KR20140082446A - Method and apparatus for detecting target and preventing collision of vehicle by using radar - Google Patents

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김재명
장병태
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한국전자통신연구원
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Abstract

The present invention relates to a method and device for detecting a target by radar and analyzing the detected target to prevent collisions of transportation. A target detection device according to the present invention includes: a plurality of high-speed short-range radars facing different directions, detecting a target within each predetermined range of an angle, and obtaining target information including information speed information on the target and information on a distance to the target; a CAN connector connected to the plurality of high-speed short-range radars and delivering the target information; a GPS connection unit obtaining location information of the target detection device; and an information analysis unit generating analyzed data including at least one information of the location information, direction information, and speed information of the target, information on a distance between the target and the target detection device, Closest Point of Approach (CPA) information, and Time to Closest Point to Approach (TCPA) information, on the basis of the target information and the location information of the target detection device.

Description

교통 수단에 있어 레이더를 활용한 타겟 탐지 및 충돌 방지 방법 및 그 장치{Method and apparatus for detecting target and preventing collision of vehicle by using radar}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a radar-based target detection and collision avoidance method and apparatus,

본 발명은 타겟 탐지 및 분석에 관한 것으로서, 구체적으로 레이더를 활용하여 타겟을 탐지하고, 이를 분석하여 교통 수단의 충돌을 방지하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to target detection and analysis, and more particularly, to a method and apparatus for detecting a target by utilizing a radar and analyzing the target to prevent collision of the vehicle.

레이더는 군사, 선박, 자동차 등에 전방 탐지 및 충돌 방지를 위하여 사용되고 있다. 기존에 이를 위해 사용되던 레이더에는 S-밴드, X-밴드 레이더가 있으며, 이는 저속의 선박에서 ARPA(Automatic Radar Plotting Aids)를 통하여 충돌방지 기능을 제공하였었다. 또한 최근에는 근거리 고속 타겟 탐지가 가능한 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더를 자동차에 탑재하여 운행을 보조하려는 시도가 있었다. FMCW 레이더는 송신 레이더 신호와 수신 레이더 신호의 주파수 차이를 계산하여 타겟(target)의 속도 및 거리 정보를 산출할 수 있다. Radar is used for military detection, ship detection, and collision avoidance. Previously, the radars used were S-band and X-band radars, which provided collision protection through ARPA (Automatic Radar Plotting Aids) on low speed vessels. In recent years, there has been an attempt to assemble a vehicle with a Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radar capable of detecting a high-speed near-field target, thereby assisting its operation. The FMCW radar can calculate the speed and distance information of the target by calculating the frequency difference between the transmitting radar signal and the receiving radar signal.

FMCW 레이더는 고속으로 운행하는 자동차 또는 선박에서 특정 각도와 특정 거리 내에서 움직이는 타겟에 대한 정보를 제공할 수 있다. 그러나, 자동차의 경우 안전한 운행을 위하여 전후방 및 좌우 측면 목표 탐지가 요구되는바, 상기 FMCW 레이더만으로는 자동차의 자율 주행 등을 제공하기 힘들고, 또한 선박의 경우 기존에 제공되는 레이더만으로 안전항행을 제공하는데 한계가 있다. An FMCW radar can provide information about a target moving at a specific angle and within a certain distance from a high-speed car or ship. However, in the case of automobiles, it is required to detect the front and rear direction and the left and right side target for safe operation, so that it is difficult to provide autonomous driving of the vehicle only with the FMCW radar, and in the case of the ship, .

본 발명의 기술적 과제는 레이더를 활용한 타겟 탐지 방법 및 장치를 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a method and apparatus for detecting a target using a radar.

본 발명의 다른 기술적 과제는 교통 수단에 있어 충돌 방지 방법 및 장치를 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a method and apparatus for preventing collision in transportation.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 고속 이동을 탐지하는 방향성 레이더를 활용하여 타겟을 탐지하고, 이를 디스플레이하는 방법 및 장치를 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a method and apparatus for detecting a target using a directional radar detecting high-speed movement and displaying the target.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 고속 이동을 탐지하는 방향성 레이더를 활용하여 타겟을 탐지하고, 이를 분석하여 충돌 방지 데이터를 생성하는 방법 및 장치를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a method and apparatus for detecting a target using a directional radar detecting high speed movement and analyzing the target to generate collision avoidance data.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 FMCW 레이더를 활용하여 타겟을 탐지하고, 이를 분석하여 충돌 방지 데이터를 생성하고, 이를 디스플레이하는 방법 및 장치를 제공함에 있다.A further object of the present invention is to provide a method and apparatus for detecting a target using an FMCW radar, analyzing the target, generating collision avoidance data, and displaying the collision avoidance data.

본 발명의 일 양태에 따르면, 타겟(target) 탐지(detecting) 장치를 제공한다. 상기 장치는 서로 다른 방향을 향하고, 각각 일정 범위의 각도 이내에서 타겟을 탐지하고, 상기 타겟의 속도 정보 및 상기 타겟까지의 거리 정보를 포함하는 타겟 정보를 획득하는 복수의 고속 단거리 레이더, 상기 복수의 고속 단거리 레이더와 연결되고, 상기 타겟 정보를 전달하는 CAN 접속기, 상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 획득하는 GPS 접속부, 및 상기 타겟 정보 및 상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 기반으로 상기 타겟의 위치 정보, 방향 정보, 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치 간 거리 정보, 최근접점(CPA: Closest Point of Approach) 정보, 최근접 거리(DCPA: Distance at Closest Point of Approach) 정보 및 최근접 시간(TCPA: Time to Closest Point to Approach) 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 분석된 데이터를 생성하는 정보분석부를 포함함을 특징으로 한다.According to one aspect of the present invention, a target detecting device is provided. The apparatus comprising: a plurality of high-speed short-range radars facing different directions, each detecting a target within a range of angles, obtaining target information including speed information of the target and distance information to the target; A short-range radar, a CAN connector connected to the high-speed short-range radar and transmitting the target information, a GPS connector for acquiring position information of the target detection device, and position information of the target based on the target information and the position information of the target detection device. (CPA) information, Distance at Closest Point of Approach (DCPA) information, and Nearest Time (TCPA) information of the target and the target detection apparatus, And an information analyzer for generating analyzed data including at least one of time to close point to approximate information. do.

본 발명의 다른 일 양태에 따르면, 타겟 탐지 장치에 의한 타겟 탐지 방법을 제공한다. 상기 방법은 각각 일정 범위의 각도 이내에서 타겟을 탐지하고, 서로 다른 방향을 향하는 복수의 고속 단거리 레이더를 이용하여 상기 타겟의 속도 정보 및 상기 타겟까지의 거리 정보를 포함하는 타겟 정보를 획득하는 단계, 상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 획득하는 단계, 및 상기 타겟 정보 및 상기 위치 정보를 분석하고, 이를 기반으로 분석된 데이터를 생성하는 단계를 포함하되, 상기 분석된 데이터는 상기 타겟의 위치 정보, 상기 타겟의 방향 정보, 상기 타겟의 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치와의 거리 정보, 상기 타켓과 상기 타겟 탐지 장치 간 최근접점 정보, 최근접 거리 정보 및 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함함을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a target detection method by a target detection apparatus. The method includes detecting targets within a range of angles, acquiring target information including velocity information of the target and distance information to the target using a plurality of high-speed short-range radars oriented in different directions, And analyzing the target information and the location information and generating analyzed data based on the analyzed target information, wherein the analyzed data includes at least one of location information of the target, At least one of information on the direction of the target, the speed information of the target, the distance information between the target and the target detection device, the latest contact point information between the target and the target detection device, the near distance information, .

본 발명에 따르면, 기존의 FMCW 레이더와 같이 고속 이동을 탐지하는 방향성 레이더를 활용하여, 주변 타겟의 위치, 방향, 속력, 상기 타겟 탐지 장치를 구비한 교통 수단과 상기 타겟과의 거리, 최근접점, 최근접 거리, 및 최근접 시간 정보 등을 획득하고, 이를 디스플레이장치를 통해 사용자에게 알려 줌으로써, 자동차나 고속 선박 등의 교통 수단에서 사용자가 주변 물체 정보를 용이하게 확인할 수 있고, 상기 교통 수단의 충돌을 방지할 수 있다.According to the present invention, a directional radar that detects high-speed movement like a conventional FMCW radar is used to detect a position, a direction, a speed of a peripheral target, a distance between a transportation means having the target detection device and the target, Closest distance, nearest time information, and the like, and informs the user through the display device, thereby enabling the user to easily confirm the surrounding object information in a vehicle such as an automobile or a high speed ship, Can be prevented.

도 1은 본 발명의 일 예에 따른 타겟 탐지 장치의 구조도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 예에 따른 고속 단거리 레이더의 구조도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 예에 따른 정보분석부의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 예에 따른 타겟 탐지 장치의 타겟 탐지 방법을 나타낸다.1 is a structural diagram of a target detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a structural view of a high-speed short-range radar according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an operation of the information analysis unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 4 illustrates a target detection method of a target detection apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 명세서에서는 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어, 관련된 공지의 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known configurations or functions will be omitted if it is determined that the gist of the present specification may be obscured.

또한, 본 명세서의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결","결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Furthermore, in describing the components of the specification, when an element is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component But it is to be understood that another component may be "connected "," coupled ", or "connected" between each component.

도 1은 본 발명의 일 예에 따른 타겟 탐지 장치의 구조도를 나타낸다.1 is a structural diagram of a target detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 타겟 탐지 장치는 레이더부(100), 정보분석출력기(120), 디스플레이부(140)로 구성된다. 레이더부(100)는 적어도 하나의 고속 단거리 레이더(101) 및 CAN(Controller Area Network) 접속기를 포함한다. 또한 정보분석출력기(120)는 다시 CAN 접속부(121), GPS(Global Positioning System) 접속부(122), 정보분석부(123), 및 입출력부(124)를 포함한다. 또한 디스플레이부(140)는 다시 타겟(target) 디스플레이부(141) 및 타겟 정보 디스플레이부(142)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a target detection apparatus according to the present invention includes a radar unit 100, an information analyzer 120, and a display unit 140. The radar section 100 includes at least one high-speed short-range radar 101 and a Controller Area Network (CAN) connector. The information analyzer 120 further includes a CAN connection unit 121, a GPS (Global Positioning System) connection unit 122, an information analysis unit 123, and an input / output unit 124. The display unit 140 may further include a target display unit 141 and a target information display unit 142.

고속 단거리 레이더(101)는 일정 범위의 각도 이내에서 타겟을 탐지할 수 있다. 고속 단거리 레이더(101)는 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더가 될 수 있다. 고속 단거리 레이더(101)는 CAN 접속기(102)에 연결 또는 설치된다. 이 경우 복수의 고속 단거리 레이더(101)는 서로 다른 방향을 향할 수 있다. 이 경우 복수의 고속 단거리 레이더(101)는 협력적으로(cooperatively) 전 방향(all direction)을 탐지할 수 있다. 즉, 복수의 고속 단거리 레이더(101)는 각각의 탐지 범위를 종합하는 경우 상기 종합한 탐지 범위가 전 방향(all direction)을 커버하도록 배치되어 동작할 수 있다. 여기서 전 방향이라 함은 수평 방향 중 전 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 각 고속 단거리 레이더(101)의 탐지 범위가 15도인 경우 최소 24개의 서로 다른 방향을 향하는 고속 단거리 레이더(101)를 종합하여 360도 전 방향을 커버할 수 있다.The high-speed short-range radar 101 can detect the target within a certain range of angles. The high-speed short-range radar 101 may be a Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radar. The high-speed short-range radar 101 is connected to or installed in the CAN connector 102. In this case, the plurality of high-speed short-range radars 101 can be directed in different directions. In this case, the plurality of high-speed short-range radars 101 can cooperatively detect an all direction. That is, the plurality of high-speed short-range radars 101 can operate by arranging the combined detection range so as to cover all directions when combining the detection ranges. Here, the " forward direction " may mean the forward direction of the horizontal direction. For example, if the detection range of each high-speed short-range radar 101 is 15 degrees, the high-speed short-range radar 101 facing at least twenty-four different directions can be integrated to cover 360 degrees forward.

고속 단거리 레이더(101)는 다음과 같이 구성될 수 있다.The high-speed short-range radar 101 may be configured as follows.

도 2는 본 발명의 일 예에 따른 고속 단거리 레이더의 구조도를 나타낸다.2 is a structural view of a high-speed short-range radar according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면 고속 단거리 레이더는 레이더 센서 모듈(201), DSP(Digital Signal Processor, 202), 및 CAN IF(Controller Area Network Interface, 203)를 포함한다.2, the high-speed short-range radar includes a radar sensor module 201, a DSP (Digital Signal Processor) 202, and a CAN (Controller Area Network Interface) 203.

레이더 센서 모듈(201)은 레이더 신호를 송신하고 결과, 즉 센서 데이터를 수신한다.The radar sensor module 201 transmits the radar signal and receives the result, that is, the sensor data.

DSP(202)는 상기 수신한 센서 데이터를 분석하여, 타겟 정보를 검출한다. 상기 타겟 정보는 상기 고속 단거리 레이더와 타겟과의 거리 정보 및 상기 타겟의 속도 정보를 포함한다. 여기서 고속 단거리 레이더와 타겟과의 거리는 본 발명에 따른 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)와 타겟과의 거리라고 표현될 수 있다. 이하 동일하다. 여기서 상기 타겟은 하나 이상일 수 있다.The DSP 202 analyzes the received sensor data and detects target information. The target information includes distance information between the high-speed short-range radar and the target and speed information of the target. Here, the distance between the high-speed short-range radar and the target may be expressed as a distance between the target detection device (or the vehicle equipped with the target detection device) according to the present invention and the target. The same is applied hereinafter. Wherein the target may be one or more.

CAN IF(203)는 외부로 상기 타겟 정보를 보낸다. 이 경우 상기 타겟 정보는 CAN 접속기를 통하여 정보분석출력기(120)로 전달될 수 있다. 이는 상기 타겟 정보를 본 발명에 따른 정보분석출력기(120)에서 활용하기 위함이다.The CAN IF 203 sends the target information to the outside. In this case, the target information may be transmitted to the information analyzer 120 through the CAN interface. This is for utilizing the target information in the information analyzer 120 according to the present invention.

다시 도 1을 참조하면, CAN 접속기(102)는 레이더 접속 및 정보 인터페이스 기능을 수행한다. 다시 말하면, 고속 단거리 레이더(101)가 상기 CAN 접속기(102)에 연결 또는 설치되고, CAN 접속기(102)는 고속 단거리 레이더(101)에서 전달되는 타겟 정보를 정보분석출력기(120)에 전달한다. 복수의 고속 단거리 레이더(101)가 상기 CAN 접속기(102)에 연결 또는 설치되어 동작하는 경우, CAN 접속기(102)는 복수의 고속 단거리 레이더(101)에서 전달되는 타겟 정보들을 통합하여 정보분석부(120)에 전달한다. 각각의 고속 단거리 레이더(101)는 CAN ID를 기반으로 구분될 수 있다.Referring again to FIG. 1, the CAN connector 102 performs a radar connection and an information interface function. In other words, a high-speed short-range radar 101 is connected to or installed in the CAN connector 102, and the CAN connector 102 transmits target information transmitted from the high-speed short-range radar 101 to the information analyzer / writer 120. When a plurality of high-speed short-range radars 101 are connected to or installed in the CAN connector 102, the CAN connector 102 integrates the target information transmitted from the plurality of high-speed short-range radar devices 101, 120. Each high-speed short-range radar 101 can be distinguished based on the CAN ID.

상술한 바와 같이 정보분석출력기(120)는 CAN 접속부(121), GPS(Global Positioning System) 접속부(122), 정보분석부(123), 및 입출력부(124)를 포함한다.As described above, the information analyzer 120 includes a CAN connection unit 121, a GPS (global positioning system) connection unit 122, an information analysis unit 123, and an input / output unit 124.

CAN 접속부(121)는 CAN 접속기(102)에 연결되어 CAN을 통해 타겟 정보를 전달받는다. 상기 타겟 정보는 복수의 고속 단거리 레이더(101)가 각각 탐지한 타겟까지의 거리 정보 및 상기 타겟의 속도 정보를 포함할 수 있다. 상기 타겟은 하나 이상일 수 있다.The CAN connection unit 121 is connected to the CAN connector 102 and receives the target information via the CAN. The target information may include distance information to a target detected by each of the plurality of high-speed short-range radar devices 101 and speed information of the target. The target may be more than one.

GPS 접속부(122)는 본 발명에 따른 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)의 위치 정보를 수신한다. The GPS connection unit 122 receives the location information of the target detection apparatus (or the transportation means provided with the target detection apparatus) according to the present invention.

정보분석부(123)는 상기 타겟 정보 및 상기 위치 정보를 분석하고, 이를 기반으로 분석된 데이터를 생성한다. 이 경우 상기 분석된 데이터는 타겟에 관한 중요정보인 타겟의 위치, 방향, 속력, 상기 타겟과 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)와의 거리, 상기 타켓과 상기 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단) 간 최근접점(CPA: Closest Point of Approach), 최근접 거리(DCPA: Distance at Closest Point of Approach) 및 최근접 시간(TCPA: Time to Closest Point to Approach) 정보 중 적어도 하나를 포함한다.The information analyzing unit 123 analyzes the target information and the location information, and generates analyzed data based on the analyzed target information and the location information. In this case, the analyzed data may include at least one of a position, a direction, a speed, a distance between the target and a target detection device (or a vehicle equipped with the target detection device) Closest Point of Approach (CPA), Distance at Closest Point of Approach (DCPA), and Time to Closest Point of Approach (TCPA) And information.

입출력부(124)는 상기 분석된 데이터를 디스플레이부(140)로 출력한다. 또한 입출력부(124)는 사용자 인터페이스에 의한 입력에 기초하여 디스플레이부(140)에서 출력되는 정보를 변경하도록 지시할 수 있다. 여기서 사용자 인터페이스는 디스플레이부(140)에 구비된 터치 스크린이 될 수 있다. 이 경우 사용자는 상기 디스플레이부(140)에 구비된 터치 스크린을 터치하고, 터치된 좌표는 입출력부(124)로 전달될 수 있다. The input / output unit 124 outputs the analyzed data to the display unit 140. The input / output unit 124 may also instruct the display unit 140 to change the information output from the user interface. Here, the user interface may be a touch screen provided on the display unit 140. In this case, the user may touch the touch screen provided on the display unit 140, and the touched coordinates may be transmitted to the input / output unit 124.

디스플레이부(140)는 상술한 바와 같이 타겟 디스플레이부(141) 및 타겟 정보 디스플레이부(142)를 포함할 수 있다.The display unit 140 may include a target display unit 141 and a target information display unit 142 as described above.

타겟 디스플레이부(141)는 타겟을 디스플레이한다. 여기서 타겟은 하나 이상일 수 있으며, 타겟 디스플레이부(141)는 타겟 탐지 장치의 전방향(수평방향 전방향)으로 타겟(들)을 디스플레이할 수 있다. 이 경우 타겟 디스플레이부(141)는 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)를 기준으로 타겟(들)의 상대적인 위치를 디스플레이 할 수 있다. 또한 다겟 디스플레이부(141)는 타겟(들)의 방향을 더 디스플레이 할 수도 있다. 또한 타겟 디스플레이부(141)는 타겟(들)의 속력을 더 디스플레이 할 수도 있다. 예를 들어 화살표로 타겟(들)을 나타내고, 상기 화살표가 가리키는 방향으로 타겟(들)의 방향을 나타내고, 화살표의 길이 또는 크기 등을 기반으로 타겟(들)의 속력을 개략적으로 더 나타낼 수 있다.The target display unit 141 displays the target. Here, the target may be one or more, and the target display unit 141 may display the target (s) in all directions (horizontal direction all directions) of the target detection apparatus. In this case, the target display unit 141 may display the relative position of the target (s) on the basis of the target detection device (or the vehicle equipped with the target detection device). Further, the subtlety display unit 141 may further display the direction of the target (s). The target display portion 141 may further display the speed of the target (s). (S) in the direction indicated by the arrow, indicating the direction of the target (s) in the direction indicated by the arrow, and schematically indicating the speed of the target (s) based on, for example, the length or size of the arrow.

타겟 정보 디스플레이부(142)는 타겟에 관한 중요정보인 타겟의 상기 위치 정보, 상기 방향 정보, 상기 속력 정보, 타겟과 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)와의 상기 거리 정보, 상기 최근접점(CPA) 정보, 상기 최근접 거리(DCPA) 정보, 및 상기 최근접 시간(TCPA) 정보 중 적어도 하나의 정보를 디스플레이할 수 있다. The target information display unit 142 displays the position information, the direction information, the speed information, the distance information of the target and the target detection device (or the vehicle equipped with the target detection device), which is important information about the target, (CPA) information, the nearest distance (DCPA) information, and the nearest-time (TCPA) information.

한편, 정보분석부(123)에서 수행되는 상기 분석된 데이터를 생성하는 절차는 구체적으로 다음과 같이 수행될 수 있다. Meanwhile, the procedure for generating the analyzed data performed by the information analysis unit 123 may be performed as follows.

도 3은 본 발명의 일 예에 따른 정보분석부의 동작을 나타내는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating an operation of the information analysis unit according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 정보분석부는 GPS 접속부를 통하여 획득한 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)의 위치 정보 및 고속 단거리 레이더를 통하여 획득한 타겟 정보를 기반으로 상기 타겟의 위치, 방향 및 속력을 계산한다(S300). 여기서 상기 위치 정보는 타겟 탐지 장치에 구비된 GPS 접속부로부터 전달받을 수 있으며, 상기 타겟 정보는 타겟 탐지 장치에 구비된 CAN 접속부로부터 전달받을 수 있다. 상기 타겟 정보는 본 발명에 따른 복수의 고속 단거리 레이더 각각에서 측정한 상기 타겟까지의 거리 정보 및 상기 타겟의 속도 정보를 포함할 수 있다. 또한 상기 타겟 정보는 상기 타겟을 측정한 상기 고속 단거리 레이더를 식별하는 CAN ID를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the information analyzing unit analyzes the location information of the target based on the location information of the target detection apparatus (or the transportation means provided with the target detection apparatus) acquired through the GPS connection unit and the target information acquired through the high- , Direction and speed (S300). Here, the location information may be received from a GPS connection unit provided in the target detection apparatus, and the target information may be received from a CAN connection unit provided in the target detection apparatus. The target information may include distance information to the target measured in each of the plurality of high-speed short-range radars according to the present invention, and speed information of the target. Also, the target information may include a CAN ID that identifies the high-speed short-range radar that measured the target.

정보분석부는 계산된 상기 타겟의 상기 위치 및 상기 속도를 기반으로 최근접점(CPA)을 계산한다(S310). 정보분석부는 상기 최근접점을 기반으로 상기 타켓과 상기 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단) 간 최근접 거리(DCPA) 및 최근접 시간(TCPA)을 더 계산할 수 있다.The information analyzing unit calculates a current point of contact (CPA) based on the calculated position and the velocity of the target (S310). The information analyzer may further calculate the nearest distance (DCPA) and the closest time (TCPA) between the target and the target detection device (or the transportation means provided with the target detection device) based on the nearest point.

정보분석부는 상기 계산된 상기 타겟의 상기 위치 정보, 상기 속도 정보 및 상기 최근접점 정보를 포함하는 분석된 데이터를 생성하고 본 발명에 따른 입출력부로 전송할 수 있다(S320). 여기서 상기 타겟의 상기 속도 정보는 상기 타겟의 방향 정보 및 속력 정보를 포함한다. 또한 정보분석부는 상기 최근접 거리 정보 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 더 포함하는 상기 분석된 데이터를 생성하고 상기 입출력부로 전송할 수도 있다. The information analyzing unit may generate the analyzed data including the calculated position information of the target, the speed information, and the nearest point information and transmit the analyzed data to the input / output unit according to the present invention at step S320. Here, the speed information of the target includes direction information and speed information of the target. The information analyzing unit may generate the analyzed data further including at least one of the near distance information and the nearest time information, and may transmit the analyzed data to the input / output unit.

또한 정보분석부는 상기 계산된 상기 타겟의 상기 위치 정보, 상기 방향 정보, 상기 속력 정보, 상기 최근접점 정보, 상기 최근접 거리 정보 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 상기 메모리부에 저장할 수 있다. 이 경우, 정보분석부는 상기 최근접 거리 및/또는 최근접 시간이 적은 순서대로 메모리부에 저장할 수 있다. 또한 본 발명에 따른 입출력부는 상기 최근접 거리 및/또는 최근접 시간이 적은 순서대로 본 발명에 따른 디스플레이부에서 디스플레이하도록 지시할 수 있다. Also, the information analyzing unit may store at least one of the calculated position information, the direction information, the speed information, the nearest point information, the near distance information, and the nearest time information of the target in the memory unit have. In this case, the information analyzing unit may store the closest distance and / or the closest closest time in the memory unit in the ascending order. Further, the input / output unit according to the present invention can instruct the display unit according to the present invention to display the closest distance and / or the closest time in the descending order.

또한 정보분석부는 상기 DCPA 및/또는 상기 TCPA가 나타내는 값이 일정 한도(threshold) 이하인 경우 이를 알리는 경고 신호를 생성하여 본 발명에 따른 상기 입출력부로 전송할 수 있다. 이 경우 상기 입출력부는 본 발명에 따른 디스플레이부에서 상기 경고 신호를 영상화한 경고 영상을 디스플레이하도록 지시할 수 있다. 이 경우 디스플레이부(140)는 상기 경고 영상을 디스플레이한다. 또는 상기 입출력부는 임의의 오디오 장치를 통하여 경고 소리가 발생하도록 지시할 수도 있다. Also, the information analyzing unit may generate a warning signal to inform the DCPA and / or the TCPA when the value indicated by the TCPA is below a predetermined threshold, and transmit the alert signal to the input / output unit according to the present invention. In this case, the input / output unit may instruct the display unit according to the present invention to display a warning image that images the warning signal. In this case, the display unit 140 displays the warning image. Alternatively, the input / output unit may instruct an arbitrary audio device to generate a warning sound.

한편, 정보분석부는 타겟 탐지 장치(또는 상기 타겟 탐지 장치가 구비된 교통 수단)의 위치 정보 및 타겟 정보를 기반으로, 상기 타겟이 이미 탐지 및 추적되어 관련 정보를 가진 타겟인지 또는 새로운 타겟인지 판단할 수 있으며, 만약 상기 타겟이 이미 탐지 및 추적되어 관련 정보를 가진 물체가 아닌 새로운 타겟인 경우, 정보분석부는 상기 메모리부에 상기 새로운 타겟에 대한 관련 정보를 저장할 영역을 확보할 수 있다. 이 경우, 정보분석부는 상기 새로운 타겟에 대한 상기 타겟 정보가 유효한지 검사하고, 유효할 경우에만 상기 메모리부에 상기 새로운 타켓에 대한 관련 정보를 저장할 영역을 확보할 수도 있다.On the other hand, the information analyzing unit may determine whether the target is already detected and tracked based on the location information and the target information of the target detection apparatus (or the transportation means provided with the target detection apparatus) And if the target has already been detected and tracked to be a new target that is not an object having related information, the information analyzing unit can reserve an area for storing the related information on the new target in the memory unit. In this case, the information analyzing unit may check whether the target information for the new target is valid, and reserve an area for storing the related information about the new target in the memory unit only when the target information is valid.

상기와 같은 방법을 통하여 본 발명에 따른 타겟 탐지 장치는 교통 수단을 운행하는 데 있어 타겟을 탐지하고, 타겟의 위치, 속도, 최근접 거리 및 최근접 시간 등을 측정 및 계산하여 디스플레이할 수 있으며, 이를 기반으로 교통 수단의 충돌을 방지할 수 있다.Through the above-described method, the target detection apparatus according to the present invention can detect a target in traveling the transportation means, measure, calculate and display the target position, speed, near distance and nearest time, Based on this, it is possible to prevent collision of transportation means.

도 4는 본 발명의 일 예에 따른 타겟 탐지 장치의 타겟 탐지 방법을 나타낸다. FIG. 4 illustrates a target detection method of a target detection apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 타겟 탐지 장치는 서로 다른 방향을 향하는 복수의 고속 단거리 레이더를 이용하여 타겟의 속도 정보 및 상기 타겟까지의 거리 정보를 포함하는 타겟 정보를 획득한다(S400). 여기서 상기 복수의 고속 단거리 레이더는 각각 일정 범위의 각도 이내에서 타겟을 탐지한다. 이 경우 상기 서로 다른 방향을 향하는 복수의 고속 단거리 레이더는 서로 협력적으로 전 방향을 탐지할 수 있다. 즉, 상기 서로 다른 방향을 향하는 복수의 고속 단거리 레이더의 각각의 탐지 범위를 종합하는 경우, 상기 종합한 탐지 범위가 전 방향(all direction)을 커버하도록 상기 복수의 고속 단거리 레이더가 배치될 수 있다. 이 경우 상기 복수의 고속 단거리 레이더로 각각 FMCW 레이더가 사용될 수 있다.Referring to FIG. 4, the target detection apparatus obtains target information including speed information of a target and distance information to the target using a plurality of high-speed short-range radars oriented in different directions (S400). Wherein the plurality of high-speed short-range radars each detect a target within a range of angles. In this case, the plurality of high-speed short-range radars facing the different directions can cooperate with each other to detect all directions. That is, when the detection ranges of the plurality of high-speed short-range radars facing different directions are integrated, the plurality of high-speed short-range radars may be disposed such that the combined detection range covers the all direction. In this case, the FMCW radar may be used as each of the plurality of high-speed short-range radars.

타겟 탐지 장치는 상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 획득한다(S410). 타겟 탐지 장치는 상기 타겟 탐지 장치에 구비된 GPS 접속부 또는 외부에 별도로 구비된 GPS 모듈을 통하여 상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 획득할 수 있다.The target detection apparatus obtains the position information of the target detection apparatus (S410). The target detection apparatus can acquire the position information of the target detection apparatus through a GPS connection unit provided in the target detection apparatus or a GPS module provided separately on the outside.

타겟 탐지 장치는 상기 타겟 정보 및 상기 위치 정보를 분석하고, 이를 기반으로 분석된 데이터를 생성한다(S420). 이 경우 상기 분석된 데이터는 상기 타겟의 위치 정보, 방향 정보, 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치와의 거리 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치 간 최근접점 정보, 최근접 거리 정보, 및 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.The target detection apparatus analyzes the target information and the position information, and generates analyzed data based on the analyzed target information and the position information (S420). In this case, the analyzed data may include position information of the target, direction information, speed information, distance information between the target and the target detection device, recent contact information between the target and the target detection device, And contact time information.

타겟 탐지 장치는 상기 분석된 데이터를 기반으로 상기 타겟의 상대적인 위치를 디스플레이(display)한다(S430). 이 경우 타겟 탐지 장치는 상기 타겟을 화살표로 나타내고, 상기 타겟의 방향을 상기 화살표가 가리키는 방향으로 나타낼 수 있다. 또한 타겟 탐지 장치는 상기 타겟의 속력을 상기 화살표의 길이로 나타낼 수 잇다. The target detection apparatus displays the relative position of the target on the basis of the analyzed data (S430). In this case, the target detection device may indicate the target by an arrow and the direction of the target in the direction indicated by the arrow. The target detection device can also express the speed of the target by the length of the arrow.

또한, 타겟 탐지 장치는 상기 분석된 데이터를 기반으로 상기 타겟의 상기 위치 정보, 상기 방향 정보, 상기 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치간 거리 정보, 상기 최근접점 정보, 상기 최근접 거리 정보, 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 더 디스플레이할 수 있다(S440).Also, the target detection apparatus may detect the position of the target based on the analyzed data, the direction information, the speed information, the distance between the target and the target detection apparatus, the nearest point information, And the nearest-time information may be further displayed (S440).

또한, 타겟 탐지 장치는 사용자 인터페이스에 의한 입력에 기초하여 디스플레이되는 정보를 변경할 수 있다. 예를 들어 상기 타겟 탐지 장치의 디스플레이부에 구비된 터치 스크린을 사용자가 터치하고, 상기 터치된 좌표를 기반으로 타겟 탐지 장치는 디스플레이되는 정보를 변경할 수 있다.In addition, the target detection apparatus can change the information displayed based on the input by the user interface. For example, the user may touch a touch screen provided on the display unit of the target detection apparatus, and the target detection apparatus may change information displayed based on the touched coordinates.

또한 타겟 탐지 장치는 상기 최근접 거리 정보 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보가 나타내는 값이 일정 한도 이하인 경우 이를 알리는 경고 신호를 생성하고, 상기 경고 신호를 영상화한 경고 영상을 디스플레이할 수 있다. 또는 상기 경고 신호를 소리화한 경고 소리를 발생시킬 수도 있다.Further, the target detection apparatus may generate a warning signal to notify when the value represented by at least one of the near distance information and the closest time information is less than a predetermined limit, and display the warning image that images the warning signal . Or a warning sound that sounds the warning signal may be generated.

상술한 바와 같이 본 발명의 구성에 따르면, 기존의 FMCW 레이더와 같이 고속 이동을 탐지하는 방향성 레이더를 활용하여, 주변 타겟의 위치, 방향, 속력, 상기 타겟 탐지 장치를 구비한 교통 수단과 상기 타겟과의 거리, 최근접점, 최근접 거리, 및 최근접 시간 정보 등을 획득하고, 이를 디스플레이장치를 통해 사용자에게 알려 줌으로써, 자동차나 고속 선박 등의 교통 수단에서 주변 물체 정보를 용이하게 확인할 수 있고, 상기 교통 수단의 충돌을 방지할 수 있다.As described above, according to the configuration of the present invention, a directional radar that detects high-speed movement like a conventional FMCW radar is used to detect a position and direction of a peripheral target, a transportation means having the target detection device, The nearest point, the closest distance, and the closest time information, and informs the user through the display device that the surrounding object information can be easily confirmed in the transportation means such as an automobile or a high speed ship, It is possible to prevent the collision of the transportation means.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (18)

타겟(target) 탐지(detecting) 장치로서,
서로 다른 방향을 향하고, 각각 일정 범위의 각도 이내에서 타겟을 탐지하고, 상기 타겟의 속도 정보 및 상기 타겟까지의 거리 정보를 포함하는 타겟 정보를 획득하는 복수의 고속 단거리 레이더;
상기 복수의 고속 단거리 레이더와 연결되고, 상기 타겟 정보를 전달하는 CAN 접속기;
상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 획득하는 GPS 접속부; 및
상기 타겟 정보 및 상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 기반으로 상기 타겟의 위치 정보, 방향 정보, 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치 간 거리 정보, 최근접점(CPA: Closest Point of Approach) 정보, 최근접 거리(DCPA: Distance at Closest Point of Approach) 정보 및 최근접 시간(TCPA: Time to Closest Point to Approach) 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 분석된 데이터를 생성하는 정보분석부를 포함함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.A target detecting apparatus comprising:
A plurality of high-speed short-range radars facing different directions, each detecting a target within a certain range of angles, and obtaining target information including speed information of the target and distance information to the target;
A CAN connector connected to the plurality of high-speed short-range radars and transmitting the target information;
A GPS connection unit for acquiring position information of the target detection device; And
Direction information, speed information, distance information between the target and the target detection device, information on a closest point of approach (CPA), information on the distance between the target and the target detection device, And an information analyzer for generating analyzed data including at least one of information on Distance (DCPA) and information on Time to Closest Point to Approach (TCPA) Target detection device. 제 1항에 있어서,
상기 복수의 고속 단거리 레이더는 협력적으로(cooperatively) 전 방향을 탐지하는 것을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.The method according to claim 1,
Wherein said plurality of high-speed short-range radars cooperatively detect omnidirections. 제 1항에 있어서,
상기 복수의 고속 단거리 레이더는 각각 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더인 것을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of high-speed short-range radars are frequency modulated continuous wave (FMCW) radar, respectively. 제 1항에 있어서,
상기 분석된 데이터를 기반으로 상기 타겟의 상대적인 위치를 디스플레이(display)하는 디스플레이부;
상기 분석된 데이터를 상기 디스플레이부로 출력하는 입출력부를 더 포함함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.The method according to claim 1,
A display unit for displaying a relative position of the target based on the analyzed data;
And an input / output unit for outputting the analyzed data to the display unit. 제 4항에 있어서,
상기 디스플레이부는 상기 타겟을 화살표로 나타내고, 상기 타겟의 방향을 상기 화살표가 가리키는 방향으로 나타냄을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the display unit indicates the target with an arrow and indicates a direction of the target in a direction indicated by the arrow. 제 5항에 있어서,
상기 디스플레이부는 상기 타겟의 속력을 상기 화살표의 길이로 나타냄을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the display unit indicates the speed of the target by the length of the arrow. 제 4항에 있어서,
상기 디스플레이부는, 상기 타겟의 상기 위치 정보, 상기 방향 정보, 상기 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치간 거리 정보, 상기 최근접점 정보, 상기 최근접 거리 정보, 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 더 디스플레이함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the display unit displays at least one of the position information of the target, the direction information, the speed information, the distance between the target and the target detection apparatus, the nearest point information, the near distance information, Of the target detection device. 제 7항에 있어서,
상기 입출력부는 사용자 사용자인터페이스에 의한 입력에 기초하여 상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 정보를 변경하도록 지시함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the input / output unit instructs to change information displayed on the display unit based on an input by a user user interface. 제 7항에 있어서,
상기 정보분석부는 상기 최근접 거리 정보 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보가 나타내는 값이 일정 한도(threshold) 이하인 경우 이를 알리는 경고 신호를 생성하고,
상기 디스플레이부는 상기 경고 신호를 영상화한 경고 영상을 디스플레이함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the information analyzing unit generates an alert signal for notifying when the value indicated by at least one of the nearest distance information and the closest time information is less than a predetermined threshold,
Wherein the display unit displays a warning image that images the warning signal. 타겟 탐지 장치에 의한 타겟 탐지 방법으로,
각각 일정 범위의 각도 이내에서 타겟을 탐지하고, 서로 다른 방향을 향하는 복수의 고속 단거리 레이더를 이용하여 상기 타겟의 속도 정보 및 상기 타겟까지의 거리 정보를 포함하는 타겟 정보를 획득하는 단계;
상기 타겟 탐지 장치의 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 타겟 정보 및 상기 위치 정보를 분석하고, 이를 기반으로 분석된 데이터를 생성하는 단계를 포함하되,
상기 분석된 데이터는 상기 타겟의 위치 정보, 상기 타겟의 방향 정보, 상기 타겟의 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치와의 거리 정보, 상기 타켓과 상기 타겟 탐지 장치 간 최근접점(CPA: Closest Point of Approach) 정보, 최근접 거리(DCPA: Distance at Closest Point of Approach) 정보 및 최근접 시간(TCPA: Time to Closest Point to Approach) 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.As a target detection method by a target detection apparatus,
Acquiring target information including velocity information of the target and distance information to the target using a plurality of high-speed short-range radars facing each other in different directions, each detecting a target within a certain range of angles;
Obtaining positional information of the target detection device; And
Analyzing the target information and the location information, and generating analyzed data based on the analyzed target information and the location information,
The analyzed data may include at least one of location information of the target, direction information of the target, speed information of the target, distance information between the target and the target detection device, proximity information between the target and the target detection device (CPA: Closest Point information of at least one of a proximity information, a proximity information, a nearest distance (DCPA) information, and a nearest time (TCPA: Time to Closest Point to Approach) information. . 제 10항에 있어서,
상기 복수의 고속 단거리 레이더는 협력적으로 전 방향을 탐지하는 것을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.11. The method of claim 10,
Wherein said plurality of high-speed short-range radars cooperatively detect omnidirections. 제 10항에 있어서,
상기 복수의 고속 단거리 레이더는 각각 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더인 것을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the plurality of high-speed short-range radars are frequency modulated continuous wave (FMCW) radar, respectively. 제 10항에 있어서,
상기 분석된 데이터를 기반으로 상기 타겟의 상대적인 위치를 디스플레이(display)하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.11. The method of claim 10,
And displaying the relative position of the target based on the analyzed data. ≪ Desc / Clms Page number 21 > 제 13항에 있어서,
상기 타겟의 상대적인 위치를 디스플레이하는 단계는 상기 타겟을 화살표로 나타내고, 상기 타겟의 방향을 상기 화살표가 가리키는 방향으로 나타냄을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the step of displaying the relative position of the target indicates the target with an arrow and the direction of the target with a direction indicated by the arrow. 제 14항에 있어서,
상기 타겟의 상대적인 위치를 디스플레이하는 단계는 상기 타겟의 속력을 상기 화살표의 길이로 나타냄을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the step of displaying the relative position of the target indicates the speed of the target by the length of the arrow. 제 13항에 있어서,
상기 분석된 데이터를 기반으로 상기 타겟의 상기 위치 정보, 상기 방향 정보, 상기 속력 정보, 상기 타겟과 상기 타겟 탐지 장치간 거리 정보, 상기 최근접점 정보, 상기 최근접 거리 정보, 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보를 디스플레이하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.14. The method of claim 13,
The target information, the distance information between the target and the target detection apparatus, the nearest point information, the near distance information, and the nearest time information, based on the analyzed data, based on the positional information, the direction information, ≪ / RTI > further comprising the step of displaying at least one of the information. 제 16항에 있어서,
사용자 사용자인터페이스에 의한 입력에 기초하여 디스플레이되는 정보를 변경함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.17. The method of claim 16,
And changes the information displayed based on the input by the user user interface. 제 16항에 있어서,
상기 최근접 거리 정보 및 상기 최근접 시간 정보 중 적어도 하나의 정보가 나타내는 값이 일정 한도(threshold) 이하인 경우 이를 알리는 경고 신호를 생성하는 단계; 및
상기 경고 신호를 영상화한 경고 영상을 디스플레이하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는, 타겟 탐지 방법.17. The method of claim 16,
Generating an alert signal for notifying when a value indicated by at least one of the nearest distance information and the closest time information is less than a predetermined threshold; And
Further comprising the step of displaying an alert image that images the warning signal.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102096376B1 (en) * 2018-11-22 2020-05-29 한국항공우주연구원 Closest Point of Approach Based Aircraft Collision Avoidance Method with Minimum Time of Closest Approach and Converging Approach Geometry Conditions

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