KR20140079984A - Controlling method for auto parking of vehicle - Google Patents

Controlling method for auto parking of vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20140079984A
KR20140079984A KR1020120149254A KR20120149254A KR20140079984A KR 20140079984 A KR20140079984 A KR 20140079984A KR 1020120149254 A KR1020120149254 A KR 1020120149254A KR 20120149254 A KR20120149254 A KR 20120149254A KR 20140079984 A KR20140079984 A KR 20140079984A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
space
vehicle
width
parking space
Prior art date
Application number
KR1020120149254A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
한현수
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120149254A priority Critical patent/KR20140079984A/en
Publication of KR20140079984A publication Critical patent/KR20140079984A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Disclosed is an automatic parking control method. The method includes: a search step for searching for an available parking area; a determination step for determining if the width of the searched available parking area is wide enough for two vehicles to be parked; an input step for, if the width is wide enough for two vehicles, displaying the available parking area and receiving a user selection; and an execution step for confirming the selected available parking area as a parking area and executing automatic parking control.

Description

자동주차제어방법 {CONTROLLING METHOD FOR AUTO PARKING OF VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an automatic parking control method,

본 발명은 본 발명은 차량의 자동주차 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 직각주차 시 주차가 가능한 공간을 탐색하고 사용자가 원하는 곳에 주차를 할 수 있는 자동주차제어방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a automatic parking apparatus for a vehicle, and more particularly, to an automatic parking control method for searching for a space available for parking when parking the vehicle at right angles,

차량을 운행함에 있어서 사용자들이 가장 불편을 호소하는 부분은 많은 수의 차량에 대비해 주차 공간이 협소하여 주차 시 곤란을 겪는 경우에 대한 것이다. 차량을 원하는 위치에 주차시키는 것은 차량 조작이 서툰 운전자나 운전 경력이 많은 운전자 모두에게 난해한 일이다.
The most inconvenient part of users driving a car is when the parking space is narrow for a large number of vehicles and thus it is difficult to park. Parking the vehicle at the desired location is a difficult task for both the driver and the driver who are driving the car.

종래에는 이러한 불편함을 해결하기 위하여 차량에 탑재된 센서를 이용하여 물체 및 주차공간을 감지하여 전동파워스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)을 이용하여 차량의 자동 조향을 수행하고 클러스터(HMI, Human Machine Interface)를 통해 사용자에게 기어변속이나 정지 등에 대한 정보를 제공하여 주차 공간에 차량을 주차하도록한다.
Conventionally, in order to solve the inconvenience, an object and a parking space are sensed by using a sensor mounted on the vehicle, and an automatic steering of the vehicle is performed using motor driven power steering (MDPS) Machine Interface) to inform the user about gear shift or stop and park the vehicle in the parking space.

종래의 특허 KR10-2007-0106609 A "자동주차시스템 및 이를 이용한 자동차량주차방법"에서는 자동주차시스템 및 이를 이용한 자동차량주차방법을 제공한다. 자동주차시스템은 평행주차 또는 직각주차를 할 때 필요한 공간을 탐색하고 공간에 따라 필요거리를 계산한 후 진입각도를 보정하면서 주차공간으로 진입시킨다.
The conventional patent KR10-2007-0106609 A "Automatic parking system and automatic vehicle parking method using the same" provides an automatic parking system and an automatic vehicle parking method using the same. The automatic parking system searches for space required for parallel parking or right angle parking, calculates the required distance according to the space, and enters the parking space while correcting the entry angle.

그러나 직각주차에서는 주차가능공간을 탐색하였을 때 차량이 한 대 주차할 수 있는 공간보다 넓은 공간이 탐색될경우 사용자의 의도와는 상관없이 운전석 또는 조수석 측이 더 넓은 공간을 확보하도록 주차되어 사용자의 선택의 폭이 줄어들게 된다.
However, in the case of right angle parking, when the parking space is searched for, if the space is larger than the space that the vehicle can park, it is parked so that the driver's seat or the passenger seat side has a larger space regardless of the user's intention. .

사용자의 선택의 폭을 넓히기 위해서는 AVM(Around View Monitoring)과 연계 또는 카메라나 멀티미디어와 연계된 SPAS(Smart Parking Assist System, 자동조향주차지원시스템)을 적용하여 카메라를 이용하여 주차공간을 탐색하고 선택할 수 있으나 시스템 적용을 위한 원가의 상승으로 차량의 가격이 상승하는 단점이 있다.
In order to broaden the choice of users, it is possible to search and select the parking space by using the camera by applying AVM (Around View Monitoring) or using SPAS (Smart Parking Assist System) linked with camera or multimedia However, there is a disadvantage that the price of the vehicle increases due to the increase of the cost for the system application.

그러므로 추가적인 비용이 발생하지 않으면서도 사용자의 의도에 맞는 주차공간을 선택하여 편리하게 자동주차를 할 수 있는 자동주차제어방법이 필요한 것이다.
Therefore, there is a need for an automatic parking control method capable of automatically parking a parking space suitable for a user's intention without incurring additional costs.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KRKR 10-2007-010660910-2007-0106609 AA

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 추가적인 비용이 발생하지 않으면서도 사용자의 의도에 맞는 주차공간을 선택하여 편리하게 자동주차를 할 수 있는 자동주차제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide an automatic parking control method capable of automatically parking a parking space by selecting a parking space suited to a user's intention without incurring additional costs.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동주차제어방법은 주차가능공간을 탐색하는 탐색단계; 탐색된 주차가능공간의 폭이 두 대 이상 주차가능한 폭인지 판단하는 판단단계; 두 대 이상 주차가능한 경우, 해당 주차가능공간을 디스플레이하고 사용자의 선택을 입력받는 입력단계; 및 선택된 주차가능공간을 주차공간으로 확정하고 자동주차제어를 실행하는 실행단계;를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic parking control method comprising: searching for a parking space; Determining whether the width of the searched parking space is a width capable of parking two or more parking lots; An input step of displaying the available parking space and inputting a selection of a user when two or more cars are available; And an execution step of confirming the selected parking space as a parking space and executing automatic parking control.

상기 탐색단계에서는 주차가능공간의 폭이 차량의 전폭에 소정의 값을 더한 값보다 크면 주차가능공간이라고 판단할 수 있다. In the searching step, if the width of the parking space is larger than the total width of the vehicle plus a predetermined value, it can be determined that the parking space is available.

상기 판단단계에서는 주차가능공간의 폭이 차량의 전폭에 소정의 값을 더하고 두 배를 곱한 값보다 크면 두 대이상 주차가능공간이라고 판단할 수 있다. In the determining step, if the width of the parking space is larger than a value obtained by adding a predetermined value to the full width of the vehicle and multiplying by two times, it can be determined that two or more parking spaces are available.

상기 판단단계에서는 주차가능공간의 폭이 차량의 전폭에 소정의 값을 더하고 두 배를 곱한 값보다 크지 않으면 좌측밀착주차 또는 우측밀착주차 중 해당 주차가능공간을 디스플레이하고 사용자의 선택을 입력받는 선택단계;를 더 포함할 수 있다. If it is determined that the width of the parking space is not greater than the value obtained by multiplying the total width of the vehicle by a predetermined value and multiplied by two times, the parking available space of the left side close parking or the right side close parking is displayed, ; ≪ / RTI >

상기 선택단계에서는 좌측밀착주차를 선택할 경우 좌측 차량의 최우측라인을 기준으로 우측으로 차량의 전폭에 소정의 값을 더한 값만큼의 거리에 제1가상라인을 설정하고, 실행단계를 실시할 수 있다. In the selection step, when the left side close parking is selected, the first virtual line is set to a distance of a value obtained by adding a predetermined value to the full width of the vehicle to the right with respect to the rightmost line of the left vehicle, and the execution step can be performed .

상기 선택단계에서는 우측밀착주차를 선택할 경우 우측 차량의 최좌측라인을 기준으로 좌측으로 차량의 전폭에 소정의 값을 더한 값만큼의 거리에 제2가상라인을 설정하고, 실행단계를 실시할 수 있다.
In the selection step, when the right-side close parking is selected, the second virtual line is set to a distance corresponding to a value obtained by adding a predetermined value to the full width of the vehicle to the left with respect to the leftmost line of the right vehicle, and the execution step can be performed .

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 자동주차제어방법에 따르면 사용자의 필요에 따라 주차공간을 선택할 수 있어 사용자의 만족도가 보다 높아지고, 별도의 추가적인 장치를 장착하지 않아 구조가 간단하면서도 추가 비용이 발생하지 않아 차량의 원가를 낮추는 장점이 있다.
According to the automatic parking control method having the above-described structure, since the parking space can be selected according to the user's needs, the satisfaction of the user is increased and the additional structure is not installed, The cost of the system is reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차제어방법을 도시한 블록도.
도 2는 주차가능공간이 두 대 미만일 때 디스플레이하는 화면을 도시한 도면.
도 3은 좌측밀착주차를 하기 위한 과정을 도시한 도면.
도 4는 우측밀착주차를 하기 위한 과정을 도시한 도면.
도 5는 좌측밀착주차를 완료한 모습을 도시한 도면.
도 6은 우측밀착주차를 완료한 모습을 도시한 도면.
도 7은 주차가능공간이 두 대 이상일 때 디스플레이하는 화면을 도시한 도면.
도 8은 ① 공간에 주차를 완료한 모습을 도시한 도면.
도 9는 ② 공간에 주차를 완료한 모습을 도시한 도면.1 is a block diagram illustrating a method of controlling an automatic parking according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a view showing a screen to be displayed when the number of available parking spaces is less than two. Fig.
3 is a view showing a process for parking on the left side.
4 is a view showing a process for parking right-side close.
5 is a view showing a state in which left side close parking is completed;
6 is a view showing a state in which right side close parking is completed;
FIG. 7 is a view showing a screen to be displayed when two or more parking space is available. FIG.
8 is a view showing a state in which parking is completed in a space;
Fig. 9 is a view showing a state where parking is completed in a space 2; Fig.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동주차제어방법에 대하여 살펴본다.
Hereinafter, an automatic parking control method according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차제어방법을 도시한 블록도로 주차가능공간(100)을 탐색하는 탐색단계(S100); 탐색된 주차가능공간(100)의 폭(110)이 두 대 이상 주차가능한 폭(110)인지 판단하는 판단단계(S300); 두 대 이상 주차가능한 경우, 해당 주차가능공간(100)을 디스플레이(200)하고 사용자의 선택을 입력받는 입력단계(S500); 및 선택된 주차가능공간(100)을 주차공간으로 확정하고 자동주차제어를 실행하는 실행단계(S900);를 포함한다.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a method of searching for a parking space 100 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. A determination step (S300) of determining whether a width (110) of the searched parking space (100) is a width (110) capable of parking two or more parking lots; An input step (S500) of displaying the available parking space (100) and inputting a selection of a user when two or more cars can be parked; And an execution step (S900) of confirming the selected parking space (100) as a parking space and executing automatic parking control.

차량을 주차하기 위해서 사용자가 자동조향 주차지원 시스템을 동작시켜 주차를 시도하게 된다. 주차가능공간(100)이 직각주차가 가능한 경우에는 자동조향 주차지원 시스템에서 평행주차나 직각주차 중에서 자동으로 인식하거나 사용자가 직각모드로 선택하면, 주차가능공간(100)을 탐색하는 탐색단계(S100)을 실시하게 된다.
In order to park the vehicle, the user operates the automatic steering parking support system to attempt parking. When the parking allowable space 100 is capable of right angle parking, the automatic steering parking support system automatically recognizes the parallel parking or right angle parking, or if the user selects the right angle mode, the search step S100 ).

상기 탐색단계(S100)에서는 주차가능공간(100)의 폭(110)이 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더한 값보다 크면 주차가능공간(100)이라고 판단한다. 소정의 값(α)은 차량의 상황에 따라 달르게 설정되며 설계자가 설정하는 값으로, 본 발명의 일실시예에 따른 자동주차제어방법에서는 최적화된 값으로 0.8m를 사용하도록 한다. 탐색단계(S100)에서 주차가능공간(100)이 탐색되면 상기 판단단계(S300)에서는 주차가능공간(100)의 폭(110)이 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더하고 두 배를 곱한 값보다 큰지를 비교하여 차량을 두 대 이상 주차할 수 있는 공간인지를 판단한다. 산출된 결과 두 대 이상 주차가 가능하다고 판단이 되면, 해당 주차가능 공간을 사용자에게 디스플레이(200)하고, 사용자가 ①공간과 ②공간 중에서 어떤 공간에 주차할 것인지를 선택하도록하여 입력을 받는 입력단계(S500)을 실행하고, 사용자가 입력한 값에 따라 선택된 주차가능공간(100)을 주차공간으로 확정하고 자동주차제어를 실행하는 실행단계(S900)을 실행하고 주차를 완료한다.
In the searching step S100, if the width 110 of the parking space 100 is greater than the value obtained by adding the predetermined value? To the full width 300 of the vehicle, it is determined that the parking space 100 is available. The predetermined value? Is a value set by the designer and is set according to the situation of the vehicle. In the automatic parking control method according to the embodiment of the present invention, the optimized value is set to 0.8 m. When the parking space 100 is searched in the search step S100, the width 110 of the parking space 100 is added to the full width 300 of the vehicle in the determination step S300, It is judged whether or not it is a space where two or more vehicles can park the car. If it is determined that the parking space is available for two or more vehicles, the user can display the available parking space to the user and select the space to be parked in the space (1) and the space (2) (S500), confirms the selected parking space 100 as a parking space according to the value input by the user, executes the execution step (S900) of executing the automatic parking control, and completes parking.

만약 탐색단계(S100)에서 주차가능공간(100)이 탐색은 되었으나, 상기 판단단계(S300)에서는 주차가능공간(100)의 폭(110)이 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더하고 두 배를 곱한 값보다 크지 않으면 한 대 이상 두 대 미만의 차량의 주차가능한 공간이라고 판단을 하여 좌측밀착주차(LA) 또는 우측밀착주차(RA)를 할 수 있도록 해당 주차가능공간(100)을 디스플레이(200)하고 사용자의 선택을 입력받는 선택단계(S700);를 거치게 된다.
If it is determined that the width 110 of the parking space 100 is equal to or smaller than the predetermined value alpha in the full width 300 of the vehicle in the determination step S300, And if it is not larger than the value multiplied by two, it is judged that one or more vehicles can be parked in less than two cars, and the parking space 100 is opened so that the left close parking LA or the right close parking (RA) (S700) of receiving the selection of the user and the display 200 of the user.

상기 선택단계(S700)에서는 사용자가 좌측밀착주차(LA)를 선택할 경우 좌측 차량(500)의 최우측라인(510)을 기준으로 우측으로 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더한 값만큼의 거리에 제1가상라인(530)을 설정하여 주차가능공간(100)을 설정하고, 실행단계(S900)를 실시하여 주차를 종료한다.
In the selection step S700, when the user selects the left side close parking LA, the vehicle width of the vehicle 300 is increased to the right with respect to the rightmost line 510 of the left vehicle 500 The first virtual line 530 is set at a distance equal to the predetermined value to set the parking allowable space 100, and the parking step is performed by executing the execution step S900.

사용자가 상기 선택단계(S700)에서 우측밀착주차(RA)를 선택할 경우 우측 차량(700)의 최좌측라인(710)을 기준으로 좌측으로 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더한 값만큼의 거리에 제2가상라인(730)을 설정하여 주차가능공간(100)을 설정하고, 실행단계(S900)를 실시하여 주차를 종료한다.
When the user selects right-side parking (RA) in the selection step (S700), the full width (300) of the vehicle is added to the left side of the left-most line (710) The second virtual line 730 is set at a distance equal to the predetermined value to set the parking space 100, and the parking step is performed by executing the execution step S900.

도 2 내지 도 6은 주차가능공간(100)이 차량이 한 대 이상 두 대 미만 주차가능한 공간일 때 자동주차 모습을 도시한 도면으로, 도 2는 주차가능공간(100)이 두 대 미만일 때 디스플레이(200)하는 화면을 도시한다. 사용자는 좌측밀착주차(LA)와 우측밀착주차(RA) 중 하나를 선택하게 된다.
2 to 6 are views showing an automatic parking state when the parking space 100 is a space in which one or more vehicles can park in less than two vehicles, (200). The user selects one of the left close parking LA and the right close parking RA.

도 3은 좌측밀착주차(LA)를 하기 위한 과정을 도시한 도면으로 좌측차량(500)의 최우측라인(510)을 기준으로 차폭(300)에 소정의 값(α)을 더하여 우측으로 제1가상라인(530)을 설정한다. 5는 좌측밀착주차(LA)를 완료한 모습을 도시한 도면이다.
3 is a diagram illustrating a procedure for performing left-handed parking LA. Referring to FIG. 3, a predetermined value? Is added to the vehicle width 300 on the basis of the rightmost line 510 of the left vehicle 500, The virtual line 530 is set. 5 is a view showing a state in which the left side close parking LA is completed.

도 4는 우측밀착주차(RA)를 하기 위한 과정을 도시한 도면으로 우측차량(700)의 최좌측라인(710)을 기준으로 차폭(300)에 소정의 값(α)을 더하여 좌측으로 제2가상라인(730)을 설정한다. 도 6은 우측밀착주차(RA)를 완료한 모습을 도시한 도면이다.
4 is a diagram showing a procedure for performing right-side close parking (RA), in which a predetermined value? Is added to the vehicle width 300 based on the leftmost line 710 of the right vehicle 700, The virtual line 730 is set. Fig. 6 is a view showing a state in which right-side close parking (RA) is completed.

도 7 내지 도 9는 주차가능공간(100)이 차량이 두 대 이상 주차가능한 공간일 때 자동주차 모습을 도시한 도면으로, 도 7은 주차가능공간(100)이 두 대 이상일 때 디스플레이(200)하는 화면을 도시하고, 도 8은 ① 공간에 주차를 완료한 모습을 도 9는 ② 공간에 주차를 완료한 모습을 도시한다. 사용자는 디스플레이(200)화면에서 ①공간과 ②공간 중에서 원하는 공간을 선택하여 입력하게 되고, 선택한 공간에 주차를 완료하게 된다.
7 to 9 are views showing an automatic parking mode when the parking space 100 is a space in which two or more vehicles can be parked. FIG. 8 shows a state in which parking is completed in a space (1), and FIG. 9 shows a state in which parking is completed in a space (2). The user selects a desired space from the space (1) and the space (2) on the screen of the display (200), and completes parking in the selected space.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 자동주차제어방법에 따르면 사용자의 필요에 따라 주차공간을 선택할 수 있어 사용자의 만족도가 보다 높아지고, 별도의 추가적인 장치를 장착하지 않아 구조가 간단하면서도 추가 비용이 발생하지 않아 차량의 원가를 낮추는 장점이 있다.
According to the automatic parking control method having the above-described structure, since the parking space can be selected according to the user's needs, the satisfaction of the user is increased and the additional structure is not installed, The cost of the system is reduced.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

100 : 주차가능공간 110 : 주차가능공간의 폭
200 : 디스플레이 300 : 전폭
500 : 좌측차량 510 : 최우측라인
530 : 제1가상라인 700 : 우측차량
710 : 최좌측라인 730 : 제2가상라인
S100 : 탐색단계 S300 : 판단단계
S500 : 입력단계 S700 : 선택단계
S900 : 실행단계 α : 소정의 값
LA : 좌측밀착주차 RA : 우측밀착주차100: Parking space 110: Width of parking space
200: Display 300: Full width
500: left vehicle 510: rightmost line
530: first virtual line 700: right vehicle
710: leftmost line 730: second virtual line
S100: Search Step S300: Judgment Step
S500: input step S700: selection step
S900: execution step alpha: predetermined value
LA: Close close parking RA: Right close parking

Claims (6)

주차가능공간(100)을 탐색하는 탐색단계(S100);
탐색된 주차가능공간(100)의 폭(110)이 두 대 이상 주차가능한 폭(110)인지 판단하는 판단단계(S300);
두 대 이상 주차가능한 경우, 해당 주차가능공간(100)을 디스플레이(200)하고 사용자의 선택을 입력받는 입력단계(S500); 및
선택된 주차가능공간(100)을 주차공간으로 확정하고 자동주차제어를 실행하는 실행단계(S900);를 포함하는 자동주차제어방법.A searching step S100 of searching for a parking space 100;
A determination step (S300) of determining whether a width (110) of the searched parking space (100) is a width (110) capable of parking two or more parking lots;
An input step (S500) of displaying the available parking space (100) and inputting a selection of a user when two or more cars can be parked; And
And an execution step (S900) of confirming the selected parking space (100) as a parking space and executing automatic parking control. 청구항 1에 있어서,
상기 탐색단계(S100)에서는 주차가능공간(100)의 폭(110)이 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더한 값보다 크면 주차가능공간(100)이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 자동주차제어방법.The method according to claim 1,
If it is determined in step S100 that the width 110 of the parking space 100 is greater than the value obtained by adding the predetermined value alpha to the full width 300 of the vehicle, Automatic parking control method. 청구항 1에 있어서,
상기 판단단계(S300)에서는 주차가능공간(100)의 폭(110)이 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더하고 두 배를 곱한 값보다 크면 두 대이상 주차가능공간(100)이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 자동주차제어방법.The method according to claim 1,
If it is determined in step S300 that the width 110 of the parking allowable space 100 is greater than the value obtained by multiplying the full width 300 of the vehicle by a predetermined value? Is judged to be an automatic parking control. 청구항 1에 있어서,
상기 판단단계(S300)에서는 주차가능공간(100)의 폭(110)이 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더하고 두 배를 곱한 값보다 크지 않으면 좌측밀착주차 또는 우측밀착주차 중 해당 주차가능공간(100)을 디스플레이(200)하고 사용자의 선택을 입력받는 선택단계(S700);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주차제어방법.The method according to claim 1,
If it is determined in step S300 that the width 110 of the parking space 100 is not larger than the value obtained by multiplying the full width 300 of the vehicle by a predetermined value alpha and multiplied by two, Further comprising a selection step (S700) of displaying the available parking space (100) and receiving a user selection. 청구항 4에 있어서,
상기 선택단계(S700)에서는 좌측밀착주차(LA)를 선택할 경우 좌측 차량(500)의 최우측라인(510)을 기준으로 우측으로 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더한 값만큼의 거리에 제1가상라인(530)을 설정하고, 실행단계(S900)를 실시하는 것을 특징으로 하는 자동주차제어방법.The method of claim 4,
In the selection step S700, when the left side close parking LA is selected, the right side line 510 of the left side vehicle 500 is shifted to the right side by a value obtained by adding a predetermined value? , The first virtual line (530) is set at a distance between the first virtual line (530) and the execution step (S900). 청구항 4에 있어서,
상기 선택단계(S700)에서는 우측밀착주차(RA)를 선택할 경우 우측 차량(700)의 최좌측라인(710)을 기준으로 좌측으로 차량의 전폭(300)에 소정의 값(α)을 더한 값만큼의 거리에 제2가상라인(730)을 설정하고, 실행단계(S900)를 실시하는 것을 특징으로 하는 자동주차제어방법.The method of claim 4,
In the selecting step S700, when the right-side parking (RA) is selected, the left-side line 710 of the right-side vehicle 700 is shifted to the left side by a value obtained by adding a predetermined value? , The second virtual line (730) is set at a distance between the second virtual line (730) and the execution step (S900).
KR1020120149254A 2012-12-20 2012-12-20 Controlling method for auto parking of vehicle KR20140079984A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120149254A KR20140079984A (en) 2012-12-20 2012-12-20 Controlling method for auto parking of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120149254A KR20140079984A (en) 2012-12-20 2012-12-20 Controlling method for auto parking of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140079984A true KR20140079984A (en) 2014-06-30

Family

ID=51130819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120149254A KR20140079984A (en) 2012-12-20 2012-12-20 Controlling method for auto parking of vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20140079984A (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101704244B1 (en) * 2015-08-12 2017-02-22 현대자동차주식회사 Remote Parking Method and Apparatus
KR20170022357A (en) 2015-08-20 2017-03-02 한국과학기술원 Automatic parking method and system
KR20170041385A (en) * 2015-10-07 2017-04-17 현대모비스 주식회사 Apparatus and method for detecting parking space
US9731765B2 (en) 2015-08-12 2017-08-15 Hyundai Motor Company Parking assist apparatus and method
KR20180052009A (en) * 2016-11-09 2018-05-17 엘지전자 주식회사 Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same
KR20180130313A (en) * 2017-05-29 2018-12-07 엘지전자 주식회사 Parking system for vehicle and Vehicle
US10392009B2 (en) 2015-08-12 2019-08-27 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
CN113238546A (en) * 2021-06-29 2021-08-10 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Multi-source sensor fusion test system for automatic parking controller
CN113353068A (en) * 2021-07-26 2021-09-07 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Parking control method, device, vehicle and medium
US11691619B2 (en) 2015-08-12 2023-07-04 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4697230B2 (en) * 2005-11-17 2011-06-08 アイシン精機株式会社 Parking assistance device and parking assistance method
JP2011524298A (en) * 2008-06-17 2011-09-01 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー Method and apparatus for assisting in a car parking process

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4697230B2 (en) * 2005-11-17 2011-06-08 アイシン精機株式会社 Parking assistance device and parking assistance method
JP2011524298A (en) * 2008-06-17 2011-09-01 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー Method and apparatus for assisting in a car parking process

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
일본 공표특허공보 특표2011-524298호(2011.09.01.) 1부. *
일본 특허공보 특허 제 4697230호(2011.06.08.) 1부. *

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101704244B1 (en) * 2015-08-12 2017-02-22 현대자동차주식회사 Remote Parking Method and Apparatus
US9731765B2 (en) 2015-08-12 2017-08-15 Hyundai Motor Company Parking assist apparatus and method
US9738277B2 (en) 2015-08-12 2017-08-22 Hyundai Motor Company Method and apparatus for remote parking
US10392009B2 (en) 2015-08-12 2019-08-27 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US11691619B2 (en) 2015-08-12 2023-07-04 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
KR20170022357A (en) 2015-08-20 2017-03-02 한국과학기술원 Automatic parking method and system
KR20170041385A (en) * 2015-10-07 2017-04-17 현대모비스 주식회사 Apparatus and method for detecting parking space
KR20180052009A (en) * 2016-11-09 2018-05-17 엘지전자 주식회사 Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same
KR20180130313A (en) * 2017-05-29 2018-12-07 엘지전자 주식회사 Parking system for vehicle and Vehicle
US10793143B2 (en) 2017-05-29 2020-10-06 Lg Electronics Inc. Parking system for vehicle and vehicle
CN113238546A (en) * 2021-06-29 2021-08-10 安徽江淮汽车集团股份有限公司 Multi-source sensor fusion test system for automatic parking controller
CN113353068A (en) * 2021-07-26 2021-09-07 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Parking control method, device, vehicle and medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20140079984A (en) Controlling method for auto parking of vehicle
JP6044335B2 (en) Parking assistance device, parking assistance system, and parking assistance method
US9522675B1 (en) Parking control system and control method thereof
KR101511554B1 (en) Method for selecting the automatic parking mode using a steering wheel
JP6044334B2 (en) Parking assistance device, parking assistance system, and parking assistance method
US10325502B2 (en) Parallel parking assistant
CN108140319B (en) Parking assistance method and parking assistance device
CN108216214B (en) Automatic parking assistance device and method for assisting parking using the same
US9031731B2 (en) Apparatus and method for parking assistance
KR101468791B1 (en) Method and device for assisting parking of a motor vehicle
JP5872517B2 (en) Vehicle periphery display device
US8487783B2 (en) Parking support device
US9008874B2 (en) System and method for managing power in a vehicle
EP2981077A1 (en) Periphery monitoring device and program
JP5790306B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
CN104015724A (en) Apparatus and method for guiding parking
JP6107168B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
CN108349506B (en) Output control device and output control method
US20150097705A1 (en) Parking assistance device
JP2010030427A (en) Parking support system and parking support device
US10565875B2 (en) Apparatus and method for parking assist
CN110435641A (en) A kind of planning path method of adjustment parked and device
JP5400316B2 (en) Parking assistance device
JPWO2019003530A1 (en) Driving support device
KR20140020424A (en) System and method for smart parking asist

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application