KR20140147620A - Self-stabilized vehicle having two wheels including intelligent battery management system - Google Patents

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KR20140147620A
KR20140147620A KR20130071219A KR20130071219A KR20140147620A KR 20140147620 A KR20140147620 A KR 20140147620A KR 20130071219 A KR20130071219 A KR 20130071219A KR 20130071219 A KR20130071219 A KR 20130071219A KR 20140147620 A KR20140147620 A KR 20140147620A
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Abstract

A self-balancing two-wheeled vehicle including an intelligent battery management system according to the present invention can break overcharging, over-discharging, and overcurrent, and perform cell balancing when recharging. Therefore, the provided self-balancing two-wheeled vehicle including the intelligent battery management system can ensure the stability of motions and a life of a battery. The self-balancing two-wheeled vehicle including the intelligent battery management system according to the present invention may comprise a first drive motor and a second drive motor, a battery pack, and a battery management system.

Description

지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가균형 이륜 이동차{SELF-STABILIZED VEHICLE HAVING TWO WHEELS INCLUDING INTELLIGENT BATTERY MANAGEMENT SYSTEM}[0001] SELF-STABILIZED VEHICLE HAVING TWO WHEELS INCLUDING INTELLIGENT BATTERY MANAGEMENT SYSTEM [0002]

본 발명은 자가균형 이륜 이동차에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 이륜(二輪)으로 이루어진 1인용 이동수단으로서 자이로 센서 및 가속도 센서와 같은 감지센서를 통하여 바퀴의 구동이 제어되면서 균형을 유지할 수 있는 자가균형 이륜 이동차에 관한 것이다.The present invention relates to a self-balancing two-wheeled vehicle, and more particularly, to a self-balanced two-wheeled vehicle, which is capable of maintaining balance while controlling the driving of a wheel through a sensing sensor such as a gyro sensor and an acceleration sensor Self-balanced two-wheeled mobile car.

세그웨이(Segway)는 미국의 발명가인 '딘 카멘(Dean Kamen)'이 2001년에 공개한 1인용 이동수단이며, 자동으로 중심을 잡고 몸의 움직임만으로 전진, 후진 및 회전이 가능한 스쿠터 형태의 장치이다.The Segway is a single-person movement released by US inventor Dean Kamen in 2001 and is a scooter-like device that automatically centers, moves forward, reverses and rotates with body movement .

세그웨이는 바퀴 두 개가 좌우로 달려 있으며, 사용자는 디지털 열쇠를 꼽고 발판 위에 올라선 뒤 원하는 방향으로 몸을 조금씩 기울이면 그 방향으로 자동으로 움직이게 된다. 그리고 브레이크가 따로 없이 몸을 뒤쪽으로 기울이는 동작으로 정지가 이루어진다. 전기동력을 사용하며 마이크로프로세서가 자이로스코프와 바퀴 사이에서 제어 명령 기능을 담당하며, 최대 시속 19(12마일)의 속도를 낼 수 있다.The Segway has two wheels on each side, and the user taps the digital key, climbs over the footboard, and tilts the body slightly in the desired direction. And stopping is done by tilting the body backward without any brake. It uses electric power and the microprocessor functions as a control command between the gyroscope and the wheel and can speed up speeds up to 19 (12 miles) per hour.

좀더 구체적으로, 세그웨이의 작동을 위하여 5개의 자이로 센서와 2개의 가속도 센서로 기울기와 가속도를 감지하게 되는데, 감지에 따른 세그웨이의 제어는 도립진자 제어원리가 이용된다. 도립진자는 무게 추가 회전 중심보다 위에 있는 진자를 말하며, 이러한 무게 추의 균형을 잡는 것과 같은 원리로 세그웨이가 가속되거나 멈추게 된다.More specifically, for the operation of the Segway, five gyro sensors and two acceleration sensors detect the tilt and the acceleration, and the control of the Segway according to the detection uses the principle of the pendulum pendulum control. An inverted pendulum refers to a pendulum above the center of gravity, and the Segway accelerates or stops with the same principle of balancing these weights.

최근 화석연료 사용으로 인한 환경문제 및 저공해 에너지 기술개발에 대한 관심증가에 따라 국내에서도 세그웨이와 같은 장치의 개발이 이루어지고 있으며, 또한 이륜장치의 불안정한 요소를 해결하기 위하여 목적으로도 이런 장치에 대한 연구개발이 이루어지고 있다.In recent years, the development of devices such as Segway has been developed in Korea due to the increasing interest in environmental problems due to the use of fossil fuels and the development of low-emission energy technologies. Also, in order to solve the unstable elements of the dual- Development is underway.

이와 관련하여 한국공개특허 제10-2011-0088827호는 "삼륜 자가균형 이동차"를 개시하며, 구체적으로, 자가균형 이동차의 플랫폼을 이루며, 플랫폼의 전방 상면에 위치한 고정힌지에 회동가능하게 결합되고 하부에는 돌출길이가 선형적으로 변하는 가이드 플레이트가 구비된 발판과, 플랫폼 후방 하면에 장착된 적어도 하나 이상의 보조휠을 포함하는 샤시부;와, 고정힌지의 전방으로 샤시부의 하면에 고정된 T-자형의 조향핸들과, 조향핸들에 가해지는 좌우방향의 조향력을 감지하도록 조향핸들에 설치된 토크 센서와, 조향핸들의 전후방향으로 가해지는 모멘트를 감지하도록 조향핸들과 샤시부의 연결부위에 설치된 모멘트 센서를 포함하는 조향부;와, 샤시부의 내부공간의 양 측면에 각각 고정된 두 개의 직류모터와, 직류모터로부터 동력을 전달받아 구동되는 한 쌍의 구동휠을 포함하는 구동부;와, 샤시부의 하면에 회전가능하게 고정된 볼 스크류와, 볼 스크류를 정역회전시키는 구동모터와, 볼 스크류에 나사결합되어 볼 스크류의 회전에 따라 전후방향으로 병진이송되고 가이드 플레이트에 접하는 롤러가 장착된 가이드 블록을 포함하는 발판가변부;와, 조향핸들에 가해지는 힘의 크기와 방향을 토크 센서와 모멘트 센서로부터 입력되는 신호로 판단한 후 두 개의 직류모터를 독립적으로 구동하여 샤시부의 전후좌우 및 회전운동을 제어하고, 샤시부에 고정된 기울기 센서로부터 입력되는 신호로 샤시부가 지면에 대하여 이루는 경사각을 판단한 후 구동모터를 제어하여 발판이 중력방향에 대하여 수평을 이루도록 제어하는 마이크로프로세서를 포함하는 제어부; 및 조향부, 구동부, 발판가변부 및 제어부에 전원을 공급하는 배터리를 포함하는 전원부를 포함하고, 이에 의하면 모바일 역진자의 장점은 가지면서도 고가의 센서와 제어기구를 배제한 채 보조휠에 의해 자가균형 이동차가 정적으로도 균형상태를 유지할 수 있음을 기재하고 있다.In this connection, Korean Patent Laid-Open No. 10-2011-0088827 discloses a " tricycle self-balancing mobile car ", specifically, a platform of a self-balancing mobile car, and is rotatably coupled to a fixed hinge located on a front upper surface of the platform A chassis portion including a guide plate having a protruding length linearly changed at a lower portion thereof and at least one auxiliary wheel mounted on a lower rear surface of the platform; A torque sensor installed on the steering wheel to sense the steering force applied to the steering wheel in the left and right directions and a moment sensor installed on the connection portion between the steering wheel and the chassis to sense the moment applied to the front and rear directions of the steering wheel, Two DC motors respectively fixed to both sides of the internal space of the chassis portion, and a DC motor which receives power from the DC motor, A ball screw rotatably fixed to a lower surface of the chassis; a driving motor for rotating the ball screw in normal and reverse directions; a ball screw screwed to the ball screw, And a guide block mounted on the guide plate, the guide block including a guide block mounted on the guide plate and a guide block rotatably supported on the guide plate, The motor is independently driven to control the front, rear, left and right and rotational motion of the chassis part, and the inclination angle of the chassis part with respect to the ground surface is determined by the signal inputted from the tilt sensor fixed to the chassis part, A control unit including a microprocessor for controlling the leveling unit to be horizontal; And a power supply unit including a steering unit, a driving unit, a footstool variable unit, and a battery for supplying power to the control unit. According to the present invention, And that the vehicle can maintain a stable state even in a static state.

자가 균형 이동차는 일반적으로 구동 모터에 전력을 공급하는 배터리 팩을 포함하고 있는데, 배터리 팩의 과전류, 과충전, 과방전이 발생할 경우에는 안전사고의 위험이 있다.The self-balancing moving vehicle generally includes a battery pack that supplies electric power to the driving motor. However, there is a risk of a safety accident if an overcurrent, overcharge, or overdischarge of the battery pack occurs.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 모터 구동을 위한 배터리 팩에 대한 과전류, 과방전, 과충전을 차단하고, 재충전 시에 샐 밸런싱(cell balancing) 을 수행으로써 동작의 안정성을 보장하고 및 배터리 수명을 연장할 수 있는 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차를 제공하는 것이다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a battery pack for preventing overcurrent, overdischarge, and overcharging of a battery pack for motor driving and performing cell balancing at the time of recharging, The present invention provides a self-balanced two-wheeled mobile vehicle including an extendable battery management system.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical objects to be achieved by the present invention are not limited to the technical matters mentioned above, and other technical subjects which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description. There will be.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명에 따른 지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차는, 좌우륜에 회전력을 제공하는 제1 및 제2 구동 모터; 상기 제1 및 제2 구동 모터에 전력을 공급하기 위한, 서로 병렬로 연결되며 각각이 직렬로 연결된 복수의 배터리 셀을 포함하는 복수의 배터리 셀 그룹을 포함하는 배터리 팩(battery pack); 및 과충전, 과방전, 및 과전류를 포함하는 위험 상태가 감지되면 상기 감지된 위험 상태를 해소하기 위한 배터리 보호 동작을 수행하며, 제1 주기마다 팩에 대한 위험 상태 감지 동작을 수행하고, 제2 주기마다 배터리 셀 그룹들에 대한 위험 상태 감지 동작을 수행하며, 상기 제1 및 제2 주기보다 짧은 제3 주기마다 배터리 셀 각각에 위험 상태 감지 동작을 수행하는 배터리 관리 시스템(Battery Management System)을 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a self-balancing two-wheeled vehicle including an intelligent battery management system, including: first and second drive motors for providing rotational power to left and right wheels; A battery pack for supplying power to the first and second driving motors, the battery pack including a plurality of battery cell groups connected in parallel to each other and including a plurality of battery cells connected in series; And performs a battery protection operation to eliminate the detected dangerous state when a dangerous state including overcharge, overdischarge, and overcurrent is detected, performs a dangerous state sensing operation for the pack every first period, And a battery management system that performs a dangerous state sensing operation on each of the battery cells every third period shorter than the first and second periods, .

상기 배터리 관리 시스템에서 수행하는 배터리 보호 동작은, 충/방전 중에 상기 배터리 팩 전체에 대한 위험 상태가 감지되면 상기 배터리 팩에 대한 충/방전 동작을 차단하며, 재충전 시에 상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각에 대하여 동일 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들의 충전 전압을 미리 정해진 레벨로 밸런싱(balancing)하는 제1 보호 동작; 충/방전 중에 특정 배터리 셀 그룹에 대한 위험 상태가 감지되면 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단하며, 재충전 시에 상기 특정 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들의 충전 전압을 상기 미리 정해진 레벨로 밸런싱하는 제2 보호 동작; 및 특정 배터리 셀에 대한 위험 상태가 감지되면 상기 특정 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단하고, 재충전 시에 상기 특정 배터리 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들의 충전 전압을 상기 미리 정해진 레벨로 밸런싱하는 제3 배터리 보호 동작을 포함할 수 있다.The battery protection operation performed by the battery management system is to interrupt charging / discharging operations of the battery pack when a dangerous state for the entire battery pack is sensed during charge / discharge, and when the battery pack is recharged, A first protection operation for balancing the charging voltage of the battery cells included in the same battery cell group to a predetermined level; Discharging operation of the specific battery cell group is blocked when a dangerous state for a specific battery cell group is detected during charging / discharging, and charging voltage of the battery cells included in the specific cell group is re- A second protection operation for balancing with the second protection operation; And charging / discharging operations of the battery cell group including the specific cell are blocked when the dangerous state for the specific battery cell is detected, and charging / discharging operations of the battery cells included in the battery cell group including the specific battery cell And a third battery protection operation that balances the voltage to the predetermined level.

상기 배터리 관리 시스템은, 상기 배터리 팩에서 공급하는 전류를 센싱하는 제1 전류 센싱부; 상기 배터리 팩의 전류 공급 여부를 제어하는 제1 스위칭부; 및 상기 배터리 팩에 대한 과전류가 센싱되면, 상기 제1 스위치를 개방(open)하는 제어부를 포함할 수 있다.The battery management system includes: a first current sensing unit sensing a current supplied from the battery pack; A first switching unit for controlling whether the battery pack is supplied with current; And a controller for opening the first switch when the overcurrent of the battery pack is sensed.

상기 배터리 관리 시스템은, 상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각에서 공급하는 전류를 센싱하는 복수의 제2 전류 센싱부; 상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각의 전류 공급 여부를 제어하는 복수의 스위칭 소자를 포함하는 제2 스위칭부; 및 상기 복수의 스위칭 소자 중, 상기 복수의 제2 전류 센싱 소자에 의하여 과전류가 센싱된 배터리 셀 그룹에 대응되는 스위칭 소자를 개방하는 제어부를 포함할 수 있다.The battery management system includes: a plurality of second current sensing units sensing a current supplied from each of the plurality of battery cell groups; A second switching unit including a plurality of switching elements for controlling whether current is supplied to each of the plurality of battery cell groups; And a controller for opening a switching element corresponding to a battery cell group in which the overcurrent is sensed by the plurality of second current sensing elements, among the plurality of switching elements.

상기 배터리 관리 시스템은, 상기 배터리 셀 그룹 각각에 포함된 복수의 배터리 셀 각각에 대한 전류를 센싱하는 제3 전류 센싱부; 상기 복수의 셀 그룹들 각각의 전류 공급 여부를 제어하는 복수의 스위칭 소자를 포함하는 제3 스위칭부; 및The battery management system may further include: a third current sensing unit sensing a current for each of the plurality of battery cells included in each of the battery cell groups; A third switching unit including a plurality of switching elements for controlling whether current is supplied to each of the plurality of cell groups; And

특정 셀에 과전류가 센싱되면, 상기 복수의 스위칭 소자 중, 상기 특정 셀을포함하는 배터리 셀 그룹에 대응되는 스위칭 소자를 개방하는 제어부를 포함할 수 있다.And a controller for opening a switching element corresponding to a battery cell group including the specific cell among the plurality of switching elements when an overcurrent is sensed in a specific cell.

상기 배터리 관리 시스템은, 상기 복수의 배터리 셀 그룹들 각각에 포함된 복수의 배터리 셀 각각의 전압을 센싱하는 전압 센싱부; 상기 전압 센싱부에 의하여 센싱되는 배터리 전압에 기초하여 배터리 셀의 과충전 및 과방전 여부를 판단하며, 특정 셀에 대한 과충전 또는 과방전이 감지되면 상기 특정 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단하는 제어부를 포함할 수 있다.The battery management system includes: a voltage sensing unit configured to sense a voltage of each of a plurality of battery cells included in each of the plurality of battery cell groups; And a control unit that determines whether the battery cell is overcharged or overdischarged based on the battery voltage sensed by the voltage sensing unit, and determines whether the overcharge or overdischarge of the battery cell is detected based on the battery voltage sensed by the voltage sensing unit, And a control unit for interrupting the control signal.

상기 배터리 관리 시스템은, 상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각에 대하여 마련되며, 각각의 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀의 전압을 미리 정해진 레벨로 밸런싱하는 복수의 밸런싱 수단; 및 충/방전 중에 위험 상태 감지로 인하여 충/방전이 차단된 배터리 셀 그룹에 대한 재충전 시에, 재충전 대상 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀에 대한 밸런싱 동작을 수행하도록 상기 복수의 밸런싱 수단을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Wherein the battery management system comprises: a plurality of balancing means provided for each of the plurality of battery cell groups, for balancing a voltage of a plurality of battery cells included in each battery cell group to a predetermined level; And a plurality of balancing means for performing a balancing operation on a plurality of battery cells included in a rechargeable battery cell group when recharging a battery cell group in which charge / discharge is blocked due to a dangerous state detection during charging / discharging, And a control unit for controlling the display unit.

본 발명에 따른 지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차는 모터 구동을 위한 배터리 팩에 대한 과전류, 과방전, 과충전을 차단하고, 재충전 시 셀 밸런싱을 수행할 수 있는 배터리 관리 시스템을 포함한다. 그러므로 상기 자가 균형 이륜 이동차는 동작의 안정성, 안전 사고 예방, 및 배터리 수명을 연장의 효과를 제공할 수 있다.The self-balanced two-wheeled mobile vehicle including the intelligent battery management system according to the present invention includes a battery management system capable of preventing overcurrent, overdischarge, and overcharge of the battery pack for driving the motor and performing cell balancing upon recharging. Therefore, the self-balancing two-wheel moving vehicle can provide stability of operation, prevention of safety accidents, and prolongation of battery life.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자가균형 이륜 이동차를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차를 도시한 분해 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차에서 몸체 부분을 분해하여 도시한 단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차에서 손잡이 부분을 도시한 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차에서 표시창을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차의 구성간의 연결관계를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 팩의 일예를 나타내는 블락도이다.
도 8은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 일예를 나타내는 블락도이다.
도 9는 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작의 일예를 설명하기 위한 블락도이다.
도 10은 도 9에 도시된 자가 균형 이륜 이동차에서 수행되는 배터리 보호 동작의 일예를 나타내는 흐름도이다.
도 11은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작의 다른 예를 설명하기 위한 블락도이다.
도 12는 도 11에 도시된 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작의 또 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작의 또 다른 예를 설명하기 위한 블락도이다.
도 15는 도 14에 도시된 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작의 또 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17은 도 16에 도시된 자가 균형 이륜 이동차의 배터리 보호 동작에 따른 셀 밸런싱 동작을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a perspective view illustrating a self-balancing two-wheel moving vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view showing the self-balancing two-wheel moving vehicle shown in Fig.
FIG. 3 is a cross-sectional view of the self-balancing two-wheeled vehicle shown in FIG.
FIG. 4 is a view showing a grip portion of the self-balancing two-wheeled vehicle shown in FIG. 1;
FIG. 5 is a view showing a display window in the self-balancing two-wheeled vehicle shown in FIG. 1. FIG.
6 is a diagram showing a connection relationship between the configurations of the self-balanced two-wheeled vehicle according to the present invention.
7 is a block diagram showing an example of a battery pack of a self-balancing two-wheeled vehicle according to the present invention.
8 is a block diagram showing an example of a self-balancing two-wheel moving vehicle according to the present invention.
9 is a block diagram for explaining an example of a battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle according to the present invention.
10 is a flowchart showing an example of a battery protection operation performed in the self-balanced two-wheeled vehicle shown in FIG.
11 is a block diagram for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle according to the present invention.
12 is a flowchart for explaining the battery protection operation of the self-balanced two-wheeled vehicle shown in FIG.
13 is a flowchart for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle according to the present invention.
14 is a block diagram for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle according to the present invention.
Fig. 15 is a flowchart for explaining the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle shown in Fig. 14;
16 is a flowchart for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle according to the present invention.
FIG. 17 is a conceptual diagram for explaining a cell balancing operation according to the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle shown in FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, the well-known functions or constructions are not described in order to simplify the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차(1)를 도시한 분해사시도이며, 도 3은 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차(1)에서 몸체(100) 부분을 분해하여 도시한 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view showing the self- Is a cross-sectional view of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 shown in Fig. 1 in which the body 100 is exploded.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)는 몸체(100), 좌륜(200) 및 우륜(300), 지지기둥(400), 제1 감지센서(500)를 포함하여 이루어진다.The self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention comprises a body 100, a left wheel 200 and a right wheel 300, a support column 400, and a first sensing sensor 500.

몸체(100)는 본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)의 중심을 이루며, 그 내부에 배터리팩(170), 배터리팩(170)으로부터 전원을 공급받아 구동하는 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160), 이동차(1)의 각부 구성의 작동을 제어하는 제어회로를 구성하는 각종 기판 및 센서 등이 구비된다.The body 100 is a center of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention, and includes a battery pack 170, a first driving motor 150 that receives power from the battery pack 170, And the second drive motor 160 and various substrates and sensors constituting a control circuit for controlling the operation of the respective components of the mobile vehicle 1 are provided.

그리고 몸체(100)의 일측에는 배터리팩(170)의 충전을 위한 충전단자(101)가 형성되고, 전원스위치(102)가 형성된다.A charging terminal 101 for charging the battery pack 170 is formed on one side of the body 100, and a power switch 102 is formed.

또한 몸체(100)에는, 자가균형 이륜 이동차(1)의 미사용시 안정된 거치를 위하여 지면에 지지되는 지지다리(103)가 힌지결합될 수 있다.In addition, the support leg 103 supported on the ground can be hinged to the body 100 for stable mounting when the self-baling two-wheeled vehicle 1 is unused.

제1 구동모터(150)는 몸체(100)의 좌측에 구비되고 제2 구동모터(160)는 몸체(100)의 우측에 구비되는데, 제1 구동모터(150)와 제2 구동모터(160)는 서로 개별적으로 구동되어 자가균형 이륜 이동차(1)의 회전이 이루어지도록 한다. 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)는 통상의 직류모터로 이루어질 수 있다.The first driving motor 150 is disposed on the left side of the body 100 and the second driving motor 160 is disposed on the right side of the body 100. The first driving motor 150 and the second driving motor 160, So that the self-balancing two-wheeled vehicle 1 is rotated. The first drive motor 150 and the second drive motor 160 may be made of a normal DC motor.

그리고 본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)에서는 좌륜(200)과 우륜(300), 2개의 바퀴가 구비되며, 기본적으로 이러한 2개의 바퀴만으로 구동이 이루어지게 된다. 좌륜(200)은 제1 구동모터(150)에 연결(직접연결, 기어의 조합 또는 밸트 및 풀리 등에 의하여 연결될 수 있음)되어 회전하고, 우륜(300)은 제2 구동모터(160)에 연결되어 회전하고, 좌륜(200)과 제1 구동모터(150) 및 우륜(300)과 제2 구동모터(160)는 몸체(100) 상에서 서로 대칭된 형태로 이루어진다.In the self-balanced two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention, the left wheel 200, the right wheel 300 and two wheels are provided, and the two wheels are basically driven. The left wheel 200 is connected to the first driving motor 150 (may be connected by a direct connection, a combination of gears or a belt and a pulley) and rotates, and the right wheel 300 is connected to the second driving motor 160 And the left wheel 200 and the first driving motor 150 and the right wheel 300 and the second driving motor 160 are symmetrical with respect to each other on the body 100.

지지기둥(400)은 몸체(100) 상측으로 길게 형성되며 상단에 손잡이(410)가 형성된다. 지지기둥(400)은 몸체(100)와 완전히 고정된 형태를 이루도록 결합되는 것은 아니고, 몸체(100)를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽으로 소정의 범위 내에서 회전할 수 있도록 이루어진다. 즉, 지지기둥(400)의 회전축은 지지기둥(400)의 하단에서 전후방향으로 형성되며, 이에 따라 지지기둥(400)이 몸체(100)의 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전할 수 있게 된다. 지지기둥(400)에 별도의 하중이 가해지지 않는 경우 지지기둥(400)은 몸체(100)를 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치지 않고 중앙에 놓이게 되며, 어느 한쪽으로 회전하는 경우에도 외력이 제거된 상태에서는 다시 중앙 위치로 회복되게 된다. 이러한 지지기둥(400)의 위치 회복을 위하여 스프링과 같은 별도의 탄성수단(미도시)이 구비된다.The support pillar 400 is formed long on the upper side of the body 100 and the handle 410 is formed on the upper side. The support pillars 400 are not combined with the body 100 in a completely fixed form, but can be rotated to the left or right within a predetermined range with respect to the body 100. That is, the rotation shaft of the support pillar 400 is formed in the front-rear direction at the lower end of the support pillar 400, so that the support pillar 400 can be rotated to the left or right of the body 100. When no additional load is applied to the support column 400, the support column 400 is centered without being shifted to the left or the right with respect to the body 100. Even when the support column 400 is rotated in either direction, In the state, it is restored to the central position again. A separate elastic means (not shown), such as a spring, is provided to restore the position of the support column 400.

지지기둥(400)이 왼쪽으로 기울어지는 경우 제2 구동모터(160)의 회전속도가 제1 구동모터(150)에 비해 증가하게 되어 자가균형 이륜 이동차(1)는 왼쪽으로 회전하게 되고, 반대로 지지기둥(400)이 오른쪽으로 기울어지는 경우 제1 구동모터(150)의 회전속도가 제2 구동모터(160)에 비해 증가하게 되어 자가균형 이륜 이동차(1)는 오른쪽으로 회전하게 된다.The rotational speed of the second drive motor 160 is increased compared to the first drive motor 150 when the support column 400 is tilted to the left so that the self-balancing two-wheeled vehicle 1 is rotated to the left, When the support pillar 400 is tilted to the right, the rotation speed of the first drive motor 150 is increased compared to the second drive motor 160, and the self-balancing two-wheeled vehicle 1 is rotated to the right.

이러한 지지기둥(400)의 기울어짐은 제1 감지센서(500)에 의해 감지되고 마이크로프로세서(700)에 의해 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 속도제어가 이루어진다.The inclination of the supporting column 400 is sensed by the first sensing sensor 500 and the speed of the first driving motor 150 and the second driving motor 160 is controlled by the microprocessor 700.

아울러 지지기둥(400)은 몸체(100)와 함께 앞쪽 또는 뒤쪽으로 기울어질 수 있는데, 지지기둥(400)이 앞쪽으로 기울어지는 경우 도립진자 제어원리에 따라 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 회전속도는 증가하여 자가균형 이륜 이동차(1)는 전방으로 가속되고, 지지기둥(400)이 뒤쪽으로 기울어지는 경우에는 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 회전속도가 감소하면서 감속 내지는 정지가 이루어진다.The supporting column 400 may be inclined forward or backward together with the body 100. When the supporting column 400 is tilted forward, the first driving motor 150 and the second driving The rotational speed of the motor 160 is increased so that the self-balancing two-wheeled vehicle 1 is accelerated forward, and when the support column 400 is inclined backward, the first drive motor 150 and the second drive motor 160 The deceleration or stopping is performed.

지지기둥(400)은 길이가 가변적인 형태로 이루어질 수 있으며, 이를 위하여 도 1에 도시된 바와 같이, 지지기둥(400)은 상측기둥(400a)과 하측기둥(400b)로 구분되고, 상측기둥(400a)과 하측기둥(400b)이 서로 슬라이드이동 가능하게 결합되고, 상측기둥(400a)과 하측기둥(400b)을 서로 고정시키는 고정다이얼(401)이 결합될 수 있다.1, the supporting column 400 is divided into an upper column 400a and a lower column 400b, and the upper column 400a is divided into a lower column 400a and a lower column 400b. 400a and the lower column 400b are slidably coupled to each other and a fixing dial 401 for fixing the upper column 400a and the lower column 400b to each other may be combined.

제1 감지센서(500)는 자이로 센서(gyro sensor)와 가속도 센서(acceleration sensor)를 포함하여 이루어질 수 있고, 이에 따라 자가균형 이륜 이동차(1)의 기울기 및 가속도를 감지할 수 있도록 이루어진다. 제1 감지센서(500)는 몸체(100) 내부에 형성될 수 있다.The first sensing sensor 500 may include a gyro sensor and an acceleration sensor so as to sense the tilt and acceleration of the self-balancing two-wheeled vehicle 1. [ The first sensing sensor 500 may be formed inside the body 100.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)는 앞쪽, 뒤쪽, 왼쪽 및 오른쪽으로의 기울기를 감지하기 위하여 기본적으로 4개의 자이로 센서를 포함하고, 나아가 오류 보정을 위하여 예비적으로 1개의 자이로 센서를 더 포함할 수 있다.The self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention basically includes four gyro sensors for detecting inclination toward the front, back, left, and right, and further includes one gyro sensor .

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)는 발판(110) 위에 사용자가 올라서서 운행의 준비상태가 된 경우에 제1 감지센서(500)의 작동 및 이동차(1)의 운행이 이루어지며, 이를 위하여 몸체(100)는, 발판(110), 중앙판(120) 및 스위치(140)를 포함하여 이루어진다.The self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention performs the operation of the first sensing sensor 500 and the operation of the moving vehicle 1 when the user stands on the foot plate 110 and becomes ready for running The body 100 includes a foot plate 110, a center plate 120, and a switch 140.

발판(110)은 사용자의 발이 안착되는 부분이며, 좌측 및 우측에 개별적으로 구비될 수 있고 사용자의 발바닥 모양에 맞도록 전후방향으로 긴 면을 형성하여 이루어진다. 발판(110)의 상부면에는 미끄러짐을 방지하기 위하여 요철, 돌기 등이 형성되는 것이 바람직하다.The footrest 110 is a portion where the user's feet are seated, and can be separately provided on the left and right sides, and is formed by forming a long face in the forward and backward directions to fit the shape of the user's sole. It is preferable that the upper surface of the pedestal 110 is provided with concavities and convexities to prevent slippage.

발판(110)은 사용자의 좌측 발이 안착되는 좌측발판(111) 및 우측 발이 안착되는 우측발판(112)으로 구분되고, 좌측발판(111) 및 우측발판(112)은 사용자의 발 크기에 맞도록, 전후길이 20 ~ 40 cm, 좌우폭 15 ~ 30 cm 정도의 크기를 갖도록 이루어진다.The footrest 110 is divided into a left footrest 111 on which the left foot of the user is seated and a right footrest 112 on which the right foot is seated, and the left footrest 111 and the right footrest 112 are divided into a left foot 111, It has a size of about 20 ~ 40cm in front and back length, and about 15 ~ 30cm in width.

좌측발판(111) 및 우측발판(112)은 대체로 납작한 판 형태로 이루어지는데, 상하방향으로 탄성변형 될 수 있도록 금속판 또는 고무판 형태로 이루어질 수 있다. 다만, 사용자의 발의 안정된 지지, 제조의 편의, 중량 감소 및 용이한 탄성변형을 위하여 고무판 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.The left footrest 111 and the right footrest 112 are generally formed in the form of a flat plate, and may be in the form of a metal plate or a rubber plate so as to be elastically deformed in the vertical direction. However, it is preferable that it is in the form of a rubber plate for stable support of the user's feet, ease of manufacture, weight reduction, and easy elastic deformation.

좌측발판(111) 및 우측발판(112)의 상하방향의 변형은 대략 5 ~ 30 mm 의 범위에서 이루어질 수 있다.The deformation of the left footplate 111 and the right footplate 112 in the vertical direction can be made in a range of approximately 5 to 30 mm.

중앙판(120)은 발판(110)의 하측에 위치하고 전체적으로 편평하게 형성되며, 좌측발판(111) 및 우측발판(112)과 대응되는 지점에 누름키(130)가 구비된다. 중앙판(120) 상에 누름키(130)가 고정되도록 하기 위해서 중앙판(120)에는 상하로 관통형성된 관통구(121)가 구비되고 누름키(130)는 이러한 관통구(121)에 끼워져 결합된다.The center plate 120 is positioned on the lower side of the foot plate 110 and is entirely flat and has a pushing key 130 at a position corresponding to the left footplate 111 and the right footplate 112. The center plate 120 is provided with a through hole 121 formed to pass through the center plate 120 so that the push key 130 is fixed on the center plate 120. The push key 130 is inserted into the through hole 121, do.

중앙판(120)은 강철과 같은 금속성으로 이루어지고 몸체(100) 상에서 상하방향의 이격이 없도록 안정되게 고정되는 것이 바람직하다.The center plate 120 is made of a metal such as steel and is preferably stably fixed on the body 100 so as not to be spaced apart in the vertical direction.

누름키(130)는, 그 상단이 발판(110)과 밀착되거나 근접하고 발판(110)에 의해 가압되면서 상하방향으로 이동할 수 있도록 이루어지는 것이며 탄성변형 가능하게 이루어진다. 즉, 누름키(130)는 외력에 의해 하측방향으로 가압되는 경우 하측 방향으로 이동하고, 외력이 제거되는 경우 다시 원래의 위치로 탄성복원 되도록 이루어진다. 이를 위하여, 누름키(130)는 별도의 탄성스프링(코일스프링 등)을 포함하는 형태로 이루어질 수 있으나, 간결한 구성 및 제조의 편의를 위하여, 도 2에 되시된 바와 같이, 탄성고무와 같은 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.The pushing key 130 is configured such that the upper end of the pushing key 130 can move up and down while being pressed or pressed by the foot plate 110 in close contact with or close to the footing plate 110 and elastically deformable. That is, when the pushing key 130 is pressed downward by an external force, it moves downward, and when the external force is removed, the pushing key 130 is elastically restored to its original position. For this purpose, the pushing key 130 may be formed to include a separate elastic spring (coil spring or the like). However, as shown in FIG. 2 for the sake of simple construction and manufacturing convenience, .

누름키(130)는 발판(110)(좌측발판(111) 및 우측발판(112) 각각)보다 그 차지하는 면적이 작게 이루어지며, 예컨대 3 ~ 7 cm 정도의 직경을 갖도록 이루어진다. 누름키(130)가 차지하는 면적은 발판(111, 112)의 면적의 5 ~ 10 % 정도를 차지하도록 이루어질 수 있다. 즉, 발판(111, 112)의 저면의 상당부분은 중앙판(120)에 의해 지지되고, 발판(111, 112)의 일부분에서만 누름키(130)를 가압하도록 이루어진다. 이에 따라 발판(110) 상에서 사용자의 발이 안정되게 안착될 수 있고, 누름키(130)에 의한 이물감 내지는 불편함을 최소화하면서, 누름키(130)의 안정된 가압이 이루어지게 된다.The pushing keys 130 are smaller in area than the footplate 110 (each of the left footplate 111 and the right footplate 112) and have a diameter of about 3 to 7 cm, for example. The area occupied by the pushing key 130 may be set to occupy about 5 to 10% of the area of the foot plates 111 and 112. That is, a substantial portion of the bottom surface of the foot plates 111 and 112 is supported by the center plate 120, and is configured to press the pushing key 130 only at a part of the foot plates 111 and 112. Thus, the user's foot can be stably mounted on the foot plate 110, and the pushing key 130 can be stably pressurized while minimizing the foreign object or inconvenience caused by the pushing key 130.

본 발명에 따른 누름키(130)는 테두리부(131), 탄성변형부(132) 및 누름부(133)를 포함하여 이루어지고, 테두리부(131), 탄성변형부(132) 및 누름부(133)는 모두 일체로 이루어진다.The pushing key 130 according to the present invention includes a rim portion 131, an elastic deforming portion 132 and a pressing portion 133 and includes a rim portion 131, an elastic deformation portion 132, 133 are all integrally formed.

테두리부(131)는 중앙판(120)의 관통구(121)에 끼워지는 부분이며, 테두리부(131)의 원주방향 주변을 따라 홈이 형성되고 이러한 홈에 관통구(121) 주변 부분이 끼워지면서 중앙판(120)에 결합되게 된다.The rim portion 131 is a portion that fits in the through hole 121 of the center plate 120 and has a groove along the circumferential periphery of the rim portion 131. A peripheral portion of the through hole 121 is inserted into the rim And is coupled to the center plate 120 while being rotated.

탄성변형부(132)는 테두리부(131)의 안쪽에 형성되는데, 도 3에 도시된 바와 같이, 테두리부(131)의 아래쪽에서 시작하여 중앙부분이 상측으로 볼록한 형태로 이루어진다. 그리고 탄성변형부(132)에 의하여 중앙판(120)의 관통구(121)는 밀폐된다.The elastic deforming part 132 is formed on the inner side of the rim 131. As shown in Fig. 3, the elastic deforming part 132 starts from the lower side of the rim 131 and has a central portion convex upward. The through hole 121 of the center plate 120 is sealed by the elastic deformation part 132.

탄성변형부(132) 중앙에는 상측으로 더 돌출된 헤드부(134)가 형성되고, 헤드부(134)의 상단면은 편평하게 이루어진다.A head portion 134 further projected upward is formed at the center of the elastic deforming portion 132, and the upper end surface of the head portion 134 is flat.

누름키(130)가 중앙판(120)에 결합된 상태에서 탄성변형부(132) 및 헤드부(134)는 중앙판(120) 위쪽으로 돌출되고, 중앙판(120)과 발판(110)이 조립된 상태에서 헤드부(134)의 상단은 발판(110)의 저면에 밀착되거나 매우 근접한 상태가 된다. 이때, 누름키(130) 주변 부분, 즉 누름키(130) 주변의 중앙판(120)은 발판(110)의 저면과 이격된 상태에 있게 된다.The resiliently deformed portion 132 and the head portion 134 protrude upward from the center plate 120 while the pushing key 130 is coupled to the center plate 120 and the center plate 120 and the foot plate 110 The upper end of the head portion 134 comes into close contact with the bottom surface of the foot plate 110 or comes in a very close state. At this time, the center plate 120 around the pushing key 130, that is, the pushing key 130, is in a state of being separated from the bottom surface of the footing plate 110.

이에 따라 발판(110)에 사용자의 발이 안착되는 경우 좌측발판(111) 및 우측발판(112)(특히, 좌측발판(111) 및 우측발판(112)의 각 중앙 부분)은 전체적으로 하측으로 이동하면서 누름키(130)를 누르게 된다.The left footplate 111 and the right footplate 112 (particularly, the respective central portions of the left footplate 111 and the right footplate 112) move downward as a whole when the user's foot is seated on the footplate 110 Key 130 is pressed.

누름부(133)는 탄성변형부(132) 중앙 저면에서 하측으로 돌출된 형태로 이루어진다. 누름키(130)가 하측으로 가압될 때, 즉 누름부(133)가 하측으로 이동할 때 누름부(133)의 하단은 몸체(100) 상의 스위치(140)를 가압하여 스위치(140)가 온(on) 상태가 되도록 하며, 스위치(140)는 제1 감지센서(500)의 작동신호를 송출한다. 즉, 누름부(133)에 의해 스위치(140)가 눌려지면서 제1 감지센서(500)의 작동상태가 이루어지고, 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 회전가능상태가 된다.The pressing portion 133 protrudes downward from the central bottom surface of the elastic deforming portion 132. [ When the pushing key 130 is pressed downward, that is, when the pushing part 133 moves downward, the lower end of the pushing part 133 presses the switch 140 on the body 100 so that the switch 140 is turned on on state, and the switch 140 transmits an operation signal of the first sensing sensor 500. That is, when the switch 140 is pressed by the pushing part 133, the first sensing sensor 500 is operated and the first drive motor 150 and the second drive motor 160 are in a rotatable state do.

누름부(133)가 상측으로 다시 이동하면 눌려진 스위치(140) 또한 다시 원래 상태로 회복하여 오프(off)되고 제1 감시센서의 작동신호를 송출하지 않는다. 즉, 자이로 센서를 포함한 제1 감지센서(500), 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 작동이 정지된다.When the pushing part 133 moves upward again, the pressed switch 140 is also restored to the original state and turned off, and does not transmit the operation signal of the first monitoring sensor. That is, the operation of the first sensing sensor 500 including the gyro sensor, the first driving motor 150, and the second driving motor 160 is stopped.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)에서, 누름키(130) 및 스위치(140)는 다수 개로 마련되어 좌측발판(111)과 우측발판(112) 하측에 각각 마련된다. 예컨대, 누름키(130) 및 스위치(140)는 총 4개로 구비되어 좌측발판(111)과 우측발판(112) 하측에 각각 2개씩 구비될 수 있다. 이때, 누름키(130) 및 스위치(140) 중 어느 하나는 좌측발판(111) 및 우측발판(112)의 전단과 중앙 사이에 배치되고, 다른 하나는 좌측발판(111) 및 우측발판(112)의 후단과 중앙 사이에 배치될 수 있다. In the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention, a plurality of pushing keys 130 and switches 140 are provided below the left footrest 111 and the right footrest 112, respectively. For example, four push buttons 130 and switches 140 may be provided in total, and two push switches 130 and two switches may be provided below the left foot 111 and the right foot 112, respectively. One of the pushing key 130 and the switch 140 is disposed between the front end and the center of the left footrest 111 and the right footrest 112 and the other is disposed between the left footrest 111 and the right footrest 112, As shown in FIG.

이에 따라, 사용자의 발이 좌측발판(111) 및 우측발판(112)의 정확한 지점에 안착된 경우 전체 스위치(140)가 온(on) 됨은 물론, 각 발판(110) 상에서 앞쪽 또는 뒤쪽으로 치우쳐 안착 되더라도 어느 하나의 누름키(130)가 가압되면서 스위치(140)가 온(on) 상태로 될 수 있다.Accordingly, when the user's feet are seated at the correct positions of the left footrest 111 and the right footrest 112, the entire switch 140 is turned on, and even if it is seated forward or backward on the footrests 110 Any one pushing key 130 is pressed and the switch 140 can be turned on.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)에 의하면, 사용자의 발이 발판(110)에 안착될 때 탄성변형되는 발판(110)에 의해 가압되면서 누름키(130)가 하측으로 이동하고 아울러 제1 감지센서(500)의 작동신호를 송출하는 스위치(140)가 작동되도록 함으로써 자가균형 이륜 이동차(1)의 전원이 온(on) 되더라도 사용자의 발이 발판(110)에 안착되지 않는 경우에는 제1 감지센서(500)의 작동이 이루어지지 않으면서 좌륜(200) 및 우륜(300)의 회전이 이루어지지 않아 안전사고를 방지할 수 있게 된다.As described above, according to the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 of the present invention, the pushing key 130 is moved downward while being pressed by the footrest 110 elastically deformed when the user's foot is seated on the footrest 110, And the switch 140 for transmitting the operation signal of the first sensing sensor 500 is activated so that the user's foot is not seated on the foot plate 110 even if the power of the self- The first sensing sensor 500 is not operated and the left wheel 200 and the right wheel 300 are not rotated so that a safety accident can be prevented.

또한, 발판(110)을 통하여 누름키(130)가 눌려지도록 함으로써 발판(110) 상에서 임의 부위가 가압되더라도 자가균형 이륜 이동차(1)의 작동이 이루어질 수 있어 최소한의 누름키(130)로 제1 감지센서(500)의 작동이 이루어질 수 있다.
Even if an arbitrary portion is pressed on the foot plate 110 by pushing the pushing key 130 through the footing 110, the self-balancing two-wheeled moving vehicle 1 can be operated, 1 detection sensor 500 can be operated.

도 4는 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차(1)에서 손잡이(410) 부분을 도시한 도면이고, 도 5는 도 1에 도시된 자가균형 이륜 이동차(1)에서 표시창(610)을 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)의 구성 간의 연결관계를 도시한 도면이다.Fig. 4 is a view showing a part of the handle 410 in the self-balancing two-wheeled mobile car 1 shown in Fig. 1, and Fig. 5 is a view showing a state in which the display window 610 And FIG. 6 is a diagram showing the connection relationship between the configurations of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)에서, 손잡이(410)는 지지기둥(400) 상단에서 좌측 및 우측으로 돌출형성되고 좌우대칭 형태로 이루어진다.In the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention, the handle 410 protrudes leftward and rightward from the upper end of the support pillar 400 and is formed in a bilaterally symmetrical shape.

또한, 손잡이(410)의 양쪽 단부에는 전방으로 돌출된 충격방지부(420)가 형성되며, 이러한 충격방지부(420)는 손잡이(410)와 일체로 이루어질 수 있다. 충격방지부(420)의 돌출 길이(L)는 사용자의 손바닥 두께보다 길게 이루어지며, 바람직하게는 사용자의 손바닥 두께보다 2배 이상 길게 이루어진다.The handle 410 may be integrally formed with the handle 410. The handle 410 may be integrally formed with the handle 410. The handle 410 may be integrally formed with the handle 410. [ The protruding length L of the impact preventing part 420 is longer than the thickness of the palm of the user and is preferably longer than twice the thickness of the palm of the user.

충격방지부(420)가 구비됨으로써, 자가균형 이륜 이동차(1)가 옆으로 넘어지는 경우 사용자의 손이 지면에 닿는 것을 방지하여 손을 보호할 수 있으며, 또한 앞쪽으로 넘어지는 경우에도 충격방지부(420)의 앞쪽 단부가 지면에 닿음으로써 사용자의 손이 손상되는 것을 방지할 수 있게 된다.By providing the impact preventing portion 420, when the self-balancing two-wheeled vehicle 1 falls sideways, the user's hands can be prevented from touching the ground, thereby protecting the hands. In addition, It is possible to prevent the user's hand from being damaged by the front end of the portion 420 touching the ground.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)의 손잡이(410)에는 사용자의 파지여부를 감지하는 제2 감지센서(430)가 형성될 수 있다. 제2 감지센서(430)는 온도센서(temperature sensor) 또는 감압센서(PRESSURE-SENSITIVE SENSOR)와 같은 형태로 이루어질 수 있으며, 사용자에 의한 손잡이(410) 파지여부를 감지하고 이러한 정보를 마이크로프로세서(제어부, 700)로 전달하며, 마이크로프로세서(700)는 이에 따라 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 작동이 이루어지도록 제어할 수 있다.The second sensing sensor 430 may be formed on the handle 410 of the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention. The second sensing sensor 430 may be in the form of a temperature sensor or a pressure sensor. The second sensing sensor 430 senses whether or not the user holds the handle 410 and transmits the sensed information to the microprocessor The microprocessor 700 can control the operation of the first driving motor 150 and the second driving motor 160 accordingly.

즉, 제2 감지센서(430)에 의해 손잡이(410)의 파지 여부가 감지되지 않는 경우 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 작동을 정지시키도록 이루어짐으로써, 불안하거나 부적합한 상태에서의 주행이 차단되도록 할 수 있다.That is, when the second sensing sensor 430 does not sense whether the grip 410 is held or not, the operation of the first driving motor 150 and the second driving motor 160 is stopped, So that the running of the vehicle can be blocked.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)에서는 좌측발판(111)과 우측발판(112) 사이에 경계턱(600)이 형성된다. 이러한 경계턱(600)은 전후 방향으로 길게 형성되고 상측으로 돌출된 형태를 갖는다. In the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention, the boundary step 600 is formed between the left footrest 111 and the right footrest 112. The boundary step 600 is formed to be long in the front-rear direction and protrudes upward.

그리고 경계턱(600) 상부면에는 표시창(610)이 형성되며, 표시창(610)에는 배터리표시부(611), 센서표시부(612) 및 속도제한표시부(613)가 형성된다.A display window 610 is formed on the upper surface of the boundary stop 600 and a battery indicator 611, a sensor indicator 612 and a speed limit indicator 613 are formed on the display window 610.

배터리표시부(611)는, 다수 개로 배열된 램프의 형태로 이루어질 수 있으며, 배터리팩(170)의 배터리 잔량에 따라 점등되는 램프의 개수를 달리할 수 있도록 이루어질 수 있다. 즉, 배터리팩(170)의 충전이 완료된 상태에서 배터리표시부(611)의 모든 램프는 점등되고, 배터리의 사용이 진행됨에 따라 각 램프가 연속하여 소등됨으로써 사용자로 하여금 배터리 잔량을 직관적으로 알 수 있도록 한다.The battery indicator unit 611 may be configured as a plurality of lamps and may be configured to have a different number of lamps depending on the remaining battery power of the battery pack 170. That is, in a state where the charging of the battery pack 170 is completed, all the lamps of the battery display unit 611 are turned on, and as the use of the battery progresses, each lamp is continuously turned off so that the user can intuitively know the remaining battery level do.

이러한 배터리표시부(611)는 충전여부를 확인할 수 있도록 함은 물론, 배터리가 부족한 상태에서의 자가균형 이륜 이동차(1)의 사용을 방지하는 수단으로 사용될 수 있다.The battery display unit 611 can be used as a means for preventing the use of the self-balanced two-wheeled vehicle 1 in a state in which the battery is insufficient, as well as for checking whether the battery is charged or not.

센서표시부(612)는 제1 감지센서(500)의 작동 여부를 표시하며, 다수 개로 구비되는 제1 감지센서(500)의 개수 및 위치에 대응되도록 이루어질 수 있다. 즉, 제1 감지센서(500)가 4개의 자이로 센서로 이루어지고 각 자이로 센서가 전후 및 좌우로 배열된 경우, 센서표시부(612)는 전후 및 좌우로 배열된 램프의 형태로 이루어져, 각 자이로 센서의 작동이 양호한 경우 점등되고 불량인 경우 소등되도록 이루어질 수 있다.The sensor display unit 612 indicates whether the first sensing sensor 500 is operated, and may correspond to the number and position of the first sensing sensors 500. That is, when the first sensing sensor 500 is composed of four gyro sensors and the respective gyro sensors are arranged back and forth and left and right, the sensor display unit 612 is in the form of a lamp arranged in front and rear and right and left, It may be made to be turned on when the operation of the power source is good and turned off when it is bad.

이러한 센서표시부(612)는 제1 감지센서(500)의 상태가 양호한지 여부를 표시하여, 제1 감지센서(500)의 상태가 불량한 상태에서 자가균형 이륜 이동차(1)의 사용을 방지하는 수단으로 사용될 수 있다.The sensor display unit 612 displays whether the state of the first sensing sensor 500 is good or not and thereby prevents use of the self-balanced two-wheeled vehicle 1 in a state where the first sensing sensor 500 is in a poor state Lt; / RTI >

속도제한표시부(613)는, 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)의 속도제한이 설정된 경우, 그 여부를 표시한다.
The speed limit display unit 613 indicates whether the speed limit of the first drive motor 150 and the second drive motor 160 is set.

본 발명에 따른 자가균형 이륜 이동차(1)에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 몸체(100)에 2개의 배터리팩(170)이 전후방향으로 나뉘어 구비되고, 배터리팩(170) 사이에 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)가 배치된다. 즉, 제1 구동모터(150) 및 제2 구동모터(160)가 차지하는 공간을 고려하여 전후방향으로 각 배터리팩(170)을 배치하여 공간활용 효율을 높일 수 있도록 한다.In the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention, as shown in FIG. 2, two battery packs 170 are provided in the body 100 in the forward and backward directions, 1 drive motor 150 and the second drive motor 160 are arranged. That is, considering the space occupied by the first driving motor 150 and the second driving motor 160, the respective battery packs 170 may be arranged in the front-rear direction to increase the space utilization efficiency.

그리고 2개의 배터리팩(170)은 각각의 BMS(Battery Management System)에 의해 제어되도록 하며, 배터리의 용이한 제어가 이루어지도록 한다. The two battery packs 170 are controlled by respective battery management systems (BMSs), thereby enabling easy control of the battery.

예컨대, 복수의 배터리 셀로 이루어지는 하나의 배터리팩(170)을 하나의 BMS에 의해 제어되도록 하는 경우보다, 복수의 배터리 셀을 다시 배터리 셀 그룹으로 분할하여 이를 BMS에 의해 제어되도록 하는 경우, 각 배터리 셀의 제어가 용이하고 배터리의 충전 및 사용효율을 높일 수 있게 된다.For example, in a case where a plurality of battery cells are divided into battery cell groups again to be controlled by the BMS rather than one battery pack 170 comprising a plurality of battery cells is controlled by one BMS, Can be easily controlled and the charging and use efficiency of the battery can be increased.

도 7은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 팩(170)의 일예를 나타내는 블락도이다. 도 7의 (a)를 참조하면, 상기 배터리 팩(170)은 복수의 배터리 셀 그룹(171 내지 174)을 포함한다. 상ㄱ니 복수의 배터리 셀 그룹(171 내지 174)은 서로 병렬로 연결되어 구동 모터들(150 및 160)에 전력을 공급할 수 있다.7 is a block diagram showing an example of the battery pack 170 of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. Referring to FIG. 7A, the battery pack 170 includes a plurality of battery cell groups 171 to 174. The plurality of battery cell groups 171 to 174 may be connected in parallel to each other to supply power to the driving motors 150 and 160.

상기 복수의 배터리 셀 그룹(171 내지 174) 각각은 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 복수의 배터리 셀(cell 1 내지 cell 19)를 포함한다. 도 7에서는 배터리 팩(170)에 4개의 배터리 셀 그룹이 포함되고, 배터리 셀 그룹 각각에는 19개의 배터리 셀들이 포함된다. 이는 본 발명에 따른 배터리 팩(170)의 구현의 일예일 뿐이다. 즉, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.Each of the plurality of battery cell groups 171 to 174 includes a plurality of battery cells (cell 1 to cell 19) as shown in FIG. 7 (b). 7, four battery cell groups are included in the battery pack 170, and 19 battery cells are included in each of the battery cell groups. This is only an example of the implementation of the battery pack 170 according to the present invention. That is, the scope of the present invention is not limited thereto.

도 8은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 일예를 나타내는 블락도이다. 도 8을 참조하면, 상기 자가 균형 이륜 이동차(1)는 구동 모터부(150 및 160), BMS(800), 배터리 팩(170), 및 충전부(900)를 포함한다. 도 8에는 자가 균형 이륜 이동차(1)의 구성 요소들은 상기 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 관리 동작을 설명하는데 필요한 것들만 도시되었다. 즉, 상기 자가 균형 이륜 이동차(1)는 도 8에 도시된 구성요소들 보다 더 많은 구성 요소를 포함할 수 있다.8 is a block diagram showing an example of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. 8, the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 includes drive motor units 150 and 160, a BMS 800, a battery pack 170, and a charger unit 900. 8, the components of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 are shown only as necessary to explain the battery management operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1. [ That is, the self-balancing two-wheeled vehicle 1 may include more components than the components shown in FIG.

상기 BMS(800)는 충전부(900)를 제어하여 배터리 팩(170)을 충전시킬 수도 있고, 상기 배터리 팩(170)이 구동 모터부(150 및 160)로 전력을 공급하도록 할 수도 있다. 즉, 상기 BMS(800)는 배터리 팩(170)에 대한 충/방전 동작을 제어할 수 있다.The BMS 800 may control the charging unit 900 to charge the battery pack 170 or may allow the battery pack 170 to supply power to the driving motor units 150 and 160. That is, the BMS 800 can control charging / discharging operations of the battery pack 170.

상기 BMS(800)는 배터리 팩(170)의 충/방전 중에, 과충전이나 과방전 또는 과전류 등의 위험 상태가 감지되면, 상기 감지된 위험 상태를 해소하기 위한 배터리 보호 동작을 수행할 수 있다. 상기 BMS(800)는 위험 상태 감기 동작을 배터리 팩(170) 전체 단위, 배터리 팩(170)에 포함된 배터리 셀 그룹 단위, 또는 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀 단위로 수행할 수 있다.The BMS 800 may perform a battery protection operation to remove the sensed dangerous state when a dangerous state such as overcharge, overdischarge, or overcurrent is detected during charging / discharging of the battery pack 170. The BMS 800 may perform the dangerous state winding operation in units of the battery pack 170 as a whole unit, a battery cell group included in the battery pack 170, or a battery cell included in the battery cell group.

예를 들면, 상기 BMS(800)는 배터리 팩(170) 전체에 대해서는 제1 주기마다 위험 상태 감지 동작을 수행하고, 배터리 셀 그룹 단위로는 제2 주기마다 위험 상태 감지 동작을 수행하고, 배터리 셀 각각에 대해서는 제3 주기마다 위험 상태 감지 동작을 수행할 수 있다. 이때, 상기 제3 주기는 제1 및 제2 주기보다 짧을 수 있다. 왜냐하면, 배터리 셀 각각에 대한 위험 상태가 감지될 가능성이 배터리 팩 전체 단위 또는 배터리 셀 그룹 단위에 대한 위험 상태가 감지될 가능성보다 높기 때문이다.For example, the BMS 800 performs a dangerous condition sensing operation for every first battery cycle of the battery pack 170, performs a hazardous condition sensing operation for each second battery cell group, For each of them, a dangerous state detection operation can be performed every third cycle. At this time, the third period may be shorter than the first and second periods. This is because the possibility that the dangerous state for each battery cell is detected is higher than the possibility that the dangerous state for the whole battery pack unit or the battery cell group unit is detected.

만약, 배터리 팩(170) 전체 단위의 위험 상태가 감지되면, 상기 BMS(800)는 상기 배터리 팩(170)에 대한 충/방전 동작을 차단한다. 그리고, 상기 배터리 팩(170)에 대한 재충전 시에 상기 배터리 팩(170)에 포함된 배터리 셀 그룹 단위로 셀 밸런싱(cell balancing) 동작을 수행한다.If the dangerous condition of the whole unit of the battery pack 170 is sensed, the BMS 800 blocks the charge / discharge operation of the battery pack 170. [ When the battery pack 170 is recharged, a cell balancing operation is performed in units of battery cells included in the battery pack 170.

여기서, 셀 밸런싱 동작이라 함은, 충전 시에 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀의 충전 전압을 일정 레벨에서 동일하게 한 다음, 충전을 계속 진행하는 동작을 의미한다. 이는 과충전, 과방전, 과전류로 인하여 배터리 셀들 간의 충전 불균형을 해소하여 배터리 동작의 안정성을 확보하고 배터리 수명을 연장하기 위한 것이다.Here, the cell balancing operation refers to an operation in which the charging voltage of a plurality of battery cells included in the battery cell group is equalized at a constant level at the time of charging, and then the charging is continued. This is to overcome charging unbalance between battery cells due to overcharging, overdischarge, and overcurrent, thereby securing stability of battery operation and extending battery life.

보다 구체적으로, 제1 배터리 셀은 과방전되고 제2 배터리 셀은 정상 방전된 다음 제1 및 제2 1배터리 셀이 충전된다고 가정한다. 만약, 셀 밸런싱 동작이 수행되지 않는다면, 상기 제1 배터리 셀은 과방전 상태에서 충전을 시작하므로 제2 배터리 셀에 비하여 항상 충전 전압이 낮을 수 밖에 없다. 만약 제1 배터리 셀이 과충전된 경우라면, 상기 제1 배터리 셀의 전압은 제2 배터리 셀에 비하여 높게 충전될 수 밖에 없다. 이러한 배터리 셀들 간의 충전 불균형은 배터리 팩(170)의 수명을 줄이게 되고, 나아가 배터리 팩(170)의 동작 안전성을 저해하는 요인이 된다.More specifically, it is assumed that the first battery cell is overdriven, the second battery cell is normally discharged, and then the first and second one battery cells are charged. If the cell balancing operation is not performed, the first battery cell starts charging in an overdischarged state, so that the charging voltage always has to be lower than the second battery cell. If the first battery cell is overcharged, the voltage of the first battery cell must be higher than that of the second battery cell. This imbalance in charging between the battery cells may shorten the service life of the battery pack 170 and further deteriorate the operational safety of the battery pack 170. [

이러한 점을 해소하기 위하여, 본 발명에 다른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 BMS(800)는 과반전이나 과충전된 제1 배터리 셀과 정상 충/방전된 제2 배터리 셀의 충전 전압을 충전 중에 동일한 충전 전압을 밸런싱한 다음 제1 및 제2 배터리 셀에 대한 충전을 계속 진행하는 것이다.In order to solve this problem, the BMS 800 of the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention can charge the overcharged or overcharged first battery cell and the charged voltage of the normally charged / Balancing the same charging voltage and then continuing to charge the first and second battery cells.

한편, 충/방전 중에 특정 배터리 셀 그룹에 대한 위험 상태가 감지되면, 상기 BMS(800)는 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단한다. 이때, 상기 BMS(800)는 상기 배터리 팩(170)에 포함된 다른 배터리 셀 그룹들에 대해서는 충/방전 동작을 차단하지 않을 수 있다.Meanwhile, if a dangerous state for a specific battery cell group is detected during charging / discharging, the BMS 800 blocks the charge / discharge operation for the specific battery cell group. At this time, the BMS 800 may not block charge / discharge operations of other battery cell groups included in the battery pack 170. [

그리고, 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 재충전 시에 상기 특정 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀들에 대해서 셀 밸런싱을 수행할 수 있다. 그리고, 상기 다른 배터리 셀 그룹들에 대해서는 셀 밸런싱 동작을 수행하지 않을 수 있다.When recharging the specific battery cell group, cell balancing may be performed on a plurality of battery cells included in the specific battery cell group. The cell balancing operation may not be performed for the other battery cell groups.

또한, 충/방전 중에 특정 배터리 셀에 대한 위험 상태가 감지되면, 상기 BMS(800)는 상기 특정 배터리 셀이 포함된 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단한다. 이때 상기 상기 BMS(800)는 상기 배터리 팩(170)에 포함된 다른 배터리 셀 그룹들에 대해서는 충/방전 동작을 차단하지 않을 수 있다.In addition, if a dangerous state for a specific battery cell is sensed during charge / discharge, the BMS 800 blocks charge / discharge operations for the battery cell group including the specific battery cell. At this time, the BMS 800 may not block charge / discharge operations for other battery cell groups included in the battery pack 170. [

그리고, 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 재충전 시에 상기 특정 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀들에 대해서 셀 밸런싱을 수행할 수 있다. 그리고, 상기 다른 배터리 셀 그룹들에 대해서는 셀 밸런싱 동작을 수행하지 않을 수 있다.When recharging the specific battery cell group, cell balancing may be performed on a plurality of battery cells included in the specific battery cell group. The cell balancing operation may not be performed for the other battery cell groups.

이상에서는 도 8을 참조하여 본 발명에 다른 자가 균형 이륜 이동차(1)에 포함된 BMS(800)의 위험 상태 감지 및 배터리 보호 동작에 대해 살펴 보았다. 이하에서는 상기 BMS(800)의 위험 상태 감지 동작 및 배터리 보호 동작의 구체적인 예들을 살펴 본다.In the foregoing, the dangerous state detection and battery protection operation of the BMS 800 included in the self-balancing two-wheel vehicle 1 according to the present invention has been described with reference to FIG. Hereinafter, specific examples of the dangerous state sensing operation and the battery protection operation of the BMS 800 will be described.

도 9는 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작의 일예를 설명하기 위한 블락도이다. 도 10은 도 9에 도시된 자가 균형 이륜 이동차(1)에서 수행되는 배터리 보호 동작의 일예를 나타내는 흐름도이다.9 is a block diagram for explaining an example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the battery protection operation performed in the self-balancing two-wheeled vehicle 1 shown in FIG.

도 9를 참조하면, 상기 자가 균형 이륜 이동차(1)의 BMS(800)는 제어부(801), 제1 전류 센싱부(802), 제1 스위칭부(803)을 포함한다. 상기 제어부(801)는 배터리 팩(170)으로부터 구동 모터부(150 및 160)로 공급되는 전류(Isen1)를 상기 제1 전류 센싱부(802)를 통하여 센싱한다.9, the BMS 800 of the self-balanced two-wheeled mobile vehicle 1 includes a control unit 801, a first current sensing unit 802, and a first switching unit 803. The controller 801 senses a current Isen1 supplied from the battery pack 170 to the drive motor units 150 and 160 through the first current sensing unit 802. [

보다 구체적으로 상기 제어부(801)는 제1 주기마다, 저항(Rsen1)으로 구현된 상기 제1 전류 센싱부(802)에 의하여 상기 전류(Isen1)에 기초하여 발생하는 전압(Vsen1)을 센싱하고, 센싱된 전압(Vsen1)에 기초하여 상기 배터리 팩(170) 전체의 전류를 센싱한다(S100). 한편, 상기 배터리 팩(170)에 의하여 공급되는 전류를 센싱하는 방법이 센싱 저항(Rsen1)을 이용한 상술한 방법으로 한정되는 것은 아니다.More specifically, the control unit 801 senses a voltage Vsen1 generated based on the current Isen1 by the first current sensing unit 802 implemented by a resistor Rsen1 every first period, The current of the entire battery pack 170 is sensed based on the sensed voltage Vsen1 (S100). Meanwhile, the method of sensing the current supplied by the battery pack 170 is not limited to the above-described method using the sensing resistor Rsen1.

그런 다음, 상기 제어부(801)는 과전류가 센싱되었는지를 판단한다(S110). 만약 과전류가 센싱되었으면, 상기 제어부(801)는 상기 배터리 팩(170) 전체의 충/방전 동작을 차단한다(S120). 그럼으로써 과전류에 의한 배터리 팩(170)의 손상이나 오동작이 방지될 수 있다.Then, the controller 801 determines whether the overcurrent is sensed (S110). If the overcurrent is sensed, the controller 801 cuts off the charging / discharging operation of the battery pack 170 (S120). Thus, damage or malfunction of the battery pack 170 due to the overcurrent can be prevented.

상기 배터리 팩(170) 전체의 방전 동작 차단은 상기 제어부(801)에서 발생한 제어 신호(CON1)에 기초하여 스위치(SW1)를 개방함으로써 수행될 수 있다. 한편, 상기 배터리 팩(170)의 충/방전을 차단하는 방법이 스위치(SW1)을 이용한 상술한 방법으로 한정되는 것은 아니다.The discharge operation interruption of the entire battery pack 170 may be performed by opening the switch SW1 based on the control signal CON1 generated by the control unit 801. [ Meanwhile, the method of interrupting charge / discharge of the battery pack 170 is not limited to the above-described method using the switch SW1.

상기 배터리 팩(170)에 대한 충전을 차단하는 방법은, 상기 배터리 팩(170)에 대한 충전을 차단하도록 상기 충전부(900)를 제어함으로써 수행될 수 있다.The method of interrupting the charging of the battery pack 170 may be performed by controlling the charging unit 900 to block the charging of the battery pack 170.

도 11은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작의 다른 예를 설명하기 위한 블락도이다. 도 12는 도 11에 도시된 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.11 is a block diagram for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. 12 is a flowchart for explaining the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 shown in Fig.

도 11을 참조하면, 상기 자가 균형 이륜 이동차(1)의 BMS(800)는 제어부(801), 복수의 제2 전류 센싱부(804 및 806), 복수의 스위치로 구현된 제2 스위칭부(805 및 807)을 포함한다. 상기 제어부(801)는 배터리 셀 그룹(171 및 172) 각각이 공급하는 전류(Isen2 및 Isen3)를 상기 제2 전류 센싱부(804 및 806)를 통하여 센싱한다.11, the BMS 800 of the self-balanced two-wheeled mobile vehicle 1 includes a control unit 801, a plurality of second current sensing units 804 and 806, a second switching unit 805 and 807). The control unit 801 senses currents Isen2 and Isen3 supplied by the battery cell groups 171 and 172 through the second current sensing units 804 and 806, respectively.

보다 구체적으로 상기 제어부(801)는 제2 주기마다, 저항(Rsen2 및 Rsen3)으로 구현된 상기 제2 전류 센싱부(804 및 806)에 의하여 상기 전류(Isen2 및 Isen3)에 기초하여 발생하는 전압(Vsen2 및 Vsen3))을 센싱하고, 센싱된 전압(Vsen1)에 기초하여 제1 배터리 셀 그룹(171) 및 제2 배터리 셀 그룹(172)의 전류를 센싱한다(S200). 한편, 배터리 셀 그룹에 의하여 공급되는 전류를 센싱하는 방법이 센싱 저항(Rsen2 및 Rsen3)을 이용한 상술한 방법으로 한정되는 것은 아니다.More specifically, the control unit 801 generates a voltage (e.g., a voltage) generated based on the currents Isen2 and Isen3 by the second current sensing units 804 and 806 implemented with resistors Rsen2 and Rsen3 Vsen2 and Vsen3) and senses the currents of the first battery cell group 171 and the second battery cell group 172 based on the sensed voltage Vsen1 (S200). Meanwhile, the method of sensing the current supplied by the battery cell group is not limited to the above-described method using the sensing resistors Rsen2 and Rsen3.

그런 다음, 상기 제어부(801)는 배터리 셀 그룹(171 및 172)에 대한 과전류가 센싱되었는지를 판단한다(S210). 만약 과전류가 센싱되었으면, 상기 제어부(801)는 상기 과전류가 센싱된 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단한다(S220). 그럼으로써 과전류에 의한 배터리 셀 그룹의 손상이나 오동작이 방지될 수 있다.Then, the controller 801 determines whether the overcurrent for the battery cell groups 171 and 172 is sensed (S210). If the overcurrent is sensed, the control unit 801 interrupts the charge / discharge operation of the battery cell group in which the overcurrent is sensed (S220). Thus, damage or malfunction of the battery cell group due to the overcurrent can be prevented.

상기 배터리 셀 그룹에 대한 방전 동작 차단은 상기 제어부(801)에서 발생한 제어 신호(CON2 및 CON3)에 기초하여 스위치(SW2 및 SW3)를 개방함으로써 수행될 수 있다. 한편, 상기 배터리 셀 그룹의 방전을 차단하는 방법이 스위치(SW2 및 SW3)을 이용한 상술한 방법으로 한정되는 것은 아니다.The discharge operation interruption for the battery cell group can be performed by opening the switches SW2 and SW3 based on the control signals CON2 and CON3 generated in the control unit 801. [ Meanwhile, the method of interrupting the discharge of the battery cell group is not limited to the above-described method using the switches SW2 and SW3.

상기 배터리 셀 그룹(171 및 172)에 대한 충전을 차단하는 방법은, 상기 배터리 그룹(171 및 172)에 대한 충전을 차단하도록 상기 충전부(900)를 제어함으로써 수행될 수 있다.The method of interrupting the charging of the battery cell groups 171 and 172 may be performed by controlling the charging unit 900 to block the charging of the battery groups 171 and 172. [

도 13은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작의 또 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 필요한 도면들을 참조하여 상기 배터리 보호 동작을 설명한다.13 is a flowchart for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. Hereinafter, the battery protection operation will be described with reference to necessary drawings.

상기 자가 균형 이륜 이동차(1)의 BMS(800)는 제3 주기마다 배터리 팩(170)에 포함된 복수의 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀 들에 대한 전류를 제3 전류센싱부(미도시)를 통하여 센싱한다(S300).The BMS 800 of the self-balancing two-wheel-drive vehicle 1 transmits a current to battery cells included in a plurality of battery cell groups included in the battery pack 170 every third period, (S300).

그런 다음, BMS(800)의 제어부(801)는 복수의 배터리 셀 중 과전류 배터리 셀의 발생 여부를 판단한다(S310). 만약, 특정 배터리 셀에 대한 과전류가 발생한 경우, 상기 제어부(801)는 과전류가 센싱된 배터리 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단한다(S320).Then, the control unit 801 of the BMS 800 determines whether an over-current battery cell among the plurality of battery cells is generated (S310). If an overcurrent occurs for a specific battery cell, the controller 801 blocks the charge / discharge operation of the battery cell group including the overcurrent sensed battery cell at step S320.

예를 들면, 상기 제어부(801)는 복수의 배터리 셀 그룹에 대응되는 복수의 제3 스위칭 소자 중 과전류가 발생한 배터리 셀을 포함하는 특정 배터리 셀 그룹에 대응되는 스위칭 소자를 개방함으로써 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 방전을 차단할 수 있다. 또한, 상기 제어부(801)는 충전부(900)를 제어함으로써 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 충전을 차단할 수 있다.For example, the control unit 801 may open a switching element corresponding to a specific battery cell group including a battery cell in which an overcurrent is generated among a plurality of third switching devices corresponding to a plurality of battery cell groups, It is possible to block the discharge to the < / RTI > In addition, the controller 801 can block the charging of the specific battery cell group by controlling the charger 900. [

도 14은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작의 또 다른 예를 설명하기 위한 블락도이다. 도 15는 도 14에 도시된 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.Fig. 14 is a block diagram for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. Fig. 15 is a flowchart for explaining the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 shown in Fig.

참고로, 도 14에서는 BMS(800)의 구성 요소 중 배터리 셀 그룹(171)에 포함된 배터리 셀들(cell 1 내지 cell 19) 각각에 대한 충전 전압을 센싱하기 위한 전압 센싱부(808)과 제어부(801) 그리고 배터리 셀 그룹(171)의 방전을 차단한 스위칭 소자(SW4)만이 도시되었다.14, a voltage sensing unit 808 for sensing the charging voltage of each of the battery cells (cell 1 to cell 19) included in the battery cell group 171 among the components of the BMS 800, 801 and only the switching element SW4 that has blocked the discharge of the battery cell group 171 has been shown.

상기 제어부(801)는 제3 주기마다 상기 전압 센싱부(808)를 이용하여 상기 복수의 배터리 셀(cell1 내지 cell19) 각각의 전압(V1 내지 V19)을 센싱한다(S400). 그런 다음, 상기 제어부(801)는 센싱된 전압에 기초하여 상기 배터리 셀 그룹(171)에 포함된 복수의 배터리 셀(cell1 내지 cell19) 중 과충전 또는 과방전 셀의 발생 여부를 판단한다(S410).The controller 801 senses voltages V1 to V19 of the plurality of battery cells cell1 to cell19 using the voltage sensing unit 808 every third period at step S400. Then, the control unit 801 determines whether an overcharge or overdischarge cell is generated among the plurality of battery cells (cell1 to cell19) included in the battery cell group 171 based on the sensed voltage (S410).

만약, 특정 셀에 대한 과충전 또는 과방전이 감지되면, 상기 제어부(801)는 과충전 또는 과방전된 배터리 셀을 포함하는 특정 배터리 셀 그룹의 충/방전 동작을 차단한다(S420). 예컨대, 상기 제어부(801)는 상기 특정 배터리 셀 그룹과 구동 모터(150 및 160) 사이를 연결하는 스위칭 소자를 개방함으로써 상기 배터리 셀 그룹의 방전 동작을 차단할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(801)는 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 충전을 차단하도록 충전부(900)를 제어할 수도 있다.If overcharge or overdischarge is detected for a specific cell, the controller 801 disables charging / discharging operations of the specific battery cell group including the overcharged or overdischarged battery cell (S420). For example, the control unit 801 may block the discharging operation of the battery cell group by opening a switching element connecting between the specific battery cell group and the driving motors 150 and 160. The control unit 801 may control the charging unit 900 to block the charging of the specific battery cell group.

이상에서 도 14 및 도 15를 참조하여 살펴본 배터리 보호 동작과 유사하게, 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 BMS(800)는 배터리 셀 그룹 단위 또는 배터리 팩(170) 단위의 과충전 또는 과방전에 따른 배터리 보호 동작을 수행할 수도 있다. 이는 도 14 및 도 15를 참조하여 살펴본 배터리 보호 동작에 기초하여 당업자에 의하여 용이하게 도출될 수 있을 것이다. 그러므로 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.14 and 15, the BMS 800 of the self-balancing two-wheeled mobile vehicle 1 according to the present invention can prevent overcharge or overcharge of the battery cell group unit or the battery pack 170 It is possible to perform the battery protection operation in accordance with the overdischarge. This can be easily achieved by those skilled in the art based on the battery protection operation described with reference to FIGS. Therefore, a detailed description thereof will be omitted.

도 16은 본 발명에 따른 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작의 또 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 17은 도 16에 도시된 자가 균형 이륜 이동차(1)의 배터리 보호 동작에 따른 셀 밸런싱 동작을 설명하기 위한 개념도이다.16 is a flowchart for explaining another example of the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 according to the present invention. FIG. 17 is a conceptual diagram for explaining the cell balancing operation according to the battery protection operation of the self-balancing two-wheeled vehicle 1 shown in FIG.

충/방전 중에 위험 상태 감지로 인하여 배터리 셀 그룹의 충/방전 동작이 차단된다(S500). 그런 다음, 상기 배터리 셀 그룹에 대한 재충전이 개시된다(S510).During the charging / discharging, the charging / discharging operation of the battery cell group is interrupted due to the detection of the dangerous state (S500). Then, recharging of the battery cell group is started (S510).

그러면, BMS(800)는 상기 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들에 대한 셀 밸런싱을 수행한다(S520). 셀 밸런싱이 수행된 다음, 상기 BMS(800)는 배터리 셀 그룹(배터리 셀들)에 대한 충전을 재개한다(S530).Then, the BMS 800 performs cell balancing of the battery cells included in the battery cell group (S520). After the cell balancing is performed, the BMS 800 resumes charging the battery cell group (battery cells) (S530).

도 17의 (a)는, 충/방전 중에 제1 배터리 셀(cell A)은 최대 충전 전압(Vmax) 이상으로 과충전 되었고, 제2 배터리 셀(cell B)은 최소 충전 전압(Vmin) 이하로 과방전되었으며, 제3 배터리 셀(cell C)은 정상 충전 또는 방전 상태임을 나타낸다. 상기 제1 배터리 셀(cell A) 및 제2 배터리 셀(cell B)에 대한 위험 상태가 감지되어, 상기 배터리 셀들을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작이 차단된다. 그런 다음, 상기 배터리 셀 그룹에 대한 재충전이 개시되고, 상기 셀들(cell A 내지 cell C)에 대한 셀 밸런싱이 수행된다(도 17의 (b)).17A shows that the first battery cell cell A is overcharged to a maximum charge voltage Vmax or more while the second battery cell cell B is overcharged to a minimum charge voltage Vmin during charge / And the third battery cell (cell C) indicates a normal charging or discharging state. A dangerous state is detected for the first battery cell A and the second battery cell B so that the charge / discharge operation for the battery cell group including the battery cells is interrupted. Then, recharging of the battery cell group is started, and cell balancing is performed on the cells (cells A to C) (FIG. 17 (b)).

제어부(801)는 복수의 밸런싱 수단(810 및 811)을 제어하여 상기 배터리 셀들(cell A 내지 cell C) 사이의 전압을 밸런싱 전압(Vbal)으로 밸런싱함으로써 수행할 수 있다. 도 17의 (c)는 셀 밸런싱이 종료된 경우, 배터리 셀들(cell A 내지 cell C)의 전압이 밸런싱 전압(Vbal)으로 밸런싱된 것을 나타낸다.The control unit 801 may control the plurality of balancing units 810 and 811 to balance the voltages between the battery cells (cell A to cell C) with the balancing voltage Vbal. FIG. 17C shows that the voltage of the battery cells (cell A to cell C) is balanced with the balancing voltage Vbal when the cell balancing is ended.

셀 밸런싱이 완료된 다음, 상기 제어부(801)는 상기 배터리 셀들(cell A 내지 cell C)을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충전 동작을 계속 수행한다.After the cell balancing is completed, the controller 801 continues to charge the battery cell group including the battery cells (cell A to cell C).

앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have. Accordingly, it should be understood that such modifications or alterations should not be understood individually from the technical spirit and viewpoint of the present invention, and that modified embodiments fall within the scope of the claims of the present invention.

1 : 자가균형 이륜 이동차 100 : 몸체
110 : 발판 111 : 좌측발판
112 : 우측발판 120 : 중앙판
121 : 관통구 130 : 누름키
131 : 테두리부 132 : 탄성변형부
133 : 누름부 134 : 헤드부
140 : 스위치 150 : 제1 구동모터
160 : 제2 구동모터 170 : 배터리팩
200 : 좌륜 300 : 우륜
400 : 지지기둥 410 : 손잡이
420 : 충격방지부 430 : 제2 감지센서
500 : 제1 감지센서 600 : 경계턱
610 : 표시창 611 : 배터리표시부
612 : 센서표시부 613 : 속도제한표시부
800: 배터리 관리 시스템 900: 충전부1: self-balancing two-wheeled vehicle 100: body
110: foot plate 111: left foot plate
112: right foot plate 120: center plate
121: through hole 130: pushing key
131: rim 132: elastic deformation part
133: pressing portion 134: head portion
140: Switch 150: First drive motor
160: Second drive motor 170: Battery pack
200: left wheel 300: right wheel
400: support column 410: handle
420: shock prevention part 430: second detection sensor
500: first sensing sensor 600: threshold jaw
610: display window 611: battery indicator
612: Sensor display section 613: Speed limit display section
800: Battery management system 900:

Claims (6)

좌우륜에 회전력을 제공하는 제1 및 제2 구동 모터;
상기 제1 및 제2 구동 모터에 전력을 공급하기 위한, 서로 병렬로 연결되며 각각이 직렬로 연결된 복수의 배터리 셀을 포함하는 복수의 배터리 셀 그룹을 포함하는 배터리 팩(battery pack); 및
과충전, 과방전, 및 과전류를 포함하는 위험 상태가 감지되면 상기 감지된 위험 상태를 해소하기 위한 배터리 보호 동작을 수행하며, 제1 주기마다 팩에 대한 위험 상태 감지 동작을 수행하고, 제2 주기마다 배터리 셀 그룹들에 대한 위험 상태 감지 동작을 수행하며, 상기 제1 및 제2 주기보다 짧은 제3 주기마다 배터리 셀 각각에 위험 상태 감지 동작을 수행하는 배터리 관리 시스템(Battery Management System)을 포함하며,
상기 배터리 관리 시스템에서 수행하는 배터리 보호 동작은,
충/방전 중에 상기 배터리 팩 전체에 대한 위험 상태가 감지되면 상기 배터리 팩에 대한 충/방전 동작을 차단하며, 재충전 시에 상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각에 대하여 동일 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들의 충전 전압을 미리 정해진 레벨로 밸런싱(balancing)하는 제1 보호 동작;
충/방전 중에 특정 배터리 셀 그룹에 대한 위험 상태가 감지되면 상기 특정 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단하며, 재충전 시에 상기 특정 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들의 충전 전압을 상기 미리 정해진 레벨로 밸런싱하는 제2 보호 동작; 및
특정 배터리 셀에 대한 위험 상태가 감지되면 상기 특정 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단하고, 재충전 시에 상기 특정 배터리 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 포함된 배터리 셀들의 충전 전압을 상기 미리 정해진 레벨로 밸런싱하는 제3 배터리 보호 동작을 포함하는 것을 특징으로 하는,
지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차.First and second drive motors for providing rotational forces to the left and right wheels;
A battery pack for supplying power to the first and second driving motors, the battery pack including a plurality of battery cell groups connected in parallel to each other and including a plurality of battery cells connected in series; And
A battery protection operation for eliminating the detected dangerous state is performed when a dangerous state including overcharging, overdischarge, and overcurrent is detected, a dangerous state sensing operation for a pack is performed every first period, A battery management system for performing a critical state sensing operation on battery cell groups and performing a critical state sensing operation on each of the battery cells every third period shorter than the first and second periods,
The battery protection operation performed by the battery management system includes:
Discharge operation of the battery pack is detected when a dangerous state for the entire battery pack is sensed during charging / discharging, and when the battery pack is recharged, charging / discharging operations of the battery cells included in the same battery cell group A first protection operation for balancing the charge voltage to a predetermined level;
Discharging operation of the specific battery cell group is blocked when a dangerous state for a specific battery cell group is detected during charging / discharging, and charging voltage of the battery cells included in the specific cell group is re- A second protection operation for balancing with the second protection operation; And
When a dangerous state for a specific battery cell is sensed, charging / discharging operation of the battery cell group including the specific cell is interrupted, and charging / discharging operations of the battery cells included in the battery cell group including the specific battery cell To a predetermined level. ≪ RTI ID = 0.0 > 31. < / RTI &
Self-balancing two-wheeler with intelligent battery management system. 제1항에 있어서, 상기 배터리 관리 시스템은,
상기 배터리 팩에서 공급하는 전류를 센싱하는 제1 전류 센싱부;
상기 배터리 팩의 전류 공급 여부를 제어하는 제1 스위칭부; 및
상기 배터리 팩에 대한 과전류가 센싱되면, 상기 제1 스위치를 개방(open)하는 제어부를 포함하는,
지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차.The battery management system according to claim 1,
A first current sensing unit sensing a current supplied from the battery pack;
A first switching unit for controlling whether the battery pack is supplied with current; And
And a controller for opening the first switch when an overcurrent for the battery pack is sensed.
Self-balancing two-wheeler with intelligent battery management system. 제1항에 있어서, 상기 배터리 관리 시스템은,
상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각에서 공급하는 전류를 센싱하는 복수의 제2 전류 센싱부;
상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각의 전류 공급 여부를 제어하는 복수의 스위칭 소자를 포함하는 제2 스위칭부; 및
상기 복수의 스위칭 소자 중, 상기 복수의 제2 전류 센싱 소자에 의하여 과전류가 센싱된 배터리 셀 그룹에 대응되는 스위칭 소자를 개방하는 제어부를 포함하는,
지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차.The battery management system according to claim 1,
A plurality of second current sensing units sensing a current supplied from each of the plurality of battery cell groups;
A second switching unit including a plurality of switching elements for controlling whether current is supplied to each of the plurality of battery cell groups; And
And a control unit for opening a switching element corresponding to a battery cell group in which an overcurrent is sensed by the plurality of second current sensing elements among the plurality of switching elements.
Self-balancing two-wheeler with intelligent battery management system. 제1항에 있어서, 상기 배터리 관리 시스템은,
상기 배터리 셀 그룹 각각에 포함된 복수의 배터리 셀 각각에 대한 전류를 센싱하는 제3 전류 센싱부;
상기 복수의 셀 그룹들 각각의 전류 공급 여부를 제어하는 복수의 스위칭 소자를 포함하는 제3 스위칭부; 및
특정 셀에 과전류가 센싱되면, 상기 복수의 스위칭 소자 중, 상기 특정 셀을포함하는 배터리 셀 그룹에 대응되는 스위칭 소자를 개방하는 제어부를 포함하는,
지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차. The battery management system according to claim 1,
A third current sensing unit sensing a current for each of the plurality of battery cells included in each of the battery cell groups;
A third switching unit including a plurality of switching elements for controlling whether current is supplied to each of the plurality of cell groups; And
And a control unit for opening a switching element corresponding to a battery cell group including the specific cell among the plurality of switching elements when an overcurrent is sensed in a specific cell.
Self-balancing two-wheeler with intelligent battery management system. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 배터리 관리 시스템은,
상기 복수의 배터리 셀 그룹들 각각에 포함된 복수의 배터리 셀 각각의 전압을 센싱하는 전압 센싱부; 및
상기 전압 센싱부에 의하여 센싱되는 배터리 전압에 기초하여 배터리 셀의 과충전 및 과방전 여부를 판단하며, 특정 셀에 대한 과충전 또는 과방전이 감지되면 상기 특정 셀을 포함하는 배터리 셀 그룹에 대한 충/방전 동작을 차단하는 제어부를 포함하는,
지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차.The battery management system according to any one of claims 2 to 4,
A voltage sensing unit for sensing a voltage of each of a plurality of battery cells included in each of the plurality of battery cell groups; And
And a control unit that determines whether the battery cell is overcharged or overdischarged based on the battery voltage sensed by the voltage sensing unit, and determines whether the overcharge or overdischarge of the battery cell is detected based on the battery voltage sensed by the voltage sensing unit, And a control unit for interrupting the operation of the control unit.
Self-balancing two-wheeler with intelligent battery management system. 제5항에 있어서, 상기 배터리 관리 시스템은,
상기 복수의 배터리 셀 그룹 각각에 대하여 마련되며, 각각의 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀의 전압을 미리 정해진 레벨로 밸런싱하는 복수의 밸런싱 수단; 및
충/방전 중에 위험 상태 감지로 인하여 충/방전이 차단된 배터리 셀 그룹에 대한 재충전 시에, 재충전 대상 배터리 셀 그룹에 포함된 복수의 배터리 셀에 대한 밸런싱 동작을 수행하도록 상기 복수의 밸런싱 수단을 제어하는 제어부를 포함하는,
지능형 배터리 관리 시스템을 포함하는 자가 균형 이륜 이동차.


6. The battery management system according to claim 5,
A plurality of balancing means provided for each of the plurality of battery cell groups and balancing a voltage of a plurality of battery cells included in each battery cell group to a predetermined level; And
The plurality of balancing means are controlled so as to perform a balancing operation on a plurality of battery cells included in the battery cell group to be recharged when recharging the battery cell group whose charge / discharge is blocked due to the dangerous state detection during charge / ,
Self-balancing two-wheeler with intelligent battery management system.


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