KR20150009292A

KR20150009292A - Surgical instrument

Info

Publication number: KR20150009292A
Application number: KR1020130083580A
Authority: KR
Inventors: 이정주; 김희진; 백두진
Original assignee: 주식회사 리브스메드
Priority date: 2013-07-16
Filing date: 2013-07-16
Publication date: 2015-01-26
Also published as: KR101557889B1

Abstract

The present invention relates to a surgical instrument. More specifically, the surgical instrument can be manually operated to be used for a laparoscopic surgery or various surgeries. The present invention provides the surgery instrument that includes an end tool formed to be able to rotate in at least two directions; an operation part that includes a pitch operator controlling pitch movement of the end tool, a yaw operator controlling yaw movement of the end tool, and an actuation operator controlling actuation movement of the end tool; a power transmission part which transmits movement of the operation part to the end tool; and a joining part which is formed to be extended in a first direction (an X axis), includes the end tool joined with one end portion thereof and the operation part joined with the other end portion thereof, and thus connects the operation part and the end tool, wherein at least a portion of the operation part is formed to be extended toward the end tool.

Description

[0001] SURGICAL INSTRUMENT [0002]

본 발명은 수술용 인스트루먼트에 관한 것으로, 상세하게는 복강경 수술 또는 여러 다양한 수술에 사용하기 위해 수동으로 작동 가능한 수술용 인스트루먼트에 관한 것이다. The present invention relates to a surgical instrument, and more particularly, to a surgical instrument that can be manually operated for use in laparoscopic surgery or various other operations.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기기를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술 부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제를 야기한다. 따라서 최근에는 피부에 소정의 구멍을 형성하여 의료 기기, 예를 들면, 복강경, 수술용 인스트루먼트, 미세수술용 현미경 등만을 삽입하여 수행하는 수술 또는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.Medically, surgery refers to the use of medical devices to cut skin, mucous membranes, and other tissues, or to repair the disease by manipulating or manipulating it. Particularly, the incision of the skin at the surgical site to open, and the internal organs to treat, shape or remove the open surgery causes bleeding, side effects, patient suffering, scarring, and the like. Therefore, in recent years, surgery using a medical device such as a laparoscope, a surgical instrument, a microsurgical microscope or the like, or a surgery using a robot has been popular as an alternative.

수술용 인스트루먼트는 피부에 천공된 구멍을 통과하는 샤프트의 일단에 구비된 엔드 툴을, 소정의 구동부를 사용하여 의사가 직접 손으로 조작하거나 로봇 암을 사용하여 조작함으로써 수술 부위를 수술하기 위한 도구이다. 수술용 인스트루먼트에 구비된 엔드 툴 소정의 구조를 통한 회전 동작, 집게 동작(gripping), 절단 동작(cutting) 등을 수행한다. The surgical instrument is a tool for operating the surgical site by a physician directly manipulating the end tool provided at one end of the shaft passing through a hole drilled in the skin using a predetermined driving unit or by using a robot arm . An end tool provided in a surgical instrument Performs a rotation operation, a gripping operation, a cutting operation, and the like through a predetermined structure.

그런데, 기존의 수술용 인스트루먼트는 엔드 툴 부분이 굴곡되지 않아 수술 부위에의 접근 및 여러 수술 동작의 수행에 있어서 용이하지 않다는 문제점이 존재하였다. 이를 보완하기 위해 엔드 툴 부분이 휠 수 있는 수술용 인스트루먼트들이 개발되었으나, 엔드 툴을 굴곡시키거나 수술 동작을 수행하기 위한 조작부의 작동이 실제 엔드 툴이 굴곡되거나 수술 동작을 수행하는 동작과 직관적으로 일치하지 않아, 수술자의 입장에서 직관적인 작동이 용이하지 않고, 사용 방법의 숙련에 오랜 시간이 소요된다는 문제점이 존재하였다. However, the conventional surgical instrument has a problem in that the end tool portion is not bent, so that it is not easy to access the surgical site and perform various surgical operations. In order to compensate for this, surgical instruments have been developed which can be used as an end tool part. However, the operation of the operation part for bending the end tool or performing the surgical operation is intuitively consistent with the operation of the actual end tool There is a problem that intuitive operation is not easy from the viewpoint of the operator and it takes a long time to master the method of use.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The above-described background technology is technical information that the inventor holds for the derivation of the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 실제 엔드 툴이 굴곡하거나 수술 동작을 수행하는 동작과, 이에 대응하는 조작부의 작동이 직관적으로 일치하도록 하기 위한 수술용 인스트루먼트를 제공하는 것을 목적으로 한다. 보다 구체적으로는 이를 위해, 여러 자유도를 가지는 엔드 툴, 엔드 툴의 동작을 직관적으로 조작할 수 있도록 하는 구조를 가지는 조작부, 조작부의 조작대로 엔드 툴의 동작이 가능하도록 조작부의 구동력을 엔드 툴로 전달하는 동력 전달부를 제공한다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a surgical instrument for realizing an operation in which an actual end tool is bent or a surgical operation is performed and an operation of a corresponding operating portion is intuitively matched do. More specifically, for this purpose, an end tool having various degrees of freedom, an operating unit having a structure for intuitively operating the end tool, and a driving unit for transmitting the driving force of the operating unit to the end tool, Thereby providing a power transmission portion.

본 발명은 적어도 두 개 이상의 방향으로 회전가능하도록 형성되는 엔드 툴(end tool); 상기 엔드 툴의 피치(pitch) 운동을 제어하는 피치 조작부(pitch operator)와, 상기 엔드 툴의 요(yaw) 운동을 제어하는 요 조작부(yaw operator)와, 상기 엔드 툴의 액츄에이션(actuation) 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(actuation operator)를 포함하고, 상기 피치 조작부 또는 상기 요 조작부 중 적어도 하나는 하나 이상의 방향으로 굽혀질 수 있는 관절 부재로 형성되는 조작부; 상기 조작부의 동작을 상기 엔드 툴로 전달하는 동력 전달부; 및 제1 방향(X축)으로 연장 형성되며, 일 단부에는 상기 엔드 툴이 결합되고, 타 단부에는 상기 조작부가 결합되어, 상기 조작부와 상기 엔드 툴을 연결하는 연결부;를 포함하고, 상기 조작부의 적어도 일부는 상기 엔드 툴 쪽으로 연장 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트를 제공한다. The present invention relates to an end tool which is formed to be rotatable in at least two directions; A pitch operator for controlling pitch motion of the end tool; a yaw operator for controlling yaw motion of the end tool; and an actuation motion A manipulation part formed of an articulation member capable of bending at least one of the pitch manipulation part or the yaw control part in at least one direction; A power transmission unit for transmitting an operation of the operation unit to the end tool; And a connecting portion extending from the operating portion in the first direction (X-axis), the end tool being coupled to the end tool, and the operating portion being coupled to the other end, the connecting portion connecting the operating portion and the end tool, At least a portion of which is extended toward the end tool.

이와 같은 본 발명에 의해서, 수술자에 의한 조작부의 조작 방향과 엔드 툴의 작동 방향이 직관적으로 동일한 방향이기 때문에, 시술자의 편의성이 향상되고 수술의 정확성, 신뢰성 및 신속성 등이 향상되는 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention, since the operating direction of the operating portion by the operator and the operating direction of the end tool are intuitively the same direction, the convenience of the operator can be improved and the accuracy, reliability, and speed of operation can be improved .

도 1a는 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1b는 요 동작 개념도이다.
도 1c는 다른 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1d는 요 동작 개념도이다.
도 1e는 본 발명에 따른 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1f는 요 동작 개념도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)를 나타내는 측면도이다.
도 3은 도 2의 수술용 인스트루먼트(100)의 내부 상세도이다.
도 4는 도 3에서 수술용 인스트루먼트(100)의 요 조작부(112)를 나타내는 내부 상세도이다.
도 5는 도 3에서 수술용 인스트루먼트(100)의 액츄에이션 조작부(113)를 나타내는 내부 상세도이다.
도 6a는 도 1의 수술용 인스트루먼트(100)의 조작부의 개념도이다.
도 6b, 도 6c 및 도 6d는 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)의 조작부(110)의 다양한 변형예를 나타낸다.
도 7a는 도 2의 수술용 인스트루먼트(100)에 적용되는 엔드 툴의 결합 사시도이다.
도 7b는 도 7a의 엔드 툴의 분해 사시도이고,
도 7c는 도 7a의 엔드 툴에서 조 베이스(123) 및 관절 부재(125)가 생략된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 7d는 도 7a의 엔드 툴의 관절 부재(125)의 정면도이다.
도 8 및 도 9는 도 7a의 엔드 툴이 요(yaw) 동작을 수행하는 모습을 나타내는 사시도이다.
도 10은 도 7a의 엔드 툴이 액츄에이션(actuation) 운동하여 클로즈(close)된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 11a, 도 11b 및 도 11c는 각각 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예의 피치 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 11d는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예의 요 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(200)를 나타내는 도면이다.
도 14 및 도 15는 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(300)를 나타내는 도면이다.
도 16 및 도 17은 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)를 나타내는 도면이다.
도 18a는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예의 피치 동작 개념도이고, 도 18b는 요 동작 개념도이다.
도 18c는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예의 피치 동작 개념도이고, 도 18d는 요 동작 개념도이다.
도 18e 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예의 피치 동작 개념도이고, 도 18f는 요 동작 개념도이다.
도 19a 및 도 19b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)를 나타내는 도면이다.
도 20 및 도 21은 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(600)를 나타내는 도면이다.
도 22, 도 23 및 도 24는 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)를 나타내는 도면이다.
도 25, 도 26a 및 도 26b는 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)를 나타내는 도면이다.
도 27a 및 도 27b는 본 발명의 제8 실시예의 일 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트(800')를 나타내는 도면이다.
도 28, 도 29 및 도 30은 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)를 나타내는 도면이다.
도 31 및 도 32는 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)를 나타내는 도면이다.
도 33은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제1 변형예를 나타내는 도면이다.
도 34 및 도 35는 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제2 변형예를 나타내는 도면이다.
도 36 내지 도 38은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제3 변형예를 나타내는 도면이다.
도 39는 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치 구동 관절의 제1 변형예를 나타내는 도면이다.
도 40은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치 구동 관절의 제2 변형예를 나타내는 도면이다.
도 41은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 제1 변형예를 나타내는 도면이다.
도 42는 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 제2 변형예를 나타내는 도면이다.
도 43은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 제3 변형예를 나타내는 도면이다.
도 44은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제1 변형예를 나타내는 도면이다. (볼 조인트 - B)
도 45는 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제2 변형예를 나타내는 도면이다. (유니버설 조인트 - U)
도 46은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제3 변형예를 나타내는 도면이다. (SB)
도 47는 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제4 변형예를 나타내는 도면이다. (SU)
도 48는 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제5 변형예를 나타내는 도면이다. (JB)
도 49은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제6 변형예를 나타내는 도면이다. (JU)
도 50은 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트에서 롤(roll) 기능이 추가된 수술용 인스트루먼트의 사시도이다.
도 51a 내지 도 51e는 도 50의 수술용 인스트루먼트가 롤 동작을 수행하는 모습을 나타내는 사시도이다. FIG. 1A is a conceptual diagram of pitch operation of a conventional surgical instrument, and FIG. 1B is a conceptual diagram of a yaw operation.
FIG. 1C is a conceptual diagram of pitch operation of another conventional surgical instrument, and FIG. 1D is a conceptual diagram of a yaw operation.
FIG. 1E is a conceptual diagram of the pitch operation of the surgical instrument according to the present invention, and FIG.
2 is a side view showing a surgical instrument 100 according to a first embodiment of the present invention.
Figure 3 is an internal detail view of the surgical instrument 100 of Figure 2;
FIG. 4 is an internal detail view showing the yaw control part 112 of the surgical instrument 100 in FIG.
Fig. 5 is an internal detail view showing the actuation operation portion 113 of the surgical instrument 100 in Fig.
FIG. 6A is a conceptual diagram of an operating portion of the surgical instrument 100 of FIG.
6B, 6C and 6D show various modifications of the manipulation part 110 of the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention.
7A is an assembled perspective view of an end tool applied to the surgical instrument 100 of FIG.
Figure 7b is an exploded perspective view of the end tool of Figure 7a,
7C is a perspective view showing a state in which the coarse base 123 and the joint member 125 are omitted from the end tool of FIG. 7A.
7D is a front view of the articulating member 125 of the end tool of FIG. 7A.
Figs. 8 and 9 are perspective views showing an end tool of Fig. 7A performing a yaw operation.
10 is a perspective view showing the end tool of FIG. 7A being actuated and closed; FIG.
11A, 11B and 11C are diagrams schematically showing the pitch operation of the first, second and third embodiments of the surgical instrument of the present invention, respectively.
11 (d) is a view schematically showing the urine operation of the first, second, and third embodiments of the surgical instrument of the present invention.
12 and 13 are views showing a surgical instrument 200 according to a second embodiment of the present invention.
14 and 15 are views showing a surgical instrument 300 according to a third embodiment of the present invention.
16 and 17 are views showing a surgical instrument 400 according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 18A is a conceptual diagram of the pitch operation of the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, and FIG. 18B is a conceptual diagram of the yaw operation.
FIG. 18C is a conceptual diagram of the pitch operation of the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention, and FIG. 18D is a conceptual diagram of the yaw operation.
Fig. 18E is a conceptual view of the pitch operation of the seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention, and Fig. 18F is a conceptual diagram of the yaw operation.
19A and 19B are views showing a surgical instrument 800 according to a fifth embodiment of the present invention.
20 and 21 are views showing a surgical instrument 600 according to a sixth embodiment of the present invention.
22, 23 and 24 are views showing a surgical instrument 700 according to a seventh embodiment of the present invention.
25, 26A and 26B are views showing a surgical instrument 800 according to an eighth embodiment of the present invention.
27A and 27B are views showing a surgical instrument 800 'according to a modification of the eighth embodiment of the present invention.
28, 29 and 30 are views showing a surgical instrument 900 according to a ninth embodiment of the present invention.
31 and 32 are views showing a surgical instrument 1000 according to a tenth embodiment of the present invention.
33 is a view showing a first modification of the end tool of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others.
Figs. 34 and 35 are views showing a second modification of the end tool of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others.
36 to 38 are views showing a third modification of the end tool of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others.
FIG. 39 is a view showing a first modification of the pitch drive joint of the surgical instrument shown in FIG. 2 and others.
FIG. 40 is a view showing a second modification of the pitch drive joint of the surgical instrument shown in FIG. 2 and others.
41 is a view showing a first modification of the yaw control part of the surgical instrument shown in Fig. 2 or the like.
42 is a view showing a second modification of the yaw control part of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others.
43 is a view showing a third modification of the yaw control part of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others.
FIG. 44 is a view showing a first modification of the pitch / yaw drive joint of the surgical instrument shown in FIG. (Ball Joint - B)
Fig. 45 is a view showing a second modification of the pitch / yaw-drive joint of the surgical instrument shown in Fig. (Universal joint - U)
46 is a view showing a third modified example of the pitch / yaw joint of the surgical instrument shown in Fig. 19A or the like. (SB)
Fig. 47 is a view showing a fourth modification of the pitch / yaw-drive joint of the surgical instrument shown in Fig. (SU)
48 is a view showing a fifth modified example of the pitch / yaw drive joint of the surgical instrument shown in Fig. (JB)
Fig. 49 is a view showing a sixth modification of the pitch / yaw-actuating joint of the surgical instrument shown in Fig. (JU)
Fig. 50 is a perspective view of a surgical instrument to which a roll function is added in the surgical instrument shown in Fig. 19A. Fig.
Figs. 51A to 51E are perspective views showing a state in which the surgical instrument of Fig. 50 performs a roll operation.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이에 대해 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and particular embodiments are illustrated in the drawings and described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명함에 있어, 각 실시예가 독립적으로 해석되거나 실시되어야 하는 것은 아니며, 각 실시예에서 설명되는 기술적 사상들이 개별적으로 설명되는 다른 실시예에 조합되어 해석되거나 실시될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
Furthermore, in describing various embodiments of the present invention, it is not necessary for each embodiment to be interpreted or practiced independently, and the technical ideas described in each embodiment may be interpreted or practiced in combination with other embodiments, It should be understood that there is.

<수술용 인스트루먼트의 제1 실시예> (E1 + H1a) &Lt; First Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H1a)

본 발명에 따른 수술용 인스트루먼트는 피치, 요, 액츄에이션 동작 중 적어도 어느 하나 이상의 동작에 대해서, 조작부를 어느 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴이 조작부의 조작 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하는 것을 일 특징으로 한다. The surgical instrument according to the present invention is characterized in that the end tool is rotated in the same direction intuitively as the operating direction of the operating portion when at least any one of the pitch, .

도 1a는 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1b는 요 동작 개념도이다. FIG. 1A is a conceptual diagram of pitch operation of a conventional surgical instrument, and FIG. 1B is a conceptual diagram of a yaw operation.

도 1a를 참조하면, 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120a)은 엔드 툴의 회전 중심(121a)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110a)는 조작부의 회전 중심(111a)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110a)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 시계 방향으로 회전하고, 조작부(120a)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 반시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 한편, 도 1b를 참조하면, 종래의 수술용 인스트루먼트의 요 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120a)은 엔드 툴의 회전 중심(121a)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110a)는 조작부의 회전 중심(111a)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110a)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 시계 방향으로 회전하고, 조작부(120a)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120a) 또한 반시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 이 경우, 사용자의 좌우 방향이라는 관점에서 보았을 때, 사용자가 조작부(110a)를 왼쪽으로 움직이면 엔드 툴(120a)은 오른쪽으로 움직이고, 사용자가 조작부(110a)를 오른쪽으로 움직이면 엔드 툴(120a)은 왼쪽으로 움직이게 된다. 결과적으로, 사용자의 조작 방향과 엔드 툴의 동작 방향이 반대가 됨으로써, 사용자의 조작이 용이하지 않다는 문제점이 존재하였다. 1A, the end tool 120a is formed in front of the rotation center 121a of the end tool in performing a pitch operation of a conventional surgical instrument, and the operation portion 110a is provided with a rotation center 111a The end tool 120a also rotates in a clockwise direction when the operating portion 110a is rotated clockwise and the end tool 120a is rotated counterclockwise when the operating portion 120a is rotated in a counterclockwise direction . 1B, the end tool 120a is formed in front of the rotation center 121a of the end tool, and the operation unit 110a is disposed in the center of rotation of the operation unit, The end tool 120a also rotates in the clockwise direction when the operating portion 110a is rotated in the clockwise direction while the operating portion 120a is rotated counterclockwise, And is formed to rotate clockwise. In this case, the end tool 120a moves to the right when the user moves the operation unit 110a to the left, and the end tool 120a moves to the left when the user moves the operation unit 110a to the right, . As a result, the operation direction of the user is opposite to the operation direction of the end tool, so that there is a problem that the operation of the user is not easy.

도 1c는 다른 종래의 수술용 인스트루먼트의 피치 동작 개념도이고, 도 1d는 요 동작 개념도이다. FIG. 1C is a conceptual diagram of pitch operation of another conventional surgical instrument, and FIG. 1D is a conceptual diagram of a yaw operation.

도 1c를 참조하면, 종래의 수술용 인스트루먼트 중 일부는 미러 대칭 형태로 형성되어, 피치 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120b)은 엔드 툴의 회전 중심(121b)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110b)는 조작부의 회전 중심(111b)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110b)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 반시계 방향으로 회전하고, 조작부(110b)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 이 경우, 조작부와 엔드 툴의 회전 방향이라는 관점에서 보았을 때, 사용자가 조작부(110b)를 회전시키는 회전 방향과 그에 따른 엔드 툴(120b)의 회전 방향은 서로 반대가 된다. 결과적으로 사용자에게 조작 방향의 혼란을 가져올 수 있으며, 관절의 동작이 직관적이지 않으며, 실수를 유발할 수 있다는 문제점이 존재하였다. 또한, 도 1d를 참조하면, 요 동작을 수행함에 있어, 엔드 툴(120b)은 엔드 툴의 회전 중심(121b)보다 앞쪽에 형성되고, 조작부(110b)는 조작부의 회전 중심(111b)보다 뒤쪽에 형성된 상태에서, 조작부(110b)를 시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 반시계 방향으로 회전하고, 조작부(110b)를 반시계 방향으로 회전시키면 엔드 툴(120b)은 시계 방향으로 회전하도록 형성된다. 이 경우, 조작부와 엔드 툴의 회전 방향이라는 관점에서 보았을 때, 사용자가 조작부(110b)를 회전시키는 회전 방향과 그에 따른 엔드 툴(120b)의 회전 방향은 서로 반대가 된다. 결과적으로 사용자에게 조작 방향의 혼란을 가져올 수 있으며, 관절의 동작이 직관적이지 않으며, 실수를 유발할 수 있다는 문제점이 존재하였다.1C, a part of a conventional surgical instrument is formed in a mirror symmetrical shape, and in performing a pitch operation, the end tool 120b is formed in front of the rotation center 121b of the end tool, The end tool 120b rotates in the counterclockwise direction and the operation unit 110b is rotated in the counterclockwise direction when the operation unit 110b is rotated clockwise in a state where the operation unit 110b is formed behind the rotation center 111b of the operation unit. The end tool 120b is formed to rotate clockwise. In this case, when viewed from the viewpoint of the rotational direction of the operating portion and the end tool, the rotational direction in which the user rotates the operating portion 110b and the rotational direction of the end tool 120b are opposite to each other. As a result, there is a problem that the manipulation direction may be confused to the user, the motion of the joints is not intuitive, and mistakes may be caused. 1D, the end tool 120b is formed in front of the rotation center 121b of the end tool, and the operation portion 110b is disposed behind the rotation center 111b of the operation portion The end tool 120b rotates in the counterclockwise direction and the end tool 120b is rotated in the clockwise direction when the operation unit 110b is rotated in the counterclockwise direction when the operation unit 110b is rotated clockwise do. In this case, when viewed from the viewpoint of the rotational direction of the operating portion and the end tool, the rotational direction in which the user rotates the operating portion 110b and the rotational direction of the end tool 120b are opposite to each other. As a result, there is a problem that the manipulation direction may be confused to the user, the motion of the joints is not intuitive, and mistakes may be caused.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 도 1e 및 도 1f에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는 엔드 툴(120c)을 엔드 툴의 회전 중심(121c)보다 앞쪽에 형성하고, 조작부(110c) 또한 조작부의 회전 중심(111c)보다 앞쪽에 형성하여, 조작부(110c)와 엔드 툴(120c)의 동작이 직관적으로 일치하도록 하는 것을 일 특징으로 한다. In order to solve such a problem, the surgical instrument according to the embodiment of the present invention shown in Figs. 1E and 1F includes an end tool 120c formed in front of the rotation center 121c of the end tool, 110c are also formed in front of the rotation center 111c of the operating portion so that the operation of the operating portion 110c and the operation of the end tool 120c are intuitively matched.

이를 다르게 설명하면, 도 1a, 1b, 1c 및 도 1d와 같은 종래의 수술용 인스트루먼트의 경우에는 엔드 툴이 자신의 회전 중심보다 앞쪽에 위치하는데 반해 조작부는 자신의 회전 중심보다 뒤쪽에 형성되어, 앞쪽이 고정된 상태에서 뒤쪽을 움직이는 조작부의 동작을 통해 뒤쪽이 고정된 상태에서 앞쪽을 움직이는 엔드 툴을 움직이게 되므로, 구조상 직관적으로 일치하지 않는 구조이다. 이로 인해, 조작부의 조작과 엔드 툴의 동작에 있어서 좌우 방향의 관점 또는 회전 방향의 관점에 있어서 불일치가 발생하고 사용자에게 혼란을 가져올 수 있으며, 조작부의 조작을 직관적으로 신속히 수행하기 힘들게 되고 실수를 유발할 수 있다는 문제점이 존재하였다. 이에 반해 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는 엔드 툴과 조작부 모두 뒤쪽에 형성된 회전 중심을 기준으로 움직이기 때문에 구조상 직관적으로 동작이 서로 일치한다고 할 수 있는 것이다. 이로 인해 사용자는 엔드 툴 방향의 조종을 직관적으로 신속히 수행할 수 있으며, 실수가 유발될 가능성이 현저히 줄어드는 장점이 있다. 이하에서는 이에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.
In other words, in the case of the conventional surgical instrument as shown in FIGS. 1A, 1B, 1C, and 1D, the end tool is located in front of the rotation center of the end tool, whereas the manipulation part is formed behind the rotation center of the end tool, The end tool that moves the front side is moved while the back side is fixed through the operation of the operation portion that moves the rear side in the fixed state, so that the structure is not intuitively consistent with the structure. This may lead to inconsistencies in the viewpoints of the left and right direction or the rotation direction in the operation of the operation unit and the operation of the end tool, causing confusion to the user, making it difficult to intuitively and quickly perform the operation of the operation unit, There is a problem that it is possible. On the other hand, in the surgical instrument according to the embodiment of the present invention, since both the end tool and the operation unit move based on the center of rotation formed at the back, the operation intuitively matches the operation. This allows the user to intuitively and quickly navigate the end tool orientation, and the potential for errors to occur is significantly reduced. Hereinafter, this will be described in more detail.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)를 나타내는 측면도이고, 도 3은 도 2의 수술용 인스트루먼트(100)의 내부 상세도이고, 도 4는 도 3에서 수술용 인스트루먼트(100)의 요 조작부(112)를 나타내는 내부 상세도이고, 도 5는 도 3에서 수술용 인스트루먼트(100)의 액츄에이션 조작부(113)를 나타내는 내부 상세도이다. FIG. 2 is a side view showing a surgical instrument 100 according to a first embodiment of the present invention, FIG. 3 is an internal detail view of the surgical instrument 100 of FIG. 2, and FIG. 4 is a perspective view of the surgical instrument 100, FIG. 5 is an internal detail view showing the actuation operation portion 113 of the surgical instrument 100 in FIG.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)는 조작부(110), 엔드 툴(end tool)(120), 동력 전달부(130) 및 연결부(140)를 포함한다. 여기서, 연결부(140)는 속이 빈 샤프트(shaft) 형상으로 형성되어, 그 내부에 하나 이상의 와이어(후술함) 들이 수용될 수 있으며, 그 일 단부에는 조작부(110)가 결합되고, 타 단부에는 엔드 툴(120)이 결합되어, 조작부(110)와 엔드 툴(end tool)(120)을 연결하는 역할을 수행할 수 있다. 2 to 5, the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention includes an operating unit 110, an end tool 120, a power transmitting unit 130, and a connecting unit 140 ). Here, the connection part 140 is formed in a hollow shaft shape, and one or more wires (described later) can be received therein. The operation part 110 is coupled to one end of the connection part 140, The tool 120 may be coupled to connect the operation unit 110 and the end tool 120. [

상세히, 조작부(110)는 연결부(140)의 일 단부에 형성되며, 의사가 직접 조종할 수 있는 인터페이스, 예를 들면, 집게 형상, 스틱 형상, 레버 형상 등으로 구비되며, 이를 의사가 조종하면, 해당 인터페이스에 연결되며 수술 환자의 체내로 삽입되는 엔드 툴(120)이 소정의 작동을 함으로써 수술을 수행하게 된다. 여기서, 도 2에는 조작부(110)가 집게 형상으로 형성되는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 엔드 툴(120)과 연결되어 엔드 툴(120)을 조작할 수 있는 다양한 형태의 조작부가 가능하다 할 것이다. In detail, the operation unit 110 is formed at one end of the connection unit 140 and is provided with an interface that can be directly manipulated by a doctor, for example, a grip, a stick, a lever, The end tool 120 connected to the interface and inserted into the body of the surgical patient performs a predetermined operation to perform the operation. Although the operation unit 110 is shown as being formed in the shape of a clamp, the idea of the present invention is not limited to this, and may be various forms connected with the end tool 120 to operate the end tool 120 It is possible that the operating unit of the mobile phone can be operated.

엔드 툴(120)은 연결부(140)의 타 단부에 형성되며, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행한다. 이와 같은 엔드 툴(120)의 일 예로써, 도 2에 도시된 바와 같이 그립(grip) 동작을 수행하기 위한 한 쌍의 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)가 사용될 수 있다. 다만 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 수술을 위한 다양한 장치들이 엔드 툴(120)로 사용될 수 있을 것이다. 예를 들어, 외팔이 소작기와 같은 구성도 엔드 툴로써 사용될 수 있을 것이다. 이와 같은 엔드 툴(120)은 조작부(110)와 동력 전달부(130)에 의해 연결되어, 조작부(110)의 구동력을 동력 전달부(130)를 통해 전달받음으로써, 그립(grip), 절단(cutting), 봉합(suturing) 동작 등 수술에 필요한 동작을 수행하게 된다.The end tool 120 is formed at the other end of the connection part 140 and inserted into a surgical site to perform an operation required for surgery. As an example of such an end tool 120, a pair of jaws (see 121 and 122 in FIG. 7A) for performing a grip operation as shown in FIG. 2 may be used. However, the scope of the present invention is not limited thereto, and various devices for surgery may be used as the end tool 120. For example, a configuration such as a cantilever can be used as an end tool. The end tool 120 is connected to the operation unit 110 by the power transmission unit 130 so that the driving force of the operation unit 110 is transmitted through the power transmission unit 130 so that the grip, cutting, suturing, and so on.

여기서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)의 엔드 툴(120)은 적어도 두 개 이상의 방향으로 회전가능하도록 형성되며, 예를 들어 엔드 툴(120)은 도 2의 Y축을 중심으로 피치(pitch) 운동을 수행하는 동시에, 도 2의 Z축을 중심으로 요(yaw) 운동 및 액츄에이션(actuation) 운동을 수행하도록 형성될 수 있다. 이에 대해서는 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Here, the end tool 120 of the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention is formed to be rotatable in at least two directions. For example, the end tool 120 may have a Y- And perform yaw and actuation motions about the Z-axis of Fig. 2, while performing pitch motion as shown in Fig. This will be described in detail later.

동력 전달부(130)는 조작부(110)와 엔드 툴(120)을 연결하여, 조작부(110)의 구동력을 엔드 툴(120)에 전달하는 역할을 수행하며, 다수 개의 와이어, 풀리, 링크, 마디, 기어 등을 포함할 수 있다. The power transmission unit 130 connects the operation unit 110 and the end tool 120 and transmits the driving force of the operation unit 110 to the end tool 120. The power transmission unit 130 includes a plurality of wires, , Gears, and the like.

이하에서는 도 2의 수술용 인스트루먼트(100)의 조작부(110), 엔드 툴(120), 동력 전달부(130) 등에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.
Hereinafter, the operation unit 110, the end tool 120, the power transmission unit 130, and the like of the surgical instrument 100 of FIG. 2 will be described in more detail.

(조작부)(Operation section)

도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)의 조작부(110)는 엔드 툴(120)의 피치(pitch) 운동을 제어하는 피치 조작부(pitch operator)(111)와, 엔드 툴(120)의 요(yaw) 운동을 제어하는 요 조작부(yaw operator)(112)와, 엔드 툴(120)의 액츄에이션(actuation) 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(actuation operator)(113)를 포함한다. 2 to 5, the operating unit 110 of the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention includes a pitch operator for controlling the pitch movement of the end tool 120, A yaw operator 112 for controlling the yaw motion of the end tool 120 and an actuation unit for controlling the actuation motion of the end tool 120. [ lt; / RTI >

도 2의 수술용 인스트루먼트(100)의 사용 상태를 예시하면, 사용자는 손바닥으로 피치 조작부(111)의 피치 구동 손잡이(1112)를 잡고 있는 상태에서 피치 구동 손잡이(1112)를 회전시켜 피치 운동을 수행하고, 검지 손가락을 요 조작부(112)에 끼워 넣은 상태에서 요 조작부(112)를 회전하여 요 운동을 수행하고, 엄지 손가락을 액츄에이션 조작부(113)에 끼워 넣은 상태에서 액츄에이션 조작부(113)를 회전하여 액츄에이션 운동을 수행할 수 있다. 2, the user rotates the pitch drive knob 1112 while holding the pitch drive knob 1112 of the pitch manipulation unit 111 with the palm of the hand to perform the pitch movement And the yaw control part 112 is rotated to perform the yawing motion while the index finger is inserted into the yaw control part 112. When the thumb is placed in the actuation operation part 113, So that the actuation motion can be performed.

여기서, 본 발명에서 사용되는 피치(pitch)와 요(yaw)와 액츄에이션(actuation) 동작 각각에 대해 정의하면 다음과 같다.Here, the pitch, yaw, and actuation operations used in the present invention are defined as follows.

먼저, 피치(pitch) 동작은 연결부(140)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)에 대해서 상하 방향으로의 운동, 즉 도 2의 Y축을 중심으로 회전하는 동작을 의미한다. 다시 말하면, 연결부(140)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)으로 연장형성되어 있는 엔드 툴(120)이 Y축을 중심으로 상하로 회전하는 운동을 의미한다. 다음으로, 요(yaw) 동작은 연결부(140)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)에 대해서 좌우 방향으로의 운동, 즉 도 2의 Z축을 중심으로 회전하는 동작을 의미한다. 다시 말하면, 연결부(140)의 연장 방향(도 2의 X축 방향)으로 연장형성되어 있는 엔드 툴(120)이 Z축을 중심으로 좌우로 회전하는 운동을 의미한다. 한편, 액츄에이션(actuation) 동작은 요(yaw) 동작과 동일한 회전축을 중심으로 회전하되, 두 개의 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)가 서로 반대 방향으로 회전하면서 조(jaw)가 오므라들거나 벌어지는 동작을 의미한다. 즉, 엔드 툴(120)에 형성된 두 개의 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)가 Z축을 중심으로 서로 반대 방향으로 회전하는 운동을 의미한다. First, the pitch operation means a motion in the vertical direction with respect to the extension direction (X-axis direction in FIG. 2) of the connection portion 140, that is, an operation to rotate around the Y-axis in FIG. In other words, the end tool 120 extending in the extending direction of the connecting portion 140 (X-axis direction in FIG. 2) means a motion in which the end tool 120 rotates up and down about the Y-axis. Next, the yaw operation refers to a movement in the left and right direction with respect to the extension direction (the X-axis direction in Fig. 2) of the connection portion 140, that is, an operation to rotate around the Z- In other words, this means that the end tool 120, which is formed extending in the extending direction of the connecting portion 140 (the X-axis direction in FIG. 2), rotates left and right about the Z-axis. On the other hand, the actuation operation rotates about the same rotational axis as the yaw operation, and the two jaws (see 121 and 122 in FIG. 7A) It means an operation to lift or unfold. That is, the two jaws (see 121 and 122 in FIG. 7A) formed in the end tool 120 are rotated in opposite directions about the Z axis.

여기서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)는 조작부(110)를 어느 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴(120)이 상기 조작부(110)의 조작 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하는 것을 일 특징으로 한다. 다시 말하면, 조작부(110)의 피치 조작부(111)를 어느 일 방향으로 회전하면 엔드 툴(120) 역시 상기 일 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하여 피치 운동을 수행하고, 조작부(110)의 요 조작부(112)를 어느 일 방향으로 회전하면 엔드 툴(120) 역시 상기 일 방향과 직관적으로 동일한 방향으로 회전하여 요 동작을 수행하는 것이다. 여기서, 직관적으로 동일한 방향이라 함은, 조작부(110)를 파지하고 있는 사용자의 검지 손가락의 이동 방향과 엔드 툴(120)의 말단부의 이동 방향이 실질적으로 동일한 방향을 이루는 것이라고 부연 설명할 수 있을 것이다. 물론, 여기서 동일한 방향이라 함은 3차원 좌표 상에서 완벽하게 일치하는 방향은 아닐 수 있으며, 예를 들어 사용자의 검지 손가락이 왼쪽으로 이동하면 엔드 툴(120)의 말단부도 왼쪽으로 이동하고, 사용자의 검지 손가락이 오른쪽으로 이동하면 엔드 툴(120)의 말단부도 오른쪽으로 이동하는 정도의 동일성이라고 이해할 수 있을 것이다. Here, the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention is configured such that when the operation unit 110 is rotated in one direction, the end tool 120 is moved in the same direction intuitively as the operation direction of the operation unit 110 It is characterized by rotating. In other words, when the pitch control unit 111 of the control unit 110 is rotated in one direction, the end tool 120 also rotates in the same direction intuitively as the one direction to perform the pitch movement, The end tool 120 also rotates in the same direction intuitively as the one direction to perform the yaw operation. It should be noted that the intuitively same direction means that the moving direction of the index finger of the user gripping the operating portion 110 and the moving direction of the distal end portion of the end tool 120 are substantially the same direction . For example, if the index finger of the user moves to the left, the distal end of the end tool 120 also moves to the left, and if the index finger of the user moves to the left, If the finger is moved to the right, it can be understood that the end portion of the end tool 120 also moves to the right.

그리고, 이를 위해 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)는, 조작부(110)와 엔드 툴(120)이 연결부(140)의 연장축(X축)에 수직인 평면을 기준으로 동일한 방향으로 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 즉, 도 2의 YZ 평면을 기준으로 보았을 때, 조작부(110)는 +X축 방향으로 연장 형성되어 있으며, 동시에 엔드 툴(120) 역시 +X축 방향으로 연장 형성되어 있는 것이다. 이를 다른 말로 표현하면, 연결부(140)의 일 단부에서의 엔드 툴(120)의 형성 방향과, 연결부(140)의 타 단부에서의 조작부(110)의 형성 방향이, YZ 평면을 기준으로 동일한 방향이라고 할 수도 있을 것이다. 또는 이를 다른 말로 표현하면, 조작부(110)가 이를 파지하는 사용자의 몸통으로부터 멀어지는 방향, 즉 엔드 툴(120)이 형성된 방향 쪽으로 형성되었다고 할 수도 있을 것이다. For this purpose, the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention has a structure in which the operation unit 110 and the end tool 120 are disposed with respect to a plane perpendicular to the extension axis (X axis) of the connection unit 140 And is formed in the same direction. That is, when viewed from the YZ plane of FIG. 2, the operation unit 110 is extended in the + X axis direction and the end tool 120 is also extended in the + X axis direction. In other words, the direction in which the end tool 120 is formed at one end of the connection portion 140 and the direction in which the operation portion 110 is formed at the other end of the connection portion 140 are the same direction . In other words, it may be said that the operation portion 110 is formed in a direction away from the body of the user gripping it, that is, in a direction in which the end tool 120 is formed.

상세히, 종래의 수술용 인스트루먼트의 경우, 사용자가 조작부를 조작하는 방향과 엔드 툴의 실제 작동 방향이 서로 상이하고 직관적으로 일치하지 않기 때문에, 수술자의 입장에서 직관적인 작동이 용이하지 않으며, 엔드 툴이 원하는 방향으로 움직이도록 숙련되는데 오랜 시간이 소요되며, 경우에 따라서는 오동작이 발생하여 환자에게 피해를 줄 수 있다는 문제점이 존재하였다. Specifically, in the case of a conventional surgical instrument, since the direction in which the user operates the operating portion is different from the actual operating direction of the end tool and intuitively does not coincide with each other, intuitive operation from the operator's point of view is not easy, It takes a long time to be skilled to move in a desired direction, and in some cases, there is a problem that a malfunction may occur and cause damage to the patient.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)는 조작부(110)의 조작 방향과 엔드 툴(120)의 작동 방향이 직관적으로 동일한 방향이 되도록 하며, 이를 위해 조작부(110)와 엔드 툴(120)이 피치 구동 관절(1111)을 포함하는 YZ 평면을 기준으로 보았을 때, 같은 쪽에 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. In order to solve such a problem, the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention intends the operation direction of the operation unit 110 and the operation direction of the end tool 120 to be intuitively the same direction, And the end-driving tool 110 and the end tool 120 are formed on the same side when viewed from the YZ plane including the pitch drive joint 1111. This will be described in more detail as follows.

피치 조작부(111)는 피치 구동 관절(pitch operating joint)(1111)과 피치 구동 손잡이(pitch operating grip)(1112)를 포함한다. 여기서 피치 구동 관절(1111)은 Y축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치 구동 손잡이(1112)는 피치 구동 관절(1111)과 연결되어, 피치 구동 관절(1111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치 구동 관절은 굴곡형 관절이므로, 피치 구동 손잡이가 Y축을 중심으로 회전하면 피치 구동 관절은 이에 따라 구부러지거나 또는 꺾이는 것이라 할 수 있으나, 설명의 편의상 이하에서는 피치 구동 관절이 꺾이는 것을 피치 구동 관절이 회전하는 것으로 표현하도록 한다.The pitch control section 111 includes a pitch operating joint 1111 and a pitch operating grip 1112. The pitch drive joint 1111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the pitch drive handle 1112 can be formed to rotate with the pitch drive joint 1111 in connection with the pitch drive joint 1111 have. Here, since the pitch drive joint is a bendable joint, when the pitch drive knob rotates about the Y axis, the pitch drive joint may be bent or bent accordingly. However, for convenience of explanation, Is expressed as a rotation.

예를 들어, 사용자가 피치 구동 손잡이(1112)를 손으로 잡고 있는 상태에서 피치 구동 손잡이(1112)를 회전시키면, 피치 구동 손잡이(1112)와 연결된 피치 구동 관절(1111)이 함께 회전하고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(130)를 통해 엔드 툴(120)로 전달되어, 엔드 툴(120)이 피치 구동 관절(1111)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하는 것이다. 즉, 피치 조작부(111)가 피치 구동 관절(1111)을 중심으로 시계 방향으로 회전하면 엔드 툴(120) 또한 피치 구동 관절(1111)의 회전축과 평행한 축을 중심으로 시계 방향으로 회전하며, 반대로 피치 조작부(111)가 피치 구동 관절(1111)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하면 엔드 툴(120) 또한 피치 구동 관절(1111)의 회전축과 평행한 축을 중심으로 반시계 방향으로 회전하게 되는 것이다. For example, when the user rotates the pitch drive knob 1112 while holding the pitch drive knob 1112 by hand, the pitch drive joint 1111 connected to the pitch drive knob 1112 rotates together, The rotational force is transmitted to the end tool 120 through the power transmitting portion 130 so that the end tool 120 rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch drive joint 1111. [ That is, when the pitch control unit 111 rotates clockwise around the pitch drive joint 1111, the end tool 120 also rotates clockwise about an axis parallel to the rotation axis of the pitch drive joint 1111, The end tool 120 also rotates in a counterclockwise direction about an axis parallel to the rotation axis of the pitch drive joint 1111 when the operation unit 111 rotates counterclockwise around the pitch drive joint 1111. [

여기서, 피치 구동 관절(1111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. 상세히, 피치 구동 관절(1111)은 속이 빈 원통 형상으로 형성되며, 외주면에는 다수 개의 홈(1111a)들이 일 방향(도 2의 X축 방향)을 따라 형성되어, 굴곡 가능하도록 형성된다. 이때 각각의 홈(1111a)의 중간에는 피치 구동 관절(1111)의 굴곡 방향을 결정하기 위한 리브(1111b)가 형성된다. 즉, 리브(1111b)가 형성된 위치에서는 굴곡이 이루어지지 않으며, 리브(1111b)가 형성되지 않은 부분에서 굴곡이 이루어진다. 즉, 도 2에서 보았을 때, 피치 구동 관절(1111)의 양 옆면을 따라 리브(1111b)가 형성되어 있는바, 피치 구동 관절(1111)은 리브(1111b)가 형성되지 않은 상하 방향으로 굴곡될 수 있다. 따라서, 피치 구동 관절(1111)에는 실제의 회전축이 존재하지는 않지만, 도 4의 P축을 중심으로 상하로 회전하는 것이라고 상정할 수 있을 것이다. 따라서 피치 구동 관절(1111)은 굴곡형 관절 부재로 형성되어, 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있는 것이다. Here, the pitch drive joint 1111 may be a flexural joint member. In detail, the pitch drive joint 1111 is formed in a hollow cylindrical shape, and a plurality of grooves 1111a are formed along one direction (X-axis direction in FIG. 2) on the outer circumferential surface to be bendable. At this time, ribs 1111b for determining the bending direction of the pitch drive joint 1111 are formed in the middle of each groove 1111a. That is, the ribs 1111b are not bent at the positions where the ribs 1111b are formed, and are bent at the portions where the ribs 1111b are not formed. 2, ribs 1111b are formed along both side surfaces of the pitch drive joint 1111, and the pitch drive joint 1111 can be bent in a vertical direction in which no rib 1111b is formed have. Therefore, it can be assumed that the pitch-driving joint 1111 does not have an actual rotational axis, but rotates up and down about the P-axis of FIG. Therefore, the pitch drive joint 1111 is formed of a bending type joint member, and can be the center of rotation of the pitch movement.

한편, 요 조작부(112)와 액츄에이션 조작부(113)는 피치 조작부(111)의 피치 구동 손잡이(1112)의 일 단부 상에 형성되어 있다. 따라서, 피치 조작부(111)가 피치 구동 관절(1111)을 중심으로 회전하게 되면, 요 조작부(112)와 액츄에이션 조작부(113) 역시 피치 조작부(111)와 함께 회전하게 된다. The yaw control part 112 and the actuation operation part 113 are formed on one end of the pitch drive knob 1112 of the pitch control part 111. [ Accordingly, when the pitch control unit 111 is rotated about the pitch drive joint 1111, the yaw control unit 112 and the actuation operation unit 113 rotate together with the pitch control unit 111. [

이로 인해, 요 조작부(112)와 액츄에이션 조작부(113)의 좌표계는 고정된 것이 아니라, 피치 조작부(111)의 회전에 따라 상대적으로 계속 변화하게 된다. 즉, 도 2에는 요 조작부(112)의 요 구동축(1121)은 Z축과 평행하고, 액츄에이션 조작부(113)의 액츄에이션 구동축(1131)은 Y축과 평행한 것으로 도시되어 있다. 그러나, 피치 조작부(111)가 회전하게 되면, 요 조작부(112)의 요 구동축(1121)과 액츄에이션 조작부(113)의 액츄에이션 구동축(1131)이 Z축, Y축과 평행하지 않게 된다. 즉, 요 조작부(112)와 액츄에이션 조작부(113)의 좌표계가 조작부(111)의 회전에 따라 변화된 것이다. 다만, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위하여, 별도의 설명이 없는 이상, 요 조작부(112)와 액츄에이션 조작부(113)의 좌표계는 도 2과 같이 피치 구동 손잡이(1112)가 연결부(140)에 대해서 수직으로 위치한 상태를 기준으로 하여 설명하도록 한다. Therefore, the coordinate system of the yaw control part 112 and the actuation operation part 113 is not fixed, but changes relatively continuously as the pitch control part 111 rotates. 2 shows that the yaw drive shaft 1121 of the yaw control part 112 is parallel to the Z axis and the actuation drive shaft 1131 of the actuation operation part 113 is parallel to the Y axis. However, when the pitch control section 111 is rotated, the yaw drive shaft 1121 of the yaw control section 112 and the actuation drive shaft 1131 of the actuation operation section 113 are not parallel to the Z axis and the Y axis. That is, the coordinate system of the yaw operation part 112 and the actuation operation part 113 is changed in accordance with the rotation of the operation part 111. [ The coordinate system of the yaw control part 112 and the actuation operation part 113 is the same as the coordinate system of the pitch control knob 1112 in the coordinate system of the coupling part 140 as shown in FIG. The description will be made based on the state of being vertically positioned.

요 조작부(112)는 요 구동축(yaw rotating axis)(1121)과 요 구동부(yaw rotating member)(1122)를 포함한다. 여기서 요 구동축(1121)은 연결부(140)가 형성되어 있는 XY 평면과 소정의 각도를 이루도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 요 구동축(1121)은 도 2에 도시된 바와 같이 Z축과 평행한 방향으로 형성될 수 있으며, 이 상태에서 피치 조작부(111)가 회전할 경우, 상술한 바와 같이 요 조작부(112)의 좌표계는 상대적으로 변할 수 있다. 물론 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 인체 공학적(ergonomic) 설계에 의하여, 요 조작부(112)를 파지하는 사용자의 손 구조에 적합하도록 요 구동축(1121)은 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다. The yaw control part 112 includes a yaw rotating axis 1121 and a yaw rotating member 1122. Here, the yaw drive shaft 1121 may be formed to form a predetermined angle with the XY plane in which the coupling portion 140 is formed. For example, the yaw drive shaft 1121 may be formed in a direction parallel to the Z axis as shown in FIG. 2. In this state, when the pitch control portion 111 rotates, the yaw control portion 112 ) Can be changed relatively. Of course, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the yaw drive shaft 1121 may be formed in various directions so as to be suitable for the hand structure of the user gripping the yaw operation part 112 by an ergonomic design.

한편, 요 구동부(1122)는 요 구동축(1121)과 연결되어, 요 구동축(1121)과 함께 회전하도록 형성된다. 예를 들어, 사용자가 요 구동부(1122)에 검지 손가락을 끼운 상태에서 요 구동부(1122)를 회전시키면, 요 구동부(1122)와 연결된 요 구동축(1121)이 함께 회전하고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(130)를 통해 엔드 툴(120)로 전달되어, 엔드 툴(120)의 두 개의 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)가 요 구동축(1121)의 회전 방향과 동일한 방향으로 좌우로 회전하는 것이다. 이를 위해, 요 구동축(yaw rotating axis)(1121)에는 풀리(1121a)가 형성될 수 있다. 그리고, 풀리(1121a)에는 요 와이어(132W)가 연결될 수 있다. 이러한 요 와이어(132W)는 도 7a에서 후술할 엔드 툴(120)의 관절 부재(125)와 연결되어 관절 부재(125)를 회전시킨다. On the other hand, the yaw drive section 1122 is connected to the yaw drive shaft 1121 and is formed to rotate together with the yaw drive shaft 1121. For example, when the user rotates the yaw drive part 1122 with the index finger inserted in the yaw drive part 1122, the yaw drive shaft 1121 connected to the yaw drive part 1122 rotates together, And the two jaws of the end tool 120 (refer to 121 and 122 in FIG. 7A) are transmitted to the end tool 120 through the arm 130 and the arm 130 in the same direction as the rotation direction of the yaw drive shaft 1121 . To this end, a pulley 1121a may be formed on the yaw rotating axis 1121. The yoke wire 132W may be connected to the pulley 1121a. This yaw wire 132W is connected to the articulating member 125 of the end tool 120 described later in Fig. 7A to rotate the articulating member 125. Fig.

액츄에이션 조작부(113)는 액츄에이션 구동축(actuation rotating axis)(1131)과 액츄에이션 구동부(actuation rotating member)(1132)를 포함한다. 여기서 액츄에이션 구동축(1131)은 연결부(140)가 형성되어 있는 XY 평면과 소정의 각도를 이루도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 액츄에이션 구동축(1131)은 도 2에 도시된 바와 같이 Y축과 평행한 방향으로 형성될 수 있으며, 이 상태에서 피치 조작부(111)가 회전할 경우, 상술한 바와 같이 액츄에이션 조작부(113)의 좌표계는 상대적으로 변할 수 있다. 물론 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 인체 공학적(ergonomic) 설계에 의하여, 액츄에이션 조작부(113)를 파지하는 사용자의 손 구조에 적합하도록 액츄에이션 구동축(1131)은 다양한 방향으로 형성될 수 있을 것이다. The actuation operation portion 113 includes an actuation rotating axis 1131 and an actuation rotating member 1132. [ Here, the actuation drive shaft 1131 may be formed to form a predetermined angle with the XY plane in which the connection portion 140 is formed. For example, the actuation drive shaft 1131 may be formed in a direction parallel to the Y-axis as shown in FIG. 2. In this state, when the pitch operation unit 111 rotates, The coordinate system of the robot 113 can be changed relatively. Of course, the idea of the present invention is not limited to this, and the erection of the actuation drive shaft 1131 may be performed in various directions so as to be suitable for the hand structure of the user gripping the actuation operation part 113 by an ergonomic design will be.

한편, 액츄에이션 구동부(1132)는 액츄에이션 구동축(1131)과 연결되어, 액츄에이션 구동축(1131)과 함께 회전하도록 형성된다. 예를 들어, 사용자가 액츄에이션 구동부(1132)에 엄지 손가락을 끼운 상태에서 액츄에이션 구동부(1132)를 회전시키면, 액츄에이션 구동부(1132)와 연결된 액츄에이션 구동축(1131)이 함께 회전하고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(130)를 통해 엔드 툴(120)로 전달되어, 엔드 툴(120)의 두 개의 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)가 액츄에이션 동작을 수행한다. 여기서 액츄에이션 동작이란 상술한 바와 같이, 두 개의 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)가 서로 반대 방향으로 회전하면서, 조(jaw)(도 7a의 121, 122 참조)를 벌리거나 닫는 동작을 의미한다. 즉, 액츄에이션 조작부(113)를 일 방향으로 회전시키면 제1 조(jaw)(도 7a의 121 참조)는 반시계 방향으로 회전하고 제2 조(jaw)(도 7a의 122 참조)는 시계 방향으로 회전하면서 엔드 툴(120)이 닫히고, 반대로 액츄에이션 조작부(113)를 반대 방향으로 회전시키면 제1 조(jaw)(도 7a의 121 참조)는 시계 방향으로 회전하고 제2 조(jaw)(도 7a의 122 참조)는 반시계 방향으로 회전하면서 엔드 툴(120)이 열리게 되는 것이다. On the other hand, the actuation drive section 1132 is connected to the actuation drive shaft 1131 and is formed to rotate together with the actuation drive shaft 1131. For example, when the user rotates the actuation drive unit 1132 with the thumb placed on the actuation drive unit 1132, the actuation drive unit 1132 and the actuation drive shaft 1131 rotate together, The rotational force is transmitted to the end tool 120 through the power transmitting portion 130 so that two jaws of the end tool 120 (see 121 and 122 in Fig. 7A) perform the actuation operation. Here, as described above, the actuation operation is a process in which the two jaws (see 121 and 122 in Fig. 7A) are rotated in opposite directions to each other and the jaws (see 121 and 122 in Fig. 7A) Operation. 7A) is rotated in the counterclockwise direction, and the second set jaw (see 122 in FIG. 7A) is rotated in the counterclockwise direction when the actuation operation unit 113 is rotated in one direction, The first tool jaw (see 121 in FIG. 7A) rotates in the clockwise direction and the second tool jaw (see FIG. 7A) rotates in the counterclockwise direction while the end tool 120 closes while rotating the actuation operation part 113 in the opposite direction 122 of FIG. 7A) is rotated in the counterclockwise direction so that the end tool 120 is opened.

한편, 액츄에이션 구동축(actuation operating axis)(1131)의 일 단부에는 제1 액츄에이션 링크(133L1)가 연결될 수 있고, 제1 액츄에이션 링크(133L1)의 일 단부에는 제2 액츄에이션 링크(133L2)가 연결될 수 있고, 제2 액츄에이션 링크(133L2)의 일 단부에는 제3 액츄에이션 링크(133L3)가 연결될 수 있다. 이때, 제3 액츄에이션 링크(133L3)에는 피봇 포인트(133L3P)가 형성되어, 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 이동의 중심점 역할을 수행할 수 있다. 한편, 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 일 단부에는 가이드 돌기(133L3e)가 형성되고, 피치 구동 손잡이(1112)에는 가이드 홈(1112h)이 형성될 수 있다. A first actuation link 133L1 may be connected to one end of the actuation operating axis 1131 and a second actuation link 133L2 may be connected to one end of the first actuation link 133L1. And a third actuation link 133L3 may be connected to one end of the second actuation link 133L2. At this time, a pivot point 133L3P is formed on the third actuation link 133L3, and can serve as a center point of movement of the third actuation link 133L3. A guide projection 133L3e is formed at one end of the third actuation link 133L3 and a guide groove 1112h is formed in the pitch drive handle 1112. [

따라서, 액츄에이션 구동축(1131)이 회전하면, 이와 연결된 제1 액츄에이션 링크(133L1)가 회전하게 되며, 제1 액츄에이션 링크(133L1)가 회전하면, 이와 연결된 제2 액츄에이션 링크(133L2)는 Z축 방향으로 상하이동 하게 된다. 그리고, 제2 액츄에이션 링크(133L2)가 Z축 방향으로 상하이동을 하면, 이와 연결된 제3 액츄에이션 링크(133L3)는 피봇 포인트(133L3P)를 중심으로 회전하게 되고, 따라서 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 가이드 돌기(133L3e)는 피치 구동 손잡이(1112)의 가이드 홈(1112h)을 따라서 X축 방향으로 직선 운동을 하게 된다. 한편, 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 가이드 돌기(133L3e)에는 액츄에이션 와이어(133W)가 연결되어, 가이드 돌기(133L3e)가 X축 방향으로 직선 운동을 하면, 이와 함께 X축 방향으로 직선 운동을 한다. 그리고, 이러한 액츄에이션 와이어(133W)는 도 7a 내지 도 7c 등에서 후술할 엔드 툴(120)의 액츄에이션 가이드 핀(133WG)에 연결되어, 조(jaw)(121)(122)들의 액츄에이션 동작을 제어하는 것이다. Accordingly, when the actuation drive shaft 1131 rotates, the first actuation link 133L1 connected thereto is rotated, and when the first actuation link 133L1 rotates, the second actuation link 133L2 connected thereto And moves up and down in the Z-axis direction. Then, when the second actuation link 133L2 moves up and down in the Z-axis direction, the third actuation link 133L3 connected thereto is rotated about the pivot point 133L3P, and thus the third actuation link The guide projections 133L3e of the guide rails 133L3 and 133L3 linearly move in the X-axis direction along the guide grooves 1112h of the pitch drive handle 1112. [ On the other hand, when the actuation wire 133W is connected to the guide projection 133L3e of the third actuation link 133L3 so that the guide projection 133L3e linearly moves in the X-axis direction, . The actuation wire 133W is connected to the actuation guide pin 133WG of the end tool 120 to be described later in Figs. 7A to 7C and the like to perform an actuation operation of the jaws 121 and 122 .

계속해서 도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)에서, 피치 조작부(111)와 엔드 툴(120)이 동일하거나 또는 평행한 축(X축) 상에 형성된다. 즉, 연결부(140)의 일 단부에는 피치 조작부(111)의 피치 구동 관절(1111)이 형성되고, 연결부(140)의 타 단부에는 엔드 툴(120)이 형성되는 것이다. 여기서, 도면에는 연결부(140)가 직선으로 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 연결부(140)가 필요에 따라 소정의 곡률을 갖도록 만곡되거나, 또는 1회 이상 절곡되어 형성될 수도 있으며, 이와 같은 경우에도 피치 조작부(111)와 엔드 툴(120)은 실질적으로 동일 또는 평행한 축 상에 형성되는 것이라고 말할 수 있을 것이다. 또한, 도 2에는 피치 조작부(111)와 엔드 툴(120)이 동일한 축(X축) 상에 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 피치 조작부(111)와 엔드 툴(120)이 서로 상이한 축 상에 형성될 수도 있을 것이다. 이에 대해서는 후술한다.2 to 5, in the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention, the axis of the axis (X axis) in which the pitch control section 111 and the end tool 120 are the same or parallel, As shown in FIG. That is, the pitch driving joint 1111 of the pitch control part 111 is formed at one end of the connecting part 140, and the end tool 120 is formed at the other end of the connecting part 140. Although the connecting portion 140 is illustrated as being formed in a straight line in the drawing, the present invention is not limited thereto, and the connecting portion 140 may be curved to have a predetermined curvature or be bent at least once And in such a case, it can be said that the pitch control portion 111 and the end tool 120 are formed on substantially the same or parallel axes. Although the pitch control unit 111 and the end tool 120 are shown on the same axis (X axis) in FIG. 2, the concept of the present invention is not limited to this, (120) may be formed on different axes from each other. This will be described later.

도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)의 조작부(110)의 다양한 변형예를 나타낸다. 6A to 6D show various modifications of the operation unit 110 of the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention.

도 6a의 H1은 도 2 등에서 설명한 바와 같이, 조작부(110)의 피치 조작부(111)와 요 조작부(112)가 서로 독립적으로 형성되어 피치 조작부(111)와 요 조작부(112)가 서로 기능적으로 분리된다. 이와 같은 H1은 본 발명의 제1 실시예, 제2 실시예, 제3 실시예 등에서 볼 수 있다. 6A, the pitch control unit 111 and the yaw control unit 112 of the operation unit 110 are formed independently of each other, so that the pitch control unit 111 and the yaw control unit 112 are functionally separated from each other do. Such H1 can be seen in the first embodiment, the second embodiment, the third embodiment, and the like of the present invention.

도 6b의 H21은, 1) 조작부(410)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(411)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성된다. 2) 그리고 이때 피치/요 조작부(411)가 엔드 툴(420)의 연장선상보다 위쪽에 형성된다. 3) 그리고 액츄에이션 조작부(413)는 피치/요 조작부(411) 상에 형성되어 피치/요 조작부(411)상에서 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 이와 같은 H21은 본 발명의 제4 실시예 등에서 볼 수 있다. 6B, H21 includes: 1) a pitch / yaw control part 411 in which a pitch control part and a yaw control part of the operation part 410 are integrally formed, and is formed so as to simultaneously perform a pitch control part and a yaw control part. 2). At this time, the pitch / yaw control part 411 is formed above the extension line of the end tool 420. 3 and the actuation operation portion 413 are formed on the pitch / yaw control portion 411 and are formed so as to be independently rotatable on the pitch / yaw control portion 411. [ Such H21 can be seen in the fourth embodiment of the present invention and the like.

도 6c의 H22은, 1) 조작부(510)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(511)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성된다. 2) 그리고 이때 피치/요 조작부(511)가 엔드 툴(520)의 연장선상에 형성된다. 3) 그리고 액츄에이션 조작부(513)는 피치/요 조작부(511) 상에 형성되어 피치/요 조작부(511)가 회전하면 이와 함께 회전하며, 또한 피치/요 조작부(511) 상에서 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 이와 같은 H22는 본 발명의 제5 실시예, 제6 실시예, 제7 실시예 등에서 볼 수 있다. H22 in Fig. 6C is formed to 1) include a pitch / yaw control part 511 in which the pitch control part and the yaw control part of the operation part 510 are integrally formed, and perform the roles of the pitch control part and the yaw control part simultaneously. 2). At this time, the pitch / yaw control part 511 is formed on the extension line of the end tool 520. 3) and the actuation operation portion 513 are formed on the pitch / yaw operation portion 511 so that the pitch / yaw operation portion 511 rotates together with the pitch / yaw operation portion 511 and is rotatable independently on the pitch / yaw operation portion 511 . Such H22 can be seen in the fifth, sixth and seventh embodiments of the present invention.

도 6d의 H23은, 1) 조작부(810)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(811)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성된다. 2) 그리고 이때 피치/요 조작부(811)가 엔드 툴(820)의 연장선상에 형성되되, 연결부(840)가 직선형이 아니라 적어도 한 번 이상 굴곡된 형태로 형성된다. 3) 그리고 액츄에이션 조작부(813)는 피치/요 조작부(811) 상에 형성되어 피치/요 조작부(811)가 회전하면 이와 함께 회전하며, 또한 피치/요 조작부(111) 상에서 독립적으로 회전가능하도록 형성된다. 이와 같은 H23은 본 발명의 제8 실시예, 제9 실시예, 제10 실시예 등에서 볼 수 있다. H23 in Fig. 6D is formed to 1) include a pitch / yaw operation portion 811 in which the pitch control portion and the yaw control portion of the operation portion 810 are integrally formed, and perform the roles of the pitch control portion and the yaw control portion simultaneously. 2). At this time, the pitch / yaw control part 811 is formed on the extension line of the end tool 820, and the connection part 840 is formed not in a straight shape but in a bent shape at least once. 3 and the actuation operation unit 813 are formed on the pitch / yaw operation unit 811 so that the pitch / yaw operation unit 811 rotates together with the pitch / yaw operation unit 811 and independently rotates on the pitch / yaw operation unit 111 . Such H23 can be seen in the eighth, ninth and tenth embodiments of the present invention.

이 외에도 상술한 각 변형예를 포함한 다양한 조작부의 변형예들이 본 발명의 수술용 인스트루먼트에 적용 가능하다 할 것이다.
In addition, variations of various manipulating portions including the above-described modified examples are applicable to the surgical instrument of the present invention.

(엔드 툴) - 굴곡형(End tool) - Flexible

도 7a는 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)에 적용되는 엔드 툴의 결합 사시도이고, 도 7b는 도 7a의 엔드 툴의 분해 사시도이고, 도 7c는 도 7a의 엔드 툴에서 조 베이스(123) 및 관절 부재(125)가 생략된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 7d는 도 7a의 엔드 툴의 관절 부재(125)의 정면도이다. FIG. 7A is an assembled perspective view of an end tool applied to a surgical instrument 100 according to a first embodiment of the present invention, FIG. 7B is an exploded perspective view of the end tool of FIG. 7A, FIG. 7D is a front view of the articulating member 125 of the end tool of FIG. 7A. FIG. 7A is a perspective view showing the state in which the coarse base 123 and the joint member 125 are omitted.

도 7a 내지 도 7d를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)에 적용되는 엔드 툴(120)은 관절 부재(125)로써 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(120)은 제1 조(jaw)(121), 제2 조(jaw)(122), 조 베이스(jaw base)(123), 관절 부재(125)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)에 적용되는 동력 전달부(130)는 하나 이상의 피치 와이어(pitch wire)(131W), 하나 이상의 요 와이어(yaw wire)(132W), 액츄에이션 와이어(actuation wire)(133W)를 포함한다. Referring to FIGS. 7A to 7D, the end tool 120 applied to the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention applies a bending type joint member as the joint member 125. That is, the end tool 120 includes a first jaw 121, a second jaw 122, a jaw base 123, and a joint member 125. The power transmission unit 130 applied to the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 131W, at least one yaw wire 132W, , And an actuation wire 133W.

본 실시예들에서 피치 동작은 관절 부재에 연결된 피치 와이어의 이동을 통해 수행되고, 요 동작은 관절 부재에 연결된 요 와이어의 이동을 통해 수행된다. 이때 액츄에이션 와이어는 피치 와이어 및 요 와이어의 사이를 가로질러 엔드 툴 쪽으로 연장 구비되어 있으며, 두 개 조에 각각 형성된 홈에 연결된다. 그리고 액츄에이션 와이어의 당김과 밈에 의해 두 개의 조가 닫히고 열리는 액츄에이션 동작이 수행된다. 이때 액츄에이션 와이어는 피치 와이어 및 요 와이어의 각각의 사이를 가로질러 중앙으로 구비되므로, 피치 동작과 요 동작에 의해 피치 와이어와 요 와이어가 이동하더라도 액츄에이션 와이어는 영향을 받지 않는 구조이다.In the present embodiments, the pitching operation is performed through the movement of the pitch wire connected to the articulating member, and the yawing operation is performed through the movement of the yawing wire connected to the joint member. Wherein the actuation wires extend across the pitch wire and yaw wire towards the end tool and are connected to the respective grooves formed in the two sets. And the actuating action is performed by closing and opening the two jaws by the pulling and mating of the actuation wires. Since the actuation wire is centrally disposed across each of the pitch wire and the yaw wire, the actuation wire is not affected even if the pitch wire and the yaw wire move due to pitch motion and yaw motion.

한편, 피치 와이어의 양측의 길이가 달라지면서 피치 동작이 수행될 때는 양쪽의 피치 와이어의 중앙을 지나는 요 와이어는 피치 동작의 영향을 받지 아니하며, 마찬가지로 요 와이어의 양측의 길이가 달라지면서 요 동작이 수행될 때는 양쪽의 요 와이어의 중앙을 지나는 피치 와이어는 요 동작의 영향을 받지 아니한다. 이에 대해서는 뒤에서 더욱 상세히 설명하도록 한다. On the other hand, when the pitch operation is performed while the length of both sides of the pitch wire is changed, the yawing wire passing through the center of both pitch wires is not affected by the pitch operation, and the yawing operation is performed The pitch wires passing through the center of the yaw wires on both sides are not affected by yaw motion. This will be described in more detail later.

엔드 툴(120)의 전체 구성에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다. The overall configuration of the end tool 120 will be described in more detail.

상세히, 연결부(140)의 일 단부에는 관절 부재(125)가 형성된다. 여기서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는 엔드 툴(120)의 관절 부재(125)로써 굴곡형 관절 부재를 적용할 수 있다. 즉, 본 실시예에서는 굴곡형 관절 부재를 적용하여 피치 동작 및 요 동작을 수행하기 위한 관절 부재(125)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. In detail, an articulating member 125 is formed at one end of the connecting part 140. Herein, the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention can be applied to the articulating member 125 of the end tool 120 by the bending type joint member. That is, in this embodiment, a joint member 125 for performing a pitch operation and a yaw operation is constructed by applying a bending type articulation member.

굴곡형으로 형성된 관절 부재(125)는 속이 빈 원통 형상으로 형성되며, 외주면에는 다수 개의 홈(125a)들이 일 방향(도 7a의 X축 방향)을 따라 형성되어, 굴곡 가능하도록 형성된다. 이때 각각의 홈(125a)의 중간에는 관절 부재(125)의 굴곡 방향을 가이드 하기 위한 리브(125P, 125Y)가 형성된다. 즉, 리브(125P, 125Y)가 형성된 위치에서는 굴곡이 잘 이루어지지 않으며, 리브(125P, 125Y)가 형성되지 않은 부분에서 주로 굴곡이 이루어진다. The joint member 125 formed in a bent shape is formed in a hollow cylindrical shape and a plurality of grooves 125a are formed along one direction (X-axis direction in FIG. 7A) on the outer circumferential surface to be bendable. At this time, ribs 125P and 125Y for guiding the bending direction of the joint member 125 are formed in the middle of each groove 125a. That is, the ribs 125P and 125Y are not bent well at the positions where the ribs 125P and 125Y are formed, and are mainly bent at the portions where the ribs 125P and 125Y are not formed.

이때, 관절 부재(125)에는 관절 부재(125)의 제1 방향으로의 굴곡(즉, 피치 운동)을 가이드하는 제1 리브(125P)와, 관절 부재(125)의 제2 방향으로의 굴곡(즉, 요 운동)을 가이드하는 제2 리브(125Y)가 형성된다. 이때 제2 리브(125Y)들은 제1 리브(125P)에 대해 일정 정도 오프셋(offset)되어 형성될 수 있다. 또한, 짝수 번째 홈(125a)에는 제1 리브(125P)가 형성되고 홀수 번째 홈(125a)에는 제2 리브(125Y)가 형성되는 방식으로 제1 리브(125P)와 제2 리브(125Y)가 서로 교번하여 형성될 수 있다. The joint member 125 includes a first rib 125P for guiding the bending (i.e., pitch movement) of the joint member 125 in the first direction and a second rib 125P for guiding the bending That is, a yaw motion) is formed. At this time, the second ribs 125Y may be formed with a certain offset relative to the first rib 125P. The first rib 125P and the second rib 125Y are formed in such a manner that the first rib 125P is formed in the even groove 125A and the second rib 125Y is formed in the odd groove 125A They may be alternately formed.

즉, 도 7a에서 보았을 때, 관절 부재(125)의 양 옆면을 따라 제1 리브(125P)가 형성되어 있는바, 관절 부재(125)는 상하 방향으로 굴곡될 수 있다. 따라서, 관절 부재(125)에는 실제의 회전축이 존재하지는 않지만, 도 7a의 Y축을 중심으로 상하로 회전하는 것이라고 상정할 수 있을 것이다. 따라서 관절 부재(125)는 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있는 것이다. That is, as shown in FIG. 7A, the first ribs 125P are formed along both side surfaces of the joint member 125, so that the joint member 125 can be bent in the vertical direction. Therefore, it can be assumed that the articulation member 125 does not have an actual rotation axis but rotates up and down about the Y axis in FIG. 7A. Thus, the articulation member 125 can be the center of rotation of the pitch movement.

또한, 관절 부재(125)의 상하면을 따라 제2 리브(125Y)가 형성되어 있는바, 관절 부재(125)는 좌우 방향으로 굴곡될 수 있다. 따라서, 관절 부재(125)에는 실제의 회전축이 존재하지는 않지만, 도 7a의 Z축을 중심으로 좌우로 회전하는 것이라고 상정할 수 있을 것이다. 따라서 관절 부재(125)는 요 운동의 회전 중심이 될 수 있는 것이다. 여기서, 제1 리브(125P) 및 제2 리브(125Y)가 반드시 관절 부재(125)의 수직 평면 또는 수평 평면상에 형성되어야 하는 것은 아니며, 관절 부재(125)의 수직 평면 또는 수평 평면에서 일정 정도 오프셋되게 형성될 수도 있다. Further, since the second rib 125Y is formed along the upper and lower surfaces of the joint member 125, the joint member 125 can be bent in the left-right direction. Therefore, it can be assumed that the actual member does not exist in the joint member 125, but it rotates about the Z axis in FIG. 7A. Therefore, the joint member 125 can be the center of rotation of the yaw movement. The first rib 125P and the second rib 125Y are not necessarily formed on the vertical plane or the horizontal plane of the articulating member 125 but may be formed on the vertical plane or the horizontal plane of the articulating member 125 to a certain degree And may be formed to be offset.

한편, 관절 부재(125)의 제1 조(121) 및 제2 조(122) 측 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치 와이어(131W)의 어느 일 단부가 당겨지면, 이와 연결된 관절 부재(125)의 일 단부도 당겨지게 되고, 따라서 관절 부재(125)는 도 7a의 Y축을 중심으로 회전하여 피치 운동이 수행되는 되는 것이다. 마찬가지로, 요 와이어(132W)의 어느 일 단부가 당겨지면, 이와 연결된 관절 부재(125)의 일 단부도 당겨지게 되고, 따라서 관절 부재(125)는 도 7a의 Z축을 중심으로 회전하여 요 운동이 수행되는 것이다. Both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to the first and second sets 121 and 122 of the joint member 125, respectively. Thus, when one end of the pitch wire 131W is pulled, one end of the articulating member 125 connected thereto is also pulled, so that the articulating member 125 rotates about the Y-axis of Fig. . Similarly, when one end of the yaw wire 132W is pulled, one end of the joint member 125 connected thereto is also pulled, so that the joint member 125 rotates about the Z-axis of Fig. .

한편, 연결부의 일 단부(미도시) 및 이와 마주보는 관절 부재(125)의 일 단부에는 피치 와이어 관통홀(125PH), 요 와이어 관통홀(125YH), 액츄에이션 와이어 관통홀(125AH)이 형성된다. 한편, 피치 와이어 관통홀(125PH)을 관통하여 피치 와이어(131W)가 연결부(140)에서 엔드 툴(120) 쪽으로 연장 형성되어 관절 부재(125)의 타 단부에 결합된다. 한편, 요 와이어 관통홀(125YH)을 관통하여 요 와이어(132W)가 연결부(140)에서 엔드 툴(120) 쪽으로 연장 형성되어 관절 부재(125)의 타 단부에 결합된다. 한편, 액츄에이션 와이어 관통홀(125AH)을 관통하여 요 와이어(132W)가 연결부(140)에서 엔드 툴(120) 쪽으로 연장 형성된다. 그리고, 액츄에이션 와이어 관통홀(125AH)을 관통한 액츄에이션 와이어(133W)는 액츄에이션 가이드 핀(133WG)에 연결된다. A pitch wire through hole 125PH, a yaw wire through hole 125YH, and an actuation wire through hole 125AH are formed at one end of a joint portion (not shown) and one end of the joint member 125 opposite to the joint portion 125 . The pitch wire 131W extends through the pitch wire through hole 125PH from the connecting portion 140 toward the end tool 120 and is coupled to the other end of the joint member 125. [ A yaw wire 132W extends through the yaw wire penetration hole 125YH to extend from the connection portion 140 toward the end tool 120 and is coupled to the other end of the joint member 125. [ On the other hand, a yaw wire 132W is formed extending from the connection portion 140 toward the end tool 120 through the actuation wire through hole 125AH. The actuation wire 133W passing through the actuation wire through hole 125AH is connected to the actuation guide pin 133WG.

이때, 피치 와이어 관통홀(125PH)은 도 7d에 도시된 바와 같이, 관절 부재(125)의 Z축 방향 지름의 양단부에 형성되어, 피치 운동을 제어한다. 한편, 요 와이어 관통홀(125YH)은 도 7d에 도시된 바와 같이, 관절 부재(125)의 Y축 방향 지름의 양단부에 형성되어, 요 운동을 제어한다. 한편, 액츄에이션 와이어 관통홀(125AH)은 도 7d에 도시된 바와 같이, 관절 부재(125)의 중심부에 형성되어, 액츄에이션 운동을 제어한다. At this time, the pitch wire through holes 125PH are formed at both ends of the joint member 125 in the Z axis direction, as shown in Fig. 7D, to control the pitch movement. On the other hand, the yaw wire penetration holes 125YH are formed at both ends of the joint member 125 in the Y axis direction, as shown in Fig. 7D, to control the yawing motion. On the other hand, the actuation wire through-hole 125AH is formed at the center of the joint member 125, as shown in Fig. 7D, to control the actuation motion.

상술한 바와 같이, 요 와이어는 그 양단부 중 어느 일 측이 당겨짐으로써 요 동작이 수행되며, 이때 요 와이어의 양단부의 중앙을 지나는 액츄에이션 와이어 및 피치 와이어는 길이 변화가 없으므로, 요 동작은 액츄에이션 동작 및 피치 동작으로부터 분리되어 독립적으로 수행되는 것이다. 마찬가지로 피치 와이어는 그 양단부 중 어느 일 측이 당겨짐으로써 피치 동작이 수행되며, 이때 피치 와이어의 양단부의 중앙을 지나는 액츄에이션 와이어 및 요 와이어는 길이 변화가 없으므로, 피치 동작은 액츄에이션 동작 및 요 동작으로부터 분리되어 독립적으로 수행되는 것이다. As described above, the yawing operation is performed by pulling one of the opposite ends of the yawing wire. At this time, since the actuation wire and the pitching wire passing through the centers of both ends of the yawing wire do not change in length, And separate from the pitch operation. Likewise, the pitch operation is performed by pulling either side of the pitch wire from either end thereof. Since the actuation wire and the yaw wire passing through the centers of both ends of the pitch wire do not change in length, They are separated and performed independently.

한편, 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)에는 각각 축 관통홀(121a)(122a)이 형성되며, 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)의 축 관통 홀(121a)(122a)을 관통하여 액츄에이션 축(120AX)이 삽입된다. 이와 같은 액츄에이션 축(120AX)을 중심으로 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 회전하게 된다. On the other hand, the shaft through holes 121a and 122a are formed in the first jaw 121 and the second jaw 122, respectively, and the first jaw 121 and the second jaw 122, the actuation axis 120AX is inserted through the axial through holes 121a and 122a of the jaws 122. The first jaw 121 and the second jaw 122 rotate about the actuation axis 120AX.

한편, 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)의 각각의 축 관통 홀(121a)(122a)의 일 측에는 각각 가이드 홀(121b)(122b)이 형성되며, 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)의 가이드 홀(121b)(122b)을 관통하여 액츄에이션 가이드 핀(133WG)이 삽입된다. 이와 같은 액츄에이션 가이드 핀(133WG)에는 액츄에이션 와이어(actuation wire)(133W)가 결합되며, 액츄에이션 와이어(actuation wire)(133W)가 X축을 따라 직선 왕복 운동을 하면, 이와 연결된 액츄에이션 가이드 핀(133WG)이 가이드 홀(121b)(122b)을 따라 왕복 운동을 하고, 이에 의해 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 액츄에이션 축(120AX)을 중심으로 회전하여 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. 즉, 두 개의 조가 동시에 오므라지거나 동시에 벌어지는 액츄에이션 동작은 하나의 액츄에이션 와이어의 전진 또는 후진 동작에 의해서 수행된다. On the other hand, guide holes 121b and 122b are formed on one side of the shaft through holes 121a and 122a of the first jaw 121 and the second jaw 122, The actuation guide pin 133WG is inserted through the guide holes 121b and 122b of the first jaw 121 and the second jaw 122. An actuation wire 133W is coupled to the actuation guide pin 133WG. When the actuation wire 133W reciprocates linearly along the X axis, the actuation wire 133W is connected to the actuation wire 133W. The first and second jaws 121 and 122 reciprocate along the guide holes 121b and 122b so that the first and second jaws 121 and 122 are moved about the actuation axis 120AX And the actuation operation is performed. That is, the actuation operation in which the two groups are simultaneously broken or firing is performed by the forward or backward movement of one actuation wire.

이와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)의 엔드 툴(120)은 피치 동작을 위한 와이어와, 요 동작을 위한 와이어와, 액츄에이션 동작을 위한 와이어가 각각 별도로 형성되어, 어느 일 동작이 다른 동작들에 영향을 미치지 아니하도록 형성되는 것을 일 특징으로 한다. As described above, the end tool 120 of the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention is formed such that wires for pitch operation, wires for yaw operation, and wires for actuation operation are separately formed , One of the operations being formed so as not to affect the other operations.

먼저, 본 실시예의 요 동작에 대해 설명하도록 한다. First, the required operation of the present embodiment will be described.

도 4, 도 8 및 도 9를 함께 참조하면, 엔드 툴(120)의 요 동작을 위한 요 와이어(yaw wire)(132W)는 조작부(110)의 요 조작부(112)와 엔드 툴(120)의 관절 부재(125)를 연결한다. 따라서, 요 조작부(112)가 요 구동축(1121)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하면, 조작부(110) 쪽의 요 와이어(132W)는 도 4의 화살표 방향으로 전체적으로 이동하게 되며, 따라서 이와 연결된 엔드 툴(120) 쪽의 요 와이어(132W)는 도 8에서 보았을 때 왼쪽의 요 와이어(132W)는 조작부쪽에서 엔드 툴 쪽으로 밀리고 오른쪽의 요 와이어(132W)는 당겨져서 도 9의 화살표 Y1 방향으로 이동하게 되며, 따라서 요 와이어(132W)와 연결되는 관절 부재(125) 및 이와 연결된 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 관절 부재(125)를 중심으로 도 9의 화살표 Y 방향으로 회전하여, 요 동작이 수행되는 것이다. 다시 말하면, 요 조작부(112)를 요 구동축(1121)을 중심으로 일 방향으로 회전하면, 엔드 툴(120)의 관절 부재(125) 및 이와 연결된 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)도 이와 동일한 방향으로 회전하게 되어, 조작부(110)의 조작 방향과 엔드 툴(120)의 작동 방향이 직관적으로 일치하게 되는 것이다. A yaw wire 132W for yaw operation of the end tool 120 is connected to the yaw control portion 112 of the operation portion 110 and the end portion of the end tool 120 And the joint member 125 is connected. Therefore, when the yaw control part 112 rotates counterclockwise around the yaw drive shaft 1121, the yaw wire 132W on the side of the operation part 110 is entirely moved in the direction of the arrow in Fig. 4, 8, the yaw wire 132W on the left side of the tool 120 is pushed toward the end tool on the side of the operating portion and the yaw wire 132W on the right side is pulled and moved in the direction of arrow Y1 in Fig. The joint member 125 connected to the yaw wire 132W and the first and second jaws 121 and 122 connected to the yaw wire 132W are connected to the joint member 125 And is rotated in the direction of the arrow Y to perform the yaw operation. In other words, when the yaw control part 112 is rotated in one direction about the yaw drive shaft 1121, the joint member 125 of the end tool 120 and the first and second jaws 121 and 121, the operation direction of the operation unit 110 and the operation direction of the end tool 120 are intuitively coincident with each other.

다음으로, 본 실시예의 피치 동작에 대해 설명하도록 한다. Next, the pitch operation of the present embodiment will be described.

상술한 요 동작과 마찬가지로, 엔드 툴(120)의 피치 동작을 위한 피치 와이어(pitch wire)(131W)는 조작부(도 2의 110 참조)의 피치 조작부(도 2의 111 참조) 및 엔드 툴(120)의 관절 부재(125)를 연결한다. 따라서, 피치 조작부(도 2의 111 참조)가 피치 구동 관절(도 2의 1111 참조)을 중심으로 회전하면, 이와 연결된 피치 와이어(131W)가 이동하고, 따라서 피치 와이어(131W)와 연결되는 관절 부재(125) 및 이와 연결된 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 관절 부재(125)를 중심으로 회전하여, 피치 동작이 수행되는 것이다. 다시 말하면, 피치 조작부(도 2의 111 참조)를 피치 구동 관절(도 2의 1111 참조)을 중심으로 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴(120)의 관절 부재(125) 및 이와 연결된 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)도 이와 동일한 방향으로 회전하게 되어, 조작부(110)의 조작 방향과 엔드 툴(120)의 작동 방향이 직관적으로 일치하게 되는 것이다.The pitch wire 131W for the pitch operation of the end tool 120 is connected to the pitch control section (see 111 in Fig. 2) of the control section (see 110 in Fig. 2) and the end tool 120 Of the articulation member 125 is connected. Therefore, when the pitch control section (see reference numeral 111 in FIG. 2) rotates about the pitch drive joint (see 1111 in FIG. 2), the pitch wire 131W connected thereto moves, And the first and second jaws 121 and 122 are rotated around the joint member 125 to perform a pitch operation. In other words, when the pitch control section (see reference numeral 111 in Fig. 2) is rotated in one direction around the pitch drive joint (see 1111 in Fig. 2), the joint member 125 of the end tool 120 and the first the operation direction of the operation unit 110 and the operation direction of the end tool 120 are intuitively matched with each other by rotating the jaws 121 and 122 in the same direction.

다음으로, 본 실시예의 액츄에이션 동작에 대해 설명하도록 한다. Next, the actuation operation of the present embodiment will be described.

도 5 및 도 8을 함께 참조하면, 엔드 툴(120)의 액츄에이션 동작을 위한 액츄에이션 와이어(actuation wire)(133W)는 조작부(110)의 액츄에이션 조작부(113) 및 엔드 툴(120)의 액츄에이션 가이드 핀(133WG)을 연결한다. 따라서, 액츄에이션 조작부(113)가 액츄에이션 구동축(1131)을 중심으로 도 5의 화살표 A 방향으로 회전하면, 이와 차례로 연결된 제1 액츄에이션 링크(133L1), 제2 액츄에이션 링크(133L2) 및 제3 액츄에이션 링크(133L3)가 각각 이동하게 된다. 이때, 제3 액츄에이션 링크(133L3)에는 피봇 포인트(133L3P)가 형성되어, 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 회전의 중심점 역할을 수행할 수 있다. 그리고, 이와 같이 제3 액츄에이션 링크(133L3)가 피봇 포인트(133L3P)를 중심으로 회전하면, 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 가이드 돌기(133L3e)가 도 5의 화살표 C 방향으로 직선 운동을 하게 되며, 이와 연결된 액츄에이션 와이어(133W)가 도 7a와 같은 상태에서 도 10의 화살표 A 방향으로 직선 운동을 한다. 따라서 액츄에이션 와이어(133W)와 연결된 액츄에이션 가이드 핀(133WG)이 가이드 홀(121b)(122b)을 따라 이동하면서 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)는 액츄에이션 축(120AX)을 중심으로 회전하게 되어 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 서로 오므라드는 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. 5 and 8, an actuation wire 133W for the actuation of the end tool 120 is connected to the actuator manipulation portion 113 of the manipulation portion 110 and the end portion of the end tool 120 Connect the actuator guide pin (133WG). Therefore, when the actuation operation portion 113 rotates in the direction of arrow A in Fig. 5 about the actuation drive shaft 1131, the first actuation link 133L1, the second actuation link 133L2, And the three actuation links 133L3 move respectively. At this time, a pivot point 133L3P is formed on the third actuation link 133L3, and can serve as a center point of rotation of the third actuation link 133L3. When the third actuation link 133L3 rotates about the pivot point 133L3P as described above, the guide projection 133L3e of the third actuation link 133L3 makes a linear movement in the direction of the arrow C in Fig. 5 And the actuation wire 133W connected thereto is linearly moved in the direction of arrow A in Fig. 10 in a state as shown in Fig. 7A. The first jaw 121 and the second jaw 122 move along the guide holes 121b and 122b while the actuating guide pin 133WG connected to the actuation wire 133W moves along the guide holes 121b and 122b. And the actuating operation is performed in which the first jaw 121 and the second jaw 122 are rotated about the axis 120AX.

이와 같은 엔드 툴의 적용 가능한 다양한 변형예들에 대해서는 도 33 내지 도 36에서 후술하도록 한다.
Various modifications applicable to such an end tool will be described later with reference to FIGS. 33 to 36. FIG.

(제1 실시예의 전체 동작)(Overall operation of the first embodiment)

이하에서는 상기 설명들을 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(100)의 피치(pitch) 동작, 요(yaw) 동작 및 액츄에이션(actuation) 동작의 전체적인 구성을 정리하도록 한다. Hereinafter, the overall structure of the pitch operation, the yaw operation, and the actuation operation of the surgical instrument 100 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the above description.

먼저 피치(pitch) 동작은 다음과 같다. First, the pitch operation is as follows.

상술한 바와 같이, 사용자가 조작부(110)의 피치 조작부(111)의 피치 구동 손잡이(1112)를 손으로 쥐고 있는 상태에서, 피치 구동 관절(1111)을 중심으로 피치 구동 손잡이(1112)를 도 4의 화살표 P(pitch) 방향으로 회전시키면, 피치 조작부(111)와 피치 와이어(pitch wire)(131W)를 통해 연결되어 있는 관절 부재(125) 및 관절 부재와 연결되어 있는 조(jaw)들(121, 122)이 Y축을 중심으로 회전하여 피치 동작이 수행되는 것이다. 다시 말하면, 피치 조작부(111)를 피치 구동 관절(1111)을 중심으로 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴(120)의 관절 부재(125) 및 이와 연결된 조(jaw)들(121, 122)도 이와 동일한 방향으로 회전하게 되어, 조작부(110)의 조작 방향과 엔드 툴(120)의 작동 방향이 직관적으로 일치하게 되는 것이다.As described above, when the user holds the pitch drive knob 1112 of the pitch control portion 111 of the operation portion 110 by hand, the pitch drive knob 1112 is rotated around the pitch drive joint 1111 as shown in Fig. 4 The joint member 125 connected to the pitch control unit 111 through the pitch wire 131W and the jaws 121 connected to the joint member 121 , 122 are rotated around the Y axis to perform the pitch operation. In other words, when the pitch control unit 111 is rotated in one direction around the pitch drive joint 1111, the joint member 125 of the end tool 120 and the jaws 121 and 122 connected thereto So that the operating direction of the operating section 110 and the operating direction of the end tool 120 are intuitively matched.

다음으로 본 실시예의 요 동작에 대해 설명하도록 한다. Next, the required operation of the present embodiment will be described.

사용자가 요 구동부(1122)에 검지 손가락을 끼운 상태에서 요 구동부(1122)를 도 4의 화살표 Y 방향으로 회전시키면, 요 구동부(1122)가 요 구동축(1121)을 중심으로 회전하고, 이와 같은 회전력이 요 조작부(112)와 요 와이어(132W)를 통해 연결되어 있는 관절 부재(125) 및 관절 부재와 연결되어 있는 조(jaw)들(121, 122)을 Z축을 중심으로 회전시킴으로써, 요 동작이 수행되는 것이다. 다시 말하면, 요 조작부(112)를 요 구동축(1121)을 중심으로 일 방향으로 회전시키면, 엔드 툴(120)의 관절 부재(125) 및 이와 연결된 조(jaw)들(121, 122)도 이와 동일한 방향으로 회전하게 되어, 조작부(110)의 조작 방향과 엔드 툴(120)의 작동 방향이 직관적으로 일치하게 되는 것이다.When the user rotates the yaw drive part 1122 in the direction of arrow Y in Fig. 4 with the index finger inserted into the yaw drive part 1122, the yaw drive part 1122 rotates around the yaw drive shaft 1121, By rotating the joint member 125 connected to the yaw control part 112 through the yaw wire 132W and the jaws 121 and 122 connected to the joint member about the Z axis, . In other words, when the yaw control part 112 is rotated in one direction around the yaw drive shaft 1121, the joint member 125 of the end tool 120 and the jaws 121 and 122 connected thereto also have the same So that the operation direction of the operation unit 110 and the operation direction of the end tool 120 are intuitively matched.

다음으로 본 실시예의 액츄에이션 동작에 대해 설명하도록 한다. Next, the actuation operation of the present embodiment will be described.

사용자가 액츄에이션 구동부(1132)에 엄지 손가락을 끼운 상태에서 액츄에이션 구동부(1132)를 도 5의 화살표 A 방향으로 회전시키면, 액츄에이션 구동부(1132)가 액츄에이션 구동축(1131)을 중심으로 회전하고, 따라서 액츄에이션 구동축(1131)과 연결된 제1 액츄에이션 링크(133L1)가 액츄에이션 구동축(1131)과 함께 회전하고, 제1 액츄에이션 링크(133L1)와 연결된 제2 액츄에이션 링크(133L2)가 도 5의 화살표 B 방향으로 하강하게 된다. 그리고, 제2 액츄에이션 링크(133L2)가 도 5의 화살표 B 방향으로 하강하면, 이와 연결된 제3 액츄에이션 링크(133L3)는 피봇 포인트(133L3P)를 따라 반시계 방향으로 회전하게 되고, 따라서 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 가이드 돌기(133L3e)는 피치 구동 손잡이(1112)의 가이드 홈(1112h)을 따라서 도 5의 화살표 C 방향으로 X축을 따라 직선 운동을 하게 된다. 따라서 제3 액츄에이션 링크(133L3)의 가이드 돌기(133L3e)에 연결된 액츄에이션 와이어(133W)도 함께 화살표 C 방향으로 X축을 따라 직선 운동을 하게 되고, 이러한 액츄에이션 와이어(133W)는 엔드 툴(도 7의 120 참조)의 액츄에이션 가이드 핀(도 7의 133WG 참조)을 직선 운동시킴으로써, 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 서로 반대 방향으로 회전하면서 조(jaw)가 다물어지는 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. 반대로, 액츄에이션 구동부(1132)를 도 5의 화살표 A의 반대 방향으로 회전시키면, 결과적으로 제1 조(jaw)(121) 및 제2 조(jaw)(122)가 상기와 반대 방향으로 회전하면서 조(jaw)가 벌어지는 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다.
When the user rotates the actuation drive unit 1132 in the direction of arrow A in FIG. 5 with the thumb on the actuation drive unit 1132, the actuation drive unit 1132 rotates around the actuation drive shaft 1131 So that the first actuation link 133L1 connected to the actuation drive shaft 1131 rotates together with the actuation drive shaft 1131 and the second actuation link 133L2 connected to the first actuation link 133L1 5 in the arrow B direction. Then, when the second actuation link 133L2 is lowered in the direction of arrow B in Fig. 5, the third actuation link 133L3 connected thereto is rotated counterclockwise along the pivot point 133L3P, The guide protrusion 133L3e of the actuation link 133L3 linearly moves along the X-axis in the direction of the arrow C in Fig. 5 along the guide groove 1112h of the pitch drive handle 1112. [ The actuation wire 133W connected to the guide projection 133L3e of the third actuation link 133L3 also linearly moves along the X axis in the direction of the arrow C and the actuation wire 133W is moved in the direction of the end tool The first jaw 121 and the second jaw 122 rotate in opposite directions to each other by linearly moving the actuation guide pins (see 133WG in Fig. 7) the actuation operation of closing the jaw is performed. Conversely, when the actuator driving section 1132 is rotated in the direction opposite to the arrow A in Fig. 5, as a result, the first jaw 121 and the second jaw 122 rotate in the opposite direction An actuation operation in which a jaw occurs is performed.

<수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예의 개념 구분>&Lt; Concept Classification of First, Second, and Third Embodiments of Surgical Instrument >

이하에서는 본 발명의 제2, 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 기술하기에 앞서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예를 특징짓는 기준에 대해 간략히 설명하도록 한다. Prior to describing the surgical instrument according to the second and third embodiments of the present invention, the criteria characterizing the first, second, and third embodiments of the surgical instrument of the present invention will be briefly described.

도 11a, 도 11b 및 도 11c는 각각 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예의 피치 동작을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 11d는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예의 요 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다. FIGS. 11A, 11B and 11C are views schematically showing the pitch operation of the surgical instruments of the first, second and third embodiments of the present invention, Fig. 2 is a schematic view showing the yaw operation of the embodiment.

먼저, 본 발명의 제1, 2, 3 실시예의 요 동작에 대해 설명한다. First, the operation of the first, second, and third embodiments of the present invention will be described.

본 발명의 제1, 2, 3 실시예는 공통적으로 요 동작을 검지 손가락을 이용하여 수행하게 된다. 즉, 도 11d에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1, 2, 3 실시예에서는 검지 손가락으로 요 동작을 수행하기 때문에, 자연스럽게 피벗 포인트가 움직이는 부분의 뒤에 위치하게 되고, 따라서 사용자가 조작부를 조작하는 방향과 엔드 툴의 실제 작동 방향이 서로 직관적으로 일치하도록 하는 효과를 얻을 수 있다.The first, second, and third embodiments of the present invention commonly perform the yaw operation using the index finger. That is, as shown in Fig. 11D, in the first, second, and third embodiments of the present invention, since the yaw operation is performed with the index finger, naturally, the pivot point is positioned behind the moving portion, And the actual operating direction of the end tool are intuitively matched with each other.

다음으로, 본 발명의 제1, 2, 3 실시예의 피치 동작에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예는 피치 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축과 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축 간의 위치 관계에 있어서 특징적으로 구분된다. Next, the pitch operation of the first, second, and third embodiments of the present invention will be described. The first, second, and third embodiments of the surgical instrument of the present invention are characterized in that the positional relationship between the imaginary center axis of the pitch drive knob in the Z-axis direction and the imaginary center axis of the pitch drive joint in the Z- Respectively.

여기서, “피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)”이란, 피치 구동 관절이 굴곡되지 않은 상태에서의 X축 방향에 있어서의 대략적인 중심 지점과 수직으로 만나는 Z축 방향의 가상의 축, 내지는 피치 구동 관절의 Y축 방향의 가상의 회전 중심축을 포함하는 YZ 평면상에서 피치 구동 관절의 Y축 방향의 가상의 회전 중심축과 수직인 축을 의미한다. 이하에서는 이러한 축을 “피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축”으로 기술하도록 한다.Here, the "imaginary center axis X2 of the pitch drive joint in the Z-axis direction" refers to a virtual central axis X2 in the Z-axis direction that is perpendicular to the approximate center point in the X- Axis or an imaginary axis of rotation of the pitch drive joint in the Y-axis direction, and an axis perpendicular to the imaginary axis of rotation of the pitch drive joint in the Y-axis direction on the YZ plane. Hereinafter, such an axis will be described as " a virtual center axis of the pitch drive joint in the Z-axis direction ".

도 11a를 참조하면, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1 실시예의 경우, 피치 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축이 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축보다 엔드 툴 쪽에 가깝게 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(100)의 피치 구동 손잡이(1112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(1111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴 쪽에 가깝게 형성되는 것이다. 이 경우, 피치 동작을 위해 움직이는 피치 구동 손잡이(1112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치 관절 포인트보다 전방(즉 엔드 툴 쪽)에 위치하게 되며, 따라서 도 11a와 같이 사용자의 손목 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되고, 사용자의 손 부분이 회전하게 되므로, 조작이 직관적이고 편하다는 장점이 있다. 즉, 실제 엔드 툴(120)이 회전하는 것처럼 사용자의 손목이 기준이 되고 전방에 위치한 손을 움직이며 엔드 툴을 조작할 수 있어서, 수술용 인스트루먼트의 피치 조작이 직관적으로 일치한다. 11A, in the case of the first embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary center axis of the pitch drive knob in the Z-axis direction is formed closer to the end tool side than the virtual center axis of the pitch drive joint in the Z- . That is, the imaginary central axis X1 of the pitch driving knob 1112 of the surgical instrument 100 in the Z-axis direction is smaller than the virtual center axis X2 of the pitch driving joint 1111 in the Z- As shown in FIG. In this case, the pitch driving handle 1112 (or the hand or the grip that grips it) moving for the pitch operation is positioned ahead of the pitch joint point (i.e., the end tool side), and therefore, And the user's hand portion is rotated, so that the operation is intuitive and convenient. That is, as the actual end tool 120 rotates, the user's wrist can be used as a reference, and the operator can manipulate the end tool by moving the hand positioned at the front, so that the manipulation of the pitch of the surgical instrument is intuitively matched.

도 11b를 참조하면, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제2 실시예의 경우, 피치 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축과 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축이 동일선상에 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(200)의 피치 구동 손잡이(2112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 엔드 툴로부터 동일한 거리에 형성되는 것이다. 이 경우, 피치 동작을 위해 움직이는 피치 구동 손잡이(2112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치 관절 포인트 상에 위치하게 되며, 따라서 도 11b와 같이 사용자가 피치 구동 손잡이(2112)를 잡는 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되는 것이다. 11B, in the case of the second embodiment of the surgical instrument of the present invention, a virtual center axis in the Z-axis direction of the pitch drive knob and an imaginary central axis in the Z-axis direction of the pitch drive joint are formed on the same line . That is, the imaginary central axis X1 of the pitch drive knob 2112 of the surgical instrument 200 in the Z-axis direction is set to be substantially equal to the imaginary central axis X2 of the pitch drive joint 2111 in the Z- As shown in FIG. In this case, the pitch driving handle 2112 (or a hand or a grip that grips it) moving for the pitch operation is positioned on the pitch joint point, so that the joint is moved to a position where the user grips the pitch driving handle 2112 As shown in FIG.

도 11c를 참조하면, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제3 실시예의 경우, 피치 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축이 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축보다 엔드 툴에서 멀게 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(300)의 피치 구동 손잡이(3112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성되는 것이다. 이 경우, 피치 동작을 위해 움직이는 피치 구동 손잡이(3112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치 관절 포인트보다 후방(즉 엔드 툴의 반대쪽)에 위치하게 된다. 11C, in the case of the third embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary center axis of the pitch drive knob in the Z-axis direction is formed farther from the end tool than the virtual center axis of the pitch drive joint in the Z- . That is, the imaginary center axis X1 of the pitch drive knob 3112 of the surgical instrument 300 in the Z-axis direction is smaller than the virtual center axis X2 of the pitch drive joint 3111 in the Z- As shown in FIG. In this case, the pitch drive handle 3112 (or the hand or grip that grips it) moving for pitch operation is located behind the pitch joint point (i.e., on the opposite side of the end tool).

상술한 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1, 2, 3 실시예에서 공통적인 점은, 적어도 피치 조작부(111)의 어느 한 동작 상태에서는 피치 구동 손잡이(1112)가 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(120)에 가깝도록 형성된다는 점이다. A common point in the first, second, and third embodiments of the surgical instrument of the present invention is that, in at least one of the operating states of the pitch control section 111, the pitch drive knob 1112 moves in the Z- And is formed closer to the end tool 120 than the virtual center axis X2.

예를 들어, 도 11a에 도시된 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제1 실시예에서는, 피치 구동 손잡이(1112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1) 자체가 피치 구동 관절(1111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(120) 쪽에 가깝게 형성되어 있는바, 피치 조작부(111)의 거의 모든 동작 상태에서 피치 구동 손잡이(1112)가 피치 구동 관절(1111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(120)에 가깝도록 형성된다. For example, in the first embodiment of the surgical instrument of the present invention shown in Fig. 11A, the imaginary center axis X1 of the pitch drive knob 1112 in the Z-axis direction itself is Z The pitch drive knob 1112 is located closer to the end tool 120 than the imaginary central axis X2 in the axial direction so that the pitch drive knob 1112 is positioned nearer to the Z axis of the pitch drive joint 1111 Direction virtual center axis X2 of the end tool 120. [0064]

한편, 도 11b에 도시된 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제2 실시예에서는, 피치 구동 손잡이(2112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)과 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)이 동일선상에 형성되어 있는바, 피치 조작부(211)가 도 11b와 같은 상태에서 피치 구동 관절(2111)을 중심으로 앞쪽으로 조금이라도 회전하게 되면, 피치 구동 손잡이(2112)가 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(220)에 가깝도록 형성된다. In the second embodiment of the surgical instrument of the present invention shown in Fig. 11B, the imaginary central axis X1 of the pitch drive knob 2112 in the Z-axis direction and the imaginary central axis X1 of the pitch drive joint 2111 in the Z- The virtual center axis X2 is formed on the same line so that when the pitch control section 211 rotates at least slightly about the pitch drive joint 2111 in the state as shown in Fig. 11B, the pitch drive knob 2112 Is formed closer to the end tool 220 than the imaginary central axis X2 of the pitch drive joint 2111 in the Z axis direction.

한편, 도 11c에 도시된 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제3 실시예에서는, 피치 구동 손잡이(3112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성되어 있다. 따라서, 도 11c와 같은 상태에서는 피치 구동 손잡이(3112)가 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(320)에 멀게 위치해 있다. 그러나, 피치 동작을 수행하기 위해 피치 조작부(311)를 피치 구동 관절(3111)을 중심으로 앞쪽으로 일정 각도 이상 회전시키게 되면, 피치 구동 손잡이(3112)의 일 부분이 피치 구동 관절(3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(320)에 가깝도록 형성된다. 11C, an imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch drive knob 3112 is displaced in the Z axis direction of the pitch drive joint 3111 in the third embodiment of the surgical instrument of the present invention, The virtual center axis X2 of the end tool. 11C, the pitch drive knob 3112 is located farther away from the end tool 320 than the virtual center axis X2 in the Z axis direction of the pitch drive joint. However, when the pitch control unit 311 is rotated forward by a predetermined angle or more about the pitch drive joint 3111 in order to perform the pitch operation, a part of the pitch drive knob 3112 is rotated in the Z direction of the pitch drive joint 3111 Is formed closer to the end tool 320 than the imaginary central axis X2 in the axial direction.

이와 같이, 피치 조작부(111, 211, 311)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치 구동 손잡이(1112, 2112, 3112)가 피치 구동 관절(1111, 2111, 3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(120, 220, 320)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 그 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 도 1d에서 예시한 기존의 경우는 손의 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적인 조작이 힘들어진다. 그러나 본 특허의 실시예들은 상술한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서, 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
As described above, in at least one of the operating states of the pitch control portions 111, 211, and 311, the pitch drive knobs 1112, 2112, and 3112 are disposed on the imaginary center axes of the pitch drive joints 1111, 2111, X2 of the end tool 120, 220, and 320, it is possible to move the fingers and the hand located forward of the wrist joint of the user performing the pitch operation more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and the arm must be largely moved, which is different from the operation of the end tool, and intuitive operation becomes difficult. However, in the embodiments of the present patent application, because of the above-described characteristics, the intuitiveness of the manipulation part for manipulating the end tool is greatly improved, unlike the conventional mechanism.

<수술용 인스트루먼트의 제2 실시예> (E1 + H1b) &Lt; Second Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H1b)

이하에서는 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(200)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(200)는 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 2의 100 참조)에 비해 수술용 인스트루먼트(200)의 피치 구동 손잡이(2112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 동일선상에 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a surgical instrument 200 according to a second embodiment of the present invention will be described. The surgical instrument 200 according to the second embodiment of the present invention is different from the surgical instrument 200 according to the first embodiment of the present invention described above in that the pitch of the surgical instrument 200 The virtual center axis X1 of the driving knob 2112 in the Z axis direction is formed on the same line as the virtual center axis X2 of the pitch driving joint 2111 in the Z axis direction. The configuration that is different from the first embodiment will be described later in detail.

도 12 및 도 13은 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(200)를 나타내는 도면이다. 도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(200)는 조작부(210), 엔드 툴(220), 동력 전달부(230) 및 연결부(240)를 포함한다. 12 and 13 are views showing a surgical instrument 200 according to a second embodiment of the present invention. 12 and 13, the surgical instrument 200 according to the second embodiment of the present invention includes an operation unit 210, an end tool 220, a power transmission unit 230, and a connection unit 240 .

수술용 인스트루먼트(200)의 조작부(210)는 엔드 툴(220)의 피치 운동을 제어하는 피치 조작부(211)와, 엔드 툴(220)의 요 운동을 제어하는 요 조작부(212)와, 엔드 툴(220)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(213)를 포함한다. The operation unit 210 of the surgical instrument 200 includes a pitch control unit 211 for controlling the pitch movement of the end tool 220, a yaw control unit 212 for controlling yaw motion of the end tool 220, And an actuation operation unit 213 for controlling the actuation motion of the actuator 220.

피치 조작부(211)는 피치 구동 관절(2111)과 피치 구동 손잡이(2112)를 포함한다. 여기서 피치 구동 관절(2111)은 Y축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치 구동 손잡이(2112)는 피치 구동 관절(2111)과 연결되어, 피치 구동 관절(2111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치 구동 관절(2111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. The pitch control section 211 includes a pitch drive joint 2111 and a pitch drive knob 2112. Here, the pitch drive joint 2111 may be formed to be rotatable about the Y axis, and the pitch drive knob 2112 may be connected to the pitch drive joint 2111 and may be formed to rotate together with the pitch drive joint 2111 have. Here, the pitch drive joint 2111 may be a flexural joint member.

한편, 요 조작부(212)와 액츄에이션 조작부(213)는 피치 조작부(211)의 피치 구동 손잡이(2112)의 일 단부 상에 형성되어 있다. The yaw control part 212 and the actuation operation part 213 are formed on one end of the pitch drive knob 2112 of the pitch control part 211. [

요 조작부(212)는 요 구동축(2121)과 요 구동부(2122)를 포함한다. 여기서, 요 구동부(2122)는 요 구동축(2121)과 연결되어, 요 구동축(2121)과 함께 회전하도록 형성된다. 예를 들어, 사용자가 요 구동부(2122)에 검지 손가락을 끼운 상태에서 요 구동부(2122)를 회전시키면, 요 구동부(2122)와 연결된 요 구동축(2121)이 함께 회전하고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(230)를 통해 엔드 툴(220)로 전달되어, 엔드 툴(220)의 두 개의 조(jaw)(221)(222)가 요 구동축(2121)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하는 것이다. 이를 위해, 요 구동축(2121)에는 풀리(2121a)가 형성될 수 있다. 그리고, 풀리(2121a)에는 요 와이어(232W)가 연결될 수 있다. 이러한 요 와이어(232W)는 엔드 툴(220)과 연결되어 엔드 툴(220)을 회전시킨다. The yaw control part 212 includes a yaw drive shaft 2121 and a yaw drive part 2122. Here, the yaw drive part 2122 is connected to the yaw drive shaft 2121 so as to rotate together with the yaw drive shaft 2121. For example, when the user rotates the yaw drive part 2122 with the index finger inserted in the yaw drive part 2122, the yaw drive shaft 2121 connected to the yaw drive part 2122 rotates together, And the two jaws 221 and 222 of the end tool 220 are rotated in the same direction as the rotation direction of the yaw drive shaft 2121. [ To this end, the yaw drive shaft 2121 may be provided with a pulley 2121a. The yoke 232W may be connected to the pulley 2121a. The yaw wire 232W is connected to the end tool 220 to rotate the end tool 220. [

액츄에이션 조작부(213)는 액츄에이션 구동축(2131)과 액츄에이션 구동부(2132)를 포함한다. 한편, 액츄에이션 구동축(2131)의 일 단부에는 제1 액츄에이션 링크(미도시)가 연결될 수 있고, 제1 액츄에이션 링크(미도시)의 일 단부에는 제2 액츄에이션 링크(233L2)가 연결될 수 있고, 제2 액츄에이션 링크(233L2)의 일 단부에는 제3 액츄에이션 링크(233L3)가 연결될 수 있다. 이때, 제3 액츄에이션 링크(233L3)에는 피봇 포인트(233L3P)가 형성되어, 제3 액츄에이션 링크(233L3)의 이동의 중심점 역할을 수행할 수 있다. 한편, 제3 액츄에이션 링크(233L3)의 일 단부에는 가이드 돌기(233L3e)가 형성되고, 피치 구동 손잡이(2112)에는 가이드 홈(2112h)이 형성될 수 있다. The actuation operation unit 213 includes an actuation drive shaft 2131 and an actuation drive unit 2132. A first actuation link (not shown) may be connected to one end of the actuation drive shaft 2131 and a second actuation link 233L2 may be connected to one end of the first actuation link (not shown) And a third actuation link 233L3 may be connected to one end of the second actuation link 233L2. At this time, a pivot point 233L3P is formed on the third actuation link 233L3, and can serve as a center point of movement of the third actuation link 233L3. On the other hand, a guide projection 233L3e is formed at one end of the third actuation link 233L3 and a guide groove 2112h is formed in the pitch drive knob 2112. [

한편, 수술용 인스트루먼트(200)의 엔드 툴(220)은 관절 부재(225)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(220)은 제1 조(jaw)(미도시), 제2 조(jaw)(222), 조 베이스(jaw base)(223), 관절 부재(225)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(200)에 적용되는 동력 전달부(230)는 하나 이상의 피치 와이어(pitch wire)(미도시), 하나 이상의 요 와이어(yaw wire)(232W), 액츄에이션 와이어(actuation wire)(233W)를 포함한다. Meanwhile, the end tool 220 of the surgical instrument 200 applies the bending type joint member described in FIGS. 7A to 7D with the joint member 225. That is, the end tool 220 includes a first jaw (not shown), a second jaw 222, a jaw base 223, and a joint member 225. The power transmitting portion 230 applied to the surgical instrument 200 according to the second embodiment of the present invention includes at least one pitch wire (not shown), at least one yaw wire 232W , And an actuation wire 233W.

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제2 실시예의 경우, 피치 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축과, 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축이 동일선상에 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(200)의 피치 구동 손잡이(2112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 엔드 툴로부터 동일한 거리에 형성되는 것이다. 여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제2 실시예는 적어도 피치 조작부(211)의 어느 한 동작 상태에서는 피치 구동 손잡이(2112)가 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(220)에 가깝도록 형성된다. 즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제2 실시예는, 피치 구동 손잡이(2112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)과 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)이 동일선상에 형성되어 있는바, 피치 조작부(211)가 도 12와 같은 상태에서 피치 구동 관절(2111)을 중심으로 조금이라도 회전하게 되면, 피치 구동 손잡이(2112)가 피치 구동 관절(2111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(220)에 가깝도록 형성된다.
Here, in the case of the second embodiment of the surgical instrument of the present invention, an imaginary central axis in the Z-axis direction of the pitch drive knob and an imaginary central axis in the Z-axis direction of the pitch drive joint are formed on the same line do. That is, the imaginary central axis X1 of the pitch drive knob 2112 of the surgical instrument 200 in the Z-axis direction is set to be substantially equal to the imaginary central axis X2 of the pitch drive joint 2111 in the Z- As shown in FIG. In the second embodiment of the surgical instrument of the present invention, in at least one of the operating states of the pitch control section 211, the pitch drive knob 2112 is positioned at the end of the pitch drive joint in the Z- Is formed to be close to the tool 220. That is, the second embodiment of the surgical instrument of the present invention is characterized in that the imaginary center axis X1 of the pitch drive knob 2112 in the Z-axis direction and the imaginary center axis of the pitch drive joint 2111 in the Z- The pitch drive knob 2112 rotates about the pitch drive joint 2111 in the same state as shown in Fig. 12, Axis direction X2 of the end tool 220 in the Z-axis direction.

<수술용 인스트루먼트의 제3 실시예> (E1 + H1c) &Lt; Third Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H1c)

이하에서는 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(300)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(300)는 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 2의 100 참조)에 비해 수술용 인스트루먼트(300)의 피치 구동 손잡이(3112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 또한, 요 조작부(312)도 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 2의 100 참조)에 비해 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a surgical instrument 300 according to a third embodiment of the present invention will be described. The surgical instrument 300 according to the third embodiment of the present invention is different from the surgical instrument 300 according to the first embodiment of the present invention described above in that the pitch of the surgical instrument 300 The virtual center axis X1 of the driving handle 3112 in the Z axis direction is different from the virtual center axis X2 of the pitch driving joint 3111 in the Z axis direction. Further, the yaw control part 312 is also different from the surgical instrument according to the first embodiment of the present invention (see 100 in Fig. 2). The configuration that is different from the first embodiment will be described later in detail.

도 14 및 도 15는 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(300)를 나타내는 도면이다. 도 14 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(300)는 조작부(310), 엔드 툴(320), 동력 전달부(330) 및 연결부(340)를 포함한다. 14 and 15 are views showing a surgical instrument 300 according to a third embodiment of the present invention. 14 and 15, a surgical instrument 300 according to a third embodiment of the present invention includes an operation unit 310, an end tool 320, a power transmission unit 330, and a connection unit 340 .

수술용 인스트루먼트(300)의 조작부(310)는 엔드 툴(320)의 피치 운동을 제어하는 피치 조작부(311)와, 엔드 툴(320)의 요 운동을 제어하는 요 조작부(312)와, 엔드 툴(320)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(313)를 포함한다. The operation unit 310 of the surgical instrument 300 includes a pitch control unit 311 for controlling the pitch movement of the end tool 320, a yaw control unit 312 for controlling the yawing motion of the end tool 320, And an actuation operation portion 313 for controlling the actuation motion of the movable member 320.

피치 조작부(311)는 피치 구동 관절(3111)과 피치 구동 손잡이(3112)를 포함한다. 여기서 피치 구동 관절(3111)은 Y축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치 구동 손잡이(3112)는 피치 구동 관절(3111)과 연결되어, 피치 구동 관절(3111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치 구동 관절(3111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. The pitch control section 311 includes a pitch drive joint 3111 and a pitch drive knob 3112. The pitch drive joint 3111 may be formed to be rotatable about the Y axis and the pitch drive handle 3112 may be formed to rotate with the pitch drive joint 3111 in connection with the pitch drive joint 3111 have. Here, the pitch drive joint 3111 may be a flexural joint member.

한편, 요 조작부(312)는 요 구동 관절(3121)과 요 구동부(3122)를 포함한다. 여기서, 요 구동부(3122)는 요 구동 관절(3121)과 연결되어, 요 구동 관절(3121)과 함께 회전하도록 형성된다. 예를 들어, 사용자가 요 구동부(3122)에 검지 손가락을 끼운 상태에서 요 구동부(3122)를 회전시키면, 요 구동부(3122)와 연결된 요 구동 관절(3121)이 함께 회전하고, 이와 같은 회전력이 동력 전달부(330)를 통해 엔드 툴(320)로 전달되어, 엔드 툴(320)의 두 개의 조(jaw)가 요 구동 관절(3121)의 회전 방향과 동일한 방향으로 좌우로 회전하는 것이다. On the other hand, the yaw control part 312 includes a yaw drive joint 3121 and a yaw drive part 3122. Here, the yaw drive part 3122 is connected to the yaw drive joint 3121 and is formed to rotate together with the yaw drive joint 3121. For example, when the user rotates the yaw drive part 3122 with the index finger inserted in the yaw drive part 3122, the yaw drive joint 3121 connected to the yaw drive part 3122 rotates together, The two jaws of the end tool 320 are rotated in the same direction as the rotation direction of the yaw drive joint 3121 by the transfer tool 330.

즉, 제3 실시예에서는 요 조작부(312)로써 굴곡형 관절 부재가 사용되었으며, 이는 요 조작에 따른 회전을 준다는 점에서 상술한 실시예들의 요 조작부와 동일한 목적을 가지는 균등한 구성 요소로써, 이러한 목적을 위해 본 실시예의 굴곡형 관절 부재 외에도 다양한 구성이 적용 가능하다 할 것이다. 본 실시예에서는, 요 조작부(312)는 속이 빈 원통 형상으로 형성되며, 외주면에는 다수 개의 홈(3121a)들이 일 방향(X축 방향)을 따라 형성되어, 굴곡 가능하도록 형성된다. 이때 각각의 홈(3121a)의 중간에는 요 구동 관절(3121)의 굴곡 방향을 결정하기 위한 리브(3121b)가 형성된다. 즉, 리브(3121b)가 형성된 위치에서는 굴곡이 이루어지지 않으며, 리브(3121b)가 형성되지 않은 부분에서 굴곡이 이루어진다. 즉, 요 구동 관절(3121)의 상하면을 따라 리브(3121b)가 형성되어 있는바, 요 구동 관절(3121)은 리브(3121b)가 형성되지 않은 좌우 방향으로 굴곡될 수 있다. 따라서, 요 구동 관절(3121)에는 실제의 회전축이 존재하지는 않지만, Z축을 중심으로 좌우로 회전하는 것이라고 상정할 수 있을 것이다. 따라서 요 구동 관절(3121)은 굴곡형 관절 부재로 형성되어, 요 운동의 회전 중심이 될 수 있는 것이다. That is, in the third embodiment, a bending type joint member is used as the yaw control part 312, and this is an equivalent component having the same purpose as the yaw control part of the above-described embodiments in that it gives rotation according to the yaw operation. Various configurations other than the bending type joint member of this embodiment may be applied for the purpose. In this embodiment, the yaw control part 312 is formed into a hollow cylindrical shape, and a plurality of grooves 3121a are formed along the one direction (X axis direction) on the outer circumferential surface so as to be bendable. At this time, ribs 3121b for determining the bending direction of the yaw actuating joint 3121 are formed in the middle of the respective grooves 3121a. In other words, the rib 3121b is not bent at the position where the rib 3121b is formed, and is bent at the portion where the rib 3121b is not formed. That is, ribs 3121b are formed along the upper and lower surfaces of the yaw drive joint 3121 so that the yaw drive joint 3121 can be bent in the left and right direction without the ribs 3121b. Therefore, it can be assumed that the yaw drive joint 3121 does not have an actual rotation axis, but rotates left and right around the Z axis. Therefore, the yaw drive joint 3121 is formed of a bending type joint member, and can be the center of rotation of the yaw movement.

액츄에이션 조작부(313)는 액츄에이션 구동축(3131)과 액츄에이션 구동부(3132)를 포함한다. 한편, 액츄에이션 구동축(3131)의 일 단부에는 제1 액츄에이션 링크(333L1)가 연결될 수 있고, 제1 액츄에이션 링크(333L1)의 일 단부에는 제2 액츄에이션 링크(333L2)가 연결될 수 있고, 제2 액츄에이션 링크(333L2)의 일 단부에는 제3 액츄에이션 링크(333L3)가 연결될 수 있다. 이때, 제3 액츄에이션 링크(333L3)에는 피봇 포인트(333L3P)가 형성되어, 제3 액츄에이션 링크(333L3)의 이동의 중심점 역할을 수행할 수 있다. 한편, 제3 액츄에이션 링크(333L3)의 일 단부에는 가이드 돌기(333L3e)가 형성되고, 피치 구동 손잡이(3112)에는 가이드 홈(미도시)이 형성될 수 있다. The actuation operation portion 313 includes an actuation drive shaft 3131 and an actuation drive portion 3132. [ On the other hand, a first actuation link 333L1 may be connected to one end of the actuation drive shaft 3131, a second actuation link 333L2 may be connected to one end of the first actuation link 333L1, A third actuation link 333L3 may be connected to one end of the second actuation link 333L2. At this time, in the third actuation link 333L3, a pivot point 333L3P is formed to serve as a center point of movement of the third actuation link 333L3. On the other hand, a guide projection 333L3e is formed at one end of the third actuation link 333L3, and a guide groove (not shown) may be formed in the pitch drive handle 3112. [

한편, 수술용 인스트루먼트(300)의 엔드 툴(320)은 관절 부재(325)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(320)은 제1 조(jaw)(미도시), 제2 조(jaw)(322), 조 베이스(jaw base)(323), 관절 부재(325)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제3 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(300)에 적용되는 동력 전달부(330)는 하나 이상의 피치 와이어(pitch wire)(331W), 하나 이상의 요 와이어(yaw wire)(332W), 액츄에이션 와이어(actuation wire)(미도시)를 포함한다. Meanwhile, the end tool 320 of the surgical instrument 300 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D with the joint member 325. [ That is, the end tool 320 includes a first jaw (not shown), a second jaw 322, a jaw base 323, and a joint member 325. The power transmission part 330 applied to the surgical instrument 300 according to the third embodiment of the present invention includes one or more pitch wires 331W, one or more yaw wires 332W, , And an actuation wire (not shown).

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제3 실시예의 경우, 피치 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축이 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축보다 엔드 툴에서 멀게 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(300)의 피치 구동 손잡이(3112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치 구동 관절(3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성되는 것이다. Here, in the case of the third embodiment of the surgical instrument of the present invention, an imaginary central axis of the pitch drive knob in the Z-axis direction is formed farther from the end tool than a virtual center axis of the pitch drive joint in the Z- do. That is, the imaginary center axis X1 of the pitch drive knob 3112 of the surgical instrument 300 in the Z-axis direction is smaller than the virtual center axis X2 of the pitch drive joint 3111 in the Z- As shown in FIG.

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제3 실시예는 적어도 피치 조작부(311)의 어느 한 동작 상태에서는 피치 구동 손잡이(3112)가 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(320)에 가깝도록 형성된다. 즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제3 실시예는, 피치 구동 손잡이(3112)가 피치 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(320)에 멀게 위치해 있다. 그러나, 피치 동작을 수행하기 위해 피치 조작부(311)를 피치 구동 관절(3111)을 중심으로 일정 각도 이상 회전시키게 되면, 피치 구동 손잡이(3112)의 일 부분이 피치 구동 관절(3111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(220)에 가깝도록 형성된다.
In the third embodiment of the surgical instrument of the present invention, in at least one of the operating states of the pitch control section 311, the pitch drive knob 3112 is positioned at the end of the pitch drive joint, And is formed so as to be close to the tool 320. That is, in the third embodiment of the surgical instrument of the present invention, the pitch drive knob 3112 is located farther away from the end tool 320 than the virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the pitch drive joint. However, when the pitch control unit 311 is rotated about the pitch drive joint 3111 by a predetermined angle or more to perform the pitch operation, a part of the pitch drive knob 3112 is rotated in the Z-axis direction of the pitch drive joint 3111 The center axis X2 of the end tool 220 is closer to the end tool 220 than the virtual center axis X2.

<수술용 인스트루먼트의 제4 실시예> (E1 + H21) &Lt; Fourth Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H21)

이하에서는 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)는 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 2의 100 참조)에 비해 조작부(410)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(411)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성되며, 그리고 이때 피치/요 조작부(411)가 엔드 툴(420)의 연장선상보다 위쪽에 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 이에 따라, 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)는 피치/요 조작부(411)를 사용자의 손목이 아닌 손가락으로 조작하게 된다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a surgical instrument 400 according to a fourth embodiment of the present invention will be described. Here, the surgical instrument 400 according to the fourth embodiment of the present invention is different from the surgical instrument (see 100 in FIG. 2) according to the first embodiment of the present invention, The pitch / yaw control part 411 is formed so as to perform the functions of the pitch control part and the yaw control part simultaneously with the pitch / yaw control part 411 in which the yaw control part is integrally formed, But is formed on the upper side. Accordingly, in the surgical instrument 400 according to the fourth embodiment of the present invention, the pitch / yaw control part 411 is operated by a finger rather than the user's wrist. The configuration that is different from the first embodiment will be described later in detail.

도 16 및 도 17은 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)를 나타내는 도면이다. 도 16 및 도 17을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)는 조작부(410), 엔드 툴(420), 동력 전달부(430) 및 연결부(440)를 포함한다. 16 and 17 are views showing a surgical instrument 400 according to a fourth embodiment of the present invention. 16 and 17, a surgical instrument 400 according to a fourth embodiment of the present invention includes an operation unit 410, an end tool 420, a power transmission unit 430, and a connection unit 440 .

수술용 인스트루먼트(400)의 조작부(410)는 엔드 툴(420)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(411)와, 엔드 툴(420)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(413)를 포함한다. The manipulation unit 410 of the surgical instrument 400 includes a pitch / yaw manipulation unit 411 for controlling the pitch and yaw motions of the end tool 420 and an actuation manipulation unit 411 for controlling the actuation motion of the end tool 420. [ (413).

피치/요 조작부(411)는 피치/요 구동 관절(4111)과 피치/요 구동부(4112)를 포함한다. 여기서 피치/요 구동 관절(4111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동부(4112)는 피치/요 구동 관절(4111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(4111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(4111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. The pitch / yaw control part 411 includes a pitch / yaw drive joint 4111 and a pitch / yaw drive part 4112. Here, the pitch / yaw drive joint 4111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive part 4112 is connected to the pitch / yaw drive joint 4111, (Not shown). Here, the pitch / yaw drive joint 4111 may be a flexion joint member.

굴곡형으로 형성된 피치/요 구동 관절(4111)은 속이 빈 원통 형상으로 형성되며, 외주면에는 다수 개의 홈(4111a)들이 일 방향(X축 방향)을 따라 형성되어, 굴곡 가능하도록 형성된다. 이때 각각의 홈(4111a)의 중간에는 피치/요 구동 관절(4111)의 굴곡 방향을 가이드 하기 위한 리브(4111P, 4111Y)가 형성된다. 즉, 리브(4111P, 4111Y)가 형성된 위치에서는 굴곡이 잘 이루어지지 않으며, 리브(4111P, 4111Y)가 형성되지 않은 부분에서 주로 굴곡이 이루어진다. The pitch / yaw actuating joint 4111 formed in a bent shape is formed into a hollow cylindrical shape, and a plurality of grooves 4111a are formed on the outer circumferential surface along one direction (X axis direction) to be bendable. At this time, ribs 4111P and 4111Y for guiding the bending direction of the pitch / yaw drive joint 4111 are formed in the middle of each groove 4111a. That is, the ribs 4111P and 4111Y are not bent well at the positions where the ribs 4111P and 4111Y are formed, and are mainly bent at the portions where the ribs 4111P and 4111Y are not formed.

이때, 피치/요 구동 관절(4111)에는 피치/요 구동 관절(4111)의 제1 방향으로의 굴곡(즉, 피치 운동)을 가이드하는 제1 리브(4111P)와, 피치/요 구동 관절(4111)의 제2 방향으로의 굴곡(즉, 요 운동)을 가이드하는 제2 리브(4111Y)가 형성된다. 이때 제2 리브(4111Y)들은 제1 리브(4111P)에 대해 일정 정도 오프셋(offset)되어 형성될 수 있다. 또한, 짝수 번째 홈(4111a)에는 제1 리브(4111P)가 형성되고 홀수 번째 홈(4111a)에는 제2 리브(4111Y)가 형성되는 방식으로 제1 리브(4111P)와 제2 리브(4111Y)가 서로 교번하여 형성될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 4111 is provided with a first rib 4111P for guiding the pitch / yaw drive joint 4111 in a first direction of bending (i.e., pitch movement), a pitch / yaw drive joint 4111 (That is, the yaw movement) in the second direction of the first rib 411Y. At this time, the second ribs 4111Y may be formed with a certain offset relative to the first rib 4111P. The first rib 4111P and the second rib 4111Y are formed in such a manner that the first rib 4111P is formed in the even numbered groove 4111a and the second rib 4111Y is formed in the odd numbered groove 4111a They may be alternately formed.

즉, 도 17에서 보았을 때, 피치/요 구동 관절(4111)의 양 옆면을 따라 제1 리브(4111P)가 형성되어 있는바, 피치/요 구동 관절(4111)은 상하 방향으로 굴곡될 수 있다. 따라서, 피치/요 구동 관절(4111)에는 실제의 회전축이 존재하지는 않지만, 도 17의 Y축을 중심으로 상하로 회전하는 것이라고 상정할 수 있을 것이다. 따라서 피치/요 구동 관절(4111)은 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있는 것이다. 17, the first ribs 4111P are formed along both side surfaces of the pitch / yaw drive joint 4111, so that the pitch / yaw drive joint 4111 can be bent in the vertical direction. Therefore, it can be assumed that the pitch / yaw drive joint 4111 does not have an actual rotation axis, but rotates up and down about the Y axis in Fig. Therefore, the pitch / yaw drive joint 4111 can be the center of rotation of the pitch motion.

또한, 피치/요 구동 관절(4111)의 상하면을 따라 제2 리브(4111Y)가 형성되어 있는바, 피치/요 구동 관절(4111)은 좌우 방향으로 굴곡될 수 있다. 따라서, 피치/요 구동 관절(4111)에는 실제의 회전축이 존재하지는 않지만, 도 17의 Z축을 중심으로 좌우로 회전하는 것이라고 상정할 수 있을 것이다. 따라서 피치/요 구동 관절(4111)은 요 운동의 회전 중심이 될 수 있는 것이다. In addition, the second rib 4111Y is formed along the upper and lower surfaces of the pitch / yaw drive joint 4111, so that the pitch / yaw drive joint 4111 can be bent in the lateral direction. Therefore, it can be assumed that the pitch / yaw drive joint 4111 does not have an actual rotation axis but rotates left and right around the Z axis in Fig. Therefore, the pitch / yaw drive joint 4111 can be the center of rotation of the yaw motion.

여기서, 제1 리브(4111P) 및 제2 리브(4111Y)가 반드시 피치/요 구동 관절(4111)의 수직 평면 또는 수평 평면상에 형성되어야 하는 것은 아니며, 피치/요 구동 관절(4111)의 수직 평면 또는 수평 평면에서 일정 정도 오프셋되게 형성될 수도 있다. Here, the first rib 4111P and the second rib 4111Y are not necessarily formed on the vertical plane or the horizontal plane of the pitch / yaw drive joint 4111, and the vertical plane of the pitch / yaw drive joint 4111 Or may be formed to be offset to some extent in the horizontal plane.

한편, 피치/요 구동 관절(4111)의 피치/요 구동부(4112) 측 단부에는 피치 와이어(431W)와 요 와이어(432W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동부(4112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(4111)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(4111)이 회전하면서 피치 와이어(431W) 또는 요 와이어(432W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(420)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다. Both ends of the pitch wire 431W and the yaw wire 432W are coupled to the pitch / yaw drive joint 4112 side end portion of the pitch / yaw drive joint 4111, respectively. Accordingly, when the pitch / yaw drive part 4112 rotates, the pitch / yaw drive joint 4111 connected thereto is rotated, and the pitch / yaw drive joint 4111 rotates while either the pitch wire 431W or the yaw wire 432W The end tool is pushed and the other end is pulled to perform the pitch motion or the yaw motion of the end tool 420 connected thereto.

이를 다르게 설명하면, 엔드 툴도 피치 운동 및 요 운동의 회전 중심(즉 관절 부재)이 엔드 툴(제1 조 및 제2 조)의 뒤쪽에 형성되며, 조작부도 피치 운동 및 요 운동의 회전 중심(즉 피치/요 구동 관절)이 조작부(피치/요 구동부)의 뒤쪽에 형성되어, 엔드 툴과 조작부 모두 그 뒤쪽에 형성된 회전 중심을 기준으로 움직이기 때문에 구조상 직관적으로 동작이 서로 일치한다고 할 수 있는 것이다.In other words, in the end tool, the rotation center (i.e., the joint member) of the pitch movement and the yaw movement is formed behind the end tool (the first and second sets) The pitch / yaw drive joint) is formed on the rear side of the operation section (pitch / yaw drive section), and both the end tool and the operation section move based on the rotation center formed on the rear side thereof, .

액츄에이션 조작부(413)는 액츄에이션 구동축(4131)과 액츄에이션 구동부(4132)를 포함한다. 한편, 액츄에이션 구동축(4131)의 일 단부에는 액츄에이션 와이어(433W)가 연결될 수 있다. 그리고, 액츄에이션 와이어(433W)의 타 단부는 엔드 툴(420)의 액츄에이션 가이드 핀(도 8의 133WG 참조)에 연결될 수 있다. The actuation operation unit 413 includes an actuation drive shaft 4131 and an actuation drive unit 4132. [ On the other hand, an actuation wire 433W may be connected to one end of the actuation drive shaft 4131. The other end of the actuation wire 433W may be connected to an actuation guide pin of the end tool 420 (see 133WG in Fig. 8).

한편, 수술용 인스트루먼트(400)의 엔드 툴(420)은 관절 부재(425)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(420)은 제1 조(jaw)(미도시), 제2 조(jaw)(422), 조 베이스(jaw base)(423), 관절 부재(425)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제2 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(400)에 적용되는 동력 전달부(430)는 하나 이상의 피치 와이어(431W), 하나 이상의 요 와이어(432W), 액츄에이션 와이어(433W)를 포함한다. Meanwhile, the end tool 420 of the surgical instrument 400 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D as the articulation member 425. That is, the end tool 420 includes a first jaw (not shown), a second jaw 422, a jaw base 423, and a joint member 425. The power transmission part 430 applied to the surgical instrument 400 according to the second embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 431W, at least one yaw wire 432W, and an actuation wire 433W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제4 실시예의 경우, 상술한 바와 같이, 1) 조작부(410)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(411)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성된다. 2) 그리고 이때 피치/요 조작부(411)가 엔드 툴(420)의 연장선상보다 위쪽에 형성되는 것을 특징으로 한다.
In the fourth embodiment of the surgical instrument of the present invention, as described above, it is possible to (1) have a pitch / yaw control part 411 in which the pitch control part and the yaw control part of the operation part 410 are integrally formed, And serves as a yaw control part. 2). At this time, the pitch / yaw control part 411 is formed above the extension line of the end tool 420.

<수술용 인스트루먼트의 제5, 6, 7 실시예의 개념 구분>&Lt; Concept classification of the fifth, sixth and seventh embodiments of the surgical instrument >

이하에서는 본 발명의 제5, 6, 7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 기술하기에 앞서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5, 6, 7 실시예를 특징짓는 기준에 대해 간략히 설명하도록 한다. Prior to describing the surgical instrument according to the fifth, sixth, and seventh embodiments of the present invention, the criteria for characterizing the fifth, sixth, and seventh embodiments of the surgical instrument of the present invention will be briefly described.

도 18a는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예의 피치 동작 개념도이고 도 18b는 요 동작 개념도이며, 도 18c는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예의 피치 동작 개념도이고 도 18d는 요 동작 개념도이며, 도 18e 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예의 피치 동작 개념도이고 도 18f는 요 동작 개념도이다.18A is a pitch operation conceptual diagram of the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, FIG. 18B is a conceptual diagram of the yaw operation, FIG. 18C is a pitch operation conceptual diagram of the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention, Fig. 18E is a conceptual diagram of the pitch operation of the seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention, and Fig. 18F is a conceptual diagram of the yaw operation.

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5, 6, 7 실시예는 피치/요 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축과 피치/요 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축 간의 위치 관계에 있어서 특징적으로 구분된다. Here, the fifth, sixth, and seventh embodiments of the surgical instrument of the present invention are characterized in that the positional relationship between the imaginary center axis of the pitch / yaw drive knob in the Z-axis direction and the virtual center axis of the pitch / As shown in FIG.

도 18a 및 도 18b를 참조하면, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예의 경우, 피치/요 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축이 피치/요 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축보다 엔드 툴 쪽에 가깝게 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(500)의 피치/요 구동 손잡이(5112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴 쪽에 가깝게 형성되는 것이다. 18A and 18B, in the case of the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, a virtual center axis in the Z-axis direction of the pitch / yaw driving knob is located at a virtual center And is formed closer to the end tool than the axis. That is, the virtual center axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw control knob 5112 of the surgical instrument 500 is set so that the imaginary central axis X2 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 5111 ) Is closer to the end tool.

이 경우, 피치 동작을 위해 움직이는 피치/요 구동 손잡이(5112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치/요 관절 포인트보다 전방(즉 엔드 툴 쪽)에 위치하게 되며, 따라서 도 18a와 같이 사용자의 손목 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되고, 사용자의 손 부분이 회전하게 되므로, 조작이 직관적이고 편하다는 장점이 있다. 즉, 실제 엔드 툴(520)이 회전하는 것처럼 사용자의 손목이 기준이 되고 전방에 위치한 손을 움직이며 엔드툴을 조작할 수 있어서, 수술용 인스트루먼트의 피치 조작이 직관적으로 일치한다.In this case, a pitch / yaw drive handle 5112 (or a hand or a grip that grips it) moving for pitch operation will be positioned ahead of the pitch / shoulder point (i.e., the end tool side) The center of rotation of the joint is placed on the wrist area, and the user's hand is rotated, so that the operation is intuitive and convenient. That is, as the actual end tool 520 rotates, the wrist of the user becomes the reference and the end tool can be operated by moving the hand positioned in the front, so that the operation of the pitch of the surgical instrument is intuitively matched.

또한, 요(yaw) 동작을 위해 움직이는 피치/요 구동 손잡이(5112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치/요 관절 포인트보다 전방(즉 엔드 툴 쪽)에 위치하게 되며, 따라서 도 18b와 같이 사용자의 손목 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되고, 사용자의 손 부분이 회전하게 되므로, 조작이 직관적이고 편하다는 장점이 있다. 즉, 실제 엔드 툴(520)이 회전하는 것처럼 사용자의 손목이 기준이 되고 전방에 위치한 손을 움직이며 엔드 툴을 조작할 수 있어서, 수술용 인스트루먼트의 요 조작이 직관적으로 일치한다. 이와 같은 구성은, 후술할 제8 실시예에도 동일하게 적용된다. Also, for yaw operation, the moving pitch / yaw drive handle 5112 (or the hand or grip that grips it) is positioned forward (i.e., the end tool side) of the pitch / shoulder point, The rotation center of the joint is placed on the wrist part of the user and the user's hand part is rotated, so that the operation is intuitive and convenient. That is, as the actual end tool 520 rotates, the wrist of the user becomes the reference and the end tool can be operated by moving the hand located in the front, so that the operation of the surgical instrument is intuitively matched. This configuration is also applied to the eighth embodiment to be described later.

도 18c 및 도 18d를 참조하면, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예의 경우, 피치/요 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축과 피치/요 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축이 동일선상에 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(600)의 피치/요 구동 손잡이(6112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 엔드 툴로부터 동일한 거리에 형성되는 것이다. 18C and 18D, in the case of the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the virtual center axis in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive knob and the imaginary center in the Z-axis direction of the pitch / And the shafts are formed on the same line. That is, a virtual center axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw control knob 6112 of the surgical instrument 600 is set to a virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 6111 ) And the end tool at the same distance.

이 경우, 피치 동작을 위해 움직이는 피치/요 구동 손잡이(6112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치/요 관절 포인트 상에 위치하게 되며, 따라서 도 18c와 같이 사용자가 피치/요 구동 손잡이(6112)를 잡는 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되는 것이다. In this case, a pitch / yaw drive handle 6112 (or a hand or a handle that grips it) moving for pitch operation is positioned on the pitch / shoulder point, so that when the user presses the pitch / yaw drive handle 6112 The center of rotation of the joint is placed at the position of the grip.

또한, 요(yaw) 동작을 위해 움직이는 피치/요 구동 손잡이(6112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치/요 관절 포인트 상에 위치하게 되며, 따라서 도 18d와 같이 사용자가 피치/요 구동 손잡이(6112)를 잡는 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되는 것이다. 따라서, 이러한 경우에는 손의 앞부분과 뒷부분이 모두 움직이게 된다. 이와 같은 구성은, 후술할 제9 실시예에도 동일하게 적용된다. Further, for yaw operation, a moving pitch / yaw drive handle 6112 (or a hand or a grip that grips it) is positioned on the pitch / shoulder point so that when the user pushes the pitch / yaw drive handle 6112 The center of rotation of the joint is placed at the position where the joint 6112 is held. Therefore, in this case, both the front and back of the hand move. This configuration is also applied to the ninth embodiment to be described later.

도 18e 및 도 18f를 참조하면, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예의 경우, 피치/요 구동 손잡이의 Z축 방향의 가상의 중심축이 피치/요 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축보다 엔드 툴에서 멀게 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 수술용 인스트루먼트(700)의 피치/요 구동 손잡이(7112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성되는 것이다. 18E and 18F, in the case of the seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention, the virtual center axis in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive knob is the imaginary center in the Z-axis direction of the pitch / And is formed farther from the end tool than the axis. That is, the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw control knob 7112 of the surgical instrument 700 in the Z-axis direction is substantially equal to the imaginary central axis X2 of the pitch / yaw drive joint 7111 in the Z- ). &Lt; / RTI >

이 경우, 피치 동작을 위해 움직이는 피치/요 구동 손잡이(7112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치/요 관절 포인트보다 후방(즉 엔드 툴의 반대쪽)에 위치한다. In this case, a pitch / yaw drive handle 7112 (or a hand or a grip that grips it) for movement in the pitch is located behind the pitch / shoulder point (i.e., on the opposite side of the end tool).

또한, 요(yaw) 동작을 위해 움직이는 피치/요 구동 손잡이(7112)(또는 그것을 잡은 손 또는 손잡이)가 피치/요 관절 포인트보다 후방(즉 엔드 툴의 반대쪽)에 위치하게 되며, 따라서 도 18e와 같이 사용자의 손의 앞쪽이 고정되고, 이를 기준으로 팔의 뒷부분(손목 등)이 움직이게 된다. Also, for yaw operation, the moving pitch / yaw actuating handle 7112 (or the hand or grip that grips it) will be positioned behind the pitch / shoulder point (i.e., on the opposite side of the end tool) Similarly, the front side of the user's hand is fixed, and the rear part (wrist, etc.) of the arm is moved based on this.

상술한 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5, 6, 7 실시예에서 공통적인 점은, 적어도 피치 조작부의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이가 피치/요 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴에 가깝도록 형성된다는 점이다. A common point in the fifth, sixth, and seventh embodiments of the surgical instrument of the present invention is that, in at least one of the operating states of the pitch control section, the pitch / yaw drive knob is a virtual And is formed closer to the end tool than the central axis X2.

예를 들어, 도 18a 및 도 18b에 도시된 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예에서는, 피치/요 구동 손잡이(5112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1) 자체가 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520) 쪽에 가깝게 형성되어 있는바, 피치/요 조작부(511)의 거의 모든 동작 상태에서 피치 구동/요 손잡이(5112)가 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520)에 가깝도록 형성된다. For example, in the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention shown in Figs. 18A and 18B, the imaginary central axis X1 of the pitch / yaw drive handle 5112 in the Z- Yaw control portion 511 is formed closer to the end tool 520 side than the imaginary central axis X2 in the Z axis direction of the drive joint 5111. The pitch drive / yaw handle 5112 Is formed closer to the end tool 520 than the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 5111 in the Z-axis direction.

한편, 도 18c 및 도 18d에 도시된 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예에서는, 피치/요 구동 손잡이(6112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)과 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)이 동일선상에 형성되어 있는바, 피치/요 조작부(611)가 도 18c와 같은 상태에서 피치/요 구동 관절(6111)을 중심으로 앞쪽으로 조금이라도 회전하게 되면, 피치/요 구동 손잡이(6112)가 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(620)에 가깝도록 형성된다. On the other hand, in the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention shown in Figs. 18C and 18D, the imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive knob 6112 and the pitch / The virtual center axis X2 of the pitch / yaw operation part 6111 in the Z-axis direction is formed on the same line, and the pitch / yaw control part 611 is moved in the forward direction about the pitch / yaw drive joint 6111 The pitch / yaw drive knob 6112 is formed so as to be closer to the end tool 620 than the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 6111 in the Z-axis direction.

한편, 도 18e 및 도 18f에 도시된 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예에서는, 피치/요 구동 손잡이(7112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성되어 있다. 따라서, 도 18e와 같은 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(7112)가 피치/요 구동 관절의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)에 멀게 위치해 있다. 그러나, 피치 동작을 수행하기 위해 피치/요 조작부(711)를 피치/요 구동 관절(7111)을 중심으로 앞쪽으로 일정 각도 이상 회전시키게 되면, 피치/요 구동 손잡이(7112)의 일 부분이 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)에 가깝도록 형성된다. On the other hand, in the seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention shown in Figs. 18E and 18F, the imaginary central axis X1 of the pitch / yaw drive knob 7112 in the Z- Is formed farther from the end tool than the imaginary central axis X2 in the Z-axis direction of the arm 7111. [ Therefore, in the state as shown in FIG. 18E, the pitch / yaw drive knob 7112 is located farther away from the end tool 720 than the virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint. However, when the pitch / yaw control part 711 is rotated forward by a predetermined angle about the pitch / yaw drive joint 7111 to perform the pitch operation, a part of the pitch / yaw control knob 7112 is rotated in the pitch / Is formed closer to the end tool 720 than an imaginary central axis X2 in the Z axis direction of the yaw drive joint 7111. [

이와 같이, 피치/요 조작부(511, 611, 711)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(5112, 6112, 7112)가 피치/요 구동 관절(5111, 6111, 7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520, 620, 720)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 그 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적인 조작이 힘들어진다. 그러나 본 특허의 실시예들은 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
In this manner, in at least one of the pitch / yaw control portions 511, 611, and 711, the pitch / yaw drive knobs 5112, 6112, and 7112 are moved in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joints 5111, 6111, 620, and 720, the finger, hand, etc. positioned in front of the wrist joint of the user performing the pitch operation can be moved more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and the arm must be largely moved, which is different from the operation of the end tool, and the intuitive operation becomes difficult. However, according to the embodiments of the present patent, the intuitiveness of operation of the manipulator for manipulating the end tool is greatly improved, unlike the conventional mechanism.

<수술용 인스트루먼트의 제5 실시예> (E1 + H22a) &Lt; Fifth embodiment of surgical instrument > (E1 + H22a)

이하에서는 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(500)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(500)는 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 2의 100 참조)에 비해 조작부(510)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(511)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성되며, 그리고 이때 피치/요 조작부(511)가 엔드 툴(520)의 연장선상에 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 또한, 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(500)는 수술용 인스트루먼트(500)의 피치/요 구동 손잡이(5112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520) 쪽에 가깝게 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a surgical instrument 500 according to a fifth embodiment of the present invention will be described. Here, the surgical instrument 500 according to the fifth embodiment of the present invention is different from the surgical instrument (see 100 in FIG. 2) according to the first embodiment of the present invention, The pitch / yaw control part 511 is formed on the extension line of the end tool 520, and the pitch / yaw control part 511 is formed so as to simultaneously perform the functions of the pitch control part and the yaw control part, Which is characterized in that it is formed. In the surgical instrument 500 according to the fifth embodiment of the present invention, an imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw control knob 5112 of the surgical instrument 500 is rotated in the pitch / And is formed closer to the end tool 520 side than the imaginary central axis X2 of the joint 5111 in the Z-axis direction. The configuration that is different from the first embodiment will be described later in detail.

도 19a 및 도 19b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(500)를 나타내는 도면이다. 도 19a 및 도 19b를 참조하면, 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(500)는 조작부(510), 엔드 툴(520), 동력 전달부(530) 및 연결부(540)를 포함한다. 19A and 19B are views showing a surgical instrument 500 according to a fifth embodiment of the present invention. 19A and 19B, a surgical instrument 500 according to a fifth embodiment of the present invention includes an operation unit 510, an end tool 520, a power transmission unit 530, and a connection unit 540 .

수술용 인스트루먼트(500)의 조작부(510)는 엔드 툴(520)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(511)와, 엔드 툴(520)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(513)를 포함한다. The manipulation unit 510 of the surgical instrument 500 includes a pitch / yaw manipulation unit 511 for controlling the pitch and yaw motions of the end tool 520 and an actuation manipulation unit 511 for controlling the actuation motion of the end tool 520. [ (513).

피치/요 조작부(511)는 피치/요 구동 관절(5111)과 피치/요 구동 손잡이(5112)를 포함한다. 여기서 피치/요 구동 관절(5111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동 손잡이(5112)는 피치/요 구동 관절(5111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(5111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(5111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. The pitch / yaw control part 511 includes a pitch / yaw drive joint 5111 and a pitch / yaw drive knob 5112. Here, the pitch / yaw drive joint 5111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive handle 5112 is connected to the pitch / yaw drive joint 5111, And may be formed to rotate together with the joint 5111. Here, the pitch / yaw drive joint 5111 may be a flexural joint member.

굴곡형으로 형성된 피치/요 구동 관절(5111)은 속이 빈 원통 형상으로 형성되며, 외주면에는 다수 개의 홈(5111a)들이 일 방향(X축 방향)을 따라 형성되어, 굴곡 가능하도록 형성된다. 이때 각각의 홈(5111a)의 중간에는 피치/요 구동 관절(5111)의 굴곡 방향을 가이드 하기 위한 리브(5111P, 5111Y)가 형성된다. 즉, 리브(5111P, 5111Y)가 형성된 위치에서는 굴곡이 잘 이루어지지 않으며, 리브(5111P, 5111Y)가 형성되지 않은 부분에서 주로 굴곡이 이루어진다. The pitch / yaw actuating joint 5111 formed in a bent shape is formed in a hollow cylindrical shape, and a plurality of grooves 5111a are formed along the one direction (X axis direction) on the outer circumferential surface to be bendable. At this time, ribs 5111P and 5111Y for guiding the bending direction of the pitch / yaw drive joint 5111 are formed in the middle of each groove 5111a. That is, the ribs 5111P and 5111Y are not bent well at the positions where the ribs 5111P and 5111Y are formed, and are mainly bent at the portions where the ribs 5111P and 5111Y are not formed.

이때, 피치/요 구동 관절(5111)의 제1 방향으로의 굴곡(즉, 피치 운동)을 가이드하는 제1 리브(5111P)에 의해 피치/요 구동 관절(5111)이 Y축을 중심으로 상하로 회전하여, 피치/요 구동 관절(5111)은 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(5111)의 제2 방향으로의 굴곡(즉, 요 운동)을 가이드하는 제2 리브(5111Y)에 의해 피치/요 구동 관절(5111)이 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여, 피치/요 구동 관절(5111)은 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 5111 is rotated up and down about the Y axis by the first rib 5111P that guides the pitch / yaw drive joint 5111 in the first direction (i.e., pitch movement) So that the pitch / yaw drive joint 5111 can be the center of rotation of the pitch movement. The pitch / yaw drive joint 5111 is rotated left and right about the Z axis by the second rib 5111Y that guides the bending (i.e., yaw motion) of the pitch / yaw drive joint 5111 in the second direction So that the pitch / yaw drive joint 5111 can be the center of rotation of the yawing motion.

다시 말하면, 도 19b에 도시된 바와 같이, 제1 리브(5111P)는 피치 운동의 회전 중심이 되기 위해 피치/요 구동 관절(5111)의 Y축 방향 지름상에 형성될 수 있으며, 제2 리브(5111Y)는 요 운동의 회전 중심이 되기 위해 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향 지름상에 형성될 수 있다. 나아가, 피치/요 구동 관절(5111)에는 제1 리브(5111P) 및 제2 리브(5111Y) 외에도 다양한 위치의 리브들이 추가로 형성될 수 있으며, 이러한 리브들은 피치/요 구동 관절(5111)의 굴곡을 더욱 부드럽게 해주는 역할을 수행할 수 있다. 19B, the first rib 5111P may be formed on the Y-axis direction diameter of the pitch / yaw drive joint 5111 to become the center of rotation of the pitch movement, and the second ribs 5111Y may be formed on the Z-axis direction diameter of the pitch / yaw drive joint 5111 to become the center of rotation of the yawing motion. Further, ribs at various positions other than the first rib 5111P and the second rib 5111Y may be additionally formed in the pitch / yaw actuating joint 5111, So that it can be more smooth.

한편, 피치/요 구동 관절(5111)에서 엔드 툴(520) 쪽 단부에는 피치 와이어(531W)와 요 와이어(532W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(5112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(5111)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(5111)이 회전하면서 피치 와이어(531W) 또는 요 와이어(532W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(520)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다. Both ends of the pitch wire 531W and the yaw wire 532W are coupled to the end of the pitch / yaw drive joint 5111 on the side of the end tool 520, respectively. Therefore, when the pitch / yaw drive knob 5112 rotates, the pitch / yaw drive joint 5111 connected thereto is rotated, and the pitch / yaw drive joint 5111 rotates while the pitch / By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 520 connected thereto is performed.

액츄에이션 조작부(513)는 액츄에이션 구동축(5131)과 액츄에이션 구동부(5132)를 포함한다. 한편, 액츄에이션 구동축(5131)의 일 단부에는 제1 액츄에이션 링크(533L1)가 연결될 수 있고, 제1 액츄에이션 링크(533L1)의 일 단부에는 제2 액츄에이션 링크(533L2)가 연결될 수 있고, 제2 액츄에이션 링크(533L2)의 일 단부에는 제3 액츄에이션 링크(533L3)가 연결될 수 있다. 이때, 제3 액츄에이션 링크(533L3)에는 피봇 포인트(533L3P)가 형성되어, 제3 액츄에이션 링크(533L3)의 이동의 중심점 역할을 수행할 수 있다. 한편, 제3 액츄에이션 링크(533L3)의 일 단부에는 가이드 돌기(533L3e)가 형성되고, 피치/요 구동 손잡이(5112)에는 가이드 홈(5112h)이 형성될 수 있다. 한편, 가이드 돌기(533L3e)에는 액츄에이션 와이어(533W)가 연결될 수 있다. 그리고, 액츄에이션 와이어(533W)의 타 단부는 엔드 툴(520)의 액츄에이션 가이드 핀(도 8의 133WG 참조)에 연결될 수 있다. The actuation operation portion 513 includes an actuation drive shaft 5131 and an actuation drive portion 5132. [ On the other hand, a first actuation link 533L1 can be connected to one end of the actuation drive shaft 5131, a second actuation link 533L2 can be connected to one end of the first actuation link 533L1, A third actuation link 533L3 may be connected to one end of the second actuation link 533L2. At this time, a pivot point 533L3P is formed on the third actuation link 533L3, and can serve as a center point of movement of the third actuation link 533L3. On the other hand, a guide projection 533L3e is formed at one end of the third actuation link 533L3 and a guide groove 5112h is formed in the pitch / yaw drive handle 5112. [ On the other hand, an actuation wire 533W may be connected to the guide protrusion 533L3e. The other end of the actuation wire 533W may be connected to an actuation guide pin of the end tool 520 (see 133WG in Fig. 8).

한편, 수술용 인스트루먼트(500)의 엔드 툴(520)은 관절 부재(525)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(520)은 제1 조(jaw)(미도시), 제2 조(jaw)(522), 조 베이스(jaw base)(523), 관절 부재(525)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(500)에 적용되는 동력 전달부(530)는 하나 이상의 피치 와이어(531W), 하나 이상의 요 와이어(532W), 액츄에이션 와이어(533W)를 포함한다. Meanwhile, the end tool 520 of the surgical instrument 500 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D as the joint member 525. Fig. That is, the end tool 520 includes a first jaw (not shown), a second jaw 522, a jaw base 523, and a joint member 525. The power transmission unit 530 applied to the surgical instrument 500 according to the fifth embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 531W, at least one yaw wire 532W, and an actuation wire 533W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예의 경우, 상술한 바와 같이 1) 조작부(510)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(511)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성된다. 2) 그리고 이때 피치/요 조작부(511)가 엔드 툴(520)의 연장선상에 형성되는 것을 특징으로 한다. In the case of the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, as described above, 1) the pitch / yaw control part 511 in which the pitch control part and the yaw control part of the operation part 510 are integrally formed, So as to simultaneously perform the roles of the operating portion. 2). At this time, the pitch / yaw control part 511 is formed on the extension line of the end tool 520.

또한, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예의 경우, 피치/요 구동 손잡이(5112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520) 쪽에 가깝게 형성되는 것을 특징으로 한다. In the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw drive knob 5112 in the Z-axis direction is set as a virtual virtual axis X1 of the pitch / yaw drive joint 5111 in the Z- The center axis X2 of the end tool 520 is closer to the end tool 520 than the center axis X2.

따라서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예는 적어도 피치/요 조작부(511)의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(5112)가 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(120)에 가깝도록 형성된다. 즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제5 실시예는, 피치/요 구동 손잡이(5112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1) 자체가 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520) 쪽에 가깝게 형성되어 있는바, 피치/요 조작부(511)의 거의 모든 동작 상태에서 피치/요 구동 손잡이(5112)가 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520)에 가깝도록 형성된다. Therefore, in the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 511, the pitch / yaw drive knob 5112 is moved in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 5111 And is formed closer to the end tool 120 than the virtual center axis X2. That is, in the fifth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary central axis X1 of the pitch / yaw drive knob 5112 in the Z-axis direction itself is parallel to the Z- Yaw drive knob 5112 is disposed closer to the end tool 520 than the imaginary center axis X2 so that the pitch / yaw drive knob 5112 is located near the pitch / yaw drive joint 5111 in almost all operating states of the pitch / yaw control part 511, The virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the end tool 520 is closer to the end tool 520. [

이와 같이, 피치/요 조작부(511)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(5112)가 피치/요 구동 관절(5111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(520)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적으로 조작이 힘들어진다. 그러나 본 실시예는 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
In this manner, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control section 511, the pitch / yaw drive handle 5112 is positioned at a distance from the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 5111 in the Z- 520), it is possible to move the fingers and hands or the like located in front of the wrist joint of the user performing the pitch manipulation more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and arm must be moved largely, which is greatly different from the operation of the end tool, and the operation is intuitively difficult. However, according to the present embodiment, unlike the existing mechanism, the intuitiveness of the operation portion for operation of the end tool can be greatly improved.

<수술용 인스트루먼트의 제6 실시예> (E1 + H22b) &Lt; Sixth Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H22b)

이하에서는 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(600)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(600)는 앞서 기술한 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 19a의 500 참조)에 비해 수술용 인스트루먼트(600)의 피치/요 구동 손잡이(6112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 동일선상에 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. Hereinafter, a surgical instrument 600 according to a sixth embodiment of the present invention will be described. Here, the surgical instrument 600 according to the sixth embodiment of the present invention is different from the surgical instrument 600 according to the fifth embodiment of the present invention (see FIG. 19A) In that the imaginary central axis X1 of the yaw driving handle 6112 in the Z axis direction is formed on the same line as the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 6111 in the Z axis direction, .

도 20 및 도 21은 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(600)를 나타내는 도면이다. 도 20 및 도 21을 참조하면, 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(600)는 조작부(610), 엔드 툴(620), 동력 전달부(630) 및 연결부(640)를 포함한다. 20 and 21 are views showing a surgical instrument 600 according to a sixth embodiment of the present invention. 20 and 21, a surgical instrument 600 according to a sixth embodiment of the present invention includes an operation unit 610, an end tool 620, a power transmission unit 630, and a connection unit 640 .

수술용 인스트루먼트(600)의 조작부(610)는 엔드 툴(620)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(611)와, 엔드 툴(620)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(613)를 포함한다. 여기서, 피치/요 조작부(611)는 피치/요 구동 관절(6111)과 피치/요 구동 손잡이(6112)를 포함한다. 이때, 피치/요 구동 관절(6111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동 손잡이(6112)는 피치/요 구동 관절(6111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(6111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(6111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. The manipulation unit 610 of the surgical instrument 600 includes a pitch / yaw manipulation unit 611 for controlling the pitch and yaw motion of the end tool 620 and an actuation manipulation unit 620 for controlling the actuation motion of the end tool 620. [ (613). Here, the pitch / yaw control part 611 includes a pitch / yaw drive joint 6111 and a pitch / yaw drive knob 6112. In this case, the pitch / yaw drive joint 6111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive handle 6112 is connected to the pitch / yaw drive joint 6111, And may be formed so as to rotate together with the driving joint 6111. Here, the pitch / yaw drive joint 6111 may be a flexion joint member.

한편, 수술용 인스트루먼트(600)의 엔드 툴(620)은 관절 부재(625)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(620)은 제1 조(jaw)(미도시), 제2 조(jaw)(622), 조 베이스(jaw base)(623), 관절 부재(625)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제6 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(600)에 적용되는 동력 전달부(630)는 하나 이상의 피치 와이어(631W), 하나 이상의 요 와이어(632W), 액츄에이션 와이어(633W)를 포함한다. Meanwhile, the end tool 620 of the surgical instrument 600 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D with the joint member 625. That is, the end tool 620 includes a first jaw (not shown), a second jaw 622, a jaw base 623, and a joint member 625. The power transmission unit 630 applied to the surgical instrument 600 according to the sixth embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 631W, at least one yaw wire 632W, and an actuation wire 633W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예는 수술용 인스트루먼트(600)의 피치/요 구동 손잡이(6112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 엔드 툴로부터 동일한 거리에 형성되는 것이다. 이 경우, 사용자가 피치/요 구동 손잡이(6112)를 잡는 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되는 것이다. In the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive knob 6112 of the surgical instrument 600 corresponds to the pitch / yaw drive joint 6111 ) And the virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the end tool. In this case, the center of rotation of the joint is placed at a position where the user holds the pitch / yaw drive handle 6112.

또한, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예는 적어도 피치/요 조작부(611)의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(6112)가 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(620)에 가깝도록 형성된다. 즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제6 실시예는, 피치/요 구동 손잡이(6112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)과 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)이 동일선상에 형성되어 있는바, 피치/요 조작부(611)가 도 20과 같은 상태에서 피치/요 구동 관절(6111)을 중심으로 조금이라도 회전하게 되면, 피치/요 구동 손잡이(6112)가 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(620)에 가깝도록 형성된다. In the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 611, the pitch / yaw drive knob 6112 moves in the Z- Is formed closer to the end tool 620 than the virtual center axis X2. That is, the sixth embodiment of the surgical instrument of the present invention is characterized in that the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw drive knob 6112 in the Z-axis direction and the imaginary central axis X1 of the pitch / yaw drive joint 6111 in the Z- When the pitch / yaw control part 611 is rotated at least slightly around the pitch / yaw drive joint 6111 in the state as shown in Fig. 20, the pitch / The handle 6112 is formed closer to the end tool 620 than the virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 6111. [

이와 같이, 피치/요 조작부(611)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(6112)가 피치/요 구동 관절(6111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(620)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적으로 조작이 힘들어진다. 그러나 본 실시예는 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
In this manner, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control section 611, the pitch / yaw drive knob 6112 is positioned closer to the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 6111 in the Z- 620), it is possible to move the fingers and the hands or the like located in front of the wrist joint of the user performing the pitch manipulation more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and arm must be moved largely, which is greatly different from the operation of the end tool, and the operation is intuitively difficult. However, according to the present embodiment, unlike the existing mechanism, the intuitiveness of the operation portion for operation of the end tool can be greatly improved.

<수술용 인스트루먼트의 제7 실시예> (E1 + H22c) &Lt; Seventh embodiment of surgical instrument > (E1 + H22c)

이하에서는 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)는 앞서 기술한 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 19a의 500 참조)에 비해 수술용 인스트루먼트(700)의 피치/요 구동 손잡이(7112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)로부터 멀게 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 또한, 액츄에이션 조작부(713)도 본 발명의 제5 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 19a의 500 참조)에 비해 달라진다. 이와 같이 제5 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a surgical instrument 700 according to a seventh embodiment of the present invention will be described. Here, the surgical instrument 700 according to the seventh embodiment of the present invention is different from the surgical instrument 700 according to the fifth embodiment of the present invention described above (refer to reference numeral 500 in Fig. 19A) The imaginary center axis X1 of the yaw driving handle 7112 in the Z axis direction is formed farther from the end tool 720 than the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 7111 in the Z axis direction It differs in character. The actuation operation portion 713 also differs from the surgical instrument according to the fifth embodiment of the present invention (see 500 in FIG. 19A). The configuration that is different from the fifth embodiment will be described later in detail.

도 22, 도 23 및 도 24는 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)를 나타내는 도면이다. 도 22, 도 23 및 도 24를 참조하면, 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)는 조작부(710), 엔드 툴(720), 동력 전달부(730) 및 연결부(740)를 포함한다. 22, 23 and 24 are views showing a surgical instrument 700 according to a seventh embodiment of the present invention. 22, 23 and 24, the surgical instrument 700 according to the seventh embodiment of the present invention includes an operation unit 710, an end tool 720, a power transmission unit 730, and a connection unit 740, .

수술용 인스트루먼트(700)의 조작부(710)는 엔드 툴(720)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(711)와, 엔드 툴(720)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(713)를 포함한다. The operation unit 710 of the surgical instrument 700 includes a pitch / yaw control unit 711 for controlling pitch motion and yaw motion of the end tool 720 and an actuator control unit 710 for controlling the actuation motion of the end tool 720. [ (713).

여기서, 피치/요 조작부(711)는 피치/요 구동 관절(7111)과 피치/요 구동 손잡이(7112)를 포함한다. 이때, 피치/요 구동 관절(7111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동 손잡이(7112)는 피치/요 구동 관절(7111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(7111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(7111)은 굴곡형 관절 부재와 볼 조인트의 결합형일 수 있다. 이와 같은 굴곡형 관절 부재와 볼 조인트의 결합형 관절에 대해서는 도 46에서 후술하도록 한다. Here, the pitch / yaw control part 711 includes a pitch / yaw drive joint 7111 and a pitch / yaw drive knob 7112. At this time, the pitch / yaw drive joint 7111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive handle 7112 is connected to the pitch / yaw drive joint 7111, And may be formed to rotate together with the drive joint 7111. Here, the pitch / yaw drive joint 7111 may be a combination of a bending type joint member and a ball joint. The combined joint of the bending type joint member and the ball joint will be described later with reference to FIG.

한편, 액츄에이션 조작부(713)는 액츄에이션 구동축(7131), 제1 액츄에이션 구동부(7132), 제2 액츄에이션 구동부(7133) 및 액츄에이션 가이드 핀(713WG)을 포함한다. 상세히, 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133)에는 각각 축 관통 홀(미도시)이 형성되며, 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133)의 축 관통 홀(미도시)을 관통하여 액츄에이션 구동축(7131)이 삽입된다. 이와 같은 액츄에이션 구동축(7131)을 중심으로 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133)가 회전하게 된다. On the other hand, the actuation operation portion 713 includes an actuation drive shaft 7131, a first actuation drive portion 7132, a second actuation drive portion 7133, and an actuation guide pin 713WG. In detail, the first and second actuation driving units 7132 and 7133 are provided with shaft through holes (not shown), respectively, and the first and second actuation driving units 7132 and 7133 And an actuation drive shaft 7131 is inserted through an axial through hole (not shown). The first actuation driving unit 7132 and the second actuation driving unit 7133 are rotated around the actuation driving shaft 7131. [

한편, 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133)의 각각의 축 관통 홀(미도시)의 일 측에는 각각 가이드 홀(7133b)이 형성되며, 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133)의 가이드 홀(7133b)을 관통하여 액츄에이션 가이드 핀(713WG)이 삽입된다. 그리고, 이와 같은 액츄에이션 가이드 핀(713WG)에는 액츄에이션 와이어(733W)가 결합된다. 따라서, 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133)가 회전하면, 이와 연결된 액츄에이션 가이드 핀(713WG)이 가이드 홀(7133b)을 따라 이동하게 되고, 이에 의해 액츄에이션 와이어(733W)가 직선 병진 운동을 하여 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. A guide hole 7133b is formed on one side of each of the shaft through holes (not shown) of the first and second actuation driving portions 7132 and 7133. The first actuation driving portion 7132, And the actuating guide pin 713WG are inserted through the guide holes 7133b of the second actuating driver 7133. An actuation wire 733W is coupled to the actuation guide pin 713WG. Accordingly, when the first actuation driving unit 7132 and the second actuation driving unit 7133 are rotated, the actuation guide pin 713WG connected thereto is moved along the guide hole 7133b, 733W are linearly translated to perform an actuation operation.

예를 들어, 도 23과 같은 상태에서 제1 액츄에이션 구동부(7132) 및 제2 액츄에이션 구동부(7133) 중 어느 일 측 또는 양측을 모두 도 24의 A1 및/또는 A2 방향으로 회전하면, 액츄에이션 가이드 핀(713WG)이 화살표 B 방향으로 직선 이동하고, 따라서 이와 연결된 액츄에이션 와이어(733W)가 화살표 C 방향으로 직선 이동하여, 이와 연결된 엔드 툴(720)의 제1 조(721) 및 제2 조(722)가 양쪽으로 벌어지게 되는 것이다. 즉, 이는 액츄에이션 운동의 전달을 위한 다양한 변형예 중 하나로써, 전술한 링크 구조뿐만 아니라 간단한 와이어 구조만으로도 액츄에이션 조작부(713)의 운동이 엔드 툴(720)에 전달 가능하다는 일 예이며, 이 외에도 동일한 목적을 수행하기 위한 다양한 구조가 가능하다 할 것이다. For example, when either one or both of the first and second actuation driving portions 7132 and 7133 are rotated in the direction of A1 and / or A2 in Fig. 23, The guide pin 713WG linearly moves in the direction of the arrow B so that the actuation wire 733W connected to the guide pin 713WG linearly moves in the direction of the arrow C and the first and second groups 721 and 721 of the end tool 720, (722) are spread on both sides. That is, as one of various variants for the transmission of the actuation motion, the motion of the actuation operating portion 713 can be transmitted to the end tool 720 by a simple wire structure as well as the link structure described above, In addition to this, various structures are possible to accomplish the same purpose.

다만, 도22 내지 24에는 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)의 액츄에이션 조작부(713)가 제1 액츄에이션 구동부(7132)와 제2 액츄에이션 구동부(7133)를 구비하여 두 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 것으로 도시되어 있지만, 본 실시예는 이에 제한되지 아니하며, 도 19b 또는 도 21등에 도시된 바와 같이 한 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 액츄에이션 조작부(도 19b의 513 또는 도 21의 613 참조)도 당연히 본 실시예에 적용 가능하다 할 것이다. 22 to 24, the actuation operation unit 713 of the surgical instrument 700 according to the seventh embodiment of the present invention includes a first actuation drive unit 7132 and a second actuation drive unit 7133 Although this embodiment is shown as performing an actuation operation with two fingers, the present embodiment is not limited thereto, and may be an actuation operation portion (513 in Fig. 19B) for performing an actuation operation with one finger as shown in Fig. 19B, Or 613 in FIG. 21) of course can be applied to the present embodiment.

한편, 수술용 인스트루먼트(700)의 엔드 툴(720)은 관절 부재(725)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(720)은 제1 조(jaw)(721), 제2 조(jaw)(722), 조 베이스(jaw base)(723), 관절 부재(725)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(700)에 적용되는 동력 전달부(730)는 하나 이상의 피치 와이어(731W), 하나 이상의 요 와이어(732W), 액츄에이션 와이어(733W)를 포함한다. Meanwhile, the end tool 720 of the surgical instrument 700 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D as the joint member 725. Fig. That is, the end tool 720 includes a first jaw 721, a second jaw 722, a jaw base 723, and a joint member 725. The power transmission portion 730 applied to the surgical instrument 700 according to the seventh embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 731W, at least one yaw wire 732W, and an actuation wire 733W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예는 수술용 인스트루먼트(700)의 피치/요 구동 손잡이(7112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성된다. 이 경우, 사용자의 손의 앞쪽이 고정되고, 이를 기준으로 팔의 뒷부분(팔꿈치 등)이 움직이게 된다. In the seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive knob 7112 of the surgical instrument 700 is positioned at the pitch / yaw drive joint 7111 Of the end tool relative to the virtual center axis X2 in the Z-axis direction. In this case, the front side of the user's hand is fixed, and the rear portion (elbow or the like) of the arm is moved based on this.

또한, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예는 적어도 피치/요 조작부(711)의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(7112)가 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)에 가깝도록 형성된다.즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제7 실시예는, 피치/요 구동 손잡이(7112)가 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)에 멀게 위치해 있다. 그러나, 피치 또는 요 동작을 수행하기 위해 피치/요 조작부(711)를 피치/요 구동 관절(7111)을 중심으로 일정 각도 이상 회전시키게 되면, 피치/요 구동 손잡이(7112)의 일 부분이 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)에 가깝도록 형성된다. The seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention is characterized in that, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 711, the pitch / yaw drive knob 7112 moves in the Z- The seventh embodiment of the surgical instrument of the present invention is configured such that the pitch / yaw drive handle 7112 is disposed closer to the end tool 720 than the virtual center axis X2. The virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the end tool 720, as shown in Fig. However, when the pitch / yaw control part 711 is rotated more than a predetermined angle around the pitch / yaw actuating joint 7111 in order to perform the pitch or yaw operation, a part of the pitch / yaw control knob 7112 is rotated in the pitch / Is formed closer to the end tool 720 than an imaginary central axis X2 in the Z axis direction of the yaw drive joint 7111. [

이와 같이, 피치/요 조작부(711)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(7112)가 피치/요 구동 관절(7111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(720)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적으로 조작이 힘들어진다. 그러나 본 실시예는 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
In this way, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control section 711, the pitch / yaw drive handle 7112 is positioned closer to the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 7111 in the Z- 720), it is possible to move the fingers and hands or the like located in front of the wrist joint of the user performing the pitch manipulation more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and arm must be moved largely, which is greatly different from the operation of the end tool, and the operation is intuitively difficult. However, according to the present embodiment, unlike the existing mechanism, the intuitiveness of the operation portion for operation of the end tool can be greatly improved.

<수술용 인스트루먼트의 제8 실시예> (E1 + H23a) &Lt; Eighth Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H23a)

이하에서는 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)는 앞서 기술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 2의 100 참조)에 비해 조작부(810)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(811)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성되며, 그리고 이때 피치/요 조작부(811)가 엔드 툴(820)의 연장선상에 형성되되, 연결부(840)가 직선형이 아니라 적어도 한 번 이상 굴곡된 형태로 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 또한, 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)는 수술용 인스트루먼트(800)의 피치/요 구동 손잡이(8112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이 피치/요 구동 관절(8111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(820) 쪽에 가깝게 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. 이와 같이 제1 실시예에 비해 달라진 구성은 뒤에서 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, a surgical instrument 800 according to an eighth embodiment of the present invention will be described. Here, the surgical instrument 800 according to the eighth embodiment of the present invention is different from the surgical instrument (see 100 in Fig. 2) according to the first embodiment of the present invention, The pitch / yaw control part 811 is formed on the extension line of the end tool 820 so that the pitch / yaw control part 811 is formed so as to simultaneously perform the pitch control part and the yaw control part, And the connection portion 840 is formed not in a straight shape but in a bent shape at least once. In the surgical instrument 800 according to the eighth embodiment of the present invention, an imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive knob 8112 of the surgical instrument 800 is shifted in the pitch / And is formed closer to the end tool 820 side than the imaginary central axis X2 of the joint 8111 in the Z-axis direction. The configuration that is different from the first embodiment will be described later in detail.

도 25, 도 26a 및 도 26b은 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)를 나타내는 도면이다. 도 25, 도 26a 및 도 26b을 참조하면, 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)는 조작부(810), 엔드 툴(820), 동력 전달부(830) 및 연결부(840)를 포함한다. 25, 26A and 26B are views showing a surgical instrument 800 according to an eighth embodiment of the present invention. The surgical instrument 800 according to the eighth embodiment of the present invention includes an operation unit 810, an end tool 820, a power transmission unit 830, and a connection unit 840, .

수술용 인스트루먼트(800)의 조작부(810)는 엔드 툴(820)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(811)와, 엔드 툴(820)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(813)를 포함한다. The operation unit 810 of the surgical instrument 800 includes a pitch / yaw control unit 811 for controlling the pitch motion and the yaw motion of the end tool 820 and an actuation control unit 820 for controlling the actuation motion of the end tool 820. [ (813).

여기서, 피치/요 조작부(811)는 피치/요 구동 관절(8111)과 피치/요 구동 손잡이(8112)를 포함한다. 이때, 피치/요 구동 관절(8111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동 손잡이(8112)는 피치/요 구동 관절(8111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(8111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(8111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. Here, the pitch / yaw control part 811 includes a pitch / yaw drive joint 8111 and a pitch / yaw drive knob 8112. In this case, the pitch / yaw drive joint 8111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive handle 8112 is connected to the pitch / yaw drive joint 8111, And may be formed to rotate together with the driving joint 8111. [ Here, the pitch / yaw drive joint 8111 may be a flexural joint member.

한편, 액츄에이션 조작부(813)는 액츄에이션 구동축(8131), 제1 액츄에이션 구동부(8132), 제2 액츄에이션 구동부(8133) 및 액츄에이션 가이드 핀(813WG)을 포함한다. 이와 같은 액츄에이션 조작부(813)는 상술한 제7 실시예의 액츄에이션 조작부(도 23의 713 참조)와 실질적으로 동일한 구성을 갖는다. On the other hand, the actuation operation unit 813 includes an actuation drive shaft 8131, a first actuation drive unit 8132, a second actuation drive unit 8133, and an actuation guide pin 813WG. Such an actuation operation portion 813 has substantially the same configuration as the actuation operation portion (see 713 in Fig. 23) of the seventh embodiment described above.

즉, 제1 액츄에이션 구동부(8132) 및 제2 액츄에이션 구동부(8133)가 회전하면, 이와 연결된 액츄에이션 가이드 핀(813WG)이 가이드 홀(8133b)을 따라 이동하게 되고, 이에 의해 액츄에이션 와이어(833W)가 직선 병진 운동을 하여 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. That is, when the first and second actuation driving units 8132 and 8133 are rotated, the actuation guide pins 813WG connected to the first and second actuating driving units 8132 and 8133 move along the guide holes 8133b, 833W are linearly translated, and an actuation operation is performed.

다만, 도25 내지 27에는 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)의 액츄에이션 조작부(813)가 제1 액츄에이션 구동부(8132)와 제2 액츄에이션 구동부(8133)를 구비하여 두 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 것으로 도시되어 있지만, 본 실시예는 이에 제한되지 아니하며, 도 19b 또는 도 21등에 도시된 바와 같이 한 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 액츄에이션 조작부(도 19b의 513 또는 도 21의 613 참조)도 당연히 본 실시예에 적용 가능하다 할 것이다.25 to 27, the actuation operation unit 813 of the surgical instrument 800 according to the eighth embodiment of the present invention includes a first actuation drive unit 8132 and a second actuation drive unit 8133 Although this embodiment is shown as performing an actuation operation with two fingers, the present embodiment is not limited thereto, and may be an actuation operation portion (513 in Fig. 19B) for performing an actuation operation with one finger as shown in Fig. 19B, Or 613 in FIG. 21) of course can be applied to the present embodiment.

한편, 수술용 인스트루먼트(800)의 엔드 툴(820)은 관절 부재(825)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(820)은 제1 조(jaw)(821), 제2 조(jaw)(822), 조 베이스(jaw base)(823), 관절 부재(825)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제7 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(800)에 적용되는 동력 전달부(830)는 하나 이상의 피치 와이어(831W), 하나 이상의 요 와이어(832W), 액츄에이션 와이어(833W)를 포함한다. On the other hand, the end tool 820 of the surgical instrument 800 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D as the joint member 825. That is, the end tool 820 includes a first jaw 821, a second jaw 822, a jaw base 823, and a joint member 825. The power transmission unit 830 applied to the surgical instrument 800 according to the seventh embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 831W, at least one yaw wire 832W, and an actuation wire 833W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제8 실시예의 경우, 상술한 바와 같이, 1) 조작부(810)의 피치 조작부와 요 조작부가 일체로 형성된 피치/요 조작부(811)를 구비하여, 피치 조작부와 요 조작부의 역할을 동시에 수행하도록 형성된다. 2) 그리고 이때 피치/요 조작부(811)가 엔드 툴(820)의 연장선상에 형성되되, 연결부(840)가 직선형이 아니라 적어도 한 번 이상 굴곡된 형태로 형성되는 것을 특징으로 한다. 1) a pitch / yaw control part 811 in which a pitch control part and a yaw control part of the operation part 810 are integrally formed, and the pitch control part and the yaw control part are integrally formed, And serves as a yaw control part. 2). At this time, the pitch / yaw control part 811 is formed on the extension line of the end tool 820, and the connection part 840 is formed not in a straight shape but in a bent shape at least once.

또한, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제8 실시예의 경우, 피치/요 구동 손잡이(8112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이 피치/요 구동 관절(8111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(820) 쪽에 가깝게 형성되는 것을 특징으로 한다. In the eighth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw drive knob 8112 in the Z-axis direction is set to be the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw drive joint 8111 in the Z- Is formed closer to the end tool (820) than the central axis (X2) of the end tool (820).

따라서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제8 실시예는 적어도 피치/요 조작부(811)의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(8112)가 피치/요 구동 관절(8111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(820)에 가깝도록 형성된다. 즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제8 실시예는, 피치/요 구동 손잡이(8112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1) 자체가 피치/요 구동 관절(8111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(820) 쪽에 가깝게 형성되어 있는바, 피치/요 조작부(811)의 거의 모든 동작 상태에서 피치/요 구동 손잡이(8112)가 피치/요 구동 관절(8111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(820)에 가깝도록 형성된다. Therefore, in the eighth embodiment of the surgical instrument of the present invention, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 811, the pitch / yaw drive knob 8112 is positioned in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 8111 Is formed closer to the end tool 820 than the virtual center axis X2. That is, in the eighth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw drive knob 8112 in the Z-axis direction itself is parallel to the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 8111 The pitch / yaw drive knob 8112 is located closer to the end tool 820 than the imaginary central axis X2 and the pitch / yaw drive knob 8112 is positioned near the pitch / yaw drive joint 8111 in almost all operating states of the pitch / The virtual center axis X2 in the Z-axis direction is closer to the end tool 820 than the virtual center axis X2 in the Z-axis direction.

이와 같이, 피치/요 조작부(811)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(8112)가 피치/요 구동 관절(8111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(820)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적으로 조작이 힘들어진다. 그러나 본 실시예는 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
In this way, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control section 811, the pitch / yaw drive knob 8112 is connected to the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 8111 in the Z- 820 so that the fingers and the hands positioned forward of the wrist joint of the user performing the pitch operation can move more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and arm must be moved largely, which is greatly different from the operation of the end tool, and the operation is intuitively difficult. However, according to the present embodiment, unlike the existing mechanism, the intuitiveness of the operation portion for operation of the end tool can be greatly improved.

도 27a 및 도 27b는 본 발명의 제8 실시예의 일 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트(800')를 나타내는 도면이다. 여기서, 본 발명의 제8 실시예의 일 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트(800')가 앞서 기술한 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 25의 800 참조)에 비해 특징적으로 달라진 점은, 액츄에이션 동작을 두 손가락이 아닌 한 손가락으로 수행한다는 것이다. 27A and 27B are views showing a surgical instrument 800 'according to a modification of the eighth embodiment of the present invention. Here, the surgical instrument 800 'according to the modified example of the eighth embodiment of the present invention is different from the surgical instrument according to the eighth embodiment of the present invention (see 800 in FIG. 25) Is that the actuation action is performed with one finger rather than two fingers.

상세히, 수술용 인스트루먼트(800)의 조작부(810)는 엔드 툴(820)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(811)와, 엔드 툴(820)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(813')를 포함한다. 액츄에이션 조작부(813')는 액츄에이션 구동축(8131')과 액츄에이션 구동부(8132')를 포함한다. 한편, 액츄에이션 구동축(8131')의 일 단부에는 제1 액츄에이션 링크(813'L1)가 연결될 수 있고, 제1 액츄에이션 링크(813'L1)의 일 단부에는 액츄에이션 와이어(813'W)가 연결될 수 있다. 그리고, 액츄에이션 와이어(813'W)의 타 단부는 엔드 툴(820)의 액츄에이션 가이드 핀(미도시)에 연결될 수 있다. 이와 같은 구성에 의하여, 한 손가락만으로 액츄에이션 운동을 수행할 수 있는 것이다. 이는 액츄에이션 조작부(813')가 최종적으로 액츄에이션 와이어(813'W)를 밀고 당기는 동작을 수행하기 위한 일 변형예이며, 이러한 동작의 수행을 위한 다른 구성도 가능할 것이다.
More specifically, the operation unit 810 of the surgical instrument 800 includes a pitch / yaw control unit 811 for controlling the pitch and yaw movements of the end tool 820, an actuator 820 for controlling the actuation motion of the end tool 820, Operation control unit 813 '. The actuation operation unit 813 'includes an actuation drive shaft 8131' and an actuation drive unit 832 '. A first actuation link 813'L1 may be connected to one end of the actuation drive shaft 8131 'and an actuation wire 813'W may be connected to one end of the first actuation link 813'L1, Lt; / RTI > The other end of the actuation wire 813'W may be connected to an actuation guide pin (not shown) of the end tool 820. With this configuration, the actuation motion can be performed with only one finger. This is a modification of the actuation operation unit 813 'to finally perform the act of pushing and pulling the actuation wire 813'W, and other configurations for performing such actions will be possible.

<수술용 인스트루먼트의 제9 실시예> (E1 + H23b) &Lt; Ninth Embodiment of Surgical Instrument > (E1 + H23b)

이하에서는 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)는 앞서 기술한 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 25의 800 참조)에 비해 수술용 인스트루먼트(900)의 피치/요 구동 손잡이(9112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(9111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 동일선상에 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. Hereinafter, a surgical instrument 900 according to a ninth embodiment of the present invention will be described. The surgical instrument 900 according to the ninth embodiment of the present invention is superior to the surgical instrument 900 according to the eighth embodiment of the present invention The virtual center axis X1 of the yaw driving handle 9112 in the Z axis direction is formed on the same line as the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 9111 in the Z axis direction, .

도 28, 도 29 및 도 30은 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)를 나타내는 도면이다. 도 28, 도 29 및 도 30을 참조하면, 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)는 조작부(910), 엔드 툴(920), 동력 전달부(930) 및 연결부(940)를 포함한다. 28, 29 and 30 are views showing a surgical instrument 900 according to a ninth embodiment of the present invention. 9, the surgical instrument 900 according to the ninth embodiment of the present invention includes an operation unit 910, an end tool 920, a power transmission unit 930, and a connection unit 940, .

수술용 인스트루먼트(900)의 조작부(910)는 엔드 툴(920)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(911)와, 엔드 툴(920)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(913)를 포함한다. The operation unit 910 of the surgical instrument 900 includes a pitch / yaw control unit 911 for controlling the pitch motion and yaw motion of the end tool 920 and an actuator control unit 920 for controlling the actuation motion of the end tool 920. [ (913).

여기서, 피치/요 조작부(911)는 피치/요 구동 관절(9111)과 피치/요 구동 손잡이(9112)를 포함한다. 이때, 피치/요 구동 관절(9111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동 손잡이(9112)는 피치/요 구동 관절(9111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(9111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(9111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. Here, the pitch / yaw control part 911 includes a pitch / yaw drive joint 9111 and a pitch / yaw drive knob 9112. At this time, the pitch / yaw drive joint 9111 can be formed to be rotatable about the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive handle 9112 is connected to the pitch / yaw drive joint 9111, And may be formed to rotate together with the driving joint 9111. Here, the pitch / yaw drive joint 9111 may be a flexural joint member.

한편, 액츄에이션 조작부(913)는 액츄에이션 구동축(9131), 제1 액츄에이션 구동부(9132), 제2 액츄에이션 구동부(9133) 및 액츄에이션 가이드 핀(913WG)을 포함한다. 이와 같은 액츄에이션 조작부(913)는 상술한 제7 실시예의 액츄에이션 조작부(도 23의 713 참조)와 실질적으로 동일한 구성을 갖는다. On the other hand, the actuation operation portion 913 includes an actuation drive shaft 9131, a first actuation drive portion 9132, a second actuation drive portion 9133, and an actuation guide pin 913WG. Such an actuation operation portion 913 has substantially the same configuration as the actuation operation portion (see 713 in Fig. 23) of the seventh embodiment described above.

즉, 제1 액츄에이션 구동부(9132) 및 제2 액츄에이션 구동부(9133)가 회전하면, 이와 연결된 액츄에이션 가이드 핀(913WG)이 가이드 홀(9133b)을 따라 이동하게 되고, 이에 의해 액츄에이션 와이어(933W)가 직선 병진 운동을 하여 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. 즉, 도 29는 제1 조(921)와 제2 조(922)가 열린 상태에서의 액츄에이션 조작부(913)를 나타내는 도면이고, 도 30은 제1 조(921)와 제2 조(922)가 닫힌 상태에서의 액츄에이션 조작부(913)를 나타내는 도면이다. That is, when the first and second actuating actuators 9132 and 9133 are rotated, the actuation guide pin 913WG connected thereto is moved along the guide hole 9133b, 933W are linearly translated and an actuation operation is performed. 29 is a view showing an actuation operating portion 913 in a state in which the first and second members 921 and 922 are opened and FIG. 30 is a view showing the first and second members 921 and 922, The actuation operation unit 913 is in a closed state.

다만, 도28 내지 30에는 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)의 액츄에이션 조작부(913)가 제1 액츄에이션 구동부(9132)와 제2 액츄에이션 구동부(9133)를 구비하여 두 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 것으로 도시되어 있지만, 본 실시예는 이에 제한되지 아니하며, 도 19b 또는 도 21등에 도시된 바와 같이 한 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 액츄에이션 조작부(도 19b의 513 또는 도 21의 613 참조)도 당연히 본 실시예에 적용 가능하다 할 것이다.28 to 30, the actuation operation unit 913 of the surgical instrument 900 according to the ninth embodiment of the present invention includes the first actuation drive unit 9132 and the second actuation drive unit 9133 Although this embodiment is shown as performing an actuation operation with two fingers, the present embodiment is not limited thereto, and may be an actuation operation portion (513 in Fig. 19B) for performing an actuation operation with one finger as shown in Fig. 19B, Or 613 in FIG. 21) of course can be applied to the present embodiment.

한편, 수술용 인스트루먼트(900)의 엔드 툴(920)은 관절 부재(925)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(920)은 제1 조(jaw)(921), 제2 조(jaw)(922), 조 베이스(jaw base)(923), 관절 부재(925)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제9 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(900)에 적용되는 동력 전달부(930)는 하나 이상의 피치 와이어(931W), 하나 이상의 요 와이어(932W), 액츄에이션 와이어(933W)를 포함한다. On the other hand, the end tool 920 of the surgical instrument 900 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D as the joint member 925. That is, the end tool 920 includes a first jaw 921, a second jaw 922, a jaw base 923, and a joint member 925. The power transmission unit 930 applied to the surgical instrument 900 according to the ninth embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 931W, at least one yaw wire 932W, and an actuation wire 933W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제9 실시예는 수술용 인스트루먼트(900)의 피치/요 구동 손잡이(9112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(9111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)과 엔드 툴로부터 동일한 거리에 형성되는 것이다. 이 경우, 사용자가 피치/요 구동 손잡이(9112)를 잡는 부위에 관절의 회전 중심이 놓이게 되는 것이다. In the ninth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw control knob 9112 of the surgical instrument 900 corresponds to the pitch / yaw drive joint 9111 ) And the virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the end tool. In this case, the center of rotation of the joint is placed at a position where the user holds the pitch / yaw drive handle 9112.

또한, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제9 실시예는 적어도 피치/요 조작부(911)의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(9112)가 피치/요 구동 관절(9111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(920)에 가깝도록 형성된다. 즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제9 실시예는, 피치/요 구동 손잡이(9112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)과 피치/요 구동 관절(9111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)이 동일선상에 형성되어 있는바, 피치/요 조작부(911)가 도 25와 같은 상태에서 피치/요 구동 관절(9111)을 중심으로 조금이라도 회전하게 되면, 피치/요 구동 손잡이(9112)가 피치/요 구동 관절(9111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(920)에 가깝도록 형성된다. In the ninth embodiment of the surgical instrument of the present invention, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 911, the pitch / yaw drive knob 9112 rotates in the Z-axis direction of the pitch / yaw drive joint 9111 And is formed closer to the end tool 920 than the virtual center axis X2. That is, the ninth embodiment of the surgical instrument of the present invention is characterized in that the imaginary center axis X1 of the pitch / yaw drive knob 9112 in the Z-axis direction and the imaginary central axis X1 of the pitch / yaw drive joint 9111 in the Z- When the pitch / yaw control part 911 is rotated at least slightly around the pitch / yaw drive joint 9111 in the state as shown in Fig. 25, the pitch / The handle 9112 is formed so as to be closer to the end tool 920 than the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 9111 in the Z-axis direction.

이와 같이, 피치/요 조작부(911)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(9112)가 피치/요 구동 관절(9111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(920)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적으로 조작이 힘들어진다. 그러나 본 실시예는 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
In this way, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 911, the pitch / yaw drive knob 9112 is positioned closer to the virtual center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 9111 in the Z- 920), it is possible to move the fingers, the hands, and the like located in front of the wrist joint of the user performing the pitch manipulation more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and arm must be moved largely, which is greatly different from the operation of the end tool, and the operation is intuitively difficult. However, according to the present embodiment, unlike the existing mechanism, the intuitiveness of the operation portion for operation of the end tool can be greatly improved.

<수술용 인스트루먼트의 제10 실시예> (E1 + H23c) <Tenth embodiment of surgical instrument> (E1 + H23c)

이하에서는 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)에 대해 설명한다. 여기서, 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)는 앞서 기술한 본 발명의 제8 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(도 25의 800 참조)에 비해 수술용 인스트루먼트(1000)의 피치/요 구동 손잡이(10112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(10111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(1020)로부터 멀게 형성된다는 점에서 특징적으로 달라진다. Hereinafter, a surgical instrument 1000 according to a tenth embodiment of the present invention will be described. Here, the surgical instrument 1000 according to the tenth embodiment of the present invention is different from the surgical instrument 1000 according to the eighth embodiment of the present invention (see 800 in FIG. 25) The imaginary central axis X1 of the yaw driving handle 10112 in the Z axis direction is formed farther from the end tool 1020 than the imaginary central axis X2 of the pitch / yaw drive joint 10111 in the Z axis direction It differs in character.

도 31 및 도 32는 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)를 나타내는 도면이다. 도 31 및 도 32를 참조하면, 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)는 조작부(1010), 엔드 툴(1020), 동력 전달부(1030) 및 연결부(1040)를 포함한다. 31 and 32 are views showing a surgical instrument 1000 according to a tenth embodiment of the present invention. 31 and 32, a surgical instrument 1000 according to a tenth embodiment of the present invention includes an operating portion 1010, an end tool 1020, a power transmitting portion 1030, and a connecting portion 1040 .

수술용 인스트루먼트(1000)의 조작부(1010)는 엔드 툴(1020)의 피치 운동 및 요 운동을 제어하는 피치/요 조작부(1011)와, 엔드 툴(1020)의 액츄에이션 운동을 제어하는 액츄에이션 조작부(1013)를 포함한다. The operation portion 1010 of the surgical instrument 1000 includes a pitch / yaw operation portion 1011 for controlling the pitch motion and yaw motion of the end tool 1020 and an actuation operation portion 1011 for controlling the actuation motion of the end tool 1020. [ (1013).

여기서, 피치/요 조작부(1011)는 피치/요 구동 관절(10111)과 피치/요 구동 손잡이(10112)를 포함한다. 이때, 피치/요 구동 관절(10111)은 Y축 및 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성될 수 있으며, 피치/요 구동 손잡이(10112)는 피치/요 구동 관절(10111)과 연결되어, 피치/요 구동 관절(10111)과 함께 회전하도록 형성될 수 있다. 여기서, 피치/요 구동 관절(10111)은 굴곡형 관절 부재일 수 있다. Here, the pitch / yaw control part 1011 includes a pitch / yaw drive joint 10111 and a pitch / yaw drive handle 10112. At this time, the pitch / yaw drive joint 10111 can be formed to be rotatable around the Y axis and the Z axis, and the pitch / yaw drive handle 10112 is connected to the pitch / yaw drive joint 10111, And may be formed to rotate together with the driving joint 10111. [ Here, the pitch / yaw drive joint 10111 may be a flexion joint member.

한편, 액츄에이션 조작부(1013)는 액츄에이션 구동축(10131), 제1 액츄에이션 구동부(10132), 제2 액츄에이션 구동부(10133) 및 액츄에이션 가이드 핀(1013WG)을 포함한다. 이와 같은 액츄에이션 조작부(1013)는 상술한 제7 실시예의 액츄에이션 조작부(도 23의 713 참조)와 실질적으로 동일한 구성을 갖는다. On the other hand, the actuation operation portion 1013 includes an actuation drive shaft 10131, a first actuation drive portion 10132, a second actuation drive portion 10133, and an actuation guide pin 1013WG. Such an actuation operation portion 1013 has substantially the same configuration as the actuation operation portion (see 713 in Fig. 23) of the seventh embodiment described above.

즉, 제1 액츄에이션 구동부(10132) 및 제2 액츄에이션 구동부(10133)가 회전하면, 이와 연결된 액츄에이션 가이드 핀(1013WG)이 가이드 홀(10133b)을 따라 이동하게 되고, 이에 의해 액츄에이션 와이어(1033W)가 직선 병진 운동을 하여 액츄에이션 동작이 수행되는 것이다. 여기서, 도 32는 제1 조(1021)와 제2 조(1022)가 닫힌 상태에서의 액츄에이션 조작부(1013)를 나타내는 도면이다.That is, when the first and second actuation driving portions 10132 and 10133 are rotated, the actuation guide pin 1013WG connected thereto is moved along the guide hole 10133b, 1033W are linearly translated and the actuation operation is performed. 32 is a view showing the actuation operation unit 1013 in a state in which the first set 1021 and the second set 1022 are closed.

다만, 도 31 및 32에는 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)의 액츄에이션 조작부(1013)가 제1 액츄에이션 구동부(10132)와 제2 액츄에이션 구동부(10133)를 구비하여 두 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 것으로 도시되어 있지만, 본 실시예는 이에 제한되지 아니하며, 도 19b 또는 도 21등에 도시된 바와 같이 한 손가락으로 액츄에이션 동작을 수행하는 액츄에이션 조작부(도 19b의 513 또는 도 21의 613 참조)도 당연히 본 실시예에 적용 가능하다 할 것이다.31 and 32, the actuation operation unit 1013 of the surgical instrument 1000 according to the tenth embodiment of the present invention includes the first actuation drive unit 10132 and the second actuation drive unit 10133 Although this embodiment is shown as performing an actuation operation with two fingers, the present embodiment is not limited thereto, and may be an actuation operation portion (513 in Fig. 19B) for performing an actuation operation with one finger as shown in Fig. 19B, Or 613 in FIG. 21) of course can be applied to the present embodiment.

한편, 수술용 인스트루먼트(1000)의 엔드 툴(1020)은 관절 부재(1025)로써 도 7a 내지 도 7d에서 기술한 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 엔드 툴(1020)은 제1 조(jaw)(1021), 제2 조(jaw)(1022), 조 베이스(jaw base)(1023), 관절 부재(1025)를 포함한다. 한편, 본 발명의 제10 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트(1000)에 적용되는 동력 전달부(1030)는 하나 이상의 피치 와이어(1031W), 하나 이상의 요 와이어(1032W), 액츄에이션 와이어(1033W)를 포함한다. On the other hand, the end tool 1020 of the surgical instrument 1000 applies the bending type joint member described in Figs. 7A to 7D as the joint member 1025. That is, the end tool 1020 includes a first jaw 1021, a second jaw 1022, a jaw base 1023, and a joint member 1025. The power transmission unit 1030 applied to the surgical instrument 1000 according to the tenth embodiment of the present invention includes at least one pitch wire 1031W, at least one yaw wire 1032W, and an actuation wire 1033W .

여기서, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제10 실시예는 수술용 인스트루먼트(1000)의 피치/요 구동 손잡이(10112)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X1)이, 피치/요 구동 관절(10111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴로부터 멀게 형성된다. 이 경우, 사용자의 손의 앞쪽이 고정되고, 이를 기준으로 팔의 뒷부분(팔꿈치 등)이 움직이게 된다. In the tenth embodiment of the surgical instrument of the present invention, the imaginary central axis X1 in the Z-axis direction of the pitch / yaw control knob 10112 of the surgical instrument 1000 is located at the pitch / yaw drive joint 10111 Of the end tool relative to the virtual center axis X2 in the Z-axis direction. In this case, the front side of the user's hand is fixed, and the rear portion (elbow or the like) of the arm is moved based on this.

또한, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제10 실시예는 적어도 피치/요 조작부(1011)의 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(10112)가 피치/요 구동 관절(10111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(1020)에 가깝도록 형성된다.즉, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 제10 실시예는, 피치/요 구동 손잡이(10112)가 피치/요 구동 관절(10111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(1020)에 멀게 위치해 있다. 그러나, 피치 또는 요 동작을 수행하기 위해 피치/요 조작부(1011)를 피치/요 구동 관절(10111)을 중심으로 일정 각도 이상 회전시키게 되면, 피치/요 구동 손잡이(10112)의 일 부분이 피치/요 구동 관절(10111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(1020)에 가깝도록 형성된다. The tenth embodiment of the surgical instrument of the present invention is characterized in that, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 1011, the pitch / yaw driving handle 10112 moves in the Z- The tenth embodiment of the surgical instrument of the present invention is configured such that the pitch / yaw drive handle 10112 is disposed closer to the end tool 1020 than the virtual center axis X2. The virtual center axis X2 in the Z-axis direction of the end tool 1020 is located farther away from the end tool 1020 than the virtual center axis X2 in the Z-axis direction. However, when the pitch / yaw control part 1011 is rotated by more than a predetermined angle around the pitch / yaw operation joint 10111 to perform the pitch or yaw operation, a part of the pitch / yaw control knob 10112 is rotated in the pitch / Is formed closer to the end tool 1020 than the virtual center axis X2 in the Z axis direction of the yawing drive joint 10111. [

이와 같이, 피치/요 조작부(1011)의 적어도 어느 한 동작 상태에서는 피치/요 구동 손잡이(10112)가 피치/요 구동 관절(10111)의 Z축 방향의 가상의 중심축(X2)보다 엔드 툴(1020)에 가깝도록 형성됨으로써, 피치 조작을 수행하는 사용자의 손목 관절보다 앞쪽에 위치한 손가락 및 손 등이 보다 많이 움직일 수 있게 된다. 즉, 도 1a 내지 1d에서 예시한 기존의 경우는 손 앞쪽이 고정되고 손목과 팔 등 뒷 부분이 크게 움직여야 하는 상황으로서 엔드 툴의 동작과 차이가 크며, 그만큼 직관적으로 조작이 힘들어진다. 그러나 본 실시예는 이러한 특성으로 인해 기존의 기구와는 달리 엔드 툴 조종을 위한 조작부의 조작에 있어서 그 직관성이 크게 향상되는 효과를 얻을 수 있는 것이다.
As described above, in at least one of the operating states of the pitch / yaw control part 1011, the pitch / yaw drive handle 10112 is positioned at a distance from the imaginary center axis X2 of the pitch / yaw drive joint 10111 in the Z- 1020 so that the fingers and the hands positioned forward of the wrist joint of the user performing the pitch operation can move more. That is, in the conventional case shown in Figs. 1A to 1D, the front side of the hand is fixed and the rear part such as the wrist and arm must be moved largely, which is greatly different from the operation of the end tool, and the operation is intuitively difficult. However, according to the present embodiment, unlike the existing mechanism, the intuitiveness of the operation portion for operation of the end tool can be greatly improved.

<수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 변형예> <Modification of End Tool of Surgical Instrument>

본 특허의 엔드 툴의 특징은 다음과 같다. 엔드 툴 관절의 단면의 양쪽 끝에 와이어가 위치하여, 한 쪽을 당길 경우 그 쪽으로 휘는 특성을 가지고 있다. 즉, 단면의 4방향으로 피치, 요 와이어들이 위치하고 중간을 액추에이션 와이어가 관통함으로써, 피치 동작, 요 동작, 액추에이션 동작을 수행할 수 있으며, 각 동작은 다른 동작에 영향을 미치지 않고 독립적으로 수행된다는 것을 큰 특징으로 한다. 이러한 특징을 구현할 수 있는 구체적인 구조는 여러가지가 있으며 다음에 구체적인 변형예를 들고자 한다. 다만 후술하는 변형예들은 상술한 기본 특징을 구현할 수 있는 여러 가지 변형예의 일부를 언급하는 것으로서, 비록 여기서 언급되지 않더라도 본 특징을 수행할 수 있는 여러 다양한 예가 가능할 것이며, 이들 예들도 모두 본 특허의 내용에 포함된다고 말할 수 있을 것이다.The features of the end tool of this patent are as follows. End tool The wire is located at both ends of the cross section of the joint and has the characteristic of bending toward one side when pulled. That is, it is possible to perform the pitch operation, the yaw operation, and the actuation operation by the pitch and yaw wires in the four directions of the cross section and the intermediation of the actuation wires, respectively, and each operation can be performed independently It is a big feature. There are various concrete structures that can realize these features, and concrete modifications will be given next. It should be understood, however, that the following detailed description refers to a few of the various modifications that can implement the basic features described above, although various variations are possible without departing from the scope of the present invention, It can be said that it is included in.

이하에서는 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 다양한 변형예에 대해 설명한다. 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴로는 도 2 등에서 설명한 굴곡형 관절 부재 이외에도 마디형 관절 부재, 기어형 관절 부재 등이 적용될 수 있다. 이와 같은 마디형 또는 기어형 관절 부재를 사용할 수 있는 이유는, 본 발명의 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 구성이 각각의 와이어를 밀고 당김으로써 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 구성이기 때문이다. 즉, 피치 와이어 또는 요 와이어를 당기거나 밀면 관절 부재에서 피치 또는 요에 해당하는 회전이 일어나는 것이다. 이하에서는 이에 대해 보다 자세히 설명하도록 한다.
Hereinafter, various modifications of the end tool of the surgical instrument of the present invention will be described. As the end tool of the surgical instrument of the present invention, a knee joint member, a gear type joint member, or the like can be applied in addition to the bending type joint member described with reference to Fig. The reason why such a nodal or geared articulation member can be used is that the configuration of the end tool of the surgical instrument of the present invention is such that the pitch movement or the yaw movement is performed by pushing and pulling each wire. That is, when a pitch wire or a yaw wire is pulled or pushed, a rotation corresponding to pitch or yaw occurs in the joint member. This will be described in more detail below.

도 33은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제1 변형예를 나타내는 도면이다. (마디형1)33 is a view showing a first modification of the end tool of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Node type 1)

도 33을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제1 변형예는 엔드 툴(120)의 관절 부재(126)로써 마디형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 7에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 7의 120 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 피치 동작, 요 동작, 액츄에이션 동작을 수행하기 위한 관절 부재(도 7 125 참조)를 구성한 데 반하여, 본 실시예에서는 마디형 관절 부재를 적용하여 피치 동작 및 요 동작을 수행하기 위한 관절 부재(126)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 33, a first modification of the end tool of the surgical instrument applies a knurled joint member with the joint member 126 of the end tool 120. In other words, in the end tool of the surgical instrument shown in Figs. 2 and 7 (refer to reference numeral 120 in Fig. 7), joint members for performing the pitch operation, the yaw operation, and the actuation operation using the bending type joint member The joint member 126 is configured to perform the pitch operation and the yaw operation by applying the nodal articulation member.

상세히, 관절 부재(126)는 피치 축의 역할을 수행하는 하나 이상의 피치 마디(126P)와, 요 축의 역할을 수행하는 하나 이상의 요 마디(126Y)를 포함한다. 여기서, 피치 마디(126P)는 이웃한 마디와 연결되도록 피치 마디(126P)의 Y축 방향 지름 상에서 엔드 툴(120) 쪽으로 돌출 형성되는 피치 연결부(126PC)를 구비하고, 요 마디(126Y)는 이웃한 마디와 연결되도록 요 마디(126Y)의 Z축 방향 지름 상에서 엔드 툴(120) 쪽으로 돌출 형성되는 요 연결부(126YC)를 구비한다. Specifically, the joint member 126 includes at least one pitch node 126P serving as a pitch axis and at least one yaw axis 126Y serving as a yaw axis. Here, the pitch node 126P has a pitch connecting portion 126PC protruding toward the end tool 120 on the Y-axis direction diameter of the pitch node 126P to be connected to a neighboring node, and the yaw node 126Y has a pitch And a yaw connection part 126YC protruded toward the end tool 120 on the Z-axis direction diameter of the yaw joint 126Y so as to be connected with one node.

따라서, 도 33에서 보았을 때, 마디형 관절 부재(126)의 피치 마디(126P)는 Y축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 마디형 관절 부재(126)의 요 마디(126Y)는 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 33, the pitch node 126P of the knuckle joint member 126 is formed to be rotatable about the Y axis, and can be the center of rotation of the pitch movement. Further, the yaw axis 126Y of the knuckle joint member 126 is formed to be rotatable about the Z-axis, and can be the center of rotation of the yaw movement.

또한, 본 변형예는 탄성 부재(126S)를 더 구비할 수 있다. 즉, 탄성 부재(126S)는 피치 마디(126P)와 요 마디(126Y) 내부에 수용되어, 마디형 관절 부재(126)가 원위치하는 방향으로 소정의 탄성력을 제공하는 역할을 수행하는 것이다.
The present modification may further include an elastic member 126S. That is, the elastic member 126S is housed in the pitch node 126P and the yaw joint 126Y, and serves to provide a predetermined elastic force in a direction in which the spherical joint member 126 rests.

도 34 및 도 35는 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제2 변형예를 나타내는 도면이다. (마디형2)Figs. 34 and 35 are views showing a second modification of the end tool of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Node type 2)

도 34 및 도 35를 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제2 변형예는 엔드 툴(120)의 관절 부재(127)로써 마디형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 7에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 7의 120 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 피치 동작, 요 동작, 액츄에이션 동작을 수행하기 위한 관절 부재(도 7 125 참조)를 구성한 데 반하여, 본 실시예에서는 마디형 관절 부재를 적용하여 피치 동작 및 요 동작을 수행하기 위한 관절 부재(126)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIGS. 34 and 35, a second modification of the end tool of the surgical instrument applies a knurled joint member with the joint member 127 of the end tool 120. In other words, in the end tool of the surgical instrument shown in Figs. 2 and 7 (refer to reference numeral 120 in Fig. 7), joint members for performing the pitch operation, the yaw operation, and the actuation operation using the bending type joint member The joint member 126 is configured to perform the pitch operation and the yaw operation by applying the nodal articulation member.

상세히, 마디형 관절 부재(127)는 피치 축의 역할을 수행하는 하나 이상의 피치 마디(127P)와, 요 축의 역할을 수행하는 하나 이상의 요 마디(127Y)를 포함한다. 여기서, 피치 마디(127P)는 이웃한 마디와 연결되도록 피치 마디(127P)의 Y축 방향 지름 상에서 엔드 툴(120) 쪽으로 돌출 형성되는 피치 연결부(127PC)를 구비하고, 요 마디(127Y)는 이웃한 마디와 연결되도록 요 마디(127Y)의 Z축 방향 지름 상에서 엔드 툴(120) 쪽으로 돌출 형성되는 요 연결부(127YC)를 구비한다. In detail, the spherical joint member 127 includes at least one pitch node 127P serving as a pitch axis and at least one yaw axis 127Y serving as a yaw axis. Here, the pitch node 127P has a pitch connecting portion 127PC protruding toward the end tool 120 on the Y-axis direction diameter of the pitch node 127P so as to be connected to a neighboring node, And a yaw connection part 127YC protruding toward the end tool 120 on the Z-axis direction diameter of the yaw body 127Y to be connected with one node.

따라서, 도 34에서 보았을 때, 마디형 관절 부재(127)의 피치 마디(127P)는 Y축을 중심으로 상하로 회전가능하도록 형성되어, 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 마디형 관절 부재(127)의 요 마디(127Y)는 Z축을 중심으로 좌우로 회전가능하도록 형성되어, 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 34, the pitch node 127P of the knuckle joint member 127 is formed so as to be rotatable up and down about the Y axis, and can be the center of rotation of the pitch movement. In addition, the yaw axis 127Y of the knurled joint member 127 can be formed to be rotatable from side to side around the Z-axis, and can be the center of rotation of the yaw movement.

이때, 본 변형예는 피치 마디(127P)와 요 마디(127Y)가 서로 번갈아가면서 형성되는 것을 일 특징으로 한다. 즉, 도 34에 도시된 바와 같이, 피치 마디(127P), 요 마디(127Y), 피치 마디(127P), 요 마디(127Y)가 교번하여 형성되는 것이다. 또한, 본 변형예는 탄성 부재(127S)를 더 구비할 수 있다. 즉, 탄성 부재(127S)는 피치 마디(127P)와 요 마디(127Y) 내부에 수용되어, 마디형 관절 부재(127)가 원위치하는 방향으로 소정의 탄성력을 제공하는 역할을 수행하는 것이다.
At this time, the present modification is characterized in that the pitch node 127P and the yaw axis 127Y are alternately formed. That is, as shown in Fig. 34, the pitch node 127P, the yaw axis 127Y, the pitch node 127P, and the yaw axis 127Y are alternately formed. The present modification may further include an elastic member 127S. That is, the elastic member 127S is housed in the pitch node 127P and the yaw joint 127Y, and serves to provide a predetermined elastic force in the direction in which the nodal articulating member 127 rests.

도 36 내지 도 38은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제3 변형예를 나타내는 도면이다. (기어형)36 to 38 are views showing a third modification of the end tool of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Gear type)

도 36 내지 도 38을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴의 제3 변형예는 엔드 툴(120)의 관절 부재(128)로써 기어형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 7에 도시된 수술용 인스트루먼트의 엔드 툴(도 7a의 120 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 피치 동작, 요 동작, 액츄에이션 동작을 수행하기 위한 관절 부재(도 7a의 125 참조)를 구성한 데 반하여, 본 실시예에서는 기어형 관절 부재를 적용하여 피치 동작 및 요 동작을 수행하기 위한 관절 부재(128)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. 36 to 38, a third modification of the end tool of the surgical instrument applies a gear type articulating member as the articulating member 128 of the end tool 120. As shown in Fig. That is, in the end tool of the surgical instrument (see 120 in Fig. 7A) shown in Figs. 2 and 7, the articulation member for performing the pitch operation, the yaw operation, and the actuation operation using the bending type joint member 125). On the contrary, in this embodiment, the joint member 128 is configured to perform the pitch operation and the yaw operation by applying the gear type articulated member.

상세히, 관절 부재(128)는 피치 동작을 수행하는 피치 기어(128P1)(128P2)와, 요 동작을 수행하는 요 기어(128Y1)(128Y2)를 포함한다. 또한, 연결부(140)와 조 베이스(123)를 연결하는 엔드 툴 연결 부재(128C)를 더 포함한다. 이때, 제2 피치 기어 (128P2)는 피치 동작을 수행하도록 제1 피치 기어(128P1)의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성되며, 제2 요 기어 (128Y2)는 요 동작을 수행하도록 제1 요 기어(128Y1)의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성된다. In detail, the articulation member 128 includes a pitch gear 128P1 128P2 for performing a pitch operation and a yaw gear 128Y1 128Y2 for performing a yaw operation. In addition, it further includes an end tool connecting member 128C connecting the connecting portion 140 and the coarse base 123. At this time, the second pitch gear 128P2 is configured to be rotatable about the axis of the first pitch gear 128P1 so as to perform a pitch operation, and the second yaw gear 128Y2 is configured to rotate about the axis of the first yaw gear 128P1 128Y1.

여기서, 제1 요 기어(128Y1)는 연결부(140)의 일 단부에 고정되어 형성된다. 그리고, 엔드 툴 연결 부재(128C)에는 제2 요 기어(128Y2)가 고정되어 형성되며, 요 와이어의 양쪽이 당겨지고 밀림에 따라 제2 요 기어(128Y2)는 제1 요 기어(128Y1)에 대해 회전하여, 엔드 툴 연결 부재(128C)와 연결된 조 베이스(123), 제1 조(121) 및 제2 조(122)를 제1 요 기어(128Y1)의 축을 중심으로 회전시키는 역할을 수행한다. Here, the first yaw gear 128Y1 is fixed to one end of the connecting portion 140. [ The second yaw gear 128Y2 is fixedly attached to the end tool connecting member 128C and both yaw wires are pulled and the second yaw gear 128Y2 is pivoted about the first yaw gear 128Y1 And rotates to rotate the roving base 123, the first set 121 and the second set 122 connected to the end tool connecting member 128C about the axis of the first yaw gear 128Y1.

한편, 제1 피치 기어(128P1)는 엔드 툴 연결 부재(128C)에 고정되어 형성된다. 그리고, 조 베이스(123)에는 제2 피치 기어(128P2)가 고정되어 형성되며, 피치 와이어의 양쪽이 당겨지고 밀림에 따라 제2 피치 기어(128P2)는 제1 피치 기어(128P1)에 대해 회전하여, 조 베이스(123), 제1 조(121) 및 제2 조(122)를 제1 피치 기어(128P1)의 축을 을 중심으로 회전시키는 역할을 수행한다. On the other hand, the first pitch gear 128P1 is fixed to the end tool connecting member 128C. The second pitch gear 128P2 is fixed to the coarse base 123. Both the pitch wires are pulled and the second pitch gear 128P2 is rotated with respect to the first pitch gear 128P1 The jaw base 123, the first set 121 and the second set 122 about the axis of the first pitch gear 128P1.

따라서, 관절 부재(128)의 제2 피치 기어 (128P2)는 제1 피치 기어(128P1)의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 관절 부재(128)의 제2 요 기어 (128Y2)는 제1 요 기어(128Y1)의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다.
Therefore, the second pitch gear 128P2 of the articulating member 128 can be formed to be rotatable about the axis of the first pitch gear 128P1, and can be the center of rotation of the pitch movement. In addition, the second yaw gear 128Y2 of the joint member 128 is formed to be rotatable about the axis of the first yaw gear 128Y1, and can be the center of rotation of the yawing motion.

<수술용 인스트루먼트의 조작부 관절의 변형예>&Lt; Modified example of operation part joint of surgical instrument >

도 2에 도시된 바와 같이, 본 특허의 피치 구동 관절의 특징은 Y축 방향으로의 회전을 통해 피치 방향으로 동작할 수 있으며, 관절 단면의 4방향에 피치, 요 와이어들이 위치하고 중간에 액추에이션 와이어가 위치하는 것이며, 피치 구동 관절에 의한 피치 동작, 요 조작부의 동작에 의한 요 동작, 액추에이션 조작부의 동작에 의한 액추에이션 동작이 다른 동작에 영향을 미치지 않고 독립적으로 수행될 수 있다는 것이다. 이러한 특징을 구현할 수 있는 구체적인 구조는 여러 가지가 있으며 이하에서는 그 구체적인 변형예를 들고자 한다. 다만 후술하는 변형예들은 상술한 기본 특징을 구현할 수 있는 여러 가지 변형예의 일부를 언급하는 것으로서, 비록 여기서 언급되지 않더라도 본 특징을 수행할 수 있는 여러 다양한 예가 가능할 것이며, 이들 예들도 모두 본 특허의 내용에 포함된다고 말할 수 있을 것이다.
As shown in FIG. 2, the characteristics of the pitch drive joint of the present patent can operate in the pitch direction through rotation in the Y-axis direction, pitch and yaw wires are positioned in four directions of the articulated section, And the pitch operation by the pitch drive joint, the yaw operation by the operation of the yaw control part, and the actuation operation by the operation of the actuation operation part can be independently performed without affecting the other operation. There are various concrete structures that can realize such characteristics, and specific modifications will be given below. It should be understood, however, that the following detailed description refers to a few of the various modifications that can implement the basic features described above, although various variations are possible without departing from the scope of the present invention, It can be said that it is included in.

도 39는 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치 구동 관절(도 2의 1111 참조)의 제1 변형예를 나타내는 도면이다. (기어형 - G)39 is a view showing a first modification of the pitch drive joint (see 1111 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Gear type - G)

도 39를 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치 구동 관절의 제1 변형예는 조작부(110)의 피치 구동 관절(1111G)로써 기어형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 3에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 2의 110 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치 동작을 수행하기 위한 피치 구동 관절(도 2의 1111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 기어형 관절 부재를 적용하여 피치 동작을 수행하기 위한 피치 구동 관절(1111G)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 39, a first modified example of the pitch drive joint of the surgical instrument is a gear type joint member as the pitch drive joint 1111G of the operation unit 110. FIG. That is, in the operation portion (refer to 110 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Figs. 2 and 3, a pitch drive joint (see 1111 in Fig. 2) for performing the pitch operation of the operation portion by using the bending- On the other hand, in the present modification, the gear type articulating member is applied to constitute a pitch drive joint 1111G for performing a pitch operation.

상세히, 피치 구동 관절(1111G)은 피치 구동 관절 역할을 수행하기 위한 피치 기어(1111G1)(1111G2)를 포함한다. 이때, 제1 피치 기어(1111G1) 및 제2 피치 기어(1111G2)는 피치 동작을 수행하도록 서로의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성된다. In detail, the pitch drive joint 1111G includes pitch gears 1111G1 and 1111G2 for performing pitch drive joints. At this time, the first pitch gear 1111G1 and the second pitch gear 1111G2 are formed so as to be rotatable about each other's axes to perform a pitch operation.

여기서, 제1 피치 기어(1111G1)는 피치 구동 관절(1111G)의 일 단부에 고정되어 형성되며, 제2 피치 기어(1111G2)는 연결부(140)의 일 단부에 고정되어 형성되어, 피치 구동 손잡이(1112)를 회전시키면 제1 피치 기어(1111G1) 및 이와 연결된 엔드 툴(120)이 Y축을 중심으로 회전하게 된다. The first pitch gear 1111G1 is fixed to one end of the pitch driving joint 1111G and the second pitch gear 1111G2 is fixed to one end of the connecting portion 140 so that the pitch driving handle 1112 are rotated, the first pitch gear 1111G1 and the end tool 120 connected to the first pitch gear 1111G1 rotate about the Y axis.

즉, 피치 구동 관절(1111G)의 제1 피치 기어(1111G1)는 제2 피치 기어(1111G2)를 따라 제2 피치 기어(1111G2)의 축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. That is, the first pitch gear 1111G1 of the pitch drive joint 1111G is formed to be rotatable about the axis of the second pitch gear 1111G2 along the second pitch gear 1111G2, .

이때, 액츄에이션 와이어(미도시)는 서로 나란한 두 가닥의 피치 와이어(131W)의 중심 및 서로 나란한 두 가닥의 요 와이어(132W)의 중심을 각각 관통하여 지나므로, 피치 운동 및 요 운동의 영향을 받지 않게 된다.
At this time, since the actuation wires (not shown) pass through the center of two stranded pitch wires 131W parallel to each other and the center of two stranded strand wires 132W, the influence of the pitch and yaw movements I will not receive it.

도 40은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치 구동 관절(도 2의 1111 참조)의 제2 변형예를 나타내는 도면이다. (마디형 - J)Fig. 40 is a view showing a second modification of the pitch drive joint (see 1111 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Node type - J)

도 40을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치 구동 관절의 제2 변형예는 조작부(110)의 피치 구동 관절(1111J)로써 마디형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 3에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 2의 110 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치 동작을 수행하기 위한 피치 구동 관절(도 2의 1111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 마디형 관절 부재를 적용하여 피치 동작을 수행하기 위한 피치 구동 관절(1111J)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 40, a second modified example of the pitch drive joint of the surgical instrument is a node-type articulated member as the pitch drive joint 1111J of the operation unit 110. FIG. That is, in the operation portion (refer to 110 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Figs. 2 and 3, a pitch drive joint (see 1111 in Fig. 2) for performing the pitch operation of the operation portion by using the bending- On the contrary, in this modification, the pitch drive joint 1111J for performing a pitch operation by applying a node-type articulating member is constituted.

상세히, 피치 구동 관절(1111J)은 피치 구동 관절 역할을 수행하기 위한 피치 마디(1111J1)(1111J2)를 포함한다. 이때, 제1 피치 마디(1111J1) 및 제2 피치 마디(1111J2)는 피치 동작을 수행하도록 Y축을 중심으로 각각 회전가능하도록 형성된다. In detail, the pitch drive joint 1111J includes a pitch node 1111J1 (1111J2) for performing a pitch drive joint. At this time, the first pitch node 1111J1 and the second pitch node 1111J2 are formed so as to be rotatable about the Y axis, respectively, so as to perform a pitch operation.

여기서, 제1 피치 마디(1111J1)는 이웃한 마디와 연결되도록 제1 피치 마디(1111J1)의 Y축 방향 지름 상에서 엔드 툴(120) 쪽으로 돌출 형성되는 피치 연결부(1111J1C)를 구비하고, 제2 피치 마디(1111J2)는 이웃한 마디와 연결되도록 제2 피치 마디(1111J2)의 Y축 방향 지름 상에서 엔드 툴(120) 쪽으로 돌출 형성되는 피치 연결부(1111J2C)를 구비한다. The first pitch node 1111J1 has a pitch connecting portion 1111J1C protruded toward the end tool 120 on the Y axis direction diameter of the first pitch node 1111J1 to be connected to a neighboring node, The node 1111J2 has a pitch connecting portion 1111J2C protruding toward the end tool 120 on the Y-axis direction diameter of the second pitch node 1111J2 to be connected to a neighboring node.

여기서, 제1 피치 마디(1111J1) 및 제2 피치 마디(1111J2)는 연결부(140)와 피치 구동 관절(1111J)을 연결하도록 형성되어, 피치 구동 손잡이(1112)를 회전시키면 제1 피치 마디(1111J1) 및 이와 연결된 엔드 툴(120)이 Y축을 중심으로 회전하게 된다. 이때, 제1 피치 마디(1111J1) 및 제2 피치 마디(1111J2) 각각의 회전량이 합쳐져서 피치 구동 관절(1111J) 전체의 회전량이 되는 것이다. The first pitch node 1111J1 and the second pitch node 1111J2 are formed so as to connect the connection portion 140 and the pitch drive joint 1111J. When the pitch drive knob 1112 is rotated, the first pitch node 1111J1 And the end tool 120 connected thereto rotate about the Y axis. At this time, the amounts of rotation of the first pitching element 1111J1 and the second pitching element 1111J2 are combined to become the total amount of rotation of the pitch driving joint 1111J.

즉, 피치 구동 관절(1111J)의 피치 마디(1111J1)(1111J2)는 Y축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. That is, the pitch nodes 1111J1 and 1111J2 of the pitch driving joint 1111J are formed to be rotatable about the Y axis, and can be the rotation centers of the pitch motions.

<수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 변형예>&Lt; Modified Example of Yaw Control Part of Surgical Instrument >

도 2에 도시된 바와 같이, 본 특허의 요 조작부는 Z축을 중심으로 회전하여 양쪽에 연결된 요 와이어를 당기거나 미는 동작을 수행함을 특징으로 한다. 이러한 특징을 구현할 수 있는 구체적인 구조는 여러가지가 있으며 이하에서는 그 구체적인 변형예들을 설명하고자 한다. 다만 후술하는 변형예들은 상술한 기본 특징을 구현할 수 있는 여러 가지 변형예의 일부를 언급하는 것으로서, 비록 여기서 언급되지 않더라도 본 특징을 수행할 수 있는 여러 다양한 예가 가능할 것이며, 이들 예들도 모두 본 특허의 내용에 포함된다고 말할 수 있을 것이다.
As shown in FIG. 2, the yaw control part of the present invention is characterized in that the yaw control part rotates about the Z-axis and performs a pulling or pushing operation on the yaw wires connected to both sides. There are various concrete structures that can realize such a characteristic, and specific modifications will be described below. It should be understood, however, that the following detailed description refers to a few of the various modifications that can implement the basic features described above, although various variations are possible without departing from the scope of the present invention, It can be said that it is included in.

도 41은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 요 조작부(도 2의 112 참조)의 제1 변형예를 나타내는 도면이다. (굴곡형 - S)41 is a view showing a first modification of the yaw control part (refer to 112 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Fig. 2 and the like. (Bending type - S)

도 41을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 제1 변형예는 조작부(110)의 요 조작부(112S)로써 굴곡형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 4에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 4의 110 참조)에서는 요 구동축(도 4의 1121 참조)과 풀리(도 4의 1121a 참조)를 이용하여 조작부의 요 동작을 수행하기 위한 요 조작부(도 4의 112 참조)를 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 굴곡형 관절 부재를 적용하여 요 동작을 수행하기 위한 요 조작부(112S)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to Fig. 41, a first modified example of the yaw control part of the surgical instrument is a bending type joint member as the yaw control part 112S of the operation part 110. Fig. That is, in the operating part (refer to 110 in FIG. 4) of the surgical instrument shown in FIGS. 2 and 4, the yaw action of the operating part is performed using the yaw drive shaft (see 1121 in FIG. 4) and the pulley (Refer to 112 in FIG. 4) for constituting the yaw control part 112S for performing the yaw operation by applying the bending type joint member in this modified example.

상세히, 요 조작부(112S)는 요 구동 관절 역할을 수행하기 위한 굴곡형 관절 부재 형태의 요 관절 부재(1121S)와, 요 관절 부재(1121S)의 일 단부에 형성된 요 구동부(1122)를 포함한다. 이때, 요 관절 부재(1121S)는 요 동작을 수행하도록 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다.
More specifically, the yaw control part 112S includes a shoulder joint member 1121S in the form of a bending type joint member for performing a yaw drive joint and a yaw drive part 1122 formed at one end of the ankle joint member 1121S. At this time, the ankle joint member 1121S is formed to be rotatable about the Z-axis so as to perform the yaw operation, and can be the center of rotation of the yaw movement.

도 42는 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 요 조작부(도 2의 112 참조)의 제2 변형예를 나타내는 도면이다. (기어형 - G)42 is a view showing a second modification of the yaw control part (refer to 112 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Gear type - G)

도 42를 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 제2 변형예는 조작부(110)의 요 조작부(112G)로써 기어형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 4에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 4의 110 참조)에서는 요 구동축(도 4의 1121 참조)과 풀리(도 4의 1121a 참조)를 이용하여 조작부의 요 동작을 수행하기 위한 요 조작부(도 4의 112 참조)를 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 기어형 관절 부재를 적용하여 요 동작을 수행하기 위한 요 조작부(112G)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to Fig. 42, a second modified example of the yaw control part of the surgical instrument is a gear type joint member as the yaw control part 112G of the operation part 110. Fig. That is, in the operating part (refer to 110 in FIG. 4) of the surgical instrument shown in FIGS. 2 and 4, the yaw action of the operating part is performed using the yaw drive shaft (see 1121 in FIG. 4) and the pulley (See FIG. 4). In contrast, in the present modification, the yaw operation portion 112G for performing the yaw operation by applying the gear type articulated member is configured.

상세히, 요 조작부(112G)는 요 구동 관절 역할을 수행하기 위한 기어형 관절 부재 형태의 요 관절 부재(1121G)와, 요 관절 부재(1121G)의 일 단부에 형성된 요 구동부(1122)를 포함한다. Specifically, the yaw control part 112G includes a shoulder joint member 1121G in the form of a gear type joint member for performing a yaw drive joint and a yaw drive part 1122 formed at one end of the ankle joint member 1121G.

상세히, 요 조작부(112G)는 요 구동 관절 역할을 수행하기 위한 요 기어(1121G1)(1121G2)를 포함한다. 이때, 제2 요 기어 (1121G2)는 요 동작을 수행하도록 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성된다. In detail, the yaw control part 112G includes yaw gears 1121G1 and 1121G2 for performing yaw drive joints. At this time, the second yaw gear 1121G2 is formed so as to be rotatable about the Z axis to perform the yaw operation.

여기서, 제1 요 기어(1121G1)는 피치 구동 손잡이(1112)의 일 단부에 고정되어 형성되며, 제2 요 기어(1121G2)는 요 구동부(1122)의 일 단부에 고정되어 형성되어, 요 구동부(1122)를 회전시키면 제1 요 기어(1121G1)를 따라 제2 요 기어(1121G2)가 제1 요 기어(1121G1)의 축을 중심으로 회전하게 된다. 즉, 요 조작부(112G) 는 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 요 운동을 수행할 수 있다.
The first yaw gear 1121G1 is fixed to one end of the pitch drive knob 1112 and the second yaw gear 1121G2 is fixed to one end of the yaw drive part 1122 to form a yaw drive part 1122 are rotated, the second yaw gear 1121G2 is rotated about the axis of the first yaw gear 1121G1 along the first yaw gear 1121G1. That is, the yaw control part 112G is formed to be rotatable about the Z-axis, and can perform yawing motion.

도 43은 도 2 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 요 조작부(도 2의 112 참조)의 제3 변형예를 나타내는 도면이다. (마디형 -J)43 is a view showing a third modification of the yaw control part (refer to 112 in Fig. 2) of the surgical instrument shown in Fig. 2 and others. (Node type-J)

도 43을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 요 조작부의 제3 변형예는 조작부(110)의 요 조작부(112J)로써 마디형 관절 부재를 적용한다. 즉, 도 2 및 도 4에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 4의 110 참조)에서는 요 구동축(도 4의 1121 참조)과 풀리(도 4의 1121a 참조)를 이용하여 조작부의 요 동작을 수행하기 위한 요 조작부(도 4의 112 참조)를 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 마디형 관절 부재를 적용하여 요 동작을 수행하기 위한 요 조작부(112J)를 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to Fig. 43, a third modification of the yaw control part of the surgical instrument is a joint-type joint member as the yaw control part 112J of the operation part 110. [ That is, in the operating part (refer to 110 in FIG. 4) of the surgical instrument shown in FIGS. 2 and 4, the yaw action of the operating part is performed using the yaw drive shaft (see 1121 in FIG. 4) and the pulley (Refer to 112 in FIG. 4) for constituting the yaw control part 112J for performing the yaw operation by applying the knuckle joint member in this modified example.

상세히, 요 조작부(112J)는 요 구동 관절 역할을 수행하기 위한 마디형 관절 부재 형태의 요 관절 부재(1121J)와, 요 관절 부재(1121J)의 일 단부에 형성된 요 구동부(1122)를 포함한다. Specifically, the yaw control part 112J includes a shoulder joint member 1121J in the form of a knee joint member for performing a yaw drive joint and a yaw drive part 1122 formed at one end of the ankle joint member 1121J.

상세히, 요 조작부(112J)는 요 구동 관절 역할을 수행하기 위한 요 마디(1121J1)(1121J2)를 포함한다. 이때, 제1 요 마디(1121J1) 및 제2 요 마디(1121J2)는 요 동작을 수행하도록 Z축을 중심으로 각각 회전가능하도록 형성된다. 이때, 제1 요 마디(1121J1) 및 제2 요 마디(1121J2) 각각의 회전량이 합쳐져서 요 관절 부재(1121J) 전체의 회전량이 되는 것이다.In detail, the yaw control part 112J includes yaw bars 1121J1 and 1121J2 for performing yaw drive joints. At this time, the first yodelay 1121J1 and the second yodelay 1121J2 are formed to be rotatable about the Z-axis, respectively, so as to perform the yaw operation. At this time, the amounts of rotation of the first and second yodamines 1121J1 and 1121J2 are combined to become the total amount of rotation of the ankle joint member 1121J.

여기서, 제1 요 마디(1121J1)는 피치 구동 손잡이(1112)의 일 단부에 형성되며, 제2 요 마디(1121J2)는 요 구동부(1122)의 일 단부에 형성되어, 요 구동부(1122)를 회전시키면 제1 요 마디(1121J1) 및 제2 요 마디(1121J2) 가 Z축을 중심으로 회전하여 요 와이어(미도시)의 일 측을 밀고 반대 측을 당기게 된다. 즉, 요 조작부(112J) 는 Z축을 중심으로 회전가능하도록 형성되어, 요 운동을 수행할 수 있다.
The first yaw moment 1121J1 is formed at one end of the pitch drive knob 1112 and the second yaw moment 1121J2 is formed at one end of the yaw drive part 1122 to rotate the yaw drive part 1122 The first yaw joint 1121J1 and the second yaw joint 1121J2 rotate around the Z axis to push one side of the yaw wire (not shown) and pull the opposite side. That is, the yaw control part 112J is formed so as to be rotatable around the Z-axis, and can perform yawing motion.

<수술용 인스트루먼트의 피치/요 관절의 변형예>&Lt; Modification example of pitch / ankle joint of surgical instrument >

도 19a에 도시된 바와 같이, 본 특허의 피치/요 관절의 특징은 피치, 요 와이어가 4방향으로 위치하고 그 중심에 액추에이션 와이어가 위치하여, 피치/요 관절이 피치, 요 동작을 수행함에 있어서 각 피치, 요 동작은 다른 동작에 영향을 미치지 않으며, 또한 액추에이션 조작부에 의한 액추에이션 동작도 다른 동작에 서로 영향을 미치지 않는 것이다. 이러한 특징을 구현할 수 있는 구체적인 구조는 여러가지가 있으며 이하에서는 그 구체적인 변형예를 들고자 한다. 다만 후술하는 변형예들은 상술한 기본 특징을 구현할 수 있는 여러 가지 변형예의 일부를 언급하는 것으로서, 비록 여기서 언급되지 않더라도 본 특징을 수행할 수 있는 여러 다양한 예가 가능할 것이며, 이들 예들도 모두 본 특허의 내용에 포함된다고 말할 수 있을 것이다.
As shown in Fig. 19A, the pitch / ankle joints of the present patent are characterized in that the pitch and yaw wires are located in four directions, the actuation wire is located at the center thereof, and the pitch / Each pitch and yaw motion do not affect other operations, and the actuation operation by the actuation operation portion does not affect other operations. There are various concrete structures that can realize such a characteristic, and concrete modifications will be given below. It should be understood, however, that the following detailed description refers to a few of the various modifications that can implement the basic features described above, although various variations are possible without departing from the scope of the present invention, It can be said that it is included in.

도 44는 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)의 제1 변형예를 나타내는 도면이다. (볼 조인트 - B)44 is a view showing a first modification of the pitch / yaw drive joint (see 5111 in Fig. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A and the like. (Ball Joint - B)

도 44를 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제1 변형예는 조작부(110)의 피치/요 구동 관절(1111B)로써 볼 조인트를 적용한다. 즉, 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치/요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 볼 조인트를 적용하여 피치 및 요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(1111B)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. 여기서 볼 조인트 자체는 기 공지된 기술인 바, 본 명세서에서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다. Referring to FIG. 44, a first modification of the pitch / yaw drive joint of the surgical instrument applies a ball joint as the pitch / yaw drive joint 1111B of the operation portion 110. [ 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A, a pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) for performing the pitch / yaw operation of the operating portion using a bending type of articulating member The present modification is characterized in that the pitch / yaw actuating joint 1111B for performing the pitch and yaw operations by applying the ball joint. Here, the ball joint itself is a known technique, and a detailed description thereof will be omitted herein.

이때, 피치/요 구동 관절(1111B)은 Y축을 중심으로 상하로 회전하여 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(1111B)은 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 1111B may rotate up and down about the Y axis to become the center of rotation of the pitch movement. In addition, the pitch / yaw drive joint 1111B may be rotated to the left and right about the Z-axis to become the center of rotation of the yaw movement.

한편, 피치/요 구동 관절(1111B) 내부의 일 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(1112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(1111B)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(1111B)이 회전하면서 피치 와이어(131W) 또는 요 와이어(132W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(120)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다.
On the other hand, both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to one end of the pitch / yaw drive joint 1111B. Therefore, when the pitch / yaw drive handle 1112 rotates, the pitch / yaw drive joint 1111B connected thereto rotates, and the pitch / yaw drive joint 1111B rotates while the pitch wire / By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 120 connected thereto is performed.

도 45는 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)의 제2 변형예를 나타내는 도면이다. (유니버설 조인트 - U)45 is a view showing a second modification of the pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A and the like. (Universal joint - U)

도 45를 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제2 변형예는 조작부(110)의 피치/요 구동 관절(1111U)로써 유니버설 조인트를 적용한다. 즉, 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치/요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 유니버설 조인트를 적용하여 피치 및 요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(1111U)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. 여기서 유니버설 조인트 자체는 기 공지된 기술인 바, 본 명세서에서는 그 상세한 설명은 생략하도록 한다. Referring to FIG. 45, a second modification of the pitch / yaw actuating joint of the surgical instrument applies a universal joint as the pitch / yaw actuating joint 1111U of the manipulating part 110. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A, a pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) for performing the pitch / yaw operation of the operating portion using a bending type of articulating member The present modification is characterized in that the universal joint is applied to constitute the pitch / yaw drive joint 1111U for performing pitch and yaw operations. Here, the universal joint itself is a known technique, and a detailed description thereof will be omitted herein.

이때, 피치/요 구동 관절(1111U)은 Y축을 중심으로 상하로 회전하여 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(1111U)은 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 1111U may rotate up and down about the Y axis to become the center of rotation of the pitch motion. Further, the pitch / yaw actuating joint 1111U can be rotated right and left about the Z-axis to become the center of rotation of the yawing motion.

한편, 피치/요 구동 관절(1111U) 내부의 일 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(1112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(1111U)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(1111U)이 회전하면서 피치 와이어(131W) 또는 요 와이어(132W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(120)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다.
On the other hand, both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to one end of the pitch / yaw drive joint 1111U. Therefore, when the pitch / yaw drive handle 1112 rotates, the pitch / yaw drive joint 1111U connected thereto rotates, and the pitch / yaw drive joint 1111U rotates to rotate the pitch wire 131W or the yaw wire 132W By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 120 connected thereto is performed.

도 46은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)의 제3 변형예를 나타내는 도면이다. (SB)Fig. 46 is a view showing a third modification of the pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A and the like. (SB)

도 46을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제3 변형예는 조작부(110)의 피치/요 구동 관절(1111SB)로써 굴곡형 관절 부재와 볼 조인트의 결합형 관절을 적용한다. 즉, 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치/요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 굴곡형 관절 부재(1111S)와 볼 조인트(1111B)를 함께 적용하여 피치 및 요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(1111SB)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 46, a third modification of the pitch / yaw joint of the surgical instrument is a joint of a bending joint member and a ball joint as a pitch / yaw drive joint 1111 SB of the operation unit 110. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A, a pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) for performing the pitch / yaw operation of the operating portion using a bending type of articulating member The present embodiment is characterized in that the bending type joint member 1111S and the ball joint 1111B are applied together to form a pitch / yaw drive joint 1111SB for performing pitch and yaw operations.

이때, 피치/요 구동 관절(1111SB)은 Y축을 중심으로 상하로 회전하여 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(1111SB)은 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 1111SB may rotate up and down about the Y axis to become the center of rotation of the pitch motion. In addition, the pitch / yaw drive joint 1111SB may be rotated right and left about the Z-axis to become the center of rotation of the yaw motion.

한편, 피치/요 구동 관절(1111SB) 내부의 일 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(1112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(1111SB)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(1111SB)이 회전하면서 피치 와이어(131W) 또는 요 와이어(132W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(120)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다. On the other hand, both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to one end of the inside of the pitch / yaw drive joint 1111SB. Therefore, when the pitch / yaw drive handle 1112 rotates, the pitch / yaw drive joint 1111SB connected thereto rotates, and the pitch / yaw drive joint 1111SB rotates while the pitch wire / By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 120 connected thereto is performed.

도 47은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)의 제4 변형예를 나타내는 도면이다. (SU)Fig. 47 is a view showing a fourth modification of the pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A and the like. (SU)

도 47을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제4 변형예는 조작부(110)의 피치/요 구동 관절(1111SU)로써 굴곡형 관절 부재와 유니버설 조인트의 결합형 관절을 적용한다. 즉, 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치/요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 굴곡형 관절 부재(1111S)와 유니버설 조인트(1111U)를 함께 적용하여 피치 및 요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(1111SU)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 47, a fourth modified example of the pitch / yaw driven joint of the surgical instrument is a combined joint of a bending type joint member and a universal joint as the pitch / yaw drive joint 1111SU of the operation unit 110. [ 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A, a pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) for performing the pitch / yaw operation of the operating portion using a bending type of articulating member The present modification is characterized in that the bending type joint member 1111S and the universal joint 1111U are applied together to constitute a pitch / yaw drive joint 1111SU for performing pitch and yaw operations.

이때, 피치/요 구동 관절(1111SU)은 Y축을 중심으로 상하로 회전하여 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(1111SU)은 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 1111SU may rotate up and down about the Y-axis to become the rotation center of the pitch motion. In addition, the pitch / yaw drive joint 1111SU can be rotated right and left about the Z-axis to become the center of rotation of the yawing motion.

한편, 피치/요 구동 관절(1111SU) 내부의 일 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(1112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(1111SU)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(1111SU)이 회전하면서 피치 와이어(131W) 또는 요 와이어(132W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(120)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다.
Both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to one end of the inside of the pitch / yaw drive joint 1111SU. Therefore, when the pitch / yaw drive handle 1112 rotates, the pitch / yaw drive joint 1111SU connected thereto rotates and the pitch / yaw drive joint 1111SU rotates to rotate the pitch wire 131W or the yaw wire 132W By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 120 connected thereto is performed.

도 48은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)의 제5 변형예를 나타내는 도면이다. (JB)Fig. 48 is a view showing a fifth modification of the pitch / yaw drive joint (see 5111 in Fig. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A and the like. (JB)

도 48을 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제5 변형예는 조작부(110)의 피치/요 구동 관절(1111JB)로써 마디형 관절 부재와 볼 조인트의 결합형 관절을 적용한다. 즉, 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치/요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 마디형 관절 부재(1111J)와 볼 조인트(1111B)를 함께 적용하여 피치 및 요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(1111JB)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 48, a fifth modified example of the pitch / yaw joint of the surgical instrument is a pitch / yaw drive joint 1111JB of the manipulation unit 110, and a joint joint of a joint type joint unit and a ball joint is applied. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A, a pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) for performing the pitch / yaw operation of the operating portion using a bending type of articulating member The present embodiment is characterized in that a pitch / yaw joint 1111JB for performing pitch and yaw operations by applying the joint member 1111J and the ball joint 1111B together is constituted.

이때, 피치/요 구동 관절(1111JB)은 Y축을 중심으로 상하로 회전하여 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(1111JB)은 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 1111JB may rotate up and down about the Y axis to become the center of rotation of the pitch motion. In addition, the pitch / yaw drive joint 1111JB may be rotated right and left about the Z-axis to become the center of rotation of the yaw motion.

한편, 피치/요 구동 관절(1111JB) 내부의 일 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(1112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(1111JB)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(1111JB)이 회전하면서 피치 와이어(131W) 또는 요 와이어(132W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(120)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다.
On the other hand, both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to one end of the inside of the pitch / yaw drive joint 1111JB. Therefore, when the pitch / yaw drive handle 1112 rotates, the pitch / yaw drive joint 1111JB connected thereto rotates, and the pitch / yaw drive joint 1111JB rotates to rotate the pitch wire 131W or the yaw wire 132W By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 120 connected thereto is performed.

도 49는 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)의 제6 변형예를 나타내는 도면이다. (JU)FIG. 49 is a view showing a sixth modification of the pitch / yaw drive joint (see 5111 in FIG. 19A) of the surgical instrument shown in FIG. (JU)

도 49를 참조하면, 수술용 인스트루먼트의 피치/요 구동 관절의 제6 변형예는 조작부(110)의 피치/요 구동 관절(1111JU)로써 마디형 관절 부재와 유니버설 조인트의 결합형 관절을 적용한다. 즉, 도 19a에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)에서는 굴곡형 관절 부재를 이용하여 조작부의 피치/요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 구성한 데 반하여, 본 변형예에서는 마디형 관절 부재(1111J)와 유니버설 조인트(1111U)를 함께 적용하여 피치 및 요 동작을 수행하기 위한 피치/요 구동 관절(1111JU)을 구성하는 것을 일 특징으로 한다. Referring to FIG. 49, a sixth modified example of the pitch / yaw joint of the surgical instrument is a pitch / yaw drive joint 1111JU of the manipulation unit 110, and a joint joint of a joint type joint unit and a universal joint is applied. 19A) of the surgical instrument shown in Fig. 19A, a pitch / yaw joint (see 5111 in Fig. 19A) for performing the pitch / yaw operation of the operating portion using a bending type of articulating member The joint 1111J and the universal joint 1111U are used together to form a pitch / yaw joint 1111JU for performing pitch and yaw operations.

이때, 피치/요 구동 관절(1111JU)은 Y축을 중심으로 상하로 회전하여 피치 운동의 회전 중심이 될 수 있다. 또한, 피치/요 구동 관절(1111JU)은 Z축을 중심으로 좌우로 회전하여 요 운동의 회전 중심이 될 수 있다. At this time, the pitch / yaw drive joint 1111JU may rotate up and down about the Y axis to become the center of rotation of the pitch motion. In addition, the pitch / yaw drive joint 1111JU can be turned to the left and right about the Z-axis to become the center of rotation of the yaw motion.

한편, 피치/요 구동 관절(1111JU) 내부의 일 단부에는 피치 와이어(131W)와 요 와이어(132W)의 양단부가 각각 결합된다. 따라서, 피치/요 구동 손잡이(1112)가 회전하면 이와 연결된 피치/요 구동 관절(1111JU)이 회전하고, 피치/요 구동 관절(1111JU)이 회전하면서 피치 와이어(131W) 또는 요 와이어(132W)의 어느 일 단부를 밀고 다른 타 단부를 당김으로써, 이와 연결된 엔드 툴(120)의 피치 운동 또는 요 운동을 수행하는 것이다.
On the other hand, both ends of the pitch wire 131W and the yaw wire 132W are coupled to one end of the pitch / yaw drive joint 1111JU. Therefore, when the pitch / yaw drive knob 1112 rotates, the pitch / yaw drive joint 1111JU connected thereto rotates, and the pitch / yaw drive joint 1111JU rotates to rotate the pitch wire 131W or the yaw wire 132W By pushing one end and pulling the other end, pitch motion or yaw motion of the end tool 120 connected thereto is performed.

<수술용 인스트루먼트의 롤 동작의 변형예>&Lt; Modified Example of Roll Operation of Surgical Instrument >

도 50은 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트에서 롤(roll) 기능이 추가된 수술용 인스트루먼트의 사시도이고, 도 51a 내지 도 51e는 도 50의 수술용 인스트루먼트가 롤 동작을 수행하는 모습을 나타내는 사시도이다. 50 is a perspective view of a surgical instrument to which a roll function is added in the surgical instrument shown in FIG. 19A or the like, and FIGS. 51A to 51E are perspective views showing a state in which the surgical instrument of FIG. 50 performs a roll operation .

도 50을 참조하면, 본 변형예에 따른 수술용 인스트루먼트(500R)는 롤(roll) 동작을 위한 롤 조작부(550)를 더 구비하는 것을 특징으로 한다. 즉, 도 19a 등에 도시된 수술용 인스트루먼트의 조작부(도 19a의 510 참조)의 피치/요 구동 관절(도 19a의 5111 참조)을 감싸는 볼 조인트 형태의 롤 조작부(550)를 더 구비하여, 수술용 인스트루먼트(500R)가 롤 동작까지 수행할 수 있도록 하는 것이다. 여기서, 롤 동작이란, 롤 조작부(550)를 회전시키면 연결부(540)의 중심축과 엔드 툴(520)의 중심축의 상대적인 각도는 그대로 유지된 상태에서 엔드 툴(520)과 연결부(540)가 각기 자신의 중심축을 기준으로 회전하는 동작을 의미한다. Referring to FIG. 50, the surgical instrument 500R according to the present modification further includes a roll operating portion 550 for roll operation. 19A) of the operation instrument (refer to 510 in FIG. 19A) of the surgical instrument shown in FIG. 19A or the like, and further includes a roll operation portion 550 in the form of a ball joint, So that the instrument 500R can perform up to the roll operation. The roll operation means that the end tool 520 and the connecting portion 540 are rotated in a state where the relative angle between the center axis of the connecting portion 540 and the center axis of the end tool 520 is maintained, Means an operation of rotating about its own central axis.

즉, 도 51a 내지 도 51e에 도시된 바와 같이, 조작부(510)의 다른 부분은 고정되어 있는 상태에서 롤 조작부(550)를 회전시키면, 관절 부재(525)의 굴절 각도는 유지된 상태에서, 이와 연결된 제1 조(521) 및 제2 조(522)(및 이와 연결된 조 베이스(523))가 롤 조작부(550)의 회전에 따라 함께 회전하게 된다. 그리고, 제1 조(521) 및 제2 조(522)가 회전함에 있어, 제1 조(521) 및 제2 조(522) 간의 상대적인 위치는 일정하게 유지된다. 즉, 엔드 툴(520)의 조(521)(522)가 그 벌어진 각도를 유지하면서 조 베이스(523)의 중심축을 기준으로 회전하는 것이다. 이를 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. In other words, as shown in FIGS. 51A to 51E, when the roll operating portion 550 is rotated while the other portion of the operating portion 510 is fixed, the angle of refraction of the joint member 525 is maintained The first set 521 and the second set 522 (and the coarse base 523 connected thereto) are rotated together with the rotation of the roll control unit 550. In the first and second sets 521 and 522, the relative positions between the first and second sets 521 and 522 are kept constant. That is, the jaws 521 and 522 of the end tool 520 rotate about the center axis of the jaw base 523 while maintaining the angle. This will be described in more detail as follows.

엔드 툴(520)은 조작부의 피치/요 관절의 회전에 따라 피치, 요 방향으로 회전한다. 즉, 조작부의 연결부에 대한 상대적인 피치 방향, 요 방향의 회전에 따라 조작부의 피치/요 구동 관절이 회전하게 되고, 이에 따라 최종적으로 엔드 툴(520)도 연결부와의 상대적인 피치 방향, 요 방향으로 굴절된다. The end tool 520 rotates in the pitch and yaw directions according to the rotation of the pitch / shoulder joints of the operating portion. That is, the pitch / yaw actuating joint of the operating portion rotates in accordance with the rotation in the pitch direction and the yaw direction relative to the connecting portion of the operation portion, so that the end tool 520 is finally deflected in the pitch direction relative to the connecting portion, do.

이때, 엔드 툴(520)의 피치 굴절 각도를 결정하는 것은 조작부의 피치/요 구동 관절의 연결부 쪽으로의 단면상 상하에 위치하는 두 개의 피치 와이어의 상대적인 당김과 밀려짐의 차이이다. 마찬가지로, 엔드 툴(520)의 요 굴절 각도를 결정하는 것은 조작부의 피치/요 구동 관절의 연결부 쪽으로의 단면상 좌우에 위치하는 두 개의 요 와이어의 상대적인 당김과 밀려짐의 차이이다.At this time, determining the pitch bending angle of the end tool 520 is a difference between the relative pulling and pushing of the two pitch wires located on the upper and lower sides in the cross section toward the connection portion of the pitch / yaw drive joint of the operation portion. Likewise, determining the yaw deflection angle of the end tool 520 is the difference between the relative pulling and pushing of the two yaw wires positioned on the right and left sides of the cross section of the pitch / yaw drive joint of the operating portion.

조작부의 피치/요 구동 관절은 연결부와 조작부 손잡이를 연결하며 피치 방향과 요 방향으로의 굴절을 수행하는데, 이 때 상기 피치/요 구동 관절이 연결부에는 단면상 고정되어 있으나, 상기 피치/요 구동 관절의 조작부 쪽 끝부분이 조작부와 단면상 고정되어 있지 않아서 회전이 가능하게 구성하여 엔드 툴(520)이 굴절되어 있는 각도 상태에서 두 조만 회전가능한 롤 기능을 수행할 수 있게 된다 The pitch / yaw actuating joints of the manipulating part connect the connecting part and the manipulating part knob to perform the refraction in the pitch direction and the yaw direction. At this time, the pitch / yaw actuating joints are fixed on the connecting section in a cross- The end portion of the operation portion is not fixed to the operation portion in a state of being fixed, so that the end portion can be rotated so that the end tool 520 can perform a roll function capable of rotating only two operations at an angle

보다 상세히 설명하면, 오른쪽 그림과 같이 조작부가 연결부에 대해 상대적으로 요 방향으로 굴절되어, 이에 따라 최종적으로 엔드 툴(520)도 같은 방향으로 굴절되어 있을 때, 조작부의 피치/요 구동 관절은 연결부와는 고정되어 있으나, 조작부 쪽으로의 끝 단면이 조작부 손잡이와 고정되어 연결되어 있지 않고 회전이 가능하므로, 롤 손잡이 및 이에 연결된 연결부를 연결부 중심축을 기준으로 회전시키면, 이에 연결된 피치/요 구동 관절은 연결부와 조작부 손잡이의 상대적인 회전에 의해 결정되어 꺽여진 모양을 유지하며 회전하게 된다. 이때 피치/요 구동 관절의 단면상 4방향 끝으로 위치가 정해진 4개의 피치, 요 와이어도 함께 회전하게 된다. 이렇게 피치/요 구동 관절이 회전하게 되면, 피치/요 구동 관절의 단면상 4방향 끝에 위치하는 각 피치, 요 와이어는 함께 회전하여 각각이 원래 자리를 떠나서 다른 와이어의 위치로 회전할 수 있게 된다. More specifically, when the operating portion is bent in the yaw direction relative to the connecting portion as shown in the right figure, and thus the end tool 520 is finally bent in the same direction, the pitch / yaw driving joint of the operating portion is connected to the connecting portion Since the end face toward the operating portion is fixed to the handle portion of the operation portion and is not connected, it is rotatable. Therefore, when the roll handle and the connecting portion connected thereto are rotated about the center axis of the connecting portion, It is determined by the relative rotation of the handle of the control unit, and rotates while maintaining the bent shape. At this time, the four pitches and the yaw wires positioned at the four ends of the cross-section of the pitch / yaw drive joint are also rotated. When the pitch / yaw drive joint is rotated, each pitch and yaw wire located at the four ends of the cross-section of the pitch / yaw drive joint are rotated together so that each of the pitch and yaw drive joints can be rotated to the position of the other wire.

즉, 이러한 경우 피치/요 구동 관절의 단면상 좌우 방향에 위치한 요 와이어도 회전을 통해 상하 방향에 위치한 피치 와이어의 자리에 갈 수도 있고, 처음에 상하 방향에 위치한 피치 와이어도 회전을 통해 좌우 방향에 위치한 피치 와이어의 자리에 갈 수도 있다. 따라서 이렇게 피치/요 구동 관절의 회전이 가능하면, 4개의 와이어를 피치 와이어 및 요 와이어로 구분하는 것이 의미가 없으며, 단면상 4방향에 4개의 와이어가 위치하며, 어떤 와이어라도 단면상 좌우 방향에 위치하면 요 와이어의 역할을 수행하고, 상하 방향에 위치하면 피치 와이어의 역할을 수행하게 된다.That is, in this case, the yawing wire positioned in the left and right direction on the cross section of the pitch / yawing driving joint may go to the position of the pitch wire located in the up and down direction through the rotation, and the pitch wire positioned in the up- You can go to the place of the pitch wire. Thus, if it is possible to rotate the pitch / yaw driven joint, it is meaningless to divide the four wires into the pitch wire and the yaw wire. Four wires in four directions on the cross section are located. And serves as a pitch wire when it is positioned in a vertical direction.

따라서, 피치/요 구동 관절이 연결부 및 롤 손잡이와 함께 회전하더라도, 연결부와 조작부 손잡이에 의해 상대적으로 피치 또는 요 굴절이 결정되어 있다면, 그에 따른 연결부와 엔드 툴(520)의 상대적인 피치 또는 요 굴절이 영향을 받지 않고 유지가 된다. 이때, 엔드 툴(520)의 두 집게는 엔드 툴(520)의 피치/요 구동 관절의 두 집게쪽 끝부분에 의해서 결정되는 중심축을 기준으로 회전하게 된다. Therefore, even if the pitch / yaw-actuating joint rotates together with the connecting portion and the roll knob, if the pitch or yaw deflection is determined relatively by the connecting portion and the operating portion knob, the relative pitch or yawing of the connecting portion and the end tool 520 It remains unaffected. At this time, the two clamps of the end tool 520 rotate about the central axis determined by the two clamping end portions of the pitch / yaw actuating joint of the end tool 520.

이때 액추에이션 와이어는 피치/요 구동 관절의 단면상 중심을 지나가도록 위치하게 되며, 피치/요 구동 관절과 고정되어 있지 않아, 피치/요 구동 관절이 회전하더라도 함께 회전하지 않으며, 독립적으로 액추에이션 동작이 수행가능하다.At this time, the actuation wire is positioned so as to pass through the center of the cross-section of the pitch / yaw drive joint and is not fixed to the pitch / yaw drive joint, so that the pitch / yaw drive joint does not rotate together, It is possible to perform.

이때, 롤 손잡이의 위치는, 연결부와 조작부 손잡이 사이의 상대적인 굴절 각도가 유지되면서 연결부 및 조작부의 피치/요 구동 관절의 회전을 가능하게 하거나 방해하지 않는 위치에 모두 올 수 있다. 즉, 연결부 상에 고정되어 위치할 수도 있고, 조작부의 피치/요 구동 관절에 고정되어 위치할 수 있으며, 조작부 피치/요 구동 관절의 조작부 쪽으로 연장되어 고정되어 위치할 수 있다.At this time, the position of the roll knob can come to a position where the pitch / yawing joint of the connecting portion and the operating portion can be rotated or not interfered while the relative bending angle between the connecting portion and the operating portion knob is maintained. That is, it may be fixedly positioned on the connection portion, fixedly positioned on the pitch / yaw drive joint of the operation portion, and fixed and extended toward the operation portion of the operation portion pitch / yaw drive joint.

한편, 이때 조작부의 피치/요 구동 관절로는 상기 설명을 만족하는 다양한 스네이크, 마디, 볼 조인트 등이 가능하며 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
Meanwhile, at this time, the pitch / yaw drive joints of the operating portion can be various snakes, nodules, ball joints, and the like that satisfy the above description, and a detailed description thereof will be omitted.

본 명세서에서는 본 발명을 한정된 실시예를 중심으로 설명하였으나, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또한 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the limited embodiments, various embodiments are possible within the scope of the present invention. It will also be understood that, although not described, equivalent means are also incorporated into the present invention. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

100: 수술용 인스트루먼트
110: 조작부
120: 엔드 툴(end tool)
130: 동력 전달부
140: 연결부100: surgical instrument
110:
120: End tool
130: Power transmission unit
140:

Claims

An end tool configured to be rotatable in at least two directions;
A pitch operator for controlling pitch motion of the end tool; a yaw operator for controlling yaw motion of the end tool; and an actuation motion A manipulation part formed of an articulation member capable of bending at least one of the pitch manipulation part or the yaw control part in at least one direction;
A power transmission unit for transmitting an operation of the operation unit to the end tool; And
And a connection part extending from the first direction (X axis), the end tool being coupled to the end tool, and the operation part being coupled to the other end, the connection part connecting the operation part and the end tool,
Wherein at least a portion of the operating portion extends toward the end tool.

The method according to claim 1,
The pitch control section includes:
A pitch drive joint which is a joint member formed to be rotatable about a second direction (Y axis) perpendicular to the first direction; And
And a pitch drive handle coupled to the pitch drive joint and configured to be rotatable with the pitch drive joint.

3. The method of claim 2,
In a third direction (Z-axis) perpendicular to the first direction and the second direction,
Wherein at least a part of the pitch drive knob is formed so as to be closer to the end tool than an imaginary center axis of the pitch drive joint in the third direction in at least one operating state of the pitch operating portion.

The method according to claim 1,
Wherein the end tool rotates in a direction substantially the same as an operating direction of the operating portion when the operating portion is rotated in each of the two or more directions.

The method according to claim 1,
Wherein the forming direction of the end tool at the one end of the connecting portion and the forming direction of the operating portion at the other end of the connecting portion are in the same direction with respect to the first direction.

The method according to claim 1,
Wherein the operating portion extends in a direction away from a user gripping the surgical instrument.

The method according to claim 1,
Wherein an end of the operating portion is formed toward the end tool so that an end of a finger of the user holding the operating portion faces the end tool.

The method of claim 3,
The end tool includes a first jaw and a second jaw that are each configured to be rotatable and a second jaw and a second jaw that are bent in at least one direction to perform the pitch and / And an end tool articulation member,
Wherein the operating portion controls the operation of the two jaws of the end tool.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes:
A pitch wire connected to the operating portion to transmit a pitch movement of the operating portion to the end tool,
A yaw wire connected to the operating portion to transmit a yaw movement of the operating portion to the end tool,
And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
Wherein the motion of the pitch wire, the yaw wire, and the actuation wire is performed independently of each other.

10. The method of claim 9,
Wherein actuation motion of the end tool is performed by reciprocating linear motion of the actuation wire.

10. The method of claim 9,
And the first and second sets connected thereto are rotated by reciprocating linear motion of the actuation.

10. The method of claim 9,
Wherein one end of each of both strands of the pitch wire is coupled to the end tool and extends toward the manipulation portion,
Wherein the actuation wire is formed between the pitch wires of the two strands.

10. The method of claim 9,
Wherein one end of each strand of the yaw wire is coupled to the end tool and extends toward the manipulation portion,
Wherein the actuation wire is formed between the yaw wires of the two strands.

10. The method of claim 9,
Wherein one end of each of both strands of the pitch wire is coupled to the end tool and extends toward the manipulation portion,
Wherein one end of each strand of the yaw wire is coupled to the end tool and extends toward the manipulation portion,
Wherein a line connecting the pitch wires of the two strands and a line connecting the yaw wires of both strands are formed to be perpendicular to each other.

10. The method of claim 9,
A guide hole is formed at one end of the first group and at one end of the second group,
An actuating guide pin is inserted through the guide holes of the first and second groups,
And the actuation wire is coupled to the actuation guide pin,
Wherein when the actuation wire is translationally moved, the actuating guide pin is moved in translation along the guide holes to perform actuation of the first and second sets.

9. The method of claim 8,
Wherein the first and second sets are rotated in opposite directions when the actuation manipulation portion is rotated about an actuation drive axis.

9. The method of claim 8,
Wherein the end tool articulating member comprises:
Connecting the end tool to the connection portion,
Wherein a plurality of grooves are formed along the first direction on the outer circumferential surface and one or more ribs for guiding the bending direction of the end tool joint member are formed in the respective grooves.

9. The method of claim 8,
Wherein the end tool articulating member comprises:
Connecting the end tool to the connection portion,
At least one pitch node formed to be rotatable about the second direction (Y axis), and at least one yaw axis formed to be rotatable about the third direction (Z axis) And the second end of the second end portion is connected to the second end.

19. The method of claim 18,
Wherein the at least one pitch node and the at least one yaw axis are alternately disposed.

19. The method of claim 18,
Further comprising an elastic member received within the pitch node and / or the yaw joint to provide a predetermined elastic force to the pitch node and / or the yaw joint. &Lt; Desc / Clms Page number 19 >

9. The method of claim 8,
Wherein the end tool articulating member comprises:
Connecting the end tool to the connection portion,
And at least one pitch gear formed to be rotatable about the second direction (Y axis), and at least one yaw gear formed to be rotatable about the third direction (Z axis) And the second end of the second end portion is connected to the second end.

9. The method of claim 8,
And the yaw control part is coupled to one end of the pitch control part.

23. The method of claim 22,
The yaw control part
A yaw drive shaft configured to be rotatable about the third direction (Z-axis); And
And a yaw drive part connected to the yaw drive shaft and rotatable together with the yaw drive shaft.

23. The method of claim 22,
The yaw control part
A plurality of grooves are formed along the first direction on the outer circumferential surface, and one or more ribs for guiding the bending direction of the yaw control part are formed in the respective grooves And a bendable articulating member.

23. The method of claim 22,
The yaw control part
And one or more yaw gears configured to be rotatable about the third direction (Z-axis). &Lt; Desc / Clms Page number 13 >

23. The method of claim 22,
The yaw control part
And at least one yodem configured to be rotatable about the third direction (Z-axis). &Lt; Desc / Clms Page number 13 >

23. The method of claim 22,
The pitch drive joint includes:
A plurality of grooves are formed along the first direction on the outer circumferential surface, and one or more ribs for guiding the bending direction of the pitch drive joint are formed in the grooves, Wherein the bending articulating member comprises a bending articulating member.

23. The method of claim 22,
The pitch drive joint includes:
And at least one pitch gear formed to be rotatable about the second direction (Y axis). &Lt; Desc / Clms Page number 13 >

23. The method of claim 22,
The pitch drive joint includes:
And at least one pitch node formed to be rotatable about the second direction (Y axis). &Lt; Desc / Clms Page number 20 >

9. The method of claim 8,
Wherein the yaw control part is formed integrally with the pitch control part to form a pitch / yaw control part.

31. The method of claim 30,
Wherein the pitch / yaw control part is spaced apart from the extension of the connection part in the third direction.

31. The method of claim 30,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on an extension line or an extension line of the connection part.

31. The method of claim 30,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on an extension line or an extension line of the connection part,
Wherein the connecting portion is formed to be bent at least once while connecting the end tool and the pitch / yaw control portion.

31. The method of claim 30,
The actuation operation unit includes:
An actuation drive shaft;
A first actuation driving unit and a second actuation driving unit respectively fitted to the actuation drive shaft so as to be rotatable about the actuation drive shaft and having guide holes at one end thereof; And
And an actuation guide pin inserted through the guide holes of the first and second actuation driving portions,
And the actuation wire is coupled to the actuation guide pin,
Wherein when the first actuation drive part or the second actuation drive part rotates, the actuation wire connected thereto performs translational motion.

31. The method of claim 30,
The actuation operation unit includes:
An actuation drive shaft;
An actuation driver configured to be rotatable about the actuation drive shaft; And
And an actuation link connected to the actuation drive shaft and the actuation wire, respectively, for connecting the actuating wire connected thereto to perform translational motion when the actuation drive unit rotates.

31. The method of claim 30,
Wherein the pitch /
A pitch / yaw drive joint which is a joint member formed to be rotatable at least about the second direction (Y axis) and the third direction (Z axis); And
And a pitch / yaw drive handle coupled to the pitch drive / yaw drive joint and configured to be rotatable with the pitch / yaw drive joint.

37. The method of claim 36,
Wherein the pitch / yaw drive joint comprises:
Wherein a plurality of grooves are formed along the first direction on the outer circumferential surface and one or more ribs for guiding the bending direction of the pitch / yaw control part are formed in each of the grooves. .

37. The method of claim 36,
Wherein the pitch / yaw drive joint comprises:
At least one pitch gear formed to be rotatable about the second direction (Y axis), and at least one yaw gear formed to be rotatable about the third direction (Z axis) Wherein the surgical instrument is a surgical instrument.

37. The method of claim 36,
Wherein the pitch / yaw drive joint comprises:
At least one pitch node formed to be rotatable about the second direction (Y axis), and at least one yaw axis formed to be rotatable about the third direction (Z axis) Wherein the surgical instrument is a surgical instrument.

37. The method of claim 36,
Wherein the pitch / yaw drive joint comprises:
Ball joints and / or universal joints.

9. The method of claim 8,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed closer to the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

42. The method of claim 41,
Wherein at least one part of the operating portion of the operating portion is positioned at a position closer to the end of the end of the pitch drive joint than the imaginary central axis of the third direction of the pitch driving joint in at least one operating state rotated about the Y- Is formed to be close to the tool.

9. The method of claim 8,
Wherein a center axis of the pitch drive knob in the third direction and a center axis of the pitch drive joint in the third direction are formed at substantially the same distance from the end tool.

44. The method of claim 43,
Wherein at least one part of the operating portion of the operating portion is positioned at a position closer to the end of the end of the pitch drive joint than the imaginary central axis of the third direction of the pitch driving joint in at least one operating state rotated about the Y- Is formed to be close to the tool.

9. The method of claim 8,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed farther from the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

46. The method of claim 45,
Wherein at least one part of the operating portion of the operating portion is positioned at a position closer to the end of the end of the pitch drive joint than the imaginary central axis of the third direction of the pitch driving joint in at least one operating state rotated about the Y- Is formed to be close to the tool.

The method of claim 3,
Wherein the end tool is rotated in the same direction as the pitch control part when the pitch control part is rotated about the pitch drive joint.

The method of claim 3,
Wherein the end tool is rotated in the same direction as the yaw control part with respect to the yaw drive shaft when the yaw control part is rotated around the yaw drive shaft.

9. The method of claim 8,
Further comprising a roll operating portion connected to the operating portion,
Wherein when the roll operating portion is rotated, only the end tool rotates about its center axis while maintaining a relative angle between a center axis of the connecting portion and a center axis of the end tool.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation unit may include a pitch operator for controlling a pitch movement of the end tool and a yaw operator coupled to one end of the pitch manipulator for controlling yaw movement of the end tool, And an actuation operator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, wherein the yaw control part and the actuation operation part are independently rotatable ,
Wherein when the pitch control portion is rotated, rotation of the pitch control portion is transmitted through the pitch wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, and the first and second sets of the pitch control portion Rotates in the same direction as the rotation direction,
When the yaw control part rotates, the rotation of the yaw control part is transmitted to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto via the yaw wire, and the first and second jaws rotate Direction,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed closer to the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation unit may include a pitch operator for controlling a pitch movement of the end tool and a yaw operator coupled to one end of the pitch manipulator for controlling yaw movement of the end tool, And an actuation operator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, wherein the yaw control part and the actuation operation part are independently rotatable ,
Wherein when the pitch control portion is rotated, rotation of the pitch control portion is transmitted through the pitch wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, and the first and second sets of the pitch control portion Rotates in the same direction as the rotation direction,
When the yaw control part rotates, the rotation of the yaw control part is transmitted to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto via the yaw wire, and the first and second jaws rotate Direction,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein a center axis of the pitch drive knob in the third direction and a center axis of the pitch drive joint in the third direction are formed at substantially the same distance from the end tool.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation unit may include a pitch operator for controlling a pitch movement of the end tool and a yaw operator coupled to one end of the pitch manipulator for controlling yaw movement of the end tool, And an actuation operator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, wherein the yaw control part and the actuation operation part are independently rotatable ,
Wherein when the pitch control portion is rotated, rotation of the pitch control portion is transmitted through the pitch wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, and the first and second sets of the pitch control portion Rotates in the same direction as the rotation direction,
When the yaw control part rotates, the rotation of the yaw control part is transmitted to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto via the yaw wire, and the first and second jaws rotate Direction,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed farther from the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is spaced from the extension of the connection part by a predetermined distance in the third direction.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on an extension of the connecting part,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed closer to the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on an extension of the connecting part,
Wherein a center axis of the pitch drive knob in the third direction and a center axis of the pitch drive joint in the third direction are formed at substantially the same distance from the end tool.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on an extension of the connecting part,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed farther from the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on one side of an extension line or an extension line of the connection part, the connection part is formed to bend more than once while connecting the end tool and the pitch / yaw control part,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed closer to the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on one side of an extension line or an extension line of the connection part, the connection part is formed to bend more than once while connecting the end tool and the pitch / yaw control part,
Wherein a center axis of the pitch drive knob in the third direction and a center axis of the pitch drive joint in the third direction are formed at substantially the same distance from the end tool.

9. The method of claim 8,
The power transmission unit includes a pitch wire connected to the operation unit to transmit a pitch movement of the operation unit to the end tool, a yaw wire connected to the operation unit to transmit a yaw movement of the operation unit to the end tool, And an actuation wire connected to the operating portion to transmit an actuation motion of the operating portion to the end tool,
The manipulation portion may include a pitch / yaw control portion for controlling pitch and yaw motion of the end tool, an actuator for controlling the two jaws of the end tool to rotate in mutually opposite directions, The pitch / yaw control part and the actuation control part are formed so as to be independently rotatable,
When the pitch / yaw control part is rotated, rotation of the pitch / yaw control part is transmitted through the pitch wire or the yaw wire to the end tool joint member and the first and second sets connected thereto, The second jaw rotates in the same direction as the rotational direction of the pitch / yaw control part,
When the actuation operation part rotates, the rotation of the actuation operation part is transmitted to the first jaw and the second jaw through the actuation wire, so that the first and second jaws are opposed to each other Direction,
Wherein the pitch / yaw control part is formed on one side of an extension line or an extension line of the connection part, the connection part is formed to bend more than once while connecting the end tool and the pitch / yaw control part,
And a center axis of the pitch drive knob in the third direction is formed farther from the end tool than a center axis of the pitch drive joint in the third direction.