KR20140117039A - Method for providing reliability of torque and control apparatus - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for providing reliability of a torque and a control apparatus. In particular, the method for providing reliability of a torque and a control apparatus can determine whether there is an error for an angle of an input shaft which is outputted from a torque output element, and can calculate the torque accurately by utilizing information on a steering angle instead of the angle of the input shaft if it is determined that there is an error.

Description

토크 신뢰성 제공 방법 및 제어장치{METHOD FOR PROVIDING RELIABILITY OF TORQUE AND CONTROL APPARATUS}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a torque relieving method,

본 발명은 토크 신뢰성 제공 방법 및 제어장치에 관한 것이다. The present invention relates to a torque reliability providing method and a control apparatus.

조향 제어(Steering Control)는 운전자의 조향력을 보조해주기 위한 보조 조향력을 발생시키는 제어로서, 정확한 조향 제어를 위해서는 운전자의 토크를 정확하게 측정하는 것이 무엇보다 중요하다. Steering control is a control for generating an auxiliary steering force to assist the steering force of the driver. For precise steering control, it is most important to accurately measure the driver's torque.

하지만, 운전자의 토크를 측정하는 토크 센서의 고장 등으로 인해 토크 센서에서 출력되는 토크 신호에 대한 신뢰성이 보장되지 않는 상황이 발생하는 경우, 잘못된 조향 제어가 이루어지거나 조향 제어 자체가 이루어지지 못하는 문제점이 있으며, 이는 심각한 주행 사고를 초래시킬 수 있다. However, when the reliability of the torque signal outputted from the torque sensor is not ensured due to the failure of the torque sensor for measuring the driver's torque or the like, there arises a problem that incorrect steering control is performed or steering control is not performed Which can lead to serious driving accidents.

이러한 문제점이 발생할 수 있음에도, 종래의 조향 제어 시스템에서는 토크 신호에 대한 신뢰성을 높여주기 위한 방법을 제공해주지 못하고 있는 실정이다.Although such a problem may occur, the conventional steering control system has not provided a method for increasing the reliability of the torque signal.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 토크 신호 신뢰성 제공 방법 및 제어장치를 제공하는 데 있다. In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide a torque signal reliability providing method and a control apparatus.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 입력축 각도 및 출력축 각도에 대한 정보를 포함하는 제1신호를 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력받고, 조향각 출력소자로부터 조향각에 대한 정보를 포함하는 제2신호를 입력받는 신호 입력부, 입력된 제1신호에 근거하여 입력축 각도 에러(Error)상황의 발생 여부를 판단하는 에러 판단부 및 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단된 경우, 입력된 제1신호를 통해 확인된 출력축 각도와 입력된 제2신호를 통해 확인된 조향각에 근거하여 토크를 계산하는 토크 계산부를 포함하는 제어장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a steering angle control device for a steering angle sensor, comprising: a steering angle sensor for receiving a first signal including information on an input shaft angle and an output shaft angle from two or more torque output devices, An error determination unit for determining whether or not an input shaft angle error condition has occurred based on the input first signal, and an error determination unit for determining whether an input shaft angle error condition has occurred, 1 signal, and a torque calculation unit for calculating a torque based on an angle of an output shaft identified through the input signal and an identified steering angle through the input second signal.

다른 측면에서, 본 발명은, 입력축 각도 및 출력축 각도를 감지하여 출력하는 하나 이상의 토크 출력소자, 조향각을 감지하여 출력하는 조향각 출력소자 및 입력축 각도 에러 상황의 발생 여부에 따라, 입력축 각도 및 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하거나, 조향각 및 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하고, 계산된 토크에 따라 조향 제어를 수행하는 제어장치를 포함하는 조향 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a steering angle sensor comprising: at least one torque output element for sensing and outputting an input shaft angle and an output shaft angle; a steering angle output element for sensing and outputting a steering angle; And calculates a torque based on the steering angle and the output shaft angle, and performs steering control according to the calculated torque.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 제어장치가 제공하는 토크 신뢰성 제공 방법에 있어서, 입력축 각도 및 출력축 각도에 대한 정보를 포함하는 제1신호를 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력받고, 조향각 출력소자로부터 조향각에 대한 정보를 포함하는 제2신호를 입력받는 신호 입력 단계, 입력된 제1신호를 기초로 입력축 각도 에러 상황의 발생 여부를 판단하는 단계 및 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단된 경우, 입력된 제1신호를 통해 확인된 출력축 각도와 입력된 제2신호를 통해 확인된 조향각에 근거하여 토크를 계산하는 단계를 포함하는 토크 신뢰성 제공 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a torque reliability providing method provided by a controller, wherein a first signal including information on an input shaft angle and an output shaft angle is input from each of two or more torque output elements, A signal input step of inputting a second signal including information on a steering angle, a step of determining whether an input shaft angle error situation is generated based on the input first signal, And calculating a torque based on the output shaft angle identified through the first signal and the steering angle identified through the input second signal.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 토크 신호 신뢰성을 확인하여 문제가 있다고 판단되는 경우 조향각 정보를 추가적으로 이용하여 토크 신뢰성을 보증해줄 수 있는 토크 신호 신뢰성 제공 방법 및 제어장치를 제공하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect of providing a torque signal reliability providing method and a control apparatus capable of confirming torque signal reliability and further assuring torque reliability by using steering angle information when it is determined that there is a problem.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치를 포함하는 조향장치에 대한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치를 포함하는 조향장치에 대한 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 신뢰성 제공방법에 대한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 신뢰성 제공방법에서 입력축 각도 에러 상황 발생 여부를 판단하는 에러 판단 단계를 더 구체적으로 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram of a control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a steering apparatus including a control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram of a system for a steering system including a control device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a method for providing torque reliability according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an error determining step for determining whether an input shaft angular error condition has occurred in a torque reliability providing method according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 토크 신뢰성 제공을 위한 제어 장치 및 토크 신뢰성 제공방법을 개시한다.The present invention discloses a control device for providing torque reliability and a method for providing torque reliability.

아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 신뢰성 제공방법과 제어장치 에대하여 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a torque reliability providing method and a control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(100)에 대한 블록도이다.1 is a block diagram of a control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(100)는, 입력축 각도 및 출력축 각도에 대한 정보를 포함하는 제1신호를 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력받고, 조향각 출력소자로부터 조향각에 대한 정보를 포함하는 제2신호를 입력받는 신호 입력부(110)와 입력된 제1신호에 근거하여 입력축 각도 에러(Error)상황의 발생 여부를 판단하는 에러 판단부(120) 및 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단된 경우, 입력된 제1신호를 통해 확인된 출력축 각도와 입력된 제2신호를 통해 확인된 조향각에 근거하여 토크를 계산하는 토크 계산부(130) 등을 포함한다.1, a control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention receives a first signal including information on an input shaft angle and an output shaft angle from each of two or more torque output elements, An error determination unit 120 for determining whether an input shaft angle error condition is generated based on the input first signal, And a torque calculation unit 130 for calculating a torque based on the output shaft angle determined through the input first signal and the steering angle identified through the input second signal.

위에서 언급한 에러 판단부(120)는, 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해서 확인된 입력축 각도 간의 입력축 각도 차이값이 제1기준값 이상인지를 확인하여, 입력축 각도 차이값이 제1기준값 이상인 것으로 확인되면, 둘 이상의 토크 출력소자 중 하나로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도가 에러가 있는, 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단하는 제1 에러 판단부(121)를 포함할 수 있다.The error determination unit 120 checks whether the input shaft angle difference value between the input shaft angles confirmed through the first signal inputted from each of the two or more torque output elements is equal to or greater than the first reference value, And a first error determination unit (121) for determining that an input shaft angle error condition has occurred, where an input shaft angle identified through the first signal inputted from one of the two or more torque output elements is an error, can do.

예를 들어, 제1 에러판단부(121)는, 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1입력축 각도와 제2입력축 각도의 차이값을 계산하고, 계산된 입력축 각도의 차이가 미리 설정된 제1기준값을 벗어나는 경우, 둘 이상의 토크 출력소자 중 어느 하나로부터 입력된 제1신호의 입력축 각도가 에러 상황인 것으로 판단할 수 있다.For example, the first error determining unit 121 may calculate the difference between the first input shaft angle and the second input shaft angle inputted from each of the two or more torque output elements, and if the calculated difference of the input shaft angles is greater than a predetermined first It can be determined that the input shaft angle of the first signal input from any one of the two or more torque output elements is an error condition.

또한, 전술한 에러 판단부(120)는, 입력축 각도 차이값이 제1기준값 이상인 것으로 확인되는 상황이 일정 시간 동안 지속되거나 일정 횟수 이상 감지된 경우, 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 최종 판단할 수 있다.The error determination unit 120 may determine that the input shaft angle error condition occurs when the input shaft angle difference value is detected to be equal to or greater than the first reference value for a predetermined time or more than a predetermined number of times .

예를 들면, 전술한 제1 에러 판단부(121)에서 입력축 각도 간의 차이값을 계산하여, 그 차이값이 미리 설정된 제1기준값을 벗어나는 상황이라고 판단되는 경우, 에러 카운트값이 설정된 값 이상인지를 판단하고, 카운트 값이 설정된 값 이하인 경우에 입력축 각도 간의 차이값과 제1기준값을 다시 비교하여 에러 상황이 반복되는지 확인할 수 있다. 만약, 에러 카운트 값이 설정된 값 이상인 경우라면, 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 최종 판단할 수 있다. 또한, 전술한 에러 카운트 값은 횟수 또는 일정 시간으로 설정하여 에러의 지속여부를 판단할 수 있다.For example, when the difference value between the input shaft angles is calculated by the first error determination unit 121 and it is determined that the difference value is out of the preset first reference value, whether the error count value is equal to or greater than the set value When the count value is equal to or less than the set value, the difference between the input shaft angles and the first reference value may be compared again to check whether the error condition is repeated. If the error count value is equal to or greater than the set value, it can be determined that the input shaft angle error condition has occurred. In addition, the above-described error count value can be set to the number of times or a predetermined time to determine whether the error continues.

위에서 언급한 에러 판단부(120)는, 제1 에러 판단부(121)에 의해 입력축 각도 차이값이 제1기준값 미만인 것으로 확인되면, 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해서 확인된 입력축 각도의 평균 각도 및 조향각 간의 차이값이 제2기준값 이상인지를 확인하고, 차이값이 제2기준값 이상인 것으로 확인되면, 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도가 모두 에러가 있는 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단하는 제2 에러 판단부(122)를 포함할 수 있다.When the first error determination unit 121 determines that the input shaft angle difference value is less than the first reference value, the error determination unit 120 determines whether the input shaft angle difference value is less than the first reference value, If it is confirmed that the difference between the average angle of the input shaft angle and the steering angle is equal to or greater than the second reference value and that the difference is less than or equal to the second reference value, And a second error determination unit 122 that determines that an input shaft angle error condition in which all of the errors exist has occurred.

더욱 상세하게 예를들면, 제2 에러 판단부(122)는, 제1 에러 판단부(121)의 판단결과 복수의 토크 출력소자로부터 입력된 제1신호의 입력축 각도 차이가 제1기준값 미만이라고 판단되면, 복수의 토크 출력소자로부터 입력된 제1신호 중 둘 이상의 입력축 각도를 평균하고, 그 평균값과 조향각 출력소자로부터 입력된 제2신호의 조향각 차이를 계산하여, 계산된 값이 미리 설정된 제2기준값 이상인지 확인할 수 있다. More specifically, for example, the second error determination unit 122 determines that the input shaft angle difference of the first signal input from the plurality of torque output elements as a result of the determination by the first error determination unit 121 is less than the first reference value Averaging two or more input shaft angles of the first signals input from the plurality of torque output elements and calculating the difference between the average value and the steering angle of the second signal input from the steering angle output element, Or more.

만약, 입력축 각도의 평균값이 미리 설정된 제2기준값 이상인 것으로 제2에러 판단부(122)에서 확인되면, 제1신호의 입력축 각도 모두에 에러가 있는 것으로 판단하고, 입력축 각도 에러 상황이 발생된 것으로 판단할 수 있다.If the second error determining unit 122 determines that the average value of the input shaft angles is equal to or greater than the predetermined second reference value, it is determined that all of the input shaft angles of the first signal have errors, can do.

이와 같이, 에러 판단부(120)가 제1 에러 판단부(121) 및 제2 에러 판단부(122)를 구비함으로써, 더욱 향상된 토크 계산의 신뢰성을 확보할 수 있으며, 자동차 분야의 국제 표준(예: ISO 26262) 등에서 요구하는 신뢰성을 제공할 수 있다.Since the error determination unit 120 includes the first error determination unit 121 and the second error determination unit 122 as described above, it is possible to secure the reliability of the improved torque calculation, : ISO 26262). ≪ / RTI >

전술한 토크 계산부(130)는, 입력축 각도 에러 상황이 미 발생한 것으로 판단된 경우, 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도 및 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산할 수 있다.When it is determined that the input shaft angle error condition has not occurred yet, the torque calculation unit 130 calculates the torque based on the input shaft angle and the output shaft angle that are confirmed through the first signal input from each of the two or more torque output elements have.

예를 들어 설명하면, 토크 계산부(130)는, 제1 에러 판단(121)부의 판단결과 복수의 입력축 각도간의 차이값이 제1기준값 미만이고, 제2 에러 판단부(122)의 판단결과 입력축 각도의 평균값이 미리 설정된 제2기준값 미만인 것으로 판단되면, 에러 상황이 미 발생한 것으로 판단하여, 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도 및 출력축 각도를 근거로 토크를 계산할 수 있다. For example, the torque calculation section 130 may determine that the difference between the plurality of input shaft angles is less than the first reference value as a result of the first error determination section 121 and that the second error determination section 122 determines that the input shaft If it is determined that the average value of the angles is less than the predetermined second reference value, it is determined that the error condition has not occurred, and the torque can be calculated based on the input shaft angle and the output shaft angle identified through the first signal input from each torque output element .

더욱 상세하게는 일 예를 들면, 전술한 토크 계산부(130)는, 에러 상황이 미 발생한 것으로 판단되면, 둘 이상의 입력축 각도의 평균값을 계산하고, 출력축 각도의 평균값을 계산하여 입력축 및 출력축 각도의 평균값 차이를 근거로 토크를 계산할 수 있다.More specifically, for example, when the torque calculator 130 determines that an error condition has not occurred, the torque calculator 130 calculates an average value of two or more input shaft angles, calculates an average value of the output shaft angles, The torque can be calculated based on the difference in the average value.

또한, 일 예로, 전술한 토크 계산부(130)는, 위에서 언급한 에러 상황이 발생한 것으로 판단되는 경우, 제2신호의 조향각과 제1신호의 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하여 토크 계산의 신뢰성을 높여줄 수 있다. 이는 도 5를 참조하여 이하에서 더욱 상세히 설명한다.For example, when it is determined that the above-mentioned error condition has occurred, the torque calculation unit 130 calculates the torque based on the steering angle of the second signal and the output shaft angle of the first signal, Can be increased. This is described in more detail below with reference to FIG.

도 1에서 예시된 제어장치(100)는 ECU (Electronic Control Unit)에 포함되거나, ECU (Electronic Control Unit) 자체이거나, ECU (Electronic Control Unit)와 연동하는 별도의 장치일 수도 있다.The control device 100 illustrated in FIG. 1 may be included in an ECU (Electronic Control Unit), an ECU (Electronic Control Unit) itself, or a separate device linked to an ECU (Electronic Control Unit).

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(100)를 포함하는 조향장치(200)에 대한 블록도이다.2 is a block diagram of a steering apparatus 200 including a control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 조향장치(200)는, 입력축 각도 및 출력축 각도를 감지하여 출력하는 하나 이상의 토크 출력소자(210), 조향각을 감지하여 출력하는 조향각 출력소자(220) 및 입력축 각도 에러 상황의 발생여부에 따라, 입력축 각도 및 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하거나, 조향각 및 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하고, 계산된 토크에 따라 조향 제어를 수행하는 제어장치(100)를 포함할 수 있다.2, the steering apparatus 200 includes at least one torque output element 210 for sensing and outputting an input shaft angle and an output shaft angle, a steering angle output element 220 for sensing and outputting a steering angle, And calculates the torque based on the input shaft angle and the output shaft angle, or the torque based on the steering angle and the output shaft angle, and performs the steering control according to the calculated torque.

또한, 도 2에서, 하나 이상의 토크 출력 소자(210) 및 조향각 출력 소자(220)는, 하나의 토크 각도 센서(Torque Angle Sensor)로 구현되거나, 하나 이상의 토크 출력 소자(210)는 토크 센서(Torque Sensor)로 구현되고 조향각 출력 소자(220)는 조향각 센서(Steering Angle Sensor)로 구현될 수도 있다.2, one or more torque output element 210 and steering angle output element 220 may be implemented as one torque angle sensor or one or more torque output elements 210 may be implemented as a torque sensor Sensor and the steering angle output element 220 may be implemented as a steering angle sensor.

예를 들어, 토크 출력소자(210)와 조향각 출력소자(220)는, 하나의 토크 각도 센서(Torque Angle Sensor)로 구현되어 위에서 언급한 제1신호 및 제2신호를 신호 입력부(110)로 인가할 수도 있고, 각 소자가 별도의 토크 센서(Torque Sensor) 및 조향각 센서(Steering Angle Sensor)로 구현되어 신호 입력부(110)로 제1신호 및 제2신호를 인가할 수도 있다.For example, the torque output element 210 and the steering angle output element 220 may be implemented as a torque angle sensor to apply the above-mentioned first signal and second signal to the signal input 110 Alternatively, each element may be implemented as a separate torque sensor and a steering angle sensor to apply the first signal and the second signal to the signal input unit 110.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(100)를 포함하는 조향장치(200)에 대한 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.3 is a schematic diagram of a system for a steering apparatus 200 including a control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 명세서에서 기재하는 조향장치(200)는, 토크 출력소자(210), 조향각 출력소자(220) 및 제어장치(100) 이외에도, 스티어링 휠(310), 입력축(312), 센싱기어(314), 입력축 로터 앵글(Input Rotor Angle, 316), 토션바(Rorsion bar, 318), 출력축 로터 앵글(Output Rotor Angle, 320), 출력축(322) 등을 더 포함하는 시스템적인 개념일 수도 있다. 3, in addition to the torque output element 210, the steering angle output element 220, and the control device 100, the steering apparatus 200 described in this specification includes a steering wheel 310, an input shaft 312, A systematic concept further comprising a sensing gear 314, an input rotor angle 316, a torsion bar 318, an output rotor angle 320, an output axis 322, It is possible.

도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(100)가 ECU(300) 내부에 포함된 것으로 예시하였으며, 이 경우, ECU(300) 내부에는 각도 계산부(301)가 더 포함될 수 있다. 여기서, 각도 계산부(301)는 제어장치(100)와 하나로 통합되어 구현될 수도 있다. 3 illustrates that the control device 100 according to an embodiment of the present invention is included in the ECU 300. In this case, the angle calculation unit 301 may be further included in the ECU 300 . Here, the angle calculation unit 301 may be integrated with the controller 100 as one unit.

도 3을 참조하면, 제1 IC 및 제2 IC는 위에서 언급한 토크 출력소자(210)일 수 있으며, 제3 IC는 조향각 출력소자(220)일 수 있다. 전술한 바와 같이 토크 출력소자(210)와 조향각 출력소자(220)는 하나의 토크 각도 센서(Torque Angle Sensor)로 구현되거나 각기 다른 센서로 구현될 수 있다. Referring to FIG. 3, the first IC and the second IC may be the above-mentioned torque output element 210, and the third IC may be the steering angle output element 220. As described above, the torque output element 210 and the steering angle output element 220 may be implemented as one torque angle sensor or may be implemented by different sensors.

전술한 각 IC들은 입력축 각도, 출력축 각도 및 조향각 정보 등을 감지하여 감지된 정보를 ECU(300) 내 제어장치(100) 및 각도 계산부(301)로 전달할 수 있다.The above-mentioned ICs can detect the input shaft angle, the output shaft angle, and the steering angle information and transmit the sensed information to the controller 100 and the angle calculator 301 in the ECU 300.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 신뢰성 제공방법에 대한 흐름도이다.4 is a flowchart of a method for providing torque reliability according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제어장치(100)가 제공하는 토크 신뢰성 제공 방법에 있어서, 입력축 각도 및 출력축 각도에 대한 정보를 포함하는 제1신호를 둘 이상의 토크 출력소자(210) 각각으로부터 입력받고, 조향각 출력소자(220)로부터 조향각에 대한 정보를 포함하는 제2신호를 입력받는 신호 입력 단계(S400)와 입력된 제1신호를 기초로 입력축 각도 에러 상황의 발생 여부를 판단하는 단계(S402) 및 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단된 경우, 입력된 제1신호를 통해 확인된 출력축 각도와 입력된 제2신호를 통해 확인된 조향각에 근거하여 토크를 계산하는 단계(S404)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, a method of providing torque reliability provided by the control apparatus 100 includes the steps of receiving a first signal including information on an input shaft angle and an output shaft angle from each of two or more torque output elements 210, A signal input step (S400) for receiving a second signal including information on the steering angle from the output element (220), a step (S402) for determining whether an input shaft angle error situation occurs based on the input first signal, And calculating a torque based on the angle of the output shaft identified through the input first signal and the steering angle identified through the input second signal when it is determined that the angle error condition has occurred (S404).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 신뢰성 제공방법에서 입력축 각도 에러 상황 발생 여부를 판단하는 에러 여부 판단 단계(S402)를 더 구체적으로 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating an error determination step (S402) for determining whether an input shaft angular error condition has occurred in a torque reliability providing method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 전술한 에러 여부 판단단계(S402)는, 제1신호의 입력축 각도 각각의 차이값이 미리 설정된 제1기준값 이상인지를 판단하고(S500) 제1기준값 이상인 경우, 에러 상황의 반복여부를 판단하며, 미리 설정된 카운트 값 이상 에러 상황이 발생된 경우에 입력축 각도 에러 상황인 경우로 최종 판단(S504)하여 토크 계산 단계(S404)에서 제1신호의 출력축 각도와 제2신호의 조향각을 근거로 토크를 계산(S506)할 수 있다.Referring to FIG. 5, the error determination step S402 determines whether the difference between the input signal angles of the first signal is equal to or greater than a predetermined first reference value (S500). If the difference is greater than or equal to the first reference value, (S504). In the torque calculation step (S404), the output shaft angle of the first signal and the steering angle of the second signal (Step S506).

만약, 제1신호의 입력축 각도 각각의 차이값이 미리 설정된 제1기준값 이상인지를 판단하고 제1기준값 미만인 경우, 전술한 제2에러판단부(122)에서 입력축 각도의 평균각도와 조향각의 차이가 미리 설정된 제2기준값 이상인지를 판단(S502)하며, 제2기준값 이상인 경우에 입력축 각도 에러 상황인 경우로 판단하고, 에러 상황인 경우의 토크 계산(S506)을 토크 계산 단계(S404)에서 수행할 수 있다.If the difference between the input shaft angles of the first signals is greater than or equal to a predetermined first reference value and the difference is less than the first reference value, the second error determination unit 122 determines that the difference between the average angle of the input shaft angle and the steering angle (S502). If the second reference value is equal to or greater than the second reference value, it is determined that the input shaft angle error condition is satisfied, and the torque calculation (S506) in the case of the error condition is performed in the torque calculation step (S404) .

또한, 전술한 제2에러판단부(122)에서 입력축 각도의 평균각도와 조향각의 차이가 미리 설정된 제2기준값 미만인지 판단(S502)하고 미만인 경우, 입력축 각도 에러 상황이 아닌 경우로 판단하여 제1신호의 입력축 각도 및 출력축 각도에 근거하여 토크 계산(S508)을 토크 계산 단계(S404)에서 수행할 수 있다.If it is determined in step S502 that the difference between the average angle of the input shaft angle and the steering angle is less than the predetermined second reference value, the second error determination unit 122 determines that the input shaft angle error condition is not satisfied. The torque calculation step S508 may be performed in the torque calculation step S404 based on the input shaft angle of the signal and the output shaft angle.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 토크 신호 신뢰성을 확인하고 문제가 있다고 판단되는 경우 조향각 정보를 추가적으로 이용하여 토크 신뢰성을 보증해줄 수 있는 토크 신호 신뢰성 제공 방법 및 제어장치를 제공하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is an effect of providing a torque signal reliability providing method and a control apparatus capable of confirming the reliability of the torque signal and assuring the torque reliability by additionally using the steering angle information when it is determined that there is a problem.

또한, 본 발명을 이용하면, 자동차 분야의 국제 표준(예: ISO 26262) 등에서 요구하는 토크 신호에 대한 신뢰성을 충족시켜줄 수 있다. Further, by using the present invention, it is possible to satisfy the reliability of a torque signal required by an international standard (for example, ISO 26262) in the field of automobiles.

또한, 본 발명을 이용하면, 중첩적인 토크 센서 구조에서, 하나뿐만 아니라 모든 토크 출력 소자에서 문제가 발생하더라도, 보다 정확한 토크를 계산할 수 있도록 해주는 효과가 있다.Further, using the present invention has the effect of enabling a more accurate torque to be calculated even if a problem occurs in one torque output element as well as one in an overlapping torque sensor structure.

Claims (8)

입력축 각도 및 출력축 각도에 대한 정보를 포함하는 제1신호를 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력받고, 조향각 출력소자로부터 조향각에 대한 정보를 포함하는 제2신호를 입력받는 신호 입력부;
상기 입력된 제1신호에 근거하여 입력축 각도 에러(Error)상황의 발생 여부를 판단하는 에러 판단부; 및
상기 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 입력된 제1신호를 통해 확인된 출력축 각도와 상기 입력된 제2신호를 통해 확인된 조향각에 근거하여 토크를 계산하는 토크 계산부를 포함하는 제어장치.A signal input unit receiving a first signal including information on an input shaft angle and an output shaft angle from each of the at least two torque output elements and receiving a second signal including information on the steering angle from the steering angle output element;
An error determination unit for determining whether an input shaft angle error condition is generated based on the input first signal; And
And a torque calculation unit for calculating a torque based on an output shaft angle determined through the input first signal and a steering angle identified through the input second signal when it is determined that the input shaft angle error condition has occurred, . 제1항에 있어서,
상기 에러 판단부는,
상기 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해서 확인된 입력축 각도 간의 입력축 각도 차이값이 제1기준값 이상인지를 확인하여,
상기 입력축 각도 차이값이 상기 제1기준값 이상인 것으로 확인되면, 상기 둘 이상의 토크 출력소자 중 하나로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도가 에러가 있는, 상기 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단하는 제1 에러 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the error determination unit
And determining whether an input shaft angle difference value between the input shaft angles recognized through the first signal input from each of the at least two torque output elements is equal to or greater than a first reference value,
When it is determined that the input shaft angle difference value is equal to or greater than the first reference value, it is determined that the input shaft angle error situation in which the input shaft angle identified through the first signal input from one of the two or more torque output elements is in error And a first error determination unit. 제2항에 있어서,
상기 에러 판단부는,
상기 입력축 각도 차이값이 상기 제1기준값 이상인 것으로 확인되는 상황이 일정 시간 동안 지속되거나 일정 횟수 이상 감지된 경우, 상기 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 최종 판단하는 것을 특징으로 하는 제어장치.3. The method of claim 2,
Wherein the error determination unit
Wherein the controller determines that the input shaft angle error condition occurs when the input shaft angle difference value is determined to be equal to or greater than the first reference value for a predetermined time or more than a predetermined number of times. 제2항에 있어서,
상기 에러 판단부는,
상기 제1 에러 판단부에 의해 상기 입력축 각도 차이값이 상기 제1기준값 미만인 것으로 확인되면,
상기 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해서 확인된 입력축 각도의 평균 각도 및 상기 조향각 간의 차이값이 제2기준값 이상인지를 확인하고,
상기 차이값이 상기 제2기준값 이상인 것으로 확인되면, 상기 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도가 모두 에러가 있는 상기 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단하는 제2 에러 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치.3. The method of claim 2,
Wherein the error determination unit
When the first error determination unit determines that the input shaft angle difference value is less than the first reference value,
Determining whether an average angle of the input shaft angle and a difference between the steering angles recognized through the first signal input from each of the at least two torque output elements is equal to or greater than a second reference value,
Wherein when the difference is found to be equal to or greater than the second reference value, it is determined that the input shaft angle error situation, in which all of the input shaft angles identified through the first signal inputted from each of the two or more torque output elements are in error, And a judging section (20) 제1항에 있어서,
상기 토크 계산부는,
상기 입력축 각도 에러 상황이 미 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력된 제1신호를 통해 확인된 입력축 각도 및 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 제어장치.The method according to claim 1,
The torque calculation unit may calculate,
And calculates the torque based on the input shaft angle and the output shaft angle that are confirmed through the first signal input from each of the at least two torque output elements when it is determined that the input shaft angle error condition has not occurred yet. 입력축 각도 및 출력축 각도를 감지하여 출력하는 하나 이상의 토크 출력소자;
조향각을 감지하여 출력하는 조향각 출력소자; 및
입력축 각도 에러 상황의 발생 여부에 따라, 상기 입력축 각도 및 상기 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하거나, 상기 조향각 및 상기 출력축 각도에 근거하여 토크를 계산하고, 상기 계산된 토크에 따라 조향 제어를 수행하는 제어장치를 포함하는 조향 장치.At least one torque output element for sensing and outputting an input shaft angle and an output shaft angle;
A steering angle output element for sensing and outputting a steering angle; And
Calculating a torque based on the input shaft angle and the output shaft angle or calculating a torque based on the steering angle and the output shaft angle according to whether or not an input shaft angle error situation has occurred and performing steering control according to the calculated torque A steering device comprising a control device. 제6항에 있어서,
상기 하나 이상의 토크 출력 소자 및 상기 조향각 출력 소자는, 하나의 토크 각도 센서(Torque Angle Sensor)로 구현되거나,
상기 하나 이상의 토크 출력 소자는 토크 센서(Torque Sensor)로 구현되고 상기 조향각 출력 소자는 조향각 센서(Steering Angle Sensor)로 구현되는 것을 특징으로 하는 조향 장치.The method according to claim 6,
The at least one torque output element and the steering angle output element may be implemented as one torque angle sensor,
Wherein the at least one torque output element is implemented as a torque sensor and the steering angle output element is implemented as a steering angle sensor. 제어장치가 제공하는 토크 신뢰성 제공 방법에 있어서,
입력축 각도 및 출력축 각도에 대한 정보를 포함하는 제1신호를 둘 이상의 토크 출력소자 각각으로부터 입력받고, 조향각 출력소자로부터 조향각에 대한 정보를 포함하는 제2신호를 입력받는 신호 입력 단계;
상기 입력된 제1신호를 기초로 입력축 각도 에러 상황의 발생 여부를 판단하는 단계; 및
상기 입력축 각도 에러 상황이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 입력된 제1신호를 통해 확인된 출력축 각도와 상기 입력된 제2신호를 통해 확인된 조향각에 근거하여 토크를 계산하는 단계를 포함하는 토크 신뢰성 제공 방법.A method for providing torque reliability provided by a control device,
A signal input step of receiving a first signal including information on an input shaft angle and an output shaft angle from each of two or more torque output elements and receiving a second signal including information on a steering angle from a steering angle output element;
Determining whether an input shaft angle error condition has occurred based on the input first signal; And
And calculating a torque based on an output shaft angle identified through the input first signal and a steering angle identified through the input second signal when it is determined that the input shaft angle error condition has occurred, Way.
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