KR20140096718A - 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 제어법칙 설계데이터를 자동으로 생성하여 모델링과정을 제어하는 제어법칙 설계모듈과; 상기 제어법칙 설계모듈의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 선형화모듈과; 상기 선형화모듈에 의해 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제어법칙 생성모듈과; 상기 제어법칙 설계모듈의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 비행성능을 평가하고 최적화된 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 검증모듈을 포함하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법을 제공한다.
상기와 같은 본 발명은 무인기의 형상 정보만을 이용하여 데이터베이스를 자동으로 생성함에 의해 모델 기반의 제어법칙을 설계하므로써, 다기종 무인기의 비행제어법칙 개발에 적용할수 있는 소프트웨어모듈을 용이하게 개발하고 검증할 수 있기때문에 개발자가 용이하게 비행제어법칙을 설계할 수 있으므로 그에 따라 개발주기를 상당히 단축시키는 효과가 있다.

Description

다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법{Flight Control Law Design Device to Apply with Various Configuration UAV and Controlling Method for the Same}

본 발명은 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 무인기의 형상 정보만을 이용하여 데이터베이스를 자동으로 생성함에 의해 모델 기반의 제어법칙을 설계하므로써, 개발주기를 상당히 단축시킬 수 있는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 무인항공기는 동떨어져 있는 원격 조종원에 의해서 조종되는 비행기를 말하는데, 종래에는 주로 정찰,표적용으로만 사용되어 왔으나 근래에는 후방에 있는 조종사의 전파,광선을 이용한 원격조정으로 정찰,폭격,공중전 등 모든 공중활동을 한다. 따라서, 상기와 같은 무인기에는 조종사의 눈 구실을 하는 카메라를 비롯한 각종 전자장치를 탑재하고 있다. 그리고 상기와 같은 무인기가 가지는 다양한 장점으로 인하여 군수용 무인기 시장이 급성장 추세에 있고, 민수용으로까지 시장이 확대되고 있는 상황에서 무인기 시스템은 특성상 IT 기술인 탑재시스템과 지상시스템 소프트웨어가 매우 중요한 비중을 차지하면서 주요기반을 이루고 있는데, 무인기의 총 개발비 중 반이상 수준인 SW 개발비용이 중복 투자되고 있으며, 선진국의 수출제한조치에 의한 기술보호로 무인기 핵심 SW 기술이 정치/경제적 측면에서 전략적으로 활용되고 있다. 그래서 상기와 같은 무인기의 WBS(World Best Software)과제는 다양한 기종에 적용 가능한 무인기 공통탑재 SW 의 표준 플랫폼과 이를 쉽게 개발하기 위한 개발환경을 포함한 무인기용 표준 SW 솔루션 및 Test-bed 를 개발하여 항공기의 비행제어컴퓨터에 탑재시키는 것이 필요하다.

그러면, 상기와 같은 종래 무인항공기의 비행제어법칙 설계방법을 도 1을 참고로 살펴보면, 무인항공기의 모델사향을 설정하는 모델사향설정과정(S100)과;

상기 모델사향설정과정(S100)후에 설정된 무인항공기의 모델에 따른 각 서브시스템의 설계변수값을 입력시키는 데이터입력과정(S200)과;

상기 데이터입력과정(S200)후에 입력된 데이터를 근거로 하여 요구된 무인항공기의 모델사향을 전체적으로 적용하여 계산한 후 선형모델화를 실행시키는 선형모델화과정(S300)과;

상기 선형모델화과정(S300)후에 선형모델화된 개발 모델을 개발프로그램을 이용해서, 제어 이득을 최적화한 후 그 성능을 결과 그래프를 통해 확인하는 성능확인과정(S400) 을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기와 같은 종래 무인항공기의 비행제어법칙 설계방법을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 무인항공기를 개발하려는 개발자가 모델링프로그램이 내장된 단말기(도시안됨)에서 무인항공기의 모델사향을 설정한다. 그리고 상기와 같이 모델사향을 단말기에 설정한 후에 그 설정된 무인항공기의 모델에 따른 각 서브시스템의 설계변수값을 입력시킨다. 그러면, 상기 단말기에 내장된 모델링프로그램이 입력된 데이터를 근거로 하여 요구된 무인항공기의 모델사향을 전체적으로 적용하여 계산한 후 선형모델화를 실행한 다음 그 결과를 디스플레이(도시안됨)상에 출력시킨다. 또한, 상기와 같이 선형모델화된 개발 모델을 개발프로그램을 이용해서, 제어 이득을 최적화한 후 그 성능을 결과 그래프를 통해 확인한다. 따라서, 상기와 같은 방법을 통해 종래에는 무인항공기 개발 주기를 단축하고 성능에 대한 확인을 빠르게 시행하게된다.

그러나, 상기와 같은 종래 무인항공기의 비행제어법칙 설계방법은 선형 모델을 기반으로 발전해왔기 때문에, 이들을 이용해 무인항공기의 특성을 완벽하게 파악하기에는 부족하였고, 특히 무인항공기의 비선형성 부분에 대해서는 고려하기가 매우 어려워 최적화된 무인항공기모듈의 설계가 어려웠으며, 또한, 무인항공기의 모델사향을 전체적으로 적용하여 처리하는 방식이기 때문에 신속한 모델의 수정이나 변경이 매우 어려워 기종이 다른 무인기의 경우 정상적으로 모델링하는데 상당히 시간이 소요된다는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기위해 발명된 것으로, 다기종 무인기의 비행제어법칙 개발에 적용할수 있는 소프트웨어모듈을 용이하게 개발하고 검증하므로 그에 따라 개발자로 하여금 용이하게 비행제어법칙을 설계할 수 있는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 고정익의 다기종무인기에 공통으로 적용 가능한 표준제어법칙 구조를 개발하고 비행성 및 안정성 요구도를 만족할 수 있도록 비행체의 선형모델을 기반으로 하여 최적화된 제어이득을 산출하므로써, 무인기모델의 충실도도 상당히 향상시키는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기위한 본 발명은 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 제어법칙 설계데이터를 자동으로 생성하여 모델링과정을 제어하는 제어법칙 설계모듈과;

상기 제어법칙 설계모듈의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 선형화모듈과;

상기 선형화모듈에 의해 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제어법칙 생성모듈과;

상기 제어법칙 설계모듈의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 최적화된 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 검증모듈을 포함하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치를 제공한다.

본 발명의 또 다른 특징은 제어법칙 설계모듈이 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 하여 모델링을 수행하는 제1 과정과;

상기 제1 과정후에 선형화모듈이 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 제2 과정과;

상기 제2 과정후에 제어법칙 생성모듈이 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제3 과정과;

상기 제3 과정후에 검증모듈이 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 최적화된 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 제4 과정을 포함하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 제어방법을 제공한다.

상기와 같은 본 발명에 의하면, 무인기의 형상 정보만을 이용하여 데이터베이스를 자동으로 생성함에 의해 모델 기반의 제어법칙을 설계하므로써, 다기종 무인기의 비행제어법칙 개발에 적용할수 있는 소프트웨어모듈을 용이하게 개발하고 검증할 수 있기때문에 개발자가 용이하게 비행제어법칙을 설계할 수 있으므로 그에 따라 개발주기를 상당히 단축시키는 효과가 있다.

상기와 같은 본 발명은 고정익의 다기종무인기에 공통으로 적용 가능한 표준제어법칙 구조를 개발하고 비행성 및 안정성 요구도를 만족할 수 있도록 비행체의 선형모델을 기반으로 하여 최적화된 제어이득을 산출하므로써, 다양한 사향의 무인기모델에 적용하기가 용이하므로 그에따라 무인기모델의 충실도도 상당히 향상시키는 효과도 있다.

도 1은 종래 무인항공기의 비행제어법칙 설계방법을 설명하는 설명도.
도 2는 본 발명에 의한 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 일례를 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명의 플로우차트.

이하, 본 발명에 따른 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

그러나 본 발명은 여기서 설명되어지는 본 발명에 따른 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)." 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

실시예

도 2는 본 발명에 따른 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 일실시예를 개략적으로 설명하는 설명도이고, 도 3은 본 발명의 플로우차트이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치는, 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 제어법칙 설계데이터를 자동으로 생성하여 모델링과정을 제어하는 제어법칙 설계모듈(1)과;

상기 제어법칙 설계모듈(1)의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 선형화모듈(2)과;

상기 선형화모듈(2)에 의해 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제어법칙 생성모듈(3)과;

상기 제어법칙 설계모듈(1)의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 상기 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 검증모듈(4)을 포함한다.

상기 검증모듈(4)은 조종명령에 대한 입력으로 세로축에 속도와 고도에 대한 계단입력을, 가로-방향축 방향각 추종 명령을 인가한다.

그리고 상기 제어법칙 설계모듈(1)은 다기종 무인기의 기본적인 형상정보를 기반으로 데이터파일형식의 공력데이터베이스(DB)를 생성하는 공력DB생성모듈(5)과;

상기 형상정보(입체도면 수준)로부터 형상 매개변수를 수치화 하여 입력하는 VLM 모델모듈(6)과;

상기 VLM 모델모듈(6)에 의해 생성된 VLM모델(7)로부터 공력계수를 예측하는 기능을 수행하고, 확장된 VLM 소프트웨어인 AVL(Athena Vortex Lattice) 코드를 통해 공력해석, 트림계산 등의 해석을 위한 항공기 형상개발 해석도구인 공력계수 계산코어(8)를 더 포함하여 구성된다.

그리고, 상기 공력계수 계산코어(8)는 VLM(Vortex Lattice Method) 수준의 가용한 예측코드를 활용하고, 공력 이외의 추력이나 중량특성치를 사용자의 데이터 입력으로부터 데이터베이스 형식으로 단순 변환하며, 개발된 데이터베이스 자동 생성 알고리즘을 무인기 형상에 적용하여 비행시험 데이터와 비교한 후 그 차이를 보정한다.

여기서, 상기 VLM 모델모듈(6)은 곡선 혹은 곡면으로 구성된 일반적인 자유 형상을 일부 개략화하여 특성 파라미터로 나타내고, 입력된 형상 매개변수로부터 VLM 격자가 자동 생성하며, 공력예측모듈(9)이 내부적으로 동작하게 된다.

상기 VLM 모델(7)의 결과물은 구조화된 데이터 테이블 체계를 갖춘공력 데이터베이스로 자동 출력한다.

여기서, 상기 공력계수 계산코어(8)는 VLP(Vortex Lattice Panel)로 나타낸 임의의 형상에 대해서 공력을 예측하고 확장 VLM 모델을 적용하여 세로축 및 가로방향축 성분의 정적 및 동적 공력 특성을 통합적으로 예측할 수 있다.

그리고 상기 제어법칙은 GUI기반에서 설계/해석/시뮬레이션 수행할 수 있는 기능을 제공하고, 템플릿기반으로 최적화된C-코드 형태로 자동생성되는 특징을 가지고 있다.

더 나아가, 상기 제어법칙은 형상기반으로 설계된 공력데이터베이스를 비행시험을 통해 보정할 수 있는 기능을 더 포함한다.

다음에는 상기와 같은 구성으로 된 본 발명의 제어방법을 설명한다.

본 발명의 방법은 도 3에 도시된 바와같이 초기상태(S1)에서 제어법칙 설계모듈이 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 하여 모델링을 수행하는 제1 과정(S2)과;

상기 제1 과정(S2)후에 선형화모듈이 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 제2 과정(S3)과;

상기 제2 과정(S3)후에 제어법칙 생성모듈이 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제3 과정(S4)과;

상기 제3 과정(S4)후에 검증모듈이 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 최적화된 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 제4 과정(S5)을 포함한다.

그리고 상기 제3 과정(S4)에는 고정익 무인기에 적용되는 제어법칙 구조로 추력을 활용하여 속도를 제어하고, 세로축명령은 수평미익을 이용하여 고도를 제어하는 제1표준법칙 선정과정과, 고정익 무인기에서 추력 명령이 고도를 제어하고, 세로축 명령으로는 속도를 제어하는 제2표준법칙 선정과정을 더 포함한다.

이에 더하여, 상기 제3 과정(S4)에는 GUI기반에서 설계/해석/시뮬레이션 수행할 수 있고 템플릿기반으로 최적화된C-코드 형태로 제어법칙이 자동생성되는 제어법칙 자동생성과정을 더 포함한다.

환언하면, 본 발명에 의한 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치(10)를 통해 비행제어법칙을 설계하려면, 먼저, 제어법칙 설계모듈(1)이 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 하여 모델링을 수행한다. 그리고 상기와 같이 모델링한후에 선형화모듈(2)이 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성한다. 또한, 상기와 같이 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙 생성모듈(3)은 제어법칙을 자동으로 생성하게 되는데, 이때, 상기 제어법칙 생성모듈(3)은 제1표준법칙 선정을 위해 고정익 무인기에 적용되는 제어법칙 구조로 추력을 활용하여 속도를 제어하고, 세로축명령은 수평미익을 이용하여 고도를 제어하는 한편, 제2표준법칙 선정과정을 위해 고정익 무인기에서 추력 명령이 고도를 제어하고, 세로축 명령으로는 속도를 제어하는 입력을 선정한다. 한편, 상기와 같이 제어법칙을 생성한 후에 검증모듈(4)은 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 최적화된 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행한다.

여기서, 상기 비행제어법칙의 자동생성과정을 좀더 구체적으로 설명하면, 먼저, 제어법칙 설계모듈(1)은 다기종 무인기의 기본적인 형상정보를 기반으로 공력DB생성모듈(5)을 통해 DB모듈(5)내에 데이터파일형식의 공력데이터베이스(DB)를 생성한다. 그리고, 상기 제어법칙 설계모듈(1)은 VLM 모델모듈(6)을 통해 상기와 같이 형성된 형상정보(입체도면 수준)로부터 형상 매개변수를 수치화 하여 입력시킨다. 이에 더하여 상기와 같이 VLM모델(7)이 생성된 후에 공력계수 계산코어(8)는 VLM 모델모듈(6)에 의해 생성된 VLM 모델(7)로부터 공력계수를 예측하는 작업을 수행하고, 확장된 VLM 소프트웨어인 AVL(Athena Vortex Lattice) 코드를 통해 공력해석, 트림계산 등의 해석을 실행한다. 더 나아가, 상기 공력계수 계산코어(8)는 VLM(Vortex Lattice Method) 수준의 가용한 예측코드를 활용하여 공력 이외의 추력이나 중량특성치를 사용자의 데이터 입력으로부터 데이터베이스 형식으로 단순 변환하고, 개발된 데이터베이스 자동 생성 알고리즘을 무인기 형상에 적용하여 비행시험 데이터와 비교한 후 그 차이를 보정한다.

여기서, 상기 VLM 모델모듈(6)은 곡선 혹은 곡면으로 구성된 일반적인 자유 형상을 일부 개략화하여 특성 파라미터로 나타내고, 입력된 형상 매개변수로부터 VLM 격자가 자동 생성하며, 공력예측모듈(9)이 내부적으로 동작하게 된다. 그리고, 상기 VLM 모델(7)의 결과물은 구조화된 데이터 테이블 체계를 갖춘공력 데이터베이스로 자동 출력한다.

이에 더하여 상기 제어법칙은 GUI기반에서 설계/해석/시뮬레이션 수행할 수 있는 기능을 제공하고, 템플릿기반으로 최적화된C-코드 형태로 자동생성한다. 더 나아가, 상기 제어법칙은 형상기반으로 설계된 공력데이터베이스를 비행시험을 통해 보정할 수 있는 기능을 더 포함한다.

1 : 제어법칙 설계모듈 2 : 선형화모듈
3 : 제어법칙 생성모듈 4 : 검증모듈
5 : 공력DB생성모듈 6 : VLM 모델모듈
7 : VLM모델 8 : 공력계수 계산코어
9 : 공력예측모듈 10: 비행제어법칙 설계장치

Claims (9)

1. 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 제어법칙 설계데이터를 자동으로 생성하여 모델링과정을 제어하는 제어법칙 설계모듈과;
   상기 제어법칙 설계모듈의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 선형화모듈과;
   상기 선형화모듈에 의해 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제어법칙 생성모듈과;
   상기 제어법칙 설계모듈의 기능제어신호에 따라 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 상기 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 검증모듈을 포함하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 검증모듈은 조종명령에 대한 입력으로 세로축에 속도와 고도에 대한 계단입력을, 가로-방향축 방향각 추종 명령을 인가하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제어법칙 설계모듈은 다기종 무인기의 기본적인 형상정보를 기반으로 데이터파일형식의 공력데이터베이스(DB)를 생성하는 공력DB생성모듈과;
   상기 형상정보로부터 형상 매개변수를 수치화 하여 입력하는 VLM 모델모듈과;
   상기 VLM 모델모듈에 의해 생성된 VLM모델로부터 공력계수를 예측하는 기능을 수행하고, 확장된 VLM 소프트웨어인 AVL 코드를 통해 공력해석, 트림계산 등의 해석을 위한 항공기 형상개발 해석도구인 공력계수 계산코어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 공력계수 계산코어는 VLM 수준의 가용한 예측코드를 활용하고, 공력 이외의 추력이나 중량특성치를 사용자의 데이터 입력으로부터 데이터베이스 형식으로 단순 변환하며, 개발된 데이터베이스 자동 생성 알고리즘을 무인기 형상에 적용하여 비행시험 데이터와 비교한 후 그 차이를 보정하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치.
5. 제3항에 있어서,
   상기 VLM 모델모듈은 곡선 혹은 곡면으로 구성된 일반적인 자유 형상을 일부 개략화하여 특성 파라미터로 나타내고, 입력된 형상 매개변수로부터 VLM 격자가 자동 생성하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치.
6. 제3항에 있어서,
   상기 공력계수 계산코어는 VLP(Vortex Lattice Panel)로 나타낸 임의의 형상에 대해서 공력을 예측하고 확장 VLM 모델을 적용하여 세로축 및 가로방향축 성분의 정적 및 동적 공력 특성을 통합적으로 예측하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치.
7. 제어법칙 설계모듈이 다기종 무인항공기의 형상 정보를 기반으로 하여 모델링을 수행하는 제1 과정과;
   상기 제1 과정후에 선형화모듈이 모델링된 다기종 무인항공기의 선형모델을 생성하는 제2 과정과;
   상기 제2 과정후에 제어법칙 생성모듈이 생성된 다기종 무인항공기의 선형모델을 기반으로 제어법칙을 자동으로 생성하는 제3 과정과;
   상기 제3 과정후에 검증모듈이 모델링된 다기종 무인항공기의 비행 성능을 평가하고 최적화된 제어법칙을 기반으로 하여 시간 영역의 시뮬레이션을 수행하는 제4 과정을 포함하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 제어방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제3 과정에는 고정익 무인기에 적용되는 제어법칙 구조로 추력을 활용하여 속도를 제어하고, 세로축명령은 수평미익을 이용하여 고도를 제어하는 제1표준법칙 선정과정과, 고정익 무인기에서 추력 명령이 고도를 제어하고, 세로축 명령으로는 속도를 제어하는 제2표준법칙 선정과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 제어방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 제3 과정에는 GUI기반에서 설계/해석/시뮬레이션 수행할 수 있고 템플릿기반으로 최적화된C-코드 형태로 제어법칙이 자동생성되는 제어법칙 자동생성과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다기종 무인기 비행제어법칙 설계장치의 제어방법.

Images