 하에서는(예컨대, 야간, 악천후 등) 정확한 차선정보를 운전자에게 제공하지 못하는 문제점이 존재한다.
Further, it is possible to calculate lane and eccentricity of the vehicle from the center of the lane through the camera image, the lateral speed and the travel speed sensor, and output the lane width as a graphic image in contrast to the actual lane width. There is a device for recognizing a lane of a neighboring road in case of lane recognition failure and calculating a lane width of the current lane based on the lane of the neighboring lane and setting a virtual lane of the lane on which the vehicle is traveling. There is a problem in that accurate lane information can not be provided to the driver in an environment in which image acquisition is difficult (e.g., nighttime, bad weather, etc.) as a technique of providing lane information on the basis of the lane information.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량의 정확한 위치를 확인하고 전자지도에 의하여 제공되는 도로 내의 차선정보에 기초하여 현재 차량이 주행 중인 도로에 대한 가상차선을 생성하고 헤드 업 디스플레이(HUD : Head Up Display)를 통해 생성한 가상차선을 제공하는 가상 차선 생성 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a method of generating a virtual lane for a road on which a vehicle is currently traveling based on lane information in a road provided by an electronic map, A virtual lane generation system for providing a virtual lane generated through a head up display and a method thereof.
본 발명은 GPS 신호 및 관성항법장치를 이용하여 차량의 위치를 측정하는 위치측정부; 도로상의 차선정보를 포함한 전자지도정보를 제공하는 전자지도제공부; 상기 차량의 위치, 상기 차량의 주행방향 및 상기 전자지도정보에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 가상차선생성부; 및 상기 가상차선정보에 따른 가상차선을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.The present invention relates to a position measuring device for measuring the position of a vehicle using a GPS signal and an inertial navigation device; An electronic map providing unit for providing electronic map information including lane information on the road; A virtual lane generator for generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling based on the position of the vehicle, the running direction of the vehicle, and the electronic map information; And a display unit for displaying a virtual lane according to the virtual lane information.
본 발명의 일면에 따르면, 상기 디스플레이부는 헤드 업 디스플레이(HUD : Head Up Display)를 통해 상기 가상차선을 표시하고, 상기 가상차선생성부는 상기 차량의 제원 및 상기 HUD의 설치 위치를 이용하여 상기 차량의 위치 좌표를 HUD 위치 좌표로 변환하고 상기 차량의 전방에 표시될 차선의 위치 좌표를 상기 차량에 설치된 HUD 기준 상대 좌표로 변환하여 출력하는 것인 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present invention, the display unit displays the virtual lane via a head-up display (HUD), and the virtual lane generator generates the virtual lane by using the specification of the vehicle and the installation location of the HUD, Converts the position coordinates into HUD position coordinates, and converts the position coordinates of the lane to be displayed in front of the vehicle into HUD reference relative coordinates installed in the vehicle, and outputs the virtual lane creation system.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 가상차선생성부는 상기 차량이 교차로에 진입하는 경우, 상기 차량의 현재 차선과 상기 차량이 이동할 방향에 위치한 차선을 연결하는 유도선을 포함한 가상차선정보를 생성하는 것인 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the virtual lane generator is configured to generate virtual lane information including a current lane of the vehicle and a guide line connecting a lane located in a direction in which the vehicle moves when the vehicle enters an intersection And a virtual lane generation system.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 가상차선생성부는 상기 차량의 주행방향을 고려하여 상기 차량의 현재 위치로부터 전방 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 것인 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the virtual lane generator generates virtual lane information for the front road from the current position of the vehicle in consideration of the running direction of the vehicle.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 가상차선생성부는 상기 차량의 현재 위치로부터 기설정된 거리 이내의 도로에 대한 가상차선정보를 생성하되, 상기 기설정된 거리는 운전자에 의하여 조정가능한 것인 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the virtual lane generator generates virtual lane information for a road within a predetermined distance from the current position of the vehicle, the predetermined distance being adjustable by a driver, to provide.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 위치측정부는 상기 GPS 신호에 기초하여 상기 차량의 위치를 확인하고, 상기 관성항법장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 보정하여 상기 차량의 위치를 측정하는 것인 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the position measuring unit measures the position of the vehicle based on the GPS signal, and corrects the position of the vehicle using the inertial navigation apparatus to measure the position of the vehicle. Thereby providing a lane-generating system.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 상기 디스플레이부는 상기 가상차선정보에 포함된 차선들의 교통상황정보를 상기 가상차선과 함께 표시하고, 상기 차선들의 교통상황정보를 교통상황에 따라 색을 다르게 하여 표시하는 것인 가상 차선 생성 시스템을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the display unit displays traffic situation information of the lanes included in the virtual lane information together with the virtual lane, and displays the traffic situation information of the lanes differently according to traffic conditions And a virtual lane generation system.
한편 본 발명은 GPS 신호 및 관성항법장치를 이용하여 차량의 위치를 측정하는 단계; 상기 차량의 위치 및 전자지도에 포함된 차선정보에 기초하여, 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 단계; 및 상기 가상차선정보에 따른 가상차선을 표시하는 단계를 포함하는 가상 차선 생성 방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a GPS receiver, comprising: measuring a position of a vehicle using a GPS signal and an inertial navigation device; Generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling, based on the position of the vehicle and the lane information included in the electronic map; And displaying a virtual lane according to the virtual lane information.
본 발명은 종래의 영상 인식 기반 차선 정보 제공 시스템과는 다르게 항법위성 및 관성 센서를 통한 정밀 측위를 기반으로 하므로, 우천시 또는 야간 운전시와 같은 열악한 환경에서도 가상 차선을 구현할 수 있다. 따라서 운전자는 악천후 시에도 안전하게 차량을 운행할 수 있고, 이를 내비게이션과 연동할 경우에는 효과적인 차선 변경이 가능하도록 한다.
Unlike the conventional image recognition based lane information providing system, since the present invention is based on accurate positioning through navigation satellite and inertial sensor, a virtual lane can be realized even in a harsh environment such as when rainy or at night. Therefore, the driver can safely operate the vehicle even in bad weather, and if the navigation system is used in conjunction with the navigation system, it is possible to change the lane effectively.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 시스템의 구조를 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 시스템이 가상 차선을 HUD에 표시한 것을 나타낸 도면.1 is a block diagram illustrating a structure of a virtual lane generating system according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating a method of a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a virtual lane creation system according to an embodiment of the present invention displaying a virtual lane on the HUD; FIG.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is defined by the scope of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 시스템의 구조를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the structure of a virtual lane generating system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 시스템은 위치측정부(100), 전자지도제공부(110), 가상차선생성부(120) 및 디스플레이부(130)를 포함한다.The virtual lane generating system according to an embodiment of the present invention includes a
위치측정부(100)는 주행 중인 차량의 현재 위치를 측정하고 측정한 결과를 가상차선생성부(120)로 전달한다.The
본 발명은 카메라를 통해 차선을 인식하는 것이 아니라 전자지도에 포함된 차선정보에 기초하여 운전자에게 가상차선을 제공하는 것이므로, 주행 중인 차량의 위치를 정확하게 측정할 것이 요구된다. 따라서 본 발명은 GPS 수신기 및 관성 센서를 이용하여 차량의 현재 위치를 측정하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a virtual lane to a driver based on lane information included in an electronic map, rather than recognizing the lane through a camera, so it is required to accurately measure the position of the vehicle while driving. Therefore, the present invention is characterized in that the current position of the vehicle is measured using the GPS receiver and the inertial sensor.
위치측정부(100)는 GPS 수신기를 통해 수신한 GPS 신호를 통해 차량의 현재 위치를 확인한다. 그리고 상기 GPS 신호는 도심의 건물 등에 의하여 영향을 받을 수 있으므로, 이를 보정하기 위하여 관성항법장치(INS : Inertial Navigation System)를 이용한다.The
즉, GPS 신호를 통해 확인된 차량의 현재 위치를 관성항법장치를 통해 보정함으로써, 주행 중인 차량의 정확한 현재 위치를 측정한다.That is, by correcting the current position of the vehicle identified through the GPS signal through the inertial navigation device, the accurate current position of the vehicle under travel is measured.
위치측정부(100)는 GPS 신호 및 관성항법장치를 이용하여 측정한 차량의 현재 위치정보를 가상차선생성부(120)로 전달한다.The
전자지도제공부(110)는 도로에 대한 정보, 도로상의 차선에 대한 정보 등을 포함하는 전자지도정보를 저장하고, 가상차선을 생성하기 위해 차선정보가 요구되면 차량이 주행 중인 도로에 대한 차선정보를 가상차선생성부(120)로 전달한다.The electronic
전자지도제공부(110)는 위치측정부(100)로부터 차량의 현재 위치정보를 수신하고, 상기 위치정보에 기초하여 주변 도로에 대한 차선정보를 가상차선생성부(120)로 전달할 수 있다. 또는 위치측정부(100)로부터 위치정보를 수신한 가상차선생성부(120)로부터 상기 위치정보와 함께 차선정보 요구 명령을 수신하면, 상기 위치정보에 기초한 차선정보를 가상차선생성부(120)로 전달할 수도 있다.The electronic
따라서 주행 중인 차량의 위치정보를 계속해서 측정하고 측정된 위치정보에 따른 차선정보를 가상차선생성부(120)로 제공함으로써, 운전자에게 차량의 이동에 따라 변화하는 차선정보를 계속해서 제공할 수 있도록 한다.Accordingly, the lane information according to the measured position information is continuously provided to the virtual
가상차선생성부(120)는 차량의 현재 위치 및 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 차선정보에 기초하여, 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 가상차선정보를 생성한다.The
가상차선생성부(120)는 정밀 측위를 통해 획득한 차량의 위치 좌표와 전자지도에 포함된 차선의 위치 좌표를 확인하고, 상기 차량의 전방에 표시될 차선의 위치 좌표를 차량에 설치된 디스플레이부(130)의 상대 좌표로 변환하여 상기 상대 좌표를 디스플레이부(130)에 그래픽으로 출력한다.The
특히 디스플레이부(130)는 헤드 업 디스플레이(HUD : Head Up Display)일 수 있는데, 가상차선생성부(120)는 정밀 측위를 통해 얻어진 좌표에서 차량의 제원 및 HUD의 설치 위치를 이용하여 차량의 위치 센서 좌표를 HUD 위치 좌표로 변환한다. 그리고 HUD의 좌표를 기준으로 전방 일정 거리 이내(예컨대, 100m)의 차선에 대한 위치 정보를 전자지도제공부(110)로부터 가져와서 차량의 전방에 표시될 차선의 위치 좌표를 자동차에 설치된 HUD 기준 상대좌표로 변환하고 이 좌표 정보를 HUD에 그래픽으로 출력한다.Particularly, the
가상차선생성부(120)는 차량의 현재 위치 및 주행 방향을 고려하여, 주행 중인 차량의 전방 차선에 대하여 가상차선을 생성한다. 이때 가상차선의 범위는 기본적으로 운전자의 시선을 고려하여 전방 약 10m부터 30m까지의 차선만 디스플레이되도록 하나, 운전자의 설정에 의하여 0~100m의 범위 내에서 조정 가능하도록 할 수도 있다.The
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가상차선생성부(120)는 차량이 교차로에 진입하는 경우 현재 차량이 주행 중인 도로의 차선과 상기 차량이 이동할 차선을 연결하는 유도선을 생성하고 상기 유도선을 포함하는 가상차선을 생성하여 디스플레이부(130)에 표시한다.According to another embodiment of the present invention, when the vehicle enters an intersection, the
교차로의 경우 차선이 존재하지 않지만, 차량의 이동 방향에 따라 가상차선을 운전자에게 제공함으로써 운전자가 더 용이하게 운전을 할 수 있도록 도와준다.In the case of an intersection, there is no lane, but a virtual lane is provided to the driver according to the moving direction of the vehicle, thereby helping the driver to drive more easily.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 가상차선생성부(120)는 가상차선정보에 교통상황정보를 포함하여 디스플레이부(130)에 디스플레이되도록 할 수도 있다.According to another embodiment of the present invention, the
교통상황정보는 내비게이션 등을 통해 획득하며, 교통상황에 따라 색을 다르게 하여(예컨대, 정체구간 - 빨간색, 서행구간 - 노란색, 원활구간 - 초록색) 각각의 차선에 대한 교통상황을 표시한다. 따라서 디스플레이부(130)를 통해 가상차선과 함께 전방 차선들의 교통상황을 운전자가 한눈에 파악할 수 있으므로, 이에 기초하여 차선 변경을 용이하게 할 수 있다.The traffic situation information is obtained through navigation or the like, and traffic conditions for each lane are displayed by changing colors according to traffic conditions (for example, traffic congestion section - red, slow section - yellow, smooth section - green). Therefore, the driver can grasp the traffic situation of the front lanes together with the virtual lane through the
디스플레이부(130)는 가상차선생성부(120)에 의하여 생성된 가상차선정보에 따른 가상차선 또는 교통상황정보를 포함하는 가상차선을 표시하며 본 발명의 일실시예에 따르면 상기 디스플레이부(130)는 HUD일 수 있다.The
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 시스템에 의하여 생성된 가상차선이 HUD를 통해 표시되는 것을 나타낸 것이다.FIG. 3 illustrates that a virtual lane generated by the virtual lane creation system according to an exemplary embodiment of the present invention is displayed through the HUD.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 가상 차선 생성 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of generating a virtual lane according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
가상 차선 생성 시스템은 차선정보를 획득하기에 앞서 차량의 현재 위치를 측정한다(S200). 본 발명은 차량의 위치를 정확하게 측정하여 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 하는 것으로서, GPS 신호를 수신하여 차량의 위치를 확인한 후 관성항법장치를 이용하여 차량의 위치를 보정함으로써, 차량의 현재 위치를 정밀하게 측정한다.The virtual lane creation system measures the current position of the vehicle before acquiring the lane information (S200). The present invention is characterized by accurately measuring the position of a vehicle to generate a virtual lane. By correcting the position of the vehicle by using the inertial navigation device after confirming the position of the vehicle by receiving the GPS signal, Measure accurately.
가상 차선 생성 시스템은 차량의 현재 위치를 측정하면, 상기 차량의 현재 위치에 기초하여 전자지도로부터 차량의 현재 위치 주변(예컨대, 주변 100m 이내)의 도로, 차선에 대한 정보를 획득한다(S220).The virtual lane-making system obtains information about the lane (S220) around the current position of the vehicle (for example, within 100 meters) from the electronic map based on the current position of the vehicle, when the current position of the vehicle is measured.
그리고 차량의 현재 위치와 주변 도로의 차선 정보에 기초하여 차량이 현재 주행 중인 도로에 대한 가상차선정보를 생성한다(S240).Then, virtual lane information on the road on which the vehicle is currently traveling is generated based on the current position of the vehicle and the lane information of the surrounding road (S240).
가상 차선 시스템은 차량의 현재 위치와 주행 방향을 확인하고, 전자지도로부터 획득한 차선정보에 기초하여 상기 차량의 전방 일정 거리 내에 위치한 차선들을 가상차선으로 생성한다. 즉, 차량의 위치 좌표와 전자지도 내의 차선의 위치 좌표에 기초하여 차량 전방의 차선에 대한 가상차선을 생성하는 것이다.The virtual lane system identifies the current position and running direction of the vehicle, and generates lanes located in a certain distance ahead of the vehicle as virtual lanes based on the lane information obtained from the electronic map. That is, a virtual lane for the lane ahead of the vehicle is generated based on the position coordinates of the vehicle and the position coordinates of the lane in the electronic map.
가상 차선 시스템은 생성한 가상차선정보에 따른 가상차선을 HUD 등을 이용하여 표시한다(S260).The virtual lane system displays the virtual lane according to the generated virtual lane information by using the HUD or the like (S260).
가상차선은 운전자의 시선을 고려하여 차량의 전방 10m~30m 사이의 차선을 표시하는 것을 기본으로 하되, 운전자의 설정에 의하여 조정 가능하다. 또한, 가상차선을 표시함에 있어서 차선별 교통상황정보를 포함하여 표시할 수도 있다.The virtual lane is based on the lane between 10m and 30m in front of the vehicle in consideration of the sight of the driver, but it can be adjusted by the driver's setting. In addition, in displaying the virtual lane, it may be displayed including traffic information for each traffic line.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.
Claims (14)
도로상의 차선정보를 포함한 전자지도정보를 제공하는 전자지도제공부;
상기 차량의 위치, 상기 차량의 주행방향 및 상기 전자지도정보에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 가상차선생성부; 및
상기 가상차선정보에 따른 가상차선을 표시하는 디스플레이부
를 포함하는 가상 차선 생성 시스템.
A position measuring unit for measuring a position of the vehicle using a GPS signal and an inertial navigation device;
An electronic map providing unit for providing electronic map information including lane information on the road;
A virtual lane generator for generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling based on the position of the vehicle, the running direction of the vehicle, and the electronic map information; And
A display unit for displaying a virtual lane according to the virtual lane information,
The virtual lane generating system comprising:
헤드 업 디스플레이(HUD : Head Up Display)를 통해 상기 가상차선을 표시하는 것
인 가상 차선 생성 시스템.
The display device according to claim 1, wherein the display unit
Displaying the virtual lane through a Head Up Display (HUD)
Virtual lane creation system.
상기 차량의 제원 및 상기 HUD의 설치 위치를 이용하여 상기 차량의 위치 좌표를 HUD 위치 좌표로 변환하고, 상기 차량의 전방에 표시될 차선의 위치 좌표를 상기 차량에 설치된 HUD 기준 상대 좌표로 변환하여 출력하는 것
인 가상 차선 생성 시스템.
3. The method of claim 2, wherein the virtual lane-
The position coordinates of the vehicle are converted into HUD position coordinates using the specification of the vehicle and the installation position of the HUD, the position coordinates of the lane to be displayed in front of the vehicle are converted into HUD reference relative coordinates installed in the vehicle, To do
Virtual lane creation system.
상기 차량이 교차로에 진입하는 경우, 상기 차량의 현재 차선과 상기 차량이 이동할 방향에 위치한 차선을 연결하는 유도선을 포함한 가상차선정보를 생성하는 것
인 가상 차선 생성 시스템.
The method of claim 1, wherein the virtual lane generator
Generating virtual lane information including a current lane of the vehicle and a lead line connecting a lane located in a direction in which the vehicle moves when the vehicle enters an intersection
Virtual lane creation system.
상기 차량의 주행방향을 고려하여 상기 차량의 현재 위치로부터 전방 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 것
인 가상 차선 생성 시스템.
The method of claim 1, wherein the virtual lane generator
Generating virtual lane information for the forward road from the current position of the vehicle in consideration of the running direction of the vehicle
Virtual lane creation system.
상기 차량의 현재 위치로부터 기설정된 거리 이내의 도로에 대한 가상차선정보를 생성하되, 상기 기설정된 거리는 운전자에 의하여 조정가능한 것
인 가상 차선 생성 시스템.
The method of claim 1, wherein the virtual lane generator
And generating virtual lane information for a road within a predetermined distance from the current position of the vehicle, wherein the predetermined distance is adjustable by a driver
Virtual lane creation system.
상기 GPS 신호에 기초하여 상기 차량의 위치를 확인하고, 상기 관성항법장치를 이용하여 상기 차량의 위치를 보정하여 상기 차량의 위치를 측정하는 것
인 가상 차선 생성 시스템.
The apparatus according to claim 1, wherein the position measuring unit
Determining the position of the vehicle based on the GPS signal and correcting the position of the vehicle using the inertial navigation device to measure the position of the vehicle
Virtual lane creation system.
상기 가상차선정보에 포함된 차선들의 교통상황정보를 상기 가상차선과 함께 표시하고, 상기 차선들의 교통상황정보를 교통상황에 따라 색을 다르게 하여 표시하는 것
인 가상 차선 생성 시스템.
The display device according to claim 1, wherein the display unit
Displaying the traffic situation information of the lanes included in the virtual lane information together with the virtual lane and displaying the traffic situation information of the lanes differently according to traffic conditions
Virtual lane creation system.
상기 차량의 위치 및 전자지도에 포함된 차선정보에 기초하여, 상기 차량이 주행 중인 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 단계; 및
상기 가상차선정보에 따른 가상차선을 표시하는 단계
를 포함하는 가상 차선 생성 방법.
Measuring a position of the vehicle using a GPS signal and an inertial navigation device;
Generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling, based on the position of the vehicle and the lane information included in the electronic map; And
Displaying the virtual lane according to the virtual lane information
The virtual lane generating method comprising:
상기 차량이 교차로에 진입하는 경우, 상기 차량의 현재 차선과 상기 차량이 이동할 차선을 연결한 유도선을 포함한 가상차선정보를 생성하는 것
인 가상 차선 생성 방법.
10. The method according to claim 9, wherein the step of generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling
Generating virtual lane information including a current lane of the vehicle and an induction line connecting the lane on which the vehicle is to be moved when the vehicle enters an intersection
In virtual lane creation method.
상기 차량의 주행 방향을 고려하여 상기 차량의 전방 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 것
인 가상 차선 생성 방법.
10. The method according to claim 9, wherein the step of generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling
Generating virtual lane information for the front road of the vehicle in consideration of the traveling direction of the vehicle
In virtual lane creation method.
상기 차량의 현재 위치로부터 일정 거리 이내의 도로에 대한 가상차선정보를 생성하는 것
인 가상 차선 생성 방법.
10. The method according to claim 9, wherein the step of generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling
Generating virtual lane information for a road within a certain distance from the current position of the vehicle
In virtual lane creation method.
상기 가상차선정보에 포함된 차선들에 대한 교통상황정보를 포함하여 상기 가상차선정보를 생성하는 것
인 가상 차선 생성 방법.
10. The method according to claim 9, wherein the step of generating virtual lane information for the road on which the vehicle is traveling
And generating the virtual lane information by including traffic situation information on lanes included in the virtual lane information
In virtual lane creation method.
상기 GPS 신호에 기초하여 상기 차량의 위치를 확인하고, 상기 관성항법장치를 이용하여 상기 확인된 차량의 위치를 보정하여 상기 차량의 위치를 측정하는 것
인 가상 차선 생성 방법.
10. The method of claim 9, wherein measuring the position of the vehicle using the GPS signal and the inertial navigation device
Determining the position of the vehicle based on the GPS signal and correcting the position of the identified vehicle using the inertial navigation device to measure the position of the vehicle
In virtual lane creation method.
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