KR20140081376A - Electric power steering system controlling back electro motive force and method of controlling back electro motive force of electric power steering - Google Patents

Electric power steering system controlling back electro motive force and method of controlling back electro motive force of electric power steering Download PDF

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KR20140081376A KR1020120151053A KR20120151053A KR20140081376A KR 20140081376 A KR20140081376 A KR 20140081376A KR 1020120151053 A KR1020120151053 A KR 1020120151053A KR 20120151053 A KR20120151053 A KR 20120151053A KR 20140081376 A KR20140081376 A KR 20140081376A
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Abstract

The present invention relates to an electric power steering system for controlling back electromotive force, and to a control method for the back electromotive force of electric power steering. The electric power steering system reduces back electromotive force generated by a motor by reducing currents applied to the motor when revolutions per minute output by the motor exceed predetermined revolutions per minute. Also, the electric power steering system overcomes the increase of manufacturing costs and limitation on an internal space which are caused by the installation of a separate back electromotive force measuring device.

Description

역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법{ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM CONTROLLING BACK ELECTRO MOTIVE FORCE AND METHOD OF CONTROLLING BACK ELECTRO MOTIVE FORCE OF ELECTRIC POWER STEERING}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electric power steering system for controlling a back electromotive force and a back electromotive force control method for an electric power steering. BACKGROUND OF THE INVENTION [0001]

본 발명은 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터가 출력하는 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 경우 모터에 인가되는 전류를 감소시킴으로써, 모터에서 발생하는 역기전력을 감소시키고, 별도의 역기전력 측정기를 장착함으로 인한 제조비용의 상승 및 내부 공간상의 제약을 극복하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an electric power steering system for controlling a back electromotive force and a back electromotive force control method for electric power steering, and more particularly, to a back electromotive force control method for an electric power steering which reduces a current applied to a motor when the number of revolutions per minute To an electric power steering system and a back electromotive force control method for electric power steering for reducing the back electromotive force generated by a motor and increasing the manufacturing cost by mounting a separate counter electromotive force measuring device and controlling the back electromotive force .

전동식 파워 스티어링(EPS; Electric Power Steering) 시스템은 통상적으로 파워펌프의 구동으로 오일이 순환되어 파워핸들을 작동시키는 원리가 아니라 조향 휠 축 하단부에 조향모터가 별도로 설치되어 차량의 시동을 걸면 조향모터가 작동하여 파워핸들을 작동시킨다. 이러한 전동식 파워 스티어링 시스템은 전자제어장치에서 인가되는 신호에 의해 온/오프되어, 조향모터로 인가되는 전류와 전압을 제어하는 전자제어장치의 복수의 트랜지스터를 포함한다. 즉, 운전자의 운전 조향 토크에 대응되도록 전자제어장치는 복수의 트랜지스터의 동작을 제어하고, 이를 통해 조향모터를 구동시킨다.An electric power steering (EPS) system is not a principle in which oil is circulated by operating a power pump to operate a power steering wheel, but a steering motor is separately installed at the lower end of the steering wheel shaft to start the vehicle. Operate to operate the power handle. Such an electric power steering system includes a plurality of transistors of an electronic control unit that are turned on / off by a signal applied from an electronic control unit and control a current and a voltage applied to the steering motor. That is, the electronic control unit controls the operation of the plurality of transistors so as to correspond to the driver's steering torque, thereby driving the steering motor.

차량 주행 중에는 우발적인 상황에서 모터에 높은 회전력이 발생하는 경우가 있는데, 비포장 도로 주행시 바퀴의 순간적인 진동이나 비틀림 등으로 인해 조향축이 틀어지는 경우나 EPS On 상태에서 타이어를 교체하는 것과 같이 외부에서 조향축을 흔드는 경우 등이 이에 해당될 수 있다. 이러한 경우에는 모터의 과도한 RPM으로 인해 역기전력이 발생하여 파워 FET에 영향을 줄 수 있는 문제가 있다.When the vehicle is traveling, there is a case where a high torque is generated in the motor in an accidental situation. When the steering shaft is turned off due to momentary vibration or torsion of the wheels when driving on an unpaved road, This may be the case when the shaft is shaken. In such a case, there is a problem that the back electromotive force is generated due to the excessive RPM of the motor, which may affect the power FET.

대한민국 공개특허공보 제10-2005-0092945호에서는 이러한 역기전력에 의한 모터의 소손을 방지하기 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 대하여 기재하고 있다.Korean Patent Laid-Open No. 10-2005-0092945 discloses an electric power steering system for preventing the motor from being burned due to such a back electromotive force.

상기 공개문헌에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템은 구동모터에 발생되는 역기전력을 측정하여, 미리 설정되어 저장된 기준값과 비교하여 토크센서의 이상 여부나 시스템의 이상 여부를 판단하여 안전조치를 취하도록 함으로써 페일 세이프(Fail safe) 로직을 가지도록 한다. 즉, 역기전력 측정기를 별도로 구현하고 이를 장착함으로써, 전술한 목적을 달성하도록 하였다.The electric power steering system according to the above publication measures the counter electromotive force generated in the drive motor and compares the counter electromotive force generated by the drive motor with a preset reference value to judge whether the torque sensor is abnormal or the system is abnormal, Fail safe logic. That is, a counter electromotive force measuring device is separately implemented and mounted so as to achieve the above-mentioned object.

그러나, 이러한 종래 기술에 의하면 역기전력 측정기를 별도로 구현하여 장착해야 하므로, 그에 따른 제조 비용이 상승될 뿐만 아니라 공간적인 제약을 극복하기 어려운 문제점이 발생한다.However, according to the related art, since the counter electromotive force measuring device must be separately implemented and installed, the manufacturing cost is increased and it is difficult to overcome the spatial limitation.

또한, 단순히 역기전력만을 측정하게 된다면 이를 측정하는 장치가 고장 등으로 인해 정상적인 동작을 하지 못하는 경우 역기전력을 제어할 수 없다는 문제점이 있다.
In addition, if only the back electromotive force is measured, the back electromotive force can not be controlled if the device for measuring the back electromotive force can not operate normally due to a failure or the like.

대한민국 공개특허공보 제10-2005-0092945호Korean Patent Publication No. 10-2005-0092945

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은 모터의 과도한 회전력에 의해 발생되는 역기전력에 의해 파워 FET에 소손이 발생하는 문제점을 해결하고자 하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide an electric power steering system for controlling the back electromotive force and a back electromotive force control method for electric power steering according to the present invention, And to solve the problem that it is caused.

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은 별도의 역기전력 측정기를 구현하여 장착하게 됨으로써 제조비용의 상승 및 공간적인 배치의 한계에 대한 문제점을 해결하고자 하는 것을 다른 목적으로 한다.The electric power steering system for controlling the counter electromotive force and the counter electromotive force control method for the electric power steering according to the embodiment of the present invention can be implemented by mounting a separate counter electromotive force measuring device to solve the problem of the increase of the manufacturing cost and the limitation of the spatial arrangement For other purposes.

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은 장착된 역기전력 측정기에 고장이 발생한 경우에 역기전력을 제어할 수 없다는 문제점을 해결하고자 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
The electric power steering system for controlling the counter electromotive force and the counter electromotive force control method for the electric power steering according to the embodiment of the present invention can solve the problem that the counter electromotive force can not be controlled when a fault occurs in the mounted counter electromotive force measuring device do.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템은, 릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되어 전원부의 전력공급에 의하여 모터가 구동하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 복수 개의 트랜지스터가 결합되고 게이트 드라이버에 의해 턴-온 또는 턴-오프되어 모터에 인가되는 전류 및 전압을 제어하는 트랜지스터 결합부, 모터의 분당 회전수(Revolutions per minute; RPM)를 측정하는 측정부, 및 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과한 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 MCU(Micro Controller Unit)를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an electric power steering system for controlling counter-electromotive force according to the present invention includes: an electric power steering system for controlling a back electromotive force driven by a motor by a power supply of a power source, In the steering system, a plurality of transistors are coupled and a transistor coupling portion for controlling a current and a voltage applied to the motor to be turned on or off by a gate driver, revolutions per minute (RPM) And a microcontroller unit (MCU) for reducing a current applied to the motor when the measured number of revolutions per minute exceeds a predetermined number of revolutions per minute.

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 트랜지스터 결합부는 복수 개의 MOSFET이 결합된 것을 특징으로 하고, 게이트 드라이버는 복수 개의 MOSFET 각각의 게이트와 연결되어 복수 개의 MOSFET을 턴-온 또는 턴-오프하는 것을 특징으로 한다.In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to the embodiment of the present invention, a plurality of MOSFETs are coupled to the transistor coupling unit, and the gate driver is connected to the gates of the plurality of MOSFETs, Off or turn-off.

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 분당 회전수는 8000[rpm]인 것을 특징으로 한다.In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to the embodiment of the present invention, the predetermined number of revolutions per minute is 8000 [rpm].

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 측정부는 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 분당 회전수가 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부를 포함하고, MCU는 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to the embodiment of the present invention, the measuring unit includes a duration measuring unit for measuring a duration of outputting the number of revolutions per minute exceeding a predetermined number of revolutions per minute, And the current applied to the motor is decreased when the preset duration is exceeded.

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 한다.
In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to the embodiment of the present invention, the preset duration is 5 [msec].

본 발명의 다른 실시예에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템은, 릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되어 전원부의 전력공급에 의하여 모터가 구동하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 복수 개의 트랜지스터가 결합되고 게이트 드라이버에 의해 턴-온 또는 턴-오프되어 모터에 인가되는 전류 및 전압을 제어하는 트랜지스터 결합부, 모터의 회전에 의해 발생하는 역기전력(Back Electro Motive Force)의 크기를 측정하는 측정부, 및 측정된 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과한 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 MCU(Micro Controller Unit)를 포함하고, 측정부는 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 역기전력이 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부를 포함하며, MCU는 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 것을 특징으로 한다.The electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to another embodiment of the present invention includes an electric power steering system for controlling the back electromotive force of the motor driven by the power supply of the power supply unit when the relay is turned on A transistor coupling portion for coupling a plurality of transistors and controlling a current and a voltage applied to the motor by being turned on or off by a gate driver, a magnitude of a back electromotive force generated by rotation of the motor, And a micro controller unit (MCU) for reducing the current applied to the motor when the magnitude of the measured counter electromotive force exceeds a preset magnitude of the counter electromotive force, wherein the measuring unit is configured to measure a magnitude of the counter electromotive force And a duration measurement unit for measuring the duration of the output of the counter electromotive force, If in excess of a preset duration it is characterized in that to reduce a current applied to the motor.

본 발명의 다른 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 트랜지스터 결합부는 복수 개의 MOSFET이 결합된 것을 특징으로 하고, 게이트 드라이버는 복수 개의 MOSFET 각각의 게이트와 연결되어 복수 개의 MOSFET을 턴-온 또는 턴-오프하는 것을 특징으로 한다.In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to another embodiment of the present invention, a plurality of MOSFETs are coupled to the transistor coupling unit, and the gate driver is connected to the gate of each of the plurality of MOSFETs, - turning on or off.

본 발명의 다른 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 역기전력의 크기는 40[V]인 것을 특징으로 한다.In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to another embodiment of the present invention, the preset amount of the counter electromotive force is 40 [V].

본 발명의 다른 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 한다.
In the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to another embodiment of the present invention, the preset duration is 5 [msec].

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은, 릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되고, 모터에 전력이 공급되어 모터가 구동되는 제1 단계, 모터의 출력단이 모니터링되어 모터의 분당 회전수가 측정되는 제2 단계, 미리 설정된 분당 회전수와 측정된 분당 회전수를 비교하는 제3 단계, 및 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하면 모터에 인가되는 전류가 감소되는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, a method of controlling a counter-electromotive force of an electric power steering according to the present invention includes: a first step in which a relay is turned on and power is supplied to a motor to drive the motor; A third step of comparing the measured number of revolutions per minute with the preset number of revolutions per minute and measuring the number of revolutions per minute when the measured number of revolutions per minute exceeds a predetermined number of revolutions per minute And a fourth step in which the current to be applied to the first electrode is reduced.

본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 있어서, 제3 단계는 미리 설정된 분당 회전수가 8000[rpm]인 것을 특징으로 한다.In the method of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to the embodiment of the present invention, the third step is characterized in that the predetermined number of revolutions per minute is 8000 [rpm].

본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 있어서, 제4 단계 이전에, 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 상태의 지속시간이 측정되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the method of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to the embodiment of the present invention, the step of measuring the duration of the state in which the measured number of revolutions per minute exceeds the predetermined number of revolutions per minute is measured before the fourth step .

본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 있어서, 제4 단계는, 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하면 모터에 인가되는 전류가 감소되는 것을 특징으로 한다.In the step of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to the embodiment of the present invention, the fourth step is characterized in that the current applied to the motor is reduced when the duration exceeds a predetermined duration.

본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 있어서, 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 한다.
In the method of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to the embodiment of the present invention, the preset duration is 5 [msec].

본 발명의 다른 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은, 릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되고, 모터에 전력이 공급되어 모터가 구동되는 제1 단계, 모터의 출력단이 모니터링되어 모터의 역기전력이 측정되는 제2 단계, 미리 설정된 역기전력의 크기와 측정된 역기전력의 크기를 비교하는 제3 단계, 측정된 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 상태의 지속시간이 측정되는 제4 단계, 및 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하면 모터에 인가되는 전류가 감소되는 제5 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of controlling the counter electromotive force of electric power steering according to another embodiment of the present invention includes a first step in which a relay is turned on and power is supplied to the motor to drive the motor, A second step of measuring the counter electromotive force of the motor, a third step of comparing the magnitude of the predetermined counter electromotive force with the magnitude of the measured counter electromotive force, the duration of the state in which the magnitude of the measured counter electromotive force exceeds a predetermined magnitude of the counter electromotive force A fourth step, and a fifth step in which the current applied to the motor is reduced when the duration exceeds a predetermined duration.

본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 있어서, 제3 단계는 미리 설정된 역기전력의 크기가 40[V]인 것을 특징으로 한다.In the method of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to another embodiment of the present invention, the third step is characterized in that the predetermined counter electromotive force is 40 [V].

본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 있어서, 제5 단계는 미리 설정된 지속시간이 5[msec]인 것을 특징으로 한다.
In the method of controlling the back electromotive force of the electric power steering according to another embodiment of the present invention, the fifth step has a preset duration of 5 [msec].

상기의 구성에 의해 본 발명에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은, 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 값을 초과하거나 이러한 상태가 일정한 시간을 초과하는 경우에 모터에 인가되는 전류를 감소시킴으로써, 우발적인 상황 등에서 모터의 과도한 회전력으로 인해 발생하는 역기전력을 감소 또는 제어하는 효과를 제공한다.According to the present invention, when the number of revolutions per minute exceeds a predetermined value or the state exceeds a predetermined time, the motor-driven power steering system and the motor-driven power steering control method for controlling the counter- By reducing the applied current, it is possible to reduce or control the counter electromotive force generated due to the excessive rotational force of the motor in an accidental situation or the like.

본 발명의 실시예에 따른 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템 및 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은, 모터의 분당 회전수를 측정하여 역기전력 발생 조건인 경우에 해당되면 역기전력 감소를 위해 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 구성으로서, 별도의 역기전력 측정기를 장착할 필요가 없으므로, 역기전력 측정기의 장착에 따른 제조비용을 절감하고 내부 공간상의 여유를 확보하는 효과를 제공한다.
The electric power steering system for controlling the counter electromotive force and the counter electromotive force control method for electric power steering according to the embodiment of the present invention measure the revolutions per minute of the motor and measure the current applied to the motor in order to reduce the back electromotive force It is not necessary to mount a separate counter electromotive force measuring device. Therefore, it is possible to reduce the manufacturing cost associated with mounting the counter electromotive force measuring device and to secure the margin in the internal space.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템의 블럭도.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템의 등가 블럭도.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법 순서도.1 is a block diagram of an electric power steering system for controlling counter-electromotive force according to an embodiment of the present invention.
2 is an equivalent block diagram of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method of controlling a back electromotive force of an electric power steering according to an embodiment of the present invention.

본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor should appropriately define the concept of the term in order to describe its invention in the best way The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되므로 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함할 수 있다.
The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms "a", "an", and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템(100)의 블럭도이다. 이하에서는 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다.
1 is a block diagram of an electric power steering system 100 for controlling a back electromotive force according to the present invention. Hereinafter, description of overlapping configurations will be omitted.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 릴레이(Relay, 120)가 턴-온(Turn on)되어 전원부(110)의 전력공급에 의하여 모터(160)가 구동하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 복수 개의 트랜지스터가 결합되고 게이트 드라이버(140)에 의해 턴-온 또는 턴-오프되어 모터(160)에 인가되는 전류 및 전압을 제어하는 트랜지스터 결합부(150), 모터(160)의 분당 회전수(Revolutions per minute; RPM)를 측정하는 측정부(170), 및 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과한 경우에는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시키는 MCU(Micro Controller Unit, 130)를 포함한다.
Referring to FIG. 1, an electric power steering system 100 for controlling a counter electromotive force according to an embodiment of the present invention includes a relay 120, which is turned on, In the electric power steering system for controlling the back electromotive force that is driven by the motor 160, a plurality of transistors are coupled and turned on or off by the gate driver 140 to change the current and voltage applied to the motor 160 A measurement unit 170 for measuring revolutions per minute (RPM) of the motor 160, and a control unit 150 for controlling the motor 160. The measurement unit 170 measures the number of revolutions per minute And an MCU (Micro Controller Unit) 130 for reducing the current applied to the microcontroller 160.

전원부(110)는 릴레이(120)에 의해 모터(160)와 전기적으로 연결될 수 있고, 릴레이(120)가 턴-온되면, 모터(160)는 전원부(110)로부터 전력을 공급받아 모터(160) 구동이 발생한다. 이 경우, 전원부(110)는 배터리일 수 있으며, 배터리의 출력 전압은 12[V]가 바람직하다.
The power supply unit 110 may be electrically connected to the motor 160 by the relay 120. When the relay 120 is turned on, the motor 160 receives power from the power supply unit 110, Driving occurs. In this case, the power supply unit 110 may be a battery, and the output voltage of the battery is preferably 12 [V].

릴레이(120)가 턴-온된 경우에, 전원부(110)의 전력은 트랜지스터 결합부(150)에 의하여 모터(160)로 공급될 수 있고, 트랜지스터 결합부(150)는 복수 개의 트랜지스터가 결합된 구조로서, 모터(160)의 구동을 온/오프할 수 있다. 또한, 트랜지스터 결합부(150)의 온/오프는 MCU(130)의 제어를 통해 이루어지는데, MCU(130)와 연결된 게이트 드라이버(140)는 트랜지스터 결합부(150)와 연결되어, MCU(130)의 제어에 의해 트랜지스터 결합부(150)에 포함된 각각의 트랜지스터를 온/오프 제어할 수 있다.The power of the power source unit 110 may be supplied to the motor 160 by the transistor coupling unit 150 and the transistor coupling unit 150 may be connected to the power source unit 110 through a structure in which a plurality of transistors are coupled , The driving of the motor 160 can be turned on / off. The gate driver 140 connected to the MCU 130 is connected to the transistor coupling unit 150 and is connected to the MCU 130. The transistor coupling unit 150 is turned on / The transistors included in the transistor coupling unit 150 can be controlled to be turned on and off.

이 경우, 트랜지스터 결합부(150)는 복수 개의 MOSFET이 결합된 것이고, 게이트 드라이버(140)는 복수 개의 MOSFET 각각의 게이트와 연결되어 복수 개의 MOSFET을 턴-온 또는 턴-오프할 수 있다. 이에 관하여는 공지된 사항이므로 설명은 생략하도록 한다.
In this case, the transistor coupling unit 150 is a combination of a plurality of MOSFETs, and the gate driver 140 may be connected to the gate of each of the plurality of MOSFETs to turn on or turn off the plurality of MOSFETs. Since this is a known matter, a description thereof will be omitted.

측정부(170)는 모터(160)와 MCU(130) 사이에 연결되고, 회전하는 모터(160)로부터 분당 회전수를 측정하여 이를 MCU(130)에 전달한다. 이 경우, MCU(130)는 미리 설정된 분당 회전수를 저장할 수 있으며, 미리 설정된 분당 회전수는 모터(160)의 회전으로 인해 역기전력이 발생하지 않는 모터(160)의 분당 최대 회전수를 의미할 수 있다. 따라서, 모터(160)가 현재 출력하는 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 경우에는 역기전력이 발생할 수 있는 조건에 해당하므로, MCU(130)는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소하게 되며, 이로써 모터(160)에서 발생하는 역기전력은 감소될 수 있다.The measuring unit 170 is connected between the motor 160 and the MCU 130 and measures the number of revolutions per minute from the rotating motor 160 and transmits it to the MCU 130. In this case, the MCU 130 may store a predetermined number of revolutions per minute, and the predetermined number of revolutions per minute may mean the maximum number of revolutions per minute of the motor 160 in which no counter electromotive force is generated due to the rotation of the motor 160 have. Accordingly, when the number of revolutions per minute currently output by the motor 160 exceeds the preset number of revolutions per minute, the MCU 130 reduces the current applied to the motor 160, The number of revolutions per minute of the motor 160 is reduced, whereby the counter electromotive force generated by the motor 160 can be reduced.

한편, 측정부(170)는 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 분당 회전수가 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부(170)를 포함할 수 있다. 즉, 지속시간은 모터(160)가 출력하는 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하게 되는 연속된 시간을 의미하며, 미리 설정된 지속시간은 모터(160)의 회전으로 인해 역기전력이 발생하지 않는 최대 지속시간을 의미할 수 있다. 따라서, MCU(130)는 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 역기전력이 발생할 수 있는 조건에 해당하므로, MCU(130)는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소하게 되며, 이로써 모터(160)에서 발생하는 역기전력은 감소될 수 있다.
Meanwhile, the measuring unit 170 may include a duration measuring unit 170 for measuring a duration of output of the number of revolutions per minute exceeding a predetermined number of revolutions per minute. That is, the duration means a continuous time at which the number of revolutions per minute outputted by the motor 160 exceeds the predetermined number of revolutions per minute, and the predetermined duration is a maximum time at which the back electromotive force is not generated due to the rotation of the motor 160 It can mean duration. Therefore, if the duration of the MCU 130 exceeds the predetermined duration, the MCU 130 can reduce the current applied to the motor 160, The number of revolutions per minute is reduced, whereby the counter electromotive force generated in the motor 160 can be reduced.

MCU(130)는 모터(160)의 구동을 제어하며, 전술한 바와 같이 모터(160)의 구동을 제어하며, 역기전력이 발생하는 조건에 해당하는 경우 모터(160)에 인가되는 전류를 제어함으로써 역기전력을 감소시킬 수 있다. 즉, 모터(160)가 현재 출력하는 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 경우에는 MCU(130)가 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소시켜 역기전력을 감소시킨다. 또한, 모터(160)가 현재 출력하는 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 시간인 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하는 경우에는 MCU(130)가 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소시켜 역기전력을 감소시킨다.
The MCU 130 controls the driving of the motor 160 and controls the driving of the motor 160 as described above and controls the current applied to the motor 160 when the condition is such that the back electromotive force is generated, Can be reduced. That is, when the number of revolutions per minute currently output by the motor 160 exceeds the predetermined number of revolutions per minute, the MCU 130 reduces the current applied to the motor 160 to reduce the revolutions per minute of the motor 160 Thereby reducing the counter electromotive force. In addition, when the duration of the motor 160, which is the time at which the number of revolutions per minute exceeds the predetermined number of revolutions per minute, exceeds the predetermined duration, the MCU 130 decreases the current applied to the motor 160 Thereby reducing the number of revolutions per minute of the motor 160 and reducing the counter electromotive force.

한편, 도 1을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 릴레이(Relay, 120)가 턴-온(Turn on)되어 전원부(110)의 전력공급에 의하여 모터(160)가 구동하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 복수 개의 트랜지스터가 결합되고 게이트 드라이버(140)에 의해 턴-온 또는 턴-오프되어 모터(160)에 인가되는 전류 및 전압을 제어하는 트랜지스터 결합부(150), 모터(160)의 회전에 의해 발생하는 역기전력(Back Electro Motive Force)의 크기를 측정하는 측정부(170), 및 측정된 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과한 경우에는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시키는 MCU(Micro Controller Unit, 130)를 포함하고, 측정부(170)는 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 역기전력이 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부(170)를 포함하며, MCU(130)는 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시키는 것을 특징으로 한다.
1, an electric power steering system 100 for controlling the counter electromotive force according to another embodiment of the present invention includes a relay 120, which is turned on and supplies power to the power supply 110, And the gate driver 140 turns on or off the current to be applied to the motor 160. The electric power steering system according to claim 1, A measuring unit 170 for measuring a magnitude of a back electromotive force generated by the rotation of the motor 160 and a measuring unit 170 for measuring the magnitude of the measured back electromotive force, And an MCU (Micro Controller Unit) 130 for reducing the current applied to the motor 160 when the size of the motor 160 is exceeded, and the measuring unit 170 outputs a counter electromotive force exceeding a magnitude of the predetermined counter electromotive force Comprising a duration measuring unit 170 for measuring the duration, if the MCU (130) is greater than the duration of the time duration pre-set, characterized in that to reduce a current applied to the motor 160.

측정부(170)는 모터(160)와 MCU(130) 사이에 연결되고, 회전하는 모터(160)로부터 역기전력의 크기를 측정하여 이를 MCU(130)에 전달한다. 이 경우, MCU(130)는 미리 설정된 역기전력의 크기를 저장할 수 있고, 미리 설정된 역기전력의 크기는 역기전력의 발생으로 인해 트랜지스터 결합부(150)의 트랜지스터에 소손이 발생하지 않는 역기전력의 최대 크기를 의미할 수 있으며, 바람직하게는 미리 설정된 역기전력의 크기는 0[V]일 수 있다. 따라서, 모터(160)가 현재 출력하는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 경우에는 트랜지스터 결합부(150)의 트랜지스터에 소손이 발생할 수 있는 조건에 해당하므로, MCU(130)는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소하게 되며, 이로써 모터(160)에서 발생하는 역기전력은 감소될 수 있다.The measuring unit 170 is connected between the motor 160 and the MCU 130 and measures the magnitude of counter electromotive force from the rotating motor 160 and transmits the measurement result to the MCU 130. In this case, the MCU 130 can store the magnitude of the predetermined counter electromotive force, and the magnitude of the predetermined counter electromotive force means the maximum magnitude of the counter electromotive force in which the transistor of the transistor coupling part 150 is not burned due to the generation of the counter electromotive force , And preferably the magnitude of the predetermined counter electromotive force may be 0 [V]. Therefore, when the magnitude of the counter electromotive force currently output by the motor 160 exceeds the magnitude of the predetermined counter electromotive force, it corresponds to a condition that the transistor of the transistor coupling unit 150 may be burned out. 160 to reduce the number of revolutions per minute of the motor 160, whereby the counter electromotive force generated in the motor 160 can be reduced.

한편, 측정부(170)는 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 역기전력이 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부(170)를 포함할 수 있다. 즉, 지속시간은 모터(160)가 출력하는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하게 되는 연속된 시간을 의미할 수 있다. 따라서, MCU(130)는 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 트랜지스터 결합부(150)의 트랜지스터에 소손이 발생할 수 있는 조건에 해당하므로, MCU(130)는 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소하게 되며, 이로써 모터(160)에서 발생하는 역기전력은 감소될 수 있다.
Meanwhile, the measuring unit 170 may include a duration measuring unit 170 for measuring a duration of output of the counter electromotive force exceeding a preset magnitude of the counter electromotive force. That is, the duration may mean a continuous time at which the magnitude of the counter electromotive force output by the motor 160 exceeds a predetermined magnitude of the counter electromotive force. Accordingly, when the duration of the MCU 130 exceeds the predetermined duration, the MCU 130 is in a condition that the transistor of the transistor coupling unit 150 may be burned off. By decreasing the current, the number of revolutions per minute of the motor 160 is reduced, whereby the counter electromotive force generated in the motor 160 can be reduced.

MCU(130)는 모터(160)의 구동을 제어하며, 전술한 바와 같이 모터(160)의 구동을 제어하며, 역기전력이 발생하면 모터(160)에 인가되는 전류를 제어함으로써 역기전력을 감소시킬 수 있다. 즉, 모터(160)가 현재 출력하는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 경우에는 MCU(130)가 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소시켜 역기전력을 감소시킨다. 또한, 모터(160)가 현재 출력하는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 시간인 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하는 경우에는 MCU(130)가 모터(160)에 인가되는 전류를 감소시킴으로써 모터(160)의 분당 회전수를 감소시켜 역기전력을 감소시킨다.
The MCU 130 controls the driving of the motor 160 and controls the driving of the motor 160 as described above. When the back electromotive force is generated, the back electromotive force can be reduced by controlling the current applied to the motor 160 . That is, when the magnitude of the counter electromotive force currently output by the motor 160 exceeds the predetermined amount of the counter electromotive force, the MCU 130 decreases the current applied to the motor 160, thereby reducing the number of revolutions per minute of the motor 160 Thereby reducing the counter electromotive force. In addition, when the duration of the back electromotive force output by the motor 160 exceeds the predetermined back electromotive force, the MCU 130 controls the current applied to the motor 160 Thereby reducing the number of revolutions per minute of the motor 160 and reducing the counter electromotive force.

도 2는 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템(200)의 등가 블럭도이다. 이하에서는 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템의 Fail safe에 필요한 조건을 추출하는 과정에 대하여 설명하며, 이에 적용되는 트랜지스터는 MOSFET으로서 NP180N04TUG를 기준으로 설명한다.
2 is an equivalent block diagram of an electric power steering system 200 according to the present invention. Hereinafter, a process for extracting the conditions necessary for fail safe of the electric power steering system according to the present invention will be described, and the transistor applied to the MOSFET will be described based on NP180N04TUG as a MOSFET.

도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템의 등가 블럭도는 전원부, 외부 선저항, 파워 팩(Power Pack, 180)으로 구성될 수 있고, 파워 팩은 릴레이, 트랜지스터 결합부, 및 Normal mode coil을 포함할 수 있다.
2, an equivalent block diagram of an electric power steering system according to the present invention may include a power supply unit, an external line resistance, and a power pack 180. The power pack includes a relay, a transistor coupling unit, mode coil.

배터리의 양단 전압은 VBAT이고, 전류는 I일 때, I를 구하기 위해 등가저항을 구할 수 있다. 등가저항 RT는 외부 선저항(RL1+RL2), 파워 팩 내부저항, 및 터미널 간의 접촉저항의 합이고, 본 발명의 실시예에 의하면, 온도가 섭씨 125도일 때 외부 선저항은 20[mΩ], 파워 팩 내부저항은 27[mΩ], 터미널 간의 접촉저항은 3[mΩ]일 수 있으므로, 등가저항 RT는 50[mΩ]일 수 있다. 따라서, 최악의 경우에 VBAT가 16[V]라면, 전류는 VBAT/RT = 320[A]이므로, 등가저항에 흐를 수 있는 전류의 최대값은 320[A]가 된다.When the voltage across the battery is V BAT and the current is I, the equivalent resistance can be determined to obtain I. The equivalent resistance R T is the sum of the external line resistance R L1 + R L2 , the internal resistance of the power pack, and the contact resistance between the terminals. According to the embodiment of the present invention, when the temperature is 125 degrees Celsius, mΩ], the internal resistance of the power pack is 27 [mΩ], and the contact resistance between terminals is 3 [mΩ], the equivalent resistance R T can be 50 [mΩ]. Thus, in the worst case, if V BAT is 16 [V], then the current is V BAT / R T = 320 [A], the maximum value of the current that can flow through the equivalent resistance is 320 [A].

한편, 전술한 MOSFET의 DATA SHEET에는 하나의 FET에 대한 저항값은 Rds = 2.5[mΩ]로 설정되므로, 하나의 FET에 인가되는 전압은 Vds = I * Rds = 0.8[V]가 된다. 즉, 하나의 FET에 인가되는 전압의 최대값은 0.8[V]가 되며, 전술한 조건에 따른 SOA(Safe Operation Area)를 분석하면 FET가 견딜 수 있는 최대 시간(Maximum Endurance time of FET)은 t = 5[msec]이므로, 본 발명에 따른 Fail safe 로직은 5[msec] 이내에서 구현되도록 하여야 한다. 따라서, 본 발명에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 한다.On the other hand, since the resistance value for one FET is set to R ds = 2.5 [m] in the DATA SHEET of the above-described MOSFET, the voltage applied to one FET is V ds = I * R ds = 0.8 [V] . That is, the maximum value of the voltage applied to one FET becomes 0.8 [V], and the analysis of the SOA (Safe Operation Area) according to the above-mentioned conditions shows that the maximum endurance time of the FET is t = 5 [msec], the fail safe logic according to the present invention should be implemented within 5 [msec]. Therefore, in the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to the present invention, the preset duration is 5 [msec].

한편, 전술한 MOSFET의 DATA SHEET에는 FET의 내압이 40[V]로 설정되어 있고, 이는 FET가 견딜 수 있는 최대 전압이 40[V]임을 의미할 수 있다. 따라서, 모터가 출력하는 역기전력이 40[V]를 초과할 경우에는 FET의 내압 범위를 벗어나게 되므로, 본 발명의 다른 실시예에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 역기전력의 크기는 40[V]인 것을 특징으로 한다.On the other hand, the internal voltage of the FET is set to 40 [V] in the DATA SHEET of the above-described MOSFET, which means that the maximum voltage that the FET can withstand is 40 [V]. Accordingly, when the counter electromotive force output by the motor is more than 40 [V], it is out of the internal pressure range of the FET. Therefore, in the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to another embodiment of the present invention, 40 [V].

Figure pat00001
Figure pat00001

한편, 파워 팩의 출력 회전수에 따른 역기전력은 [표 1]에 기재된 바와 같고, 전술한 바와 같이 FET가 견딜 수 있는 최대 전압은 40[V]이므로, [표 1]에 의하면 이에 대응되는 회전수는 8000[rpm]이며, 이는 모터가 발생하는 역기전력에 의해 FET에 소손이 발생하지 않게 되는 최대 회전수를 의미할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 의한 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서, 미리 설정된 분당 회전수는 8000[rpm]인 것을 특징으로 한다.
On the other hand, the counter electromotive force corresponding to the number of output rotations of the power pack is as shown in Table 1, and the maximum voltage that the FET can withstand is 40 [V] as described above. Is 8000 [rpm], which means the maximum number of rotations at which the FET is not burned due to the back electromotive force generated by the motor. Therefore, in the electric power steering system for controlling the counter electromotive force according to the embodiment of the present invention, the predetermined number of revolutions per minute is 8000 [rpm].

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법 순서도이다. 이하에서는 전술한 설명과 중복되는 부분에 대한 설명은 생략하기로 한다.
3 is a flowchart of a method of controlling the back electromotive force of the electric power steering according to the embodiment of the present invention. Hereinafter, the description of the parts overlapping with the above description will be omitted.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은 릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되고, 모터에 전력이 공급되어 모터가 구동되는 제1 단계(S110), 모터의 출력단이 모니터링되어 모터의 분당 회전수가 측정되는 제2 단계(S120), 미리 설정된 분당 회전수와 측정된 분당 회전수를 비교하는 제3 단계(S130), 및 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하면 모터에 인가되는 전류가 감소되는 제4 단계(S150)를 포함한다.
Referring to FIG. 3, in the method of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to the embodiment of the present invention, a relay is turned on and a first step S110 A second step S120 of monitoring the output of the motor to measure the number of revolutions per minute of the motor, a third step S130 of comparing the preset number of revolutions per minute with the measured number of revolutions per minute, And a fourth step (S150) in which the current applied to the motor is decreased when the set number of revolutions per minute is exceeded.

제1 단계(S110)에서는 전원부의 출력을 온/오프하여 제어하는 릴레이가 턴-온된다. 전원부는 배터리일 수 있고, 배터리의 전력은 모터로 공급되어 모터가 구동될 수 있다.In the first step S110, the relay for turning on and off the output of the power source unit is turned on. The power source may be a battery, and the power of the battery may be supplied to the motor to drive the motor.

제2 단계(S120)에서는 모터의 출력단이 모니터링된다. 즉, 모터가 구동될 때 모터의 출력단에서 모터의 분당 회전수가 측정된다. 이 경우, MCU에서는 분당 회전수가 미리 설정되어 저장될 수 있고, 이와는 별도로 측정부는 구동하는 모터의 분당 회전수를 측정할 수 있다.In the second step S120, the output terminal of the motor is monitored. That is, the rotation speed per minute of the motor is measured at the output end of the motor when the motor is driven. In this case, the number of revolutions per minute can be set and stored in the MCU, and the measuring unit can measure the revolutions per minute of the driving motor separately.

제3 단계(S130)에서는 제2 단계에서 미리 설정된 모터의 분당 회전수와 구동하는 모터가 출력하는 분당 회전수를 비교할 수 있고, 이 경우, 미리 설정된 분당 회전수는 8000[rpm]일 수 있다. 즉, MCU에는 분당 회전수가 미리 설정되어 있고, 측정부와 연결된 MCU는 측정부에서 측정한 모터의 분당 회전수를 입력하여 미리 설정된 분당 회전수와 비교할 수 있다. 따라서, 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 경우에는 역기전력이 발생하는 조건에 해당되므로 모터에 인가되는 전류를 감소시켜 역기전력을 감소 또는 제거시킬 수 있고, 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수 이하인 경우에는 모터의 출력단이 계속 모니터링되어 모터의 분당 회전수와 미리 설정된 분당 회전수를 비교할 수 있다.In the third step S130, the number of revolutions per minute of the motor set in advance in the second step can be compared with the number of revolutions per minute outputted by the driving motor. In this case, the preset revolutions per minute can be 8000 [rpm]. That is, the number of revolutions per minute is set in advance in the MCU, and the MCU connected to the measuring unit can input the number of revolutions per minute of the motor measured by the measuring unit and compare the number of revolutions per minute with the preset number of revolutions per minute. Therefore, when the number of revolutions per minute of the motor exceeds the predetermined number of revolutions per minute, the condition is such that the back electromotive force is generated. Therefore, the current applied to the motor can be reduced to reduce or eliminate the back electromotive force, When the number of revolutions is equal to or lower than the number of revolutions, the output terminal of the motor is continuously monitored to compare the revolutions per minute of the motor with the preset revolutions per minute.

측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 상태의 지속시간이 측정되어 비교하는 단계(S140)를 더 포함할 수 있다. 지속시간이라 함은 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 상태가 지속되는 시간을 의미할 수 있고, 이는 모터의 과도한 회전으로 인해 역기전력이 발생하는 상태가 지속되는 시간을 의미할 수 있다. 이 경우, MCU는 미리 설정된 지속시간을 저장할 수 있고, 측정부는 모터에 역기전력이 발생하는 상태의 지속시간을 측정할 수 있다. MCU는 미리 설정된 지속시간과 모터에 의해 역기전력이 발생하는 상태의 지속시간을 비교할 수 있다. The method may further include a step (S140) of measuring and comparing the measured duration of the state in which the number of revolutions per minute exceeds the predetermined number of revolutions per minute. The term 'duration' may refer to a time period in which the measured revolutions per minute exceeds a predetermined number of revolutions per minute, which may mean a time period during which the back electromotive force is generated due to excessive rotation of the motor . In this case, the MCU can store the predetermined duration, and the measuring unit can measure the duration of the state in which the motor generates the counter electromotive force. The MCU can compare the preset duration with the duration of the state in which the back electromotive force is generated by the motor.

따라서, 제4 단계(S150)에서는 지속시간이 미리 설정된 시간을 초과하는 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시키고, 지속시간이 미리 설정된 지속시간 이하인 경우에는 모터의 출력단이 계속 모니터링될 수 있다. 이 경우, 미리 설정된 지속시간은 5[msec]일 수 있다. 따라서, 역기전력이 발생하는 조건 즉, 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 상태가 지속되는 지속시간이 5[msec]를 초과할 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시켜 역기전력을 감소 또는 제거시킬 수 있고, 지속시간이 5[msec] 이하인 경우에는 모터의 출력단이 계속 모니터링되어 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 상태가 지속되는 지속시간과 미리 설정된 지속시간을 비교할 수 있다.Therefore, in the fourth step S150, the current applied to the motor is reduced when the duration exceeds the preset time, and the output stage of the motor can be continuously monitored if the duration is less than the predetermined duration. In this case, the preset duration may be 5 [msec]. Therefore, when the duration under which the counter electromotive force is generated, that is, the state in which the number of revolutions per minute of the motor exceeds the predetermined number of revolutions per minute is more than 5 [msec], the current applied to the motor is reduced, If the duration is less than 5 [msec], the output stage of the motor is continuously monitored so that the duration of the motor in which the number of revolutions per minute exceeds the preset number of revolutions per minute can be compared with the preset duration .

그 후에도, 상기와 동일한 방법으로 모터의 출력단을 모니터링하는 단계(S160)를 더 포함할 수 있다. 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수 이하인 경우에는 모터의 출력단을 계속 모니터링할 수 있고, 모터의 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 여전히 초과하는 경우에는 모터에 인가되는 전류를 계속 감소시킬 수 있다. 한편, 릴레이가 턴-오프되면(S170) 전술한 모니터링은 종료될 수 있다.
Thereafter, the step of monitoring the output terminal of the motor (S160) may be further included in the same manner as described above. The output terminal of the motor can be continuously monitored if the number of revolutions per minute of the motor is equal to or less than the predetermined number of revolutions per minute and the current applied to the motor can be continuously reduced when the number of revolutions per minute still exceeds the preset number of revolutions per minute . On the other hand, when the relay is turned off (S170), the above-described monitoring can be terminated.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법 순서도이기도 하다. 이하에서는 전술한 설명과 중복되는 부분에 대한 설명은 생략하기로 한다.
3 is a flowchart of a method of controlling the back electromotive force of the electric power steering according to another embodiment of the present invention. Hereinafter, the description of the parts overlapping with the above description will be omitted.

도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법은 릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되고, 모터에 전력이 공급되어 모터가 구동되는 제1 단계(S110), 모터의 출력단이 모니터링되어 모터의 역기전력이 측정되는 제2 단계(S120), 미리 설정된 역기전력의 크기와 측정된 역기전력의 크기를 비교하는 제3 단계(S130), 측정된 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 상태의 지속시간이 측정되는 제4 단계(S140), 및 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하면 모터에 인가되는 전류가 감소되는 제5 단계(S150)를 포함한다.
Referring to FIG. 3, the method of controlling the counter-electromotive force of the electric power steering according to another embodiment of the present invention includes a first step of turning on a relay, supplying power to the motor, A second step S120 in which the output terminal of the motor is monitored to measure the counter electromotive force of the motor, a third step S130 of comparing the magnitude of the measured counter electromotive force with the preset magnitude of the counter electromotive force, A fourth step S140 of measuring a duration of a state exceeding a magnitude of the set back electromotive force, and a fifth step S150 of decreasing a current applied to the motor when the duration exceeds a predetermined duration.

제2 단계(S120)에서는 모터의 출력단이 모니터링된다. 즉, 모터가 구동될 때 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력이 측정된다. 측정부는 구동하는 모터에서 발생하는 역기전력의 크기를 측정할 수 있고, 이와는 별도로 MCU에서는 미리 설정된 역기전력의 크기가 저장될 수 있으며, 이 경우 미리 설정된 역기전력의 크기는 0[V]인 것이 바람직하다.In the second step S120, the output terminal of the motor is monitored. That is, the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor is measured when the motor is driven. The measuring unit may measure the magnitude of the counter electromotive force generated in the driving motor. Alternatively, the predetermined amount of the counter electromotive force may be stored in the MCU. In this case, the magnitude of the predetermined counter electromotive force is preferably 0 [V].

제3 단계(S130)에서는 MCU에 의해 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력의 크기와 미리 설정된 역기전력의 크기를 비교할 수 있다. 이 경우, 본 발명의 다른 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 의하면, 미리 설정된 역기전력의 크기가 40[V]인 것을 특징으로 할 수 있다. 따라서, 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력의 크기가 40[V]를 초과하는 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시켜 역기전력을 감소 또는 제거시킬 수 있고, 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력의 크기가 40[V] 이하인 경우에는 모터의 출력단이 계속 모니터링되어 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력의 크기와 미리 설정된 역기전력의 크기를 비교할 수 있다.In the third step S130, the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor by the MCU can be compared with the magnitude of the predetermined counter electromotive force. In this case, according to the method of controlling the counter electromotive force of the electric power steering according to the other embodiment of the present invention, the preset amount of the counter electromotive force is 40 [V]. Therefore, when the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor exceeds 40 [V], the current applied to the motor can be reduced to reduce or eliminate the counter electromotive force, and the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor is 40 [ V], the output terminal of the motor is continuously monitored, and the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor can be compared with the magnitude of the predetermined counter electromotive force.

제4 단계(S140)에서는 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 상태가 지속되는 지속시간을 측정할 수 있다. 이 경우, MCU는 미리 설정된 지속시간을 저장할 수 있고, 측정부는 전술한 지속시간을 측정할 수 있다. MCU는 미리 설정된 지속시간과 모터에 의해 역기전력이 발생하는 상태의 지속시간을 비교할 수 있다.In the fourth step S140, the duration of the state in which the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor exceeds a predetermined magnitude of the counter electromotive force can be measured. In this case, the MCU can store a preset duration, and the measuring unit can measure the duration described above. The MCU can compare the preset duration with the duration of the state in which the back electromotive force is generated by the motor.

따라서, 제5 단계(S150)에서는 측정부에서 측정한 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하면 모터에 인가되는 전류를 감소시키게 되어, 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력을 감소 또는 제거시킬 수 있다. 이 경우, 본 발명의 다른 실시예에 의한 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법에 의하면, 미리 설정된 지속시간이 5[msec]인 것을 특징으로 할 수 있다. 따라서, 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력의 크기가 40[V]를 초과하는 상태가 지속되는 시간이 5[msec]를 초과하는 경우에는 모터에 인가되는 전류를 감소시켜 모터의 출력단에서 발생되는 역기전력을 감소 또는 제거시킬 수 있다.Therefore, in the fifth step S150, when the duration measured by the measuring unit exceeds a preset duration, the current applied to the motor is reduced, and the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor can be reduced or eliminated. In this case, according to the method of controlling the back electromotive force of the electric power steering according to another embodiment of the present invention, the predetermined duration is 5 [msec]. Therefore, when the time period in which the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor exceeds 40 [V] exceeds 5 [ms], the current applied to the motor is reduced to reduce the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor Reduction or elimination.

그 후에도 상기와 동일한 방법으로 모터의 출력단을 모니터링하는 단계(S160)를 더 포함할 수 있다. 모터의 출력단에서 발생하는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기 이하인 경우에는 모터의 출력단을 계속 모니터링할 수 있고, 모터의 출력단에서 발생하는 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 여전히 초과하는 경우에는 모터에 인가되는 전류를 계속 감소시킬 수 있다. 한편, 릴레이가 턴-오프되면(S170) 전술한 모니터링은 종료될 수 있다.
Thereafter, the output stage of the motor may be monitored (S160) in the same manner as described above. When the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor is equal to or smaller than the predetermined magnitude of the counter electromotive force, the output stage of the motor can be continuously monitored. If the magnitude of the counter electromotive force generated at the output terminal of the motor still exceeds the predetermined counter electromotive force, It is possible to continuously reduce the current applied to the transistor. On the other hand, when the relay is turned off (S170), the above-described monitoring can be terminated.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경, 치환, 수정이 가능할 것이며, 이러한 변경, 치환, 수정 등은 본 발명의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 전동식 파워 스티어링 시스템
110 : 전원부 (배터리) 120 : 릴레이
130 : MCU 140 : 게이트 드라이버
150 : 트랜지스터 결합부 160 : 모터
170 : 측정부 180 : 파워 팩(Power Pack)100: Electric power steering system
110: Power source (battery) 120: Relay
130: MCU 140: Gate driver
150: transistor coupling portion 160: motor
170: Measuring part 180: Power pack (Power Pack)

Claims (17)

릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되어 전원부의 전력공급에 의하여 모터가 구동하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서,
복수 개의 트랜지스터가 결합되고 게이트 드라이버에 의해 턴-온 또는 턴-오프되어 상기 모터에 인가되는 전류 및 전압을 제어하는 트랜지스터 결합부;
상기 모터의 분당 회전수(Revolutions per minute; RPM)를 측정하는 측정부; 및
상기 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과한 경우에는 상기 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 MCU(Micro Controller Unit);
를 포함하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
1. An electric power steering system for controlling a back electromotive force of a motor driven by a power supply of a power supply unit, the relay being turned on,
A transistor coupling unit for coupling a plurality of transistors and controlling a current and a voltage applied to the motor by being turned on or off by a gate driver;
A measurement unit for measuring revolutions per minute (RPM) of the motor; And
An MCU (Micro Controller Unit) for decreasing a current applied to the motor when the measured number of revolutions per minute exceeds a predetermined number of revolutions per minute;
And an electric power steering system for controlling the back electromotive force.
제 1 항에 있어서,
상기 트랜지스터 결합부는 복수 개의 MOSFET이 결합된 것을 특징으로 하고,
상기 게이트 드라이버는 상기 복수 개의 MOSFET 각각의 게이트와 연결되어 상기 복수 개의 MOSFET을 턴-온 또는 턴-오프하는 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
The method according to claim 1,
The transistor coupling unit may include a plurality of MOSFETs.
Wherein the gate driver is connected to a gate of each of the plurality of MOSFETs to turn on or turn off the plurality of MOSFETs.
제 1 항에 있어서,
상기 미리 설정된 분당 회전수는 8000[rpm]인 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the predetermined number of revolutions per minute is 8000 [rpm].
제 1 항에 있어서,
상기 측정부는 상기 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 분당 회전수가 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부를 포함하고,
상기 MCU는 상기 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 상기 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the measuring unit includes a duration measuring unit for measuring a duration of output of the number of revolutions per minute exceeding the predetermined number of revolutions per minute,
Wherein the MCU decreases the current applied to the motor when the duration exceeds a predetermined duration. ≪ Desc / Clms Page number 19 >
제 4 항에 있어서,
상기 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the preset duration is 5 [msec]. ≪ RTI ID = 0.0 > [10] < / RTI >
릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되어 전원부의 전력공급에 의하여 모터가 구동하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템에 있어서,
복수 개의 트랜지스터가 결합되고 게이트 드라이버에 의해 턴-온 또는 턴-오프되어 상기 모터에 인가되는 전류 및 전압을 제어하는 트랜지스터 결합부;
상기 모터의 회전에 의해 발생하는 역기전력(Back Electro Motive Force)의 크기를 측정하는 측정부; 및
상기 측정된 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과한 경우에는 상기 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 MCU(Micro Controller Unit);를 포함하고,
상기 측정부는 상기 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 역기전력이 출력되는 지속시간을 측정하는 지속시간 측정부를 포함하며,
상기 MCU는 상기 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과한 경우에는 상기 모터에 인가되는 전류를 감소시키는 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
1. An electric power steering system for controlling a back electromotive force of a motor driven by a power supply of a power supply unit, the relay being turned on,
A transistor coupling unit for coupling a plurality of transistors and controlling a current and a voltage applied to the motor by being turned on or off by a gate driver;
A measuring unit for measuring a magnitude of a back electromotive force generated by rotation of the motor; And
And an MCU (Micro Controller Unit) for decreasing a current applied to the motor when the magnitude of the measured counter electromotive force exceeds a magnitude of a predetermined counter electromotive force,
Wherein the measuring unit includes a duration measuring unit for measuring a duration of output of the counter electromotive force exceeding the magnitude of the predetermined counter electromotive force,
Wherein the MCU decreases the current applied to the motor when the duration exceeds a predetermined duration. ≪ Desc / Clms Page number 19 >
제 6 항에 있어서,
상기 트랜지스터 결합부는 복수 개의 MOSFET이 결합된 것을 특징으로 하고,
상기 게이트 드라이버는 상기 복수 개의 MOSFET 각각의 게이트와 연결되어 상기 복수 개의 MOSFET을 턴-온 또는 턴-오프하는 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
The method according to claim 6,
The transistor coupling unit may include a plurality of MOSFETs.
Wherein the gate driver is connected to a gate of each of the plurality of MOSFETs to turn on or turn off the plurality of MOSFETs.
제 6 항에 있어서,
상기 미리 설정된 역기전력의 크기는 40[V]인 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
The method according to claim 6,
And the magnitude of the predetermined counter electromotive force is 40 [V].
제 6 항에 있어서,
상기 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 하는 역기전력 제어를 위한 전동식 파워 스티어링 시스템.
The method according to claim 6,
Wherein the preset duration is 5 [msec]. ≪ RTI ID = 0.0 > [10] < / RTI >
릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되고, 모터에 전력이 공급되어 상기 모터가 구동되는 제1 단계;
상기 모터의 출력단이 모니터링되어 상기 모터의 분당 회전수가 측정되는 제2 단계;
미리 설정된 분당 회전수와 상기 측정된 분당 회전수를 비교하는 제3 단계; 및
상기 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하면 상기 모터에 인가되는 전류가 감소되는 제4 단계;
를 포함하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
A first step in which a relay is turned on and power is supplied to the motor to drive the motor;
A second step of monitoring an output end of the motor to measure a rotation speed per minute of the motor;
A third step of comparing the preset number of revolutions per minute with the measured number of revolutions per minute; And
A fourth step of reducing a current applied to the motor when the measured revolutions per minute exceeds a preset revolutions per minute;
Wherein the step of controlling the back electromotive force of the electric power steering comprises the steps of:
제 10 항에 있어서,
상기 제3 단계는 미리 설정된 분당 회전수가 8000[rpm]인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
11. The method of claim 10,
Wherein the third step has a preset number of revolutions per minute of 8000 [rpm].
제 10 항에 있어서,
상기 제4 단계 이전에,
상기 측정된 분당 회전수가 미리 설정된 분당 회전수를 초과하는 상태의 지속시간이 측정되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
11. The method of claim 10,
Prior to the fourth step,
Further comprising the step of measuring a duration of a state in which the measured number of revolutions per minute exceeds a preset number of revolutions per minute.
제 12 항에 있어서,
상기 제4 단계는,
상기 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 전류가 감소되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
13. The method of claim 12,
In the fourth step,
Wherein the current applied to the motor is reduced when the duration exceeds a predetermined duration.
제 13 항에 있어서,
상기 미리 설정된 지속시간은 5[msec]인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
14. The method of claim 13,
Wherein the preset duration is 5 [msec]. ≪ Desc / Clms Page number 13 >
릴레이(Relay)가 턴-온(Turn on)되고, 모터에 전력이 공급되어 상기 모터가 구동되는 제1 단계;
상기 모터의 출력단이 모니터링되어 상기 모터의 역기전력이 측정되는 제2 단계;
미리 설정된 역기전력의 크기와 상기 측정된 역기전력의 크기를 비교하는 제3 단계;
상기 측정된 역기전력의 크기가 미리 설정된 역기전력의 크기를 초과하는 상태의 지속시간이 측정되는 제4 단계; 및
상기 지속시간이 미리 설정된 지속시간을 초과하면 상기 모터에 인가되는 전류가 감소되는 제5 단계;
를 포함하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
A first step in which a relay is turned on and power is supplied to the motor to drive the motor;
A second step in which an output terminal of the motor is monitored to measure a counter electromotive force of the motor;
A third step of comparing a magnitude of the predetermined counter electromotive force with a magnitude of the measured counter electromotive force;
A fourth step of measuring a duration of a state in which the magnitude of the measured counter electromotive force exceeds a magnitude of a predetermined counter electromotive force; And
A fifth step of reducing a current applied to the motor when the duration exceeds a predetermined duration;
Wherein the step of controlling the back electromotive force of the electric power steering comprises the steps of:
제 15 항에 있어서,
상기 제3 단계는 상기 미리 설정된 역기전력의 크기가 40[V]인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.
16. The method of claim 15,
And the third step is that the predetermined amount of the counter electromotive force is 40 [V].
제 15 항에 있어서,
상기 제5 단계는 상기 미리 설정된 지속시간이 5[msec]인 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 역기전력 제어방법.

16. The method of claim 15,
Wherein the fifth step has the preset duration of 5 [msec].

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