KR20140087486A - Method for generating work path of mobile robot using virtual wall layer - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇의 센서에 감지되지 않는 장애물에 대해서도 효과적으로 대처할 수 있는 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 있어서, 로봇 관리자로부터 사전에 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여, 로봇의 이동 경로 설정 시, 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어에 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하고, 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 이동 로봇이 가상벽을 회피하며 주행하도록 로봇의 이동 경로를 생성함으로써, 이동 로봇의 센서에 감지되지 않는 투명한 물체 또는 다리가 긴 테이블 등의 장애물에 대해서도 효과적으로 회피하도록 경로를 생성할 수 있는 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a moving path generation method of a mobile robot using a virtual wall layer, and more particularly, to a moving path generation method of a mobile robot capable of effectively coping with an obstacle not detected by a sensor of the robot, The virtual wall information including the virtual wall information is generated in advance by receiving the virtual wall information about the obstacle additionally generated on the robot map in advance and the virtual wall information is stored in the robot map information layer stored in the mobile robot, And a moving route of the robot is generated so that the mobile robot avoids the virtual wall on the basis of the moving route map including the virtual wall , A transparent object that is not detected by the sensor of the mobile robot, or a long leg That can generate the path to be effectively avoided even in the obstacle related to the movement path generation method of a mobile robot using a virtual wall layers.
일반적으로 이동 로봇에는 적외선 센서 또는 초음파 센서 등의 감지센서가 구비되어 이동 로봇과 충돌할 수 있는 장애물을 감지한다.Generally, a mobile robot is equipped with a detection sensor such as an infrared sensor or an ultrasonic sensor to detect an obstacle that may collide with the mobile robot.
이때, 적외선 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 경우는, 적외선 센서가 장애물에 반사되어 돌아오는 반사광의 광량 또는 수신되는 시간을 통해 장애물의 존재 및 거리를 판단함으로써 장애물을 감지하게 된다.In this case, when an obstacle is detected using an infrared sensor, the infrared sensor senses an obstacle by determining the presence and distance of the obstacle through the amount of light or time of reflected light reflected by the obstacle.
또한, 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 경우는, 소정 주기를 갖는 초음파를 발산하여 장애물에 의해 반사되는 초음파가 있을 경우, 초음파 발산 시간과 장애물에 반사되어 되돌아오는 순간의 시간차를 이용하여 장애물과의 거리를 판단하게 된다.In the case of detecting an obstacle by using an ultrasonic sensor, when there is an ultrasonic wave reflected by an obstacle by emitting an ultrasonic wave having a predetermined period, the ultrasonic wave is reflected by the obstacle, As shown in FIG.
그러나, 상술한 바와 같은 적외선 센서 및 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 경우에는 이동 로봇에 구비된 센서의 위치에 따라 장애물이 감지되지 않는 사각지대가 발생하여 거리 감지 실패로 인해 충돌이 발생하게 된다. However, when an obstacle is detected using the infrared sensor and the ultrasonic sensor as described above, a blind spot in which an obstacle is not detected is generated according to the position of a sensor provided in the mobile robot, and a collision occurs due to the distance detection failure .
즉, 적외선 센서를 이용하는 감지방법은 외부광선의 영향을 많이 받으며, 유리와 같은 투명한 물체는 적외선이 통과하게 되어 감지할 수 없어 거리 감지 실패로 인한 충돌이 발생하는 문제점이 있다.That is, a sensing method using an infrared sensor is highly influenced by external light rays, and a transparent object such as a glass can not be detected because infrared rays pass through it, resulting in a collision due to a distance detection failure.
또한, 초음파 센서를 이용하는 감지방법은 다리가 긴 테이블을 감지할 시, 다리 사이로 초음파가 통과하는 경우가 발생할 수 있으며, 이로 인해 테이블을 감지하지 못해 충돌하는 사고가 발생할 수 있다.In addition, in the sensing method using the ultrasonic sensor, ultrasonic waves may pass between the legs when a long leg is detected, which may cause a collision accident because the table can not be detected.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 최근 다수개의 센서가 구비된 이동 로봇이 개발되어 단일의 센서를 통해 감지할 수 없던 장애물을 감지할 수 있는 방법이 제공되고 있으나, 다수개의 센서를 사용하는 경우에는 제조비용이 상승할 뿐만 아니라, 많은 수의 센서로부터 측정된 데이터를 처리하는 과정이 복잡해지는 문제점이 있다.In order to solve such a problem, a mobile robot having a plurality of sensors has recently been developed to detect obstacles that could not be detected by a single sensor. However, when a plurality of sensors are used, There is a problem that the process of processing measured data from a large number of sensors becomes complicated.
또한, 실내의 설치된 유리벽 등에 적외선으로 감지 가능한 테이프를 부착하여 로봇의 적외선 센서에 의해 감지되도록 하고 있으나, 건물 실내의 미관을 해치는 문제점이 있다.
In addition, a tape that can be detected by infrared rays is attached to a glass wall installed in a room, and is detected by an infrared sensor of a robot.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 로봇의 센서에 감지되지 않는 장애물에 대해서도 효과적으로 대처할 수 있는 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 있어서, 로봇 관리자로부터 사전에 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여, 로봇의 이동 경로 설정 시, 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어에 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하고, 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 이동 로봇이 가상벽을 회피하며 주행하도록 로봇의 이동 경로를 생성함으로써, 이동 로봇의 센서에 감지되지 않는 투명한 물체 또는 다리가 긴 테이블 등의 장애물에 대해서도 효과적으로 회피하도록 경로를 생성할 수 있는 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a moving route generating method of a mobile robot capable of effectively coping with an obstacle which is not detected by a sensor of a robot, The virtual wall layer including the virtual wall information is received and the virtual wall layer including the virtual wall information is superimposed on the robot map information layer stored in the mobile robot at the time of setting the moving path of the robot To generate a movement path map including the virtual wall and generate a movement path of the robot so that the mobile robot avoids the virtual wall based on the movement path map including the virtual wall, It is also effective for obstacles such as transparent objects or long legs that are not transparent. The present invention provides a method of generating a moving route of a mobile robot using a virtual wall layer capable of generating a route to avoid a moving route.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 있어서, 로봇 관리자로부터 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여 저장하는 단계와; 상기 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어를 기반으로 로봇의 현재 위치 및 이동 위치를 추정하는 단계와; 상기 로봇 맵 정보 레이어에 상기 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하는 단계와; 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method for creating a moving path of a mobile robot, the method including: receiving virtual wall information on an obstacle additionally generated on a robot map from a robot manager; And generating and storing the data; Estimating a current position and a movement position of the robot based on the robot map information layer stored in the robot; Generating a movement path map including a virtual wall by superimposing the virtual wall layer on the robot map information layer; And generating a movement path of the robot based on the movement path map including the virtual wall.
이상에 설명한 바와 같이, 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법은, 실내에서 로봇의 센서에 감지되지 않는 투명물체, 유리벽, 다리가 긴 테이블 등의 장애물을 미리 이동 로봇에 가상벽으로 입력하여, 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하고, 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵 상에서 로봇의 이동 경로를 생성함으로써, 이동 로봇이 이동 경로를 따라 센서에 감지되지 않는 장애물을 효과적으로 회피하며 안전하게 주행할 수 있도록 하여, 로봇이 작업이나 이동하는 도중 유리, 테이블과 같은 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
As described above, the moving path generation method of the mobile robot using the virtual wall layer can prevent obstacles such as a transparent object, a glass wall, and a long leg which are not detected by the sensor of the robot from being indoors, Generates a movement route map including the virtual wall, and generates a movement route of the robot on the movement route map including the virtual wall, thereby effectively avoiding the obstacle that the mobile robot is not sensed by the sensor along the movement route So that the robot can be prevented from colliding with an obstacle such as a glass or a table while moving or moving.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법을 보여주는 순서도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에서 로봇 맵 정보 레이어를 보여주는 도면
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에서 가상벽 레이어를 보여주는 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에서 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 보여주는 도면
도 5는 도 4의 가상벽을 포함하는 이동경로 맵 상에서 로봇의 이동 경로를 생성하는 모습을 보여주는 도면FIG. 1 is a flowchart showing a moving path generation method of a mobile robot using a virtual wall layer according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a robot map information layer in the movement path generation method of the mobile robot according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 3 is a view showing a virtual wall layer in the moving path generation method of the mobile robot according to an embodiment of the present invention; FIG.
4 is a view showing a movement path map including a virtual wall in the movement path generation method of the mobile robot according to an embodiment of the present invention;
5 is a diagram showing a state in which a movement route of a robot is generated on a movement route map including a virtual wall in Fig. 4
이하, 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명하지만, 본 발명은 그 요지를 이탈하지 않는 한 이하의 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described in detail, but the present invention is not limited to the following embodiments unless they depart from the gist of the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법을 보여주는 순서도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating a method for generating a movement path of a mobile robot using a virtual wall layer according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 가상벽 레이어를 이용한 이동 경로 생성 방법은, 로봇 관리자로부터 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여 저장하는 단계와(S110), 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어를 기반으로 로봇의 현재 위치 및 이동 위치를 추정하는 단계와(S120), 상기 로봇 맵 정보 레이어에 상기 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하는 단계와(S130), 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계(S140)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, a method of generating a moving route using a virtual wall layer according to an embodiment of the present invention includes receiving virtual wall information on an obstacle additionally generated on a robot map from a robot manager, (S110), estimating a current position and a movement position of the robot based on the robot map information layer stored in the mobile robot (S120) (S130) a step of generating a movement path map including a virtual wall by superposing a virtual wall layer (S130), and a step (S140) of creating a movement path of the robot based on the movement path map including the virtual wall do.
즉, 본 발명에 따른 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법은, 로봇의 센서에 감지되지 않는 장애물에 대해서도 효과적으로 회피하도록 경로를 생성할 수 있는 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 관한 것으로서, 로봇 관리자로부터 사전에 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여, 로봇의 이동 경로 설정 시, 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어에 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하고, 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 이동 로봇이 가상벽을 회피하며 주행하도록 로봇의 이동 경로를 생성함으로써, 이동 로봇의 센서에 감지되지 않는 투명한 물체 또는 다리가 긴 테이블 등의 장애물에 대해서도 효과적으로 회피하도록 로봇의 이동 경로를 생성할 수 있다.
That is, a method of generating a moving path of a mobile robot using a virtual wall layer according to the present invention is a method of generating a moving path of a mobile robot capable of effectively generating a path to avoid an obstacle not detected by a sensor of the robot, The virtual wall information about the obstacle additionally generated on the robot map is received from the robot manager in advance, and a virtual wall layer including the virtual wall information is generated. When the robot is moved, the robot map information layer The virtual wall information including the virtual wall information is superimposed to generate a movement path map including the virtual wall, and based on the movement path map including the virtual wall, the mobile robot moves to avoid the virtual wall, So that a transparent object or leg that is not detected by the sensor of the mobile robot can be detected It is possible to generate a moving path of the robot to effectively avoid obstacles such as roads.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에 대해 도 1의 순서도와 도 2 내지 도 5의 로봇 맵을 참조하여 단계별로 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of generating a moving path of a mobile robot using a virtual wall layer according to an embodiment of the present invention will be described step by step with reference to the flowchart of FIG. 1 and the robot map of FIG. 2 to FIG.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에서 로봇 맵 정보 레이어를 보여주는 도면이고, 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에서 가상벽 레이어를 보여주는 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법에서 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 보여주는 도면이며, 도 5는 도 4의 가상벽을 포함하는 이동경로 맵 상에서 로봇의 이동 경로를 생성하는 모습을 보여주는 도면이다.FIG. 2 is a view showing a robot map information layer in a moving path creation method of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of creating a moving path of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. 4 is a view showing a movement path map including a virtual wall in the moving path creation method of the mobile robot according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view showing a movement path including the virtual wall in FIG. FIG. 5 is a diagram showing a state in which a robot travels on a map. FIG.
먼저, 로봇 관리자로부터 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여 저장한다.(S110)First, virtual wall information on an obstacle additionally generated on the robot map is received from the robot manager, and a virtual wall layer including the virtual wall information is generated and stored (S110)
즉, 로봇 관리자는 사전에 로봇이 작업하는 공간에서 추가적으로 발생한 장애물을 파악하고, 사전에 로봇에 저장되는 로봇 맵 정보 레이어를 기반으로 하여 장애물에 대한 가상벽 정보를 로봇에 입력하게 된다.That is, the robot manager grasps the obstacles additionally generated in the space in which the robot is working, and inputs the virtual wall information about the obstacles to the robot based on the robot map information layer previously stored in the robot.
이때, 가상벽 정보를 로봇에 입력하는 방법은, 로봇 관리자가 이동 로봇과 통신으로 연동하는 제어기기 또는 이동 로봇에 구비된 디스플레이에 로봇 맵 정보 레이어가 제공되면, 디스플레이의 로봇 맵 상에서 장애물이 발생된 위치에 점, 선, 또는 도형(다각형, 원 등)으로 장애물을 가상의 벽으로 표현하여 그려 넣음으로써 장애물에 대한 가상벽 정보를 입력할 수 있다.The method of inputting the virtual wall information to the robot is such that when the robot manager provides a robot map information layer to a display provided in a control device or a mobile robot linked to the mobile robot in communication, Virtual wall information about an obstacle can be input by expressing an obstacle as a virtual wall by a point, a line, or a shape (polygon, circle, etc.) at the position.
이때, 로봇 관리자로부터 장애물에 대한 가상벽 정보가 입력되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 이동 로봇은 그리드맵 또는 피쳐맵 구조로 이루어지는 레이어 상에 가상벽(10)이 적용되는 가상벽 레이어를 생성하여 저장한다.At this time, when the virtual wall information about the obstacle is input from the robot manager, the mobile robot generates a virtual wall layer to which the
여기서, 상기 가상벽 레이어와 로봇 맵 정보 레이어는 이동 로봇의 저장부에 각각 분리되어 저장된다. Here, the virtual wall layer and the robot map information layer are separately stored in the storage unit of the mobile robot.
한편, 상술한 바와 같은 이동 로봇이 현재 위치로부터 목적지까지 이동하기 위해서는 로봇 맵을 기반으로 하여 로봇 이동 경로를 생성해야 하는데, 도 2에 도시된 바와 같이, 먼저 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어를 기반으로 로봇의 현재 위치 및 이동 위치를 추정한다.(S120)Meanwhile, in order for the mobile robot to move from the current position to the destination, a robot movement path must be created based on the robot map. As shown in FIG. 2, the robot map information layer stored in the mobile robot The current position and the movement position of the robot are estimated (S120)
이때는, 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어 만을 이용하여 로봇의 위치를 추정한다. 즉, 이동 로봇에 저장된 가상벽 레이어를 적용하는 경우 위치 추정에 오차가 발생될 수 있기 때문이다.At this time, the position of the robot is estimated using only the robot map information layer stored in the mobile robot. That is, when applying the virtual wall layer stored in the mobile robot, an error may occur in the position estimation.
이후에는, 로봇의 이동 경로를 생성하기 위한 이동경로 맵을 생성하게 되는데, 이때에는 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어에 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하게 된다.(S130) Thereafter, a movement path map for creating a moving path of the robot is generated. At this time, a virtual path wall including the virtual wall is created by superimposing the virtual wall layer on the robot map information layer stored in the mobile robot. S130)
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 맵 정보 레이어에 가상벽 레이어를 중첩시키게 되면 로봇 맵 정보 레이어 상에 가상벽(10)이 표현되는 이동경로 맵이 형성되며, 이러한 가상벽을 포함하는 이동경로 맵 상에 로봇의 이동 경로를 생성에 사용하게 된다.4, when a virtual wall layer is superimposed on the robot map information layer, a movement path map in which the
상기와 같이, 가상벽을 포함하는 이동경로 맵이 형성되면, 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 로봇의 이동 경로를 생성한다.(S140)As described above, when the movement path map including the virtual wall is formed, a movement path of the robot is generated based on the movement path map including the virtual wall (S140)
이때는, 도 5에 도시된 바와 같이, 이동경로 맵 상에 로봇 이동 경로(20)를 생성함에 있어서, 이동 로봇(30)이 현재 위치로부터 목적지까지 가상벽을 회피하며 이동하도록 경로(20)를 생성하게 된다.At this time, as shown in FIG. 5, in generating the
이와 같이, 로봇의 이동 경로(20) 생성이 완료되면, 이동 로봇(30)은 생성된 이동 경로(20)를 바탕으로 가상벽(10)으로 파악된 장애물을 회피하며 이동 로봇(30)이 이동하고자 하는 위치, 즉 최종 목적지까지 안전하게 이동할 수 있게 된다.When the generation of the
즉, 상술한 바와 같은 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법은, 실내에서 로봇의 센서에 감지되지 않는 투명물체, 유리벽, 다리가 긴 테이블 등의 장애물을 미리 이동 로봇에 가상벽으로 입력하여, 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하고, 상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵 상에서 로봇의 이동 경로를 생성함으로써, 이동 로봇이 이동 경로를 따라 센서에 감지되지 않는 장애물을 효과적으로 회피하며 안전하게 주행할 수 있도록 하여, 로봇이 작업이나 이동하는 도중 유리, 테이블과 같은 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.That is, the moving path generation method of the mobile robot using the virtual wall layer as described above is a method in which obstacles such as a transparent object, a glass wall, and a long legged table which are not detected by the sensor of the robot in the room, Generates a movement route map including the virtual wall, and generates a movement route of the robot on the movement route map including the virtual wall, thereby effectively avoiding the obstacle that the mobile robot is not sensed by the sensor along the movement route So that the robot can be prevented from colliding with an obstacle such as a glass or a table while moving or moving.
이때, 이동 로봇이 작업하는 공간에 다른 장애물이 다시 추가되는 경우에는, 로봇 관리자는 추가된 장애물에 대한 가상벽 정보를 입력하여 또 다른 가상벽 레이어를 추가로 생성함으로써, 추가된 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성할 수 있으며, 또한 이동 로봇이 작업하는 공간에 존재하였던 장애물이 없어지는 경우에는, 기존에 저장되었던 복수의 가상벽 레이어 중 해당 장애물에 대한 가상벽 레이어를 삭제하여 수정된 이동경로 맵을 생성할 수 있음은 물론이다.
At this time, when another obstacle is added to the space where the mobile robot is working, the robot manager further inputs another virtual wall layer by inputting virtual wall information on the added obstacle, It is possible to delete the virtual wall layer for the obstacle among the plurality of virtual wall layers that have been stored in advance, It is of course possible to generate a map.
본 발명은, 본 발명에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환 변형이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined by the appended claims. .
10 : 가상벽 20 : 로봇 이동 경로
30 : 이동 로봇10: virtual wall 20: robot moving path
30: Mobile robot
Claims (4)
로봇 관리자로부터 로봇 맵 상에서 추가적으로 발생한 장애물에 대한 가상벽 정보를 제공받아, 상기 가상벽 정보가 포함된 가상벽 레이어를 생성하여 저장하는 단계와;
상기 이동 로봇에 저장된 로봇 맵 정보 레이어를 기반으로 로봇의 현재 위치 및 이동 위치를 추정하는 단계와;
상기 로봇 맵 정보 레이어에 상기 가상벽 레이어를 중첩하여 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 생성하는 단계와;
상기 가상벽을 포함하는 이동경로 맵을 기반으로 로봇의 이동 경로를 생성하는 단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법.
A moving path generation method of a mobile robot,
Receiving virtual wall information on an obstacle additionally generated on the robot map from the robot manager, creating and storing a virtual wall layer including the virtual wall information;
Estimating a current position and a movement position of the robot based on the robot map information layer stored in the robot;
Generating a movement path map including a virtual wall by superimposing the virtual wall layer on the robot map information layer;
Generating a movement path of the robot based on the movement path map including the virtual wall;
And generating a virtual path based on the virtual path layer.
상기 가상벽 레이어는,
로봇 관리자로부터 입력된 가상벽 정보를 그리드맵 또는 피쳐맵 구조로 이루어지는 레이어 상에 적용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법.
The method according to claim 1,
The virtual wall layer comprises:
Wherein the virtual wall information is generated by applying the virtual wall information inputted from the robot manager to a layer made up of a grid map or a feature map structure.
상기 가상벽 레이어와 로봇 맵 정보 레이어는,
이동 로봇에 각각 분리되어 저장되는 것을 특징으로 하는 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법.
The method according to claim 1,
The virtual wall layer and the robot map information layer,
And the mobile robot is separately stored in the mobile robot.
상기 가상벽 레이어는,
장애물 발생 상황에 따라 다수 개가 생성될 수 있으며,
상기 이동경로 맵은,
상기 다수 개의 가상벽 레이어를 필요에 따라 상기 로봇 맵 정보 레이어에 선택적으로 중첩하여 생성되는 것을 특징으로 하는 가상벽 레이어를 이용한 이동 로봇의 이동 경로 생성 방법.The method according to claim 1,
The virtual wall layer comprises:
A plurality of obstacles may be generated depending on an obstacle occurrence situation,
The movement route map includes:
Wherein the plurality of virtual wall layers are generated by selectively superimposing the plurality of virtual wall layers on the robot map information layer as needed.
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