KR20140093492A - Electronic stability control apparatus in a vehicle and method for calculating real vehicle speed - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an electronic stability control apparatus and a method for calculating an actual vehicle speed thereby, which can avoid unnecessary operations of the electronic stability control apparatus by calculating the actual vehicle speed when a dynamic radius of a tire changes. The electronic stability control apparatus comprising a yaw rate sensor, a wheel speed sensor, and a steering angle sensor is characterized by comprising: a receiving unit receiving result values sensed by the yaw rate sensor, the wheel speed sensor, and the steering angle sensor or a tire angle sensor; a calculation unit calculating an actual vehicle speed using the received result values; and a control unit performing vehicle stability control based on the actual vehicle speed calculated by the calculation unit.

Description

자세 제어 장치 및 그의 실제 차속 계산 방법{ELECTRONIC STABILITY CONTROL APPARATUS IN A VEHICLE AND METHOD FOR CALCULATING REAL VEHICLE SPEED}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an attitude control apparatus,

본 발명은 자세 제어 장치 및 그의 실제 차속 계산 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 타이어의 동반경 변화시 올바르게 실제 차속을 계산함으로써 자세 제어 장치의 불필요한 작동을 방지할 수 있도록 한 자세 제어 장치 및 그의 실제 차속 계산 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an attitude control apparatus and an actual vehicle speed calculation method thereof, and more particularly, to an attitude control apparatus and an actual vehicle speed control apparatus which can prevent an unnecessary operation of an attitude control apparatus by calculating an actual vehicle speed correctly when a radius of a tire changes The present invention relates to a vehicle speed calculation method.

차량에 장착되는 ABS(Anti-lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), CDC(Continuous Damping Control) 등의 제어 장치는 차량의 속도를 가장 중요한 제어인자로 적용하고 있다. Control devices such as Anti-lock Brake System (ABS), Electronic Stability Control (ESC) and Continuous Damping Control (CDC), which are mounted on vehicles, are applying the vehicle speed as the most important control factor.

차량의 하중 또는 타이어의 교체에 따른 차량의 실질적인 차속을 계산하는 방법은 대한민국공개특허공보 제2009-0034519호(문헌 1) 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.A method for calculating a substantial vehicle speed of a vehicle in accordance with the load of the vehicle or the replacement of the tire is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2009-0034519 (Document 1).

특히 ESC, 즉 자세 제어 장치는 차량의 속도와 조향각으로 운전자의 의지를 판단하여, 자세 제어를 유지하면서 운전자가 원하는 방향으로 진행되도록 지원한다.Especially, the ESC, that is, the posture control device, determines the driver's will by the vehicle speed and the steering angle, and supports the driver in the desired direction while maintaining the posture control.

종래의 자세 제어 장치에서의 차량 속도는 각각의 차륜에 장착되어 있는 휠속센서(Wheel Speed Sensor)의 정보를 이용하여 각 차륜별 속도를 측정하는데, 각각의 휠속센서에서 측정되는 차륜 각 속도에 타이어 동반경을 곱하여 계산된다. 이때 타이어 동반경이 고정된 값이므로 타이어 동반경의 변화와 무관하게 일정한 차량 속도가 계산된다.The vehicle speed in the conventional posture control device measures the speed of each wheel by using information of a wheel speed sensor mounted on each wheel. When the wheel speed is measured at each wheel speed sensor, It is calculated by multiplying the radius. In this case, since the traveling distance of the tire is a fixed value, a constant vehicle speed is calculated irrespective of the change in the tire traveling direction.

이에 따라, 타이어 동반경이 변화할 경우 실제 차량 속도와 계산된 차량 속도가 달라져, 그 결과 자세 제어 장치의 불필요한 작동을 하게 되거나, 제어 개입이 필요한 시점에 제어를 개입하지 않아 운전자에게 불쾌감을 줄 수 있다.Accordingly, when the vehicle travels with the tire, the actual vehicle speed is different from the calculated vehicle speed, resulting in unnecessary operation of the posture control device, or unnecessary control intervention at the point of time when control intervention is required, .

예를 들면 타이어를 큰 사이즈로 교체했을 때 차량의 실제 속도가 110kph이고 자세 제어 장치에서 계산하는 속도가 100kph인 경우 자세 제어 조건이 차속이 예를 들면 105kph를 초과하는 조건에서 수행하는 경우로 가정한다면 불안정한 차량에 대한 제어가 필요한 경우이지만, 자세 제어를 하지 않게 되어 결국 차량은 스핀아웃(spin out)되거나 플라우 아웃(plow out)하게 된다. For example, assuming that the actual speed of the vehicle is 110 kph when the tire is replaced with a large size, and the speed calculated by the attitude control device is 100 kph, assuming that the attitude control condition is performed under conditions where the vehicle speed exceeds 105 kph If it is necessary to control an unstable vehicle, it does not control the attitude, and the vehicle eventually spins out or plows out.

또한 타이어를 작은 사이즈로 교체했을 때 차량의 실제 속도가 100kph이고 자세 제어 장치에서 계산한 속도가 110kph인 경우 60도 정도의 조향 입력에 대해 실제로는 차량이 안정되지만 자세 제어 장치에서는 불안정적이라고 판단하여 반대로 제어가 불필요한 경우지만 자세 제어를 해서 운전자가 원하는 방향으로 차가 진행하지 않게 되고 작동 소음 등에 의해 운전자에게 불쾌감을 줄 수 있다.In addition, if the actual speed of the vehicle is 100 kph and the calculated speed of the attitude control device is 110 kph when the tire is replaced with a small size, it is determined that the vehicle is actually stable for the steering input of about 60 degrees, On the contrary, when the control is unnecessary, the driver does not proceed in the desired direction by the attitude control, and the driver may be uncomfortable due to the operation noise and the like.

[문헌 1] 대한민국공개특허공보 제2009-0034519호 차량의 차륜 속도 보정장치 및 방법(현대자동차주식회사)2009.04.08[Patent Document 1] Korean Published Patent Application No. 2009-0034519 Vehicle Wheel Speed Correction Device and Method (Hyundai Motor Company) 2009.04.08

본 발명의 목적은, 타이어의 동반경 변화시 올바르게 실제 차속을 계산함으로써 자세 제어 장치의 불필요한 작동을 방지할 수 있도록 한 자세 제어 장치 및 그의 실제 차속 계산 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an attitude control apparatus and an actual vehicle speed calculation method that can prevent unnecessary operation of the attitude control apparatus by calculating the actual vehicle speed correctly when the radius of the tire changes.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 요레이트 센서, 바퀴 속도 센서, 조향각 센서를 포함하는 자세 제어 장치에 있어서, 상기 요레이트 센서, 상기 바퀴 속도 센서, 그리고 상기 조향각 센서 또는 타이어각 센서로부터 감지된 결과값을 수신하는 수신부; 상기 수신된 결과값을 이용하여 실제 차속을 계산하는 계산부; 및 상기 계산부에 의해 계산된 실제 차속을 근거로 하여 차량의 자세 제어를 수행하는 자세 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an attitude control apparatus including a yaw rate sensor, a wheel speed sensor, and a steering angle sensor, wherein the yaw rate sensor, the wheel speed sensor, A receiving unit for receiving a result value sensed by each sensor; A calculation unit for calculating an actual vehicle speed using the received result; And an attitude control unit for performing attitude control of the vehicle based on the actual vehicle speed calculated by the calculation unit.

상기 계산부는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 타이어각 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하거나, 또는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 조향각을 조향비율로 나눈 몫 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하는 것이 바람직하다.The calculation unit calculates the actual vehicle speed using a preset vehicle characteristic speed, a predetermined vehicle-to-vehicle distance, a tire angle received by the receiving unit, and a yaw rate received by the receiving unit, or calculates a predetermined vehicle characteristic speed, It is preferable to calculate the actual vehicle speed using the distance between the vehicle axes, the quotient obtained by dividing the steering angle received by the receiving unit by the steering ratio, and the yaw rate received by the receiving unit.

상기 자세 제어부는 상기 계산부에 의해 계산된 실제 차속을 미리 설정된 자세제어조건에 만족하는지 여부에 따라 자세 제어의 개입 여부를 결정되는 것이 바람직하다.It is preferable that the posture control unit determines whether the posture control is intervened or not based on whether the actual vehicle speed calculated by the calculation unit satisfies a predetermined posture control condition.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 요레이트 센서, 바퀴 속도 센서, 조향각 센서를 포함하는 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법으로서, 상기 요레이트 센서, 상기 바퀴 속도 센서, 그리고 상기 조향각 센서 또는 타이어각 센서로부터 감지된 결과값을 수신하는 단계; 및 상기 수신된 결과값을 이용하여 실제 차속을 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of calculating an actual vehicle speed of a posture control apparatus including a yaw rate sensor, a wheel speed sensor, and a steering angle sensor, wherein the yaw rate sensor, the wheel speed sensor, Receiving a sensed result from a sensor; And an actual vehicle speed is calculated using the received result value. The actual vehicle speed calculation method of the posture control apparatus is provided.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법은 상기 계산하는 단계 이후에, 상기계산된 실제 차속을 근거로 하여 차량의 자세 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method of calculating the actual vehicle speed of the posture control apparatus according to another embodiment of the present invention may further include performing posture control of the vehicle based on the calculated actual vehicle speed after the calculating.

상기 계산하는 단계는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 타이어각 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하거나, 또는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 조향각을 조향비율로 나눈 몫 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하는 것이 바람직하다.Wherein the calculating step calculates the actual vehicle speed using a predetermined vehicle characteristic speed, a predetermined vehicle-to-vehicle distance, a tire angle received by the receiving unit, and a yaw rate received by the receiving unit, It is preferable to calculate the actual vehicle speed using a predetermined distance between the vehicle axes, a quotient obtained by dividing the steering angle received by the receiving unit by the steering ratio, and a yaw rate received by the receiving unit.

본 발명의 실시예에 따르면 타이어의 동반경 변화시 올바르게 실제 차속을 계산함으로써 자세 제어 장치의 불필요한 작동을 방지할 수 있는 효과가 있다. According to the embodiment of the present invention, unnecessary operation of the posture control device can be prevented by calculating the actual vehicle speed correctly when the radius of the tire changes.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 센서의 추가없이 자세 제어 장치에 포함되는 요레이트 센서, 바퀴 속도 센서, 그리고 조향각 센서 또는 타이어각 센서의 결과값을 이용함으로써 추가적인 비용없이 안정적으로 자세를 제어할 수 있는 효과도 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, it is possible to stably control the posture without additional cost by using the result values of the yaw rate sensor, the wheel speed sensor, and the steering angle sensor or the tire angle sensor included in the attitude control device without adding a sensor There is also an effect.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자세 제어 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 타이어 사이즈를 변경했을때의 자세 제어 장치에서 계산된 기준 요레이트 값과 요레이트 센서를 통하여 측정된 요레이트값을 나타낸 그래프.1 is a view for explaining an attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a view for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
3 is an operational flowchart for explaining an actual vehicle speed calculation method of the posture control apparatus according to the embodiment of the present invention, and
4 is a graph showing the reference yaw rate value calculated by the attitude control device when the tire size is changed and the yaw rate value measured by the yaw rate sensor.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자세 제어 장치를 설명하기 위한 도면을 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.Fig. 1 is a view for explaining an attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a view for explaining the electronic control unit shown in Fig.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 자세 제어 장치는 요레이트 센서(10), 바퀴 속도 센서(20), 조향각 센서(30) 또는 타이어각 센서(40), 및 전자제어유닛(50)을 포함한다. 1, the posture control apparatus according to the embodiment of the present invention includes a yaw rate sensor 10, a wheel speed sensor 20, a steering angle sensor 30 or a tire angle sensor 40, and an electronic control unit 50, .

요레이트 센서(10)는 차량에 설치되어, 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 요레이트(요 각속도)를 측정하는 센서이다.The yaw rate sensor 10 is a sensor installed in a vehicle and measuring a yaw rate (yaw rate) at which the rotational angle (yaw angle) changes around a vertical line passing through the center of the vehicle.

바퀴 속도 센서(20)는 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 측정하는 센서이다.The wheel speed sensor 20 is installed at each of the front and rear wheels to measure the rotational speed of the wheel.

조향각 센서(30)는 차량에 설치되어 차량의 직선 주행 위치에서 핸들을 꺾은 각을 측정하는 센서이다. 핸들을 꺾은 각에 대해 실제 타이어가 회전한 각을 실제 조향각이라고 한다.The steering angle sensor 30 is a sensor installed on the vehicle and measuring the angle of the steering wheel bent at a straight traveling position of the vehicle. The actual angle of rotation of the tires with respect to the steering angle is called the actual steering angle.

타이어각 센서(40)는 타이어각을 측정하는 센서이다.The tire angle sensor 40 is a sensor for measuring a tire angle.

상술된 요레이트 센서(10), 바퀴 속도 센서(20), 조향각 센서(30)는 자세 제어 장치에 사용되는 센서로서, 별도의 추가적인 센서를 필요로 하지 않는다.The yaw rate sensor 10, the wheel speed sensor 20, and the steering angle sensor 30 described above are sensors used in the posture control device, and do not require a separate additional sensor.

도 2를 참조하면 전자제어유닛(50)은 수신부(51), 계산부(52), 자세 제어부(53) 및 메모리(54)를 포함하여 구성된다.2, the electronic control unit 50 includes a receiving unit 51, a calculating unit 52, a posture control unit 53, and a memory 54.

수신부(51)는 요레이트 센서(10), 바퀴 속도 센서(20) 및 조향각 센서(30)로부터 감지된 결과값을 수신하거나, 또는 요레이트 센서(10), 바퀴 속도 센서(20) 및 타이어각 센서(40)로부터 감지된 결과값을 수신한다. 이와 같은 결과값은 메모리(54)에 임시로, 저장될 수 있으며, 후술하는 계산부(52)에 의해 계산된 실제 차속도 저장될 수 있다. 또한 메모리(54)에는 자세 제어를 수행하기 위하여 미리 설정된 조건이 저장될 수 있다.The receiving section 51 receives the sensed result from the yaw rate sensor 10, the wheel speed sensor 20 and the steering angle sensor 30 or receives the sensed result from the yaw rate sensor 10, the wheel speed sensor 20, And receives the resultant value sensed by the sensor 40. Such a result value can be temporarily stored in the memory 54 and can be stored in the actual vehicle speed calculated by the calculation section 52 described later. In the memory 54, predetermined conditions may be stored for performing attitude control.

계산부(52)는 수신부(51)에 의해 수신된 결과값을 하기의 수학식 1에 반영하여 실질적인 차량 속도인 실제 차속(

Figure pat00001
)을 계산한다. 이에 따라 계산부(52)는 타이어 동반경이 변하더라도 정확하게 실제 차속을 계산할 수 있다.The calculation unit 52 reflects the resultant value received by the receiving unit 51 to the following expression (1) to calculate the actual vehicle speed
Figure pat00001
). Accordingly, the calculation unit 52 can accurately calculate the actual vehicle speed even if the tire companion diameter changes.

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서,

Figure pat00003
는 차량특성속도이고,
Figure pat00004
은 차량축간거리이고,
Figure pat00005
는 타이어각, 즉 차량전방과 타이어 방향 사이의 각이며,
Figure pat00006
는 요레이트값이다.
Figure pat00007
는 타이어각 센서(40)가 설치되지 않은 차량의 경우, 타이어각 대신에 조향각을 조향비율로 나눈 몫으로 사용된다. 차량특성속도와 차량축간거리는 미리 설정된 고정값이고, 타이어각 또는 조향각, 요레이트값은 상술된 센서를 통하여 감지된 결과값이다.here,
Figure pat00003
Is the vehicle characteristic speed,
Figure pat00004
Is the vehicle-to-vehicle distance,
Figure pat00005
Is the angle between the tire angle, i.e., the front of the vehicle and the tire direction,
Figure pat00006
Is the yaw rate value.
Figure pat00007
Is used as a quotient obtained by dividing the steering angle by the steering ratio instead of the tire angle in the case of the vehicle in which the tire angle sensor 40 is not installed. The vehicle characteristic speed and the vehicle-to-vehicle distance are predetermined fixed values, and the tire angle, the steering angle, and the yaw rate are the results detected through the sensors described above.

자세 제어부(53)은 차량의 자세 제어에 각 차륜의 실제 차속이 적용되어 제동 또는 조향을 제어하여 보다 안정되고 능동적인 자세 제어를 수행할 수 있다.The attitude control unit 53 can perform more stable and active attitude control by controlling the braking or steering by applying the actual vehicle speed of each wheel to the attitude control of the vehicle.

특히 자세 제어부(53)는 차량의 실제 차속과 자세 제어 장치에서 상술된 수학식 1을 통하여 계산된 실제 차속이 같아, 종래에 자세 제어 장치에서 고정된 타이어 동반경값을 적용하여 타이어의 사이즈 변화 또는 하중으로 인한 타이어의 변화 등을 반영하지 않고 계산된 고정된 실제 차속으로 인해 제어가 필요한 시점에 제어 미개입, 제어가 불필요한 시점에 제어 개입을 막을 수 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수 있고 운전자가 원하는 방향으로 차량을 진행할 수 있어 쾌적한 주행을 보장할 수 있다.Particularly, the posture control unit 53 applies the fixed tire radius value to the actual vehicle speed of the vehicle and the actual vehicle speed calculated through Equation 1 in the posture control apparatus, It is possible to prevent the control intervention at the point in time when the control is required due to the fixed actual vehicle speed calculated without reflecting the change of the tire due to the load, The vehicle can be driven in the direction of the vehicle, thereby ensuring a comfortable driving.

도 4의 (a)는 예를 들어 타이어 사이즈가 18에서 16으로 변경했을 때의 요레이트 센서로부터 측정된 요레이트 값(검정색 선으로 표시)과 자세 제어 장치에서 계산된 기준 요레이트값(파란색 선으로 표시)간의 차이를 보여주고 있고, 도 4의 (b)는 타이어 사이즈 감소에 따라 변하여 자세 제어 장치에서 계산된 기준 요레이트값(파란색 선으로 표시)과 요레이트 센서로부터 측정된 요레이트값(검정색 선으로 표시)과의 차이가 도 4의 (a) 보다 준 것을 볼 수 있다. 여기서 계산된 기준 요레이트값은 자세 제어 장치에서 계산되는 실제 차속을 가지고 계산된 요레이트 값을 의미한다.4A shows the yaw rate value (indicated by black line) measured from the yaw rate sensor when the tire size is changed from 18 to 16 and the reference yaw rate value calculated by the posture control device 4 (b) shows the difference between the reference yaw rate value (indicated by the blue line) calculated by the attitude control device and the yaw rate value measured from the yaw rate sensor (Indicated by a black line) is shown in Fig. 4 (a). The reference yaw rate value calculated here means the yaw rate value calculated with the actual vehicle speed calculated by the attitude control device.

도 4의 (a)에서 자세 제어 장치에서 계산된 기준 요레이트 값은 타이어 동반경을 고정된 값을 적용하여 계산된 값으로, 타이어의 사이즈 변화시 요레이트 센서로부터 측정된 요레이트 값과 차이가 발생하여 이 차이에 의해 불필요한 작동이 일어난다.4 (a), the reference yaw rate value calculated by the posture control device is a value calculated by applying a fixed value of the tire radius, which is different from the yaw rate value measured from the yaw rate sensor when the tire size is changed And the unnecessary operation is caused by this difference.

그렇지만, 본 발명의 실시예에 따른 자세 제어 장치는 도 4의 (b)에서 보는 바와 같이 타이어 동반경의 변화를 반영하여 실제 차속이 계산됨에 따라 계산된 실제 차속을 기반으로 계산된 기준 요레이트값과 요레이트 센서로부터 측정된 요레이트값간의 차이를 줄여 종래 기술처럼 불필요한 작동을 줄일 수 있다.However, as shown in FIG. 4 (b), the posture control apparatus according to the embodiment of the present invention may be configured such that the reference yaw rate value calculated based on the actual vehicle speed calculated as the actual vehicle speed is calculated, The difference between the yaw rate values measured from the yaw rate sensor can be reduced to reduce unnecessary operation as in the prior art.

이와 같은 구성을 갖는 자세 제어 장치의 실차 계산 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.An actual calculation method of the posture control apparatus having such a configuration will be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.3 is a flowchart illustrating an actual vehicle speed calculation method of the posture control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 전자제어유닛(50)은 자세 제어 장치 내에 구비된 복수의 센서, 즉 요레이트 센서(10), 바퀴 속도 센서(20) 및 조향각 센서(30), 또는 요레이트 센서(10), 바퀴 속도 센서(20) 및 타이어각 센서(40)로부터 감지된 결과값을 수신한다(S11).3, the electronic control unit 50 includes a plurality of sensors, that is, a yaw rate sensor 10, a wheel speed sensor 20, and a steering angle sensor 30, or a yaw rate sensor 10, The wheel speed sensor 20, and the tire angle sensor 40 (S11).

전자제어유닛(50)은 수신된 결과값을 상술된 수학식 1에 대입시켜 실제 차속을 계산한다(S13). 이와 같이 계산된 실제 차속은 차량내에 설치된 속도계에 표시되는 차량의 속도와 같다.The electronic control unit 50 calculates the actual vehicle speed by substituting the received result into the above-mentioned equation (1) (S13). The actual vehicle speed thus calculated is equal to the vehicle speed displayed on the speedometer installed in the vehicle.

전자제어유닛(50)은 계산된 실제 차속을 근거로 자세 제어를 수행한다(S15). 이에 따라 타이어의 교체 또는 차량내의 하중으로 인한 타이어 동반경의 변화가 있더라도 종래의 고정된 타이어 동반경값이 반영되는 것이 아니라 타이어 동반경의 변화에 맞춰 계산된 실제 차속을 적용하여 자세 제어의 개입이 필요한 시점에 제어 개입시켜 차량의 안정성을 향상시킬 수 있으며, 운전자가 원하는 방향으로 차량을 진행할 수 있다.The electronic control unit 50 performs posture control based on the calculated actual vehicle speed (S15). Accordingly, even if there is a change in the tires accompanied by the change of the tire or the load in the vehicle, the conventional fixed tire radius value is not reflected, but the actual vehicle speed calculated in accordance with the change of the tires' The stability of the vehicle can be improved and the driver can proceed the vehicle in a desired direction.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 요레이트 센서 20 : 바퀴 속도 센서
30 : 조향각 센서 40 : 타이어각 센서
50 : 전자제어유닛 51 : 수신부
52 : 계산부 53 : 자세 제어부
54 : 메모리10: yaw rate sensor 20: wheel speed sensor
30: steering angle sensor 40: tire angle sensor
50: electronic control unit 51:
52: calculation unit 53: posture control unit
54: Memory

Claims (6)

요레이트 센서, 바퀴 속도 센서, 그리고 조향각 센서 또는 타이어각 센서를 포함하는 자세 제어 장치에 있어서,
상기 요레이트 센서, 상기 바퀴 속도 센서, 그리고 상기 조향각 센서 또는 상기 타이어각 센서로부터 감지된 결과값을 수신하는 수신부;
상기 수신된 결과값을 이용하여 실제 차속을 계산하는 계산부; 및
상기 계산부에 의해 계산된 실제 차속을 근거로 하여 차량의 자세 제어를 수행하는 자세 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치.A yaw rate sensor, a wheel speed sensor, and a steering angle sensor or a tire angle sensor,
A receiving unit receiving the yaw rate sensor, the wheel speed sensor, and a resultant value detected from the steering angle sensor or the tire angle sensor;
A calculation unit for calculating an actual vehicle speed using the received result; And
And an attitude control unit that performs attitude control of the vehicle based on the actual vehicle speed calculated by the calculation unit. 청구항 1에 있어서,
상기 계산부는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 타이어각 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하거나, 또는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 조향각을 조향비율로 나눈 몫 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치.The method according to claim 1,
The calculation unit calculates the actual vehicle speed using a preset vehicle characteristic speed, a predetermined vehicle-to-vehicle distance, a tire angle received by the receiving unit, and a yaw rate received by the receiving unit, or calculates a predetermined vehicle characteristic speed, Wherein the actual vehicle speed is calculated using the distance between the vehicle axes, the quotient obtained by dividing the steering angle received by the receiving section by the steering ratio, and the yaw rate received by the receiving section. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 자세 제어부는
상기 계산부에 의해 계산된 실제 차속을 미리 설정된 자세제어조건에 만족하는지 여부에 따라 자세 제어의 개입 여부를 결정되는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치.The method according to claim 1 or 2,
The posture control unit
Wherein it is determined whether or not the posture control is intervened according to whether the actual vehicle speed calculated by the calculation unit satisfies a predetermined posture control condition. 요레이트 센서, 바퀴 속도 센서, 조향각 센서를 포함하는 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법으로서,
상기 요레이트 센서, 상기 바퀴 속도 센서, 그리고 상기 조향각 센서 또는 타이어각 센서로부터 감지된 결과값을 수신하는 단계; 및
상기 수신된 결과값을 이용하여 실제 차속을 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법.An actual vehicle speed calculation method of an attitude control device including a yaw rate sensor, a wheel speed sensor, and a steering angle sensor,
Receiving the sensed result from the yaw rate sensor, the wheel speed sensor, and the steering angle sensor or the tire angle sensor; And
And the actual vehicle speed is calculated using the received result value. 청구항 4에 있어서,
상기 계산하는 단계 이후에,
상기계산된 실제 차속을 근거로 하여 차량의 자세 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법.The method of claim 4,
After the calculating step,
Further comprising the step of performing posture control of the vehicle based on the calculated actual vehicle speed. 청구항 4에 있어서,
상기 계산하는 단계는
미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 타이어각 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하거나, 또는 미리 설정된 차량특성속도, 미리 설정된 차량축간거리, 상기 수신부에 의해 수신된 조향각을 조향비율로 나눈 몫 및 상기 수신부에 의해 수신된 요레이트를 이용하여 실제 차속을 계산하는 것을 특징으로 하는 자세 제어 장치의 실제 차속 계산 방법.The method of claim 4,
The step of calculating
The actual vehicle speed is calculated using a predetermined vehicle characteristic speed, a predetermined vehicle-to-vehicle distance, a tire angle received by the receiving unit, and a yaw rate received by the receiving unit, or a predetermined vehicle characteristic speed, Wherein the actual vehicle speed is calculated using a share obtained by dividing the steering angle received by the receiving section by the steering ratio and a yaw rate received by the receiving section.
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