KR20140145482A - 차량용 tof 카메라 - Google Patents

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light emitting
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tof camera
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KR20130067980A
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박세경
김병성
정성희
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주식회사 만도
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Abstract

차량용 TOF 카메라가 개시된다. 빛을 피사체에 조사한 후 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛을 감지하여 피사체까지의 거리를 탐지하는 차량용 TOF 카메라는 피사체에 빛을 조사하는 발광부와, 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여 피사체와의 거리를 탐지하는 수광부를 포함하되, 발광부는, 복수개의 발광소자를 포함하는 발광모듈과, 발광소자의 발광면에 광학적으로 결합되고, 크기가 발광면보다 크기 않은 밑면, 밑면보다 작은 정점부, 및 밑면과 정점부 사이에서 연장되는 수렴 측면을 포함하여 구성된다. 따라서, 관심영역에 맞게 빛을 조사할 수 있어 낮은 전력으로도 관심영역 내의 피사체를 탐지할 수 있다.

Description

차량용 TOF 카메라{TOF CAMERA FOR VEHICLE}
본 발명은 차량용 TOF 카메라에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전력소비를 최고화하면서, 탐지거리를 최대화할 수 있는 차량용 TOF 카메라에 관한 것이다.
TOF(Time of Flight) 카메라는 소정 주파수로 변조(modulation)된 빛이 피사체에서 반사되어 되돌아오는 과정에서 발생되는 위상(phase)의 지연 등을 이용하여 피사체를 탐지하는 것으로서, 지형측량 분야 또는 피사체의 자세제어 분야, 차량의 추돌방지장치 등에 사용되고 있다.
TOF 카메라의 동작원리를 살펴보면, TOF 카메라는 소정의 중심파장을 갖는 빛을 출사하는 광원을 포함하고 있으며, 광원에서 출사되는 빛을 소정 주파수로 변조시켜 탐지하고자하는 피사체에 조사하게 된다. 이후 피사체에 조사된 빛은 반사되어 TOF 카메라로 되돌아 오게 되며, TOF 카메라는 내장된 센서를 이용하여 되돌아오는 빛을 검출하게 된다. 이 경우 TOF 카메라에서 출사되는 빛과 피사체에 반사되어 되돌아오는 빛의 위상을 대비하게 되면 피사체까지의 거리를 알 수 있게 된다.
도 1은 일반적으로 사용되는 차량용 TOF 카메라의 관심영역을 나타내는 예시도이다.
도 1을 참조하면, 차량용 TOF 카메라의 관심영역은 차량이 주행하는 주행 차로의 전방 부분에 해당하는 원거리의 좁은 영역과, 차량의 차선변경이 발생하는 근거리의 넓은 영역으로 볼 수 있다.
그러나, 종래의 차량용 TOF 카메라는 원거리의 좁은 영역과 근거리의 넓은 영역을 모두 커버하기 위해서는 넓은 화각을 갖는 발광소자를 높은 전력으로 구동시켜 관심영역 모두를 커버해야 한다.
또한, TOF 카메라는 레이더(RADAR) 및 라이더(LIDAR)와 같은 능동 센서를 사용하기 때문에 원거리의 좁은 영역과 근거리의 넓은 영역을 모두 커버하기 위해서는 높은 전력 소모가 요구되는 문제가 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 관심영역을 최소한의 전력으로 탐지할 수 있는 차량용 TOF 카메라를 제공하는데 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라는, 빛을 피사체에 조사한 후 상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛을 감지하여 상기 피사체까지의 거리를 탐지하는 차량용 TOF 카메라로서, 상기 피사체에 빛을 조사하는 발광부와, 상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여 상기 피사체와의 거리를 탐지하는 수광부를 포함한다.
여기서, 상기 발광부는, 복수개의 발광소자를 포함하는 발광모듈과, 상기 발광소자의 발광면에 광학적으로 결합되고, 크기가 상기 발광면보다 크기 않은 밑면, 상기 밑면보다 작은 정점부, 및 밑면과 정점부 사이에서 연장되는 수렴 측면을 포함하는 렌즈구조체를 포함할 수 있다.
또한, 상기 발광부는, 측면발광 패턴이 복수의 측면 로브(lobe)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 발광부는, 측면발광 패턴이 트로이드 형상일 수 있다.
또한, 상기 발광부는, 측면발광 패턴이 비대칭일 수 있다.
또한, 상기 정점부는, 상기 발광면 위에 존재할 수 있다.
또한, 상기 정점부는, 상기 밑면 위에 중심을 둘 수 있다.
또한, 상기 정점부는, 뭉툭한 형상을 가질 수 있다.
또한, 상기 밑면은, 상기 발광면보다 작을 수 있다.
또한, 상기 렌즈구조체는, 상기 밑면이 직사각형이고, 4개의 측면을 가질 수 있다.
또한, 상기 렌즈구조체는, 상기 복수개의 발광소자의 발광면에 광학적으로 결합되도록, 하나의 모듈로 형성될 수 있다.
또한, 상기 수광부는, 상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛을 수광하는 수광렌즈모듈과, 상기 수광된 빛을 전기신호로 변환하는 수광소자와, 상기 전기신호를 기초로 상기 발광부에서 출사되는 빛과 상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛의 위상 차이를 산출하고, 상기 위상 차이를 기초로 상기 피사체와의 거리를 산출하는 신호처리모듈과, 상기 산출된 피사체와의 거리에 기초하여 상기 발광부에서 피사체로 조사되는 빛의 주파수를 변조하는 주파수변조모듈을 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명에 따른 차량용 TOF 카메라에 따르면, 관심영역에 맞게 빛을 조사할 수 있어 낮은 전력으로도 관심영역 내의 피사체를 탐지할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 일반적으로 사용되는 차량용 TOF 카메라의 관심영역을 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 발광부를 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 발광부를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라에서 조사된 조사신호와 물체에서 반사되어 차량용 TOF 카메라로 유입되는 반사신호의 일 예를 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라가 커버할 수 있는 영역을 나타내는 예시도이다.
도 7 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 발광부의 다양한 실시예를 나타낸 예시도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 발광부를 나타내는 예시도이고, 도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 발광부를 나타내는 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라에서 조사된 조사신호와 물체에서 반사되어 차량용 TOF 카메라로 유입되는 반사신호의 일 예를 나타내는 그래프이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라가 커버할 수 있는 영역을 나타내는 예시도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 차량용 TOF 카메라(100)는 빛을 피사체(1000)에 조사한 후 피사체(1000)에서 반사되어 되돌아오는 빛을 감지하여 피사체(1000)까지의 거리를 탐지하는 차량용 TOF(Time of Flight) 카메라로, 발광부(110) 및 수광부(120)를 포함하여 구성된다.
발광부(110)는 피사체(1000)에 빛을 조사할 수 있으며, 발광모듈(111) 및 렌즈구조체(112)를 포함할 수 있다.
발광모듈(111)은 복수개의 발광소자를 포함할 수 있다. 여기서, 발광소자는 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 레이저 다이오드(Laser Diode; LD) 등이 될 수 있다.
렌즈구조체(112)는 발광소자의 발광면에 광학적으로 결합되고, 크기가 발광면보다 크지 않은 밑면, 밑면보다 작은 정점부, 및 밑면과 정점부 사이에서 연장되는 수렴 측면을 포함할 수 있으며, 렌즈구조체(112)의 구체적인 설명은 후술할 도 7 내지 도 15에서 설명하기로 한다.
수광부(120)는 피사체(1000)에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여 피사체(1000)와의 거리를 탐지할 수 있으며, 수광부(120)는 수광렌즈모듈(121), 수광소자(122), 신호처리모듈(123) 및 주파수변조모듈(124)을 포함할 수 있다.
수광렌즈모듈(121)은 피사체(1000)에서 반사되어 되돌아오는 빛을 수광할 수 있다.
수광소자(122)는 수광된 빛을 전기신호로 변환할 수 있으며, 포토디텍터 등과 같은 광전소자가 될 수 있다.
신호처리모듈(123)은 수광소자로부터 수신한 전기신호를 기초로 발광부(110)에서 출사되는 빛과 피사체(1000)에서 반사되어 되돌아오는 빛의 위상 차이를 산출하고, 위상 차이를 기초로 피사체(1000)와의 거리를 산출할 수 있다.
주파수변조모듈(124)은 산출된 피사체(1000)와의 거리에 기초하여 발광부(110)에서 피사체(1000)로 조사되는 빛의 주파수를 변조할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예로서, 차량용 TOF 카메라가 차량의 전방감시용으로 사용될 경우, 관심 영역은 도 5와 같다.
구체적으로, 관심영역은 주행차로의 전방 부분에 해당하는 원거리의 좁고 먼 영역과 차선변경 등이 일어나는 근거리의 넓고 가까운 영역으로 볼 수 있다.
상술한 원거리의 좁은 영역과 근거리의 넓은 영역을 동시에 커버하기 위해서는 본 발명의 차량용 TOF 카메라와 같이 발광부(110)의 발광모듈에 본 발명의 렌즈구조체를 광학적으로 결합함으로써, 도 6에 도시된 바와 같은 원거리의 좁은 영역과 근거리의 넓고 가까운 영역 모두를 커버할 수 있다.
도 7 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라의 발광부의 다양한 실시예를 나타낸 예시도이다.
도 7 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 TOF 카메라에 포함되는 발광부(110)는 복수개의 발광소자를 포함하는 발광모듈(111) 및 렌즈구조체(112)를 포함한다.
렌즈구조체(112)는 밑면(112-2)과 밑면(112-2)의 맞은편에서 만나 정점부(112-3)를 형성하는 2 개의 수렴 측면(112-5a, 112-5b)을 갖는 삼각형 단면을 가질 수 있다(도 7 참조).
정점부(112-3)는 도 7에 도시된 바와 같이 점(point)일 수 있거나 또는 예를 들어, 절두형 삼각형(점선(112-4)으로 도시됨)으로 뭉툭하게 형성될 수도 있다. 도 9에 도시된 뭉툭한 정점부(112-3)는 평평하거나, 라운드지거나 또는 그 조합일 수 있다. 정점부(112-3)는 밑면(112-2)보다 작고, 밑면(112-2)보다 위에 있는 것이 바람직하다. 또한, 정점부(112-3)는 밑면(112-2)의 중심과 일치하게 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 렌즈구조체(112)의 수렴 측면(112-5a, 112-5b)은 도 7의 화살표(112-6a, 112-6b)로 도시된 바와 같이 발광모듈(11)에서 조사된 빛의 발광패턴을 변경하도록 할 수 있다.
도 7에 도시된 렌즈구조체(112)와 같이 수렴 광학 소자는 제1 발광 패턴을 상이한 제2 발광 패턴으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 웨지형 렌즈구조체는 발광모듈에 의해 발광된 광을 유도하여 2개의 로브(lobe)를 갖는 측면 발광 패턴을 생성할 수 있다.
구체적으로, 도 7은 밑면(112-2)에서 렌즈구조체로(112)로 들어가는, 발광모듈(111)에서 발광된 예시적인 빛(112-6a, 112-6b)을 나타낸다. 수렴 측면(112-5a, 112-5b)과 상대적으로 작은 입사각을 형성하는 방향으로 발광된 빛은 높은 굴절률을 갖는 렌즈구조체(112)를 빠져 나와 주위 매체(예를 들어, 공기)로 들어감에 따라 굴절될 것이며, 예시적인 빛(112-6a)은 법선에 대해 작은 각도로 입사하는 광선을 나타낸다.
한편, 큰 입사각, 즉 임계각(critical angle) 이상의 각도로 렌즈구조체에 입사된 빛은 제1 수렴 측면(112-5a)에서 내부 전반사될 것이다.
그러나, 도 7에서 예시된 것과 같은 렌즈구조체에 있어서, 반사된 빛은 그 후 작은 입사각으로 제2수렴 측면(112-5b)과 마주칠 것이고, 여기서 굴절되어 렌즈구조체(112)를 빠져 나오게 될 것이다.
도 7 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명의 렌즈구조체는 다양한 형태를 가질 수 있다.
구체적으로, 렌즈구조체(112)는 밑면(112-2), 정점부(112-3) 및 적어도 하나의 수렴 측면(112-5)을 포함할 수 있다.
밑면(112-2)은 임의의 형상(예를 들어, 정사각형, 원형, 대칭형 또는 비대칭형, 규칙형 또는 불규칙형)을 가질 수 있다.
정점부(112-3)는 점, 선 또는 면(뭉툭한 정점부의 경우)일 수 있다.
또한, 정점부(112-3)는 특별한 수렴 형상에 관계 없이, 밑면(112-2)보다 표면적이 작아서, 측면(들)이 밑면(112-2)으로부터 정점부(112-3)를 향해 수렴할 수도 있다.
한편, 렌즈구조체(112)는 피라미드, 원뿔, 웨지 또는 그 조합으로서 형성될 수 있으며, 이들 형상은 또한 정점부(112-3) 근처에서 절두되어, 뭉툭한 정점부(112-3)를 형성할 수도 있다.
또한, 렌즈구조체(112)는 다각형 밑면(112-2)과 적어도 2개의 수렴 측면(112-5)을 갖는 다면체 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 피라미드형 또는 웨지형 렌즈구조체(112)가 직사각형 또는 정사각형 밑면(112-2)과, 적어도 2개가 수렴 측면(112-5)인 4개의 측면을 가질 수 있다. 또한, 다른 측면은 평행한 측면일 수 있거나, 발산 또는 수렴할 수도 있다. 밑면(112-2)의 형상은 대칭일 필요가 없고, 예를 들어 사다리꼴, 평행 사변형, 사변형 또는 다른 다각형의 형상으로 형성될 수 있다.
또한, 렌즈구조체(112)는 원형, 타원형 또는 불규칙적인 형상을 갖지만 연속적인 밑면(112-2)을 가질 수 있으며, 이 경우, 렌즈구조체(112)는 단일 수렴 측면을 갖는다고 할 수 있다.
예를 들어, 원형 밑면을 갖는 렌즈구조체(112)는 원뿔로서 형성될 수 있다.
일반적으로, 렌즈구조체(112)는 밑면(112-2), 밑면(112-2) 위에 있는 정점부(112-3), 및 정점부(112-3)와 밑면(112-2)을 연결하여 입체를 완성하는 하나 이상의 수렴 측면(112-5)을 포함할 수 있다.
도 8은 밑면(112-2), 정점부(112-3) 및 4개의 측면(112-5)을 갖는 4-측면 피라미드의 형상을 갖는 렌즈구조체(112)의 일 실시 형태를 도시한다.
또한, 도 9의 렌즈구조체(112)는 육각형 밑면(112-2), 뭉툭한 정점부(112-3) 및 6개의 측면(112-5)을 가질 수 있고, 측면(112-5)은 밑면(112-2)과 정점부(112-3) 사이에서 연장되고, 각 측면(112-5)은 정점부(112-3)를 향해 수렴한다.
또한, 정점부(112-3)는 뭉툭하고, 육각형이지만 육각형 밑면(112-2)보다 작은 육각형의 형상을 갖는 표면을 형성할 수 있다.
도 10은 2개의 수렴 측면(112-5), 밑면(112-2) 및 정점부(112-3)를 갖는 렌즈구조체(112)의 다른 실시 형태를 보여준다. 여기서, 렌즈구조체(112)는 웨지의 형상으로 형성되고, 정점부(112-3)는 선의 형상으로 형성된다. 또한, 나머지 2개의 측면(112-5)은 평행한 측면으로 형성된다.
도 11 내지 도 15는 각각의 밑면(112-2)과 정점부(112-3) 사이를 각각 연장하는 비평면 측면(112-5)을 갖는 렌즈구조체(112)의 실시예를 나타낸다.
도 11에서, 렌즈구조체(112)는 2개의 면처리된 부분(112-5a, 112-5b)을 포함하는 측면(112-5)을 갖는다. 밑면(112-2) 근처의 부분(112-5b)은 밑면(112-2)에 수직한 반면, 정점부(112-3)와 인접한 부분(112-5a)은 정점부(112-3)를 향해 수렴한다.
도 12 및 도 13의 렌즈구조체(112)는 도 11과 유사하게 두 부분(112-5a, 112-5b)을 각각 연결함으로써 형성된 측면(112-5)을 갖고, 도 12의 수렴 부분(112-5a)은 오목형이며, 도 13의 수렴 부분(112-5a)은 볼록형이다.
도 14는 부분(112-5a, 112-5b)을 연결함으로써 형성된 두 측면(112-5)을 갖는 렌즈구조체(112)를 도시한다. 여기서, 밑면(112-2) 근처의 부분(112-5b)은 뭉툭한 정점부(112-3)를 향해 수렴하고, 최상단 부분(112-5a)은 뭉툭한 정점부(112-3)의 표면에 수직하다.
도 15는 만곡된 측면(112-5)을 갖는 렌즈구조체(112)의 실시 형태를 도시한다. 여기서, 측면(112-5)은 s-형상이지만, 일반적으로 뭉툭한 정점부(112-3)를 향해 수렴한다.
상술한 도 11 내지 도 15에서와 같이 측면(112-5)이 2개 이상의 부분으로 형성된 렌즈구조체(112)의 측면(112-5)은 수렴하지 않는 부분을 가질 수 있을 지라도 측면(112-5)이 대체로 수렴하도록 배열될 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 차량용 TOF 카메라 110: 발광부
111: 발광모듈 112: 렌즈구조체
112-1: 발광면 112-2: 밑면
112-3: 정점부 112-4: 점선
112-5: 수렴측면 112-6: 빛
112-7: 중심 120: 수광부
121: 수광렌즈모듈 122: 수광소자
123: 신호처리모듈 124: 주파수변조모듈
1000: 피사체

Claims (11)

  1. 빛을 피사체에 조사한 후 상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛을 감지하여 상기 피사체까지의 거리를 탐지하는 차량용 TOF 카메라로서,
    상기 피사체에 빛을 조사하는 발광부; 및
    상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여 상기 피사체와의 거리를 탐지하는 수광부를 포함하되,
    상기 발광부는,
    복수개의 발광소자를 포함하는 발광모듈; 및
    상기 발광소자의 발광면에 광학적으로 결합되고, 크기가 상기 발광면보다 크기 않은 밑면, 상기 밑면보다 작은 정점부, 및 밑면과 정점부 사이에서 연장되는 수렴 측면을 포함하는 렌즈구조체를 포함하는, 차량용 TOF 카메라.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발광부는,
    측면발광 패턴이 복수의 측면 로브(lobe)를 포함하는, 차량용 TOF 카메라.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 발광부는,
    측면발광 패턴이 트로이드 형상인, 차량용 TOF 카메라.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 발광부는,
    측면발광 패턴이 비대칭인, 차량용 TOF 카메라.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 정점부는,
    상기 발광면 위에 존재하는, 차량용 TOF 카메라.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 정점부는,
    상기 밑면 위에 중심을 두는, 차량용 TOF 카메라.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 정점부는,
    뭉툭한 형상을 갖는, 차량용 TOF 카메라.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 밑면은,
    상기 발광면보다 작은, 차량용 TOF 카메라.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 렌즈구조체는,
    상기 밑면이 직사각형이고, 4개의 측면을 갖는, 차량용 TOF 카메라.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 렌즈구조체는,
    상기 복수개의 발광소자의 발광면에 광학적으로 결합되도록, 하나의 모듈로 형성되는, 차량용 TOF 카메라.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 수광부는,
    상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛을 수광하는 수광렌즈모듈;
    상기 수광된 빛을 전기신호로 변환하는 수광소자;
    상기 전기신호를 기초로 상기 발광부에서 출사되는 빛과 상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛의 위상 차이를 산출하고, 상기 위상 차이를 기초로 상기 피사체와의 거리를 산출하는 신호처리모듈; 및
    상기 산출된 피사체와의 거리에 기초하여 상기 발광부에서 피사체로 조사되는 빛의 주파수를 변조하는 주파수변조모듈을 포함하는, 차량용 TOF 카메라.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20190062923A (ko) 2017-11-29 2019-06-07 에이테크솔루션(주) TOF(Time-Of-Flight) 카메라를 이용한 거리 측정 장치 및 방법
KR20200093603A (ko) * 2017-11-30 2020-08-05 셉톤 테크놀로지스, 인코포레이티드 라이다 시스템들의 개선된 분해능을 위한 광학 설계들 및 검출기 설계들
CN113039456A (zh) * 2018-11-07 2021-06-25 索尼半导体解决方案公司 投光控制设备及投光控制方法
CN116320746A (zh) * 2023-05-16 2023-06-23 武汉昊一源科技有限公司 Tof对焦装置、对焦方法及拍摄设备

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